CN103707972A - 自平衡电动独轮车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自平衡电动独轮车。该自平衡电动独轮车包括机壳、电机车轮、控制器、脚踏板、电池，以及可收合手把与辅助轮组。其中，可收合手把设在自平衡电动独轮车的前后任意一侧并能够处于展开状态和收合状态，辅助轮组设在自平衡电动独轮车底部，且辅助轮组中的辅助轮能够在其外周突出电机车轮的外周的状态和其外周在电机车轮的外周内的状态之间转换，从而可收合手把与辅助轮组合使得自平衡电动独轮车能够在多种状态下使用。本发明的电动独轮车能够结构简单紧凑，并能够在多种使用状态下使用。

Description

自平衡电动独轮车
技术领域
本发明涉及自平衡电动独轮车领域。
背景技术
自平衡电动独轮车适于每日通勤使用或者周末时作为一项休闲运动。在环境污染日益严重的背景下，自平衡电动独轮车作为一种新型环保的代步工具，可以缓解资源的消耗和空气污染。
自平衡电动独轮车通过倒立摆系统原理来控制车体的前后平衡，使用者只需保持车体的左右平衡。使用者把脚分别放在轮子两侧的折叠式踏板上以后，轻轻向前倾斜身体是前进，向后倾斜是减速，向左和向右倾斜身体是转弯。身体向前倾斜的越厉害，速度就越快，车内的一系列回旋装置确保它能保持平衡。
自平衡电动独轮车是新一代的节能、环保、便携的代步工具，其内部通过程序控制，限速在16km/h，在保证安全的同时兼顾到行车速度。充电2个小时，可以行驶25km，短途代步非常方便，可以代替公交和地铁。电动独轮车体形小巧、携带方便，最轻的一款只有9.8kg，可以直接放进汽车的后备箱，提到家里或是办公室。
如美国发明专利US2011220427A1使用者把脚分别放在轮子两侧的踏板上，通过小腿内侧夹住车体，调节身体重心来实现左右平衡。因为使用者只是通过两脚与小腿来控制车体的平衡，导致平衡难度很高，行使时拐弯不易控制。特别是初学者，对于脚腿的发力与身体的重心控制不佳，多数初学者小腿内侧会产生疼痛感。在发生意外跌倒时，使用者无法把控车体，容易发生意外撞伤或车体损坏。
发明内容
本发明的目的是提供一种多用途的自平衡电动独轮车的辅助轮结构及自平衡电动独轮车，辅助轮组通过旋转机构使得辅助轮组分别定位在辅助学习状态与驾驶、拖行状态。
为实现上述目的，本发明提供了一种自平衡电动独轮车，所述自平衡电动独轮车包括机壳、电机车轮、控制器、脚踏板和电池，其中，所述控制器和所述电池置于所述机壳内部，所述脚踏板位于所述机壳两侧下端，所述控制器用于控制所述自平衡电动独轮车的运行，所述电池用于为所述自平衡电动独轮车供电，其特征在于，所述自平衡电动独轮车还包括可收合手把与辅助轮组，所述可收合手把设在所述自平衡电动独轮车的前后任意一侧并能够处于展开状态和收合状态，所述辅助轮组设在所述自平衡电动独轮车底部，且所述辅助轮组中的辅助轮能够在其外周突出所述电机车轮的外周的状态和其外周在所述电机车轮的外周内的状态之间转换，从而所述可收合手把与所述辅助轮组合使得所述自平衡电动独轮车能够在多种状态下使用。
所述的多种状态可包括：手柄展开时的拖行状态、正常驾驶状态以及辅助学习状态；手柄收合时的提行状态、正常驾驶状态以及辅助学习状态。
较佳地，辅助轮组中的辅助轮处于其外周突出所述电机车轮的外周的状态时，所述辅助轮离地面有一定高度，且所述辅助轮的最低点与所述电机车轮的最低点之间的连线与地面成一定角度。
较佳地，所述辅助轮处于其外周在所述电机车轮的外周内的状态时，所述辅助轮位于所述脚踏板下方。
较佳地，所述辅助轮最低点与地面有一定距离，该距离设置成在独轮车左右倾斜一定角度时，所述辅助轮与地面接触。
较佳地，该角度为2-8度，因个人的使用情况与重量不一样，胎压受力都不一样，角度不一样。
较佳地，所述可收合手把安装在所述机壳上并能够通过伸缩或折叠减小其外尺寸。
较佳地，该收合手把设有多节调节位置，可将手把高度调整到适合的高度。
较佳地，当所述自平衡电动独轮车在辅助学习状态下时，所述辅助轮的位置设在所述脚踏板的中间位置靠外。
较佳地，所述电动独轮车上还设有连接件，所述连接件安装在电机车轮中心的安装轴上，所述辅助轮组安装在所述连接件上。
较佳地，所述辅助轮的最低点与所述电机车轮的最低点之间的连线与地面成的角度为15-40度。更佳地，该角度为20-35度，最佳为25-30度。
较佳地，所述辅助轮组设在独轮车车体的下端，左右至少一组，且一组所述辅助轮组包括至少一个辅助轮、旋转支架和安装支架，其中辅助轮安装在所述旋转支架上，所述旋转支架可转动地连接至所述安装支架，所述安装支架安装在独轮车车体的下端。
另一实施例中，辅助轮组可安装在机壳上。
另一优选实施例中，辅助轮组包括辅助轮、旋转支架、安装支架、定位销、弹簧以及锁紧螺丝，其中，所述辅助轮安装在旋转支架上，所述旋转支架通过锁紧螺丝可转动地连接于所述安装支架，所述安装支架安装在电动独轮车车体底部，所述弹簧套所述定位销上并装入所述安装支架设有的孔内，所述旋转支架上设有凹面，使得定位销定位在所述凹面上。
较佳地，所述的安装支架和旋转支架由金属或高强度的塑料制成。
另一优选实施例中，辅助轮组包括辅助轮、安装支架、旋转支架一和旋转支架二、限位块一和限位块二、旋转螺丝、定位销和弹簧，其中，
所述辅助轮安装在所述旋转支架二上，所述旋转支架二通过旋转螺丝可转动地安装在所述旋转支架一上，所述旋转支架一通过旋转螺丝可转动地安装在所述安装支架上，所述安装支架通过螺钉固定至独轮车车体下端，所述弹簧套入所述定位销上并安装到所述旋转支架一上，
所述限位块一、限位块二分别设有滑槽和凹面，所述旋转支架一上设有滑块，所述限位块一和所述限位块二通过其上设置的所述滑槽套入所述滑块，并通过所述定位销定位在所述限位块一和所述限位块二上设置的凹面上而连接至所述旋转支架一。
较佳地，所述限位块一和限位块二还设有手持部分，用于滑动限位块。
较佳地，所述旋转螺丝为止动螺丝。
较佳地，在所述旋转支架二上，还设有定位柱，用于与脚踏板上设置的孔或凹坑配合，以在辅助轮组处于辅助学习状态时，将辅助轮组与脚踏板的配合定位。
另一优选实施例中，辅助轮组包括辅助轮、旋转支架、安装支架、旋转螺丝和定位销，其中，所述辅助轮安装在所述旋转支架上，所述旋转支架安装在所述安装支架上，所述安装支架固定于电动独轮车车体下端，所述旋转支架上设有两个定位销孔，所述安装支架上设有一定位销孔，所述定位销分别插入所述旋转支架与所述安装支架的定位销孔内，以将所述旋转支架与所述安装支架固定在一起，且所述旋转支架旋转时先抽出所述定位销，待所述旋转支架旋转到辅助学习状态下再装入所述定位销。
较佳地，辅助轮为万向轮。
较佳地，连接件可由金属制成。
较佳地，机壳的外壳通常由高强度的塑料制成。
较佳地，所述的脚踏板能在一定角度上向下旋转，并由金属或高强度的塑料件制成。
本发明的自平衡电动独轮车是节能、环保、便携的代步工具，结构简单，操控性强。在学习状态下，辅助轮在脚踏板的下面中心位置，提高学习者在学习骑行独轮车过程中稳定性与学习效果，同时增进练习过程中的安全性。在驾驶、拖行状态下通过手把与辅助轮组的组合，使车辆可以进行拉动行走。同时辅助轮组与车轮形成三点放置，可以任意放在地面上，不需要其它辅助支撑。
附图说明
图1和2分别示出根据本发明的一实施例的自平衡电动独轮车的结构立体图和结构分解立体图；
图3示出图1的自平衡电动独轮车的辅助轮结构处于正常驾驶状态时的侧视图；
图4和5分别示出图1的自平衡电动独轮车的辅助轮结构处于一种辅助学习状态时的侧视图和立体图；
图6示出图1的自平衡电动独轮车的辅助轮结构处于另一种辅助学习状态时的侧视图；
图7示出图1的自平衡电动独轮车处于拖行状态时的结构示意图；
图8和9分别示出图1的电动独轮车的辅助轮组、脚踏板、手把收合后的立体图和侧视图；
图10示出根据本发明的第一实施例的自平衡电动独轮车的辅助轮组的分解图；
图11示出图10的辅助轮组的安装示意图；
图12a示出图10的辅助轮组的仰视图；
图12b为沿图12a的线A-A剖切的剖视图；
图13为安装好图10的辅助轮组后的电动独轮车的一部分的立体图；
图14为安装好图10的辅助轮组后的电动独轮车的一部分的另一立体图；
图15示出根据本发明的第二实施例的自平衡电动独轮车的辅助轮组的分解图；
图16是为安装好图15的辅助轮组后的电动独轮车的一部分的立体图；
图17是图15中的限位块的立体图；
图18是图15中的旋转支架的立体图；
图19-21示出图15的自平衡电动独轮车的辅助轮结构从正常驾驶状态或拖行状态转换到辅助学习状态的过程的示意图；
图22示出根据本发明的第三实施例的自平衡电动独轮车的辅助轮组的分解图；
图22a是图22中A部分的放大图；
图23-25示出图22的自平衡电动独轮车的辅助轮组从正常驾驶或拖行状态下转变成辅助学习状态的过程；
图26-27示出根据本发明的自平衡电动独轮车的另一种使用状态的示意图；
图28-29示出根据本发明的自平衡电动独轮车的又一种使用状态的示意图；
图30-31示出根据本发明的自平衡电动独轮车的又一种使用状态的示意图；
图32-33示出根据本发明的自平衡电动独轮车的又一种使用状态的示意图；
图34-35示出根据本发明的自平衡电动独轮车的又一种使用状态的示意图；
图36-37示出根据本发明的自平衡电动独轮车的又一种使用状态的示意图；以及
图38-39示出根据本发明的自平衡电动独轮车的又一种使用状态的示意图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。本文中，表示方位的“前”、“前端”或“前部”指的是与电动车行进方向相同的方位，相应地，“后”、“后端”或“后部”表示与电动车行进方向相反的方位。
图1和2分别示出根据本发明的一实施例的自平衡电动独轮车100的结构立体图和结构分解立体图。该电动独轮车100包括：可收合手把10、机壳20、脚踏板30、控制器电路板40、电池50、电机车轮60以及辅助轮组70。电机车轮60由轮毂电机61和轮胎62构成，其中轮胎62安装在轮毂电机61上。所述的轮毂电机中心设有安装轴63。机壳20设在电机车轮61上方并至少部分地覆盖所述的电机车轮上。所述的机壳20由机壳体21与机壳盖22组成。机壳体21内部设有电池50、电路板40的安装空间，同时与其它配件连接。所述的机壳体20上还设有机壳手柄23，用于手提电动独轮车100。电动独轮车100设有的电源开关、充电器、指示灯安装在所述的机壳上。机壳的外壳通常由高强度的塑料制成。
电动独轮车100上还设有连接件80，所述的连接件80安装在电机轮毂中心的安装轴63上。所述机壳20，具体地机壳体21安装在所述的连接件80上，并与所述的电机轮毂连接形成一整体。所述的连接件可由金属制成。
可收合手把10设在机壳前后任意一侧，并安装在所述的机壳20上。手把10可以通过伸缩或折叠减小其外尺寸，使其不影响独轮车整体体积，使用者可以带入多种场合并得到最小化的空间，方便使用者携带与存放。同时可以给使用者把持，用于控制车体与人体姿态，调节重心。较佳地，可收合手把100设有多节调节位置，可将手把高度调整到适合的高度。
控制电路板40包括中央处理器、加速度计、陀螺仪、电机驱动以及电池保护，其中，所述的加速度计和陀螺仪分别检测车体运作时倾斜角度与倾斜速度并将加速度计和陀螺仪检测的重心偏移量反馈给中央处理器，通过特定的算法来调整车体前后的平衡，所述的电机驱动根据中央处理器的偏移量和电机反馈速度，输出合适的PWM波控制无刷直流电机。
所述的脚踏板30设在机壳20的两侧下端，并与所述的连接件80连接。所述的脚踏板30能在一定角度上向下旋转。主要是用于驾驶者站立。脚踏板通常由金属或高强度的塑料件制成。
所述的电池50设在机壳的内部，提供整车运行的动力。通常为锂电池或蓄电池。
所述的辅助轮组70设在车体的下端，左右至少一组，并设有旋转机构，其结构主要包括至少一个辅助轮、旋转支架和安装支架。其中，辅助轮通过铆钉或螺丝等方式安装在旋转支架上，安装支架通过螺丝安装在连接件底部。较佳地，安装支架的还与拉杆下杆进行配合连接，以使得辅助轮组更加稳固。旋转支架与安装支架通过锁紧螺丝等连接成使得旋转支架可相对安装支架旋转。旋转支架可由金属或高强度的塑料制成。
所述的辅助轮组在正常驾驶、拖行状态下，所述辅助轮外周应突出（超出）所述的车轮的外周，并与可收合手把进行组合，车体在倾斜一定角度时，拖行轮接触地面，使得使用者可以拖行车辆。辅助轮应有一定的离地高度，其最低点与车轮最低点所连接而成的直线与地面有一定的角度，最佳的角度应大于30度以上，以便车辆上30度以下的斜坡时辅助轮不会接碰地面。
所述的辅助轮在辅助学习或安全驾驶状态下，所述的辅助轮位置应设在脚踏板的正下方，并与所述的脚踏板配合定位。以达到更佳的辅助驾驶效果。最佳的辅助轮的位置设在脚踏板的中间位置靠外，在提高安全性的同时以便于学习转向。
图3示出自平衡电动独轮车的辅助轮结构处于正常驾驶状态时的侧视图。如图3所示，在正常驾驶状态下，脚踏板打开后，驾驶者站立在脚踏板上进行驾驶车辆，所述的辅助轮组70设在车体前上方，并离地面设有一定的高度，以便车体驾驶时避开障碍物。辅助轮组70最低点与电机车轮60最低点所连接而成的直线与地面有一定的角度α，最佳的α角度应大于30度，便于过30度的坡而不与地面干涉。
图4、5和6示出自平衡电动独轮车的辅助轮结构处于两种辅助学习状态时的侧视图。如图4-5所示，辅助轮组70通过旋转机构旋转到辅助学习状态，辅助轮最低点应与地面设有一定距离，最佳的H高应减去胎压的受重变形后，左右倾斜大于10度时，辅助轮即可与地面接触，便于驾驶者学习时掌控左右平衡。
图6所示的状态与图4和5所示的状态不同之处在于，图6中，手把收合。如图6所示，手把收合后，也可能通过所述的辅助轮来学习，增加学习的趣味。当辅助轮组处于学习状态时，所述的辅助轮旋转后辅助轮与车轮基本在一条直线上，所述的辅助轮位置应设在脚踏板的正下方，最佳的辅助轮的位置设在脚踏板的中间位置靠外，在提高安全性的同时以便于学习转向。
图7示出平衡电动独轮车处于拖行状态时的结构示意图。如图7，辅助轮与收合手把结合后用于拖行携带，辅助轮设在车体的下端左右至少一个。车体在倾斜一定角度时，拖行轮接触地面，使得使用者可以拖行车辆。不为车重提行感到吃力。
图8和9示出辅助轮组70、脚踏板30、手把10收合后，通过机壳20上设有的机壳手柄进行提动，以便在车体不便拖行时携带。
图10-14示出根据本发明的第一实施例的自平衡电动独轮车的辅助轮组71的结构图。如图10和11所示，辅助轮组71通过螺丝安装在连接件80底部。辅助轮组71包括辅助轮711、旋转支架712、安装支架713、定位销714、弹簧715和锁紧螺丝716。其中，辅助轮711通过铆钉或螺丝717等方式安装在旋转支架712上，安装支架713通过螺丝91安装在连接件71底部。较佳地，安装支架还与拉杆下杆进行配合连接。通过锁紧螺丝716连接旋转支架712与安装支架713并形成旋转轴。所述的弹簧715套在定位销714的小头部分并装入安装支架713设有的孔内。旋转支架712上设有两个凹面712a，使得两个定位销714分别定位在所述的凹面上，如图12a和12b所示。
通过适当设置辅助轮711的大小以及旋转支架712和安装支架713的形状，可使得在正常驾驶和拖行状态下，辅助轮外周突出电机车轮的外周，且辅助轮有一定的离地高度，其最低点与电机车轮最低点所连接而成的直线与地面有一定的角度，该角度使得在独轮车下斜坡时辅助轮不会接碰地面。
在旋转支架713上，较佳地还设有定位柱713a，用于与脚踏板30上的孔或凹坑301配合，以在辅助轮组71处于辅助学习状态时，将辅助轮组71与脚踏板30的配合定位，以达到更稳定的辅助驾驶效果。图13和14示出当辅助轮组71处于学习状态时，旋转支架712通过其上的定位柱713a与脚踏板30上的孔301配合而相对地固定到脚踏板30上的结构示意图。
所述的旋转支架712和安装支架713可由金属或高强度的塑料制成。
图15-21示出根据本发明的第二实施例的自平衡电动独轮车的辅助轮组72的结构图。如图15和16所示，辅助轮组72包括：辅助轮721、安装支架722、旋转支架一7231和旋转支架二7232、限位块一7241和限位块二7242、旋转螺丝725、定位销726和弹簧727。其中，所述的辅助轮721安装在旋转支架二7232上，旋转支架二7232通过旋转螺丝725可转动地安装在旋转支架一7231上，旋转支架一7231也是通过旋转螺丝725可转动地安装在所述的安装支架722上，安装支架722通过螺钉固定至独轮车车体下端，具体地连接件80上。所述的弹簧727套入所述的定位销726上并安装到所述的旋转支架一7231上，所述的限位块一7241、限位块二7242分别设有滑槽7241a、7242a和凹面7241b、7242b，如图17所示。旋转支架一7231上设有滑块7231a，如图18所示。限位块一和限位块二通过其上设置的滑槽7241a、7242a套入滑块7231a，并通过所述的定位销726定位在限位块一和限位块二上设置的凹面7241b、7242b上而连接至旋转支架一7231上。所述的限位块一和限位块二设有手持部分7241c、7242c，用于滑动限位块。所述的旋转螺丝725可为止动螺丝。
在旋转支架二7232上，较佳地还设有定位柱7232a，用于与脚踏板30上的孔或凹坑301配合，以在辅助轮组72处于辅助学习状态时，将辅助轮组72与脚踏板30的配合定位，以达到更稳定的辅助驾驶效果。
图19-21示出自平衡电动独轮车的辅助轮结构从正常驾驶状态或拖行状态转换到辅助学习状态的结构示意图。如图19-21所示，通过滑动限位块一7241和限位块二7242，解除限位后，旋转支架一7231和旋转支架二7232分别绕所述的旋转螺丝旋转，并通过所述的旋转支架二7232上设的定位柱或凸面与脚踏板上设有的孔或凹面进行配合，使得辅助轮调整到辅助学习状态下。
图22示出根据本发明的第三实施例的自平衡电动独轮车的辅助轮组73的分解立体图。如图22所示，辅助轮组73包括：辅助轮731、旋转支架732、安装支架733、旋转螺丝734和定位销735。其中，辅助轮731通过螺母92安装在旋转支架732上，旋转支架732通过旋转螺丝734安装在安装支架733上，安装支架733固定于连接件70上。旋转支架732上设有两个定位销孔732a，安装支架733上设有一定位销孔733a，如图22a所更清楚示出。定位销735分别插入所述的旋转支架732与安装支架733的定位销孔内，以将旋转支架732与安装支架733固定在一起。旋转支架732旋转时抽出定位销732，待旋转支架733旋转到辅助学习状态下再装入定位销732。
所述的定位销732用于连接旋转支架与安装支架，使得在驾驶、拖行与辅助学习状态下旋转支架和安装支架不会相对转动。定位销的外形也可以是其它形状，也可以卡扣形式。
较佳地，该实施例中，辅助轮为万向轮，万向轮的旋转角度没有一定的要求。图23-25示出本实施例的辅助轮组从正常驾驶或拖行状态下转变成辅助学习状态的过程。
本发明的电动独轮车通过设置可位于不同位置的可收合手把以及辅助轮组，使得其能够在如下多种状态下使用：
1.可收合手把收合在车体内部，所述的脚踏板收合在车体两侧，所述的辅助轮组设置在车轮的前侧，可利用车体上设有的机壳手提提行车体，如图8和9所示；
2.可收合手把收合在车体内部，所述的脚踏板展开在车体两侧，所述的辅助轮组设置在车轮的前侧，可通过脚控驾驶车体，如图26和27所示。
3.可收合手把收合在车体内部，所述的脚踏板展开在车体两侧，所述的辅助轮组通过旋转结构旋转到脚踏板下方，可进行辅助学习驾驶车体，如图6所示。
4.可收合手把部分提起，所述的脚踏板展开在车体两侧，所述的辅助轮组设置在车轮的前侧，可通过脚与手同时控制驾驶车体，如图28和29所示。
5.可收合手把部分提起，所述的脚踏板展开在车体两侧，所述的辅助轮组通过旋转结构旋转到脚踏板下方，可通过脚与手同时控制辅助学习驾驶车体，如图30和31所示。
6.可收合手把部分提起，所述的脚踏板收合在车体两侧，所述的辅助轮组设置在车轮的前侧，可通过所述收合手把与所述的辅助轮进行拖行，如图32和33所示。
7.可收合手把全部提起，所述的脚踏板展开在车体两侧，所述的辅助轮组设置在车轮的前侧，可通过脚与手同时控制驾驶车体，如图1和3所示。
8.可收合手把全部提起，所述的脚踏板展开在车体两侧，所述的辅助轮组通过旋转结构旋转到脚踏板下方，可通过脚与手同时控制辅助学习驾驶车体，如图4和5所示。
9.可收合手把全部提起，所述的脚踏板收合在车体两侧，所述的辅助轮组设置在车轮的前侧，可通过所述收合手把与所述的辅助轮进行拖行，如图7所示。
10.可收合手把全部提起，所述的脚踏板展开在车体两侧，所述的辅助轮组通过安装螺丝将其设车车轮的后侧，通过脚与手同时控制驾驶车体，如图34和35所示。
11.可收合手把全部提起，所述的脚踏板展开在车体两侧，所述的辅助轮组通过旋转结构旋转到脚踏板下方，可通过脚与手同时控制辅助学习驾驶车体，如图36和37所示。
12.可收合手把全部提起，所述的脚踏板收合在车体两侧，所述的辅助轮组通过安装螺丝将其设车车轮的后侧，可通过所述收合手把与所述的辅助轮进行反向拖行，如图38和39所示。
本发明自平衡单轮电动车通过设置辅助轮组并与可收合的把手配合，结构简单，操控性强且便于携带。具体地，辅助轮组在学习状态下大大的提高车体的驾驶性与安全性及娱乐性。使得使用者更容易控制车体的平衡，减少意外的发生，减轻初学者的操作难度。辅助轮组在驾驶、拖行状态下通过收合手把与辅助轮组的组合后，大大提高了使用者的携带能力，不因车身的自重提行感到不方便。辅助轮组在驾驶、拖行状态下存放时通过两边拖行轮与大轮形成三点以上着地，可以任意放在地面上，不需要其它辅助支撑。辅助轮与收合手把的组合后，组成了多元化的驾驶方式。另外，可收合的手把还能够用于控制电动独轮车的加速和减速，具体地，可向前推把手来驾驶，向后来把手来减速，从而更容易驾驶。
以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，在阅读了本发明的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改。这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (10)

1.一种自平衡电动独轮车，所述自平衡电动独轮车包括机壳、电机车轮、控制器、脚踏板和电池，其中，所述控制器和所述电池置于所述机壳内部，所述脚踏板位于所述机壳两侧下端，所述控制器用于控制所述自平衡电动独轮车的运行，所述电池用于为所述自平衡电动独轮车供电，其特征在于，所述自平衡电动独轮车还包括可收合手把与辅助轮组，所述可收合手把设在所述自平衡电动独轮车的前后任意一侧并能够处于展开状态和收合状态，所述辅助轮组设在所述自平衡电动独轮车底部，且所述辅助轮组中的辅助轮能够在其外周突出所述电机车轮的外周的状态和其外周在所述电机车轮的外周内的状态之间转换，从而所述可收合手把与所述辅助轮组合使得所述自平衡电动独轮车能够在多种状态下使用。
2.如权利要求1所述的自平衡电动独轮车，其特征在于，所述多种状态包括：手柄展开时的拖行状态、正常驾驶状态以及辅助学习状态；手柄收合时的提行状态、正常驾驶状态以及辅助学习状态。
3.如权利要求1所述的自平衡电动独轮车，其特征在于，所述辅助轮组中的辅助轮处于其外周突出所述电机车轮的外周的状态时，所述辅助轮离地面有一定高度，且所述辅助轮的最低点与所述电机车轮的最低点之间的连线与地面成一定角度。
4.如权利要求1所述的自平衡电动独轮车，其特征在于，所述辅助轮处于其外周在所述电机车轮的外周内的状态时，所述辅助轮位于所述脚踏板下方。
5.如权利要求4所述的自平衡电动独轮车，其特征在于，所述辅助轮最低点与地面有一定距离，该距离设置成在独轮车左右倾斜一定角度时，所述辅助轮与地面接触。
6.如权利要求1所述的自平衡电动独轮车，其特征在于，所述可收合手把安装在所述机壳上并能够通过伸缩或折叠减小其外尺寸。
7.如权利要求1所述的自平衡电动独轮车，其特征在于，当所述自平衡电动独轮车在辅助学习状态下时，所述辅助轮的位置设在所述脚踏板的中间位置靠外。
8.如权利要求1所述的自平衡电动独轮车，其特征在于，所述电动独轮车上还设有连接件，所述连接件安装在电机车轮中心的安装轴上，所述辅助轮组安装在所述连接件上。
9.如权利要求3所述的自平衡电动独轮车，其特征在于，所述辅助轮的最低点与所述电机车轮的最低点之间的连线与地面成的角度为15-40度。
10.如权利要求1所述的自平衡电动独轮车，其特征在于，所述辅助轮组设在独轮车车体的下端，左右至少一组，且一组所述辅助轮组包括至少一个辅助轮、旋转支架和安装支架，其中辅助轮安装在所述旋转支架上，所述旋转支架可转动地连接至所述安装支架，所述安装支架安装在独轮车车体的下端。
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