SI22748A - Monokolo - Google Patents

Monokolo Download PDF

Info

Publication number
SI22748A
SI22748A SI200800064A SI200800064A SI22748A SI 22748 A SI22748 A SI 22748A SI 200800064 A SI200800064 A SI 200800064A SI 200800064 A SI200800064 A SI 200800064A SI 22748 A SI22748 A SI 22748A
Authority
SI
Slovenia
Prior art keywords
monocolo
monocycler
wheel
axis
unicycle
Prior art date
Application number
SI200800064A
Other languages
English (en)
Inventor
Aleksander Polutnik
Original Assignee
Aleksander Polutnik
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aleksander Polutnik filed Critical Aleksander Polutnik
Priority to SI200800064A priority Critical patent/SI22748A/sl
Priority to PCT/SI2009/000012 priority patent/WO2009120157A1/en
Priority to EP09726380A priority patent/EP2362842B1/en
Priority to US12/736,232 priority patent/US8381847B2/en
Publication of SI22748A publication Critical patent/SI22748A/sl

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00—Unicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/14—Vehicles with one wheel only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/34—Stabilising upright position of vehicles, e.g. of single axle vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2270/00—Problem solutions or means not otherwise provided for
    • B60L2270/10—Emission reduction
    • B60L2270/14—Emission reduction of noise
    • B60L2270/145—Structure borne vibrations

Abstract

Monokolo (1) obsega spodnji del (2) monokolesa (1), ki nadalje obsega kolo (4) s pogonom in vilice (5) v katerih je na razvejanem koncu vrtljivo uležajeno omenjeno kolo (4), in zgornji del (3) monokolesa (1), ki nadalje obsega sedež (6) in nosilno ogrodje (7). Spodnji (2) in zgornji del (3) sta povezana z vrtljivo povezavo, ki omogoča vrtilno gibanje zgornjega dela (3) glede na spodnji del (2) monokolesa (1) in s tem lažjo vodljivost in balansiranje monokolesa (1).

Description

MONOKOLO
Tehnično področje
Izum se nanaša na monokolo z motornim pogonom za prevoz osebe.
Stanje tehnike
Monokolesa so znana že dolgo. Osnovna značilnost monokoles je, da je stik med vozno podlago in kolesom monokolesa je v bistvu enotočkoven. Vožnja z monokolesom je zato zahtevna, saj od uporabnika zahteva balansiranje v dveh razsežnostih:
- v smeri vožnje
- prečno na smer vožnje.
Vožnja s takim kolesom zahteva mnogo spretnosti in vaje, zato se monokolesa pogosto pojavljajo v cirkuških predstavah. Tipičen uporabnik potrebuje vsaj mesec dni časa, da se nauči vožnje z monokolesom.
Prva monokolesa so se poganjala preko pedal z nogami. Vožnja s takim monokolesom je naporna in utrudljiva, dosežene hitrosti pa nizke.
Kasneje so bila razvita monokolesa z motornim pogonom (elektromotoijem ali motoijem z notranjim izgorevanjem) in ustreznim krmilnim sistemom, ki skrbi za balansiranje monokolesa v smeri vožnje. Takšna rešitev je predstavljena v US 3 399 742. Izum obsega motorni pogon, giroskop, ki služi za generiranje električnega signala proporcionalno z odklonom osi monokolesa od vertikale, ter ustrezno elektronsko krmilno vezje, ki sprejema električni signal z giroskopa in na tej osnovi krmili navor oziroma hitrost motoija, ki poganja kolo. Uporabnik kolesa pospešuje vožnjo tako, da nagne telo naprej. Z nagibom telesa nazaj, pa hitrost vožnje pojema.
Ker je monokolo dinamično nestabilno v vzdolžni in prečni smeri, je krmiljenje takega sistema razmeroma zapleteno. Z razvojem mikroprocesorjev in senzoijev je problem vzdolžnega balansiranja postal obvladljiv.
Čeprav je problem vzdolžnega balansiranja monokolesa s prej opisanimi rešitvami zadovoljivo rešen, pa ostaja problem prečnega balansiranja monokolesa nerešen. Vožnja s takim kolesom pa ni bistveno enostavnejša, saj je ohranjanje prečne stabilnosti zelo zahtevno. Pri vožnji monokolesa, se prečno balansiranje monokolesa doseže z zavijanjem. Za zavijanje pa pri monokolesu obstajata dve možnosti:
- nagibanje telesa v smeri prečno na smer vožnje in
- sukanje telesa uporabnika monokolesa.
Prva od omenjenih možnosti je izvedbeno manj zahtevna, a jo je moč uporabiti zgolj pri večjih hitrostih gibanja monokolesa. Zavijanje s sukanjem telesa pa se doseže tako, da uporabnik monokolesa zasuče zgornji del telesa v eno smer, pri tem pa se kolo obme v nasprotno smer. Ta način zavijanja zahteva veliko spretnosti in veščega uporabnika.
Tehnični problem
Tehnični problem je, kako zagotoviti monokolo, ki ga bo uporabnik zlahka balansiral v smeri prečno na smer vožnje, s katerim bo enostavneje zavijati, bo torej lažje vodljivo in se bo moč naučiti vožnje z njim v bistveno krajšem času.
Rešitev tehničnega problema
Monokolo po predloženem izumu obsega:
- spodnji del monokolesa, ki nadalje obsega kolo s pogonskim sredstvom, ki je lahko elektromotor, motor z notranjim izgorevanjem ali kakšen drug pogon, in vilice v katerih je na razvejanem koncu vrtljivo uležajeno kolo, in
- zgornji del monokolesa, ki nadalje obsega sedež in nosilno ogrodje.
Med spodnjim koncem nosilnega ogrodja zgornjega dela monokolesa in nerazvejanim koncem vilic spodnjega dela monokolesa je tvoijena vrtljiva povezava, ki omogoča vrtilno gibanje zgornjega dela monokolesa glede na spodnji del. Omenjena povezava je tvoijena kot drsni ležaj, kotalni ležaj ali na kak drug znan način.
Težiščnica monokolesa pri vožnji s konstantno hitrostjo v bistvu seka središčno os kolesa, s središčno osjo vrtljive povezave pa tvori kot med 0° in 90°, prednostno med 0° in 45°, še bolj prednostno med 15° in 25°. Sečišče težiščnice monokolesa in središčne osi vrtljive povezave leži prednostno pod ravnino vozišča.
Zagotovljeno je sredstvo za zasuk s pomočjo katerega uporabnik doseže zasuk spodnjega dela monokolesa glede na zgornji del monokolesa. Sredstvo za zasuk je povezano s spodnjim delom monokolesa. Sredstvo za zasuk je s spodnjim delom monokolesa lahko povezano fiksno ali pa preko mehanizma.
Med spodnjim in zgornjim delom monokolesa je razmeščen vzmetni element, ki je z enim koncem fiksno povezan z zgornjim delom monokolesa in z drugim koncem fiksno povezan s spodnjim delom monokolesa.
Med spodnjim in zgornjim delom monokolesa je razmeščen dušilni element, ki je z enim koncem fiksno povezan z zgornjim delom monokolesa in z drugim koncem fiksno povezan s spodnjim delom monokolesa.
Monokolo je opremljeno s kakršnimkoli znanim giroskopom in ustreznim električnim krmilnim sistemom, ki omogoča balansiranje monokolesa v smeri vožnje.
Uporabnik po vklopu pogona s sistemom za vzdolžno balansiranje sede na monokolo in z nagibom telesa naprej doseže pospeševanje monokolesa. Zaradi pospeševanja se telo vzravna. Z nagibom telesa nazaj, začne hitrost monokolesa pojemati in telo se posledično spet vzravna. Na ta način uporabnik spreminja hitrost monokolesa, hkrati pa je zagotovljeno balansiranje v smeri vožnje.
Uporabnik doseže zasuk spodnjega dela monokolesa glede na zgornji del monokolesa tako, da s silo deluje na sredstvo za zasuk. Kolo se pri tem nekoliko nagne. Fizikalno ozadje delovanja sil (težiščne sile, centrifugalne sile itd.) pri vožnji z monokolesom po predloženem izumu je zelo podobno kot pri zavijanju z dvokolesom. Uporabnik deluje s silo na sredstvo za zasuk v dveh primerih:
- ko želi doseči zavijanje monokolesa
- ko balansira monokolo v smeri prečno na smer vožnje.
Sredstvo za zasuk je moč aktivirati s silo nog ali rok. Sila, ki deluje na sredstvo za zasuk povzroči zasuk spodnjega dela monokolesa glede na zgornji del.
Ko uporabnik preneha z delovanjem na sredstvo za zasuk, vzmetni element medsebojno poravna spodnji in zgornji del monokolesa. Naloga dušilnega elementa pa je, da duši vibracije ter s tem poveča stabilnost pri vožnji z monokolesom.
Prednost izuma pred do zdaj znanimi monokolesi je v enostavnejšem zavijanju monokolesa in lažjem balansiranju v smeri prečno na smer vožnje. Praktične posledice tega so, da se uporabnik nauči vožnje s takim monokolesom v bistveno krajšem času. S tem postane monokolo zanimivejše za širši krog uporabnikov in lahko v urbanih okoljih na krajših razdaljah nadomesti avtomobil ali druga prevozna sredstva.
Slika 1: Monokolo
Slika 2: Monokolo s krmilom
Slika 3: Monokolo s krmilom z ročičnim mehanizmom
Monokolo 1 po predloženem izumu obsega:
- spodnji del 2 monokolesa 1, ki nadalje obsega kolo 4 s pogonskim sredstvom, kije elektromotor integriran v kolo 4, in vilice 5 v katerih je na razvejanem koncu vrtljivo uležajeno kolo 4, in
- zgornji del 3 monokolesa 1, ki nadalje obsega sedež 6 in nosilno ogrodje 7. Med spodnjim koncem nosilnega ogrodja 7 zgornjega dela 3 monokolesa 1 in nerazvejanim koncem vilic 5 spodnjega dela 2 monokolesa 1 je tvoijena vrtljiva povezava 8, ki omogoča vrtilno gibanje zgornjega dela 3 monokolesa 1 glede na spodnji del 2.
Omenjena povezava je tvoijena prednostno z ležajem, kije lahko drsni ali kotalni.
Težiščnica A monokolesa 1 pri vožnji s konstantno hitrostjo v bistvu seka središčno os B kolesa 4, s središčno osjo C vrtljive povezave 8 pa tvori kot a med 0° in 90°, prednostno med 0° in 45°, še bolj prednostno med 15° in 25°. Sečišče težiščnice A monokolesa 1 in središčne osi C vrtljive povezave 8 leži prednostno pod ravnino vozišča.
S spodnjim delom 2 monokolesa 1 je povezano sredstvo s pomočjo katerega uporabnik doseže zasuk spodnjega dela 2 monokolesa 1 glede na zgornji del 3 monokolesa 1.
Pri prvem izvedbenem primeru je sredstvo za zasuk tvoijeno kot par stopalk 9 razmeščenih na vilicah 5, po ena na vsaki strani kolesa 4 monokolesa 1 in sicer v bistvu v osi B kolesa 4. Stopalki 9 sta s spodnjim delom 2 monokolesa 1 fiksno povezani.
Pri drugem izvedbenem primeru je sredstvo za zasuk tvoijeno kot krmilo 12 razmeščeno v osi C vrtljive povezave 8. Krmilo 12 je s spodnjim delom 2 monokolesa 1 fiksno povezano.
Pri tretjem izvedbenem primeru je sredstvo za zasuk tvoijeno kot krmilo 13, razmeščeno izven osi C vrtljive povezave 8, in preko ročičnega mehanizma 14 povezano z nerazvejanim koncem vilic 5 spodnjega dela 2 monokolesa 1.
Pri drugem in tretjem izvedbenem primeru par stopalk 9 razmeščenih na vilicah 5, služi zgolj opori nog, ne pa krmiljenju monokolesa 1.
Med spodnjim 2 in zgornjim delom 3 monokolesa 1 je razmeščen vzmetni element, ki je tvoijen kot torzijska vijačna vzmet 10, ki je z enim koncem fiksno povezana z zgornjim delom 3 monokolesa 1 in z drugim koncem fiksno povezana s spodnjim delom 2 monokolesa 1.
Med spodnjim 2 in zgornjim delom 3 monokolesa 1 je razmeščen dušilni element, ki je tvoijen kot tekočinski dušilnik 11, ki je z enim koncem fiksno povezan z zgornjim delom 3 monokolesa 1 in z drugim koncem fiksno povezan s spodnjim delom 2 monokolesa 1.
Monokolo 1 je opremljeno s kakršnimkoli znanim giroskopom in ustreznim električnim krmilnim sistemom, ki omogoča balansiranje monokolesa v smeri vožnje.
Uporabnik po vklopu motorja sede na monokolo 1 in z nagibom telesa doseže pospeševanje monokolesa 1. Zaradi pospeševanja se telo vzravna. Z nagibom telesa nazaj, začne hitrost monokolesa 1 pojemati in telo se posledično spet vzravna. Na ta način uporabnik spreminja hitrost monokolesa 1, hkrati pa je zagotovljeno balansiranje v smeri vožnje.
Uporabnik s silo deluje na sredstvo za zasuk 9, 12, 13, da doseže zasuk spodnjega dela 2 monokolesa 1 glede na zgornji del 3, zaradi česar začne monokolo 1 zavijati. Na enak način uporabnik balansira monokolo 1 v smeri prečno na smer vožnje.
At the first embodiment tuming means is formed as a pair of pedals 9. The user acts on the pedals 9 directly by the force of the feet. Za zavijanje v levo/desno uporabnik pritisne z levo/desno nogo levo/desno stopalko 9 navzdol.
Pri drugem in tretjem izvedbenem primeru je sredstvo za zasuk tvoijeno kot krmilo 12, 13. Na krmilo 12, 13 uporabnik deluje z rokami na neposreden način z močjo mišic. Za zavijanje v levo/desno uporabnik z rokami zasuče krmilo 12, 13 v levo/desno.
Ko uporabnik preneha z delovanjem na sredstvo 9, 12, 13 za zasuk, vijačna vzmet 10 medsebojno poravna spodnji 2 in zgornji del 3 monokolesa 1. Naloga dušilnika 11 pa je, da duši vibracije ter s tem poveča stabilnost pri vožnji z monokolesom 1.

Claims (18)

1. Monokolo (1), ki obsega spodnji del (2) monokolesa (1), ki nadalje obsega kolo (4) s pogonskim sredstvom in vilice (5), v katerih je na razvejanem koncu vrtljivo uležajeno omenjeno kolo (4), in zgornji del (3) monokolesa (1), ki nadalje obsega sedež (6) in nosilno ogrodje (7), pri čemer je med spodnjim koncem nosilnega ogrodja (7) in nerazvejanim koncem vilic (5) tvoijena povezava (8), značilno po tem, da je omenjena povezava (8) med spodnjim (2) in zgornjim delom (3) monokolesa (1) tvorjena vrtljivo.
2. Monokolo po zahtevku 1, značilno po tem, daje vrtljiva povezava (8) drsni ležaj.
3. Monokolo po zahtevku 1, značilno po tem, daje vrtljiva povezava (8) kotalni ležaj.
4. Monokolo po kateremkoli od predhodnih zahtevkov, značilno po tem, da težiščnica (A) monokolesa (1) v bistvu seka središčno os (B) kolesa (4).
5. Monokolo po kateremkoli od predhodnih zahtevkov, značilno po tem, da težiščnica (A) monokolesa (1) s središčno osjo (C) vrtljive povezave (8) tvori kot (a), kije 0° do 90°.
6. Monokolo po zahtevku 5, značilno po tem, daje kot (a) prednostno med 0° in 45 °.
7. Monokolo po zahtevku 6, značilno po tem, daje kot (a) še bolj prednostno med 15° in 25°.
8. Monokolo po kateremkoli od predhodnih zahtevkov, značilno po tem, da leži sečišče težiščnice (A) monokolesa (1) in središčne osi (C) vrtljive povezave (8) prednostno pod ravnino vozišča.
9. Monokolo po kateremkoli od predhodnih zahtevkov, značilno po tem, da je na spodnjem delu (2) monokolesa (1) razmeščeno sredstvo (9, 12, 13) za zasuk spodnjega dela (2) monokolesa (1) glede na zgornji del (3).
10. Monokolo po zahtevku 9, značilno po tem, daje sredstvo za zasuk tvoijeno kot par stopalk (9) razmeščenih na vilicah (5), po ena na vsaki strani kolesa (4) monokolesa (1) in sicer v bistvu v osi (B) kolesa (4).
11. Monokolo po zahtevku 9, značilno po tem, da je sredstvo za zasuk tvoijeno kot krmilo (12) razmeščeno v osi vrtljive povezave (8).
12. Monokolo po zahtevku 9, značilno po tem, daje sredstvo za zasuk tvoijeno kot krmilo (13) razmeščeno izven osi vrtljive povezave (8).
13. Monokolo po zahtevku 10 ali 11, značilno po tem, daje sredstvo (9, 12) za zasuk fiksno povezano s spodnjim delom (2) monokolesa (1).
14. Monokolo po zahtevku 12, značilno po tem, da je sredstvo (13) za zasuk s spodnjim delom (2) monokolesa (1) povezano preko ročičnega mehanizma (14).
15. Monokolo po kateremkoli od predhodnih zahtevkov, značilno po tem, daje med spodnjim (2) in zgornjim delom (3) monokolesa (1) razmeščen vzmetni element (10), ki je z enim koncem fiksno povezan z zgornjim delom (3) monokolesa (1) in z drugim koncem fiksno povezan s spodnjim delom (2) monokolesa (1).
16. Monokolo po zahtevku 15, značilno po tem, daje vzmetni element (10) tvoijen kot torzijska vijačna vzmet.
17. Monokolo po kateremkoli od predhodnih zahtevkov, značilno po tem, daje med spodnjim (2) in zgornjim delom (3) monokolesa (1) razmeščen dušilni element (11), ki je z enim koncem fiksno povezan z zgornjim delom (3) monokolesa (1) in z drugim koncem fiksno povezan s spodnjim delom (2) monokolesa (1).
18. Monokolo po zahtevku 17, značilno po tem, daje dušilni element (11) tvorjen kot tekočinski dušilnik.
SI200800064A 2008-03-26 2008-03-26 Monokolo SI22748A (sl)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SI200800064A SI22748A (sl) 2008-03-26 2008-03-26 Monokolo
PCT/SI2009/000012 WO2009120157A1 (en) 2008-03-26 2009-03-18 Unicycle
EP09726380A EP2362842B1 (en) 2008-03-26 2009-03-18 Unicycle
US12/736,232 US8381847B2 (en) 2008-03-26 2009-03-18 Unicycle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SI200800064A SI22748A (sl) 2008-03-26 2008-03-26 Monokolo

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SI22748A true SI22748A (sl) 2009-10-31

Family

ID=40843269

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SI200800064A SI22748A (sl) 2008-03-26 2008-03-26 Monokolo

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8381847B2 (sl)
EP (1) EP2362842B1 (sl)
SI (1) SI22748A (sl)
WO (1) WO2009120157A1 (sl)

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8800697B2 (en) 2009-09-01 2014-08-12 Ryno Motors, Inc. Electric-powered self-balancing unicycle with steering linkage between handlebars and wheel forks
JP2011068222A (ja) * 2009-09-24 2011-04-07 Honda Motor Co Ltd 倒立振子型車両の制御装置
US8998232B2 (en) * 2010-01-17 2015-04-07 Shane Chen Recumbant style powered unicycle
TW201132545A (en) * 2010-03-24 2011-10-01 Nat Univ Tsing Hua Individual green-energy carrying device with single wheel and self-balancing function
DE102010014938B4 (de) 2010-04-14 2016-09-29 Thomas Rank Motorisch betriebenes Einrad-Fahrzeug
EP2409905B1 (en) 2010-07-23 2014-10-22 Christian Verduron Powered unicycle
RU2456195C2 (ru) * 2010-10-06 2012-07-20 Павел Сергеевич Сулимов Одноколесное транспортное средство и устройство стабилизации транспортного средства
WO2012160400A1 (en) 2011-05-23 2012-11-29 University Of Zagreb Self-balancing vehicle having only one wheel or having one segmented wheel, and method for self-balancing control of such a vehicle
AU2013305694A1 (en) * 2012-08-22 2015-04-09 Ryno Motors, Inc. Electric-powered self-balancing unicycle
TWI488768B (zh) * 2013-03-07 2015-06-21 Nat Univ Tsing Hua 具有自我平衡功能之單輪式個人綠能載具
USD739307S1 (en) 2013-04-30 2015-09-22 Ryno Motors, Inc. One-wheeled vehicle
US9533727B2 (en) * 2013-05-02 2017-01-03 Shane Chen Unicycle with inner leg supports
CN103407532A (zh) * 2013-08-26 2013-11-27 刘石创 一种单轮单杆自平衡电动车
USD774956S1 (en) * 2013-10-18 2016-12-27 Honda Motor Co., Ltd. Auto-unicycle with a safety wheel
JP6107614B2 (ja) * 2013-11-15 2017-04-05 トヨタ自動車株式会社 乗り物
US9481423B2 (en) * 2013-12-09 2016-11-01 Shane Chen Single-wheel structure transportation device with extendable walking handle
USD733203S1 (en) 2013-12-17 2015-06-30 Roambotics Inc. Personal robot
USD747668S1 (en) * 2014-02-10 2016-01-19 Shane Chen One-wheeled vehicle
JP6184348B2 (ja) * 2014-03-07 2017-08-23 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
US20160185411A1 (en) 2014-12-23 2016-06-30 Razor Usa Llc Powered unicycle with handle
JP2018083431A (ja) * 2015-02-24 2018-05-31 株式会社シムスインターナショナル 電動一輪バイク
GB2540352A (en) * 2015-07-10 2017-01-18 Artemev Timur Self-balancing powered transportation device
USD803963S1 (en) 2016-07-20 2017-11-28 Razor Usa Llc Two wheeled board
USD840872S1 (en) 2016-07-20 2019-02-19 Razor Usa Llc Two wheeled board
USD941948S1 (en) 2016-07-20 2022-01-25 Razor Usa Llc Two wheeled board
US9796444B1 (en) * 2016-11-29 2017-10-24 Global Win Technology Co., Ltd. Foldable structure of electric vehicle
US11654995B2 (en) 2017-12-22 2023-05-23 Razor Usa Llc Electric balance vehicles
CN113212622A (zh) * 2021-06-24 2021-08-06 深圳百客电子商务有限公司 一种平衡车及其控制方法和以平衡车为动力的卡丁车

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE97326C (sl)
US3399742A (en) * 1966-06-23 1968-09-03 Franklin S. Malick Powered unicycle
JPS531705Y2 (sl) * 1971-08-27 1978-01-18
JPS5516762B2 (sl) 1971-09-03 1980-05-07
JPS5689788U (sl) * 1979-12-14 1981-07-17
JPS5836909B2 (ja) 1979-12-21 1983-08-12 富士通株式会社 カラ−図形表示装置
USD273287S (en) * 1981-08-13 1984-04-03 Evans Joseph M Unicycle
US6561294B1 (en) * 1995-02-03 2003-05-13 Deka Products Limited Partnership Balancing vehicle with passive pivotable support
AU2003264337A1 (en) * 2003-07-22 2005-02-04 Nihon University Monocycle

Also Published As

Publication number Publication date
US20110056757A1 (en) 2011-03-10
EP2362842A1 (en) 2011-09-07
EP2362842B1 (en) 2012-05-30
US8381847B2 (en) 2013-02-26
WO2009120157A1 (en) 2009-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SI22748A (sl) Monokolo
US9611004B2 (en) Electric-powered self-balancing unicycle with steering linkage between handlebars and wheel forks
US7798510B2 (en) Multi-wheeled vehicle
CN103129668B (zh) 全方向移动车
US8342546B2 (en) Two-wheeled in-line vehicle with torque generator
US10131397B2 (en) Vehicle stability, steering, ride characteristics and control
US20170363429A1 (en) Two-wheel electric vehicle
US20090289437A1 (en) Vehicle with three wheels
US4526392A (en) Recumbent velocipede
JPS637993B2 (sl)
JP2012011995A (ja) 車両
JP6277404B2 (ja) 自動車
US20230257055A1 (en) Three-Wheeled Vehicle With Multipart Frame
JP2011025843A (ja) 車両
JP6647920B2 (ja) 車両
JP5458722B2 (ja) 車両
WO2011102106A1 (ja) 車両
WO2024048534A1 (ja) リーン車両
WO2018180754A1 (ja) 車両
WO2024048529A1 (ja) リーン車両
TWI832423B (zh) 傾斜控制裝置及傾斜車輛
US20230373587A1 (en) Wheeled vehicle with tilt control
JPH10278867A (ja) 前後輪操舵式自転車
TW202315787A (zh) 傾斜控制裝置及傾斜車輛
JP2023114706A (ja) 四輪自転車

Legal Events

Date Code Title Description
OO00 Grant of patent
KO00 Lapse of patent

Effective date: 20140117