CN104736425A - 自动三轮车 - Google Patents

自动三轮车 Download PDF

Info

Publication number
CN104736425A
CN104736425A CN201380048409.4A CN201380048409A CN104736425A CN 104736425 A CN104736425 A CN 104736425A CN 201380048409 A CN201380048409 A CN 201380048409A CN 104736425 A CN104736425 A CN 104736425A
Authority
CN
China
Prior art keywords
handlebar
trailing wheel
deflection angle
revolution ratio
foreign steamer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201380048409.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104736425B (zh
Inventor
千叶一雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Japan Of Co Ltd Ai Laike Holder Gram
Original Assignee
Japan Of Co Ltd Ai Laike Holder Gram
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Japan Of Co Ltd Ai Laike Holder Gram filed Critical Japan Of Co Ltd Ai Laike Holder Gram
Publication of CN104736425A publication Critical patent/CN104736425A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104736425B publication Critical patent/CN104736425B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/02—Tricycles
    • B62K5/027—Motorcycles with three wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
    • B60L3/102—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip of individual wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/412—Speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/413—Rotation sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
    • B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
    • B60K2023/0816—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch for varying front-rear torque distribution with a central differential
    • B60K2023/0833—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch for varying front-rear torque distribution with a central differential for adding torque to the rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/22—Microcars, e.g. golf cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/24—Personal mobility vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/14—Acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/24—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/461—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/465—Slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters
    • B60Y2200/122—Trikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K2204/00—Adaptations for driving cycles by electric motor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明提供一种自动三轮车，其能够在不使用差速齿轮及主动悬挂系统的情况下，提高转弯性能。该自动三轮车包括控制部，当通过车把的转动操作使车体在弯路转弯时，在假定左右各后轮与路面之间没有产生打滑现象的条件下，当行驶速度(V)大于或等于规定速度(V1)且所述转向角(θ)大于等规定角度(θ1)时，控制部根据对外轮所需转速比(R0)附加了与所述行驶速度(V)及所述转向角(θ)相对应的附加转速比(Rd1)后的转速比(R)，利用所述驱动机构驱动所述外轮，所述外轮所需转速比(R0)是依据转向角检测机构检测到的车把的转向角(θ)得到的，是外轮所需的相对于内轮的转速比。

Description

自动三轮车
技术领域
本发明涉及一种自动三轮车(以下也简称为三轮车)。
背景技术
与两轮车相比，自动三轮车能够承载的货物量更大，另外在停止时的稳定性方面也优于两轮车。与四轮车相比，虽然承载的货物量较小，但是在转弯时的灵活性方面，三轮车优于四轮车。
因此，三轮车最适合在狭窄的道路上配送或搬运啤酒、煤油等较重的货物以及二轮车无法承载的大体积的床垫等货物时使用。
因而，在1950年代至1960年代，经常会用到较大型(例如，整体高度150cm左右、宽度120cm左右、长度250cm)的自动三轮车。但是，当时的自动三轮车的转弯性能较差，因而其后几乎没有再被使用。
因此，本发明的申请人着眼于自动三轮车的上述优点，已经提出了一种具有较好的转弯性能的自动三轮车的技术方案(专利文献1)。若借用该文献的符号进行说明，则该自动三轮车具有：车体(10)；一个前轮(12)，其安装于该车体(10)上，且通过车把(11)对其进行转向操作；左右一对后轮(14L、14R)，其被安装在车体(10)上的引擎(13)驱动；左右一对摇臂(20L、20R)，其具有将引擎(13)的动力分别传递至一对后轮(14L、14R)的差速齿轮箱(15)及动力传递机构(链条21等)，且以使左右后轮(14L、14R)分别相对于车体(10)能够摇摆的方式支承左右后轮(14L、14R)；左右一对主动悬挂系统(30L、30R)，其将这些摇臂(20L、20R)分别悬挂在车体(10)上；速度传感器(40)，其用于检测车体(10)的行驶速度；转向角检测传感器(41)，其用于检测车把的(11)转向角；控制部(50)，其根据速度传感器(40)检测到的车体(10)的行驶速度和转向角检测传感器(41)检测到的车把的(11)转向角，使车把(11)的转向方向侧的主动悬挂系统收缩的同时，使相反侧的主动悬挂系统伸长，并且其在所述转向角或者所述速度越大时，使主动悬挂系统的伸缩量越大。
该自动三轮车在例如使车把转向右侧而右转弯时，在控制部的作用下，车把的转向方向侧(该例的情况下为右侧)的主动悬挂系统收缩，同时相反侧的主动悬挂系统伸长。因此，车体会向右侧倾斜。另外，所述车把的转向角越大、车体速度越大，所述左右主动悬挂系统的收缩量越大，所以相应地车体的倾斜就越大。
因此，提高了三轮车的转弯性能。
但是，在该自动三轮车中，需要安装差速齿轮箱(15)及主动悬挂系统(30L、30R)，因而存在结构复杂的难点。
另外，本发明的申请人还提出了如下的自动三轮车的技术方案。即，为提高低速转向时的车把操作性，在与车把一起转动的车把轴和决定前轮的转向角的转向轴之间，设置使车把轴的转动角增大，从而使转向轴转动的转动角度增大机构(专利文献2)。若借用该文献的符号进行说明，则该自动三轮车具有：左右一对驱动机构(13L、13R)，其分别驱动左右一对后轮(14L、14R)；转向角检测传感器，其用于检测车把的(11)转向角；控制部(50)，其在车体(10)行驶时或转向时，当转向角检测传感器检测到的车把(11)的转向角为规定角度以内的角度时，通过驱动机构(13L、13R)以正常模式驱动左右一对后轮(14L、14R)同时正转或反转，当转向角检测传感器检测到的车把(11)的转向角超过规定角度时，以转向模式驱动左右一对后轮，使其中的车把(11)转向侧的后轮停止或者反转，并且使另一个后轮正转。
因此，若采用该自动三轮车，可以得到如下效果。即，提高低速时的转向性能，并且此时的车把操作较容易。
但是，该自动三轮车没有专门考虑正常行驶过程中于弯路转弯时候的转弯性能。
【专利文献1】日本国发明专利公开公报特开2006-327244号
【专利文献2】日本国发明专利公开公报特开2009-248887号
发明内容
在以前的具有一个前轮、两个后轮的自动三轮车中，由于转向不足较严重，这成为转弯性能低的一个原因。
在上述的专利文献1的自动三轮车中，虽然利用差速齿轮及主动悬挂系统能够提高转弯性能，但是也存在造成结构复杂的难点。
在上述的专利文献2的自动三轮车中，没有专门考虑正常行驶过程中弯路转弯时候的转弯性能，因而存在感觉到转向不足，以及车体的过渡性的初始倾斜量(倾翻量)增加而使转向及变更车道时感觉到车体产生不平衡的难点。
因此，本发明要解决的课题在于提供一种自动三轮车，其不使用差速齿轮及主动悬挂系统便能够提高转弯性能。
为解决上述课题，本发明的自动三轮车具有：车体；一个前轮，其安装在该车体上且通过车把对其进行转向操作；左右一对后轮，其在所述车体后方被驱动；左右一对驱动机构，其分别驱动所述左右一对后轮；转向角检测机构，其用于检测所述车把的转向角；速度检测机构，其用于检测所述车体的行驶速度，所述自动三轮车的特征在于，
还具有控制部，其在假定当通过所述车把的转动操作使车体在弯路转弯时所述左右各后轮与路面之间没有产生打滑现象的条件下，当所述行驶速度大于或等于规定速度且所述转向角大于或等于规定角度时，对外轮所需转速比附加与所述行驶速度及所述转向角相对应的附加转速比，利用所述驱动机构以附加后得到的附加后转速比驱动外轮，所述外轮为左右后轮中位于所述弯路的外侧的后轮，所述外轮所需转速比是依据所述转向角检测机构检测到的车把的转向角得到的，是所述外轮所需的相对于内轮的转速比，所述内轮为左右后轮中位于所述弯路内侧的后轮。
在假定当通过所述车把的转动操作使车体在弯路转弯时所述左右各后轮与路面之间没有产生打滑现象时，弯路外轮所需的相对于弯路内轮的转速比(外轮所需转速比)能够由车把的转向角以及后轮间的距离计算出，所述外轮为左右后轮中位于所述弯路内侧的后轮，所述内轮为左右后轮中位于所述弯路内侧的后轮。
因此，当在弯路转弯时各后轮与路面之间没有产生打滑现象的条件下，例如在车辆行驶速度非常缓慢的慢行速度的条件下，根据上述外轮所需转速比，利用所述驱动机构驱动所述外轮，由此，能够使车辆平稳地行驶。
但是，若车辆行驶速度大于或等于规定速度且转向角大于或等于规定角度，各后轮与路面之间会产生打滑现象，在离心力的作用下车辆会向弯路的外侧摆动(转向不足)，所以通过根据上述外轮所需转速来驱动外轮，无法消除转向不足的情况。
对此，若采用本发明的自动三轮车，当车辆行驶速度大于或等于规定速度且转向角大于或等于规定角度时，所述控制部根据针对所述外轮所需转速比附加了该行驶速度及转向角所对应的附加转速后的转速比，通过驱动机构驱动外轮，因此，外轮会增加附加转速比部分所对应的旋转量。
该附加转速比部分所对应的外轮旋转量对车辆产生偏航力矩，提高车辆转头性(turn-in ability；转向时车辆前部转向内侧的性能)，结果降低了转向不足感。
因此，若采用本发明的自动三轮车，能够在不使用差速齿轮及主动悬挂系统的情况下，提高转弯性能。
本发明的更优选的技术方案为，当车辆行驶速度达到或超过规定速度且向左或向右操作车把时的转向角达到或超过所述规定角度时，所述控制部从该时刻至结束向对应方向操作所述车把的时刻，对所述附加转速比进一步附加第二附加转速比。
若采用这种结构，在驾驶者开始转动车把后，马上通过附加所述第二附加转速比来对后轮施加更大的偏航力矩。由此，能够抑制车把转动的延迟感，能够以中性转向感觉稳定转向。
附图说明
图1是大致表示本发明所涉及的自动三轮车的一个实施方式的示意图，(a)为平面图，(b)为侧视图((a)的正视图)。
图2中的(a)是表示转向角θ、外轮所需转速比R0、附加转速比Rd1以及附加后转速比R这四者之间的关系的一个例子的图表，(b)是表示车速V与附加转速比Rd1之间的关系的一个例子的图表，(c)是表示车把操作时间T、外轮所需转速比R0、附加转速比Rd1、第二附加转速比Rd2以及附加后转速比R这五者之间的关系的一个例子的图表。
图3是表示包含控制部的整个系统的一个例子的图。
图4中的(a)(b)为用于说明采用本发明的实施方式的作用的图。
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明所涉及的自动三轮车的实施方式。
图1所示的自动三轮车1具有：车体10；一个前轮12，其安装在该车体10上且通过车把11对其进行转向操作；左右一对后轮14L、14R，其在车体10后方被驱动；左右一对驱动机构13R、13L，其分别驱动左右一对后轮14L、14R；转向角检测机构21，其用于检测车把11的转向角θ；速度检测机构22，其用于检测车体10的行驶速度V；控制部30。
在假定当通过车把11的转动操作使车体10在弯路转弯时左右各后轮14L、14R与路面之间没有产生打滑现象的条件下，控制部30在所述行驶速度V大于或等于规定速度V1、且转向角θ大于或等于规定角度θ1时，对外轮所需转速比R0附加与该行驶速度V及转向角θ相对应的附加转速比Rd1(参照图2)，利用所述驱动机构以附加后得到的附加后转速比R驱动所外轮，所述外轮为左右后轮14L、14R中位于所述弯路的外侧的后轮(右转弯时的左后轮14L、左转弯时的右后轮14R)，外轮所需转速比R0是依据转向角检测机构22检测到的车把11的转向角θ得到的，是所述外轮所需的相对于内轮的转速比，所述内轮为左右后轮14L、14R中位于所述弯路的内侧的后轮(右转弯时的右后轮14R、左转弯时的左后轮14L)。
当通过车把11的转动操作使车体在弯路转弯时，假定左右各后轮14L、14R与路面之间没有产生打滑现象，则所述弯路外轮所需的、相对于所述弯路内轮的转速比(外轮所需转速比)R0能够由车把11的转向角θ以及两个后轮之间的距离计算出。此外，例如，如图2(a)所示，外轮所需转速比R0与车把11的转向角θ成正比。
因此，当在弯路转弯时，在各后轮与路面之间没有产生打滑现象的条件下，例如在车辆行驶速度V非常缓慢的慢行速度(时速为5Km左右)的条件下，根据上述外轮所需转速比R0，利用所述驱动机构驱动所述外轮，由此，能够使车辆平稳地行驶。
即，通过使所述外轮相对于所述内轮的旋转1圈而旋转1×R0圈，能够使车辆平稳地行使。
但是，若车辆行驶速度V大于或等于规定速度V1(例如时速5Km)且转向角θ大于或等于规定角度θ1(例如5度)，各后轮与路面之间会产生打滑现象，在离心力的作用下车辆会向弯路的外侧摆动(转向不足)，所以通过根据上述外轮所需转速来驱动外轮，无法消除转速不足的情况。
对此，若采用本实施方式的自动三轮车1，例如，如图2(a)所示，当行驶速度V大于或等于规定速度V1且转向角θ大于或等于规定角度θ1时，控制部30根据针对所述外轮所需转速比R0附加了该行驶速度V及转向角θ所对应的附加转速Rd1后的附加后转速比R(＝R0+Rd1)，通过驱动机构驱动外轮，因此，外轮会增加附加转速比Rd1部分所对应的旋转量。
即，相对内轮的旋转1圈，外轮旋转1×R＝1×(R0+Rd1)圈。
该附加转速比Rd1部分所对应的外轮旋转量对车辆产生偏航力矩，提高车辆转头性，结果降低了转向不足感。
因此，若采用本发明的自动三轮车1，能够在不使用速齿轮及主动悬挂系统的情况下，提高转弯性能。
下面对该点进行进一步的说明。
一般而言，为确保车辆在直行时的稳定性，优选针对转向不足设定车辆基本特性，来确保稳定性。但是，在自动三轮车中，假设不进行附加了上述附加转速比Rd1的控制，当车辆的行驶速度V大于或等于规定速度V1且转向角θ大于或等于规定角度θ1时，车把刚刚转向后(车把转向后的很短的时间内)，在离心力的作用下会出现车体过渡性地向弯路的外侧摆动的现象(过渡性倾斜、倾翻)。因而，转向效果较差，从转动车把开始到车辆开始转头的时间拖延的较长，给驾驶者不舒服的感觉。
对此，若采用本发明的自动三轮车，能够在时间上控制转头扭矩，并能够根据车速进行控制，所以能够通过依据车辆特性和使用条件进行最优化控制来实现良好的运动性能。
另外，在自动三轮车中，当在弯路转弯时，例如，如图4中的(a)所示，向左转动车把后，变为与从右前方启动制动器Bf相同的状态，存在车体向右前方俯冲导致车体容易倾倒的危险。
因此，在该实施方式的自动三轮车1中，在假定当通过车把11的转动操作使车体10在弯路转弯时左右各后轮14L、14R与路面之间没有产生打滑现象的情况下，控制部30在行驶速度V大于或等于规定速度V1且所述转向角θ大于等规定角度θ1时，对左右后轮的驱动转矩T0(参照图4(a))附加与该行驶速度V及转向角θ相对应的附加转矩T1，以附加后得到的附加后转矩(T0+T1)来驱动外轮(例如图2(b)的14R)，并以用左右后轮的驱动转矩T0减掉减速用转矩T2后得到的减小后转矩(T0-T2)，来驱动内轮(例如图2(b)的14L)，所述左右后轮的驱动转矩T0是为了获得外轮所需转速比R0所需的左右后轮的转矩，所述外轮所需转速比R0是依据转向角检测机构22检测到的车把的转向角θ得到的，是外轮所需的相对于内轮的转速比，所述外轮为左右后轮14L、14R中位于所述弯路的外侧的后轮(右转弯时的左后轮14L、左转弯时的右后轮14R)，所述内轮为为左右后轮14L、14R中位于所述弯路的内侧的后轮(右转弯时的右后轮14R、左转弯时的左后轮14L)。
这种转矩的增减反应在上述的内外轮的转速上。
即，若采用本发明的自动三轮车1，能够在不使用差速齿轮及主动悬挂系统的情况下，提高转弯性能及转弯时的稳定性。
控制部30构成为，当车辆行驶速度V超过规定速度V1且进行向左或向右转动车把的操作时的转向角θ超过规定角度θ1时，从该时刻T1(参照图2(c))至向该方向(例如向右)转动车把11的操作结束的时刻T2，对附加转速比Rd1进一步附加第二附加转速比Rd2。
若采用这种结构，在驾驶者开始转动车把11后，马上通过附加第二附加转速比Rd2来对后轮施加更大的偏航力矩。由此，能够抑制车把11转动的延迟感，能够以中性转向感觉稳定转向。
如图1所示，车把11通过转动角度增大机构11e，与设置于一对前叉16下端的前轮12连接。转动角度增大机构11e是使车把11的转动角度增大从而使前轮12转动的机构。该转动角度增大机构11e可以与所述专利文献2记载的结构相同。
在车把11上设置转动角度增大机构，虽然会加重车把11的转动操作的负担，但是如上所述，采用附加第二附加转速比Rd2的结构，由于能够在驾驶者开始切换车把11后，马上通过附加所述第二附加转速比Rd2来对后轮施加更大的偏航力矩，所以能够减轻车把11的转动操作的负担。
此外，在图2(c)中，T3表示使车把11从转动后的状态开始回正的时刻(例如，使转向右侧的车把开始返回正向位置的时刻)，T4表示车把11返回到正向位置(θ＝0)的时刻。如前所述，由于外轮所需转速比R0与车把11的转向角θ成正比，图4所示的曲线R0可以置换为转向角θ。
该自动三轮车1为较大型(例如，整体高度150cm左右、宽度120cm左右、长度250cm)的自动三轮车。
车体10的前部设置有驾驶室10b，驾驶室10内配置有驾驶席10a、车把11、加速器、制动器、换挡杆等(未图示)，由坐在驾驶席10a上的驾驶者对自动三轮车1进行使其行驶的操作。
换挡杆可以采用公知的换挡杆结构，例如其可以构成为，可以选择停车时(停车)锁住驱动轮的停车状态“P”、使驱动轮反转的后退状态(R)，不对驱动轮施加驱动力的空档状态“N”、使驱动轮正转的前行状态“D”等。
因此，基本上能够与一般的自动档四轮车同样地驾驶该自动三轮车1。
车体10的后部设置有载货台10c。
分别驱动左右一对后轮(14L、14R)的左右一对驱动机构(13L、13R)可以是例如公知的轮内马达(In-wheel Motor)。另外，可以利用左右驱动马达分别经由动力传递机构驱动后轮。
图3是表示包含控制部的整个系统的一个例子的图。
在图3中，31为电池组，具有主(行驶用)电池(例如锂电池)和检查各电池单元的BMS(Batttery management system)。
32为OBC(On Board Charge)，是用于从外部电源(AC100V及200V)向所述电池组31的电池充电的充电电路。在电池组31与OBC32之间插入有用于检测电池电流的微小电阻和保护用保险丝及控制ON/OFF的继电器。
33为VCU(Vehicle controller unit)，是一边接收驾驶者操作的开关、踏板以及显示器类等所显示的操作状况、一边依据车体状况决定各部分动作的控制机构。VCU33通过信号线与各部分连接。
该VCU33与上述转向角检测机构21和速度检测机构22这二者连接，VCU33根据这二者的检测结果，如前所述，通过驱动-控制电路(变频器-控制器)驱动所述左右一对驱动机构(马达)13L、13R。VCU33与左右一对驱动机构(马达)13L、13R通过CAN(control area network，控制区域网络)相互连接。转向角检测机构21可以是公知的角度传感器，速度检测机构22可以是公知的速度传感器。
该实施方式中的转向角检测机构21由光传感器式编码器构成，通过光学处理，进行转向方向(左右方向)的判别与位移角度的检测。若采用这种结构，能够瞬时、准确地检测出位移量(角度)和位移方向(左右)，所以通过将该信息输入VCU33，将正确的输出控制信号无延迟地反映给左右一对驱动马达13L、13R，从而能够较好的进行左右单独的驱动力控制。另外，光传感器式编码器与可变电阻式及电磁效果式的传感器相比，对电磁噪声具有较强的耐受性，且具有几乎不会存在因经过长时间的使用而导致中性点及输出信号劣化的优点。
34为DC/DC变频器，连接行驶用的高压电源与辅助电池。DC/DC变频器34为通常状态的辅助电池的充电电路。辅助电池可以通过DC/DC变频器34从电池组31或外部电源(经由OBC)充电。为了能够不受主电池的状态的影响而确认车辆状况，辅助电池设置为独立接地的小型电池，可以由一般车用铅电池构成。
以上虽然是针对本发明实施方式的说明，但是本发明并不限于上述实施方式，能够在本发明的主旨范围内适当地变形实施。
【附图标记说明】
1：自动三轮车；10：车体；11：车把；12：前轮；13(L、R)：驱动机构；14(L、R)：后轮；21：转向角检测机构；22：速度检测机构；30：控制部；θ：转向角；V：车速；R0：外轮所需转速比；Rd1：附加转速比；Rd2：第二附加转速比；R：附加后转速比。

Claims (2)

1.一种自动三轮车，其具有：车体；一个前轮，其安装在该车体上且通过车把对其进行转向操作；左右一对后轮，其在所述车体后方被驱动；左右一对驱动机构，其分别驱动所述左右一对后轮；转向角检测机构，其用于检测所述车把的转向角；速度检测机构，其用于检测所述车体的行驶速度，所述自动三轮车的特征在于，
还具有包括控制部，其在假定当通过所述车把的转动操作使车体在弯路转弯时所述左右各后轮与路面之间没有产生打滑现象的条件下，当所述行驶速度大于或等于规定速度且所述转向角大于或等于规定角度时，对外轮所需转速比附加与所述行驶速度及所述转向角相对应的附加转速比，利用所述驱动机构以附加后得到的附加后转速比驱动所述外轮，所述外轮为左右后轮中位于所述弯路的外侧的后轮，所述外轮所需转速比是依据所述转向角检测机构检测到的车把的转向角得到的，是外轮所需的相对于内轮的转速比，所述内轮为左右后轮中位于所述弯路内侧的后轮。
2.根据权利要求1所述的自动三轮车置，其特征在于，
所述行驶速度达到或超过规定速度且向左方向或向右方向操作所述车把时的所述转向角达到或超过所述规定角度时，所述控制部从该时刻至结束向对应方向操作所述车把的时刻，对所述附加转速比进一步附加第二附加转速比。
CN201380048409.4A 2013-06-19 2013-06-19 自动三轮车 Active CN104736425B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/066822 WO2014203345A1 (ja) 2013-06-19 2013-06-19 自動三輪車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104736425A true CN104736425A (zh) 2015-06-24
CN104736425B CN104736425B (zh) 2017-03-22

Family

ID=52104111

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380048409.4A Active CN104736425B (zh) 2013-06-19 2013-06-19 自动三轮车

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3037333B1 (zh)
JP (1) JP5893221B2 (zh)
CN (1) CN104736425B (zh)
PH (1) PH12015500862A1 (zh)
WO (1) WO2014203345A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110785342A (zh) * 2017-06-27 2020-02-11 本田技研工业株式会社 摆动式车辆

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016115803A1 (de) * 2016-01-21 2017-07-27 Herbert Weber Lasten-Fahrrad
DE102019003129B3 (de) 2019-05-02 2020-06-25 Robert Virant DREIRÄDRIGES ELEKTROFAHRZEUG NACH EG-FAHRZEUGKLASSE L2e-U
JP2022012210A (ja) * 2020-07-01 2022-01-17 マツダ株式会社 車両駆動システム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08268248A (ja) * 1996-05-20 1996-10-15 Nissan Motor Co Ltd 車両の旋回挙動制御装置
JPH09240477A (ja) * 1996-03-06 1997-09-16 Yamaha Motor Co Ltd 電動台車
JP2009190649A (ja) * 2008-02-18 2009-08-27 Viewtec Japan Co Ltd 自動三輪車
CN103079946A (zh) * 2010-06-25 2013-05-01 爱考斯研究株式会社 车辆

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3842904B2 (ja) * 1998-08-24 2006-11-08 三菱重工業株式会社 バッテリ車両の走行モータ制御装置
JP2006327244A (ja) 2005-05-23 2006-12-07 Viewtec Japan Co Ltd 自動三輪車
JP5202078B2 (ja) 2008-04-10 2013-06-05 株式会社日本ヴューテック 自動三輪車
CN201525456U (zh) * 2009-09-18 2010-07-14 何明钧 前、后轮双动力驱动电动三轮车

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09240477A (ja) * 1996-03-06 1997-09-16 Yamaha Motor Co Ltd 電動台車
JPH08268248A (ja) * 1996-05-20 1996-10-15 Nissan Motor Co Ltd 車両の旋回挙動制御装置
JP2009190649A (ja) * 2008-02-18 2009-08-27 Viewtec Japan Co Ltd 自動三輪車
CN103079946A (zh) * 2010-06-25 2013-05-01 爱考斯研究株式会社 车辆

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110785342A (zh) * 2017-06-27 2020-02-11 本田技研工业株式会社 摆动式车辆
US11198482B2 (en) 2017-06-27 2021-12-14 Honda Motor Co., Ltd. Oscillation-type vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
CN104736425B (zh) 2017-03-22
EP3037333B1 (en) 2019-05-22
PH12015500862B1 (en) 2015-06-22
EP3037333A4 (en) 2017-07-12
JP5893221B2 (ja) 2016-03-23
JPWO2014203345A1 (ja) 2017-02-23
WO2014203345A1 (ja) 2014-12-24
EP3037333A1 (en) 2016-06-29
PH12015500862A1 (en) 2015-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104703837B (zh) 电动式交通工具的再生制动控制系统
US20180297636A1 (en) Three-wheeled tilting vehicle
AU2010200598B2 (en) Turning motion assistance device for electric vehicle
KR101734277B1 (ko) 인휠 시스템을 이용한 차량 제어 방법
CN104619530A (zh) 用于三轮车辆的转向和控制系统
JP5840464B2 (ja) 電気自動車
CN106005152A (zh) 一种自平衡双轮车
JP4534653B2 (ja) 差動装置
JP2008068808A (ja) 三輪電気自動車
CN104736425A (zh) 自动三轮车
JP2011046287A (ja) 同軸二輪車及びその制御方法
US20200231200A1 (en) Vehicle
JP2019137115A (ja) 電動アシスト車両
KR20130073308A (ko) 회생제동력 배분 제어 기능을 갖는 전기구동식 다목적 운반차량 및 그 회생제동력 배분 제어방법
SG177447A1 (en) Vehicle structure for electric automobile
JP2012196061A (ja) 電動車両の駆動力制御装置
CN104527878A (zh) 一种自平衡电动双轮车
JP2017178188A (ja) 車両
JP6573239B2 (ja) 自動二輪車
JP3571289B2 (ja) 電気自動車用操舵装置
KR101414816B1 (ko) 전기 자동차
JP2013220762A (ja) 自動三輪車
JP2020164100A (ja) 前二輪揺動三輪車
JP4239711B2 (ja) 車両の旋回補助装置
KR101693417B1 (ko) 액티브틸팅 제어방식의 1인승 전기자동차 및 액티브틸팅 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant