JP2018535013A - 主車輪及び遠位補助車輪を有する自己平衡ボード - Google Patents

Abstract

自己平衡ボードが提供されており、主車輪アセンブリ、足場、少なくとも１つのセンサー、コントローラー、第１の補助車輪アセンブリ、及び第１のブレーキ要素を備えている。主車輪アセンブリは、主車輪、及び主車輪を駆動するモーターを備える。足場は、主車輪アセンブリに取り付けられており、足用デッキを備えている。少なくとも１つのセンサーは、足場の方向を検出する。コントローラーは、少なくとも１つのセンサーからデータを受信し、受信したデータに応じてモーターを制御する。第１の補助車輪アセンブリは、主車輪アセンブリの遠位の足場に取り付けられており、足用デッキが平面に平行である時に、主車輪が設けられる平面への接触から持ち上げられている。第１のブレーキエレメントは、第１の補助車輪アセンブリの回転への抵抗を提供するべく、第１の補助車輪アセンブリと係合するために、第１の補助車輪アセンブリに対してマニュアル的に移動可能である。
【選択図】図１

Description

関連出願への相互参照
本願は、全体の参照によって本願に援用される２０１５年１１月１５日付け出願のＰＣＴ／ＩＢ２０１５／０５８８２１のＰＣＴ特許出願の利益を主張する。

発明の技術分野
本願は、個人用の運搬用車両に関し、特に、モーターの付いた主車輪を備える１つの車輪スケートボードとして知られる装置のような、自己平衡ボードに関する。

発明の背景技術
個人の運搬用の自己平衡車両は、技術分野において知られている。米国特許第６３０２２３０号明細書及びオーストリア特許第２９９８２６号明細書（カーメン）において記載されているように、このような車両は、典型的には、相互に離れており、間に足場を備える２個の同軸の個別回転車輪を備えており、車両の乗り手が、予定された動きの正方向に対向して立つことが可能となる。ジャイロスコープ及び加速度計センサーは、足場の方向における変化を検出し、モーター制御システムに情報を送る。モーターシステムは、いくつかの方向において車輪を回転させることにより、ある範囲内で足場の方向を水平に維持するようにプログラムされており、車両が一定速度を有している間に、車両及び乗り手の重心を調整する効果を有する。いくつかの種類において、足場に接続される直立ハンドルが存在し、横に傾けることにより、車両を更に制御する能力を乗り手に与え、車輪が異なる速度及び／又は方向において回転し車両が曲がる。

上述の自己平衡車両の他の変形例は、米国特許第８７３８２７８号明細書（チェン）によって教示され、車両が、間に両半分に分割された足場を有する、モーター制御システムによって制御される２個の離れた個別動力付きの車輪を備える。半分の足場各々は、１つの車輪及びそのモーター制御システムと関係しており、車両の乗り手の左右の足の位置に対応している。両半分は、相互に枢支連結され、乗り手は、２個の足場部分を傾けるために個別に足を使って、２個の車輪の相対的な速度及び回転方向を制御することができる。この種類の自己平衡車両の１個の利点は、直立ハンドルの必要性が無いことであり、ユニットを、ハンドルを用いること無く、より小さく機動的にする。

自己平衡車両の第３の種類は、米国公開公報第２０１１２２０４２７号（チェン）によって開示されており、１個の大型車輪及び車輪の両側の足のせ台である。各足のせ台から上向きに延在している摩擦パッドは、乗り手に対して、乗り手のふくらはぎの内側への支持を提供することにより、より良い安定性及び快適性を提供するように設計されている。

自己平衡車両の第４の種類は、単一の車輪と、スケートボードの足場のような形状の足場とを備える。乗り手は、中央に設けられた単一の車輪の各側に１つの足をおいて、意図されている移動方向は、乗り手の向きに対して横である。米国特許第９１０８１７号明細書は、このような車両を開示する。この種類の車両の安全面に関して、技術分野において開示されている進展も存在する。電気ＤＣモーターの特質は、ブレーキとして反対に利用されることもできることであるが、モーターは、発電機として用いられ、電気エネルギーが生成され、より大きな制動力が要求されるかもしれない。カナダ公開公報第１０３１９１５５８号（チュー）は、単一の中心車輪において作動する、分離ブレーキ機構を有する同様な自己平衡ボードを開示し、これによって制動力を増大させる。米国特許第７８１１２１７号明細書（オーディエン）は、２個の中心に設けられた車輪を有する自己平衡ボードを開示しており、各々は関連するブレーキを有している。米国特許第７４２４９２７号明細書（ヒラマツ）は、また、単一の中心車輪を有する自己平衡ボードを開示しており、前後に補助車輪を備えている。補助車輪は、地上との接触を介して、ボードの角度を検出するために用いられ、各補助車輪は、足場装置が、ある最大傾斜角度において費やされた時間を判定して、モーターの、従って中心車輪の制御された減速を開始するために、モーターコントローラーに情報を送るためのセンサーを有している。

１つの側面によると、主車輪及び主車輪を駆動するモーターを有している主車輪アセンブリを備えている、自己平衡ボードが提供されている。ボードは、更に、主車輪アセンブリに取り付けられており、足用デッキを備えている足場と、足場の方向を検出している少なくとも１つのセンサーと、少なくとも１つのセンサーからデータを受信し、受信したデータに応じてモーターを制御するコントローラーと、主車輪アセンブリの遠位の足場に連結される第１の補助車輪アセンブリであって、第１の補助車輪アセンブリは、足用デッキが平面に平行である時に、主車輪が設けられる平面への接触から持ち上げられている、第１の補助車輪アセンブリと、第１の補助車輪アセンブリの回転への抵抗を提供するべく、第１の補助車輪アセンブリに係合するために、第１の補助車輪アセンブリに対してマニュアルで移動可能である第１のブレーキ要素と、を備える。

自己平衡ボードは、非係合位置に付勢されており、第１のブレーキ要素が第１の補助車輪アセンブリに接触する係合位置に、移動可能である第１のブレーキペダル、を更に備え得る。

第１のブレーキペダルは、機械的ヒンジによって足場に連結され得る。

第１のブレーキペダルは、一体ヒンジによって足場に連結され得る。

第１のブレーキ要素は、第１のブレーキパッドを備えることができ、ブレーキ要素は、第１の車輪アセンブリから直線的に離れており、第１のブレーキパッドを、第１の補助車輪アセンブリと接触させるために、第１のブレーキ要素は、第１の補助車輪アセンブリに対して、マニュアルで動かされ得る。

第１の補助車輪アセンブリは足場から離されて付勢されることができ、第１の補助車輪アセンブリが、第１のブレーキ要素と接触する第１の補助車輪アセンブリに促すときに、第１の補助車輪アセンブリに近位の足場に圧力が適用される。

第１の補助車輪アセンブリは、第１の補助車輪、及び第１の制動面を備え得る。

第１のブレーキ要素は、第１の補助車輪アセンブリの回転への抵抗を提供するために、第１の制動面に係合し得る。

自己平衡ボードは、主車輪アセンブリの遠位の足場に連結される第２の補助車輪アセンブリであって、第２の補助車輪アセンブリは、足用デッキが平面に平行である時に、主車輪が設けられる平面への接触から持ち上げられている、第２の補助車輪アセンブリと、第２の補助車輪アセンブリの回転への抵抗を提供するべく、第２の補助車輪アセンブリに係合するために、第２の補助車輪アセンブリに対してマニュアルで移動可能である第２のブレーキ要素と、を更に備え得る。

自己平衡ボードは、非係合位置に付勢されており、第２のブレーキ要素が第２の補助車輪アセンブリに接触する係合位置に、移動可能である第２のブレーキペダル、を更に備え得る。

第２のブレーキペダルは、機械的ヒンジによって足場に連結され得る。

第２のブレーキペダルは、一体ヒンジによって足場に連結され得る。

第２のブレーキ要素は、第２のブレーキパッドを備えることができ、第２のブレーキ要素は、第２の車輪アセンブリから直線的に離れており、第２のブレーキパッドを、第２の補助車輪アセンブリと接触させるために、第２のブレーキ要素は、第２の補助車輪アセンブリに対して、マニュアルで促され得る。

第２の補助車輪アセンブリは足場から離されて付勢されることができ、第２の補助車輪アセンブリが、第２のブレーキ要素と接触する第２の補助車輪アセンブリに促すときに、第２の補助車輪アセンブリに近位の足場に圧力が適用される。

自己平衡ボードは、足場に取り付けられているハンドルバー、を更に備え得る。

実施の形態は、ここでは、添付の図面を参照して、例示の目的のためにのみ記載されている。

実施の形態に係る自己平衡ボードの側面斜視図である。 図１の自己平衡ボードの頂上にのっている乗り手との側面斜視図である。 図１の自己平衡ボードの平面図である。 図１の自己平衡ボードの側面図である。 図１の自己平衡ボードの底面図である。 図１の自己平衡ボードの背面図である。 図１の自己平衡ボードの分解図である。 図１の自己平衡ボードの車輪アセンブリの分解図である。 非係合のブレーキを備える図１の自己平衡ボードの側面断面図である。 係合のブレーキを備える図１の自己平衡ボードの側面断面図である。 通常動作における図１の自己平衡ボードの側面図である。 降りていないモードにおける図１の自己平衡ボードの側面図である。 制動モードにおける図１の自己平衡ボードの側面図である。 ハンドルバーがブレーキペダルに置き換えらえている、図１の自己平衡ボードの代替の構成の側面斜視図である。 直線移動可能補助車輪アセンブリを備えている、他の実施の形態に係る、自己平衡ボードの側面断面図である。 枢支移動可能補助車輪アセンブリを備えている、更なる実施の形態に係る、自己平衡ボードの側面図である。 直線移動可能ブレーキパッドを備えている、他の実施の形態に係る、自己平衡ボードの側面断面図である。

図１、２、３ａ、３ｂ、３ｃ、及び３ｄは、本実施の形態に係る自己平衡ボード１００を示す。自己平衡ボード１００は、略延在しており略中心開口を備える足場１を備え、主車輪アセンブリ２が取り付けられている。足場１は、乗り手７が立つ主車輪アセンブリ２の各側における、２個の足のせ台９を備える上面８を備える。足のせ台９を介して略延在する平面は、本実施の形態においては、期せずして上面８と同一平面上である足用デッキを画定する。

主車輪アセンブリ２は、足場１の下側及び上側の両方において、略中心開口の外に突出している主車輪２ａを備える。乗り手７の足と主車輪アセンブリ２との間の偶然の接触は、足場１の上面８から延在しているフェンダー６ａ及び６ｂと、主車輪アセンブリ２上のフェンダー６ａ、６ｂにかかっている車輪カバー５とによって、概ね防止される。主車輪アセンブリ２の車輪の回転の軸は、ｚ軸を画定する。ｘ軸は、ｚ軸に直行しており、車輪が設けられている平面に平行である。当業者に理解されるように、自己平衡ボード１００は、ｘ軸の各方向において、主車輪アセンブリ２によって駆動される。

第１の補助車輪アセンブリ３ａは、足場１の第１の端部に回転可能に連結され、第１のブレーキペダル４ａは、第１の補助車輪アセンブリ３ａを制動するために、足場１に機械的ヒンジを介して連結されている。第１の補助車輪アセンブリ３ａと同様な第２の補助車輪アセンブリ３ｂは、足場１の第２の端部に回転可能に連結され、第２のブレーキペダル４ｂは、第２の補助車輪アセンブリ３ｂを制動するために、足場１に機械的ヒンジを介して連結されている。

図２に図示されているように、自己平衡ボード１００は、彼又は彼女の足で、中心及び対称の設けられている車輪をまたいで、人が立つことが可能にする。自己平衡ボード１００の加速及び減速は、他の足に対して１つの足により多くの体重をかけることにより制御することができ、従って、自己平衡ボード１００を傾けることができる。自己平衡ボード１００におけるセンサーは、足場１の方向を検出し、略水平方向に足場１を維持するために、必要に応じて加速又は減速を行うべく、車輪を駆動するモーターを制御する。

図４は、自己平衡ボード１００の様々な要素をより詳細に図示している。車輪カバー５は、足場１の裏面に設けられており、開口１０内において上側に延在しており、この後に、主車輪アセンブリ２が、車輪シャフトブラケット２２を介して、開口１０内に設けられる。フェンダー６ａ、６ｂは、足場１の固定される離れた要素である。

コントローラー及び方向センサーを備える制御ボード１１は、ＰＣＢトレー１６によって提供される位置において、足場１の下に設けられる。バッテリートレー１７は、下側バッテリーカバー１８、バッテリー１９、バッテリーＰＣＢ２０、及び上側バッテリーカバー２１を備えるバッテリーアセンブリのための位置を提供する。バッテリー１９は、自己平衡ボード１００に電力を提供するために、一緒に連結される１つ以上のバッテリーであり得る。バッテリーＰＣＢ２０は、充電を制御し、バッテリー１９によって提供される電力の流れを制御する。下側及び上側バッテリーカバー１８及び２１は、物理的損傷及び電気的干渉から、バッテリー１９及びバッテリーＰＣＢ２０を防護して絶縁する。ＰＣＢトレー１６、バッテリートレー１７、及び主車輪アセンブリ２が足場１に取り付けられると、ボタンカバー２３が、足場１の底に設けられる。

補助車輪アセンブリ３ａ及び３ｂは、足場１の端部に取り付けられる。補助車輪アセンブリ３ａ及び補助車輪アセンブリ３ｂの各々は、延在した補助車輪１２、補助車輪ベアリング部材１３、補助車輪シャフト１４、及び車輪ナット１５を備える。延在した補助車輪１２は、好ましくは、ゴムのような弾性材にて生成される。補助車輪ベアリング部材１３は、ブッシング又はベアリングであってよい。補助車輪ベアリング部材１３がブッシングである実施の形態においては、ある選択された種類のプラスチックのような、好ましくはブッシングとして適切な変形抵抗材料にて生成されている。補助車輪シャフト１４は、好ましくは適切な金属から構成されている。補助車輪アセンブリ３ａ及び３ｂの補助車輪シャフト１４は、両端の車輪ナット１５にて足場１に取り付けられる。補助車輪１２の外形は、足場１が前方又は後方に傾けられる時に足場１が地面に接触する前に、補助車輪１２が地面に接触するようになっている。

足場１に関連し補助車輪アセンブリ３ａ及び３ｂに近い枢軸にて連結されるのは、ブレーキペダル４ａ及び４ｂである。各ブレーキペダル４ａ、４ｂは、ヒンジポスト３１にて足場１に機械的に取り付けられる。付勢部材３２（例えば、トーションばね）は、ヒンジポスト３１に設けられ、ブレーキペダル４ａ、４ｂ及び足場１の間に設けられる。

図５は、主車輪アセンブリ２の様々な要素をより詳細に図示している。主車輪アセンブリ２は、適切なゴムで生成されるタイヤ２４を備える。モーター２５は、タイヤ２４の内部に設けられており、摩擦接合にて、あるいは、いくつかの他の適切な接続構造によって、タイヤ２４の内部に固く取り付けられるように寸法される２個の車輪ハブ部分２６、２７の間に取り付けられる。モーター２５は、各端部にて、シャフトナット２８にて車輪シャフトブラケット２２に取り付けられる軸を備える。主車輪アセンブリ２は、この後に、車輪シャフトブラケット２２にて、足場１に取り付けられる。電力は、バッテリー１９から、足場１における車輪アセンブリ２を支持している中空シャフトを介して、モーター２５に伝達され得る。モーター２５は、ステーターである中心部分と、ローターであってステーターに対して回転する放射状外側部分とを備えるハブモーターであり得る。

図４及び図５をここで参照して、コントローラーは、足場１のための方向センサーによって提供される方向データを使用し、方向データに基づいてモーター２４を制御する。乗り手が、足場１の一方の端部に体重を移す時、これによって、ｚ軸周りに足場１が傾き、コントローラーは、体重が移された方向に自己平衡ボード１００を加速するように、モーター２４を制御する。

図６ａは、非係合位置において、自己平衡ボード１００の足場１の両端における、ブレーキペダル４を図示する。ブレーキペダル４のフランジ部２９は、孔を介して補助車輪シャフト１４を受け、ブレーキペダル４の端部３０が周りで回動し得る。ブレーキペダル４は、下方向へ回動するために促されない時に（すなわち、非係合位置において）、ばね３２は、ブレーキペダル４の端部３０及びブレーキパッド３１を付勢して、補助車輪１２から離す。図６ｂにおいて図示されているように、ブレーキペダル４の端部３０及びブレーキパッド３１は、係合位置への、端部３０の反対面への力Ｐのマニュアル行使により、補助車輪１２へ回動するように促される時、ブレーキパッド３１が補助車輪１２に係合して、ブレーキパッド３１及び補助車輪１２の間の摩擦力は、補助車輪１２を制動するように作動する。力Ｐが終了すると、ブレーキペダル４の端部３０は、ばね３２によって、図６ａにおいて図示されている位置に、促されて戻される。

図７ａに図示されているように、足場１の何れかの端部において補助車輪１２が、自己平衡ボード１００が載っている平面に接触する前に、自己平衡ボード１００は、（主車輪の）ｚ軸周りに約プラス又はマイナス８度の移動の自由Ｆを有する。角度は、ボードの直感的な使用に適するように見いだされるが、ボードの性能に関係する他の要素に依存して変わり得る。

例示のために進行Ｔの単一の方向を想定すると、３通りの主なユーザ状況をとり得る。自己平衡ボード１００は、速度がゼロ又は非ゼロで一定である間、図７ａに図示されているように、釣り合いがとられ得る。加えて、補助車輪アセンブリ３ａは、段差３２のような平坦でない地形を進む時、スムーズな進行を可能にする。

図７ｂに図示されているように、自己平衡ボード１００が進行する地面に対して８度を上回って、足場１の先端を下側に傾けるために、乗り手によって体重が前方に移され得る。コントローラーが、この位置において制御ボード１１における方向センサーから、方向データを受ける時、コントローラーは、方向Ｔにおける全出力にて自己平衡ボード１００を加速するように、モーター２５に指示し、補助車輪アセンブリ３ａは、自己平衡ボード１００の前方への移動を促進する。ブレーキペダル４ｂ及びブレーキパッド３１は、ばね３２によって補助車輪３ｂから、非係合位置に付勢される。

あるいは、図７ｃに図示されているように、自己平衡ボード１００が進行する地面に対して８度、足場１の終端を下側に傾けるために、乗り手によって体重が後方に移され得る。コントローラーが、この位置において制御ボード１１における方向センサーから、方向データを受ける時、コントローラーが、Ｔの反対方向における全出力にて、ブレーキとしてモーターを用いて、自己平衡ボード１００を減速するように、モーター２５に指示することが、自己平衡ボード１００にて行われる。

乗り手は、補助車輪アセンブリ３ｂと係合するように、係合位置にブレーキペダル４ｂ及びブレーキパッド３０を促すためにブレーキペダル４ｂにて、足で下にマニュアルにて押すことにより、自己平衡ボード１００の減速を更に増大させ得る。ブレーキパッド３０及び補助車輪アセンブリ３ｂの間の制動力は、ブレーキペダル４ｂに適用されるマニュアル力に比例しており、自己平衡ボード１００は、モーター２５によって提供されるモーターブレーキに頼るだけである場合よりも、より迅速に静止され得る。

当業者に理解されるように、自己平衡ボード１００のモーター２４は、時計回り又は反時計回りの両方に動作させることができ、これによって、自己平衡ボード１００は、Ｔの反対方向いおいて進行し得る。この逆方向において、同様な原則が、自己平衡ボード１００によって適用される。地面に対して足場１の先端が傾くことにより、コントローラーは、この方向において加速するように、モーター２４に指示する。同様に、地面に対して足場１の終端が傾くことにより、コントローラーは、減速するように、モーターに指示する。乗り手７は、補助車輪アセンブリ３ａを係合するために、ブレーキペダル４ａ及び接続されるブレーキパッド３０を、マニュアルの付勢により、Ｔの反対方向において自己平衡ボード１００の原則を更に増大させることができ、これによって、補助車輪アセンブリ３ａに機械的制動力が適用される。

図８は、自己平衡ボード１００’のための代替の構成を示す。自己平衡ボード１００’は、ブレーキペダル４ａが取り除かれて、ハンドルバー３４が取り付けられるハンドルブラケット３５と交換されていることを除いて、自己平衡ボード１００と同様である。ブレーキペダル４ｂは、左の決まった場所にあり、自己平衡ボード１００’を制動するために、乗り手によって操作され得る。この代替的な構成において、第１の補助車輪アセンブリ３ａは、また、取り除かれてもよい。

上述の実施の形態において、機械的ヒンジによって足場に連結される移動可能ブレーキペダルは、補助車輪アセンブリの回転への抵抗を提供するために、補助車輪アセンブリを係合するために用いられるが、他の種類のブレーキ要素が、補助車輪アセンブリを係合するために採用され得る。例えば、ブレーキペダルは、足場の一体ヒンジ部分にて提供されることができ、足場の各部分は、非係合位置及び係合位置の間の、ブレーキペダルの手動の付勢を可能にするために好適に柔軟である。

図９において図示されている他の代替の実施の形態において、ブレーキ要素は、足場２０４の穴を介して略直線的に進行し、ブレーキパッド２０８に取り付けられているブレーキアクチュエーター２００である。ブレーキアクチュエーター２００は、ばね２１２のような付勢機構を介して非係合位置に付勢され、ブレーキパッド２０８は、補助車輪アセンブリ２１６に接しない。ブレーキアクチュエーター２００は、ブレーキパッド２０８を、補助車輪アセンブリ２１６に係合させるために、穴を介して手動にて付勢されてよい。補助車輪アセンブリを係合するために手動に移動可能となる他の種類のブレーキ要素は、当業者に自明である。

補助車輪アセンブリは、ブレーキパッドが固定されてよい足場に対して移動可能であることができる。例えば、図１０は、更なる代替の実施の形態を示しており、補助車輪アセンブリ３００が、足場３１２に取り付けられるポスト３０８を摺動可能に受け付けるシリンダー３０４に設けられる。シリンダー３０４は、ばね３１６又はその他を介して、足場３１２から付勢して離されている。ブレーキパッド３２０は、足場３１２に取り付けられる。体重のマニュアル移転により、補助車輪アセンブリ３００が地面に接するとき、ばね３１６が圧縮され、補助車輪アセンブリ３００がブレーキパッド３２０に係合する。従って、この例において、補助車輪アセンブリ３００の近接の足場３１２は、ブレーキ要素として動作する。

図１１は、更に他の実施の形態を示しており、補助車輪アセンブリ４００は、足場４０８に枢支連結されている補助車輪サポート４０４に接続されており、補助車輪アセンブリ４００は、軸４１２について回転することができる。補助車輪サポート４０４の方向は、足場４０８に取り付けられているブレーキパッド４１６から補助車輪アセンブリ４００が離れることを促すように付勢される。体重のマニュアル移転により、補助車輪アセンブリ４００が地面に接するとき、相互から離れている補助車輪アセンブリ４００及びブレーキパッド４１６を促している付勢力が圧倒されて、補助車輪アセンブリ４００が、ブレーキパッド４１６に係合する。従って、この例において、補助車輪アセンブリ４００の近接の足場４０８は、ブレーキ要素として動作する。

主車輪アセンブリが図示されており、単一の主車輪を備えているが、主車輪アセンブリが、代替的に共通軸において回転する２個以上の主車輪を有し得ることについて、当業者に理解され得る。２個以上の主車輪は、単一のモーターによって、あるいは、個別のモーターによって駆動され得る。

補助車輪アセンブリは、上述の実施の形態においては単一の延在している車輪を有するものとして図示されているが、補助車輪アセンブリが、相互に側方に離されている２個以上の補助車輪を備えることができることについて、理解されるであろう。また、補助車輪アセンブリは、補助車輪よりも小径の１個以上の円筒ブレーキドラムを備えており、ブレーキパッドが、当該ブレーキドラムに対して、補助車輪アセンブリの回転への抵抗を提供するために促されてもよい。

上述の実施の形態は、本願の例であることを意図しており、添付の請求項によって単独で定義される発明の範囲から逸脱しない範囲で、当業者によって、改変及び変更が効果を奏することができる。

Claims (15)

1. 自己平衡ボードであって、前記自己平衡ボードは、
   主車輪アセンブリであって、
   主車輪と、
   前記主車輪を駆動するモーターと、を備える前記主車輪アセンブリと、
   前記主車輪アセンブリに取り付けられており、足用デッキを備えている足場と、
   前記足場の前記方向を検出している少なくとも１つのセンサーと、
   前記少なくとも１つのセンサーからデータを受信し、前記受信したデータに応じて前記モーターを制御するコントローラーと、
   前記主車輪アセンブリの遠位の前記足場に連結される第１の補助車輪アセンブリであって、前記第１の補助車輪アセンブリは、前記足用デッキが平面に平行である時に、前記主車輪が設けられる前記平面への接触から持ち上げられている、前記第１の補助車輪アセンブリと、
   前記第１の補助車輪アセンブリの回転への抵抗を提供するべく、前記第１の補助車輪アセンブリに係合するために、前記第１の補助車輪アセンブリに対してマニュアルで移動可能である第１のブレーキ要素と、
   を備える自己平衡ボード。
2. 非係合位置に付勢されており、前記第１のブレーキ要素が前記第１の補助車輪アセンブリに接触する係合位置に、移動可能である第１のブレーキペダル、を更に備える、
   請求項１に記載の自己平衡ボード。
3. 前記第１のブレーキペダルは、機械的ヒンジによって前記足場に連結されている、
   請求項２に記載の自己平衡ボード。
4. 前記第１のブレーキペダルは、一体ヒンジによって前記足場に連結されている、
   請求項２に記載の自己平衡ボード。
5. 前記第１のブレーキ要素は、第１のブレーキパッドを備えており、前記第１のブレーキ要素は、前記第１の補助車輪アセンブリから直線的に離れており、前記第１のブレーキパッドを、前記第１の補助車輪アセンブリと接触させるために、前記第１のブレーキ要素は、前記第１の補助車輪アセンブリに対して、マニュアルで促され得る、
   請求項１に記載の自己平衡ボード。
6. 前記第１の補助車輪アセンブリは前記足場から離されて付勢されており、前記第１の補助車輪アセンブリが、前記第１のブレーキ要素と接触する前記第１の補助車輪アセンブリに促すときに、前記第１の補助車輪アセンブリに近位の前記足場に圧力が適用される、
   請求項１に記載の自己平衡ボード。
7. 前記第１の補助車輪アセンブリは、
   第１の補助車輪と、
   第１の制動面と、備える、
   請求項１に記載の自己平衡ボード。
8. 前記第１のブレーキ要素は、前記第１の補助車輪アセンブリの回転への抵抗を提供するために、前記第１の制動面に係合する、
   請求項７に記載の自己平衡ボード。
9. 前記主車輪アセンブリの遠位の前記足場に連結される第２の補助車輪アセンブリであって、前記第２の補助車輪アセンブリは、前記足用デッキが平面に平行である時に、前記主車輪が設けられる前記平面への接触から持ち上げられている、前記第２の補助車輪アセンブリと、
   前記第２の補助車輪アセンブリの回転への抵抗を提供するべく、前記第２の補助車輪アセンブリに係合するために、前記第２の補助車輪アセンブリに対してマニュアルで移動可能である第２のブレーキ要素と、を更に備える、
   請求項１に記載の自己平衡ボード。
10. 非係合位置に付勢されており、前記第２のブレーキ要素が前記第２の補助車輪アセンブリに接触する係合位置に、移動可能である第２のブレーキペダル、を更に備える、
    請求項９に記載の自己平衡ボード。
11. 前記第２のブレーキペダルは、機械的ヒンジによって前記足場に連結されている、
    請求項１０に記載の自己平衡ボード。
12. 前記第２のブレーキペダルは、一体ヒンジによって前記足場に連結されている、
    請求項１０に記載の自己平衡ボード。
13. 前記第２のブレーキ要素は、第２のブレーキパッドを備えており、前記第２のブレーキ要素は、前記第２の補助車輪アセンブリから直線的に離れており、前記第２のブレーキパッドを、前記第２の補助車輪アセンブリと接触させるために、前記第２のブレーキ要素は、前記第２の補助車輪アセンブリに対して、マニュアルで促され得る、
    請求項８に記載の自己平衡ボード。
14. 前記第２の補助車輪アセンブリは前記足場から離されて付勢されており、前記第２の補助車輪アセンブリが、前記第２のブレーキ要素と接触する前記第２の補助車輪アセンブリに促すときに、前記第２の補助車輪アセンブリに近位の前記足場に圧力が適用される、
    請求項８に記載の自己平衡ボード。
15. 前記足場に取り付けられているハンドルバー、を備える、
    請求項１に記載の自己平衡ボード。

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