JP6795192B2 - 車輪走行体及び段差走行補助装置 - Google Patents
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Description
本発明において、平地走行時には、スロープ部材の位置を車輪の方が先に段差に接触する退避位置に位置させることができるので、何らかの障害物がスロープ部材に接触して車輪走行体が予期せぬ挙動を示す事態を回避することができる。
また、本発明において、スロープ部材を支持するスロープ支持機構は、所定の回動軸に対して回動可能に支持されており、退避位置から使用位置へスロープ部材を移動させる動作が、スロープ支持機構の回動によって実現される。また、使用位置に位置するスロープ部材が段差に接触して掛け渡されてから、スロープ部材を用いて段差を超えるまでの間における、スロープ部材とスロープ部材が支持される車輪走行体本体との相対移動の動作も、スロープ支持機構の回動によって実現される。すなわち、本発明によれば、スロープ部材を段差に掛け渡すための動作や、スロープ部材を用いて段差を超える際に車輪走行体本体に対してスロープ部材を相対移動させる動作が、いずれもスロープ支持機構の回動によって実現される。したがって、これらの動作が個別の機構によって実現される従来の車輪走行体よりも、構成を簡素化できる。
これによれば、スロープ部材を段差に掛け渡すための動作やスロープ部材を登坂又は降坂する際に車輪走行体本体に対してスロープ部材を相対移動させる動作をいずれもスロープ支持機構の回動によって実現するための構成を、リンク機構を利用した簡易な構成で実現することができる。
これによれば、走行面を走行する際に走行面に接触する車輪走行体の車輪とは別個に、スロープ部材上を登坂又は降坂する際にスロープ部材に接触する部材を備える必要がなく、より簡易な構成を実現できる。
これによれば、退避位置に位置するスロープ部材を使用位置に移動させて段差に掛け渡し、スロープ部材上に車輪を接地させて登坂又は降坂するまでの一連の動作において、スロープ支持機構の回動軸方向へスロープ部材を移動させる動作が必要なくなる。したがって、スロープ支持機構の回動軸方向へスロープ部材を移動させる構成が不要となり、より簡易な構成を実現できる。
これによれば、平地走行時に退避位置へ位置させておくスロープ部材が、車輪走行体の利用者にとって邪魔になりにくい。
これによれば、平地走行時にスロープ部材が退避位置から移動してしまう事態を抑制することができる。
これによれば、スロープ支持機構の回動によってスロープ部材を自重により使用位置へ移動させるときに、スロープ部材をゆっくりと使用位置へ移動させることができる。
これによれば、スロープ部材によって車輪走行体が予期せぬ挙動を示すことがない簡易な構成をもった車椅子を実現することができる。
これによれば、スロープ部材を持たない車輪走行体に対して本段差走行補助装置を取り付けることで、段差を超えて走行可能な車輪走行体とするにあたり、スロープ部材によって車輪走行体が予期せぬ挙動を示すことがない簡易な構成を実現できる。
以下、本発明を、左右2つの駆動輪(駆動対象)の駆動によって移動や向き変更が可能な車輪走行体としての電動車椅子に適用した一実施形態(以下、本実施形態を「実施形態1」という。)について説明する。
図1は、本実施形態1に係る電動車椅子を模式的に示した斜視図である。
図2は、本電動車椅子を模式的に示した平面図である。
コントローラ20は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、通信インターフェースなどを有する。コントローラ20は、ROMに格納された制御プログラムをCPUで実行することにより、電動車椅子1の各種動作、主に右駆動モータ13A及び左駆動モータ13Bの動作を制御する。
本実施形態1の段差走行補助装置40は、電動車椅子1に取り付けられて使用される。本実施形態1では、左右の駆動モータ13A,13Bのモータケース(各駆動輪10A,10Bのハブを覆っているケース)12A,12Bの外面に、段差走行補助装置40の取付部49を固定することで取り付けられる。段差走行補助装置40は、電動車椅子1が駆動輪10A,10Bを接地させて走行する走行面上に段差が存在するときに、その段差に接触させて掛け渡されるスロープ部材としての板状の2つのスロープ板41A,41Bを備えている。本実施形態1では、段差に掛け渡した2つのスロープ板41A,41Bの上を、電動車椅子1の各駆動輪10A,10Bを接地させて登坂することにより、段差を超えて走行することが可能である。
図5(a)〜(e)は、段差走行補助装置40を用いて電動車椅子1が走行面50の段差51を昇って走行するときの動作を示す説明図である。
なお、図5(a)〜(e)では、各部材の左右区別のための符号A,Bは省略してある。
なお、図6(a)〜(e)では、各部材の左右区別のための符号A,Bは省略してある。
次に、本発明を、倉庫等において荷物を載せて運ぶための車輪走行体である台車に適用した一実施形態(以下、本実施形態を「実施形態2」という。)について説明する。
図7は、本実施形態2に係る台車101を模式的に示した斜視図である。
この台車101は、4つの車輪110A〜110Dを走行面に接地させて、作業者が取手部102を把持して押すことにより、走行面上を走行することができる。なお、本実施形態2では、人力で走行させる台車101の例であるが、電動モータ等の駆動源の駆動力で車輪110A〜110Dを駆動して走行する台車であってもよい。この場合、その台車は、コンピュータ制御により自動走行するものであってもよい。
2 座面シート
3 背もたれ
4 肘置き
5 フットステップ
6 本体フレーム
10A,10B 駆動輪
11 ハンドリム
12A,12B モータケース
13A,13B 駆動モータ
20 コントローラ
30 クッション
40 段差走行補助装置
41A,41B,141A〜141D スロープ板
42A,42B,142A〜142D スロープ支持機構
43a,43b,43c ジョイント部
44a,44b リンク部
45A,45B 支持ストッパー
45a 先端部
45b 基部
45c 蝶番
46 支柱
49 取付部
50 走行面
50a 下段走行面
50b 上段走行面
51 段差
101 台車
102 取手部
103 操作部
110A〜110D 車輪
Claims (9)
- 走行面上の段差に接触させて掛け渡したスロープ部材を用いることにより該段差を超えて走行可能な車輪走行体において、
前記スロープ部材を支持するとともに、所定の回動軸に対して回動可能に支持されたスロープ支持機構を有し、
前記スロープ支持機構は、前記回動によって、前記スロープ部材の位置が前記車輪よりも先に段差に接触する使用位置と前記車輪の方が先に前記段差に接触する退避位置との間で切り替わり、かつ、前記使用位置に位置する前記スロープ部材が前記段差に接触して掛け渡されてから、該スロープ部材を用いて該段差を超えるまでの間、前記回動によって、該スロープ部材が該段差に掛け渡された状態が維持されるように、構成されていることを特徴とする車輪走行体。 - 請求項1に記載の車輪走行体において、
前記スロープ支持機構は、前記回動軸に回動可能に接続される第一ジョイント部と、該回動軸と平行な回動軸に対して前記スロープ部材を回動可能に保持する第二ジョイント部との間に、該回動軸と平行な回動軸に対して回動可能な第三ジョイント部を該少なくとも1つ備えたリンク機構を含むことを特徴とする車輪走行体。 - 請求項1又は2に記載の車輪走行体において、
前記段差に掛け渡されたスロープ部材上に前記車輪を接地させて走行することで該段差を超えるように構成されていることを特徴とする車輪走行体。 - 請求項3に記載の車輪走行体において、
前記スロープ支持機構は、前記回動によって、前記スロープ部材が前記車輪の外周面に対向する経路を移動するように構成されていることを特徴とする車輪走行体。 - 請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車輪走行体において、
前記退避位置は、前記スロープ部材が前記車輪の回転軸よりも後方に位置する位置であることを特徴とする車輪走行体。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車輪走行体において、
前記スロープ部材を前記退避位置に保持するスロープ保持手段を有することを特徴とする車輪走行体。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の車輪走行体において、
前記スロープ支持機構は、前記退避位置から前記使用位置へ前記スロープ部材が移動するときの回動時にダンパー機能を発揮するダンパー部材を含むことを特徴とする車輪走行体。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の車輪走行体において、
当該車輪走行体は、車椅子であることを特徴とする車輪走行体。 - 走行面上を車輪で走行する車輪走行体に取り付けられ、該走行面上の段差に接触させて掛け渡したスロープ部材を用いることにより該段差を超えて走行可能にする段差走行補助装置であって、
当該段差走行補助装置を前記車輪走行体に取り付けるための取付部と、
前記スロープ部材を支持するとともに、所定の回動軸に対して回動可能に支持されたスロープ支持機構とを有し、
前記スロープ支持機構は、前記回動によって、前記スロープ部材の位置が前記車輪よりも先に段差に接触する使用位置と前記車輪の方が先に前記段差に接触する退避位置との間で切り替わり、かつ、前記使用位置に位置する前記スロープ部材が前記段差に接触して掛け渡されてから、該スロープ部材を用いて該段差を超えるまでの間、前記回動によって、該スロープ部材が該段差に掛け渡された状態が維持されるように、構成されていることを特徴とする段差走行補助装置。
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