CN113212622A - 一种平衡车及其控制方法和以平衡车为动力的卡丁车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种平衡车及其控制方法和以平衡车为动力的卡丁车。其中，所述的平衡车包括两个车体、所述车体上设置有踏板和电机轮，及转轴装置，转轴装置包括转轴、两个轴座和扭转限位机构，扭转限位机构通过转轴上的限位部和一轴座上的配合部配合控制其转角，直接利用转轴和轴座上的结构实现扭转限位，没有额外的元件(如限位轴)，简化了转轴装置的结构，且易于装配。

Description

一种平衡车及其控制方法和以平衡车为动力的卡丁车
技术领域
本发明涉及代步工具，特别涉及一种平衡车及其控制方法和以平衡车为动力的卡丁车。
背景技术
平衡车、滑板车、扭扭车等代步工具越来越受年轻消费者的亲睐，特别是电动平衡车很多中小学生都在使用。现有平衡车结构包括两个内盖，转动机构固定于第一内盖和第二内盖的中间，如公开号为：CN104958894A的电动平衡车专利。转动机构包括一个轴套、两个轴承和两个卡簧，轴套两端分别固定在第一内盖和第二内盖的内端，轴承固定在轴套上并通过卡簧固定在内盖上，这样内盖的左右两个内盖就可在转动机构的配合下转动。
为了安装上述转动机构可在第一内盖和第二内盖朝内的端头设计圆柱形的筒体，轴套和轴承从外至内通过卡簧安装在该筒体内。即所述第一内盖与第二内盖相对的两端设置有筒体，所述轴承设置在所述筒体内并可与所述筒体内壁相对转动，通过轴承使第一内盖与第二内盖转动连接。为了限制第一内盖和第二内盖之间的相对转动角度过大，电动平衡车还包括限位轴，限位轴处于第二内盖内的长度要长于处于第一内盖内的长度，所述限位轴平行于轴承设置，该限位轴一端固定在第一内盖，另一端伸入第二内盖内，第二内盖设置有与所述限位轴对应的弧形限位槽。当所述第一内盖与第二内盖相对转动时，藉由所述限位轴与限位槽的配合，限位槽可限制第一内盖和第二内盖之间的最大转动角度。
上述平衡车的转轴装置结构复杂，而且随着使用时间增长，限位轴容易磨损、甚至松动脱落，因而存在安全隐患。
因而现有技术还有待改进和提高。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种平衡车及其控制方法和以平衡车为动力的卡丁车，以解决平衡车的扭转限位机构的结构复杂的问题。
为解决以上技术问题，本发明采取了以下技术方案：
一种平衡车，包括两个车体、所述车体上设置有踏板和电机轮，其特征在于，还包括用于使两个车体可相对转动的转轴装置，所述转轴装置包括：
转轴，两个与所述转轴配合、用于连接一车体的轴座，用于限制所述轴座绕所述转轴转动时的相对转角的扭转限位机构；
所述扭转限位机构包括：设于所述转轴的一端的限位部和设于一轴座上的、与所述限位部配合的配合部。
作为本发明的改进，所述限位部为设置于转轴上的限位缺口，所述配合部为设置于轴座上的凸起部或弯折部，所述凸起部或弯折部可在所述限位缺口中转动。
可选地，所述限位部为设置于轴座上的限位缺口，所述配合部为设置于转轴上的凸起部或弯折部，所述凸起部或弯折部可在所述限位缺口中转动。
作为本发明的改进，所述转轴装置还包括轴套，所述轴套套设于所述转轴的一端，所述轴套与其中一轴座过盈配合，另一轴座与转轴的另一端过盈配合。
作为本发明进一步的改进，所述车体包括上壳体和下壳体，所述电机轮设置于所述下壳体的一端。
作为本发明进一步的改进，所述的平衡车还包括用于控制电机轮运动状态的控制主板，所述控制主板设置于所述下壳体中。
作为本发明更进一步的改进，所述的平衡车还包括电池，所述电池设置于所述下壳体中。
作为本发明再进一步的改进，所述踏板设置有安装柱，所述安装柱的下端具有连接车体的倒扣，所述车体上设置有与安装柱配合的安装孔。
本发明还提供一种平衡车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
在开机状态下，根据踏板角度控制电机轮的转动方向和/或转动速度；
当摇篮模式启动时，控制电机轮往复运动。
本发明还提供一种以平衡车为动力的卡丁车，包括车架组件，所述车架组件上设置有座椅组件、转向操控组件和前后操控组件，所述转向操控组件包括方向盘及受控于方向盘的前轮，所述卡丁车还包括上述平衡车；其中：
所述前后操控组件包括与平衡车固接的摆动架、与摆动架固接的手柄组件，所述摆动架与车架组件可转动连接，所述平衡车位于车架组件的后端。
相较于现有技术，本发明提供的平衡车及其控制方法和以平衡车为动力的卡丁车中，平衡车包括两个车体、所述车体上设置有踏板和电机轮，及转轴装置，转轴装置包括转轴、两个轴座和扭转限位机构，扭转限位机构通过转轴上的限位部和一轴座上的配合部配合控制其转角，本发明直接利用转轴和轴座上的结构实现扭转限位，没有额外的元件(如限位轴)，简化了转轴装置的结构，且易于装配。
附图说明
图1为本发明实施例提供的平衡车的立体结构示意图。
图2为本发明实施例提供的平衡车的分解结构示意图。
图3为本发明实施例提供的平衡车的第一种转轴装置的立体结构示意图。
图4为本发明实施例提供的平衡车的第一种转轴装置的分解结构示意图。
图5为为本发明实施例提供的平衡车的第二种转轴装置的分解结构示意图。
图6为本发明实施例提供的平衡车的第三种转轴装置的分解结构示意图。
图7为本发明一实施例提供的平衡车的一个踏板的结构示意图。
图8为本发明一实施例提供的平衡车的一个车体的结构示意图。
图9为本发明实施例提供的平衡车的电机轮去除边盖后的结构示意图。
图10为本发明实施例提供的平衡车的电机轮边盖的结构示意图。
图11为本发明实施例提供的平衡车的电机轮的剖视图。
图12为本发明实施例提供的平衡车的电机轮的转子和定子的结构示意图。
图13为本发明实施例提供的平衡车的电机轮的定子的结构示意图。
图14为本发明实施例提供的平衡车的控制方法的流程图。
图15为本发明实施例提供的以平衡车为动力的卡丁车。
图16为本发明实施例提供的以平衡车为动力的卡丁车的前后操控组件的结构示意图。
附图标注说明：
车体1 踏板2 电机轮3 转轴装置4 转轴41 轴座42
扭转限位机构43 限位缺口433 轴套44 第一轴座421
第二轴座422 轴向限位环45 垫片46 卡槽434 卡环47
内弯折部411 凸起部412 外弯折部413 上壳体11 下壳体12
控制主板13 电池14 安装柱21 倒扣22 安装孔111 开槽23
弹性件抵靠部24 加强筋25 凸块26 固定柱27 螺纹孔28
固定孔113 安装槽114 固定槽115 轮轴31 轮胎32 边盖33
进口311 出口312 线槽313 齿面一321 齿面二331
轴承件332 定子34 铁芯绕组35 连接部36 磁钢片37
转子38 环槽381 动导件382 静导件341 灯控板383
塑胶卡扣384 扣槽385 绝缘板386 上支架391 下支架392
拨片393 喇叭16
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。
还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。
本发明的平衡车为电动平衡车，可作为一种代步工具，请参阅图1、图2、图3和图4，所述的平衡车包括两个车体1、两踏板2、两电机轮3和一转轴装置4，所述踏板2和电机轮3分别装设在一车体1上，转轴装置4用于使两个车体1可相对转动，人站在踏板2上后，可随人体前倾、后仰、中立的操作控制车体1相应转动，从而使平衡车完成前进、后退、停止等姿态。
其中，所述转轴装置4包括：转轴41、两个轴座42和扭转限位机构43，两个轴座42与分别与转轴41的一端配合、且连接一个车体1，用于控制两车体1的直线运动、转弯等，所述扭转限位机构43包括：设于所述转轴41的一端的限位部和设于一轴座42上的、与所述限位部配合的配合部，用于限制所述轴座42绕所述转轴41转动时的相对转角，避免转动角度过大，确保骑行安全。
在一实施例中，所述限位部为设置于转轴41上的限位缺口433，所述配合部为设置于轴座42上的凸起部412(如图5所示)或弯折部(如图4的内弯折部411和外弯折部413)，所述凸起部412或弯折部可在所述限位缺口433中转动，控制限位缺口433的宽度控制转角大小。
在一可选的实施例中，所述转轴装置4还包括轴套44，所述轴套44套设于所述转轴41的一端，所述轴套44与其中一轴座42过盈配合，另一轴座42与转轴41的另一端过盈配合。如转轴41的左端与用于安装左侧车体1的轴座42过盈配合，转轴41的右端与轴套44可转动套接，而且轴套44再与用于安装右侧车体1的轴座42过盈配合，而两轴座42可通过螺栓等方式与左右两个车体固定，最终可实现左、右车体1同时转动控制平衡车前进或后退或分别转动控制平衡车弯向。
如图3和图4所示，转轴41呈管状结构，两个轴座42分别为第一轴座421和第二轴座422，其中，第一轴座421通过轴套44套于转轴41的左端，第二轴座422固定装配于转轴41的右端，第二轴座422和第一轴座421之间通过轴向限位环45和垫片46分隔开，避免第一轴座421和第二轴座422转动不同步时相互磨损，转轴41的端部(如左侧端部)开设有卡槽434，卡槽434中安装有卡环47，卡环47和轴向限位环45限制第一轴座421沿转轴的轴向移动，使第一轴座421可绕转轴41转动。
在本发明的第一种扭转限位机构43中，所述限位部为设置于转轴41上的限位缺口433，所述配合部为从所述第一轴座421端部的部分区域弯折形成的内弯折部411，限位缺口433的宽度为转轴截面1/5至1/3周长，车体1转动使第一轴座421绕转轴41顺时针转动时，所述内弯折部411在所述限位缺口433中运动，当内弯折部411运动到所述限位缺口433的一端部时，该端部阻碍内弯折部411继续运动，从而阻碍第一轴座421继续绕转轴41顺时针转动；相反：
当第一轴座421绕转轴41逆时针转动时，所述内弯折部411在所述限位缺口433中运动，当内弯折部411运动到所述限位缺口433的另一端部时，该另一端部阻碍内弯折部411继续运动，从而阻碍第一轴座421继续绕转轴41逆时针转动；这样就可以限制第一轴座421绕所述转轴41转动时的相对转角，由于第二轴座422是固定在转轴41上的，第二轴座422转动时也可使转轴41在轴套44中运动，同样通过限位缺口433与内弯折部411的配合限制转角，两侧的车体无论哪一个转动，均达到了限制所述第一轴座421和第二轴座422绕所述转轴41转动时的相对转角。
本发明通过在转轴41的一端设置限位缺口433，在第一轴座421对应限位缺口433的位置设置内弯折部411，二者结合构成了平衡车转轴装置4的扭转限位机构43。其省略了现有平衡车转轴装置4的扭转限位机构43的销钉或限位轴，不但使得结构简单、易于装配，而且解决了现有扭转限位机构43的销钉或限位轴容易因震动或者因使用时间的增长而发生松脱的问题，使得更加安全可靠。
如图5所示，在本发明的第二种扭转限位机构43中，所述限位部为设置于转轴41上的限位缺口433，所述配合部为设置于轴座42内壁上的凸起部412，所述凸起部412可在所述限位缺口433中转动。由于转动方式与上述第一种扭转限位机构43相同，此处不再赘述。
上述实施例中的附图中，限位部和配合部的数量为一个，当然在其它实施例中限位部和配合部也可以为两个以上，如当使用两个扭转限位机构43时，其可相对设置，也可呈一定夹角设置。
相应地，所述限位部和配合部的位置可以调整，如所述限位部为设置于轴座上的限位缺口433，所述配合部为设置于转轴41上的凸起部412或弯折部，所述凸起部412或弯折部可在所述限位缺口433中转动。
如图6所示，在本发明的第三种扭转限位机构43中，所述限位部为设置于轴座(如第一轴座421)上的限位缺口433，所述配合部为设置在转轴41上的外弯折部413，所述外弯折部413可在所述限位缺口433中转动。由于第三种扭转限位机构43的转动方式与上述第一种、第二种扭转限位机构43相同，此处不再赘述。
上述实施例中的附图中，限位部和配合部的数量为一个，当然在其它实施例中也可以使用两个以上，当使用两个扭转限位机构43时，其可相对设置，也可呈一定夹角设置。
同样的，本实施例采用的限位部和配合部的数量可以为一个，也可以使用两个以上，如当使用两个扭转限位机构43时，其可相对设置(如图6所示)，也可呈一定夹角设置。
此外，所述配合部也可以为设置于转轴41外壁上的凸起部，凸起部位于限位缺口433中，只要能控制一轴座42绕转轴41的相对转角即可，本发明对扭转限位机构43的具体结构不作限制。
请继续参阅图1和图2，所述车体1包括上壳体11和下壳体12，所述电机轮3设置于所述下壳体12的一端。相比传统将电机轮3安装在上壳体11的方式，本发明更便于电机轮3安装和拆卸，及电机轮3的检修。
可选地，本发明的平衡车还包括用于控制电机轮3的运动状态的控制主板13，所述控制主板13设置于所述下壳体12中，根据用户控制指令相应的电机轮正转、停止、反转等。为合理利用空间及对便于两车体1上的电机轮3的控制，所述控制主板13为两个，各装设于一个下壳体12中，解决了现有将控制主板13装置在上壳体11内，安装、拆卸及检修时，需要将平衡车翻过来才能操作的问题。
进一步，本发明的平衡车还包括电池14，所述电池14设置于所述下壳体12中，以便于电池14的安装和拆卸，即便于电池14的更换，解决了现有更换电池14时需要将平衡车翻过来才能操作的问题。
请继续参阅图1和图2，所述下壳体12中还设置有喇叭16，所述喇叭16与控制主板13连接，用于输出提示音。进一步地，下壳体12的外表面包裹设置有防水耐磨垫(图中未示出)，可在行驶过程中防止下壳体12刮花，且防水功能适合滑湿地面骑行，而且该防水耐磨垫可更换，以保持平衡车外部美观。
请参阅图7和图8，所述踏板2设置有安装柱21，所述安装柱21的下端具有连接车体1的倒扣22，所述车体1上设置有与安装柱21配合的安装孔111。具体地，所述安装柱21一体成型于踏板2的下表面，其穿过车体1上的安装孔111将踏板2与车体1连接在一起。
所述踏板2与车体1通过安装柱21上的倒扣22与车体1上的安装孔111卡接实现连接，使踏板2与车体1的装配更高效，两者的连接更加稳定，杜绝了螺丝脱落在平衡车里面，而导致的电子元器件短路的风险，进而提高了平衡车的安全性。
较佳地，倒扣22的形状为圆台形，倒扣22上端面直径大于下端面直径，从而使倒扣22向下用力时产生的压力更大。同时因为倒扣22呈圆台形，圆台侧面为倾斜面，所以可以当倒扣22穿过安装孔111时，倒扣22能更有效引导安装孔111的接触面沿圆台的倾斜面变形，进而通过上述设计使安装柱21更容易穿过安装孔111。同时当倒扣22穿过安装孔111后，安装孔111自动回弹收缩，倒扣22的上端面与安装孔111下端面抵接，防止安装柱21脱离安装孔111，不存在因振动、热胀冷缩或者人为疏忽等导致零件脱落的可能性。
进一步地，所述安装柱21的下端成型有开槽23，开槽23贯穿倒扣22，从而使倒扣22中间产生一个较大的空隙，进而使安装柱21上开槽23所在区域的柱体与倒扣22能够向内弯曲。当倒扣22穿过安装孔111时，因为安装孔111的挤压，倒扣22向内弯曲，从而减少了倒扣22直径，使倒扣22更容易穿过安装孔111。当倒扣22全部穿过安装孔111后，倒扣22自动向外侧回弹，倒扣22上端面与安装孔111下端面抵接，从而使安装柱21卡接在安装孔111的下端。上述的设计使踏板2与车体1的装配更加轻松，提高装配效率，进而提高生产效率。
进一步地，所述踏板2上还设置有弹性件抵靠部24，所述弹性件抵靠部24的周侧设置有若干个安装柱21，所述安装柱21一端设置有加强筋25，所述弹性件抵靠部24通过加强筋25与安装柱21连接。
请继续参阅图7和图8，所述踏板2后端的下表面还一体成型有弹性件抵靠部24，弹性件抵靠部24用于控制平衡车的脚踏开关，弹性件抵靠部24下端设置在脚踏开关的触发装置的上方，弹性件抵靠部24下端设置有凸块26。当使用者踩在踏板2上时，弹性件抵靠部24下压，从而使凸块26按压启动控制主板13上的脚踏开关，开启平衡车。弹性件抵靠部24下端连接有弹性件，弹性件优选弹簧，当使用者离开踏板2时，弹性件带动弹性件抵靠部24自动回弹上升，此时凸块26不再按压脚踏开关的触发装置，从而关闭平衡车脚踏开关。
本实施例中，所述安装柱21为多个，环绕弹性件抵靠部24的周侧设置，安装柱21与弹性件抵靠部24之间设置有加强筋25，用于连接安装柱21与弹性件，增加安装柱21与弹性件抵靠部24的连接强度，加强筋25还能加强安装柱21的刚度，使安装柱21不易弯曲变形，确保安装柱21与安装孔111连接的稳定性，进而使踏板2与车体1的连接更加稳定。
进一步地，踏板2前端的下表面还一体成型有向下凸出的固定柱27，固定柱27上开设有螺纹孔28，车体1上开设有固定孔113。踏板2可通过紧固件穿过固定孔113与螺纹孔28固定连接。
如果倒扣22的卡接结构损坏时，可能导致踏板2与车体1分离，此时通过固定柱27与车体1的螺纹连接仍然能够将踏板2与车体1连接在一起，从而提高踏板2与车体1连接的稳定性。同时也防止踏板2与车体1突然分离而造成的使用者骑行时的不稳定，从而防止发生危险，进而提高平衡车一定的安全性。
车体1上成型有用于放置弹性件抵靠部24的安装槽114，弹性件抵靠部24上端设置在安装槽114内，下端穿过安装槽114设置在车体1内部，从而使弹性件抵靠部24基本处于安装槽114内，进而使踏板2与车体1更加贴合，节省了踏板2一定的安装空间。
相应地，若干个安装孔111环绕安装槽114的周侧，在安装槽114与安装孔111之间成型有固定槽115用于放置加强筋25，从而使踏板2上的凸出部分(安装柱21、加强筋25以及弹性件抵靠部24)都设置在车体1的槽或孔内，进而使踏板2与车体1更加贴合，更加节省了踏板2安装空间。
上述的弹性件抵靠部24和安装柱21均设置有两组，分别位于踏板2后端的左右两侧。两组弹性件抵靠部24和安装柱21在踏板2下表面与固定柱27呈三角固定关系。对应的安装槽114和安装孔111也设置有两组，分别成型在对应的车体1后端的左右两侧。两组安装槽114和安装孔111在车体1上与固定孔113呈三角固定关系。已知三角关系稳定性高，故通过上述的三角固定关系使踏板2与车体1的连接更加稳定。
请参阅图9、图10和图11，本发明的平衡车中，所述电机轮3包括轮轴31、轮胎32以及边盖33，所述电机轮3为发光的动力轮，内部设有轮毂电机，包括定子34、转子38和磁钢片37；所述定子34固定于轮轴31上，磁钢片37设置于定子34的外侧，所述转子38设置于磁钢片37的外侧，而转子38的外侧设置所述轮胎32。
所述转子38通过连接结构与轮胎32固定，在轮毂电机得电以后，使转子38转动来带动所述轮胎32转动。所述轮胎32两侧设置所述边盖33，边盖33转动设置在轮轴31两端，用于封闭内部的转子38、定子34以及磁钢片37，起到保护作用。
本实施例中，所述电机轮3还包括发光体、动导件382、静导件341和固定架，所述发光体优先采用LED灯，设置在轮胎32与转子38之间，所述轮胎32可透光，从而可看到发光体的光。所述动导件382固定在边盖33上通过导线连接发光体，静导件341固定在定子34的一侧，通过导线连接电源，并与所述定子34相绝缘设置；所述动导件382与静导件341相抵接，使得通过所述车辆电源(如主板电源模块输出的电压)为发光体供电。所述固定架设置在边盖33上，用于将动导件382与发光体之间的导线固定在边盖33上来对发光体进行供电。
本发明通过车辆电源为电机轮3中的发光体进行供电，一般情况下，车辆内部的电源相比于电池14供电，其具有更高的电压，从而可以使发光体获得更好的发光效果。同时通过在车轮中设置固定架，将为发光体供电的导线与定子绕组区分开来，并将其固定在边盖33上，防止其导线与定子绕组相接触导电造成损坏。
请一并参阅图12和图13，所述转子38上开设有环槽381，用于装设发光体；所述环槽381一侧的转子38上设有连通边盖33的导通槽，用于供所述导线引入所述环槽381。所述环槽381是指开设在转子38表面，并沿并转子38表面绕一圈设置成的环槽，在环槽381内可设有灯控板383，上设有用于发光的灯珠，即所述发光体。
进一步地，所述固定架包括固定在边盖33上的上支架391和固定在所述转子38上的下支架392，上支架391与下支架392相接触连通；所述上支架391通过导线连接动导件382，并使所述导线铺设在所述边盖33上，所述下支架392通过导线连接所述发光体，并使得所述导线位于导通槽内。
进一步地，所述上支架391与下支架392之间设有拨片393，所述拨片393的一端连接所述上支架391或下支架392，拨片393的另一端抵接在下支架392或上支架391上，通过所述拨片393来导通上支架391与下支架392。拨片393由金属材料制成，如铜材质；拨片393的一端可通过螺丝固定在上支架391上或下支架392上，相应的，拨片393的另外一端直接抵接在与拨片393固定端相对的另一个支架上，从而进行两者的接触连接；拨片393的长度可以略大于下支架392和上支架391之间的间隔，从而可以使得拨片393具有一定的抵接力。
本发明采用该结构的好处在于，如果不采用拨片393的形式的话，需要在车轮内部铺设好发光车轮的电路，再进行对轮胎32边盖33外壳的安装，该安装形式复杂，尤其是对导线从边盖33连入线槽313的安装；但采用上支架391和下支架392的形式的话，只需要将动导件382与上支架391相连接，将下支架392与发光体相连接，再安装边盖33使得上支架391和下支架392相接触连通，从而实现发光电路的连通，相比于在车轮内部铺设导线来形成发光电路，该发光电路的连接方式更为简单方便。
如图11和图13所示，所述轮轴31的一端上设有供导线从外部连入的进口311，在轮轴31位于车轮内的轴身上设有供导线连出的出口312，进口311与出口312之间设有用于放置导线的线槽313。
具体来说，所述定子34包括外圈的铁芯绕组35以及内圈的连接部36，连接部36用于连接轮轴31；所述线槽313与静导件341分别位于定子34的两侧，所述连接部36上开设有若干缺口，供从线槽313连入的导线穿过所述缺口来连接静导件341。
所述静导件341包括固定在连接部36上的灯控板383，灯控板383与定子34之间还设有绝缘板386。灯控板383用于连通电路，在灯控板383上会设有与动导件382接触的移动接触组件，而在动导件382会设有相对的移动抵接组件，例如铜环组和电刷组件，电刷抵接在所铜环组上进行通电，或是采用上述拨片393的形式进行连接；而绝缘板386用于将灯控板383和定子34相隔绝开，防止相接触导电，造成故障损坏。
进一步地，所述灯控板383上还设有一塑胶卡扣384，所述定子34的连接部36上开设至少一组扣槽385，所述塑胶卡扣384的两端穿过所述灯控板383连入所述扣槽385，来将所述灯控板383固定在定子34一侧，从而实现对灯控板383的固定。除了塑胶卡扣384的形式以外，还可以采用螺丝固定的形式，但需要注意采用螺丝固定的时候，需要对螺丝的固定点周围进行避空绝缘，防止相导电；除此之外，还可以直接用扎带进行固定。
进一步地，所述轮胎32两侧的底部上设有下沉的齿面一321，所述边盖33上设有与所述齿面一321相对应的凸起的齿面二331；所述齿面二331抵接所述齿面一321，并通过紧固件连接所述边盖33和转子38；所述边盖33与轮轴31之间还设有轴承件332。下沉的齿面一321与两侧轮胎32以及转子38相配合，使得轮胎32上的齿面二331扣入齿面一321，并通过齿面结构来固定轮胎32和边盖33的。此时边盖33与轮胎32相连接，轴承件332使得边盖33轮胎32随同步转动。
上述实施例对平衡车的结构进行了详细描述，为了更好的理解本发明，以下结合图14对本发明的平衡车的控制方法进行详细说明：
S1、在开机状态下，根据踏板角度控制电机轮的转动方向和/或转动速度。
在本实施例中，当用户踩踏在踏板上后，会使弹性件抵靠部向下变形，控制平衡车的脚踏开关打开，此时用户通过身体前倾、后仰、正立等状态来控制平衡车前进、后退、停止等，并且还可通过人体与垂直方向的夹角大小控制前进、后退的速度。
在平衡车运动过程中，实时监测平衡车运动状态和运动速度，当平衡车运动的速度达到设定速度(如时速达到10KM/h)时，保持设置的最高速度行驶，避免速度过快造成安全隐患。进一步地，当平衡车运动的速度达到8KM/H启动限速保护功能，实时检测行驶速度，并速度达10KM/h限制平衡车在该速度下行驶。
进一步地，所述的方法还包括：实时监测踏板倾斜度，当踏板倾斜度超过设定角度时，控制电机停止转动。如，当人体控制踏板倾斜度超过15°以上，状态灯红色常亮，电机停转。
并且在行驶过程中，可通过踏板控制转轴装置动作进行转向，并打开相应的转向灯，如右侧踏板前倾时，控制平衡车左转，并左边蓝色指示灯闪烁，如左侧踏板前倾时，控制平衡车右转，并右边蓝色指示灯闪烁。在指示转向时，转向灯与挡泥板灯同步闪烁，以提升警示作用。在直行时，左右两侧的指示灯常亮。
具体地，在步骤S1之前所述的控制方法还包括：S01、车体上的电源键开启时，喇叭输出相应的提示音(如设备已开机，欢迎使用等)，并进行故障、电量、是否发出关机指令的检测。
譬如：短按电源键一秒，电源指示灯亮起，蓝牙喇叭发出‘咚咚'声开机，此时可选择工作模式，如开机自平衡、双模式、摇篮模式。
进一步地，所述的控制方法还包括：平衡车在自平衡模式状态下骑行时，按压电源键不能关机，非自平衡模式下骑行按压电源键可以正常关机，防止误碰电源键导致误操作。
在步骤S01之后，还包括步骤S02、当检测到平衡车故障时，使红色故障灯闪烁，并使喇叭输出相应的提示音(如具体的故障提示信息)以便于检修；
当检测到电池电量足时，使绿色指示灯常亮；当检测电池电量不足时，使绿色指示灯闪烁；当检测电池欠压时，使绿色指示灯常亮，并使喇叭输出相应的提示音(如电池电量不足，请及时充电等)；
当电源键检测到关机指令(如电源键被长按)时，进行平衡车车体水平位置校准，并保存校准数据，在校准完成后输出相应的提示音(如关机中，感谢使用)并关机。
譬如，当电机内温度达到110℃时，喇叭输出报警信息，并且状态灯红灯闪烁，当电机内温度达到120℃时，切断电机动力保护，并及时关机。
本发明可通过设置故障代码来表示不同的故障，从而便于维修和检测。如：状态灯红闪1次：控制主板硬件故障(A板端运放和MOS管有不良)；状态灯红闪2次：控制主板硬件故障(B板端运放和MOS管有不良)；状态灯红闪3次：控制主板产生过流；状态灯红闪4次：A板霍尔故障(主要检查电机或连接线的接头不良)；状态灯红闪5次：B板霍尔故障(主要检查电机或连接线的接头不良)；状态灯红闪6次：电池故障或过流保护；状态灯红闪7次：通讯线故障；状态灯红闪8次：保护状态(一般重新校平衡可以解决)，当然也可以使用其它故障代码。
又如：在检测电池电量时，当电池电压低于23V时，使红灯闪烁并且喇叭输出低电量提示音。所述的控制方法还包括：在充电时使充电黄灯闪，当电池达到90％电量以上黄灯长亮，且电源灯红灯常亮。
再如：当检测到电源键被长大约3秒时，平衡车发出滴声，此时校正指示灯长亮，在3-5秒后，喇叭输出提示音校正完成，重启即可。
S2、当摇篮模式启动时，控制电机轮往复运动，此时可通过牵引绳连接婴儿摇篮，安抚婴儿入睡，从而可以代替用户哄孩子。
本发明拓展了平衡车的功能，使其具有常规平衡车的功能之外，也可作用机器人替代人的部分工作，使用户可以利用哄孩子入睡的时间，去完成其它工作，提高了平衡车的智能化程度。同时，平衡车的往复运动为匀速运动，控制摇篮摇摆时更平稳，相比人工控制摇篮方式，婴儿睡觉更舒适。
进一步地，摇篮模式的运动时间根据婴儿熟睡时间自动记忆，在节省电池电量的同时，完成哄娃入睡模式，且在自动记忆时，可根据用户设置摇篮模式的时间记忆。
更进一步地，本发明的平衡车与手机APP通信连接，将平衡车的状态上告给手机APP。并且在摇篮模式时，也可通过手机监测婴儿心率，当手机APP判断婴儿熟睡时，发送控制指令，使平衡车停止工作，使平衡车的智能化程度进一步提升。
进一步地，本发明的控制方法还包括：当手按脚踏板空转到90℃角时，电机停止工作，并且指示灯亮红色，此时按下脚踏板时恢复正常；当把车体立起来时，电机停止工作，并且指示灯亮红色，此时按下脚踏板恢复正常；当车体离地面时，电机空转1-3秒，使电机停止工作，并且指示灯亮红色，此时按下脚踏板恢复正常，从而保护电机。
本发明还提供一种以平衡车为动力的卡丁车，请参阅图15和图16，其包括车架组件01，所述车架组件01上设置有座椅组件02、转向操控组件(图中未标号)、前后操控组件04和用于驱动卡丁车运动的平衡车05，所述转向操控组件包括方向盘031及受控于方向盘的前轮032，从而控制卡丁车转向，所述前后操控组件04包括与平衡车的两个轮体固接的摆动架041、与摆动架固接的手柄组件042，所述摆动架041与车架组件01转动连接，所述平衡车05位于车架组件01的后端，与摆动架041连接。
本发明通过平衡车与卡丁车的车架拼装，实现了一车多用的功能，而且节省了卡丁车的购买成本。由于上文已对平衡车的结构和工作方式进行了详细描述，此处不再赘述。
所述前后操控组件04还包括油门组件043，所述油门组件043包括油门踏板431、与油门踏板431固接且相对车架组件转动的油门连杆432，所述油门连杆432与摆动架041的后部固接。脚踩油门踏板431，油门连杆432带动摆动架041的后部，使摆动架041与两轮电动平衡车05前倾，实现前进或刹车。油门连杆432通过支撑杆433与座椅组件02转动连接，支撑杆433与座椅组件02固接。
进一步地，所述前后操控组件04包括刹车组件044，所述刹车组件044包括刹车踏板441、与刹车踏板441固接且相对车架组件01转动的刹车连杆442，所述刹车连杆442与摆动架041的前部固接。脚踩刹车组件044，刹车连杆442带动摆动架041的前部，可控制摆动架041与两轮电动平衡车05水平或者后倾，实现刹车或者刹车。刹车连杆442通过支撑杆433与座椅组件02转动连接。油门连杆和刹车连杆与支撑杆转动连接，通过一前一后与摆动架041连接的方式，使平衡车前倾、水平或者后倾等，实现了前进、刹车或后退。
综上所述，本发明通过在转轴的一端设置限位缺口，在第二轴座对应限位缺口设置内弯折部，二者结合构成了平衡车转轴装置的扭转限位机构。其省略了现有平衡车转轴装置的扭转限位机构的销钉，不但使得结构简单、易于装配，而且解决了现有扭转限位机构的销钉容易因震动或者因使用时间的增长而发生松脱的问题，使得更加安全可靠。并且扭转限位机构的数量和结构多种多样，可根据需要配置，选择更加灵活。
本发明将控制主板、电池、电机轮、喇叭等电气部分设置在下壳体内，以便于平衡车检修和配件更换，相比现有需要将平衡车翻过来才能操作的方式，本发明大大降低了检修难度，且在下壳体设置防水耐磨垫，在行驶过程中防止下壳体刮花，且防水功能适合滑湿地面骑行，使出行不易受天气影响。
本发明提供的平衡车的踏板结构与车体的装配结构安装简历，而且连接更加稳定，杜绝了螺丝脱落在平衡车里面，而导致的电子元器件短路的风险，进而提高了平衡车的安全性。
并且，本发明的平衡车除了常规的代步功能外，还具有摇篮功能，从而安抚婴儿入睡，智能化程度高，而且还可与卡丁车拼装，节省了卡丁车购买成本，而且一车多用，进一步丰富了平衡车的功能。
可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种平衡车，包括两个车体、所述车体上设置有踏板和电机轮，其特征在于，还包括用于使两个车体可相对转动的转轴装置，所述转轴装置包括：
转轴，两个与所述转轴配合、用于连接一车体的轴座，用于限制所述轴座绕所述转轴转动时的相对转角的扭转限位机构；
所述扭转限位机构包括：设于所述转轴的一端的限位部和设于一轴座上的、与所述限位部配合的配合部。
2.根据权利要求1所述的平衡车，其特征在于，所述限位部为设置于转轴上的限位缺口，所述配合部为设置于轴座上的凸起部或弯折部，所述凸起部或弯折部可在所述限位缺口中转动。
3.根据权利要求1所述的平衡车，其特征在于，所述限位部为设置于轴座上的限位缺口，所述配合部为设置于转轴上的凸起部或弯折部，所述凸起部或弯折部可在所述限位缺口中转动。
4.根据权利要求2或3所述的平衡车，其特征在于，所述转轴装置还包括轴套，所述轴套套设于所述转轴的一端，所述轴套与其中一轴座过盈配合，另一轴座与转轴的另一端过盈配合。
5.根据权利要求1所述的平衡车，其特征在于，所述车体包括上壳体和下壳体，所述电机轮设置于所述下壳体的一端。
6.根据权利要求5所述的平衡车，其特征在于，还包括用于控制电机轮的运动状态的控制主板，所述控制主板设置于所述下壳体中。
7.根据权利要求5所述的平衡车，其特征在于，还包括电池，所述电池设置于所述下壳体中。
8.根据权利要求1所述的平衡车，其特征在于，所述踏板设置有安装柱，所述安装柱的下端具有连接车体的倒扣，所述车体上设置有与安装柱配合的安装孔。
9.一种如权利要求1-8任意一项所述平衡车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
在开机状态下，根据踏板角度控制电机轮的转动方向和/或转动速度；
当摇篮模式启动时，控制电机轮往复运动。
10.一种以平衡车为动力的卡丁车，包括车架组件，所述车架组件上设置有座椅组件、转向操控组件和前后操控组件，所述转向操控组件包括方向盘及受控于方向盘的前轮，其特征在于，所述卡丁车还包括如权利要求1-8任意一项所述平衡车；其中：
所述前后操控组件包括与平衡车固接的摆动架、与摆动架固接的手柄组件，所述摆动架与车架组件可转动连接，所述平衡车位于车架组件的后端。
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