CN116075461A - 用于个人移动交通工具的铰接式自定心转向架 - Google Patents

Abstract

系统的一个变型包括：凸轮块，其安装到踏板车的板面，并界定围绕枢转特征布置的凸轮凸角和在该组凸轮凸角之间的凸轮非凸起部分；枢转块，该枢转块可枢转地联接到枢转特征并界定跨置在凸轮凸角上的随动件；一对轮立柱，其定位一对轮组件；第一横向连杆，其在该对轮立柱之间延伸并联接至该对轮立柱，且可枢转地联接至枢转块；第二横向连杆，其在该对轮立柱之间延伸并联接至该对轮立柱，相对于所述第一横向连杆竖向偏移，并在该对轮立柱之间联接至枢转块；以及弹簧元件，该弹簧元件将枢转块的随动件驱动到凸轮非凸起部分中，以使第二横向连杆朝向中立位置偏置。

Description

用于个人移动交通工具的铰接式自定心转向架

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年6月4日提交的第63/034,764号美国临时专利申请的优先权，该美国临时专利申请通过该引用在此全部并入。

本申请是2021年4月21日提交的第17/236,973号美国专利申请的部分延续申请，该第17/236,973号美国专利申请是2019年8月7日提交的第16/535,004号美国专利申请的延续申请，该第16/535,004号美国专利申请要求2018年8月7日提交的第62/715,738号美国临时申请的权益，这些申请中的每一个通过该引用全部并入本文。

技术领域

本发明总体上涉及个人移动性领域，更具体地，涉及一种用于个人移动性领域中的个人移动交通工具的新型且有用的铰接式自定心转向架(truck)。

附图简述

图1A和图1B是转向架的示意性表示；

图2A和图2B是转向架的一个变型的示意性表示；

图3是转向架的一个变型的示意性表示；

图4是转向架和个人移动交通工具的一个变型的操作流程图表示；

图5是转向架的一个变型的示意性表示；

图6是转向架的一个变型的示意性表示；

图7是转向架的一个变型的操作流程图表示；

图8是转向架的一个变型的示意性表示；

图9是转向架的一个变型的操作流程图表示；以及

图10是转向架的一个变型的操作流程图表示；以及

图11是转向架的一个变型的操作流程图表示；以及

图12A、图12B和图12C是个人移动交通工具的一个变型的示意性表示；

图13是转向架的一个变型的操作流程图表示；以及

图14是转向架的一个变型的操作流程图表示。

实施方案描述

本发明的实施方案的以下描述不意图将本发明限制到这些实施方案，而是意图使本领域技术人员能够创作本发明和使用本发明。本文所描述的变型、构型、实施方式、示例性实施方式和示例是可选的，并且不限于其所描述的变型、构型、实施方式、示例性实施方式和示例。本文所描述的发明可以包括这些变型、构型、实施方式、示例性实施方式和示例的任何和所有的排列。

1.转向架

如图1A、图1B、图2A和图2B所示，个人移动交通工具200(例如，人力或机动踏板车、滑板)的转向架100包括：凸轮块110；枢转块(pivot block)120；右轮立柱130；右轮轴133，其从右轮立柱130向外延伸并构造成定位右轮组件132；左轮立柱140；左轮轴143，其从左轮立柱140向外延伸并构造成定位左轮组件142；上部横向连杆(upper lateral link)150，其联接到右轮立柱130和左轮立柱140，并且联接到上枢转孔111并围绕上枢转孔111枢转；下部横向连杆(lower lateral link)151，其在上部横向连杆150下方联接到右轮立柱130、左轮立柱140以及在右轮立柱130和左轮立柱140之间联接到枢转块120；和弹簧元件180。凸轮块110被构造成安装到个人移动交通工具200的板面(deck)212，并界定：上枢转孔111；位于上枢转孔111下方的下枢转孔112；以及围绕下枢转孔112布置的一组凸轮凸角(cam lobes)114。枢转块120联接到下枢转孔112并围绕下枢转孔112枢转；并且界定了一组被构造成跨置在一组凸轮凸角114上的随动件(followers)122。弹簧元件180联接到枢转块120并且构造成驱动枢转块120的该组随动件122抵靠凸轮块110的该组凸轮凸角114，以使下部横向连杆151朝向中立位置(neutral position)偏置。

该系统的一个变型包括凸轮块110，该凸轮块110构造成安装到踏板车的板面212并界定：第一枢转特征(例如，孔、埋头孔113、螺纹轴)；相对于所述第一枢转特征竖向偏移的第二枢转特征；一组凸轮凸角114，其围绕第二枢转特征布置；以及该组凸轮凸角114之间的一组凸轮非凸起部分(cam heels)115。该系统的该变型还包括枢转块120，该枢转块120联接到第二枢转特征并围绕第二枢转特征枢转；以及界定一组随动件122，该组随动件122被构造成跨置在所述组凸轮凸角114上。该系统的该变型还包括：一对轮立柱，其被构造成定位一对轮组件；第一横向连杆，该第一横向连杆在该对轮立柱之间延伸并联接至该对轮立柱，并且联接至第一枢转特征并围绕第一枢转特征枢转；以及第二横向连杆，该第二横向连杆在该对轮立柱之间延伸并联接至该对轮立柱，该第二横向连杆相对于第一横向连杆竖向直偏移，并在该对轮立柱之间联接至枢转块120。在该变型中，该系统还包括弹簧元件180，该弹簧元件180联接到枢转块120并且构造成将枢转块120的一组随动件122驱动到一组凸轮非凸起部分115中，以使第二横向连杆朝向中立位置偏置。

该系统的类似变型包括：板面212，其被构造成支撑使用者；凸轮块110，其安装到板面212并界定第一枢转特征、相对于第一枢转特征竖向偏移的第二枢转特征、以及围绕第二枢转特征布置的第一组凸角；枢转块120，该枢转块120联接到下枢转特征并围绕下枢转特征枢转，并且界定第二组凸角，该第二组凸角构造成跨置在所述第一组凸角上；右轮立柱130；左轮立柱140；安装到右轮立柱130的右轮组件132；安装到左轮立柱140的左轮组件142；以及可枢转地联接到第一枢转特征的第一横向连杆。该系统的该变型还包括：第二横向连杆，该第二横向连杆联接到枢转块120并且与右轮立柱130、左轮立柱140和第一横向连杆协作以形成四杆联动装置，该四杆联动装置将右轮组件132和左轮组件142定位在凸轮块110上。该系统的该变型还包括弹簧元件180，该弹簧元件180联接到枢转块120并且构造成驱动枢转块120中的一组随动件122抵靠凸轮块110的一组凸轮凸角114，以使下部横向连杆151朝向中立位置偏置，凸轮块110和枢转块120协作以将板面212的顶部定位成在中立位置平行于第二横向连杆。

2.踏板车

在此，转向架100被描述为安装(例如，在制造或改装时)在手动或机动的三轮踏板车的后部处，以形成“后转向架”。如图12A、图12B和图12C所示，踏板车可以包括：板面212，其构造成支撑骑行者；转向架100，其支撑一对后轮组件并安装到板面212的后部；杆224，其安装到板面212的前部并且联接到前轮组件202(例如，轮毂马达、轮和轮胎组件)；车把226，其连接到台阶、与前轮组件202相对；油门组件，其联接到车把226；电池(例如，布置在板面212中)，其被构造成响应于油门组件的致动而向前轮组件202供应电能。

在图13所示的一个变型中，板面212被分割成前板面部分210和后板面部分213，前板面部分210和后板面部分213被构造成围绕板面铰接件214折叠(或“折拢”)，以便使骑行者能够在“行走”、“拖拽”和“收起”模式(即，可操作状态、拖运状态和储存状态)之间转换踏板车。在该变型中，板面212包括：前板面部分210，其支撑杆224和前轮组件202；与前板面部分210相对的支撑后转向架100的后板面部分213；置于前板面部分210和后板面部分213之间的板面铰接件214；以及板面闩锁，其被构造成选择性地将板面铰接件214锁定在闭合板面位置。在该变型中，板面铰接件214可以在以下位置是可操作的：打开板面位置，以将前板面部分210定位为与后板面部分213相切，从而形成大体上连续且大体上平面的板面表面，并将踏板车定位为长轴距构型；以及闭合板面位置，以将前板面部分210与后板面部分213分开，将踏板车定位成短轴距构成，并且将板面铰接件214定位在前轮组件和后轮组件上方。

2.应用

通常，该系统界定用于个人移动交通工具200的转向架100并且包括：弹簧元件180；凸轮块110，其附连到个人移动交通工具200的板面212并且界定多凸角凸轮枢转块120，该多凸角凸轮枢转块120可枢转地联接到凸轮块110并且通过弹簧元件180弹力抵靠凸轮块110的一组凸轮凸角114；以及四杆联动装置—包括由一对(平行的)横向连杆连接的一对轮立柱—该四杆联动装置定位一对轮轴和一对后轮组件。该对横向连杆中的第一横向连杆可枢转地联接到凸轮块110，并且第二(例如，下部)横向连杆安装到枢转块120。弹簧元件180将布置在枢转块120的远端上的一组随动件122驱动到凸轮块110的一组凸轮凸角114中，以将第二横向连杆朝向中立位置偏置，在该中立位置中，第二横向连杆大致平行于板面212的表面。

例如，个人移动交通工具200可以包括三轮或四轮手动或电动踏板车或滑板。凸轮块110界定：上枢转孔111；下枢转孔112；埋头孔113，其围绕下枢转孔112布置；以及包括一组三个凸轮凸角114的三凸角凸轮，该一组三个凸轮凸角114被一组三个凸轮非凸起部分115分开，该组三个凸轮非凸起部分布置在埋头孔113的基部中并围绕下枢转孔112径向分布。枢转块120：可以包括布置在埋头孔113中的凸台；可包括一组随动件122，该一组随动件122布置在凸台的远端上，并通过弹簧元件180被驱动到埋头孔113的基部中的凸轮非凸起部分115中；并且可以通过下纵向轴161可枢转地联接到下枢转孔112。下部横向连杆151可以紧固到枢转块120或物理上与枢转块120共同延伸(例如，与枢转块120界定整体结构)。上纵向轴160可以可枢转地将上部横向连杆150联接至凸轮块110。弹簧元件180：可以包括螺旋弹簧，该螺旋弹簧布置在凸轮块110和下纵向轴161的与枢转块120相对的端部之间；并且可以将枢转块120的凸台拉入埋头孔113中以保持随动件122和凸轮凸角114之间的接合，将随动件122驱动到凸轮非凸起部分115中，将下部横向连杆151朝向中立位置偏置，并因此将踏板车朝向直立位置偏置，在该直立位置中，板面212的表面近似平行于相邻的地表面。

因此，在转向架100安装到踏板车的板面212情况下，当踏板车的板面212绕其倾转轴线倾转(roll)(或“枢转”)时，例如当骑行者在拐弯时倾斜(或“压板转弯(carve)”)踏板车时，枢转块120的端部上的随动件122可以跨置上凸轮块110中的凸轮凸角114。当随动件122跨置上凸轮凸角114时，凸轮凸角114可以将枢转块120驱动出凸轮块110，从而压缩弹簧元件180，增加由弹簧元件180施加在凸轮块110和枢转块120之间的弹簧力，并增加枢转块120上的恢复力，以将随动件122朝向凸轮非凸起部分115驱动返回，并因此将板面212返回到中立(例如，水平)位置。因此，枢转块120、凸轮块110和弹簧可以协作以自动将转向架100偏置到中立位置，从而：即使在停止时也保持板面212的高度稳定性；并且使骑行者能够更容易地安装踏板车、在板面212上平衡、以低速操纵踏板车、以及踏板车一停止就下车。

更具体地，枢转块120、凸轮块110和弹簧元件180可以协作以：随着板面212上的重量分布的变化(例如，当骑行者踏上或离开板面212时，或者当骑行者通过拐弯旋转倾斜时，每一种情况都可以倾斜或旋转板面212并向凸轮块110施加扭矩)，自定心并稳定四杆联动装置——由上部横向连杆和下部横向连杆以及左轮立柱和右轮立柱界定——回到中立位置；在板面212的较大倾转角度的情况下呈现增加的倾转阻力；防止板面212的过度倾转；并且使后轮组件能够在宽的倾斜角度范围内维持地面接触(和转向)，从而在整个操作速度和操纵范围内为骑行者提供更大的稳定性、舒适性和控制。

3.1示例

在图3所示的一个示例中，凸轮块110包括：上枢转孔111；偏移于上枢转孔111之下的下枢转孔112；以及一组(例如，三个)半球形接受器，其围绕下枢转孔112径向偏移120°，并被构造成接受一组互补的硬化钢球面轴承，该硬化钢球面轴承协作以形成一组凸轮凸角114。在该示例中，上部横向连杆150经由穿过上枢转孔111的上纵向轴160安装到凸轮块110。枢转块120：安装到下部横向连杆151；界定一组三个互补随动件122，该随动件122与下部横向连杆151相对并构造成抵靠由凸轮块110中的一组球面轴承形成的凸轮凸角114运行；并且经由穿过下枢转孔112的下纵向轴161可枢转地联接到凸轮块110。弹簧元件180：布置在下纵向轴161的远端上的与枢转块120相对的保持器163(例如螺纹螺母)和凸轮块110之间；并且被构造成将枢转块120的随动件122拉动(或“张紧”、“拉”)到凸轮块110中的凸轮凸角114中。

因此，弹簧元件180在枢转块120上施加平行于凸轮块110的纵向轴线和/或平行于板面212的矢状平面的线性力，以将枢转块120的随动件122驱动到凸轮凸角114之间的凸轮非凸起部分115中，从而将转向架100保持在中立位置。当板面212上的重量分布的变化导致板面212在操作期间围绕其倾转轴线相对于地面枢转时，凸轮块110类似地相对于地面倾转，从而：使凸轮凸角114相对于枢转块120上的随动件122枢转，枢转块120通过四杆联动装置和轮组件位于(几乎)固定的倾转定向；驱动随动件122离开凸轮非凸起部分115并沿着凸轮凸角114向上而行；将枢转块120驱动出(例如，向后)凸轮块110；以及(进一步)压缩凸轮块110和保持器163之间的弹簧元件180。当(进一步)压缩时，弹簧元件180施加增加的线性力—平行于凸轮块110的纵向轴线和/或平行于板面212的矢状平面—以迫使枢转块120的随动件122沿着凸轮凸角114向下返回。

此外，枢转块120中的随动件122和凸轮块110中的凸轮凸角114之间的接触可以将由弹簧元件180施加的该线性力转换成与板面212的倾转角相反且成比例的下部横向连杆151上的扭矩(或“恢复力”)，从而稳定板面212，防止板面212在操作期间过度倾转，并自动将板面212偏置回到中立位置。

此外，在前面的示例中，凸轮块110中的球面轴承可以在其半球形接受器内旋转，并且可以随着板面212围绕其倾转轴线倾斜而沿着枢转块120的随动件122倾转，从而减少沿着凸轮凸角114和随动件122的摩擦和磨损。

在该示例中，如图1A和图2A所示，左轮轴143和右轮轴133可以分别从左轮立柱140和右轮立柱130向外延伸，位于上部横向连杆150和下部横向连杆151之间的横向中心线上方，从而将转向架100的倾转中心设置在轮轴下方，并在整个操作速度范围内提高踏板车的稳定性。

3.2调节

此外，转向架100可以使骑行者能够定制转向架100施加到个人移动交通工具200(以下称为“踏板车”)的恢复力——例如每板面212倾转度(per degree of roll)——并因此定制板面212的稳定性。例如，骑行者或技术人员可以将较弱的弹簧元件(例如，呈现第一弹簧常数的第一螺旋弹簧或弹性衬套)更换为较刚性的弹簧元件180(例如，呈现大于第一弹簧常数的第二弹簧常数的第二螺旋弹簧或弹性衬套)，以便增加每板面212倾转度由转向架100施加的恢复力，从而增加踏板车在停止和运动时的稳定性。相反，骑行者或技术人员可以将较刚性的弹簧元件180更换为较弱的弹簧元件180，以便减小每板面212倾转度由转向架100施加的该恢复力，从而使得能够在踏板车运动的情况下进行更快速的压板转弯(或“回转滑(slalom)”)运动。

另外或可选择地，踏板车可以包括机械或机电动态稳定性控制器，该机械或机电动态稳定性控制器被配置为在踏板车的操作期间调节弹簧元件180的预载。例如，转向架100可以包括在弹簧元件180和下纵向轴161的先导端之间拧到下纵向轴161上的螺母。在该示例中，安装在板面212的后部附近的脚操作踏板可以包括经由一组缆线联接到螺母的双向棘轮。因此，在第一棘轮模式中(例如，在第一方向上)人工地操作脚踏板可以将螺母在下纵向轴上拧紧，压缩弹簧元件180，增加弹簧元件180的预载，并因此在踏板车的整个倾转角范围内增加转向架100施加在板面212上的恢复力。相反，在第二棘轮模式中(例如，在第二方向上)人工地操作脚踏板可以将螺母在下纵向轴上松开，释放弹簧元件180，减小弹簧元件180的预载，并因此在踏板车的整个倾转角范围内减小转向架100施加在板面212上的恢复力。

在类似的示例中，踏板车可以包括安装在其车把226上并且类似地联接到螺母的手动致动杠杆，使得骑行者对手动致动杠杆的人工操作将螺母在下纵向轴上进行调节，并因此调节弹簧元件180的预载。

在类似的实施方式中，该系统包括连接到螺母的齿轮减速马达——例如经由齿轮或正时皮带——并且可以将螺母在下纵向轴161上进行旋转，以选择性地将螺母在下纵向轴上拧紧和松开，并因此调节弹簧元件180的预载，例如：响应于在踏板车的车把226上的电子按钮或其它控制接口处的人工输入；或者响应于踏板车中的稳定性控制模块170的控制输出(例如，根据踏板车速度)。例如，稳定性控制模块170可以：基于踏板车的前轮组件202的轮速度来监控踏板车的速度；在低速(例如低于每小时3英里)和高速(例如高于每小时15英里)下，在第一方向上自动致动齿轮减速马达以拧紧螺母，增加弹簧元件180的预载，并因此增加踏板车的稳定性；以及在中等速度下(例如，在每小时3英里和每小时15英里之间)，在第二方向上自动致动齿轮减速马达以松开螺母，减小弹簧元件180的预载，并因此增加踏板车的移动性。

3.3其它交通工具

虽然转向架100在此被描述为用于如上所述具有折叠(例如，可折拢)板面212的机动三轮踏板车的后转向架100，但是转向架100可以另外或可选择地安装到：具有固定板面212的机动踏板车的前部或后部；人工(例如，非机动)踏板车；长板；短滑板；街头雪橇；坐式踏板车；或者任何其它类型的个人移动交通工具200。因此，转向架100可以界定前转向架或后转向架100，前转向架或后转向架100被构造成提高交通工具的倾转稳定性，并因此在交通工具的操作速度范围内增加骑行者的舒适性。另外和/或可选择地，转向架100的部件可以调节大小并安装到长板、短滑板、街道雪橇、坐式踏板车或者其它个人移动交通工具200，以提高交通工具的稳定性(和/或实现可调节的稳定性控制)并增加操作期间骑行者的舒适性。

4.四杆联动装置和轮轴

如图1B和图2B所示，转向架100包括四杆联动装置，四杆联动装置可枢转地联接到凸轮块110并被构造成对一对轮轴和一对轮组件定位。具体地，四杆联动装置包括：上部横向连杆150，该上部横向连杆150经由上纵向轴160可枢转地联接到凸轮块110；下部横向连杆151，该下部横向连杆151安装到(例如刚性地联接到)枢转块120，该枢转块120经由下纵向轴161可枢转地联接到凸轮块110；右轮立柱130，该右轮立柱可枢转地联接(或“销接”)到上部横向连杆150和下部横向连杆151的右端并支撑右轮组件132；以及左轮立柱140，该左轮立柱140可枢转地联接到上部横向连杆150的左端和下部横向连杆151的左端并支撑左轮组件142。

在一个实施方式中，上部横向连杆150和下部横向连杆151包括类似或相同宽度的铝(6061铝、7075铝)或钢(例如，303不锈钢)支柱。例如，上部横向连杆150和下侧侧连杆151可以由坯锻造和/或机加工而成。

左轮立柱140和右轮立柱130可以用铝、钢或纤维增强复合材料等机加工、铸造、锻造或模制等。在图1A和图2A所示的一个示例中，左轮立柱140和右轮立柱130被构造成用成对的肩螺栓紧固到上部横向连杆150的端部和下部横向连杆151的端部。

左轮立柱140和右轮立柱130还可以包括一体的(例如包覆成型的)轮轴，或者轮轴可以组装(例如，按压)到左轮立柱140和右轮立柱130中。例如，左轮轴143和右轮轴133可以包括实心的硬化钢轴，并且可以被预加工并压配合到左轮立柱140和右轮立柱130的轴孔中。然而，上部横向连杆150和下部横向连杆151以及左轮立柱140和右轮立柱130可以由任何其它材料制成，并且可以以任何其它方式制造。

如下所述，当组装四杆联动装置时，左轮轴143和右轮轴133可以从左轮立柱140和右轮立柱130向外延伸，其中左轮轴143和右轮轴133的轴线位于上部横向连杆150和下部横向连杆151之间的水平中心线上方，使得：转向架100的倾转中心在轮组件的轴线下方；并且使得传送到凸轮块110中的踏板车的板面212上的负载(例如，骑行者)自然地矫正转向架100(即，将转向架100偏置到中立位置)，从而提高踏板车在停止和运动时的稳定性。

例如，右轮立柱130可以包括：右上接合部，其可枢转地联接到右端上部横向连杆150；以及右上接合部，其布置在右上接合部下方并可枢转地联接到下部横向连杆151的右端。类似地，左轮立柱140可以包括：左上接合部，其可枢转地联接到左端上部横向连杆150；以及左下接合部，其布置在左上接合部的下方并可枢转地联接到下部横向连杆151的左端。在该示例中，右轮轴133从右轮立柱130向外延伸，并且布置在右上接合部和右下接合部之间的水平中心线上方，以将上部横向连杆150和下部横向连杆151的倾转中心定位在右轮轴133下方。类似地，左轮轴143从左轮立柱140向外延伸，并且布置在左上接合部和左下接合部之间的水平中心线上方，以将上部横向连杆150和下部横向连杆151的倾转中心定位在左轮轴143下方。

在图4所示的一个实施方式中，上部横向连杆150和下部横向连杆151以及左轮立柱140和右轮立柱130形成平行四边形，并因此协作以将左轮轴143和右轮轴133之间的倾转角度并因此将左轮144和右轮134之间的倾转角度维持在板面212的倾转角度范围内。例如，当没有负载施加到板面212时，或者当骑行者的重量在板面212上侧向平衡时，上部横向连杆150、下部横向连杆151以及左轮立柱140和右轮立柱130被偏置(例如，通过重力、骑行者的重量和/或弹簧元件180)成矩形布置，其中四杆联动装置使左右轮轴143和右轮轴133同轴地定位。然而，当骑行者随后在板面212的右侧侧向迁移骑行者的重量时，板面212顺时针倾转，从而向右迁移上纵向轴和向左迁移下纵向轴，使左轮立柱140和右轮立柱130顺时针倾转，使左轮144和右轮134向右倾斜，增加右轮134的外拐角与路面之间的接触力，增加左轮144的内拐角和路面之间的接触力，以及向右迁移左轮144和右轮134的有效接触面，以平衡骑行者的迁移的重量。

此外，凸轮块110中的上枢转孔111和下枢转孔112可以朝向转向架100的前部倾斜(例如，10°)，使得四杆联动装置将轮定位成具有正后倾角(例如，10°)并在四杆联动装置从矩形布置中打乱时(例如，当骑行者在板面212上向左或向右倾斜时)诱发颠簸转向，从而实现通过在板面212上倾斜(或“压板转弯”)来使踏板车转向。

5.枢转块和凸轮块

如图3所示，转向架100包括凸轮块110和置于凸轮块110和下部横向连杆151之间的枢转块120。

凸轮块110可以被铸造、模制、锻造和/或机加工等(例如，用钢或铝)，以包括：安装凸缘，其被构造成紧固到板面212；上枢转孔111；下枢转孔112；和埋头孔113，该埋头孔以下枢转孔112为中心并从凸轮块110的后部嵌入。在一个实施方式中，埋头孔113界定了与下枢转孔112同轴的圆柱形部分和一组三个半球形孔，该一组三个半球形孔从埋头孔113的基部嵌入，围绕下枢转孔112径向间隔开。然后，一组三个硬化钢球面轴承安装在这些半球形孔中，以形成多凸角凸轮，该多凸角凸轮被构造成与枢转块120中的三个对应凸角配合。例如，这些球面轴承可以结合并固定在这些孔中。可选择地，这些球面轴承的尺寸可被设定为在半球形孔内的松动配合(例如，尺寸不足的半径为0.0005)，并且可在安装在这些孔中之前被润滑，使得这些球面轴承在沿着枢转块120中的随动件122运行时在它们的孔内旋转。

因此，枢转块120可以包括从下部横向连杆151向前延伸的圆柱形凸台121，该圆柱形凸台121的尺寸偏小，以用于在埋头孔113内滑动配合，并且包括同轴轴孔。圆柱形凸台121的先导面可以包括一组径向图案化(radially-patterned)的随动件122，随动件122被构造成与由凸轮块110的埋头孔113的基部中的球面轴承界定的一组凸轮凸角114配合。例如，枢转块120可以用青铜(例如，为了减少随动件122沿一组凸轮凸角114运行的磨损)、钢或铝铸造、锻造、模制、烧结和/或机加工。

5.1可调节的推力角

另外或可选择地，枢转块120可以包括单独的面板——用硬化材料(例如，钢)和/或低磨损材料(例如，青铜、尼龙)制成——其界定该组径向图案化的随动件122并键连接到圆柱形凸台121的先导面中。在该实施方式中(并且类似于图5中所示的变型)，转向架100可以包括一组界定不同随动件轮廓的可替换面板，例如：高倾角(例如，高推力角)轮廓，其产生随着较大的倾转角而快速增加的恢复力；低倾角(例如，较低的推力角)轮廓，其产生随着较大的倾转角而较慢地增加的恢复力；以及产生根据倾转角变化的非线性恢复力的可选择的轮廓。因此，骑行者或技术人员可以替换枢转块120上的这些面板，以修改凸轮块110中的凸轮和枢转块120中的随动件122之间的推力角，并因此修改凸轮块110的倾转角和由转向架100施加的恢复力之间的关系。

在类似的变型中，转向架100包括枢转块120的套件，其中套件内的每个枢转块120包括界定独特轮廓的一组一体的随动件122。因此，骑行者或技术人员可以将转向架100中的整个枢转块120与套件中的其它枢转块120交换，以修改凸轮块110中的凸轮和枢转块120中的随动件122的之间的推力角，并因此修改凸轮块110的倾转角和由转向架100施加的恢复力之间的关系。

5.2下纵向轴

凸轮块110还可以包括位于凸轮块110的前侧上并与下枢转孔112同轴的弹簧座。下纵向轴161——例如螺纹肩螺栓的形式——可以插入：下部横向连杆151的中心中的纵向孔中；穿过枢转块120的轴孔；穿过凸轮块110的下枢转孔112；且经过弹簧座。然后，弹簧元件180(例如，螺旋弹簧)可以安装在下纵向轴161的在弹簧座的前部延伸的螺纹端上，并且下锁紧螺母可以螺纹连接到下纵向轴161的螺纹端上并抵靠弹簧元件180拧紧，从而将枢转块120的随动件122拉入凸轮块110中的凸轮非凸起部分115中，并将下部横向连杆151定心在“中立”位置。

5.3上纵向轴

类似地，上纵向轴160——例如螺纹肩螺栓的形式——可以插入：上部横向连杆150的中心中的纵向孔中；并穿过凸轮块110的上枢转孔111。上锁紧螺母可以螺纹连接到下纵向轴161的螺纹端上，并抵靠凸轮块110(或止推垫圈)拧紧，以将上部横向连杆150紧固到凸轮块110。

因此，当板面212围绕其倾转轴线旋转时，凸轮块110可以随板面212的倾转定向而动并相对于枢转块120旋转，这驱动枢转块120的随动件122从凸轮非凸起部分115出来并沿着一组凸轮凸角114向上而行，从而：向后移动枢转块120；减小左轮立柱140和右轮立柱130的后倾角；向后拉动下纵向轴161；进一步压缩下锁紧螺母和弹簧座之间的弹簧元件180；以及增加由一组凸轮凸角114施加在枢转块120上的恢复力。

5.4示例

在前述实施方式的一个示例中，凸轮块110包括壳体，该壳体界定：上枢转孔111；下枢转孔112；和一组半球形接受器。在该示例中，凸轮块110还包括一组(例如，三个)球面轴承：具有第一硬度；位于该组半球形接受器中；以及界定该组凸轮凸角114。在该示例中，枢转块120包括整体结构：具有小于第一硬度的第二硬度；以及界定被构造成跨置在该组球面轴承上的一组随动件122。具体地，在这个示例中：壳体可以包括铸铝结构；该组球面轴承可包括硬化钢球面轴承；并且枢转块120可以包括整体烧结青铜结构。

在该示例中，转向架100还可以包括下纵向轴161：布置在下枢转孔112中；以及将下部横向连杆151和枢转块120可枢转地联接到凸轮块110。凸轮块110可以界定：围绕下枢转孔112布置的埋头孔113；以及位于埋头孔113的基部中的一组凸轮凸角114。枢转块120界定：由埋头孔113支撑的圆柱形凸台121，该凸台121被构造成响应于施加到凸轮块110的扭矩而绕穿过下枢转孔112的轴线旋转并沿着该轴线平移；以及在圆柱形凸台121的面上的一组随动件122。

此外，在该示例中，转向架100可以包括密封件123，该密封件123布置在凸台和埋头孔113之间，并且被构造成密封围绕该组凸轮凸角114(例如，该组球面轴承)和该组随动件122填充的润滑剂。

5.5变型：替代的凸轮凸角和随动件构型

在一个变型中，前述凸轮和随动件几何形状被颠倒，使得：枢转块120包括一组凸轮凸角114和凸轮非凸起部分115；并且凸轮块110界定一组互补的径向图案化的随动件122。例如，在该变型中：枢转块120可以包括一组半球形孔，该组半球形孔定位该组球面轴承以形成该组凸轮凸角114；并且凸轮块110可以界定一组互补的径向图案化的随动件122。

在另一变型中，凸轮块110(或枢转块120)界定整体结构，该整体结构直接界定一组凸轮凸角114和一组凸轮非凸起部分115。

5.6变型：反向转向架

如图4所示，当转向架100安装在踏板车的后部时，弹簧元件180：可以布置在转向架100的先导端；并且可以将枢转块120向前拉入凸轮块110中。在这种构型中，踏板车的向前运动和/或向前加速(例如由踏板车前部处呈牵引器构型(puller configuration)的轮立柱马达诱导)可以诱导穿过踏板车的加载路径，而不是向后拉动后轮组件，从而降低该组凸轮和该组随动件122之间的接触力，这可能降低转向架100的“刚度”，降低踏板车后部的稳定性，并且能够以增加的速度和/或在更大的加速度下进行更大的压板转弯。在后轮组件处的制动，例如下面描述的，可以类似地诱导穿过踏板车的加载路径，而不是向后拉动后轮组件，从而降低该组凸轮和该组随动件122之间的接触力，这可以降低转向架100的“刚度”。

因此，在一个变型中，转向架100在踏板车的后部被改变方向，使得踏板车的加速(例如，通过踏板车前部处的轮立柱马达)和踏板车在后轮组件处的制动导致穿过踏板车的负载路径，该负载路径将凸轮块110驱动到枢转块120中，从而增加该组凸轮和该组随动件122之间的接触力，这可以增加转向架100的“刚度”并增加踏板车后部在增加的速度时、在更大的加速度下和在制动下的稳定性。

5.6变型：恒定后倾角

在图5所示的一个变型中，枢转块120可枢转地联接到凸轮块110中的下枢转孔112，并且在凸轮块110上位于固定的纵向位置处，使得转向架100在倾转角度范围内将左轮144和右轮134保持在恒定的后倾角。

在一个实施方式中，凸轮块110：界定与下枢转孔112同轴的花键接受器；并且包括多凸角凸轮，该多凸角凸轮在花键接受器中运行并被键连接到花键接受器。多凸角凸轮界定一组凸轮凸角114和一组凸轮非凸起部分115，该组凸轮凸角114和该组凸轮非凸起部分115围绕花键接受器和下枢转孔112径向布置。枢转块120邻近花键接受器可枢转地联接到下枢转孔112。弹簧元件180将多凸角凸轮朝向枢转块120偏置，以将枢转块120的随动件122驱动到凸轮非凸起部分115中，并因此将下部横向连杆151偏置到中立位置。

例如，下纵向轴161可以穿过多凸角凸轮，以将枢转块120可枢转地联接到凸轮块110，并限制枢转块120(以及因此限制下部横向连杆151)相对于凸轮块110的纵向位置。多凸角凸轮可以在花键接受器中运行并在下纵向轴161上滑动，并且弹簧元件180可以在凸轮块110和多凸角凸轮之间位于凸轮块110的基部中，以将多凸角凸轮朝着枢转块120驱动，从而将下部横向连杆151偏置到中立位置。

因此，在该变型中，枢转块120和凸轮块110可以协作以：当枢转块120旋转离开中立位置时压缩弹簧元件180；并且维持下部横向连杆151在枢转块120上的纵向位置，从而在板面212的倾转角的范围内维持轮立柱的后倾角。

6.弹簧元件

如图1A、图2A、图5和图6所示，转向架100包括安装在板面212和枢转块120之间的弹簧元件180。通常，弹簧元件180被构造成在踏板车操作期间在板面212和凸轮块110倾转时吸收和对抗枢转块120相对于凸轮块110的纵向位移。

具体地，在踏板车的操作期间(例如，当骑行者踩到踏板车上或引导踏板车拐弯时)，凸轮块110相对于枢转块120、下部横向连杆151、轮立柱等的旋转使凸轮块110相对于枢转块120旋转，驱动枢转块120中的一组随动件122沿着凸轮块110中的一组凸轮向上而行，并且驱动凸轮块110和枢转块120沿着下纵向轴161的轴线分开。因此，枢转块120与凸轮块110的分开使弹簧元件180压缩，从而增加由弹簧元件180对枢转块120施加的力，以将枢转块120和凸轮块110驱动回到一起。因此，弹簧元件180可以在下纵向轴161上施加线性力，以将枢转块120的随动件122拉入凸轮块110的凸轮非凸起部分115中，这将该线性力转化为与板面212从中立位置的位移相反的扭矩或“恢复力”，从而驱动转向架100回到其中立(或“直立”)位置。因此，弹簧元件180可以与枢转块120和凸轮块110协作以提高踏板车的倾转稳定性。

在图1A、图2A、图5和图6所示的一个实施方式中，弹簧元件180包括介于凸轮块110和下纵向轴161之间的螺旋弹簧。然而，弹簧元件180可以包括任何其它类型的弹簧(例如，氨基甲酸乙酯块、液压或气动弹簧)，并且可以被构造成当响应于凸轮块110相对于枢转块120远离中立位置的旋转而被压缩(或张紧)时向枢转块120和凸轮块110施加增加的恢复力。

6.1弹簧元件调节

在一个实施方式中，下纵向轴161：布置在下枢转孔112中；将下部横向连杆151和枢转块120可枢转地联接到凸轮块110；并且包括与枢转块120相对的延伸经过下枢转孔112的保持部分162。在该实施方式中，转向架100还包括保持器163，该保持器163布置在下纵向轴161的保持部分162上，并且被构造成将弹簧元件180保持在下纵向轴161上。在该实施方式中，弹簧元件180：被布置在凸轮块110和保持器163之间；并且张紧下纵向轴161以将下部横向连杆151朝向中立位置偏置，凸轮块110和枢转块120协作以将板面212的顶部定位成在中立位置平行于下部横向连杆151。

例如，下纵向轴161的螺纹端可以界定保持部分162，并且保持器163可以包括螺纹螺母。因此，骑行者(或技术人员)可以将保持器163在下纵向轴161的螺纹端上拧紧，以增加弹簧元件180(例如螺旋弹簧)上的预载，从而在踏板车的整个倾转角度范围内增加转向架100施加到板面212的恢复力。

因此，在该实施方式中，保持器163可以在下纵向轴161上调节，以修改弹簧元件180上的预载。因此，弹簧元件180可以控制a)凸轮块110中的一组凸轮凸角114和枢转块120中的一组随动件122之间的面压力，以及b)经由踏板车的板面212施加到凸轮块110的最小扭矩阈值，以将下部横向连杆151驱动出中立位置，该面压力和最小扭矩阈值与弹簧元件180上的预载成比例。

6.2弹簧元件的套件

在一个变型中，转向架100包括一套跨越一系列弹簧常数和/或自由长度的可互换弹簧元件180的套件。因此，在该实施方式中，骑行者或技术人员可以更换转向架100中的弹簧元件180，以便修改踏板车的动态(例如，刚度、倾转稳定性)。

例如，骑行者或技术人员可以将转向架100中的较弱的弹簧元件180更换为较刚性的弹簧元件180——例如通过从下纵向轴161的螺纹端移除上述螺母以释放较弱的弹簧元件180，安装较刚性的弹簧元件180，并将螺母重新安装在下纵向轴161的螺纹端上—以便增加每板面212的倾转度由转向架100施加到踏板车的板面212的恢复力，从而增加踏板车在停止和高速时的稳定性。类似地，骑行者或技术人员可以将转向架100中较刚性的弹簧元件180更换为较弱的弹簧元件180，以便减小每板面212的倾转度由转向架100施加到踏板车的板面212的恢复力，从而使用踏板车实现更快速的压板转弯(或回转滑)运动。

7.稳定性定制和控制

在一个变型中，转向架100包括人工的或机电的控制模块170或与人工的或机电的控制模块170接口，以实现对弹簧元件180的预载的动态调节，并因此实现对踏板车的倾转稳定性的动态调节。

7.1具有预载范围的偏心保持器

在图6所示的一个实施方式中，止推垫圈在弹簧元件180和保持器163(例如螺母)之间布置在下纵向轴161上。偏心蜗旋(或“下降”)凸轮随动件：在下纵向轴161的端部处安装到(或邻近)螺母；并且界定偏心凸轮面，该偏心凸轮面与弹簧元件180相对地在止推垫圈上运行。(可选择地，在该实施方式中，蜗旋凸轮可以置于弹簧元件180和凸轮块110之间。)

在该实施方式中，控制杆安装到：踏板车的车把226，用于在操作期间由骑行者的手或拇指操纵；或者安装到踏板车的板面212(例如，在板面212的后部附近)，以便在骑踏板车时由骑行者的后脚操作。一对推拉缆线(例如，编织钢缆线)联接到蜗旋凸轮和控制杠杆：使得控制杠杆在第一方向上的移动使蜗旋凸轮在第一方向上旋转，以驱动止推垫圈沿着偏心凸轮面向上而行并增加弹簧元件180的预载；并且使得控制杠杆在第二方向上的移动使蜗旋凸轮在第二方向上旋转，以将止推垫圈沿着偏心凸轮面向下释放并减小弹簧元件180的预载。

例如，新手骑行者可以选择并维持弹簧元件180的最高可能预载，以便最大化踏板车的倾转稳定性和刚性。相反，中级或高级骑行者可以选择弹簧元件180的较低预载，以便实现更快、更灵敏的倾斜转向，或者以其它方式基于其速度、道路状况等动态地调节弹簧元件180的预载。

7.2双稳定偏心保持器

可选择地，在前述实施方式中，控制杠杆和/或蜗旋凸轮可以是双稳定的，使得控制杠杆的致动使蜗旋凸轮在“高预载”位置和“低预载”位置之间转换。例如，在踏板车操作之前，可由骑行者人工地拧紧下螺母(默认情况下控制杠杆处于“高预载”位置)，以便设置踏板车的优选倾转稳定性，例如高预载和高倾转稳定性，以便于上车(例如，对于新手骑行者)和低速操作。在操作期间达到中等速度范围时，骑行者可将控制杠杆切换(flip)到“低预载”位置，以便将蜗旋凸轮快速转换到低预载位置，减少弹簧元件180的压缩，并因此在拐弯和压板转弯运动期间降低倾转稳定性并增加踏板车的响应性。在增加或降低她的速度并移动到该中等速度范围之外时，骑行者可以将控制杠杆切换回到默认的“高预载”位置，以便快速地将蜗旋凸轮转换回高预载位置，增加弹簧元件180的压缩，并因此增加踏板车的高速和低速倾转稳定性。

7.3带棘轮控制的偏心保持器

还可选择地，转向架100可以包括位于板面212上的人工致动的脚踏板或脚踏开关，例如在板面212的后部附近，用于在骑踏板车时由骑行者的后脚操作。在这种实施方式中，脚踏板可以联接到棘轮，并且棘轮可以直接或经由推拉缆线等联接到蜗旋凸轮。

在该实施方式中，棘轮还可以包括双向棘轮棘爪，该双向棘轮棘爪联接到第二脚踏开关或直接由脚踏板在第二方向上的运动控制。因此，当骑行者在第一位置用第二脚踏开关致动脚踏板并且因此致动双向棘轮棘爪时，脚踏板可以在第一方向上驱动棘轮，这使蜗旋凸轮在第一方向上旋转，驱动止推垫圈沿着偏心凸轮面向上而行，并增加弹簧元件180的预载。然而，当骑行者在第二位置用第二脚踏开关致动脚踏板并且因此致动双向棘轮棘爪时，脚踏板可以在第二方向上驱动棘轮，这在第二方向上旋转蜗旋凸轮，将止推垫圈沿着偏心凸轮面向下释放，并且减小弹簧元件180的预载。

7.4机电控制

在另一实施方式中，转向架100包括被齿轮连接到蜗旋凸轮的马达(例如经由蜗轮传动装置)并且被构造成响应于来自踏板车上的人工操作开关(例如，安装到踏板车的车把226)或来自踏板车内的自主稳定性控制模块170的命令在低预载位置和高预载位置之间驱动蜗旋凸轮。

在类似的实施方式中，转向架100包括例如经由齿轮箱和/或正时皮带联接到螺母的马达。例如，螺母可以螺纹连接到下纵向轴161的螺纹部分上，可以包括外齿轮齿，并且可以界定行星齿轮箱中的太阳齿轮。马达可以安装到凸轮块110，可以联接到行星齿轮箱的齿圈，从而将螺母在下纵向轴161上拧紧和松开。

因此，马达可以使螺母直接在下纵向轴161的螺纹部分上旋转，以便抵靠弹簧元件180拧紧螺母和松开螺母，例如：响应于安装在踏板车的车把226上的按钮或其它控制接口处的人工输入；或者响应于稳定性控制模块170的控制输出。例如，在该实施方式中，稳定性控制模块170可以：基于踏板车的前轮组件202的轮速度来监控踏板车的速度；在低踏板车速度和高踏板车速度下(例如，低于每小时3英里、高于每小时20英里或由骑行者预定义的速度下)在第一方向上致动马达以抵靠弹簧元件180拧紧螺母并增加弹簧元件180上的预载，以便增加踏板车的倾转稳定性；以及在中等速度下(例如，在每小时3英里和每小时20英里之间或在骑行者预定义的速度范围内)在第二方向上致动马达以从弹簧元件180松开螺母并减小弹簧元件180上的预载，以便增加踏板车的移动性。

因此，在该实施方式中，转向架100可以包括：遥控器(例如，布置在踏板车的车把226上)；以及机电致动器172，其被构造成响应于从遥控器接收命令而将保持器163(例如，螺母)在下纵向轴161的保持部分162(例如，螺纹端)上旋转，以修改弹簧元件180上的预载。因此，转向架100可以包括被配置成检测踏板车的速度的速度传感器。转向架100还可以包括(或联接到)控制器致动器172，控制器致动器172被配置成自动地：响应于踏板车的速度落在中等速度范围内，将保持器163在下纵向轴161的保持部分162上缩回，以减小弹簧元件180上的预载；响应于踏板车的速度下降到中等速度范围以下，将保持器163在下纵向轴161的保持部分162上推进，以而增加弹簧元件180上的预载；并且响应于踏板车的速度超过中等速度范围，将保持器163在下纵向轴161的保持部分162上前进，以增加弹簧元件180上的预载。

7.5人工控制的可调节螺母

在另一个实施方式中，螺母被螺纹连接到下纵向轴161的螺纹部分上，螺母包括外齿轮齿，并界定小齿轮。转向架100还包括缆线：界定联接到踏板车上的车把226处的控制旋钮的第一端；在柔性扭矩管中从控制旋钮到转向架100延伸；界定联接到蜗轮的第二端，该涡轮与螺母啮合；并且构造成将(由骑行者输入的)转矩从控制旋钮传递到蜗轮，以使螺母旋转并选择性地调节弹簧元件180的预载。

然而，保持器163可以界定转向架100或踏板车200中的任何其它特征或机构或与之协作以调节弹簧元件180的预载，并因此在停止时和在速度范围内控制踏板车200的稳定性。

8.快速释放轮组件

在图7所示的一个变型中，左轮立柱140和右轮立柱130协作以接受和定位快速释放轮组件，例如使骑行者或技术人员能够：用新部件快速替换磨损的轮组件部件；并快速更换不同的轮组件部件，如不同大小、硬度、颜色或胎面花纹等的轮。

8.1带固定轴的快速释放轮组件

在一个实施方式中，右轮轴133界定从右轮立柱130延伸并安装到右轮立柱130的空心轴。在该实施方式中，右轮组件132包括：右轮134；安装到右轮134的右轮胎；穿杆(skewer)135，其构造成穿过右轮轴133的空心部分；和快速释放凸轮杠杆136，该快速释放凸轮杠杆136联接到穿杆135并且被构造成选择性地张紧穿杆135以将右轮134保持在右轮轴133上。

例如，在该实施方式中，右轮轴133可以刚性地安装到右轮立柱130，并且右轮组件132可以包括：与快速释放凸轮杠杆136相对的螺纹连接到穿杆135上的轴螺母137；以及在快速释放凸轮杠杆136和右轮134的外部面之间的止推垫圈、止推轴承或锥形轴承。因此，为了将右轮组件132安装在右轮立柱130上，骑行者或技术人员可以：从穿杆135的第一端移除轴螺母137；将穿杆135的第一端插入并穿过空心轴；将一组轴承右空心轴上安置在右轮134内；在穿杆135的第一端上重新安装上并调节轴螺母137；然后关闭快速释放凸轮杠杆136以张紧穿杆135并将右轮134在止推垫圈或止推轴承和右轮立柱130之间保持在右空心轴上。然后，为了从右轮立柱130移除右轮组件132，骑行者或技术人员可以：打开快速释放凸轮杠杆136以释放穿杆135上的张力；从穿杆135的第一端移除轴螺母137；并且将右轮组件132从右空心轴抽出。

可选择地，在该实施方式中，快速释放凸轮杠杆136和轴螺母137可以颠倒位置，使得快速释放凸轮杠杆136布置在右轮立柱130和枢转块120之间，由转向架100遮蔽，因此比布置在右轮134的外侧上的快速释放凸轮杠杆136更不容易损坏或无意释放。

左轮立柱140和左轮组件142可以类似地构造。

8.2带可移除轴的快速释放轮组件

在图7所示的另一实施方式中，右轮立柱130界定构造成暂时接纳空心轴的轴槽。在该实施方式中，右轮组件132包括：右空心轴，其被构造成暂时安装在右轮立柱130中的轴槽中；右轮134，其经由一组轴承安装到右空心轴；右轮胎，其安装到右轮134；穿杆135，其被构造成穿过右空心轴；轴螺母137，其布置在穿杆135上，并且构造成安置在右轮134的外推力表面上；和快速释放凸轮杠杆136，该快速释放凸轮杠杆136与轴螺母137相对地联接到穿杆135，并被构造成选择性地张紧穿杆135，以将右轮134保持在右轮轴133上。

此外，快速释放凸轮杠杆136可以被构造成：安置在右轮立柱130的内部面上、与右轮134相对；以及张紧穿杆135以将右轮轴133保持在轴槽内，并且将右轮轴133和右轮134维持在轴螺母137和右轮立柱130之间。

例如，在该实施方式中，右轮134、右轮胎、穿杆135、快速释放凸轮杠杆136、快速释放凸轮杠杆136、空心轴和轴螺母137可以协作以形成在快速释放凸轮杠杆136释放之后可与右轮立柱130分离的右轮组件132。因此，为了将右轮组件132安装在右轮立柱130上，骑行者或技术人员可以：打开快速释放凸轮杠杆136；将右空心轴的从右轮134向内延伸的部分插入右轮立柱130中的轴槽中；然后关闭快速释放凸轮杠杆136，使得快速释放凸轮杠杆136从转向架100向后延伸并在右轮立柱130和枢转块120之间。类似地，为了从右轮立柱130移除右轮组件132，骑行者或技术人员可以：打开快速释放凸轮杠杆136(例如，通过朝向枢转块120旋转快速释放凸轮杠杆136)；并将右空心轴滑出右轮立柱130中的轴槽。

左轮立柱140和左轮组件142可以类似地构造。

9.挡泥板

如上所述并在图1B和图2B中示出，左轮立柱140和右轮立柱130还可以包括挡泥板支座，挡泥板支座被构造成将挡泥板190定位在左轮144和右轮134上方，挡泥板190可以阻挡从轮移出的道路飞溅物(例如，水、泥、道路碎片)到达骑行者。因为这些挡泥板190安装到轮立柱(例如，而不是安装到踏板车的板面212)，所以这些挡泥板190可以：界定(非常)靠近相邻轮定位的小结构，而不牺牲阻挡这些轮或与这些轮摩擦的有效的道路飞溅物；当轮和轮立柱在拐弯期间倾斜时，与这些轮一起跟踪；并且不干扰踏板车的操作。

8.1折叠式硬挡泥板+折叠踏板车

在该变型中，挡泥板190可以包括以下两者：固定的挡泥板190部分(例如，尾部部分)，其被构造成刚性地安装到轮立柱；和可操作的挡泥板190部分(例如，先导部分)。可操作的挡泥板190部分：可从相邻的轮立柱弹出和/或从相邻的固定的挡泥板190部分弹出；并且可以包括制动表面192，该制动表面192被构造成接触并制动相邻的轮，例如当被骑行者的脚人工地压下时。

在图12A、图12B和图12C所示的一个实施方式中，板面212界定了“分裂式板面(split deck)212”，该分裂式板面212围绕板面铰接件214折叠(或“折拢”)以从“行走模式”转换成“拖曳”或“收起”模式，如美国专利申请第16/535,004号中所述。在该实施方式中，板面212包括：前板面部分210；后板面部分213，其与前板面部分210相对，支撑后转向架100；板面铰接件214，其置于前板面部分210和后板面部分213之间，板面铰接件214在打开板面位置是可操作的，该打开板面位置，板面铰接件214将前板面部分210定位为与后板面部分213相切以形成大体上连续的板面表面，并且板面铰接件214在闭合板面位置是可操作的，以将前板面部分210与后板面部分213分开并将板面铰接件214升高到后转向架100上方；以及板面闩锁，其被构造成选择性地将板面铰接件214锁定在闭合板面位置。在操作之间，骑行者可以释放板面铰接件214，以便折拢前板面部分210和后板面部分213，从而将踏板车从“行走”模式转换成“拖曳”模式(例如，用于类似于轮式行李的单手拖运)或转换成“收起”模式(例如，用于存储在桌子下面或行李厢中)，如图13所示。

因此，为了避免与地面不连续点的碰撞，并使转向架100上的后轮组件能够在”行走”模式中畅通无阻地穿越路面，这些挡泥板190可以跨越不包括围绕轮从120°位置到240°位置的径向部分的轮径向部分，如图12B和图14所示。为了避免与地面碰撞并使踏板车能够在“拖曳”模式中借助三个轮保持直立，这些挡泥板190还可以跨越不包括围绕轮从60°位置到110°位置的径向部分以外的轮径向部分。此外，为了避免与地面不连续点的碰撞，并使转向架100上的后轮组件能够在“拖曳”模式中(其中踏板车被拖曳在骑行者后面)畅通无阻地穿越路面，这些挡泥板190可以跨越不包括围绕轮从-20°位置到110°位置的径向部分的轮径向部分。

因此，在该变型中，挡泥板190的前挡泥板部分191在安装到从轮立柱延伸的挡泥板支座时可以跨越围绕相邻轮从240°位置到310°位置的径向部分，如图14所示。后挡泥板部分193可以在前挡泥板部分191的后方可枢转地联接到挡泥板支座，并且可在“行走”位置跨越围绕轮从310°位置到120°位置的径向部分。前挡泥板部分191也可以弹簧加载在挡泥板支座上，使得前挡泥板部分191：在挡泥板支座上向下枢转，以在被骑行者压下时抵靠相邻的轮制动；并且当被骑行者释放时返回到“行走”位置。

然而，后挡泥板部分193也可以在处于“缩回”位置时在挡泥板支座上向前枢转大约180°，以消除相邻轮在“拖曳”和“收起”模式中的从轮的310°位置到240°位置的障碍。例如，挡泥板190可以包括双稳定弹簧，该双稳定弹簧将后挡泥板部分193定位在“行走”位置或“缩回”位置。在该示例中，当踏板车从“行走”模式转换到“拖曳”或“收起”模式时，后转向架100向后倾斜，导致左挡泥板190和右挡泥板190上的后挡泥板部分193接触相邻的地表面并张紧其对应的弹簧。在“行走”模式和“拖曳”或“收起”模式之间的后板面部分213的阈值位置处，弹簧反向并因此将后挡泥板部分193缩回到其“缩回”位置。相反，当踏板车从“拖曳”或“收起”模式转换回“行走”模式时，骑行者可以用骑行者的手或脚向后轻敲后挡泥板部分193，以将后挡泥板部分193返回到其“行走”位置。

在类似的实施方式中，轮立柱包括从其轮轴向上延伸的挡泥板支座。在该实施方式中，挡泥板190包括：可枢转地联接到挡泥板支座的先导制动挡泥板190部分；安装(例如，紧固、结合)到先导制动挡泥板190部分的下侧的制动衬块(brake pad)；制动弹簧，该制动弹簧置于先导制动挡泥板190部分和挡泥板支座之间，并且被构造成将先导制动挡泥板190部分提升离开相邻轮胎；以及安装到挡泥板支座的后挡泥板部分193。在该实施方式中，后挡泥板部分193可以可枢转地联接到挡泥板支座，并且可以在向下位置(例如，在”行走”模式中)和缩回位置(例如，在“拖曳”和“收起”模式中)之间可操作。例如，先导制动挡泥板190部分和后挡泥板部分193可以经由公共枢转螺栓可枢转地联接到挡泥板支座，并且第二双稳定弹簧可以选择性地将后挡泥板部分193保持在向下位置和缩回位置。

8.1.1示例

例如，在该实施方式中，右轮立柱130可以界定在右轮轴133上方延伸的右挡泥板支座131。转向架100可以包括：右前挡泥板部分191，其可枢转地联接到支座，从支座向前延伸，并且界定制动表面192，该制动表面192被构造成选择性地接合和制动右轮组件132的表面，如图8所示；以及右后挡泥板部分193，其联接到支座并从支座向后延伸。踏板车可包括：前板面部分210，其界定前板面表面；后板面部分213，其界定后板面表面，与前板面部分210协作以界定板面212，并经由凸轮块110由右轮组件132和左轮组件142支撑；置于前板面部分210和后板面部分213之间的板面铰接件214；支撑在前板面部分210上的前轮组件202；以及板面控制器215，其被配置成释放板面铰接件214，以使板面212在打开的板面位置和闭合板面位置之间转换。

例如，如图12A和图13所示，板面铰接件214可以在踏板车的“行走”模式中占据打开板面位置，其中踏板车被构造成在“行走”模式中由骑行者骑在第一轮组件、右轮组件132和左轮组件142上。在该示例中，右后挡泥板部分193可以在踏板车的行走模式中占据降低位置，以保护骑行者免受来自右轮组件132的道路飞溅物。相反，如图12B和图13所示，板面铰接件214可以在踏板车的拖曳模式中占据闭合板面位置，其中踏板车被构造成在拖曳模式中借助右轮组件132和左轮组件142手动拖曳。此外，右后挡泥板部分193可以在踏板车的拖曳模式中占据缩回位置，以避免在借助右轮组件132和左轮组件142拖曳踏板车期间与地表面接触。具体地，当踏板车从行走模式转换到拖曳模式时，右后挡泥板部分193可以从降低位置人工地旋转到缩回位置(例如，围绕右挡泥板支座131远离右轮134枢转)。

此外，在该示例中，踏板车可以包括：颈部铰接件220，其与板面铰接件214相对地联接到前板面部分210；颈部222，其与前板面部分210相对地联接到颈部铰接件220；杆224，其可旋转地联接到颈部222并由前轮组件202支撑；一组车把226，其与前轮组件202相对地联接杆224；以及颈部控制器228，其被配置成释放颈部铰接件220以在打开颈部222位置和闭合颈部222位置之间转换。因此，颈部铰接件220可以在踏板车的行走模式中占据打开颈部222位置，以使踏板车能够由骑行者骑行和转向；并且颈部铰接件220可以在拖曳模式中占据闭合颈部222位置，以便由骑行者手动拖曳。

左轮立柱140可以类似地包括左挡泥板支座141，该左挡泥板支座141构造成将挡泥板190定位在左轮组件142上方。

8.2软挡泥板

在另一实施方式中，挡泥板190包括软聚合物半“杯状”结构：被构造成安装到轮立柱(例如，在相邻轮上的270°位置附近)；在凹入位置可操作以覆盖相邻轮的径向段(例如，围绕轮从120°位置到240°位置)；并且在凸出位置可操作，其中挡泥板190从里向外折叠，以使相邻轮的大部分径向部分(例如，围绕轮从240°位置到330°位置)畅通无阻。例如，在该实施方式中，挡泥板190可以包括弹性硅树脂“杯状”结构，该弹性硅树脂“杯状”结构被构造成在凹入位置和凸出位置之间反转以覆盖和露出相邻的轮。

8.2.1软挡泥板

例如，在此实施方式中，右挡泥板190：可以包括弹性材料(例如硅树脂)；可以近似于半椭球几何形状；可经由右挡泥板支座131安装至右轮立柱130；并且可以在第一构型和反转构型中是可操作的(例如，双稳定)。具体地，右挡泥板190：可以在第一构型中在右轮组件132的一部分上延伸；并且可以在反转构型中人工地从里向外翻，以在右轮组件132上缩回。

在该示例中，如上所述，踏板车可以包括：前板面部分210，其界定前板面表面；后板面部分213，其界定后板面表面，与前板面部分210协作以界定板面212，并经由凸轮块110由右轮组件132和左轮组件142支撑；置于前板面部分210和后板面部分213之间的板面铰接件214；支撑在前板面部分210上的前轮组件202；以及板面控制器215，其被配置成释放板面铰接件214，以使板面212在打开板面位置和闭合板面位置之间转换。因此，在该示例中，板面铰接件214可以在个人移动交通工具200的行走模式中占据打开板面位置，其中个人移动交通工具200被构造成在第一模式中由骑行者骑在第一轮组件、右轮组件132和左轮组件142上。此外，右挡泥板190可以在个人移动交通工具200的第一模式中占据第一构型，以保护骑行者免受来自右轮组件132的道路飞溅物。相反，板面铰接件214可以在个人移动交通工具200的拖曳模式中占据闭合板面位置，其中个人移动交通工具200被构造成在第二模式中借助右轮组件132和左轮组件142手动拖曳。此外，在个人移动交通工具200的拖曳模式中，右挡泥板190可以占据反转构型，以避免在借助右轮组件132和左轮组件142拖曳个人移动交通工具200期间与地表面接触。

8.3可伸缩挡泥板

在图8和图9所示的另一实施方式中，挡泥板190包括：前挡泥板部分191，其可枢转地联接到相邻轮立柱的前部并界定制动表面192；以及后挡泥板部分193，其滑入(或“伸缩进入”)前挡泥板部分191和滑出(或“伸缩出”)前挡泥板部分191。在该实施方式中，后挡泥板部分193：可以在”行走”模式中向后从前挡泥板部分191延伸出来，以覆盖相邻轮的后部；并且可以在“拖曳”和“收起”模式中向前缩回到前挡泥板部分191中，以增加相邻轮周围的间隙。

8.4旋转挡泥板

在图10所示的类似实施方式中，挡泥板190包括：前挡泥板部分191，该前挡泥板部分191可枢转地联接到相邻轮立柱的前部并界定制动表面192；以及后挡泥板部分193，该后挡泥板部分193围绕竖直定向的枢轴联接到前挡泥板部分191。在该实施方式中，后挡泥板部分193：可以在”行走”模式中从前挡泥板部分191向后旋转，以覆盖相邻轮的后部；并且可以在“拖曳”和“收起”模式中向前旋转，以增加相邻轮周围的间隙。

8.5快速更换挡泥板

在前述实施方式中，挡泥板190可以被构造成夹紧到从相邻轮立柱延伸的枢轴上，如图11所示。在该变型中，转向架100还可以包括不同长度的挡泥板190的套件，并且当骑行者在模式之间转换踏板车时，这些挡泥板190可以由骑行者选择性地安装和从转向架100移除。

如本领域的技术人员将从前面的详细描述中以及从附图和权利要求中认识到的，在不脱离所附权利要求中所界定的本发明的范围的情况下，可以对本发明的实施方案做出修改和变化。

Claims (20)

1.一种系统，包括：

凸轮块，所述凸轮块被构造成安装到个人移动交通工具的板面并界定：

上枢转孔；

下枢转孔，其位于所述上枢转孔下方；以及

一组凸轮凸角，其围绕所述下枢转孔布置；

枢转块，所述枢转块：

联接到所述下枢转孔并围绕所述下枢转孔枢转；以及

界定一组随动件，所述一组随动件被构造成跨置在所述一组凸轮凸角上；

右轮立柱；

右轴，其从所述右轮立柱向外延伸，并且被构造成定位右轮组件；

左轮立柱；

左轴，其从所述左轮立柱向外延伸，并被构造成定位左轮组件；

上部横向连杆，所述上部横向连杆：

联接到所述右轮立柱和所述左轮立柱；以及

联接到所述上枢转孔并围绕所述上枢转孔枢转；

下部横向连杆，所述下部横向连杆联接到：

所述右轮立柱；

所述左轮立柱，其在所述上部横向连杆下方；以及

在所述右轮立柱和所述左轮立柱之间的所述枢转块；以及

弹簧元件，其联接到所述枢转块并且被构造成驱动所述枢转块的所述一组随动件抵靠所述凸轮块的所述一组凸轮凸角，以使所述下部横向连杆朝向中立位置偏置。

2.根据权利要求1所述的系统：

其中，所述凸轮块的所述一组凸轮凸角界定一组峰和一组谷，所述一组谷置于所述一组峰之间并围绕所述下枢转孔布置；以及

其中，所述弹簧元件被构造成：

压缩所述枢转块的所述一组随动件，以使所述一组随动件沿着所述凸轮块的所述一组凸轮凸角朝向所述一组峰向上行进，并使所述下部横向连杆能够响应于施加在所述凸轮块上的扭矩而在所述下枢转孔内枢转；以及

将所述枢转块的所述一组随动件驱动到所述凸轮块的所述一组谷中，以响应于从所述凸轮块释放扭矩而使所述下部横向连杆朝向所述中立位置返回，所述凸轮块和所述枢转块协作以将所述板面的顶部定位成在所述中立位置平行于所述下部横向连杆。

3.根据权利要求1所述的系统：

其中，所述凸轮块包括：

壳体，所述壳体界定：

上枢转孔；

下枢转孔；以及

一组半球形接受器；

具有第一硬度的一组球面轴承，其位于所述一组半球形接受器中，并界定所述一组凸轮凸角；

其中所述枢转块包括整体结构，所述整体结构：

具有小于所述第一硬度的第二硬度；以及

界定所述一组随动件，所述一组随动件被构造成跨置在所述一组球面轴承上。

4.根据权利要求3所述的系统：

其中，所述凸轮块的所述壳体包括铸铝结构；

其中，所述一组球面轴承包括硬化钢球面轴承；并且

其中，所述枢转块包括整体烧结青铜结构。

5.根据权利要求1所述的系统：

还包括：

下纵向轴，所述下纵向轴：

布置在所述下枢转孔中；

将所述下部横向连杆和所述枢转块可枢转地联接至所述凸轮块；以及

包括保持部分，所述保持部分与所述枢转块相对地延伸经过所述下枢转孔；以及

保持器，其布置在所述下纵向轴的所述保持部分上；并且

其中所述弹簧元件：

布置在所述凸轮块和所述保持器之间；以及

张紧所述下纵向轴，以将所述下部横向连杆朝向所述中立位置偏置，所述凸轮块和所述枢转块协作以将所述板面的顶部定位成在所述中立位置平行于所述下部横向连杆。

6.根据权利要求5所述的系统：

其中，所述保持器能够在所述下纵向轴上调节，以修改所述弹簧元件上的预载；并且

其中，所述弹簧元件被构造成控制所述一组凸轮凸角和所述一组随动件之间的面压力以及控制经由所述个人移动交通工具的所述板面施加到所述凸轮块以将所述下部横向连杆驱动出所述中立位置的最小扭矩阈值，所述面压力和所述最小扭矩阈值与所述弹簧元件上的预载成比例。

7.根据权利要求6所述的系统：

其中，所述保持器被螺纹连接到所述下纵向轴的所述保持部分上；并且

所述系统还包括：

控制模块；以及

致动器，所述致动器被构造成响应于所述控制模块处的输入而使所述保持器在所述下纵向轴的所述保持部分上旋转，以修改所述弹簧元件上的预载。

8.根据权利要求6所述的系统，还包括：

速度传感器，其被配置成检测所述个人移动交通工具的速度；以及

控制模块，其被配置成自动地：

响应于接收到所述个人移动交通工具的速度落在中等速度范围内，使所述保持器在所述下纵向轴的所述保持部分上缩回，以减小所述弹簧元件上的预载；

响应于所述个人移动交通工具的速度下降到所述中等速度范围以下，使所述保持器在所述下纵向轴的所述保持部分上前进，以增加所述弹簧元件上的预载；以及

响应于所述个人移动交通工具的速度超出所述中等速度范围，使所述保持器在所述下纵向轴的所述保持部分上前进，以增加所述弹簧元件上的预载。

9.根据权利要求1所述的系统：

还包括下纵向轴，所述下纵向轴：

设置在所述下枢转孔中；以及

可枢转地将所述下部横向连杆和所述枢转块联接至所述凸轮块；其中，所述凸轮块界定：

埋头孔，其围绕所述下枢转孔布置；和

所述一组凸轮凸角，其位于所述埋头孔的基部中；并且

其中，所述枢转块界定：

圆柱形凸台，所述圆柱形凸台：

由所述埋头孔支撑；以及

构造成响应于施加到所述凸轮块的扭矩而绕穿过所述下枢转孔的轴线旋转并沿所述轴线平移；以及

所述圆柱形凸台的面上的所述一组随动件。

10.根据权利要求9所述的系统，还包括密封件，所述密封件布置在所述凸台和所述埋头孔之间，并且被构造成密封围绕所述一组凸轮凸角和所述一组随动件填充的润滑剂。

11.根据权利要求1所述的系统：

其中，所述右轮立柱界定右挡泥板支座；并且

所述系统还包括右挡泥板，所述右挡泥板：

包括弹性材料；

安装到所述右挡泥板支座；以及

能够在第一构型和反转构型中操作，在所述第一构型中，所述右挡泥板在所述右轮组件的一部分上延伸，在所述反转构型中，所述右挡泥板部分从里向外翻以在所述右轮组件上缩回。

12.根据权利要求11所述的系统：

还包括所述个人移动交通工具，所述个人移动交通工具包括：

前板面部分，其界定前板面表面；

后板面部分，其界定后板面表面，与所述前板面部分协作以界定所述板面，并经由所述凸轮块由所述右轮组件和所述左轮组件支撑；

板面铰接件，其置于所述前板面部分和所述后板面部分之间；

前轮组件，其支撑在所述前板面部分上；以及

板面控制器，其被配置成释放所述板面铰接件，以使所述板面在打开板面位置和闭合板面位置之间转换；

其中，所述板面铰接件在所述个人移动交通工具的第一模式中占据所述打开板面位置，所述个人移动交通工具被构造成用于在所述第一模式中由使用者骑在所述第一轮组件、所述右轮组件和所述左轮组件上；

其中，所述右挡泥板在所述个人移动交通工具的所述第一模式中占据所述第一构型，以保护使用者免受来自所述右轮组件的道路飞溅物；

其中，所述板面铰接件在所述个人移动交通工具的第二模式中占据所述闭合板面位置，所述个人移动交通工具被构造成用于在所述第二模式中借助所述右轮组件和所述左轮组件手动拖曳；并且

其中，所述右挡泥板在所述个人移动交通工具的所述第二模式中占据所述反转构型，以避免在借助所述右轮组件和所述左轮组件拖曳所述个人移动交通工具期间与地表面接触。

13.根据权利要求1所述的系统：

其中，所述右轮立柱界定右挡泥板支座，所述右挡泥板支座在所述右轴上方延伸；并且

所述系统还包括：

右前挡泥板部分，所述右前挡泥板部分：

可枢转地连接到所述支座；

从所述支座向前延伸；以及

界定制动表面，所述制动表面被构造成选择性地接合和制动所述右轮组件的表面；以及

右后挡泥板部分，所述右后挡泥板部分：

联接到支座；以及

从所述支座向后延伸。

14.根据权利要求13所述的系统：

还包括所述个人移动交通工具，所述个人移动交通工具包括：

前板面部分，其界定前板面表面；

后板面部分，其界定后板面表面，与所述前板面部分协作以界定所述板面，并经由所述凸轮块由所述右轮组件和所述左轮组件支撑；

板面铰接件，其置于所述前板面部分和所述后板面部分之间；

前轮组件，其支撑在所述前板面部分上；以及

板面控制器，其被配置成释放所述板面铰接件以使所述板面在打开板面位置和闭合板面位置之间转换；

其中，所述板面铰接件在所述个人移动交通工具的第一模式中占据所述打开板面位置，所述个人移动交通工具被构造成在所述第一模式中由使用者骑在所述第一轮组件、所述右轮组件和所述左轮组件上；

其中，所述右后挡泥板部分在所述个人移动交通工具的所述第一模式中占据降低位置，以保护使用者免受来自所述右轮组件的道路飞溅物；

其中，所述板面铰接件在所述个人移动交通工具的第二模式中占据所述闭合板面位置，所述个人移动交通工具被构造成在所述第二模式中借助所述右轮组件和所述左轮组件手动拖曳；以及

其中，所述右后挡泥板部分在所述个人移动交通工具的所述第二模式中占据缩回位置，以避免在借助所述右轮组件和所述左轮组件拖曳所述个人移动交通工具期间与地表面接触，所述右后挡泥板部分在所述缩回位置中绕所述支座远离所述右轮枢转。

15.根据权利要求14所述的系统：

其中，所述个人移动交通工具界定踏板车并且还包括：

颈部铰接件，其与所述板面铰接件相对地联接到所述前板面部分；

颈部，其与所述前板面部分相对地联接到所述颈部铰接件；

杆，其可旋转地联接到所述颈部并由所述前轮组件支撑；

一组车把，其与所述前轮组件相对地联接到所述杆；以及

颈部控制器，其被配置成释放所述颈部铰接件以在打开颈部位置和闭合颈部位置之间转换；

其中，所述颈部铰接件在所述个人移动交通工具的所述第一模式中占据所述打开颈部位置；并且

其中，所述颈部铰接件在所述个人移动交通工具的所述第二模式中占据所述闭合颈部位置，用于由使用者手动拖曳。

16.根据权利要求1所述的系统：

其中，所述右轴界定空心轴，所述空心轴从所述右轮立柱延伸并安装到所述右轮立柱；并且

所述系统还包括所述右轮组件，所述右轮组件包括：

右轮；

右轮胎，其安装到所述右轮；

穿杆，其被构造成穿过所述右轴的空心部分；以及

快速释放凸轮杠杆，其联接到所述穿杆，并被构造成选择性地张紧所述穿杆，以将所述右轮保持在所述右轴上。

17.根据权利要求16所述的系统：

其中，所述右轮立柱界定槽，所述槽被构造成暂时地接纳所述右轴；

其中，所述右轴组件还包括轴螺母，所述轴螺母与所述快速释放凸轮杠杆相对地布置在所述穿杆上，并且被构造成安置在所述右轮的外推力表面上；

其中，所述快速释放凸轮杠杆构造成：

安置在所述右轮立柱的内面上，与所述右轮相对；以及

张紧所述穿杆，以使所述右轴保持在所述槽内，并将所述右轴和所述右轮维持在所述轴螺母和所述右轮立柱之间；并且

其中，所述右轮、所述右轮胎、所述穿杆、快速释放凸轮杠杆、所述快速释放凸轮杠杆、所述空心轴和所述轴螺母协作以形成在释放所述快速释放凸轮杠杆之后能够与所述右轮立柱分离的轮组件。

18.根据权利要求1所述的系统：

其中，所述右轮立柱包括：

上接合部，其可枢转地联接到所述上部横向连杆；以及

下接合部，其布置在所述上接合部下方并可枢转地联接到所述下部横向连杆；并且

其中，所述右轴从所述右轮立柱向外延伸，并且布置在所述上接合部和所述下接合部之间的水平中心线上方，以将所述上部横向连杆和所述下部横向连杆的倾转中心定位在所述右轴下方。

19.一种系统，包括：

凸轮块，所述凸轮块被构造成安装到踏板车的板面并且界定：

第一枢转特征；

第二枢转特征，其相对于所述第一枢转特征竖向偏移；

一组凸轮凸角，其围绕所述第二枢转特征布置；以及

一组凸轮非凸起部分，其位于所述一组凸轮凸角之间；

枢转块，所述枢转块：

联接到所述第二枢转特征并围绕所述第二枢转特征枢转；以及

界定一组随动件，所述一组随动件被构造成跨置在所述一组凸轮凸角上；

一对轮立柱，其被构造成定位一对轮组件；

第一横向连杆，所述第一横向连杆：

在所述一对轮立柱之间延伸并联接至所述一对轮立柱；以及

联接到所述第一枢转特征并围绕所述第一枢转特征枢转；

第二横向连杆，所述第二横向连杆：

在所述一对轮立柱之间延伸并且联接至所述一对轮立柱；

相对于所述第一横向连杆竖向偏移；以及

在所述一对轮立柱之间联接到所述枢转块；以及

弹簧元件，其联接到所述枢转块并被构造成将所述枢转块的所述一组随动件驱动到所述一组凸轮非凸起部分中，以使所述第二横向连杆朝向中立位置偏置。

20.一种个人移动交通工具，包括：

板面，所述板面被构造成支撑使用者；

凸轮块，所述凸轮块安装到所述板面上且界定：

第一枢转特征；

第二枢转特征，其相对于所述第一枢转特征竖向偏移；以及

第一组凸角，其围绕所述第二枢转特征布置；

枢转块，所述枢转块：

联接到所述下枢转特征并围绕所述下枢转特征枢转；以及

界定第二组凸角，所述第二组凸角被构造成跨置在所述第一组凸角上；

右轮立柱；

左轮立柱；

右轮组件，所述右轮组件安装到所述右轮立柱；

左轮组件，所述左轮组件安装到所述左轮立柱；

第一横向连杆，所述第一横向连杆可枢转地联接到所述第一枢转特征；第二横向连杆，所述第二横向连杆联接到所述枢转块并与所述右轮立柱、所述左轮立柱和所述第一横向连杆协作以形成四杆联动装置，所述四杆联动装置将所述右轮组件和所述左轮组件定位在所述凸轮块上；以及

弹簧元件，所述弹簧元件联接至所述枢转块并构造成驱动所述枢转块的所述第二组凸角抵靠所述凸轮块的所述第一组凸角，以使所述下部横向连杆朝向中立位置偏置，所述凸轮块和所述枢转块协作以将所述板面的顶部定位成在所述中立位置平行于所述第二横向连杆。

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