CN102717854A - 自平衡单轮电动车 - Google Patents

自平衡单轮电动车 Download PDF

Info

Publication number
CN102717854A
CN102717854A CN2012102315632A CN201210231563A CN102717854A CN 102717854 A CN102717854 A CN 102717854A CN 2012102315632 A CN2012102315632 A CN 2012102315632A CN 201210231563 A CN201210231563 A CN 201210231563A CN 102717854 A CN102717854 A CN 102717854A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
wheel
self
battery
wheel hub
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2012102315632A
Other languages
English (en)
Inventor
张军凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN2012102315632A priority Critical patent/CN102717854A/zh
Publication of CN102717854A publication Critical patent/CN102717854A/zh
Priority to PCT/CN2013/071208 priority patent/WO2014005429A1/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00—Unicycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

自平衡单轮电动车，它涉及交通工具技术领域。它的挡泥板(1)设置在车轮(4)的上侧，轮毂电机(2)设置在车轮(1)的中间，电机轴(3)安装在轮毂电机(2)的中心孔内，所述的电机轴(3)的两端均安装有连接件(5)，连接件(5)的下侧通过连接杆(7)与脚踏板(6)连接。它的微处理单元(10)与三相PWM驱动信号驱动单元(15)连接，三相PWM驱动信号驱动单元(15)与三相半桥逆变电路(16)连接，轮毂电机(2)分别与电机霍尔传感器(18)、电机电流传感器(19)相连。它体积小，质量轻，方便携带，采用了平衡算法和先进的传感器技术，解决了平衡问题，结构简单、操作容易、安全可靠，成本低。

Description

自平衡单轮电动车
技术领域：
本发明涉及交通工具技术领域，尤其涉及一种自平衡单轮电动车。
背景技术：
传统的电动自行车存在如下两个缺点：一、传统的电动自行车由于采用前后轮方式，车辆体积大、重量重，携带不方便，使用场合受到限制，二、传统的电动自行车只是一种交通工具，没有丝毫娱乐性。
发明内容：
本发明的目的是提供一种自平衡单轮电动车，它体积小，质量轻，方便携带，采用了平衡算法和先进的传感器技术，解决了平衡问题，结构简单、操作容易、安全可靠，成本低。
为了解决背景技术所存在的问题，本发明是采用如下技术方案：它包含挡泥板1、轮毂电机2、电机轴3、车轮4，挡泥板1设置在车轮4的上侧，轮毂电机2设置在车轮1的中间，电机轴3安装在轮毂电机2的中心孔内，所述的电机轴3的两端均安装有连接件5，连接件5的下侧通过连接杆7与脚踏板6连接。
它的电路包含微处理单元10、陀螺仪11、加速度计12、电池及电池管理电路13、DC/DC转换器14、三相PWM驱动信号驱动单元15、三相半桥逆变电路16、控制按键及指示灯17、电机霍尔传感器18、电机电流传感器19，微处理单元10与三相PWM驱动信号驱动单元15连接，三相PWM驱动信号驱动单元15与三相半桥逆变电路16连接，三相半桥逆变电路16与轮毂电机2连接，轮毂电机2分别与电机霍尔传感器18、电机电流传感器19相连，陀螺仪11、加速度计12、DC/DC转换器14、控制按键及指示灯17、电机霍尔传感器18、电机电流传感器19均与微处理单元10连接，电池及电池管理电路13分别与DC/DC转换器14、三相半桥逆变电路16连接，控制按键及指示灯17与电池及电池管理电路13连接。
本发明的工作原理如下：微处理单元10根据姿态传感器送来的信号，再根据从轮毂电机2处送来的霍尔信号和电流信号，得出目前自平衡单轮电动车的运行状况和平衡状况，通过平衡算法计算得出电机所需的转矩，进而输出相应的PWM控制信号，实现对自平衡单轮电动车的运行和平衡控制。
当自平衡单轮电动车处于静止平衡状态时，微处理单元10根据姿态传感器送来的信号，再根据从轮毂电机2送来霍尔信号和电流信号，算出电机目前所需控制量，控制三相半桥逆变电路16输出三相电机驱动信号，自平衡单轮电动车保持静止平衡状态。当自平衡单轮电动车需要前行时，驾驶者使自平衡单轮电动车向前倾斜一个角度，这时姿态传感器就会给出一个信号，微处理单元10监测到这个信号后，综合从轮毂电机2送回来的信号，算出目前轮毂电机2需要的转矩，于是输出修正后的控制量给三相半桥逆变电路16，三相半桥逆变电路16输出三相电机控制信号，控制自平衡单轮电动车向前运行。倾斜程度越大、电机转速越快。当需要减速或刹车时，驾驶者向后倾斜使自平衡单轮电动车减少倾斜程度，微处理单元10根据当前送来角度信号和电机信号算出电机所需的反向转矩，输出相应的控制量给三相半桥逆变电路16，三相半桥逆变电路16输出相应的三相电机控制信号，从而控制电机减速转动并保持驾驶者和自平衡单轮电动车始终保持平衡。
它采用的算法中使用如下的基本公式：
M = K θ × θ + K ω × θ M 1 [ ( m p + m m ) × g × sin θ ] × r
公式中：M表示转矩，Kθ表示角度分量系数，Kω表示角速度分量系数，θ表示自平衡单轮电动车与水平面夹角，ω表示自平衡单轮电动车前倾(后仰)角速度，r表示轮胎半径，mp表示驾驶员质量，mm表示车自重质量，g表示重力加速度。
在公式中，第一个公式说明影响转矩大小的因素；第二个公式表明要使自平衡单轮电动车在运行过程中始终保持平衡的必要条件。也就是说，要使自平衡单轮电动车平衡运行，电机输出的转矩必须始终大于自平衡单轮电动车自身质量和驾驶者质量引起的倾斜转矩。当自平衡单轮电动车在某时刻发生在行进方向上的倾斜致使第二个公式不能满足时，中央处理单元就会对电机发出指令，增加电机输出转矩，从而保持自平衡单轮电动车的平衡。
本发明有如下优点：
一、体积小，重量轻，携带方便；
二、采用了平衡算法和和先进的传感器技术，很好地解决了平衡问题；
三、集娱乐、代步于一体；
四、成本低；
五、结构简单、操作容易、安全可靠。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图，
图2为具体实施方式二的结构示意图，
图3为本发明的电路结构示意框图，
图4为本发明的控制流程图。
具体实施方式一：
参看图1，本具体实施方式采用如下技术方案：它包含挡泥板1、轮毂电机2、电机轴3、车轮4，挡泥板1设置在车轮4的上侧，轮毂电机2设置在车轮1的中间，电机轴3安装在轮毂电机2的中心孔内，所述的电机轴3的两端均安装有连接件5，连接件5的下侧通过连接杆7与脚踏板6连接。
参看图3，它的电路包含微处理单元10、陀螺仪11、加速度计12、电池及电池管理电路13、DC/DC转换器14、三相PWM驱动信号驱动单元15、三相半桥逆变电路16、控制按键及指示灯17、电机霍尔传感器18、电机电流传感器19，微处理单元10与三相PWM驱动信号驱动单元15连接，三相PWM驱动信号驱动单元15与三相半桥逆变电路16连接，三相半桥逆变电路16与轮毂电机2连接，轮毂电机2分别与电机霍尔传感器18、电机电流传感器19相连，陀螺仪11、加速度计12、DC/DC转换器14、控制按键及指示灯17、电机霍尔传感器18、电机电流传感器19均与微处理单元10连接，电池及电池管理电路13分别与DC/DC转换器14、三相半桥逆变电路16连接，控制按键及指示灯17与电池及电池管理电路13连接。
本具体实施方式的工作原理如下：微处理单元10根据姿态传感器送来的信号，再根据从轮毂电机2处送来的霍尔信号和电流信号，得出目前自平衡单轮电动车的运行状况和平衡状况，通过平衡算法计算得出电机所需的转矩，进而输出相应的PWM控制信号，实现对自平衡单轮电动车的运行和平衡控制。
当自平衡单轮电动车处于静止平衡状态时，微处理单元10根据姿态传感器送来的信号，再根据从轮毂电机2送来霍尔信号和电流信号，算出电机目前所需控制量，控制三相半桥逆变电路16输出三相电机驱动信号，自平衡单轮电动车保持静止平衡状态。当自平衡单轮电动车需要前行时，驾驶者使自平衡单轮电动车向前倾斜一个角度，这时姿态传感器就会给出一个信号，微处理单元10监测到这个信号后，综合从轮毂电机2送回来的信号，算出目前轮毂电机2需要的转矩，于是输出修正后的控制量给三相半桥逆变电路16，三相半桥逆变电路16输出三相电机控制信号，控制自平衡单轮电动车向前运行。倾斜程度越大、电机转速越快。当需要减速或刹车时，驾驶者向后倾斜使自平衡单轮电动车减少倾斜程度，微处理单元10根据当前送来角度信号和电机信号算出电机所需的反向转矩，输出相应的控制量给三相半桥逆变电路16，三相半桥逆变电路16输出相应的三相电机控制信号，从而控制电机减速转动并保持驾驶者和自平衡单轮电动车始终保持平衡。
它采用的算法中使用如下的基本公式：
M = K θ × θ + K ω × θ M 1 [ ( m p + m m ) × g × sin θ ] × r
公式中：M表示转矩，Kθ表示角度分量系数，Kω表示角速度分量系数，θ表示自平衡单轮电动车与水平面夹角，ω表示自平衡单轮电动车前倾(后仰)角速度，r表示轮胎半径，mp表示驾驶员质量，mm表示车自重质量，g表示重力加速度。
在公式中，第一个公式说明影响转矩大小的因素；第二个公式表明要使自平衡单轮电动车在运行过程中始终保持平衡的必要条件。也就是说，要使自平衡单轮电动车平衡运行，电机输出的转矩必须始终大于自平衡单轮电动车自身质量和驾驶者质量引起的倾斜转矩。当自平衡单轮电动车在某时刻发生在行进方向上的倾斜致使第二个公式不能满足时，中央处理单元就会对电机发出指令，增加电机输出转矩，从而保持自平衡单轮电动车的平衡。
参看图4，当启动自平衡单轮电动车后，系统首先对微处理单元10进行初始化，之后，就是等待和循环监测自平衡单轮电动车的各种状态是否处于平衡，当自平衡单轮电动车不处于平衡状态时，软件就进入相应算法的中断处理程序。
在中断服务处理系统里，系统根据姿态传感器、以及从电机处送回来的霍尔信号、电机相电流信号，通过平衡算法计算出电机当前速度和当前转矩，以及电机期望达到的转矩和速度。另外，对于系统还需要根据自平衡单轮电动车是否处于拐弯状态来对电机的期望速度进行调整。当得到电机期望的速度和转矩后，微处理单元10就输出相应的三相PWM信号给三相半桥逆变电路16，三相半桥逆变电路16输出相应的三相电机驱动信号给轮毂电机2，驱动电机正确运行，使自平衡单轮电动车和驾驶者保持平衡状态。
具体实施方式二：
参看图2，本具体实施方式与具体实施方式一不同之处在于所述的电机轴3的两侧均安装座椅支撑架8，座椅支撑架8的上侧安装有座椅9。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
本具体实施方式有如下优点：
一、体积小，重量轻，携带方便；
二、采用了平衡算法和和先进的传感器技术，很好地解决了平衡问题；
三、集娱乐、代步于一体；
四、成本低；
五、结构简单、操作容易、安全可靠。

Claims (3)

1.自平衡单轮电动车，其特征在于它包含挡泥板(1)、轮毂电机(2)、电机轴(3)、车轮(4)，挡泥板(1)设置在车轮(4)的上侧，轮毂电机(2)设置在车轮(1)的中间，电机轴(3)安装在轮毂电机(2)的中心孔内，所述的电机轴(3)的两端均安装有连接件(5)，连接件(5)的下侧通过连接杆(7)与脚踏板(6)连接。
2.根据权利要求1所述的自平衡单轮电动车，其特征在于它的电路包含微处理单元(10)、陀螺仪(11)、加速度计(12)、电池及电池管理电路(13)、DC/DC转换器(14)、三相PWM驱动信号驱动单元(15)、三相半桥逆变电路(16)、控制按键及指示灯(17)、电机霍尔传感器(18)、电机电流传感器(19)，微处理单元(10)与三相PWM驱动信号驱动单元(15)连接，三相PWM驱动信号驱动单元(15)与三相半桥逆变电路(16)连接，三相半桥逆变电路(16)与轮毂电机(2)连接，轮毂电机(2)分别与电机霍尔传感器(18)、电机电流传感器(19)相连，陀螺仪(11)、加速度计(12)、DC/DC转换器(14)、控制按键及指示灯(17)、电机霍尔传感器(18)、电机电流传感器(19)均与微处理单元(10)连接，电池及电池管理电路(13)分别与DC/DC转换器(14)、三相半桥逆变电路(16)连接，控制按键及指示灯(17)与电池及电池管理电路(13)连接。
3.根据权利要求1所述的自平衡单轮电动车，其特征在于所述的电机轴(3)的两侧均安装座椅支撑架(8)，座椅支撑架(8)的上侧安装有座椅(9)。
CN2012102315632A 2012-07-05 2012-07-05 自平衡单轮电动车 Pending CN102717854A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012102315632A CN102717854A (zh) 2012-07-05 2012-07-05 自平衡单轮电动车
PCT/CN2013/071208 WO2014005429A1 (zh) 2012-07-05 2013-01-31 一种自平衡单轮电动车装置和控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012102315632A CN102717854A (zh) 2012-07-05 2012-07-05 自平衡单轮电动车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102717854A true CN102717854A (zh) 2012-10-10

Family

ID=46943771

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012102315632A Pending CN102717854A (zh) 2012-07-05 2012-07-05 自平衡单轮电动车

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN102717854A (zh)
WO (1) WO2014005429A1 (zh)

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103170962A (zh) * 2013-03-08 2013-06-26 北京工业大学 桌面型双轮自平衡机器人
CN103246288A (zh) * 2013-04-26 2013-08-14 杭州亿脑智能科技有限公司 单轴双轮平衡车的摇晃检测控制方法
CN103407528A (zh) * 2013-07-24 2013-11-27 钟淑娣 一种带可收合手把的自平衡电动独轮车
CN103407532A (zh) * 2013-08-26 2013-11-27 刘石创 一种单轮单杆自平衡电动车
WO2014005429A1 (zh) * 2012-07-05 2014-01-09 Zhang Junkai 一种自平衡单轮电动车装置和控制方法
CN103683782A (zh) * 2014-01-07 2014-03-26 郭进先 无轴轮毂电机
CN103707973A (zh) * 2014-01-13 2014-04-09 嘉兴斯麦龙电子科技有限公司 便于携带的自平衡电动独轮车
CN103707972A (zh) * 2014-01-13 2014-04-09 嘉兴斯麦龙电子科技有限公司 自平衡电动独轮车
CN103723054A (zh) * 2012-10-11 2014-04-16 河北工业大学 单轮平衡电动车控制器
CN104290835A (zh) * 2014-09-25 2015-01-21 李陈 一种具有辅助轮的独轮车
CN104527909A (zh) * 2015-01-15 2015-04-22 南京快轮智能科技有限公司 用重心控制的空心无辐独轮自平衡电动车及其控制方法
CN104571118A (zh) * 2014-12-04 2015-04-29 东莞易步机器人有限公司 一种独轮车平衡控制方法
WO2015085853A1 (zh) * 2013-12-12 2015-06-18 常州爱尔威智能科技有限公司 智能体感全平衡电动车
CN104749955A (zh) * 2015-03-19 2015-07-01 杭州电子科技大学 一种独轮机器人的有限时间自平衡控制方法
CN105292332A (zh) * 2014-06-05 2016-02-03 福特全球技术公司 与车辆可接合的自行式独轮车
CN105329385A (zh) * 2015-10-28 2016-02-17 无锡康斯坦特动力科技有限公司 自保护式独轮平衡车
CN105644674A (zh) * 2016-03-21 2016-06-08 杭州骑客智能科技有限公司 人机互动运动车的主控板及人机互动运动车的控制系统
WO2016181113A1 (en) * 2015-05-08 2016-11-17 Timur Artemev Foot exercising device and self-balancing powered unicycle device incorporating the same
CN106274923A (zh) * 2015-05-12 2017-01-04 中车大连电力牵引研发中心有限公司 车辆启动转矩控制方法及系统
CN106921188A (zh) * 2015-12-24 2017-07-04 杭州骑客智能科技有限公司 电动平衡车锂电池防爆系统
CN117080932A (zh) * 2023-06-06 2023-11-17 东北电力大学 输电线路接续管自平衡轮式巡线机器人

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108110982A (zh) * 2017-12-06 2018-06-01 江苏巨数智能科技有限公司 外转子电机及电动轮滑

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020063006A1 (en) * 1999-06-04 2002-05-30 Kamen Dean L. Personal mobility vehicles and methods
CN101172512A (zh) * 2007-10-29 2008-05-07 哈尔滨工业大学 可折叠轻质量平衡行走单轮电动车
CN201165299Y (zh) * 2007-11-19 2008-12-17 宋宇宁 自平衡电动车
CN101417682A (zh) * 2008-12-02 2009-04-29 中国海洋大学 前后向自平衡式电动独轮车
CN201907604U (zh) * 2010-12-03 2011-07-27 北京工业大学 自平衡载人独轮车系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101234302B1 (ko) * 2008-09-17 2013-02-18 가부시키가이샤 무라타 세이사쿠쇼 전도 방지 제어장치 및 컴퓨터 프로그램
ES2528108T3 (es) * 2010-07-23 2015-02-04 Christian Verduron Monociclo de motor
TWM411387U (en) * 2011-03-02 2011-09-11 Univ Kao Yuan A single wheel vehicle device with human and electric hybrid power drive and vertical attitude balance control
CN102642584B (zh) * 2012-04-11 2014-06-04 浙江易力车业有限公司 自平衡电动载人独轮车
CN102717854A (zh) * 2012-07-05 2012-10-10 张军凯 自平衡单轮电动车

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020063006A1 (en) * 1999-06-04 2002-05-30 Kamen Dean L. Personal mobility vehicles and methods
CN101172512A (zh) * 2007-10-29 2008-05-07 哈尔滨工业大学 可折叠轻质量平衡行走单轮电动车
CN201165299Y (zh) * 2007-11-19 2008-12-17 宋宇宁 自平衡电动车
CN101417682A (zh) * 2008-12-02 2009-04-29 中国海洋大学 前后向自平衡式电动独轮车
CN201907604U (zh) * 2010-12-03 2011-07-27 北京工业大学 自平衡载人独轮车系统

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014005429A1 (zh) * 2012-07-05 2014-01-09 Zhang Junkai 一种自平衡单轮电动车装置和控制方法
CN103723054A (zh) * 2012-10-11 2014-04-16 河北工业大学 单轮平衡电动车控制器
CN103170962A (zh) * 2013-03-08 2013-06-26 北京工业大学 桌面型双轮自平衡机器人
CN103246288A (zh) * 2013-04-26 2013-08-14 杭州亿脑智能科技有限公司 单轴双轮平衡车的摇晃检测控制方法
CN103246288B (zh) * 2013-04-26 2015-06-24 杭州骑客智能科技有限公司 单轴双轮平衡车的摇晃检测控制方法
CN103407528A (zh) * 2013-07-24 2013-11-27 钟淑娣 一种带可收合手把的自平衡电动独轮车
CN103407532A (zh) * 2013-08-26 2013-11-27 刘石创 一种单轮单杆自平衡电动车
WO2015085853A1 (zh) * 2013-12-12 2015-06-18 常州爱尔威智能科技有限公司 智能体感全平衡电动车
EP3018047A4 (en) * 2013-12-12 2016-07-20 Changzhou Airwheel Technology Co Ltd INTELLIGENT SOMATIC ELECTRIC VEHICLE WITH FULL BALANCE
US9908579B2 (en) 2013-12-12 2018-03-06 Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. Intelligent somatic full-balance electric vehicle
CN103683782A (zh) * 2014-01-07 2014-03-26 郭进先 无轴轮毂电机
CN103707973A (zh) * 2014-01-13 2014-04-09 嘉兴斯麦龙电子科技有限公司 便于携带的自平衡电动独轮车
CN103707973B (zh) * 2014-01-13 2016-04-27 嘉兴斯麦龙电子科技有限公司 便于携带的自平衡电动独轮车
CN103707972A (zh) * 2014-01-13 2014-04-09 嘉兴斯麦龙电子科技有限公司 自平衡电动独轮车
CN103707972B (zh) * 2014-01-13 2016-04-27 嘉兴斯麦龙电子科技有限公司 自平衡电动独轮车
CN105292332A (zh) * 2014-06-05 2016-02-03 福特全球技术公司 与车辆可接合的自行式独轮车
CN104290835A (zh) * 2014-09-25 2015-01-21 李陈 一种具有辅助轮的独轮车
CN104290835B (zh) * 2014-09-25 2016-09-07 李陈 一种具有辅助轮的独轮车
CN104571118A (zh) * 2014-12-04 2015-04-29 东莞易步机器人有限公司 一种独轮车平衡控制方法
CN104571118B (zh) * 2014-12-04 2017-06-13 东莞易步机器人有限公司 一种独轮车平衡控制方法
CN104527909A (zh) * 2015-01-15 2015-04-22 南京快轮智能科技有限公司 用重心控制的空心无辐独轮自平衡电动车及其控制方法
CN104527909B (zh) * 2015-01-15 2016-10-05 南京快轮智能科技有限公司 用重心控制的空心无辐独轮自平衡电动车及其控制方法
CN104749955A (zh) * 2015-03-19 2015-07-01 杭州电子科技大学 一种独轮机器人的有限时间自平衡控制方法
CN104749955B (zh) * 2015-03-19 2017-05-10 杭州电子科技大学 一种独轮机器人的有限时间自平衡控制方法
WO2016181113A1 (en) * 2015-05-08 2016-11-17 Timur Artemev Foot exercising device and self-balancing powered unicycle device incorporating the same
CN106274923A (zh) * 2015-05-12 2017-01-04 中车大连电力牵引研发中心有限公司 车辆启动转矩控制方法及系统
CN105329385A (zh) * 2015-10-28 2016-02-17 无锡康斯坦特动力科技有限公司 自保护式独轮平衡车
CN106921188A (zh) * 2015-12-24 2017-07-04 杭州骑客智能科技有限公司 电动平衡车锂电池防爆系统
CN105644674A (zh) * 2016-03-21 2016-06-08 杭州骑客智能科技有限公司 人机互动运动车的主控板及人机互动运动车的控制系统
CN105644674B (zh) * 2016-03-21 2019-03-15 杭州骑客智能科技有限公司 人机互动运动车的主控板及人机互动运动车的控制系统
CN117080932A (zh) * 2023-06-06 2023-11-17 东北电力大学 输电线路接续管自平衡轮式巡线机器人
CN117080932B (zh) * 2023-06-06 2024-01-23 东北电力大学 输电线路接续管自平衡轮式巡线机器人

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014005429A1 (zh) 2014-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102717854A (zh) 自平衡单轮电动车
EP3018047B1 (en) Intelligent somatic full-balance electric vehicle
US20230062161A1 (en) Electric bicycle
CN203255325U (zh) 利用重心偏移控制移动的代步车
CN201457607U (zh) 安装有乘员传感器的双轮自动平衡电动车
JP6817113B2 (ja) 自転車用制御装置およびこの制御装置を含む自転車用駆動装置
EP3184406A1 (en) Two-wheel electric vehicle
EP2409905B1 (en) Powered unicycle
CN105691532B (zh) 一种带有手刹系统的双轮自平衡电动车
CN103717442B (zh) 电动车辆及其控制方法
CN105346643B (zh) 电动平衡车
CN204713295U (zh) 平衡车的车轮安装结构
CN101585388A (zh) 惯性导航智能车
CN104386184A (zh) 基于单框架控制力矩陀螺的前后两轮交通工具平衡系统
CN104118505A (zh) 电动车
CN205891096U (zh) 一种基于自平衡技术的两轮电动车
CN105947049A (zh) 一种重心自动调节的自平衡独轮车
JP2020179812A (ja) 人力駆動車用の報知装置、人力駆動車用の報知システム、および、人力駆動車用の制御装置
CN204137255U (zh) 自平衡车
CN104859769A (zh) 可组合的独轮平衡车
CN103770663A (zh) 电子陀螺增稳的多轮全驱动电动车
CN205292899U (zh) 一种电动代步车
CN202152086U (zh) 轻便三轮电动车
JP6831314B2 (ja) 自転車用制御装置
CN104736425A (zh) 自动三轮车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20121010