JP6302035B2 - 外科手術システム - Google Patents
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-
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-
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Description
[発明の項目]
[項目1]
身体内の組織の閉塞領域を治療する方法であって、
近位部、及び、選択的に操縦可能な遠位部を有し、且つ複数のセグメントを有する細長い装置を、身体内に、開口を通して前進させるステップと、
組織との接触を回避する身体内の所望の通路に沿った選択されたカーブを成すように前記遠位部を選択的に操縦するステップと、
前記遠位部が前記選択されたカーブを成すように前記細長い装置の前記近位部を制御しながら、前記細長い装置を身体内で、且つ、治療されるべき組織の領域に向って、さらに前進させるステップと
を含む方法。
[項目2]
前記細長い装置を前進させる前に、身体内への前記開口を切開により形成するステップをさらに含む項目1に記載の方法。
[項目3]
前記細長い装置を前進させるステップが、前記細長い装置を経皮的に身体内に前進させるステップを含む項目1に記載の方法。
[項目4]
前記細長い装置を前進させるステップが、前記細長い装置を、頭蓋に画成された開口を通して前進させるステップを含む項目1に記載の方法。
[項目5]
前記細長い装置を前進させるステップが、前記細長い装置を、胸腔に画成された開口を通して前進させるステップを含む項目1に記載の方法。
[項目6]
前記細長い装置を前進させるステップが、前記細長い装置を、心臓に画成された開口を通して前進させるステップを含む項目1に記載の方法。
[項目7]
前記細長い装置を前進させるステップが、前記細長い装置を、肋間隙に画成された開口を通して前進させるステップを含む項目1に記載の方法。
[項目8]
前記細長い装置を前進させるステップが、前記細長い装置を、腹膜腔に画成された開口を通して前進させるステップを含む項目1に記載の方法。
[項目9]
選択的に操縦するステップが、前記遠位部を、前記選択されたカーブを成すように手動で操縦するステップを含む項目1に記載の方法。
[項目10]
選択的に操縦するステップが、前記遠位部を、蛇行した通路を通すように操縦するステップを含む項目1に記載の方法。
[項目11]
前記近位部を制御するステップが、前記近位部を自動制御するステップを含む項目1に記載の方法。
[項目12]
自動制御するステップが、前記近位部をコンピュータにより制御するステップを含む項目11に記載の方法。
[項目13]
前記遠位部が前記選択されたカーブを成すように前記細長い装置の近位部を制御しながら、前記細長い装置を近位領域にて前進させるステップをさらに含む項目1に記載の方法。
[項目14]
前記細長い装置を前進させているときに、前記細長い装置の軸方向の位置変化を、基準点を利用して測定するステップをさらに含む項目1に記載の方法。
[項目15]
前記細長い装置を操作しているときに、前記細長い装置の回転方向位置又は半径方向位置の変化を、基準点を利用して測定するステップをさらに含む項目1に記載の方法。
[項目16]
選択的に操縦するステップが、組織との接触を低減するカーブを選択するステップを含む項目1に記載の方法。
[項目17]
選択的に操縦するステップが、器官本体との接触を回避するステップを含む項目1に記載の方法。
[項目18]
選択的に操縦するステップが、身体内の解剖学的構造物との接触を回避するステップを含む項目1に記載の方法。
[項目19]
前記細長い装置をさらに前進させるステップが、該装置を、治療されるべき組織の領域に隣接した組織を通って前進させるステップを含む項目1に記載の方法。
[項目20]
治療されるべき組織の領域を治療するステップをさらに含む項目1に記載の方法。
[項目21]
前記組織の領域を治療するステップが、器具を、前記組織の領域に前記細長い装置を通して配送するステップを含む項目19に記載の方法。
[項目22]
前記組織の領域を治療するステップが、前記領域を、前記細長い装置と一体の装置を利用して治療するステップを含む項目19に記載の方法。
[項目23]
前記細長い装置を前記組織の領域から引き戻すステップをさらに含む項目1に記載の方法。
[項目24]
身体の頭蓋腔内の組織の領域を治療する方法であって、
近位部、及び、選択的に操縦可能な遠位部を有し、且つ、複数のセグメントを有する細長い本体を、頭蓋腔内に前進させるステップと、
組織との接触を回避する身体内の所望の通路に沿った選択されたカーブを成すように前記遠位部を選択的に操縦するステップと、
前記遠位部が前記選択されたカーブを成すように器具の前記近位部を制御しながら、前記細長い本体を頭蓋腔内で、且つ、治療されるべき組織の領域に向って、さらに前進させるステップと
を含む方法。
[項目25]
身体の胸腔内の組織の領域を治療する方法であって、
近位部、及び、選択的に操縦可能な遠位部を有し、且つ複数のセグメントを有する細長い本体を、胸腔内に前進させるステップと、
組織との接触を回避する身体内の所望の通路に沿った選択されたカーブを成すように前記遠位部を選択的に操縦するステップと、
前記遠位部が前記選択されたカーブを成すように器具の前記近位部を制御しながら、前記細長い本体を胸腔内で、且つ、治療されるべき組織の領域に向って、さらに前進させるステップと
を含む方法。
[項目26]
身体の腹膜腔内の組織の領域を治療する方法であって、
近位部、及び、選択的に操縦可能な遠位部を有し、且つ複数のセグメントを有する細長い本体を、腹膜腔内に前進させるステップと、
前記遠位部を、組織との接触を回避する身体内の望ましい通路に沿った選択されたカーブを成すように選択的に操縦するステップと、
前記器具の近位部を、遠位部の選択されたカーブを成すように制御しながら、前記細長い本体を腹膜腔内で、且つ、治療されるべき組織の領域に向って、さらに前進させるステップと
を含む方法。
[項目27]
身体内での治療を円滑化するための方法であって、
操縦可能な遠位端、及び、当該操縦可能な遠位端に追従するように制御される制御可能な近位端を有する内視鏡を挿入するステップと、
前記内視鏡を、身体内の所定の位置に、所定の身体部分の治療を円滑化するために移動させるステップと、
前記身体部分の治療を行うステップと
を含む方法。
[項目28]
前記身体部分が心膜付近にある項目27に記載の方法。
[項目29]
身体内の前記位置が心臓内にある項目27に記載の方法。
[項目30]
身体内の前記位置が頭蓋内にある項目27に記載の方法。
[項目31]
身体内の前記位置が脳内にある項目27に記載の方法。
[項目32]
前記身体部分が肝臓の外面である項目27に記載の方法。
[項目33]
前記身体部分が肝臓の内部にある項目27に記載の方法。
[項目34]
前記身体部分が結腸の外側にある項目27に記載の方法。
[項目35]
前記身体部分が脳の外側にある項目27に記載の方法。
[項目36]
前記身体部分が脳の内部にある項目27に記載の方法。
[項目37]
前記身体部分が或る器官の外側にある項目27に記載の方法。
[項目38]
前記身体部分が或る器官の内部にある項目27に記載の方法。
[項目39]
前記治療がアブレーション治療である項目27に記載の方法。
[項目40]
前記アブレーション治療がエネルギー・モダリティを含む項目39に記載の方法。
[項目41]
前記エネルギー・モダリティが極低温エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目42]
前記エネルギー・モダリティが油圧エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目43]
前記エネルギー・モダリティが高周波エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目44]
前記エネルギー・モダリティが超音波エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目45]
前記エネルギー・モダリティが化学エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目46]
前記エネルギー・モダリティが放射線エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目47]
前記エネルギー・モダリティがマイクロ波エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目48]
前記エネルギー・モダリティがレーザエネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目49]
前記エネルギー・モダリティが磁気エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目50]
前記エネルギー・モダリティが機械的エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目51]
前記エネルギー・モダリティが熱エネルギーを含む項目40に記載の方法。
[項目52]
前記アブレーション治療が非エネルギー・モダリティを含む項目39に記載の方法。
[項目53]
前記内視鏡が治療前に除去される項目27に記載の方法。
[項目54]
前記内視鏡が治療中に適切な位置に保持される項目27に記載の方法。
[項目55]
前記内視鏡を除去することが自動的に行われる項目53又は54に記載の方法。
[項目56]
前記内視鏡を操作することがユーザにより行われる項目53又は54に記載の方法。
[項目57]
前記内視鏡を操作することが、入力された、身体からのリアルタイム画像データを受信する制御システムにより自動的に行われる項目27に記載の方法。
[項目58]
前記リアルタイム画像データが、身体内の位置に対する前記内視鏡の位置を含む項目57に記載の方法。
[項目59]
身体内の前記位置が、不良状態を示す生理学的徴候に関連している項目58に記載の方法。
[項目60]
身体内の生理学的徴候に関する状態の治療を行うためのシステムであって、
身体内の生理学的徴候を検知し、且つ位置特定をするためのシステムと、
身体内の生理学的徴候に関する身体部分の画像を提供するためのシステムと、
操縦可能な遠位端を有する操縦可能なセグメント化された内視鏡であり、前記検知するためのシステム及び前記画像を提供するためのシステムから情報を受信するコンピュータコントローラの制御により制御可能な近位端を有する前記内視鏡と
を備える、システム。
[項目61]
身体内の生理学的徴候に対する前記操縦可能な内視鏡の位置を示す信号をさらに含む項目60に記載のシステム。
[項目62]
前記内視鏡が、身体内における所定の位置であって、身体内の生理学的徴候に関する状態の治療を円滑化するための自動制御された前記位置を有する項目60に記載のシステム。
[項目63]
生理学的徴候が或る器官の障害を示す項目60に記載のシステム。
[項目64]
前記器官が脳である項目63に記載のシステム。
[項目65]
前記器官が肝臓である項目63に記載のシステム。
[項目66]
前記器官が腎臓である項目63に記載のシステム。
[項目67]
前記状態が組織内で生じる項目63に記載のシステム。
[項目68]
前記状態が或る身体部分で生じる項目63に記載のシステム。
[項目69]
前記身体部分が胸腔である項目68に記載のシステム。
[項目70]
前記身体部分が歯根膜腔である項目68に記載のシステム。
[項目71]
生理学的徴候が神経性の障害又は疾患に関連している項目60に記載のシステム。
[項目72]
生理学的徴候が心臓の障害又は疾患に関連している項目60に記載のシステム。
[項目73]
生理学的徴候が泌尿器の障害に関連している項目60に記載のシステム。
[項目74]
生理学的徴候が老人性疾患に関連している項目60に記載のシステム。
[項目75]
心臓の治療を円滑化するためのシステムであって、
心臓の不良状態の位置を示すためのシステムと、
心臓の不良状態の治療を円滑化するために、操縦可能な遠位端と、所定の位置へと前記操縦可能な遠位端に追従するように制御可能な近位端とを有する操縦可能な内視鏡が関節運動することを補助するよう、位置を示すための前記システムにより発生される情報を用いるコントローラシステムと、
心臓の不良状態の治療を行うために、前記操縦可能な内視鏡により提供される治療装置と
を備えるシステム。
[項目76]
心臓の不良状態が上室性頻拍症である項目75に記載のシステム。
[項目77]
前記不良状態が心室頻拍症である項目75に記載のシステム。
[項目78]
前記不良状態が心房細動である項目75に記載のシステム。
[項目79]
前記不良状態が心臓の弁の機能障害である項目75に記載のシステム。
[項目80]
前記不良状態が、埋め込み可能な心臓装置の、誤配置された、損傷された、又は誤動作する部品である項目75に記載のシステム。
[項目81]
心臓の前記不良状態がアブレーション技術を用いて治療可能である項目75に記載のシステム。
[項目82]
前記アブレーション技術が非エネルギー・モダリティを用いる項目81に記載のシステム。
[項目83]
前記アブレーション技術がエネルギー・モダリティを用いる項目81に記載のシステム。
[項目84]
前記アブレーションエネルギー・モダリティが高周波エネルギーを含む項目83に記載のシステム。
[項目85]
前記エネルギー・モダリティが極低温エネルギーを含む項目83に記載のシステム。
[項目86]
前記エネルギー・モダリティが油圧エネルギーを含む項目83に記載のシステム。
[項目87]
前記エネルギー・モダリティがレーザエネルギーを含む項目83に記載のシステム。
[項目88]
前記エネルギー・モダリティが磁気エネルギーを含む項目83に記載のシステム。
[項目89]
前記エネルギー・モダリティが機械的エネルギーを含む項目83に記載のシステム。
[項目90]
前記エネルギー・モダリティがマイクロ波エネルギーを含む項目83に記載のシステム。
[項目91]
前記エネルギー・モダリティが放射線エネルギーを含む項目83に記載のシステム。
[項目92]
前記エネルギー・モダリティが熱エネルギーを含む項目83に記載のシステム。
[項目93]
前記エネルギー・モダリティが超音波エネルギーを含む83に記載のシステム。
[項目94]
前記治療装置が、前記操縦可能な内視鏡内の作業チャネルを通して提供される項目75に記載のシステム。
[項目95]
前記治療装置が、前記操縦可能な内視鏡に隣接した作業チャネルを通して提供される項目75に記載のシステム。
[項目96]
前記治療装置が、前記操縦可能な内視鏡内に一体的に形成されている項目75に記載のシステム。
[項目97]
前記治療装置が、前記操縦可能な内視鏡の前記操縦可能な遠位端に取り付けられている項目75に記載のシステム。
[項目98]
不良状態の位置を示すためのシステムが心電図検知システムを含む項目75に記載のシステム。
[項目99]
さらに、心臓の電気生理学的マッピングシステムを備える項目75に記載のシステム。
[項目100]
さらに、心内膜マッピングシステムを備える項目75に記載のシステム。
[項目101]
心臓の電気生理学的データを認識、目視化、解釈する機能、又は、前記電気生理学的データに従って動作する機能を有するシステムをさらに含む項目75に記載のシステム。
[項目102]
前記操縦可能な内視鏡が、心臓の不良状態と治療装置との位置を示すためのシステムを含む項目75に記載のシステム。
[項目103]
前記操縦可能な内視鏡が、心臓の電気生理学的データを認識、目視化、解釈する機能、又は、前記電気生理学的データに従って動作する機能を有するシステムを含む項目101に記載のシステム。
[項目104]
心臓のアブレーション治療を行うための装置であって、
操縦可能な遠位端、及び、当該操縦可能な遠位端の形状に自動的に追従するように構成された制御可能な近位端を有する操縦可能な内視鏡と、
前記操縦可能な内視鏡により配備されるようになっているアブレーション治療装置と、
前記アブレーション治療装置の位置を固定する固定具と
を備える装置。
[項目105]
前記アブレーション治療がエネルギー・モダリティを用いる項目104に記載の装置。
[項目106]
前記エネルギー・モダリティが高周波エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目107]
前記エネルギー・モダリティが極低温エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目108]
前記エネルギー・モダリティが油圧エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目109]
前記エネルギー・モダリティがレーザエネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目110]
前記エネルギー・モダリティが磁気エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目111]
前記エネルギー・モダリティが機械的エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目112]
前記エネルギー・モダリティがマイクロ波エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目113]
前記エネルギー・モダリティが放射線エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目114]
前記エネルギー・モダリティが熱エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目115]
前記エネルギー・モダリティが超音波エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目116]
前記エネルギー・モダリティが極低温エネルギーを含む項目105に記載の装置。
[項目117]
前記固定具がJフックである項目104に記載の装置。
[項目118]
前記固定具が真空ポートを含む項目104に記載の装置。
[項目119]
前記固定具が接着剤である項目104に記載の装置。
[項目120]
前記操縦可能な内視鏡が近位方向に移動されるときに前記固定具が周囲組織と係合する項目104に記載の装置。
[項目121]
前記操縦可能な内視鏡が遠位方向に移動されるときに前記固定具が周囲組織との係合から外れる項目104に記載の装置。
[項目122]
前記アブレーション治療装置が複数のニードルである項目104に記載の装置。
[項目123]
前記複数のニードルが均等な間隔で配置されている項目122に記載の装置。
[項目124]
前記複数のニードルが均等でない間隔を有して配置されている項目122に記載の装置。
[項目125]
前記複数のニードルが、配備位置と格納位置との間にて配置可能である項目122に記載の装置。
[項目126]
身体内で治療を行う方法であって、
身体内での治療を円滑化するために、内視鏡の操縦可能な遠位端を通路に沿って治療位置に前進させるステップと、
前記操縦可能な内視鏡の近位端を、前記内視鏡の前記操縦可能な遠位端の経路に追従するように制御するステップと、
治療要素を治療位置にもたらすステップと
を含む方法。
[項目127]
前記治療が、治療要素が治療位置にもたらされるときに行われる項目126に記載の方法。
[項目128]
前記治療が、治療要素が治療位置にもたらされた後に行われる項目126に記載の方法。
[項目129]
前記治療要素がアブレーション要素である項目126に記載の方法。
[項目130]
前記通路が心臓を横切って形成される項目126に記載の方法。
[項目131]
前記通路が肺静脈の付近にある項目130に記載の方法。
[項目132]
前記通路が心室を横切る項目130に記載の方法。
[項目133]
前記治療がアブレーション手術を含む項目126に記載の方法。
[項目134]
前記アブレーション手術がエネルギー・モダリティを含む項目133に記載の装置。
[項目135]
身体内に治療をもたらすための装置であって、
操縦可能な遠位端、及び、当該操縦可能な遠位端により選択されたカーブに追従するように制御される制御可能な近位端を有する第1の操縦可能な内視鏡と、
操縦可能な遠位端、及び、当該操縦可能な遠位端により選択されたカーブに追従するように制御される制御可能な近位端を有する第2の操縦可能な内視鏡と
を備え、
前記第2の操縦可能な内視鏡が前記第1の操縦可能な内視鏡内に配置されている、装置。
[項目136]
1対の協働する操縦可能な内視鏡を用いて身体内での治療を円滑化するための方法であって、
第1の操縦可能な内視鏡を、身体内の治療が施される部位付近の位置にもたらすステップと、
第2の操縦可能な内視鏡を、前記第1の操縦可能な内視鏡を通して、身体内の治療が施される部位にもたらすステップと、
第2の操縦可能な内視鏡を用いて治療を行うステップと
を含む方法。
[項目137]
前記第2の操縦可能な内視鏡が、前記第1の操縦可能な内視鏡の作業チャネルを通してもたらされる項目136に記載の方法。
[項目138]
前記作業チャネルが前記第1の操縦可能な内視鏡内にある項目137に記載の方法。
[項目139]
前記作業チャネルが前記第1の操縦可能な内視鏡に隣接している項目137に記載の方法。
[項目140]
前記治療が組織を焼灼することを含む項目136に記載の方法。
[項目141]
回転可能なアブレーションデリバリ装置であって、
ハウジングと、
生理学的徴候を検知するための、前記ハウジング上の検知器要素と、
前記ハウジング内に配置されたアブレーション要素と、
前記アブレーション要素手段を用いた治療を円滑化するために、前記アブレーション要素に対して配置された、前記ハウジング内の開口部と
を備える装置。
[項目142]
生理学的徴候が電気生理学的活動を示す項目141に記載の回転可能なアブレーションデリバリ装置。
[項目143]
さらに、当該回転可能なアブレーションデリバリ装置の向きを、検知要素からの信号に応答して変えるための位置決め要素を含む項目141に記載の回転可能なアブレーションデリバリ装置。
[項目144]
さらに、ハウジングにわたって間隔を有して配置された複数の検知要素を含む項目141に記載の回転可能なアブレーションデリバリ装置。
[項目145]
アブレーションエネルギーを身体内の所定の部位に配送する方法であって、
回転可能なアブレーション装置をアブレーション治療部位付近に配置するステップと、
アブレーションエネルギーをどこに配送すべきかを決定するのに有用な生理学的徴候を検知するために、前記回転可能なアブレーション装置を関節運動させるステップと、
前記回転可能なアブレーション装置内の開口部を、アブレーション手段の適用を円滑化するために方向付けるステップと、
前記回転可能なアブレーション装置内の開口部を通してアブレーションエネルギーを配送するために、アブレーション要素を作動させるステップと
を含む方法。
[項目146]
さらに、前記回転可能なアブレーション装置をアブレーション治療部位付近に固定することを含む項目145に記載の方法。
[項目147]
前記固定するステップが、開口部を方向付けた後に行われる項目146に記載の方法。
[項目148]
前記固定するステップが真空吸引を含む項目146に記載の方法。
Claims (10)
- 外科手術システムであって、
第1の細長い装置及び第2の細長い装置であり、該第1及び第2の細長い装置の各々は操縦可能な遠位部と自動制御可能な近位部とを有しており、前記第2の細長い装置は、少なくとも部分的に前記第1の細長い装置内に配置されており前記第1の細長い装置に対して前進及び後退をするように構成されている、第1の細長い装置及び第2の細長い装置と、
軸方向移動変換器であり、前記第1の細長い装置及び前記第2の細長い装置のうち少なくとも一つの軸方向の位置を検知するように構成された軸方向移動変換器と、
コントローラであり、
前記遠位部を操縦するためにユーザにより提供されたユーザ入力を受信し、
前記軸方向移動変換器からの前記位置に関する検知された情報を受信し、
(i)体内の不良な活動を示す生理学的徴候をモニタリングし(ii)前記不良な活動の位置特定された位置を決定するステップにて提供された追加の情報を受信し、
前記ユーザ入力及び/又は前記追加の情報を利用して、前記体内の治療領域に達する通路に沿って前記第1及び第2の細内長い装置のうち少なくとも一つの移動を制御し、
前記位置に関する前記検知された情報を、該システムにフィードバックの形態で還元する
ように構成されたコントローラと、
を備え、
前記第2の細長い装置は、前記第1の細長い装置内に画成された経路に交差するように構成されている外科手術システム。 - 外科手術システムであって、
第1の細長い装置及び第2の細長い装置であり、該第1及び第2の細長い装置の各々は操縦可能な遠位部と自動制御可能な近位部とを有しており、前記第2の細長い装置は、少なくとも部分的に前記第1の細長い装置内に配置されており前記第1の細長い装置に対して前進及び後退をするように構成されている、第1の細長い装置及び第2の細長い装置と、
軸方向移動変換器であり、前記第1の細長い装置及び前記第2の細長い装置のうち少なくとも一つの軸方向の位置を検知するように構成された軸方向移動変換器と、
コントローラであり、
前記遠位部を操縦するためにユーザにより提供されたユーザ入力を受信し、
前記軸方向移動変換器からの前記位置に関する検知された情報を受信し、
(i)体内の不良な活動を示す生理学的徴候をモニタリングし(ii)前記不良な活動の位置特定された位置を決定するステップにて提供された追加の情報を受信し、
前記ユーザ入力及び/又は前記追加の情報を利用して、前記体内の治療領域に達する通路に沿って前記第1及び第2の細内長い装置のうち少なくとも一つの移動を制御し、
前記位置に関する前記検知された情報を、該システムにフィードバックの形態で還元する
ように構成されたコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記第1の細長い装置内に画成された経路に交差する前記第2の細長い装置の前記移動を制御するように構成されている外科手術システム。 - 前記生理学的徴候の識別をする情報は、位置、場所、組織タイプ、及び生理学的条件の病理状態のうち少なくとも一つから選択された情報を含む、請求項1又は2に記載の外科手術システム。
- 前記追加の情報は、前記体内の解剖学的構造内の位置及び基準系内の位置のうち少なくとも一つに前記生理学的徴候を関係づける画像データをもたらす、請求項3に記載の外科手術システム。
- 前記第1及び第2の細長い装置はそれぞれ操作可能な内視鏡を備える、請求項1又は2に記載の外科手術システム。
- 前記コントローラは、前記第2の細長い装置が前記第1の細長い装置から前進して前記体内で治療を実行しながら、前記第1の細長い装置の位置を維持するようにさらに構成されている、請求項1又は2に記載の外科手術システム。
- 前記軸方向移動変換器は、前記第1の細長い装置及び前記第2の細長い装置のうち少なくとも一つの回転運動を測定するように構成された回転運動変換器を備える、請求項1又は2に記載の外科手術システム。
- 前記第2の細長い装置は、外科手術を実行するように構成された外科手術ツールを備える、請求項1又は2に記載の外科手術システム。
- 前記外科手術ツールは、アブレーション要素を備える、請求項8に記載の外科手術システム。
- 前記コントローラは、前記第1及び第2の細長い装置のうち少なくとも一つを自動的に制御するように構成されている、請求項1又は2に記載の外科手術システム。
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