CN109911090A - 可折叠的安防巡逻车 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种可折叠的安防巡逻车，其包括：主动轮机构，主动轮机构包括主动轮和主动轮壳体，主动轮与主动轮壳体能够转动地连接，主动轮壳体滑动连接有支架；辅助轮机构，辅助轮机构设置于主动轮机构的前侧和/或后侧，辅助轮机构包括辅助轮、摆动杆和支撑杆，辅助轮能够转动地连接于摆动杆的一端，摆动杆的另一端铰接于主动轮壳体，支撑杆的一端铰接于摆动杆，支撑杆的另一端铰接于支架，通过摆动杆的转动，辅助轮能够相对于主动轮打开和折叠。本发明采用上述技术方案，通过摆动杆的转动能够实现辅助轮的打开和折叠，从而能够减少安防巡逻车的存放空间并且使携带方便。

Description

可折叠的安防巡逻车

技术领域

本发明涉及安防巡逻设备领域，尤其涉及一种可折叠的安防巡逻车。

背景技术

随着社会的发展，机器人技术应用于各个领域。而在诸如生命救援及军事侦察等领域，存在各种类型的复杂、非结构化工作环境，同时这些环境充满未知，需要机器人巡逻勘察。这就要求在安防巡逻过程中机器人方便携带且具备一定的越障能力。

发明内容

本发明的目的是提供一种可折叠的安防巡逻车，其中辅助轮可以相对于主动轮打开和折叠，能够减少安防巡逻车的存放空间并且使携带方便。

本发明提出一种可折叠的安防巡逻车，其包括：

主动轮机构，所述主动轮机构包括主动轮和主动轮壳体，所述主动轮与所述主动轮壳体能够转动地连接，所述主动轮壳体滑动连接有支架；

辅助轮机构，所述辅助轮机构设置于所述主动轮机构的前侧和/或后侧，所述辅助轮机构包括辅助轮、摆动杆和支撑杆，所述辅助轮能够转动地连接于所述摆动杆的一端，所述摆动杆的另一端铰接于所述主动轮壳体，所述支撑杆的一端铰接于所述摆动杆，所述支撑杆的另一端铰接于所述支架，通过所述摆动杆的转动，所述辅助轮能够相对于所述主动轮打开和折叠。

优选地，所述摆动杆和所述主动轮壳体的铰接位置设置固定件，通过锁紧所述固定件能够使所述摆动杆和所述主动轮壳体固定，通过松开所述固定件能够使所述摆动杆相对于所述主动轮壳体枢转。

优选地，所述支架沿上下方向滑动地设置于所述主动轮壳体，通过滑动所述支架能够带动所述摆动杆转动。

优选地，在所述辅助轮相对于所述主动轮折叠时，沿所述主动轮的轴向观察，所述辅助轮和所述主动轮至少部分地重叠。

优选地，所述辅助轮机构包括前轮机构1和后轮机构3，所述前轮机构1设置于所述主动轮机构的前侧，所述后轮机构3设置于所述主动轮机构的后侧。

优选地，所述前轮机构1包括左前轮机构1a和右前轮机构1b，所述左前轮机构1a和所述右前轮机构1b对称地设置于所述主动轮机构的左右两侧，所述后轮机构3包括左后轮机构3a和右后轮机构3b，所述左后轮机构3a和所述右后轮机构3b对称地设置于所述主动轮机构的左右两侧。

优选地，所述支架包括左支架和右支架，所述左支架连接左前轮机构1a和左后轮机构3a，所述右支架连接右前轮机构1b和右后轮机构3b。

优选地，所述主动轮机构能够转动地设置有踏板，所述踏板的转动轴线沿前后方向延伸，所述踏板能够相对于所述主动轮壳体打开和折叠。

优选地，所述摆动杆的是弯折的。

优选地，所述支架设置有手提部，所述辅助轮在折叠时通过手提部能够方便携带。

采用上述技术方案，通过摆动杆的转动能够实现辅助轮的打开和折叠，从而能够减少安防巡逻车的存放空间并且使携带方便。

附图说明

图1示出了根据本发明的实施方式的可折叠的安防巡逻车的结构示意图。

图2示出了根据本发明的实施方式的可折叠的安防巡逻车在折叠状态的结构示意图。

图3示出了根据本发明的实施方式的可折叠的安防巡逻车的前轮机构(示出部分的中间轮机构)的结构示意图。

图4示出了根据本发明的实施方式的可折叠的安防巡逻车的中间轮机构的结构示意图。

图5示出了根据本发明的实施方式的可折叠的安防巡逻车的后轮机构(示出部分的中间轮机构)的结构示意图。

附图标记说明

1前轮机构

1a左前轮机构 11左前轮 12左前轮壳体 13左前摆动杆 14左前支撑杆

1b右前轮机构 15右前轮 16右前轮壳体 17右前摆动杆 18右前支撑杆

2中间轮机构

21中间车轮 22中间车轮壳体 23左支架 24右支架 25左踏板 26右踏板27第一铰接部 28第三铰接部 29螺钉

3后轮机构

3a左后轮机构 31左后轮 32左后轮壳体 33左后摆动杆 34左后支撑杆

3b右后轮机构 35右后轮 36右后轮壳体 37右后摆动杆 38右后支撑杆

U上 D下 F前 B后 L左 R右。

具体实施方式

下面参照附图描述本发明的示例性实施方式。应当理解，这些具体的说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本发明，而不用于穷举本发明的所有可行的方式，也不用于限制本发明的范围。

在以下描述中，上部、上端等均为上下方向的上U，下部、下端等均为上下方向的下D，前侧为前后方向的前F，后侧为前后方向的后B，左侧为左右方向的左L，右侧为左右方向的右R。

如图1至图5所示，本发明提供一种可折叠的安防巡逻车，其包括前轮机构1、中间轮机构2和后轮机构3。前轮机构1设置于中间轮机构2的前侧，后轮机构3设置于中间轮机构2的后侧。中间轮机构2可以作为主动轮机构，前轮机构1和后轮机构3可以作为辅助轮机构。

如图1至图3所示，前轮机构1包括左前轮机构1a和右前轮机构1b。左前轮机构1a设置于中间轮机构2的左侧，右前轮机构1b设置于中间轮机构2的右侧，左前轮机构1a和右前轮机构1b对称设置。

左前轮机构1a包括左前轮11、左前轮壳体12、左前摆动杆13和左前支撑杆14。左前轮11能够转动地连接于左前摆动杆13，例如左前轮11通过转轴连接于左前摆动杆13的一端。左前摆动杆13的另一端铰接于中间轮机构2，例如可以铰接于中间轮机构2的中间车轮壳体22。具体的，左前摆动杆13和中间轮机构2铰接位置设置有螺钉，锁紧螺钉可以使左前摆动杆13和中间轮机构2固定，松开螺钉可以使左前摆动杆13相对于中间轮机构2枢转。通过左前摆动杆13的转动，左前轮11能够打开和折叠。左前支撑杆14铰接于左前摆动杆13，例如，左前支撑杆14的一端(上端)铰接于左前摆动杆13的大致中间位置。左前支撑杆14的另一端(下端)铰接于中间轮机构2，左前支撑杆14用于支撑左前摆动杆13。左前轮壳体12连接于左前摆动杆13，并且左前轮壳体12部分地罩住左前轮11，例如罩住左前轮11的上部。

右前轮机构1b包括右前轮15、右前轮壳体16、右前摆动杆17和右前支撑杆18。右前轮15能够转动地连接于右前摆动杆17，例如右前轮15通过转轴连接于右前摆动杆17的一端。右前摆动杆17的另一端铰接于中间轮机构2，例如可以铰接于中间轮机构2的中间车轮壳体22。具体的，右前摆动杆17和中间车轮21铰接位置设置有螺钉29，锁紧螺钉29可以使右前摆动杆17和中间轮机构2固定，松开螺钉29可以使右前摆动杆17相对于中间轮机构2枢转。通过右前摆动杆17的转动，右前轮15能够打开和折叠。右前支撑杆18铰接于右前摆动杆17，例如，右前支撑杆18的一端(上端)铰接于右前摆动杆17的大致中间位置。右前支撑杆18的另一端(下端)铰接于中间轮机构2，右前支撑杆18用于支撑右前摆动杆17。右前轮壳体16连接于右前摆动杆17，并且右前轮壳体16部分地罩住右前轮15，例如罩住右前轮15的上部。

如图2所示，左前轮11和右前轮15折叠时，沿中间车轮21的轴向观察，左前轮11和右前轮15与中间车轮21至少部分地重叠。左前轮11和右前轮15可以作为辅助轮。

左前摆动杆13和右前摆动杆17可以是弯折的，例如其两端向相同的方向弯折，通过弯折形成的空间可以避免出现零件的干涉，使结构布置合理。

中间轮机构2包括中间车轮21、中间车轮壳体22、左支架23、右支架24、左踏板25和右踏板26。中间车轮21可以作为主动轮，中间车轮壳体22可以作为主动轮壳体。

中间车轮壳体22部分地罩住中间车轮21，特别是罩住中间车轮21的上部。中间车轮21与中间车轮壳体22能够转动地连接，中间车轮21可以为主动轮，由动力机构(未示出)驱动其旋转。左支架23和右支架24能够滑动地连接于中间车轮壳体22，左支架23和右支架24可以通过导向部连接于中间车轮壳体22，使左支架23和右支架24可以沿上下方向滑动。

左支架23设置有第一铰接部27和第二铰接部(未示出)，第一铰接部27和第二铰接部沿前后方向分隔开地设置，第一铰接部27和左前支撑杆14的下端铰接，第二铰接部和左后支撑杆34的下端铰接。右支架24设置有第三铰接部28和第四铰接部(未示出)，第三铰接部28和右前支撑杆18的下端铰接，第四铰接部和右后支撑杆38的下端铰接。

左支架23的上部和右支架24的上部可以设置手提部，例如手提部可以形成为T字形，在可折叠的安防巡逻车折叠时能够方便手提携带。

左踏板25和右踏板26位于中间车轮壳体22的左右两侧，左踏板25能够枢转地连接于左支架23的下部，右踏板26能够枢转地连接于右支架24的下部。左踏板25和右踏板26的转动轴线沿前后方向延伸，左踏板25和右踏板26可以通过翻转打开和折叠。左踏板25和右踏板26打开时大致沿左右方向延伸，可以供人站立。左踏板25和右踏板26折叠时大致沿上下方向延伸，贴在中间车轮壳体22的两侧。

后轮机构3包括左后轮机构3a和右后轮机构3b。左后轮机构3a设置于中间轮机构2的左侧，右后轮机构3b设置于中间轮机构2的右侧，左后轮机构3a与右后轮机构3b对称设置。

左后轮机构3a包括左后轮31、左后轮壳体32、左后摆动杆33和左后支撑杆34。左后轮31能够转动地连接于左后摆动杆33，例如左后轮31通过转轴连接于左后摆动杆33的一端。左后摆动杆33的另一端铰接于中间轮机构2，例如可以铰接于中间轮机构2的中间车轮壳体22。具体的，左后摆动杆33和中间轮机构2铰接位置设置有螺钉，锁紧螺钉可以使左后摆动杆33和中间轮机构2固定，松开螺钉可以使左后摆动杆33相对于中间轮机构2枢转。通过左后摆动杆33的转动，左后轮31能够打开和折叠。左后支撑杆34铰接于左后摆动杆33，例如，左后支撑杆34的一端(上端)铰接于左后摆动杆33的大致中间位置。左后支撑杆34的另一端(下端)铰接于中间轮机构2，例如铰接于第二铰接部，左后支撑杆34用于支撑左后摆动杆33。左后轮壳体32连接于左后摆动杆33，并且左后轮壳体32部分地罩住左后轮31，例如罩住左后轮31的上部。

右后轮机构3b包括右后轮35、右后轮壳体36、右后摆动杆37和右后支撑杆38。右后轮35能够转动地连接于右后摆动杆37，例如右后轮35通过转轴连接于右后摆动杆37的一端。右后摆动杆37的另一端铰接于中间轮机构2，例如可以铰接于中间轮机构2的中间车轮壳体22。具体的，右后摆动杆37和中间轮机构2铰接位置设置有螺钉29，锁紧螺钉29可以使右后摆动杆37和中间轮机构2固定，松开螺钉29可以使右后摆动杆33相对于中间轮机构2枢转。通过右后摆动杆37的转动，左后轮35能够打开和折叠。右后支撑杆38铰接于右后摆动杆37，例如，右后支撑杆38的一端(上端)铰接于右后摆动杆37的大致中间位置。右后支撑杆38的另一端(下端)铰接于中间轮机构2，例如铰接于第四铰接部，右后支撑杆38用于支撑右后摆动杆37。右后轮壳体36连接于右后摆动杆37，并且右后轮壳体36部分地罩住右后轮35，例如罩住右后轮35的上部。

如图2所示，左后轮31和右后轮35折叠时，沿中间车轮21的轴向观察，左后轮11和右后轮15与中间车轮21至少部分地重叠。左后轮31和右后轮35可以作为辅助轮。

可折叠的安防巡逻车具有五个车轮，经过障碍物时也可以有多个车轮与地面接触，保持行驶稳定，可以载人越过障碍物，具有良好的越障能力。

从如图1所示的打开状态到如图2所示的折叠状态，可折叠的安防巡逻车的折叠过程如下：松开摆动杆和中间车轮壳体22处的四个螺钉，使左支架23和右支架24向下滑动，支撑杆的下端也就向下移动，带动摆动杆转动。前摆动杆(左前摆动杆13和右前摆动杆17)与后摆动杆(左后摆动杆33和右后摆动杆37)朝相反的方向转动，例如前摆动杆顺时针转动，后摆动杆逆时针转动。使摆动杆折叠起来，前后的四个车轮绕摆动杆的上端旋转折叠收起。折叠和打开两种状态切换后，需要对螺钉29锁紧，从而保持在折叠状态或打开状态。

虽然在以上具体实施方式中对本发明的具体技术方案进行了详细地阐述，但是还需要说明的是：

(1)在本实施方式中，前轮机构1和后轮机构3都作为辅助轮机构，然而本发明不限于此，也可以仅前轮机构1或后轮机构3作为辅助轮机构。

(2)在本实施方式中，螺钉设置于摆动杆和中间车轮壳体22铰接位置，使用螺钉固定摆动杆和中间车轮壳体22，然而本发明不限于此，还可以使用其他形式的固定件固定摆动杆和中间车轮壳体22，例如使用销钉穿过摆动杆和中间车轮壳体22，使两者固定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围的情况下进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种可折叠的安防巡逻车，其特征在于，其包括：

主动轮机构，所述主动轮机构包括主动轮和主动轮壳体，所述主动轮与所述主动轮壳体能够转动地连接，所述主动轮壳体滑动连接有支架；

辅助轮机构，所述辅助轮机构设置于所述主动轮机构的前侧和/或后侧，所述辅助轮机构包括辅助轮、摆动杆和支撑杆，所述辅助轮能够转动地连接于所述摆动杆的一端，所述摆动杆的另一端铰接于所述主动轮壳体，所述支撑杆的一端铰接于所述摆动杆，所述支撑杆的另一端铰接于所述支架，通过所述摆动杆的转动，所述辅助轮能够相对于所述主动轮打开和折叠。

2.根据权利要求1所述的可折叠的安防巡逻车，其特征在于，所述摆动杆和所述主动轮壳体的铰接位置设置固定件，通过锁紧所述固定件能够使所述摆动杆和所述主动轮壳体固定，通过松开所述固定件能够使所述摆动杆相对于所述主动轮壳体枢转。

3.根据权利要求1所述的可折叠的安防巡逻车，其特征在于，所述支架沿上下方向滑动地设置于所述主动轮壳体，通过滑动所述支架能够带动所述摆动杆转动。

4.根据权利要求1所述的可折叠的安防巡逻车，其特征在于，在所述辅助轮相对于所述主动轮折叠时，沿所述主动轮的轴向观察，所述辅助轮和所述主动轮至少部分地重叠。

5.根据权利要求1所述的可折叠的安防巡逻车，其特征在于，所述辅助轮机构包括前轮机构(1)和后轮机构(3)，所述前轮机构(1)设置于所述主动轮机构的前侧，所述后轮机构(3)设置于所述主动轮机构的后侧。

6.根据权利要求5所述的可折叠的安防巡逻车，其特征在于，所述前轮机构(1)包括左前轮机构(1a)和右前轮机构(1b)，所述左前轮机构(1a)和所述右前轮机构(1b)对称地设置于所述主动轮机构的左右两侧，所述后轮机构(3)包括左后轮机构(3a)和右后轮机构(3b)，所述左后轮机构(3a)和所述右后轮机构(3b)对称地设置于所述主动轮机构的左右两侧。

7.根据权利要求6所述的可折叠的安防巡逻车，其特征在于，所述支架包括左支架和右支架，所述左支架连接左前轮机构(1a)和左后轮机构(3a)，所述右支架连接右前轮机构(1b)和右后轮机构(3b)。

8.根据权利要求1所述的可折叠的安防巡逻车，其特征在于，所述主动轮机构能够转动地设置有踏板，所述踏板的转动轴线沿前后方向延伸，所述踏板能够相对于所述主动轮壳体打开和折叠。

9.根据权利要求1所述的可折叠的安防巡逻车，其特征在于，所述摆动杆的是弯折的。

10.根据权利要求1所述的可折叠的安防巡逻车，其特征在于，所述支架设置有手提部，所述辅助轮在折叠时通过手提部能够方便携带。