JP2003502002A - 個人用移動車両及び方法 - Google Patents

個人用移動車両及び方法

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Abstract

(57)【要約】 でこぼこな表面を有する地面上で人（１０）を運ぶための一種の運搬用車両。種々の実施の形態は、電動ドライブアレンジメントが電力を供給されないときの転倒に関して不安定である操作位置での車両の操作を引き起こす接地モジュール（６）に据え付けられた電動ドライブを有する。関連方法が提供される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 発明の技術分野 本発明は、人を運ぶための車両及び方法に関し、より詳細には、でこぼこな表
面を有する地面上で人を運ぶための平行車両及び方法に関する。
【０００２】 発明の背景技術 人間を運ぶための多種多様な車両及び方法が知られている。典型的に、接地部
材の配置のすべての予想される条件下で安定であるように設計されたそのような
車両は、静安定に頼る。したがって、例えば、自動車の重心に作用する重力ベク
トルは、自動車の車輪の接地点間を通り、サスペンションは、常に地面上にすべ
ての車輪を保持し、それで、自動車が安定する。静的に安定な車両のもう一つの
例は、米国特許第４，７９０，５４８号（Decelles他）に開示される階段上昇車
両である。
【０００３】 発明の概要 一実施の形態では、ユーザを運ぶための車両が提供される。この場合、ユーザ
は、立っている人である。この実施の形態の車両は、以下を含む： ａ．立っている人を含むペイロードを支持する地面接地モジュールであって、
接触の一つの領域において概ね基礎をなす表面と接触する地面接地モジュールと
、 ｂ．前記地面接触モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
ステムを構成し、動力を供給されるときに、該システムの操作を自動的にバラン
スを取れるようにする電動ドライブアレンジメント。 関連する実施の形態では、前記地面接地モジュールは、ユニボールを含む。
【０００４】 もう一つの実施の形態では、ユーザを含むペイロードを運ぶための車両が提供
される。この実施の形態の車両は、以下を含む： ａ．２つの概ね同軸の車輪を含む地面接地モジュールと、 ｂ．両車輪に概ねまたがって立っている位置に前記ユーザを支持する台と、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
ステムを構成し、動力を供給されるときに、該システムの操作を自動的にバラン
スを取れるようにする電動ドライブアレンジメント。
【０００５】 もう一つの実施の形態では、ユーザを含むペイロードを運ぶための車両が提供
され、この実施の形態の車両は、以下を含む： ａ．前記ユーザを支持する台と、 ｂ．前記台に据え付けられ、基礎をなす表面上の望ましい動作で前記ユーザを
進める地面接地モジュールと、 ｃ．装置上にユーザが存在するかを決定するための近接センサと、 ｄ．前記近接センサが装置上にユーザの存在を決定しなかったならば、前記地
面接地モジュールの操作を阻止するための近接検出器に接続される安全スイッチ
。 前記近接センサは、前記安全スイッチに機械的に接続され、操作位置及び非操作
位置を有する部材であってもよく、該部材は、装置からユーザがいないときには
非操作位置であり、ユーザが装置上にいるときには操作位置に移動可能である。
前記部材は、ユーザの足を受けるための該装置上に配置されたプレートを含んで
もよく、該プレート上の足の配置がそれを前記操作位置に移動させる。その代わ
りに、前記近接検出器は、電子機器でもよく、半導体装置を含んでもよい。更に
関連する実施の形態では、該装置は、前記地面接地モジュールに接続された電動
ドライブアレンジメントを含み、前記近接センサが該装置上にユーザの存在を決
定しなかったならば、動力を供給されるときに、該装置の自動的にバランスを取
り、静止したれ操作をもたらす。
【０００６】 もう一つの実施の形態では、ユーザを含むペイロードを運ぶための車両が提供
される。この実施の形態の車両は、以下を含む： ａ．前記ユーザを支持する台と、 ｂ．前記台に据え付けられ、基礎をなす表面上の望ましい動作で前記ユーザを
進める地面接地モジュールと、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
ステムを構成し、動力を供給されるときに、該システムの操作を自動的にバラン
スを取れるようにし、現出力と指定最大出力を有し、操作において、該ドライブ
アレンジメントの最大出力と現出力の間の差によって決定されたヘッドルームを
有する電動ドライブアレンジメントと、 ｄ．前記ヘッドルームを特徴付ける信号を生成するための、前記電動ドライブ
アレンジメントに接続されたヘッドルームミラーと、 ｅ．前記ヘッドルームを特徴付ける信号を受信し、該ヘッドルームが指定限界
以下に落ちるとき警告するための、前記ヘッドルームミラーに接続されるアラー
ム。 前記アラームは、前記電動ドライブアレンジメントの出力のリップル変調を含ん
でもよく、その代わりに、あるいはそれに加えて、可聴であってもよい。
【０００７】 まださらなる実施の形態では、ユーザを運ぶための装置が提供され、その装置
は、以下を含む： ａ．前記ユーザを含むペイロードを支持する台と、 ｂ．少なくとも一つの地面接地部材を含み、前後平面を画定する、前記台に据
え付けられた地面接地モジュールと、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
ステムを構成し、動力を供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動
力を供給されないとき少なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操
作位置に、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする電動ドライ
ブアレンジメントと、 ｄ．等速度運動の条件下で、前記装置の指定ピッチのユーザからの指示を受け
るユーザ入力制御。 前記ユーザ入力制御は、前記装置の部分であるハンドル上に配置されるサムホイ
ールを含んでもよい。関連する実施の形態は、ユーザを含むペイロードを運ぶた
めの装置を提供する。その装置は、以下を含む： ａ．立ち位置の前記ユーザを支持する台と、 ｂ．少なくとも一つの地面接地部材を含み、前後平面を画定する、前記台に据
え付けられた地面接地モジュールと、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
ステムを構成し、動力を供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動
力を供給されないとき少なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操
作位置に、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする電動ドライ
ブアレンジメントと、 ｄ．第１及び第２のモードを有するユーザ操作モード制御と、 ｅ．(i)等速度運動の条件下で、前記装置の指定ピッチ、及び、(ii)前記モー
ド制御のモードに依存するステアリングコマンド、の一つのユーザからの指示を
受けるユーザ入力制御。
【０００８】 まだもう一つの実施の形態では、ユーザを含むペイロードを運ぶための装置が
提供され、この実施の形態では、該装置は、以下を含む： ａ．立ち位置の前記ユーザを支持する台と、 ｂ．少なくとも一つの地面接地部材を含み、前後平面を画定する、前記台に据
え付けられた地面接地モジュールと、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
ステムを構成し、動力を供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動
力を供給されないとき少なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操
作位置に、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする電動ドライ
ブアレンジメントと、 ｄ．ユーザからの指示において、降りるユーザがそれ自身の動力下で走る車両
を導くことを可能にするように、前記電動ドライブに一定のユーザ制御可能な速
度で前記地面接地部材を操作させる、ユーザドライブモード選択器。
【０００９】 本発明は、上述の一般的性質の実施の形態に対応する方法を提供する。一実施
の形態では、ユーザを運ぶための車両を用いる方法が提供され、この方法は、以
下を含む： ａ．その上に立っている人を含むペイロードを支持する地面接地モジュール上
に立つステップであって、該地面接地モジュールが接触の一つの領域において概
ね基礎をなす表面と接触する、前記立つステップと、 ｂ．前記地面接触モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
供給されるときに、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする、
操作ステップ。 関連する実施の形態では、前記地面接触モジュールは、ユニボールを含んでもよ
い。
【００１０】 もう一つの実施の形態では、ユーザを運ぶために車両を用いる方法が提供され
る。この実施の形態では、その方法は、以下を含む： ａ．立っている人を含むペイロードを支持する台上に立つステップであって、
該台が２つの概ね同軸の車輪を含む地面接地モジュールに据え付けられる、前記
立つステップと、 ｂ．前記地面接触モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
供給されるときに、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする、
操作ステップ。
【００１１】 もう一つの実施の形態では、ユーザを含むペイロードを運ぶために車両を用い
る方法が提供される。この実施の形態の方法は、以下を含む： ａ．前記ユーザを支持する台上に立つステップであって、該台は、基礎をなす
表面上の望ましい動作で前記ユーザを進める地面接地モジュールに据え付けられ
る、前記立つステップと、 ｂ．装置上にユーザが存在するかを決定するための近接センサを用いるステッ
プと、 ｃ．前記近接センサが装置上にユーザの存在を決定しなかったならば、前記地
面接地モジュールの操作を阻止するステップ。 上述の対応する装置におけるように、前記近接センサは、前記安全スイッチに機
械的に接続され、操作位置及び非操作位置を有する部材であってもよく、該部材
は、装置からユーザがいないときには非操作位置であり、ユーザが装置上にいる
ときには操作位置に移動可能である。前記部材は、ユーザの足を受けるための該
装置上に配置されたプレートを含んでもよく、該プレート上の足の配置がそれを
前記操作位置に移動させる。その代わりに、前記近接検出器は、電子機器でもよ
く、半導体装置を含んでもよい。本方法の更なる実施の形態は、前記地面接地モ
ジュールに接続された電動ドライブアレンジメントを操作するステップを含み、
前記近接センサが該装置上にユーザの存在を決定しなかったならば、動力を供給
されるときに、該装置の自動的にバランスを取り、静止したれ操作をもたらす。
【００１２】 まだもう一つの実施の形態は、ユーザを含むペイロードを運ぶために車両を用
いる方法を提供する。この実施の形態の方法は、以下を含む： ａ．前記ユーザを支持する台上に立つステップであって、該台は、基礎をなす
表面上の望ましい動作で前記ユーザを進める地面接地モジュールに据え付けられ
る、前記立つステップと、 ｂ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
供給されるときに、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにし、現
出力と指定最大出力を有し、操作において、該ドライブアレンジメントの最大出
力と現出力の間の差によって決定されたヘッドルームを有する、操作ステップと
、 ｃ．前記ヘッドルームを監視し、該ヘッドルーム特徴付ける信号を生成するス
テップと、 ｄ．前記ヘッドルームを特徴付ける信号を受信し、該ヘッドルームが指定限界
以下に落ちるとき警告するためのアラームを生成するステップ。 その代わりに、前記ヘッドルームは、前記車両の指定最大速度と該車両の現速度
との間の差によって決定されてもよい。前記アラームは、電動ドライブアレンジ
メントの出力のリップル変調を含んでもよく、その代わりに、あるいはそれに加
えて、可聴であってもよい。
【００１３】 もう一つの実施の形態は、ユーザを運ぶための方法を提供する。その方法は、
以下を含む： ａ．前記ユーザを含むペイロードを支持する台上に位置をとるステップであっ
て、該台は、地面設置モジュールに接続され、該モジュールは、少なくとも一つ
の地面接地部材を含み、前後平面を画定する、位置取りステップと、 ｂ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動力を供給されないとき少
なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操作位置に、該システムの
操作を自動的にバランスを取れるようにする、操作ステップと、 ｃ．ユーザ入力制御を介して、等速度運動の条件下で、前記装置の指定ピッチ
のユーザからの指示を提供するステップ。 前記ユーザ入力制御は、前記台に接続されるハンドル上に配置されるサムホイー
ルを含んでもよい。
【００１４】 まだもう一つの実施の形態は、ユーザを含むペイロードを運ぶための方法を提
供する。この実施の形態の方法は、以下を含む： ａ．前記ユーザを含むペイロードを支持する台上に位置をとるステップであっ
て、該台は、地面設置モジュールに接続され、該モジュールは、少なくとも一つ
の地面接地部材を含み、前後平面を画定する、位置取りステップと、 ｂ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動力を供給されないとき少
なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操作位置に、該システムの
操作を自動的にバランスを取れるようにする、操作ステップと、 ｃ．第１及び第２のモードの一つを選択するためにユーザ操作モード制御を操
作するステップと、 ｄ．ユーザ入力制御を介して、(i)等速度運動の条件下で、前記装置の指定ピ
ッチ、及び、(ii)前記第１のモード又は第２のモードが選択されたかに依存する
ステアリングコマンド、の一つの指示を提供するステップ。
【００１５】 もう一つの実施の形態は、ユーザを含むペイロードを運ぶための方法を提供す
る。その実施の形態は、以下を含む： ａ．以下を有する装置を提供するステップと、 i. 立ち位置の前記ユーザを支持する台、 ii. 複数の横向きに配置された地面接地部材を含み、前後平面を画定する、
前記台に据え付けられた地面接地モジュール、 iii. 前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントで
あって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つ
のシステムを構成し、動力を供給されるときに、該電動ドライブアレンジメント
が動力を供給されないとき少なくとも前後平面における転倒に関して不安定であ
る操作位置に、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする電動ド
ライブアレンジメント、 ｂ．降りるユーザがそれ自身の動力化で走る車両を導くように、前記電動ドラ
イブにユーザ制御可能な速度で前記地面接地部材を操作させるステップ。
【００１６】 好ましい実施の形態の詳細な記述 この出願の主題は、１９９５年６月７日に出願され、現在許可された米国特許
出願番号０８／４７９，９０１号のものに関連する。それは、１９９５年２月３
日に出願され、現在許可された米国特許出願番号第０８／３８４，７０５号号の
一部継続出願である。それは、１９９４年３月２７日に出願され、現在米国特許
第５，７０１，９６５号として発行された米国特許出願番号第０８／２５０，６
９３の一部継続出願である。それもまた、１９９３年２月２４日に出願され、現
在は放棄された米国特許出願番号第０８／０２１，７８９号の一部継続出願であ
る。これらの関連出願のそれぞれは、全体として参照によってここに組み込まれ
る。
【００１７】 静的に安定な車両の操作の代案は、動的安定性が、自転車やオートバイやスク
ーターの場合、又は、本発明の実施の形態におけるように、ユーザの動作によっ
て、あるいは、米国特許第５，７０１，９６５号に記述される人輸送車の場合の
ように、制御ループによって、維持され得るものである。本発明は、広範囲の実
施の形態で実行され得る。これらの実施の形態の多くの特徴は、人が輸送される
のに関して表面上に人を浮かせるために、横に配置された地面接地部材の対の使
用である。本発明における車両が用いられる地面又は床のような他の表面は、こ
こでは「地面（ground）」として一般に言及され得る。地面接地部材は、典型的
にモータ駆動（電動）である。多くの実施の形態では、人が移動中浮かされる構
成は、前後平面に垂直な線に関して少なくとも一時固有安定性に欠けるが、横平
面に垂直な線に関しては比較的安定である。
【００１８】 本発明のいくつかの実施の形態は、第１の車輪の概念を呼び起こす。この記述
及び添付の特許請求の範囲で用いられるように、用語「第１の車輪（primary wh
eel）」は、車両が安定に操作できる車両の車輪の最小のセットとして言及する
。より一般的には、用語「第１の地面接地部材」は、部材のより一般的な種類を
考慮に入れるが、車輪を制限しない。このため、この記述及びあらゆる添付の特
許請求の範囲で用いられるように、「第１の地面接地部材」は、車両が安定に操
作できる車両の地面接地部材の最小のセットに言及する。制限することなく、車
輪の弓形セクション、車輪のクラスタ、トレッドなどの他の地面接地部材が含ま
れてもよい。
【００１９】 本発明の種々の実施の形態では、前後安定性は、制御ループを提供することに
よって達成されてもよい。そこでは、地面接地部材に関連してモータ駆動の操作
のために、１以上のモータが含まれる。以下に記述されるように、地面接地部材
の対は、例えば、車輪の対あるいは車輪クラスタの対であってもよい。車輪クラ
スタの場合、各クラスタは、複数の車輪を含んでもよい。しかしながら、各地面
接地部材は、その代わりに、複数（典型的には対）の軸方向に隣接し、放射状に
支持され、回転可能に据え付けられた弓形要素であってもよい。これらの実施の
形態では、地面接地部材は、車両が移動しないときに、車両に作用する外乱や力
にかかわらず、地面に地面接触部材を接触する領域上の車両の重心を維持するよ
うな方法で、制御ループのモータ駆動委によって駆動される。
【００２０】 地面接地部材は、典型的に、車両が移動しあるいは立っている表面に接触する
「ポイント」（実際には、領域）を有する。地面接地部材のコンプライアンスの
ために、接触の「ポイント」は、実際には、接触領域が同じく接触パッチとして
言及され得る領域である。車両の重さは、前進運動中前方に配置された圧力中心
で、その領域上に圧力の分配を生じて、接触領域上に分散される。圧力の分配は
、車輪の構成及び構造の両方、車輪の回転速度、車輪に適用されるトルク、及び
車輪上に及ぼす摩擦力の作用である。
【００２１】 運動方向の力は、転がり摩擦（及び、空気抵抗を含む他の摩擦力）を克服する
ために要求される。重力は、本発明の好ましい実施の形態に従って、望ましい運
動の意味では構成要素を有する方向に表面と接触するポイントについてトルクを
供給するために用いられてもよい。図１６を参照して、これらの原理を説明する
ために、図は、平坦な表面上の一つの車輪で一定速度ｖで動く車両に及ぼす力を
示される。今論じられた原理は、スロープ表面に作用し、存在する他の外力を受
け入れるために、容易に一般化され得る。半径Ｒｗの車輪１６０は、軸１６４に
ついてシャーシ１６２に関して回転し、ポイントＰで基礎をなす表面に接触する
。単に例示の目的のために、車輪１６０があるポイントで表面と接触することが
想定される。車輪は、入れ替わりに車両に反作用トルク−Ｔを作り出す（例えば
、モータによって供給される）トルクＴによって車両に関して駆動される。トル
クが軸１６４について作用するので、反作用トルクは、車両及びペイロードを含
むシステムの重心（ＣＧ）に作用する力Ｆｂに対応する。ここで、Ｆｂ＝Ｔ／Ｒ ＣＧ であり、ＲＣＧは軸とシステムのＣＧ間の距離である。ＣＧからポイントＰ
へのライン１７０は、垂線１７２に比較して角度θｓである。
【００２２】 ポイントＰで車輪に作用する転がり摩擦ｆは、ｆ＝μｖとして表現される比例
項で、車輪のリムの速度ｖに比例する。維持される一定速度のため、この力ｆは
、正確にキャンセルされなければならない。したがって、力を供給する重力で、
満足されなければならない条件は、以下である：
【式１】 ｆｂｃｏｓθｓ＝ｆ （式１） ここで、ｆｂは、ＣＧ及びポイントＰ間の軸１７４に横向きに作用する反力の成
分である。車両が落ちるのを防ぐために、安定条件が存在する。すなわち、正味
の力がライン１７０に横向きの方向にＣＧで作用しない、すなわち、一定速度で
運動中接触ポイントＰについて（すなわち、ポイントＰが固定される慣性座標系
において）正味のトルクがないことである。この条件は、以下のように表現され
得る：
【式２】 Ｆｇｓｉｎθｓ＝ｆｂ （式２） ここで、Ｆｇｓｉｎθｓは、重力の「傾き（tipping）」成分であり、ｆｂは、
車輪回転（ｆｂ＝Ｆｂｃｏｓγ）によって引き起こされる車両上の反力の反傾き
成分であり、γはライン１７０とライン１７４で示される角度である。
【００２３】 式１及び２は、Ｆｇｓｉｎθｓｃｏｓθｓ＝ｆ＝μｖを与えるために結び付け
られ得る。したがって、小さい角度（ここでは、ｓｉｎθ≒θ）の制限では、
【式３】 θｓ≒（μ／Ｆｇ）ｖ （式３） 摩擦の効果を克服するために、増加する速度が増加した傾きを要求することを示
す。さらに、システムの安定性を追わせる制御ループは、システムの増加する速
度によって増加された傾きに応答する。前の議論が一定速度を想定していたが、
摩擦の効力を克服するために要求される以上の追加の傾きは、追加の前方方向力
がＣＧ上に作用するので、加速度をもたらす。逆に、車両の加速（又は減速）を
達成するために、追加の傾き（前方あるいは後方）は、更に詳細に以下で議論さ
れる方法で提供されなければならない。
【００２４】 図１は、本発明の単純化された実施の形態を示す。個人的輸送機が、数字１８
によって一般的に示される。人１０は、この実施の形態の車両１８がスクーター
に類似する方法で操作され得るように、支持台１２上に立ち、台１２に取り付け
られたハンドル１６上のグリップ１４をつかむ。制御ループは、人の傾きが軸２
２について車輪２０へのトルクの適用をもたらすように、提供されてもよく、そ
れによって、車両の加速を起こす。しかしながら、車両１８は、静的に不安定で
あり、動的安定性を維持するための制御ループの操作がない。人１０は、もはや
立っている位置に支持されず、台１２から落ちるであろう。車輪又は他の地面接
地部材の異なる数は、種々の適用に特に適した本発明の種々の実施の形態におい
て有利に用いられてもよい。したがって、より詳細に以下に記述されるように、
地面接地部材の数は、１に等しいか、あるいはそれ以上の数であってもよい。多
くの適用のために、台１２及び数字６によって一般的示される全地面接地モジュ
ールの実際の大きさは、ユーザ１０の足跡状又は肩幅の大きさに有利に見合う。
従って、輸送機１８は、携帯作業台あるいはゴルフカート又は配達車両のような
娯楽車両として有利に用いられてもよい。
【００２５】 輸送機１８は、ステーション保持モードで操作され得る。ここで、バランスは
、概ね指定位置で保持される。それに加えて、ここでは制限なく、「車両（vehi
cle）」として言及される輸送機１８は、同じく、ユーザ１０が台１２上にいな
いとき、固定の位置及び方向を維持してもよい。「キックスタンド（kickstand
）」モードとして言及されるこの操作モードは、車両の暴走を防ぎ、ユーザと他
人の安全を提供する。台１２上に配置されるフォールプレート８又は他のセンサ
は、車両上のユーザの存在を検出する。
【００２６】 本発明におけるバランス車両のもう一つの実施の形態は、図２に示され、数字
２４によって一般的に示される。個人的車両２４は、図１の車両１８の特徴、す
なわち、この実施の形態の車両１８もスクーターに類似する方法で操作され得る
ように、人１０と、台１２に取り付けられたハンドル１６上のグリップ１４とを
支持するための支持台１２を共有する。図２は、車両２４がクラスタ２６を有し
、各クラスタが複数の車輪２８を有することを示し、車両２４は、静的に不安定
で、動的安定性を維持するために制御ループの操作がないままであり、人１０は
、もはや立ち位置に支持されず、台１２から落ちる。図２の実施の形態では、図
１の実施の形態におけるように、第１の地面接地部材が車輪の対である。補足的
地面接地部材は、階段の昇降、あるいは他の障害物を横切るのに用いられてもよ
い。操作の一モードでは、例えば、各クラスタの２つの車輪が同時に地面に接触
するように、クラスタ２６を回転することができる。しかしながら、階段の登り
及び平坦地形の移動が、第１の地面接地部材の一つのセットだけで支持される車
両で両方達成され得る。
【００２７】 バランス輸送機の操作は、図１に示される座標軸のセットに関して記述される
。重力は、垂直軸ｚを定義するが、車輪軸２２に一致する軸は、横軸ｙを定義す
るために用いられてもよく、前後軸ｘは、車両の動きの前方方向によって定義さ
れる。垂直軸ｚと横軸ｙによって画定された平面は、時々「横平面（lateral pl
ane）」として言及される。前後軸ｘと垂直軸ｚによって画定された平面は、時
々「前後平面（fore-aft plane）」として言及される。軸ｘ及びｙに平行な方向
は、それぞれ前後及び横方向と呼ばれる。地面に接触するために車輪２０の対に
頼るとき、車両は、前後方向に垂直な線に関して本質的に不安定であるが、横方
法に垂直な線に関して比較的安定である。以下に記述される本発明の他の実施の
形態では、車両は、同じく、ｘ軸について偏揺れ角に関して不安定である。
【００２８】 軸は又、図１５を参照して以下に記述されるように、地面接地部材がユニボー
ルである場合には、台１２に関して定義されてもよい。
【００２９】 車輪が移動のためにアクティブであるとき、図１における本発明の実施の形態
におけるバランスを達成するための単純化制御アルゴリズムは、図３のブロック
図に示される。プラント６１は、制御ループが適用される前に、一つのモータに
よって駆動される地面接地モジュールを持つシステムの運動方程式と等しい。Ｔ
は、車輪トルクを識別する。図の残りの部分は、バランスを達成するために用い
られる制御である。箱６２及び６３は、微分法を示す。システムの安定性を保証
するための動的制御を達成するために、及び、表面上の参照ポイントの近隣でシ
ステムを保持するために、この実施の形態の車輪トルクＴは、次の単純化制御方
程式によって支配される：
【式４】 ここで、 ・Ｔは、回転軸について地面接地要素に適用されるトルクを示す； ・θは、以下ですべて詳細に記述されるように、システムピッチオフセットの大
きさを表すθ０を持つ、地面接触について全システムの傾きに対応する量である
； ・ｘは、指定基準参照オフセットの大きさを表すｘ０を持つ、基準参照ポイント
に関する表面に沿って前後配置を識別する； ・符号上のドットは、時間に関して微分された変数を意味する； ・下付き変数は、以下に記述されるようなシステムに入力され得る指定オフセッ
トを示す； ・Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、及びＫ４は、システムの設計あるいはリアルタイムのいず
れかで、ユーザの選択と同様に、現在の操作モード及び操作条件を基礎にして、
形成され得る利得係数である。利得係数は、正、負、あるいはゼロの大きさであ
ってもよく、以下に記述されるように、それによって車両の操作モードに影響を
与える。利得Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、及びＫ４は、システムの物理的パラメータと重
力のような他の効力とに依存する。図３の単純化制御アルゴリズムは、バランス
と、同じく、人の身体動作又は他の人若しくは物への接触のために、表面上の参
照ポイントに関してシステムの重心への変化のような外乱の存在で表面上の参照
ポイントへの近接を維持する。
【００３０】 上記制御方程式（式４）のθ０の効果は、θ＝０である非ピッチ位置から指定
オフセット−θ０を作り出すことである。θ０の調整は、非ピッチ位置からの車
両のオフセットを調整する。以下で更に詳細に記述されるように、種々の実施の
形態では、ピッチオフセットは、例えば、図１に示されるサムホイールによって
、ユーザによって調整されてもよい。調整可能なピッチオフセットは、種々の状
況下で有用である。例えば、傾斜面上で車両を操作するとき、車両が静止し、あ
るいは等速で動いているときにオペレータが重力に関して垂直に立つことが望ま
しい。登り斜面では、車輪上の前進トルクは、車輪を決まった位置に保持するた
めに要求される。これは、ユーザが不便な位置を取ることを要求して、ユーザが
更に前方へハンドルを押すことを要求する。逆に、下り斜面では、ハンドルは、
静止したままでいるために、後方に引かれなければならない。これらの状況下で
は、θ０は、ユーザに快適な静止したピッチに関する制御を可能とするために、
有利に手動でオフセットされてもよい。
【００３１】 Ｋ３のサイズは、車両が所定の場所に戻ろうと努める程度を決定する。ゼロで
ないＫ３では、ｘ０の効果は、ｘが測定される基準参照から指定オフセット−ｘ ０ を作り出すことである。Ｋ３がゼロのとき、車両は所定の場所に戻るための電
圧を有さない。これの結果は、車両が前方方向に傾けられるならば、車両は、前
方方向に動き、それによってバランスを維持することである。そのような構成は
、以下で更に記述される。
【００３２】 用度「傾き（lean）」は、完全に硬い部材の一つのポイントでバランスを取ら
れたシステムに関してしばしば用いられる。その場合、部材と基礎をなす表面と
の接触ポイント（又はライン）は、ゼロの理論的幅を有する。その場合、さらに
、傾きは、システムの重心（ＣＧ）から車輪の地面接触の理論的ラインを通って
ラインの垂直線（すなわち、地球の中心を通過する想像ライン）に関して方向を
表す量として言及されてもよい。上述のように、実際の地面接地部材が完全に硬
くないことを識別すると、用語「傾き」は、固い地面接地部材の理論的制限の常
識でここに用いられる。用語「システム」は、車両が動く表面に関して地面接地
要素の動きのために動かされたすべての質量に言及する。
【００３３】 この記述及びあらゆる添付の特許請求の範囲において用いられるような「安定
性（Stability）」は、システムがいかなる点でも操作位置から離れて動揺され
るならば、システムが自然に戻るものに関して、操作位置の機械的条件に言及す
る。
【００３４】 図３に単純化のために示された１車輪システムの代わりに、２つの車輪を提供
するために、別々のモータが、車両の左と右の車輪のために提供されてもよい。
左のモータから望まれるトルクと、右のモータから望まれるトルクは、図７に関
して以下に記述される一般的な方法で別々に計算され得る。それに加えて、左車
輪の動きと右車輪の動きの両方を追跡することは、車両の求められていない回転
を防ぎ、２つの駆動モータ間の性能偏差を説明するためになされる調整を可能に
する。
【００３５】 利得Ｋ３がゼロである場合、ジョイスティックのようなユーザ制御入力は、各
モータのトルクを調整するために用いられ得る。ジョイスティックは図４に示さ
れる軸を有する。この実施の形態の操作では、ジョイスティックの前方運動は、
車両の前方運動をもたらすために用いられ、ジョイスティックの後方運動は、車
両の後方運動をもたらす。左折は、同様に、ジョイスティックの左方への動きに
よって達成される。右折のために、ジョイスティックは、右に動かされる。ここ
で用いられる構成は、左右のモータの回転、このため、反対向きに等しい速度で
左右の車輪回転をもたらすことによって、ジョイスティックが左又は右に動かさ
れるときに、車両が決まった場所で方向を変えるのを可能にする。ピッチセンサ
（θを測定する）が、前方又は逆運動に導き、傾きの方向に依存して、システム
が応答するピッチ変化を識別するので、前方及び逆運動に関して、ジョイスティ
ックの代替物は、（Ｋ１がゼロの場合）前方あるいは後方に単純に傾く。その代
わりに、ファジー理論に基づく制御方法が実行され得る。
【００３６】 バランスモードのときモータトルクを調整するアプローチが、（安定性へのそ
のような助けも提供され得るけれども）前後安定性が追加の安定化車輪又は支柱
の必要なく達成されることを可能にすることが分かるだろう。換言すれば、安定
性は、地面に関して（この場合、全車両を構成する）車両の要素の動きによって
動的に達成される。
【００３７】 図５のブロック図では、移動とバランスを達成するために、制御システム５１
がモータ駆動及び図１〜３の実施の形態の作動装置を制御するために用いられる
ことが分かる。これらは、それぞれ左右の車輪のためのモータ駆動５３１及び５
３２を含む。図２の実施の形態におけるようにクラスタが存在するならば、それ
ぞれ左右のクラスタの作動装置５４１及び５４２が含まれる。制御システムは、
ユーザインターフェース５６１、前後ピッチを感知するためのピッチセンサ５６
２、車輪回転センサ５６３、及びピッチレートセンサ５６４を含むデータ入力を
有する。ピッチレート及びピッチは、例えば、単独あるいは組み合わせて、ジャ
イロスコープ又は傾角計の使用を通して得られてもよい。
【００３８】 （図１に示される）グリップ１４は、制御の他の方法も用いられ得るけれども
、（図１に示される）サムホイール３２、あるいは方向制御のためのサム操作ジ
ョイスティックを持って好都合に提供されてもよい。サムホイール３２は、今か
ら記述されるような複数の制御目的を満たしてもよい。
【００３９】 本発明の他の実施の形態によれば、ハンドル１６とグリップ１４は、全く存在
しなくてもよく、台１２は、例えば、人の傾きを検出するためのフォールプレー
ト８のようなセンサを装備されてもよい。実際に、図５に関して記述され、更に
以下で記述されるように、車両のピッチは、人が前方に傾くならば、車両が望ま
しい速度を維持し、あるいは望ましい加速度を供給するために前方に動くように
、感知され、制御ループの操作を支配するために用いられてもよい。従って、人
の前方傾斜は、車両に前方に倒れ、前方への運動を作り出させる。後方傾斜は、
車両に後方に倒れ、後方への運動を作り出させる。適切な力変換器は、左方及び
右方への傾き、及び感知された傾きの結果として白湯右旋回をもたらすために供
給される関連制御を感知するために提供されてもよい。
【００４０】 傾きは又、近接センサを用いて検出されてもよい。それに加えて、車両の操作
は、台に関してユーザの方向を基礎にして支配されてもよい。
【００４１】 さらなる実施の形態では、車両は、車両上のユーザの存在に敏感なフット（又
は力）始動スイッチを備えてもよい。従って、例えば、車両は、台上にユーザが
登ると自動的に電源を供給されてもよい。逆に、ユーザが車両から降りると、電
力が取り除かれ、車両が機能を停止される。その代わりに、車両は、ユーザが降
りたとき車両が決まった場所でバランスを取ったままでいる動的「キックスタン
ド」モードにはいるようにプログラムされてもよい。従って、車両は、車両に再
び乗ることによってユーザの移動を再開する準備ができている。さらに、車両は
、車中のユーザによって意欲的に操作されないが、安全に駐車される。
【００４２】 図６は、ドライバインターフェース組立体２７３の詳細を提供するブロック図
である。周辺マイクロコンピュータボード２９１は、傾角計２９３又はもう一つ
の傾き決定配置からと同様に、ジョイスティック２９２からの入力を受ける。傾
角計は、ピッチ及びピッチレートについての情報信号を供給する。（この記述を
通してこの文脈で、及び添付の特許請求の範囲で用いられる用語「傾角計（incl
inometer）」は、出力を達するために用いられる配置にかかわらず、ピッチ又は
ピッチレートを表す出力を供給するあらゆる装置を意味する。ピッチ及びピッチ
レート変数の一つだけが出力として供給されるならば、他の変数は、時間に関し
て適当な微分又は積分によって得られることができる。）車両による回転への制
御された傾きを可能にするために（それによって旋回中の安定性を増加するため
に）、回転及び回転レート、あるいはその代わりに、システム重量及び遠心力の
合力についての情報を提供するための第２の傾角計を利用することも可能である
。他の入力２９４は、周辺マイクロ制御ボード２９１への入力として望ましく提
供されてもよい。そのような他の入力は、台調整及び操作モードを決定するため
のスイッチ（つまみ及びボタン）によってゲートで制御される信号を含んでもよ
い。周辺マイクロ制御ボード２９１は、また、バッテリ電圧、バッテリ電流、及
びバッテリ温度についてのバッテリスタック２７１からの信号を受信するための
入力を有する。周辺マイクロ制御ボード２９１は、図７に関して以下に記述され
るような車輪モータを制御するために用いられ得る中央マイクロ制御ボードとバ
ス２７９を介して通信する。
【００４３】 図７は、図１〜２の実施の形態及び、移動中及び固定位置の両方において車両
及びペイロードが２つの地面接地房上でバランスを取る他の実施の形態における
車両のために安定性を提供するための図６の制御組立体に関して用いるのに適用
な、制御アルゴリズムを示すブロック図である。次の慣習は、以下の記述に関連
して用いられる： １．ワールド座標で定義される変数は、大文字に一つの下付きを用いて名称を付
けられる。ワールド座標は、地球（慣性の）に固定された座標である。 ２．下付きのないｒは、車輪半径を識別する。 ３．小文字下付きは、他の属性、例えば、右／左などを示すために用いられる。
ｒ＝右、ｌ＝左，ｒｅｆ＝参照、ｆ＝最終、ｓ＝最初。 ４．すべての角度は、時計回りの方向で決定され、正の移動は、正のｘ方向であ
る。
【００４４】
【００４５】 図７では、Ｘ軸に沿った方向入力は、ジョイスティックの配置に比例する速度
で、（移動表面を表す）ワールド座標系に関してＸ軸に沿って基準座標系を移動
する。Ｙ軸に沿った方向入力は、ジョイスティックの配置に比例した角速度で、
Ｚ軸について基準座標系を回転する。正のＸ方向のジョイスティックの運動が前
進運動を意味するようにここでは解釈され、負のＸ方向のジョイスティックの運
動が略運動を意味することが好まれる。同様に、正のＹ方向のジョイスティック
の運動が左方へ、上から見て反時計回りの方向転換を意味し、負のＹ方向のジョ
イスティックの運動は、上から見て時計回りの右方への方向転換を意味する。そ
れゆえ、方向入力Ｙ及びＸは、ジョイスティックのニュートラル位置を広げるた
めに、それぞれ不動体ブロック３３０１及び３３０２を介して所定の不動体であ
り、利得Ｋ１１及びＫ１０の支配下にあり、基準座標系のそれぞれの角及び直線
加速度を制限するリミッタ３３０３及び３３０４のそれぞれによって速度制限さ
れる。
【００４６】 偏揺れ角エラー信号Ψは、標準的な比例＋積分＋導関数（ＰＩＤ）制御ループ
３３１６を通して走らせられる。その出力は、個々の車輪トルクコマンドを作り
出すために、加算器３３１９の基本的バランストルクコマンドの出力と結合され
る。それは、車輪に前後安定性を維持させ、同じく車両に方向入力３３００によ
って支持されるような基準座標系の軸に整列され、その起点が続けられる。
【００４７】
【００４８】 いつでも車両の加速が切望され、システム傾斜を確立することが必要である。
例えば、車両の前方加速を達成するために、前方へのシステム傾斜がなければな
らない。システム（車両及びペイロード）の重心は、車輪が地面と接触する接触
領域の圧力分配の中心の前方に配置されなければならない。傾きが大きければ大
きいほど、加速度が大きくなる。従って、さらに、重力及び摩擦に関して、傾き
がシステムの加速度（正又は負）を決定することが分かる。この方法では、車両
が前方に動くならば、システムを後に張ることは、ブレーキングを達成する。車
両が摩擦を克服しなければならないので、車両が水平な地面上を等速で動くとき
、あるシステム傾きがなければならない。換言すれば、重力による車両上のトル
クとすべての他の外力によるトルクを見ると、電動駆動によって適用されるトル
クは、すべてのこれらの源からの正味のトルクが望ましい加速度を作り出すよう
に、調整される。
【００４９】 さらなる実施の形態では、本発明における車両の前述の実施の形態のいずれか
は、バランス及び制御を維持するために速度制限を提供され得る。それは、車輪
（弓状要素、あるいは他の地面接地部材）が現在駆動され得る最大速度に到達す
るのを可能にされたならば、別な方法で喪失され得る。
【００５０】 速度制限は、移動の流向から反対の方向に車両を後ろに張ることによって達成
される。それは、車両の速度を落とさせる。（上述のように、システム傾斜の程
度と方向は、車両の加速度を決定する。）この実施の形態では、車両は、傾角計
ピッチ値にピッチ修正を加えることによって後ろに張られる。ピッチ修正は、時
間で積分された、車両速度と決定された速度制限との差を見ることによって決定
される。
【００５１】 その代わりに、指定最大出力とモータの現出力の間のヘッドルームが監視され
てもよい。指定制限以下に落ちるヘッドルームに応答して、アラームは、車両の
速度を減少するためにユーザに警告するように生成されてもよい。アラームは、
可聴的、視覚的であってもよく、あるいは、その代わりに、アラームは、触覚的
であってもよく、ユーザによって容易に知覚される「ガラガラ鳴る」車を提供し
て、モータ駆動の変調によって提供されてもよい。
【００５２】 指定速度制限において検出された速度に応じて、自動ピッチ変調シーケンスは
、望ましい落下速度（速度制限よりわずかに下の速度）に車両を緩めるまで維持
され、ピッチ角は、そのオリジナル値になめらかに戻される。
【００５３】 車両の速度限界を決定する１つの方法としてバッテリ電圧を監視する方法があ
り、それは次に、その車両が容易に維持することができる最大速度を予測するた
めに用いられる。他の方法として、バッテリ及びモータの電圧を測定し、それら
の２つの間の差を監視する方法がある。その差は、その車両が容易に利用できる
最大の速度余裕（つまり、「ヘッドルーム」）を予測することを提供する。
【００５４】 本発明の別の実施例では、プラットホームに結合された垂直部材のような物理
的な拘束によって、追加的に利用者の傾きを制限して、特定な方向に、その物理
的な拘束を超えて傾くことができないようにしても良い。
【００５５】 式４を参照しながら上述したように、θ0の変更が可能なピッチオフセットは
、ユーザが親指ホイール３２（図１参照）によって調節することができる。さら
に、本発明の実施例にしたがって、補助的コントロール３４（図１参照）を設け
てその親指ホイールの制御構造又は機能を変更してもよい。つまり、親指ホイー
ルを両輪を同一方向に駆動するように作動するモード状態にすることもできる。
これにより、車両１８のような個人用の機動性のある車両は、ユーザが引きずっ
て歩き又は前方に押すような種類の動力つきのハンドカートとして用いることが
できる。これは、特に、個人用車両を階段の上に運ばなければならない場合に有
用である。その理由は、モータ５３１及び５３４（図５参照）をその車両を次の
段差に持ち上げるために用いると、そのユーザには、そうでなければ必要とした
であろうと思われる力が不要になるからである。この車両の作動モードを「駆動
モード」と呼ぶ。さらに、補助的セレクター３４による指示により、親指ホイー
ル３２は、ユーザが車両を操縦するために用いても良い。
【００５６】 本発明は、別の多数の実施例においても実行することができる。本発明に係る
車両は、バランスを維持し又は歩行を達成する能力に関して、疾患（例えば、パ
ーキンソン病又は耳の障害）又は体の不自由さによる障害をもつ者の人工代替装
置として適切に機能することができる。
【００５７】 本発明の実施例に従って採用されているようなコントロールループは、バラン
ス障害の疾病の病状を改善するために有利に用いることができる。パーキンソン
病の治療のための従来の方法は、進行性のふるえ、動作緩慢及び硬直の症状を軽
減するためのエルドーパのような薬物の投与であるが、多くの患者においては、
そのような疾患は完全には管理されていない。D.Calneの「薬物利両方：パーキ
ンソン病の治療」ニューイングランド、J、Medicine、Vol.329、1021-1022頁（1
993年） また、抗パーキンソン症候群の薬物の長期にわたる服用によって、そ
の薬物に対しだんだんと有害な作用が生じることになる。（同著） パーキンソン病を被る人々は動かない又は力を必要とする荷物ではなく、むし
ろそれより、それらの者は自由な動きが損なわれた体で苦しんでいるので、プラ
ットホーム上又は地面の上に関わらず、それらの者は体のバランスをコントロー
ルすることに困難性を持つものである。そのような者のふるえは、そのものが座
っている又は立っているプラットホーム又は車両に、バランスを回復する方向に
必ずしも必要でない追加の力を生じさせる。
【００５８】 車両によって達成される人工代替装置はその者自信のバランス装置及び歩行装
置の拡張として機能する。それは、その車両は、その車両に対するその者の動き
に起因する車両の重心の変化を考慮するフィードバックループを持つからである
。そのようなハンディーキャップを持つ者に車両を提供することは、歩行及びバ
ランス制御を利用することができない場合に、その歩行及びバランス制御を可能
にする人工装具を取り付ける方法である。我々は、本発明の実施例に係る車両を
利用したパーキンソン病を被る者のバランス及び歩行制御が劇的に回復したこと
を観察した。驚くべきことに、その車両を使っているパーキンソン病患者への効
果として、実質的にふるえが減少した点がある。明らかに、合体した車両‐乗客
装置のフィードバックループにパーキンソン患者を含めることによって、パーキ
ンソン患者が経験している症状を緩和する環境が形成される。
【００５９】 図１及び２の実施例に加えて、本発明の主題である個人用の機動性のある車両
の他の多くの構成を提供することができる。その個人用の機動性のある車両には
、代わりに、地面接触部材の他の構成を設けることができる。そのいくつかをこ
れから説明する。
【００６０】 地面に及び車両の圧力が危険性を有する薄い氷又は他の地形を移動するために
、地面接触部材の幅を、本発明の別の実施例に従って、都合よく広げることがで
きる。
【００６１】 図８には、本発明の別の実施例を示しており、そこでは、地面接触が一本のホ
イール４４によって提供されている。本発明の多くの実施例で共通する特徴はプ
ラットホーム１２で、その上には、対象の人１０が立っていて車両を操作してい
る。ハンドル１６が、本発明のいくつかの例では、人１０のグリップのためのハ
ンドル１６上のグリップ１８として提供されている。図８に示す本発明の一つの
実施例では、ハンドル１６は、この例においては、限定しないが、カウリング４
０を介してプラットホーム１２にしっかりと取り付けられている。図９に示す本
発明の別の例では、ハンドル１６は、プラットホーム１２に固定されたベース４
８とピボット４６の位置で関節式に取り付けることができる。ピボット４６での
ハンドル１６の関節により、一つ又は両方の手をグリップ１４に置いたままで、
人１０が容易に体重を前方又は後方に移動させることができる。プラットホーム
１２は、少なくとも１つのホイール２０又は他の地面接触要素の動きによって地
面に対して動き回る。上記の実施例と同様に、弧状部材及びホイールのクラスタ
のような他の地面接触部材は、ここに参考までに組み入れた先行する出願に説明
されており、用語の「ホイール」はここでは限定することなくどのような地面接
触部材をも意味する。
【００６２】 図８及び９の一輪車の実施例の単一のホイール４４は、図１０に示すように、
一対の隣接しかつ共軸のホイール２０を提供する隣接ホイールによって補足され
る。図１０の車両は、この明細書に開示するさまざまな他の実施例の車両と同様
に、地面に接触するためにホイール２０に依存するときは、垂直方向ｚに関して
前方及び後方に本来的に不安定であるということがわかる。図１０の車両は横方
向には比較的安定しているが、他の実施例のいくつかの車両は横方向及び前後方
向の両方に不安定である。車両１８の動きは、上記の教示に従って、人１０の体
重、つまり、荷重がかかった車両の質量中心（ＣＧ）を移動することによって制
御することができる。
【００６３】 また、上述のとおり、車両の方向を変えるためにモータに与えられるトルクを
制御する変数に関して人が体の傾きを変えたりすることによる直接的な効果に加
えて、又は、他の制御方法として、１又は２以上の入力変数の変化と同様な方法
によって、ユーザを制御ループに独立して組み入れてもよい。したがって、例え
ば、ユーザは、どのような種類のユーザインターフェースによってでも入力を提
供することができ、その入力は、例えば、車両の傾きの変化と同等に制御装置に
よって処理される。そのようなインタフェースは、例えば、グリップ１４に取り
付けられた親指ホイール又はジョイスティックを含むことができる。
【００６４】 再度図１０を参照すると、車両１８の操縦が、ホイール２０に関するユーザ１
０の体重の横方向（Ｙ−Ｙ方向）への移動によって提供される。プラットホーム
２０に対するユーザ１０の位置の変化及び／又はユーザ１０及び車両１８の組合
せのＣＧの間接的な横方向への動きは、いずれかの方法を用いて検出することが
できる。一つの例として、プラットホーム１４の上面に配置された１又は２以上
のフォースプレートを用いて、ユーザの第２の脚５４に対するユーザの第１の脚
５２によって引き起こされる圧力差を検出する方法がある。別の例としては、プ
ラットホーム１２上にシート（図示せず）を設けてもよく、さらに、そのシート
に取り付けられた１又は２以上のフォースプレートが、ユーザの体重の移動を検
出して、ユーザの体の傾けに応答して車両の速度ベクトルを制御するための信号
を発生するようにしても良い。別の実施例のように、ホイール２０の回転の軸線
（Ｙ−Ｙ）に対するプラットホーム１２の傾きは、傾斜計又は１若しくは２以上
のジャイロスコープを用いて検出することができる。修正を異なる圧力の測定し
た傾きに適用して、ホイール２０の回転軸線（Ｙ‐Ｙ）の、重力と直交する面に
関して測定された傾斜によって決定されたように、車両１８によって横断される
表面の凹凸を補償することができる。本発明のさらに別の実施例によると、力セ
ンサをハンドル１６内に設けることができ、または、回転センサをピボット４６
の位置に設けることができ、これにより、ユーザによる体の傾きを検出し、さら
に、制御ループにユーザを入力するようにその検出した傾きを適用して車両の操
作の制御を行う。
【００６５】 本発明の他の実施例によると、ユーザ１２による体の傾けを単独で用いて、車
両１０の前方及び後方への動きを制御することができ、又は、別の方法として、
傾けを単独で用いて車両の操縦又は両方の機能を制御することができる。
【００６６】 本発明の別の実施例の正面斜視図を図１１に示す。そこでは、車両１０が単一
のホイール２４を持ち、ユーザ１２が、車両の通常の作動の間、ホイール２４に
またがるプラットホーム１４の上に立っている。ハンドル１６が、この場合、カ
ウリング４０を介して、堅く取り付けられている実施例を示す。
【００６７】 図１１は、本発明の一実施例を示しており、そこでは、他の実施例に関して説
明したように、車両５０が体の傾きによって制御され、ハンドルが設けられてな
くて、ユーザ１０の全体的な保持はプラットホーム１２上に立っていることによ
って行われる。本発明の範囲内において、ここで説明したように、さらに、特許
請求の範囲に示すように、ユーザ１０は、図１１に示すように、ホイール４４の
回転軸線５６に沿って脚を配置するように、又は、図１２及び図１３に示すよう
に、ホイール４４の回転軸線５６をまたぐように立つことによって、プラットホ
ーム１２上に保持される。本発明を構成する際にハンドル１６を設けてもよく、
その場合には、図１４に示すように、ホイール４４はユーザ１０に対面する方向
に横方向に配置され、ハンドル１６がカウリング４０を介してプラットホーム１
２に結合される。
【００６８】 図１５は、地面接触要素が単一のボール１５１であるような本発明の実施例を
示す。そのようなボールはｘ及びｙ方向に別々に駆動することができ、その車両
は上記の方法によってそれらの方向の一方又は両方に安定される。
【００６９】 上記の及び特許請求の範囲に記載した個人用の機動性のある車両に加えて、本
発明の別の実施例によると、人間を搬送するか否かに関わらず、娯楽的又は教育
的目的のために、上記のいずれの実施例の縮小化した形態のものも利用すること
ができる。そのようなおもちゃの形態は、前後面内でバランスを保持した状態で
さまざまな地形を横切って移動することができる。
【００７０】 本発明の上記の実施例は単に例示を意図するものであり、多数の変形及び改良
が当業者には自明である。その追うな変形及び改良は特許請求の範囲に規定され
た本発明の範囲内にあることを意図するものである。
【図面の簡単な説明】
本発明は、添付図面とともに、以下の記述を参照して一層容易に理解される。
【図１】 図１は、本発明の好ましい実施の形態における、その上に立ったままの人を支
えあるいは運ぶための安定した静的位置に欠ける個人的車両の側面図である。
【図２】 図２は、本発明の代わりの実施の形態における安定した静的位置に欠けるさら
なる個人的車両の斜視図である。
【図３】 図３は、車輪トルクを用いて平衡を達成するための図１の単純化されたバージ
ョンの制御方法を示す。
【図４】 図４は、図１の実施の形態の車輪のジョイスティック制御の操作を概略的に示
す。
【図５】 図５は、図１の実施の形態におけるセンサ、動力及び制御を一般的に示すブロ
ック図である。
【図６】 図６は、ドライバインターフェース組立体の詳細を提供するブロック図である
。
【図７】 図７は、本発明の一実施の形態における平衡と通常移動の間の車輪モータ制御
の概略図である。
【図８】 図８は、本発明の一実施の形態における車両の支持台の中心にある一つの車輪
及び連接ハンドルを持つ平衡車両を示す。
【図９】 図９は、本発明の一実施の形態における車両の支持台の中心にある一つの車両
とハンドルを持つ平衡車両を示す。
【図１０】 図１０は、本発明の一実施の形態における車両の支持台の中心にある２つの同
軸車輪と連接ハンドルを持つ平衡車両を示す。
【図１１】 図１１は、本発明の一実施の形態における車両の支持台の中心にある一つの車
輪を持ち、ハンドルを持たない平衡車両を示す。
【図１２】 図１２は、本発明の一実施の形態における車両の支持台の中心にある一つの車
輪を持ち、ハンドルを持たない平衡車両の代わりの実施の形態を示す。
【図１３】 図１３は、本発明の一実施の形態における車両の支持台の中心に横向きに据え
付けられた一つの車輪を持ち、ハンドルを持たない平衡車両を示す。
【図１４】 図１４は、本発明の一実施の形態における車両の支持台の中心に横向きに据え
付けられた一つの車輪とハンドルを持つ平衡車両を示す。
【図１５】 図１５は、本発明の一実施の形態における車両の支持台の中心に据え付けられ
たユニボール（uniball）とハンドルを持つ平衡車両を示す。
【図１６】 図１６は、平坦な表面を横切って等速で動く連結棒を持つ理想化された平衡車
両の説明図を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ， ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ， ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，Ｃ Ｎ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＥＥ，ＥＳ ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ， ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，Ｋ Ｒ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ， ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，Ｓ Ｉ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ ，ＵＧ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ (72)発明者 アンブロッジ、ロバート・アール アメリカ合衆国、ニュー・ハンプシャー州 03104、マンチェスター、アラー・スト リート 141 (72)発明者 ダガン、ロバート・ジェイ アメリカ合衆国、ニュー・ハンプシャー州 03261、ノースウッド、オールド・ター ンパイク・ロード、ボックス 69ディー・ アールディー・ナンバー２ (72)発明者 フィールド、ダグラス・ジェイ アメリカ合衆国、ニュー・ハンプシャー州 03110、ベッドフォード、マウンテン・ ロード 19 (72)発明者 ハインツマン、リチャード・カート アメリカ合衆国、ニュー・ハンプシャー州 03043、フランシスタウン、ピー・オ ー・ボックス 272 (72)発明者 アムスバリー、バール アメリカ合衆国、マサチューセッツ州 02139、ケンブリッジ、ブルックリン・ス トリート 164 (72)発明者 ランゲンフェルド、クリストファー・シー アメリカ合衆国、ニュー・ハンプシャー州 03063、ナシュア、ダンロギン・ロード ４ Ｆターム(参考） 5H115 PA01 PA08 PC06 PG10 PI13 PU01 QN03 QN13 RB14 SE03 SF02 SJ11 TO01 TO04

Claims (33)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 立っている人であるユーザを運ぶための車両であって、 ａ．立っている人を含むペイロードを支持する地面接地モジュールであって、
    接触の一つの領域において概ね基礎をなす表面と接触する地面接地モジュールと
    、 ｂ．前記地面接触モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
    て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
    ステムを構成し、動力を供給されるときに、該システムの操作を自動的にバラン
    スを取れるようにする電動ドライブアレンジメントと、 を備えることを特徴とする車両。
  2. 【請求項２】 前記地面接地モジュールは、ユニボールを含むことを特徴と
    する請求項１記載の車両。
  3. 【請求項３】 ユーザを含むペイロードを運ぶための車両であって、 ａ．２つの概ね同軸の車輪を含む地面接地モジュールと、 ｂ．両車輪に概ねまたがって立っている位置に前記ユーザを支持する台と、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
    て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
    ステムを構成し、動力を供給されるときに、該システムの操作を自動的にバラン
    スを取れるようにする電動ドライブアレンジメントと、 を備えることを特徴とする車両。
  4. 【請求項４】 ユーザを含むペイロードを運ぶための車両であって、 ａ．前記ユーザを支持する台と、 ｂ．前記台に据え付けられ、基礎をなす表面上の望ましい動作で前記ユーザを
    進める地面接地モジュールと、 ｃ．装置上にユーザが存在するかを決定するための近接センサと、 ｄ．前記近接センサが装置上にユーザの存在を決定しなかったならば、前記地
    面接地モジュールの操作を阻止するための近接検出器に接続される安全スイッチ
    と、 を備えることを特徴とする車両。
  5. 【請求項５】 前記近接センサは、前記安全スイッチに機械的に接続され、
    操作位置及び非操作位置を有する部材であり、該部材は、装置からユーザがいな
    いときには非操作位置であり、ユーザが装置上にいるときには操作位置に移動可
    能であることを特徴とする請求項４記載の装置。
  6. 【請求項６】 前記部材は、前記ユーザの足を受けるための該装置上に配置
    されたプレートを含み、該プレート上の足の配置がそれを前記操作位置に移動さ
    せることを特徴とする請求項５記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記近接検出器が電子機器であることを特徴とする請求項４
    記載の装置。
  8. 【請求項８】 前記近接検出器は、半導体装置を含むことを特徴とする請求
    項４記載の装置。
  9. 【請求項９】 ｄ．前記地面接地モジュールに接続された電動ドライブアレ
    ンジメントであって、前記近接センサが該装置上にユーザの存在を決定しなかっ
    たならば、動力を供給されるときに、該装置の自動的にバランスを取り、静止し
    たれ操作をもたらす電動ドライブアレンジメント、 を更に備えることを特徴とする請求項４記載の装置。
  10. 【請求項１０】 ユーザを含むペイロードを運ぶための車両であって、 ａ．前記ユーザを支持する台と、 ｂ．前記台に据え付けられ、基礎をなす表面上の望ましい動作で前記ユーザを
    進める地面接地モジュールと、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
    て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
    ステムを構成し、動力を供給されるときに、該システムの操作を自動的にバラン
    スを取れるようにし、現出力と指定最大出力を有し、操作において、該ドライブ
    アレンジメントの最大出力と現出力の間の差によって決定されたヘッドルームを
    有する電動ドライブアレンジメントと、 ｄ．前記ヘッドルームを特徴付ける信号を生成するための、前記電動ドライブ
    アレンジメントに接続されたヘッドルームミラーと、 ｅ．前記ヘッドルームを特徴付ける信号を受信し、該ヘッドルームが指定限界
    以下に落ちるとき警告するための、前記ヘッドルームミラーに接続されるアラー
    ムと、 を備えることを特徴とする車両。
  11. 【請求項１１】 ユーザを含むペイロードを運ぶための車両であって、 ａ．前記ユーザを支持する台と、 ｂ．前記台が据え付けられ、基礎をなす表面上の望ましい動作で前記ユーザを
    進める地面接地モジュールと、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
    て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
    ステムを構成し、動力を供給されるときに、該システムの操作を自動的にバラン
    スを取れるようにし、前記車両は、現速度と指定最大速度を有し、操作において
    、該車両の最大速度と現速度の間の差によって決定されたヘッドルームを有する
    電動ドライブアレンジメントと、 ｄ．前記ヘッドルームを特徴付ける信号を生成するための、前記前記地面接地
    モジュールに接続されたヘッドルームミラーと、 ｅ．前記ヘッドルームを特徴付ける信号を受信し、該ヘッドルームが指定限界
    以下に落ちるとき警告するための、前記ヘッドルームミラーに接続されるアラー
    ムと、 を備えることを特徴とする車両。
  12. 【請求項１２】 前記アラームは、前記電動ドライブアレンジメントの出力
    のリップル変調を含むことを特徴とする請求項１０又は１１記載の装置。
  13. 【請求項１３】 前記アラームは、可聴であることを特徴とする請求項１０
    又は１１記載の装置。
  14. 【請求項１４】 ユーザを運ぶための装置であって、 ａ．前記ユーザを含むペイロードを支持する台と、 ｂ．少なくとも一つの地面接地部材を含み、前後平面を画定する、前記台に据
    え付けられた地面接地モジュールと、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
    て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
    ステムを構成し、動力を供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動
    力を供給されないとき少なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操
    作位置に、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする電動ドライ
    ブアレンジメントと、 ｄ．等速度運動の条件下で、前記装置の指定ピッチのユーザからの指示を受け
    るユーザ入力制御と、 を備えることを特徴とする装置。
  15. 【請求項１５】 前記台に接続されるハンドルを更に備え、前記ユーザ入力
    制御は、該ハンドル上に配置されるサムホイールを含むことを特徴とする請求項
    １４記載の装置。
  16. 【請求項１６】 ユーザを含むペイロードを運ぶための装置であって、 ａ．立ち位置の前記ユーザを支持する台と、 ｂ．少なくとも一つの地面接地部材を含み、前後平面を画定する、前記台に据
    え付けられた地面接地モジュールと、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
    て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
    ステムを構成し、動力を供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動
    力を供給されないとき少なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操
    作位置に、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする電動ドライ
    ブアレンジメントと、 ｄ．第１及び第２のモードを有するユーザ操作モード制御と、 ｅ．(i)等速度運動の条件下で、前記装置の指定ピッチ、及び、(ii)前記モー
    ド制御のモードに依存するステアリングコマンド、の一つのユーザからの指示を
    受けるユーザ入力制御と、 を備えることを特徴とする装置。
  17. 【請求項１７】 ユーザを含むペイロードを運ぶための装置であって、 ａ．立ち位置の前記ユーザを支持する台と、 ｂ．少なくとも一つの地面接地部材を含み、前後平面を画定する、前記台に据
    え付けられた地面接地モジュールと、 ｃ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントであっ
    て、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つのシ
    ステムを構成し、動力を供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動
    力を供給されないとき少なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操
    作位置に、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする電動ドライ
    ブアレンジメントと、 ｄ．ユーザからの指示において、降りるユーザがそれ自身の動力下で走る車両
    を導くことを可能にするように、前記電動ドライブに一定のユーザ制御可能な速
    度で前記地面接地部材を操作させる、ユーザドライブモード選択器と、 を備えることを特徴とする装置。
  18. 【請求項１８】 立っている人であるユーザを運ぶために車両を用いる方法
    であって、 ａ．その上に立っている人を含むペイロードを支持する地面接地モジュール上
    に立つステップであって、該地面接地モジュールが接触の一つの領域において概
    ね基礎をなす表面と接触する、前記立つステップと、 ｂ．前記地面接触モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
    するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
    イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
    供給されるときに、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする、
    操作ステップと、 を有することを特徴とする方法。
  19. 【請求項１９】 前記地面接触モジュールは、ユニボールを含婿とを特徴と
    する請求項１８記載の方法。
  20. 【請求項２０】 立っている人であるユーザを運ぶために車両を用いる方法
    であって、 ａ．立っている人を含むペイロードを支持する台上に立つステップであって、
    該台が２つの概ね同軸の車輪を含む地面接地モジュールに据え付けられる、前記
    立つステップと、 ｂ．前記地面接触モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
    するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
    イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
    供給されるときに、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする、
    操作ステップと、 を有することを特徴とする方法。
  21. 【請求項２１】 ユーザを含むペイロードを運ぶために車両を用いる方法で
    あって、 ａ．前記ユーザを支持する台上に立つステップであって、該台は、基礎をなす
    表面上の望ましい動作で前記ユーザを進める地面接地モジュールに据え付けられ
    る、前記立つステップと、 ｂ．装置上にユーザが存在するかを決定するための近接センサを用いるステッ
    プと、 ｃ．前記近接センサが装置上にユーザの存在を決定しなかったならば、前記地
    面接地モジュールの操作を阻止するステップと、 を有することを特徴とする方法。
  22. 【請求項２２】 前記近接センサは、操作位置及び非操作位置を有する部材
    であり、該部材は、装置からユーザがいないときには非操作位置であり、ユーザ
    が装置上にいるときには操作位置に移動可能であることを特徴とする請求項２１
    記載の方法。
  23. 【請求項２３】 前記部材は、前記ユーザの足を受けるための該装置上に配
    置されたプレートを含み、該プレート上の足の配置がそれを前記操作位置に移動
    させることを特徴とする請求項２１記載の方法。
  24. 【請求項２４】 前記近接検出器が電子機器であることを特徴とする請求項
    ２１記載の方法。
  25. 【請求項２５】 前記近接検出器は、半導体装置を含むことを特徴とする請
    求項２１記載の方法。
  26. 【請求項２６】 ｄ．前記地面接地モジュールに接続された電動ドライブア
    レンジメントを操作するステップであって、前記近接センサが該装置上にユーザ
    の存在を決定しなかったならば、該電動ドライブアレンジメントは、動力を供給
    されるときに、該装置の自動的にバランスを取り、静止したれ操作をもたらす操
    作ステップ、 を更に備えることを特徴とする請求項２１記載の方法。
  27. 【請求項２７】 ユーザを含むペイロードを運ぶために車両を用いる方法で
    あって、 ａ．前記ユーザを支持する台上に立つステップであって、該台は、基礎をなす
    表面上の望ましい動作で前記ユーザを進める地面接地モジュールに据え付けられ
    る、前記立つステップと、 ｂ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
    するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
    イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
    供給されるときに、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにし、現
    出力と指定最大出力を有し、操作において、該ドライブアレンジメントの最大出
    力と現出力の間の差によって決定されたヘッドルームを有する、操作ステップと
    、 ｃ．前記ヘッドルームを監視し、該ヘッドルーム特徴付ける信号を生成するス
    テップと、 ｄ．前記ヘッドルームを特徴付ける信号を受信し、該ヘッドルームが指定限界
    以下に落ちるとき警告するためのアラームを生成するステップと、 を有することを特徴とする方法。
  28. 【請求項２８】 前記アラームは、前記電動ドライブアレンジメントの出力
    のリップル変調を含むことを特徴とする請求項２７記載の方法。
  29. 【請求項２９】 前記アラームは、可聴であることを特徴とする請求項２７
    記載の方法。
  30. 【請求項３０】 ユーザを運ぶための方法であって、 ａ．前記ユーザを含むペイロードを支持する台上に位置をとるステップであっ
    て、該台は、地面設置モジュールに接続され、該モジュールは、少なくとも一つ
    の地面接地部材を含み、前後平面を画定する、位置取りステップと、 ｂ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
    するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
    イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
    供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動力を供給されないとき少
    なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操作位置に、該システムの
    操作を自動的にバランスを取れるようにする、操作ステップと、 ｃ．ユーザ入力制御を介して、等速度運動の条件下で、前記装置の指定ピッチ
    のユーザからの指示を提供するステップと、 を有することを特徴とする方法。
  31. 【請求項３１】 前記ユーザ入力制御は、前記台に接続されるハンドル上に
    配置されるサムホイールを含むことを特徴とする請求項３０記載の方法。
  32. 【請求項３２】 ユーザを含むペイロードを運ぶための方法であって、 ａ．前記ユーザを含むペイロードを支持する台上に位置をとるステップであっ
    て、該台は、地面設置モジュールに接続され、該モジュールは、少なくとも一つ
    の地面接地部材を含み、前後平面を画定する、位置取りステップと、 ｂ．前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントを操作
    するステップであって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペ
    イロードが一つのシステムを構成し、該電動ドライブアレンジメントは、動力を
    供給されるときに、該電動ドライブアレンジメントが動力を供給されないとき少
    なくとも前後平面における転倒に関して不安定である操作位置に、該システムの
    操作を自動的にバランスを取れるようにする、操作ステップと、 ｃ．第１及び第２のモードの一つを選択するためにユーザ操作モード制御を操
    作するステップと、 ｄ．ユーザ入力制御を介して、(i)等速度運動の条件下で、前記装置の指定ピ
    ッチ、及び、(ii)前記第１のモード又は第２のモードが選択されたかに依存する
    ステアリングコマンド、の一つの指示を提供するステップと、 を有することを特徴とする方法。
  33. 【請求項３３】 ユーザを含むペイロードを運ぶための方法であって、 ａ．以下を有する装置を提供するステップと、 i. 立ち位置の前記ユーザを支持する台、 ii. 複数の横向きに配置された地面接地部材を含み、前後平面を画定する、
    前記台に据え付けられた地面接地モジュール、 iii. 前記地面接地モジュールに接続される電動ドライブアレンジメントで
    あって、該ドライブアレンジメント、地面接地モジュール及びペイロードが一つ
    のシステムを構成し、動力を供給されるときに、該電動ドライブアレンジメント
    が動力を供給されないとき少なくとも前後平面における転倒に関して不安定であ
    る操作位置に、該システムの操作を自動的にバランスを取れるようにする電動ド
    ライブアレンジメント、 ｂ．降りるユーザがそれ自身の動力化で走る車両を導くように、前記電動ドラ
    イブにユーザ制御可能な速度で前記地面接地部材を操作させるステップと、 を有することを特徴とする方法。
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