JP5458722B2 - 車両 - Google Patents
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Description
R×tanα=L ・・・式(1)
続いて、車体基本制御システム40aは、車両10の走行速度Vを取得する、すなわち、速度計測を行う(ステップS6)。なお、速度計測は車輪回転計56から取得した信号に基づいて行うことができる。そして、車体基本制御システム40aは、旋回半径R及び走行速度Vに基づいて車両10の横加速度Fを計算する(ステップS7)。横加速度Fは、次の式(2)に従って求めることができる。
F=MV2 /R ・・・式(2)
なお、Mは車両10の質量(乗員及び搭載物の質量も含む)である。
12F、12L、12R 車輪
25 傾斜用アクチュエータ装置
30 リンク機構
33L、33R 縦リンクユニット
40 制御装置
Claims (4)
- 互いに連結された操舵部及び駆動部を備える車体と、
前記操舵部に回転可能に取り付けられた車輪であって、前記車体を操舵する操舵輪と、
前記駆動部に回転可能に取り付けられた車輪であって、前記車体を駆動する駆動輪と、
車速を検出する車速検出手段と、
乗員が要求する前記車体の要求旋回量を検出する要求旋回量検出手段と、
前記車体を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、
該傾斜用アクチュエータ装置を制御して車体の傾斜を制御する制御装置とを有する車両であって、
前記制御装置は、車速が所定の閾値未満である場合、前記車体を前記車速と前記要求旋回量とに応じて決定された傾斜角度になるように旋回方向に傾斜させ、前記車速が前記閾値以上である場合、乗員の重心移動を検知し、前記傾斜用アクチュエータ装置が前記車体を傾斜させるトルクを調整することを特徴とする車両。 - 前記車速と前記要求旋回量とに基づいて前記車体に発生する横加速度を算出する横加速度算出手段を更に有し、
前記制御装置は、前記横加速度算出手段が算出した横加速度に基づいて前記傾斜角度を決定する請求項1に記載の車両。 - 前記制御装置は、車両が停止している場合、車体の軸線が鉛直となるように前記傾斜角度を制御する請求項1に記載の車両。
- 互いに連結された操舵部及び駆動部を備える車体と、
前記操舵部に回転可能に取り付けられた車輪であって、前記車体を操舵する操舵輪と、
前記駆動部に回転可能に取り付けられた車輪であって、前記車体を駆動する駆動輪と、
車速を検出する車速検出手段と、
乗員が要求する前記車体の要求旋回量を検出する要求旋回量検出手段と、
前記車体を旋回方向に傾斜させる傾斜用アクチュエータ装置と、
該傾斜用アクチュエータ装置を制御して車体の傾斜を制御する制御装置とを有する車両であって、
前記制御装置は、車速が所定の閾値未満である場合、前記車体を前記車速と前記要求旋回量とに応じて決定された傾斜角度になるように旋回方向に傾斜させるものであって、接地荷重の作用点が左右一対の車輪の接地点の間に位置するように車体を傾斜させることを特徴とする車両。
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Family Applications (1)
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