ITMI20121787A1 - Dispositivo robotico mobile auto-bilanciante - Google Patents
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Description
“Dispositivo robotico mobile auto-bilancianteâ€
DESCRIZIONE
La presente invenzione si riferisce in generale ai dispositivi robotici mobili ed in particolare ad un dispositivo robotico mobile auto-bilanciante.
Un dispositivo robotico mobile auto-bilanciante à ̈ impiegato come veicolo per il trasporto di una persona ed à ̈ costituito tipicamente da una base mobile autobilanciante munita di due ruote motrici ciascuna collegata ad un’estremità di un asse di rotazione disposto sostanzialmente al centro della base autobilanciante.
Per base mobile auto-bilanciante s’intende una base configurata per controllare elettronicamente l’azionamento delle ruote motrici fine di garantire il bilanciamento o equilibrio del peso da essa sostenuta, nel caso di sbilanciamento, avendo il baricentro disposto superiormente rispetto all’asse di rotazione delle due ruote motrici.
Il dispositivo robotico mobile auto-bilanciante comprende una pedana per il supporto in posizione verticale di una persona ed un montante con manubrio per consentire alla persona stessa di comandare il dispositivo avendo contemporaneamente anche un appoggio. Le due ruote motrici sono azionate da uno o più motori elettrici controllati elettronicamente da un’unità di controllo di cui à ̈ munito il dispositivo robotico mobile. Il controllo dei motori elettrici à ̈ eseguito dall’unità di controllo sulla base di segnali elettrici di controllo rappresentativi della velocità di rotazione dei motori elettrici, forniti da rispettivi encoder di cui sono muniti i motori elettrici, e di segnali elettrici di controllo rappresentativi dello sbilanciamento del dispositivo robotico mobile autobilanciante.
Il dispositivo robotico mobile auto-bilanciante sopra descritto non à ̈ esente da difetti.
Infatti, durante il movimento sulle due ruote, il dispositivo, in seguito ad una brusca inclinazione accidentale o ad un movimento maldestro della persona a bordo, potrebbe rovesciarsi provocando la caduta della persona ed eventuali altri danni ad altre persone o cose, o semplicemente danneggiare il dispositivo robotico mobile auto-bilanciante, in seguito ad un urto con cose o il terreno.
Inoltre, nel caso in cui il dispositivo robotico mobile auto-bilanciante venga messo in modalità “standby†o venga spento per essere parcheggiato, à ̈ necessario che sia munito di un apposito meccanismo di supporto (ad esempio un cavalletto), il che comporta ingombro e un costo aggiuntivo. In alternativa, il dispositivo robotico mobile auto-bilanciante potrebbe essere semplicemente appoggiato ad un sostegno (ad esempio, una parete) il che lascia ancora il dispositivo robotico mobile auto-bilanciante in una condizione precaria di stabilità .
Lo scopo della presente invenzione à ̈ quello di fornire un dispositivo robotico mobile auto-bilanciante che risulti più affidabile e migliorato in termini di stabilità e sicurezza rispetto all’arte nota sopra menzionata.
Tale scopo à ̈ raggiunto mediante un dispositivo robotico mobile auto-bilanciante secondo la rivendicazione 1.
Forme preferite del suddetto dispositivo sono definite nelle annesse rivendicazioni dipendenti.
Ulteriori caratteristiche e vantaggi del dispositivo robotico mobile auto-bilanciante secondo l’invenzione risulteranno dalla descrizione di seguito riportata di esempi preferiti di realizzazione, dati a titolo indicativo e non limitativo, con riferimento alle annesse figure, in cui:
- la figura 1 illustra schematicamente una vista laterale di un dispositivo robotico mobile autobilanciante secondo una forma di realizzazione dell’invenzione;
- la figura 2 illustra schematicamente una vista laterale di un dispositivo robotico mobile autobilanciante secondo una ulteriore forma di realizzazione dell’invenzione;
- la figura 3 illustra schematicamente una vista dall’alto di una porzione del dispositivo robotico mobile auto-bilanciante della figura 1, e
- la figura 4 illustra schematicamente una vista dall’alto di una porzione del dispositivo robotico mobile auto-bilanciante della figura 2.
Con riferimento alle suddette figure, con 1 à ̈ stato indicato un dispositivo robotico mobile autobilanciante, nel seguito anche semplicemente dispositivo, secondo l’invenzione nel suo complesso.
Elementi simili o analoghi nelle figure saranno indicati con gli stessi riferimenti numerici.
Il dispositivo robotico mobile auto-bilanciante può essere predisposto per il trasporto delle persone, quindi come veicolo. In alternativa, il dispositivo robotico mobile auto-bilanciante può essere predisposto per il supporto di un carico generico o di materiale pubblicitario e/o multimediale. Una definizione di materiale pubblicitario e/o multimediale sarà fornita più avanti.
Si fa presente che nel seguito della presente descrizione si farà riferimento ad un dispositivo robotico mobile auto-bilanciante indipendentemente sia esso destinato al trasporto delle persone o al supporto di materiale pubblicitario e/o multimediale.
Con riferimento alle figure 1 e 3, in accordo ad una prima forma di realizzazione, il dispositivo 1 comprende una base 2 auto-bilanciante.
La base 2 auto-bilanciante ha, quando in posizione sostanzialmente parallela ad una superficie 3 di movimento del dispositivo 1, una stabilita distanza D dalla superficie 3 di movimento del dispositivo 1. La superficie 3 di movimento del dispositivo 1 Ã ̈ ad esempio un terreno o un pavimento.
Si ribadisce che per base auto-bilanciante s’intende una base configurata per controllare elettronicamente il bilanciamento o equilibrio del peso da essa sostenuta, nel caso di sbilanciamento, avendo il baricentro disposto superiormente rispetto alla base auto-bilanciante.
Con particolare riferimento alla figura 3, il dispositivo 1 comprende inoltre una prima coppia di ruote motrici 4 operativamente collegate alla base 2 auto-bilanciante. La prima coppia di ruote motrici 4 sono operativamente collegate ad estremità opposte di un primo asse di rotazione a1. La prima coppia di ruote motrici 4 sono atte a ruotare attorno al primo asse di rotazione a1 per consentire alla base 2 auto-bilanciante di muoversi sulla superficie 3 di movimento sostanzialmente lungo una direzione principale di movimento X.
Il dispositivo 1 comprende inoltre almeno una seconda coppia di ruote motrici 5 operativamente collegate alla base 2 auto-bilanciante. L’almeno una seconda coppia di ruote motrici 5 sono operativamente collegate ad estremità opposte di un secondo asse di rotazione a2. L’almeno una seconda coppia di ruote motrici 5 sono atte a ruotare attorno al secondo asse di rotazione a2 per consentire alla base 2 auto-bilanciante di muoversi sulla superficie 3 di movimento sostanzialmente lungo una direzione principale di movimento X. Il secondo asse di rotazione a2 à ̈ parallelo al primo asse di rotazione a1.
Questa caratteristica tecnica consente vantaggiosamente di aumentare la stabilità e la sicurezza del dispositivo 1. Infatti, la presenza della prima coppia di ruote motrici 4 e dell’almeno una seconda coppia di ruote motrici 5, con i rispettivi assi di rotazione (a1 e a2) fra loro paralleli, consente alla base 2 auto-bilanciante, quindi anche al dispositivo 1, di avere sempre quattro punti di contatto con la superficie 3 di contatto, sia durante il movimento 3 lungo la direzione principale di movimento X sia quando il dispositivo 1 à ̈ in modalità “stand-by†o spento. Ciò consenta vantaggiosamente di ridurre ulteriormente la possibilità di caduta del dispositivo 1 durante il movimento e di ridurre quasi del tutto la possibilità di rovesciamento e caduta del dispositivo parcheggiato o lasciato incustodito.
Inoltre, essendo il dispositivo 1 in grado di autosostenersi quando spento, à ̈ possibile evitare di dotare il dispositivo 1 di un apposito meccanismo (ad esempio, un cavalletto) da impiegare per tenere in posizione verticale il dispositivo 1 nel caso in cui venga parcheggiato, riducendone l’ingombro ed i costi.
Ritornando alla prima forma di realizzazione della figura 1, il dispositivo 1 comprende inoltre un montante 6 avente un’estremità operativamente collegata sostanzialmente al centro della base 2 auto-bilanciante. Il montante 6 si estende verticalmente verso l’alto rispetto alla base 2 auto-bilanciante. Quando la base 2 auto-bilanciante à ̈ sostanzialmente parallela alla superficie 3 di movimento del dispositivo 1, anche il montante 6 à ̈ sostanzialmente ortogonale alla superficie 3 di movimento del dispositivo 1.
Il montante 6 comprende un’estremità libera, opposta all’estremità collegata alla base 2 autobilanciante, configurata per essere operativamente collegata ad un manubrio con una plancia di comandi, nel caso in cui il dispositivo 1 sia predisposto per il trasporto persone (in tal caso la base 2 autobilanciante comprenderà anche una pedana per il supporto di una persona), o configurata per il supporto di un carico generico o di materiale pubblicitario e/o multimediale, nel caso in cui il dispositivo 1 sia configurato per il supporto di carichi generici o materiale pubblicitario e/o multimediale.
Ai fini della presente descrizione, per materiale pubblicitario e/o multimediale, s’intende, ad esempio, un pannello, un payload, un cartello pubblicitario, un tavolino, un dispenser di brochure, un pupazzo, una rappresentazione in scala del prodotto o servizio pubblicizzato (“mock-up†), e così via, eventualmente uno schermo di visualizzazione elettronico o addirittura un’interfaccia multimediale di tipo tattile (touchscreen), per consentire anche una funzionalità interattiva per un utente che si avvicina al dispositivo 1.
Ritornando al dispositivo 1 delle figure 1 e 3, esso comprende:
- almeno un’unità di elaborazione dati, ad esempio un microcontrollore o un microprocessore;
- un’unità di memoria per il caricamento dei programmi eseguibili dall’unità di elaborazione dati e per l’immagazzinamento (temporaneo o permanente) dei dati elaborati dall’unità di elaborazione dati. L’unità di memoria può essere interna e/o esterna all’unità di elaborazione dati.
Si fa presente che, da un punto di vista hardware, i componenti elettronici elencati in precedenza sono preferibilmente montati su una scheda elettronica di controllo 7 (mostrata schematicamente nella figura 3), preferibilmente installata sulla base 2 autobilanciante.
Il dispositivo 1 comprende inoltre un gruppo di sensori, operativamente collegati all’unità di elaborazione dati, per la generazione di segnali elettrici di controllo del bilanciamento del dispositivo 1. Tali segnali elettrici di controllo sono rappresentativi dell’angolo di inclinazione della base 2 auto-bilanciante del dispositivo 1 rispetto alla superficie 3 di movimento del dispositivo 1.
Il gruppo di sensori comprende preferibilmente un accelerometro e un giroscopio. L’accelerometro à ̈ in grado di fornire un segnale elettrico rappresentativo dell’accelerazione lineare del dispositivo 1 mentre il giroscopio à ̈ in grado di fornire un segnale elettrico rappresentativo dell’accelerazione angolare del dispositivo 1. Sulla base del segnali elettrici forniti rispettivamente dall’accelerometro e dal giroscopio, l’unità di elaborazione dati à ̈ in grado di generare un valore di angolo di inclinazione della base 2 autobilanciante rispetto alla superficie 3 di movimento del dispositivo 1.
Il dispositivo 1 comprende inoltre almeno due motori elettrici (ad esempio due motoriduttori elettrici in corrente continua - CC) fra loro indipendenti, preferibilmente installati sulla base 2 auto-bilanciante in corrispondenza lati opposti fra loro. Ciascuno dei motori elettrici à ̈ elettricamente collegato ad una delle ruote motrici della prima coppia di ruote motrici 4, ed all’unità di elaborazione dati. Ciascuno dei motori elettrici à ̈ elettricamente collegato ad un rispettivo sensore di velocità , ad esempio un encoder, per il rilevamento della velocità di rotazione del motore elettrico da fornire all’unità di elaborazione dati.
In questa prima forma di realizzazione, il dispositivo 1 comprende inoltre mezzi di trasmissione del moto dal primo asse di rotazione a1 al secondo asse di rotazione a2 (non mostrati nelle figure).
I mezzi di trasmissione del moto sono, ad esempio, una prima cinghia di distribuzione ed una seconda cinghia di distribuzione atte a collegare, internamente alla base 2 auto-bilanciante, ciascuna in corrispondenza di un suo lato, il primo asse di rotazione a1 con il secondo asse di rotazione 2.
Secondo altre forme di realizzazione (non mostrate nelle figure), in alternativa alle cinghie di distribuzione, i mezzi di trasmissione possono essere catene, ingranaggi o qualsiasi altro cinematismo meccanico atto a trasferire il moto di rotazione del primo asse di rotazione a1 al secondo asse di rotazione a2.
Secondo un’ulteriore forma di realizzazione dell’invenzione, mostrata nella figura 2 e 4, i mezzi di trasmissione del moto dal primo asse di rotazione a1 secondo asse di rotazione a2 comprendono, in alternativa ai mezzi di trasmissione indicati in precedenza, un primo cingolo 8 atto ad avvolgere una prima ruota 4’ della prima coppia di ruote motrici 4 ed una prima ruota 5’ della seconda coppia di ruote motrici 5, entrambe disposte da un primo lato della base 2 auto-bilanciante (la figura 2 mostra solo questo lato), ed un secondo cingolo 9 atto ad avvolgere una seconda ruota 4†della prima coppia di ruote motrici 4 ed una seconda ruota 5†della seconda coppia di ruote motrici 5, entrambe disposte dal un secondo lato, opposto al primo lato, della base 2 auto-bilanciante.
La presenza del primo cingolo 8 e del secondo cingolo 9 aumenta la superficie della base 2 autobilanciante a contatto con la superficie 3 di movimento, garantendo vantaggiosamente un aumento della stabilità e quindi della sicurezza del dispositivo 1.
Secondo una ulteriore forma di realizzazione (non mostrata nelle figure), il dispositivo 1 comprende quattro motori elettrici (ad esempio quattro motoriduttori elettrici in corrente continua - CC) fra loro indipendenti, preferibilmente installati sulla base 2 auto-bilanciante, ciascuno dei quali à ̈ elettricamente collegato ad una delle quattro ruote motrici (prima coppia di ruote motrici 4 e seconda coppia di ruote motrici), ed all’unità di elaborazione dati.
Anche in questa forma di realizzazione, ciascuno dei motori elettrici à ̈ elettricamente collegato ad un rispettivo sensore di velocità , ad esempio un encoder, per il rilevamento della velocità di rotazione del motore elettrico da fornire all’unità di elaborazione dati.
Si prosegue ora ritornando alla prima forma di realizzazione della figura 1.
Il dispositivo 1 comprende inoltre un’elettronica di potenza (non mostrata nelle figure) per la gestione dei due motori elettrici, che si basa, ad esempio, su due ponti H.
Si fa presente che questa caratteristica à ̈ in comune anche alle altre forme di realizzazione descritte in precedenza. Nel caso in cui il dispositivo 1 abbia quattro motori elettrici, l’elettronica di potenza à ̈ in grado di gestire i quattro motori elettrici.
Sempre con riferimento alla prima forma di realizzazione, l’unità di elaborazione dati à ̈ configurata per azionare i due motori elettrici al fine di ottenere sia l’avanzamento sulla superficie 3 di movimento sia il controllo del bilanciamento o equilibrio della base 2 auto-bilanciante.
In maggior dettaglio, l’unità di elaborazione dati à ̈ configurata per azionare i due motori elettrici (rotazione in avanti o rotazione all’indietro) sulla base dei segnali elettrici di controllo del bilanciamento del dispositivo 1 forniti dal gruppo di sensori (accelerometro e giroscopio). In particolare, l’unità di elaborazione dati à ̈ configurata per calcolare l’angolo di inclinazione, rappresentativo dello sbilanciamento, della base 2 auto-bilanciante del dispositivo 1 rispetto alla superficie 3 di movimento del dispositivo 1.
Le caratteristiche tecniche appena descritte con riferimento all’unità di elaborazione dati della prima forma di realizzazione (figure 1 e 3) restano valide anche per tutte le altre forme di realizzazione descritte in precedenza. Nel caso in cui il dispositivo 1 abbia quattro motori elettrici, l’unità di elaborazione dati sarà configurata per azionare i quattro motori elettrici.
Con riferimento sia alla prima forma di realizzazione sia alle altre forme di realizzazione descritte in precedenza, si fa presente quanto segue.
Il dispositivo 1 comprende inoltre almeno una batteria, preferibilmente al piombo, per alimentare tutti i componenti elettronici con cui à ̈ equipaggiato (la scheda elettronica di controllo 7, i motori elettrici, il gruppo di sensori, e così via).
Nel caso in cui il dispositivo 1 sia predisposto per il supporto di materiale pubblicitario e/o multimediale, il dispositivo comprende inoltre:
- una seconda unità di elaborazione dati
- un modulo audio (amplificatore e altoparlante) per la riproduzione di file audio (ad esempio, in formato mp3), operativamente collegato alla seconda unità di elaborazione dati;
- un modulo di comunicazione e controllo radio (ad esempio in tecnologia Bluetooth), operativamente collegato alla seconda unità di elaborazione dati;
- un modulo di controllo LED RGB, anche ad alta luminosità .
I suddetti componenti sono preferibilmente installati sulla scheda elettronica di controllo 7, descritta in precedenza.
Inoltre, in questo specifica applicazione, il dispositivo 1 comprende altri componenti elettronici configurati per ottenere funzionalità multimediali e/o d’intrattenimento relativamente al pannello supportato dal montante 6. Tali componenti elettronici sono, ad esempio, LED RGB per segnalare effetti luminosi, uno o più altoparlanti per la riproduzione di suoni audio (mp3), una telecamera, un modulo di comunicazione via Internet, e così via.
La seconda unità di elaborazione dati à ̈ configurata per la gestione del dispositivo 1 da un punto di vista multimediale. In altre parole, à ̈ configurata per controllare, a seconda del movimento effettuato dal dispositivo 1, effetti luminosi, suoni, e così via.
Con riferimento ora alle figure 1 e 3, viene ora descritto il funzionamento del dispositivo 1 secondo una forma di realizzazione dell’invenzione, nel caso in cui sia destinato al trasporto delle persone.
All’accensione del dispositivo 1, l’unità di elaborazione 1, comandando i due motori elettrici, aziona la prima coppia di ruote motrici 4 e la seconda coppia di ruote motrici 5.
Il dispositivo 1 pertanto avanza sulla superficie 3 di movimento lungo la direzione principale di movimento X.
Nel caso in cui il dispositivo 1 venga sbilanciato in avanti o all’indietro, accidentalmente o su intervento della persona a bordo, causando che uno fra il primo a1 o il secondo a2 asse di rotazione sia più lontano dalla superficie 3 di movimento rispetto all’altro, l’unità di elaborazione dati, sulla base dei segnali elettrici di controllo del bilanciamento (angolo di inclinazione calcolato sulla base dell’accelerazione lineare fornita dall’accelerometro e sulla base dell’accelerazione angolare fornita dal giroscopio), comandando i due motori elettrici, aziona la prima coppia di ruote motrici 4 e la secondo coppia di ruote motrici 5 al fine di ripristinare la posizione di equilibrio del dispositivo 1, ovvero la condizione in cui entrambi il primo a1 ed il secondo a2 asse di rotazione sono alla stessa distanza dalla superficie 3 di movimento.
Qualora la persona a bordo si sbilanci in avanti o indietro facendo fuoriuscire il baricentro dagli assi, il sistema sensoriale lo rileva e avvia di conseguenza il moto nella medesima direzione per mantenere l’autobilanciamento.
In altre parole, nel caso in cui il dispositivo 1 sia sottoposto a uno sbilanciamento frontale o posteriore, l’unità di elaborazione dati aziona i due motori per evitare il potenziale ribaltamento.
Nel caso in cui sul dispositivo 1 venisse posizionato un carico generico che continua a creare sbilanciamenti (ad esempio, una grossa tanica d’acqua), il dispositivo 1 sarebbe in grado di attutire le vibrazioni muovendosi leggermente avanti-indietro di conseguenza.
Ancora, quando il dispositivo 1 Ã ̈ utilizzato da una persona, qualora questa si sbilanciasse in avanti, il dispositivo si muoverebbe in automatico in avanti per evitare lo sbilanciamento. Nel caso in cui si mantenga questa posizione, Ã ̈ possibile manovrare avanti e indietro il dispositivo 1 con il solo sbilanciamento del corpo.
Si fa notare che per sbilanciamento del dispositivo 1 in accordo ad una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte s’intende il superamento da parte del baricentro del primo asse di rotazione a1 (ad esempio nel caso di sbilanciamento in avanti) o del secondo asse di rotazione a2 (ad esempio nel caso ci sbilanciamento all’indietro).
Il dispositivo robotico mobile auto-bilanciante dell’invenzione presenta diversi vantaggi.
Infatti, la presenza della prima coppia di ruote motrici 4 e dell’almeno una seconda coppia di ruote motrici 5, con i rispettivi assi di rotazione (a1 e a2) fra loro paralleli, consente alla base 2 autobilanciante, quindi anche al dispositivo 1, di avere quattro punti di contatto con la superficie 3 di contatto, sia durante il movimento sia quando il dispositivo 1 à ̈ in modalità “stand-by†o spento. Ciò consente vantaggiosamente di aumentare la stabilità e la sicurezza del dispositivo 1 in quanto à ̈ ridotta ulteriormente la possibilità di caduta del dispositivo 1 sia durante il movimento sia quando parcheggiato o lasciato incustodito.
Inoltre, essendo il dispositivo 1 in grado di autosostenersi, Ã ̈ possibile evitare di dotare il dispositivo 1 di un apposito meccanismo da impiegare per tenere in posizione verticale il dispositivo 1 nel caso in cui venga parcheggiato, quindi riducendo costi ed ingombro del dispositivo.
Ancora, in una forma di realizzazione, la presenza del primo cingolo 8 e del secondo cingolo 9 aumenta la superficie della base 2 auto-bilanciante a contatto con la superficie 3 di movimento e garantisce vantaggiosamente un aumento della stabilità e quindi della sicurezza del dispositivo 1.
Alle forme di realizzazione del dispositivo robotico mobile auto-bilanciante sopra descritte, un tecnico del ramo, per soddisfare esigenze contingenti, potrà apportare modifiche, adattamenti e sostituzioni di elementi con altri funzionalmente equivalenti, senza uscire dall'ambito delle seguenti rivendicazioni. Ognuna delle caratteristiche descritte come appartenente ad una possibile forma di realizzazione può essere realizzata indipendentemente dalle altre forme di realizzazione descritte.
Claims (10)
- RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo (1) robotico mobile auto-bilanciante, comprendente: - una base (2) auto-bilanciante; - una prima coppia di ruote motrici (4) operativamente collegate alla base (2) auto-bilanciante, la prima coppia di ruote motrici (4) essendo operativamente collegate ad estremità opposte di un primo asse di rotazione (a1), la prima coppia di ruote motrici (4) essendo atte a ruotare attorno al primo asse di rotazione (a1) per consentire alla base (2) autobilanciante di muoversi su una superficie (3) di movimento sostanzialmente lungo una direzione principale di movimento (X), caratterizzato dal fatto che il dispositivo (1) comprende inoltre almeno una seconda coppia di ruote motrici (5) operativamente collegate alla base (2) autobilanciante, detta almeno una seconda coppia di ruote motrici (5) essendo operativamente collegate ad estremità opposte di un secondo asse di rotazione (a2), detto secondo asse di rotazione (a2) essendo parallelo al primo asse di rotazione (a1), detta almeno una seconda coppia di ruote motrici (5) essendo atte a ruotare attorno al secondo asse di rotazione (a2) per consentire alla base 2 auto-bilanciante di muoversi sulla superficie (3) di movimento sostanzialmente lungo una direzione principale di movimento (X).
- 2. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 1, comprendente inoltre: - almeno un’unità di elaborazione dati; - un’unità di memoria per il caricamento dei programmi eseguibili dall’unità di elaborazione dati e per l’immagazzinamento.
- 3. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 2, comprendente inoltre almeno due motori elettrici, ciascuno dei quali à ̈ elettricamente collegato ad una delle ruote motrici della prima coppia di ruote motrici (4) ed all’unità di elaborazione dati, ciascuno di detti almeno due motori elettrici essendo elettricamente collegato ad un rispettivo sensore di velocità per il rilevamento della velocità di rotazione del motore elettrico da fornire all’unità di elaborazione dati.
- 4. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 3, comprendente inoltre mezzi di trasmissione del moto dal primo asse di rotazione (a1) al secondo asse di rotazione (a2), detti mezzi di trasmissione del moto comprendendo una prima cinghia di distribuzione ed una seconda cinghia di distribuzione atte a collegare, internamente alla base (2) auto-bilanciante, ciascuna in corrispondenza di un lato di detta base (2) autobilanciante, il primo asse di rotazione (a1) con il secondo asse di rotazione (2).
- 5. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 3, comprendente inoltre mezzi di trasmissione del moto dal primo asse di rotazione (a1) al secondo asse di rotazione (a2), detti mezzi di trasmissione del moto comprendendo un primo cingolo (8) atto ad avvolgere una prima ruota (4’) della prima coppia di ruote motrici (4) ed una prima ruota (5’) della seconda coppia di ruote motrici (5), entrambe disposte da un primo lato della base (2) auto-bilanciante, ed un secondo cingolo (9) atto ad avvolgere una seconda ruota (4†) della prima coppia di ruote motrici (4) ed una seconda ruota (5†) della seconda coppia di ruote motrici (5), entrambe disposte dal un secondo lato, opposto al primo lato, della base (2) auto-bilanciante.
- 6. Dispositivo (1) secondo la rivendicazione 2, comprendente inoltre quattro motori elettrici ciascuno dei quali à ̈ elettricamente collegato ad una delle ruote motrici della prima coppia di ruote motrici (4) e della seconda coppia di ruote motrici (5), ed all’unità di elaborazione dati.
- 7. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 2 a 6, comprendente inoltre un gruppo di sensori, operativamente collegati all’unità di elaborazione dati, per la generazione di segnali elettrici di controllo del bilanciamento del dispositivo (1), detti segnali elettrici essendo rappresentativi dell’accelerazione lineare e dell’accelerazione angolare del dispositivo (1).
- 8. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni dipendenti da 2 a 7, comprendente inoltre: - una seconda unità di elaborazione dati; - un modulo audio per la riproduzione di file audio, operativamente collegato alla seconda unità di elaborazione dati; - un modulo di comunicazione e controllo radio, operativamente collegato alla seconda unità di elaborazione dati; - un modulo di controllo LED RGB.
- 9. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti da 1 a 8, comprendente inoltre un montante (7) avente un’estremità operativamente collegata sostanzialmente al centro della base (2) autobilanciante, il montante (7) comprendendo un’estremità libera, opposta all’estremità collegata alla base (2) auto-bilanciante, configurata per essere operativamente collegata ad un manubrio con una plancia di comandi, nel caso in cui il dispositivo (1) sia predisposto per il trasporto persone.
- 10. Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti da 1 a 8, comprendente inoltre un montante (7) avente un’estremità operativamente collegata sostanzialmente al centro della base (2) autobilanciante, il montante (7) comprendendo un’estremità libera, opposta all’estremità collegata alla base (2) auto-bilanciante, configurata per essere operativamente collegata a materiale pubblicitario e/o multimediale, nel caso in cui il dispositivo (1) sia configurato per supportare materiale pubblicitario e/o multimediale.
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2012
- 2012-10-22 IT IT001787A patent/ITMI20121787A1/it unknown
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