JP6739395B2 - 走行支援器具及び走行装置 - Google Patents
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Description
10 :倒立振子型車両
12 :アウタシェル
14 :サドル
16 :ステップ
20 :車体
22 :サイドポスト
24 :アッパビーム
26 :ミドルビーム
28 :サイドプレート
30 :ディスク支持軸
32 :ドライブディスク
34 :主輪
36 :円環部材
38 :ドリブンローラ
40 :ドライブローラ
42 :走行駆動装置
44 :右側電動モータ
46 :左側電動モータ
48 :減速装置
50 :ギヤケース
52 :出力軸
54 :ドライブプーリ
56 :ドリブンプーリ
58 :コグベルト
60 :尾輪支持アーム
62 :尾輪
64 :尾輪用電動モータ
66 :ジャイロセンサ
80 :制御装置
81 :傾斜角算出部
82 :角速度算出部
83 :角加速度算出部
84 :重心算出部
85 :倒立振子制御部
86 :旋回制御部
88 :右側モータ駆動回路
90 :左側モータ駆動回路
92 :尾輪モータ駆動回路
100 :走行支援器具
102 :枠体
104 :サイド部材
104A :上部水平部
104B :フロントポスト部
104C :フロント延長部
104D :リヤポスト
106 :リヤクロスパイプ(後部部材)
108 :リヤクロスパイプ(後部部材)
110 :上部補助パイプ
112 :下部補助パイプ
114 :グリップ
115 :アームレスト
116 :前輪
118 :後輪
120 :ゴムベルト(連結部材)
Claims (8)
- 主輪及び尾輪を含み、倒立振子制御によって走行する倒立振子型車両の走行を支援する走行支援器具であって、
複数の車輪と、
前記複数の車輪を取り付けられて自立して走行可能な枠体と、
前記枠体を前記倒立振子型車両に連結するフレキシブルな連結部材とを有し、
前記枠体は、前記倒立振子型車両の左右の側方を前後方向に延在する部分を含む左右のサイド部材と、前記倒立振子型車両の後方を左右方向に存在して前記左右のサイド部材を互いに連結する後部部材とを含み、
前記連結部材は左右方向に延在して前記左右のサイド部材に係止される部分を含み、
前記左右のサイド部材に各々グリップが設けられている走行支援器具。 - 前記連結部材はゴム材によって構成されている請求項1に記載の走行支援器具。
- 前記連結部材と前記左右のサイド部材との連結箇所が前記グリップよりも後方である請求項1又は2に記載の走行支援器具。
- 前記連結部材は、前後方向で見て前記主輪の接地点と前記尾輪の接地点との間に対応する位置において前記左右のサイド部材に連結されている請求項1〜請求項3の何れか一項に記載の走行支援器具。
- 前記車輪は左右の前輪及び後輪を含み、四輪車をなし、少なくとも左右の前輪は自在キャスタである請求項1〜請求項4の何れか一項に記載の走行支援器具。
- 前記倒立振子型車両の最大前後長より長いホイールベースを有する請求項5に記載の走行支援器具。
- 前記枠体の左右に各々アームレストが設けられている請求項1〜請求項6の何れか一項に記載の走行支援器具。
- 倒立振子制御によって走行する倒立振子型車両と、請求項1〜請求項7の何れか一項に記載の走行支援器具とを含む走行装置。
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JP2017096064A JP6739395B2 (ja) | 2017-05-12 | 2017-05-12 | 走行支援器具及び走行装置 |
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