JPH08163702A - モータの制御方法 - Google Patents
モータの制御方法Info
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- JPH08163702A JPH08163702A JP6298385A JP29838594A JPH08163702A JP H08163702 A JPH08163702 A JP H08163702A JP 6298385 A JP6298385 A JP 6298385A JP 29838594 A JP29838594 A JP 29838594A JP H08163702 A JPH08163702 A JP H08163702A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/02—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit
- B60L15/025—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles characterised by the form of the current used in the control circuit using field orientation; Vector control; Direct Torque Control [DTC]
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
- B60L7/14—Dynamic electric regenerative braking for vehicles propelled by ac motors
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/36—Arrangements for braking or slowing; Four quadrant control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/093—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against increase beyond, or decrease below, a predetermined level of rotational speed
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電気自動車のモータの過回転を検出し、モー
タの破壊防止と同時に車両の安全を確保することを目的
としたモータの制御方法。 【構成】 規定の回転数以下の場合はトルク制御を行
い、過回転を検知した場合惰行または回生により規定の
回転数以下に低下させ、その後通常制御に復帰すること
で急制動などによる追突が防止でき、モータの破壊も防
止することができる。
タの破壊防止と同時に車両の安全を確保することを目的
としたモータの制御方法。 【構成】 規定の回転数以下の場合はトルク制御を行
い、過回転を検知した場合惰行または回生により規定の
回転数以下に低下させ、その後通常制御に復帰すること
で急制動などによる追突が防止でき、モータの破壊も防
止することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば電気自動車の
駆動源となるモータおよび制御回路の保護方法に関する
ものである。
駆動源となるモータおよび制御回路の保護方法に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、環境問題の対策として電気自動車
の開発が盛んになってきた。その動力源は、直流モータ
や交流モータが使われている。中でも回転子に永久磁石
を使用した同期モータは高効率であるため、電気自動車
として意欲的に開発されている。
の開発が盛んになってきた。その動力源は、直流モータ
や交流モータが使われている。中でも回転子に永久磁石
を使用した同期モータは高効率であるため、電気自動車
として意欲的に開発されている。
【０００３】従来、この種のモータはＦＡ，産業用とし
て幅広く使われているが、電気自動車用として基本的な
制御方法はほとんど同じである。しかし、ＦＡの分野で
はモータの回転数つまり速度による制御が主となりこの
演算結果により、モータへの電流指示を決定する。自動
車の場合は人間がアクセルを操作することによりエンジ
ンへの燃料噴射量を操作している。その結果エンジンは
トルクを発生している。よって、電気自動車におけるモ
ータの制御はトルク制御が適していることになる。ＦＡ
分野ではモータが規定の安全な回転数以上に回らないよ
うにする過回転保護の方法は、常に速度制御にて監視さ
れているため規定回転数に近づくとモータの電流指示は
少なくなる。しかし、電気自動車の場合トルク指示制御
であるので回転数による制御は別に行う必要がある。ま
た、自動車の場合ＦＡの速度制御のように規定の回転数
に近づいた場合トルクを徐々に低下させると走行フィー
リングに違和感がともない、さらには後方の車両に追突
されるなどの可能性がある。
て幅広く使われているが、電気自動車用として基本的な
制御方法はほとんど同じである。しかし、ＦＡの分野で
はモータの回転数つまり速度による制御が主となりこの
演算結果により、モータへの電流指示を決定する。自動
車の場合は人間がアクセルを操作することによりエンジ
ンへの燃料噴射量を操作している。その結果エンジンは
トルクを発生している。よって、電気自動車におけるモ
ータの制御はトルク制御が適していることになる。ＦＡ
分野ではモータが規定の安全な回転数以上に回らないよ
うにする過回転保護の方法は、常に速度制御にて監視さ
れているため規定回転数に近づくとモータの電流指示は
少なくなる。しかし、電気自動車の場合トルク指示制御
であるので回転数による制御は別に行う必要がある。ま
た、自動車の場合ＦＡの速度制御のように規定の回転数
に近づいた場合トルクを徐々に低下させると走行フィー
リングに違和感がともない、さらには後方の車両に追突
されるなどの可能性がある。
【０００４】また、弱め界磁制御時では過回転制御によ
り過回生となり、バッテリなどの破損をまねく場合もあ
る。
り過回生となり、バッテリなどの破損をまねく場合もあ
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】車両の場合異常時は人
命にかかわる危険性が非常に高く、その安全対策は万全
をきす必要がある。さらに高信頼性が要求される。
命にかかわる危険性が非常に高く、その安全対策は万全
をきす必要がある。さらに高信頼性が要求される。
【０００６】とくにモータの過回転はモータの破壊だけ
でなく、ロータのロックによる車輪のロックや車両の火
災をともなう場合があるのでその防止を確実に行い、か
つ車両が安全に退避できるようにし、さらには過回生に
よるバッテリの破損を防止し、走行フィーリングに違和
感のない電気自動車の制御方法を提供することを目的と
する。
でなく、ロータのロックによる車輪のロックや車両の火
災をともなう場合があるのでその防止を確実に行い、か
つ車両が安全に退避できるようにし、さらには過回生に
よるバッテリの破損を防止し、走行フィーリングに違和
感のない電気自動車の制御方法を提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、モータの回転数をエンコーダにて検知し、
規定の回転数以上にモータが回転したことを検知する
と、制御回路はアクセル信号に関係なくモータへの電流
指示値を０（つまり惰行）または負（つまり回生）とす
る。また弱め界磁制御時には必要なｄ軸電流を流し、過
回生とならないように制御を行う。
するために、モータの回転数をエンコーダにて検知し、
規定の回転数以上にモータが回転したことを検知する
と、制御回路はアクセル信号に関係なくモータへの電流
指示値を０（つまり惰行）または負（つまり回生）とす
る。また弱め界磁制御時には必要なｄ軸電流を流し、過
回生とならないように制御を行う。
【０００８】
【作用】本発明は上記構成により、規定値以下になれば
アクセル信号指示通りの制御に復帰することで各部の破
壊を防止し、車両の安全を確保することができさらに車
両火災などが防げる。
アクセル信号指示通りの制御に復帰することで各部の破
壊を防止し、車両の安全を確保することができさらに車
両火災などが防げる。
【０００９】
（実施例１）以下、本発明の一実施例について図面を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
【００１０】図１は本発明の一実施例のモータ制御装置
の回路ブロック図を示す。図１において、１は同期モー
タなどの電気自動車の駆動源となるモータ、２はモータ
１に直結した回転検出用のエンコーダ、３はエンコーダ
２の出力信号からモータ１の回転速度を検出する速度検
出手段、４はエンコーダ２の出力信号からモータ１のロ
ータ位置を検出する位置検出手段、５はエンコーダ２か
ら出力にもとづいてモータ１のロータ位置対応したデジ
タルアドレス信号θを生成するアドレス生成手段、６は
アクセル入力やブレーキ入力などの指令入力と速度検出
手段３の出力信号ｖとの差に対応してトルク指令信号ｉ
ｑを出力するトルク制御および速度制御手段、１０はモ
ータ１の駆動用の波形データを１サイクル分記憶し、ア
ドレス生成手段５から出力されるデジタルアドレス信号
をアドレス入力としてモータ１の駆動用の波形データｓ
ｉｎθをモータ１のロータ位置に対応して読み出すＲＯ
Ｍなどからなる波形記憶手段、１２は波形記憶手段１０
から出力されるモータ１の駆動用の波形データに対し、
速度制御手段６から出力される速度またはトルク制御指
令信号を加算するとともに、加算結果に対しデジタル・
アナログ変換（以下、Ｄ／Ａ変換と記す）を行う積算Ｄ
／Ａ変換手段、１７は積算Ｄ／Ａ変換手段１２のモータ
電流指示電圧信号とモータ１に流れる負荷電流の変流器
などによる検出信号との誤差信号を出力する電流制御回
路、１８は電流制御回路１７の出力信号に応じてパルス
幅変調信号を生成するパルス幅変調（以下、ＰＷＭと記
す）制御回路、１９はＰＷＭ制御回路１８の出力信号に
応じてモータ１を駆動するＰＷＭインバータ、１５，１
６はそれぞれモータ１のＵ相，Ｗ相の電流検知器（以下
ＣＴ）である。
の回路ブロック図を示す。図１において、１は同期モー
タなどの電気自動車の駆動源となるモータ、２はモータ
１に直結した回転検出用のエンコーダ、３はエンコーダ
２の出力信号からモータ１の回転速度を検出する速度検
出手段、４はエンコーダ２の出力信号からモータ１のロ
ータ位置を検出する位置検出手段、５はエンコーダ２か
ら出力にもとづいてモータ１のロータ位置対応したデジ
タルアドレス信号θを生成するアドレス生成手段、６は
アクセル入力やブレーキ入力などの指令入力と速度検出
手段３の出力信号ｖとの差に対応してトルク指令信号ｉ
ｑを出力するトルク制御および速度制御手段、１０はモ
ータ１の駆動用の波形データを１サイクル分記憶し、ア
ドレス生成手段５から出力されるデジタルアドレス信号
をアドレス入力としてモータ１の駆動用の波形データｓ
ｉｎθをモータ１のロータ位置に対応して読み出すＲＯ
Ｍなどからなる波形記憶手段、１２は波形記憶手段１０
から出力されるモータ１の駆動用の波形データに対し、
速度制御手段６から出力される速度またはトルク制御指
令信号を加算するとともに、加算結果に対しデジタル・
アナログ変換（以下、Ｄ／Ａ変換と記す）を行う積算Ｄ
／Ａ変換手段、１７は積算Ｄ／Ａ変換手段１２のモータ
電流指示電圧信号とモータ１に流れる負荷電流の変流器
などによる検出信号との誤差信号を出力する電流制御回
路、１８は電流制御回路１７の出力信号に応じてパルス
幅変調信号を生成するパルス幅変調（以下、ＰＷＭと記
す）制御回路、１９はＰＷＭ制御回路１８の出力信号に
応じてモータ１を駆動するＰＷＭインバータ、１５，１
６はそれぞれモータ１のＵ相，Ｗ相の電流検知器（以下
ＣＴ）である。
【００１１】以上のような構成のモータ制御装置の動作
を図２，図３を参照しながら、以下に説明する。
を図２，図３を参照しながら、以下に説明する。
【００１２】図２はモータのトルクと回転数の関係を示
す。図３は図２におけるフルアクセル入力時の各点のア
クセル指示値とモータへの電流指示値の推移を示す。本
実施例でモータの規定最高回転数は５０００ｒｐｍであ
る。よって安全のため過回転制御を開始する回転数を３
７５０ｒｐｍ、停止（復帰）する回転数を３２５０ｒｐ
ｍ、さらに限界設定回転数を４０００ｒｐｍと設定して
ある。
す。図３は図２におけるフルアクセル入力時の各点のア
クセル指示値とモータへの電流指示値の推移を示す。本
実施例でモータの規定最高回転数は５０００ｒｐｍであ
る。よって安全のため過回転制御を開始する回転数を３
７５０ｒｐｍ、停止（復帰）する回転数を３２５０ｒｐ
ｍ、さらに限界設定回転数を４０００ｒｐｍと設定して
ある。
【００１３】線１はあるアクセル指示でモータがＯ点よ
り加速し、Ａ点，Ｂ点を通り負荷と吊り合った点で安定
する（Ｃ点）動きを示すものである。フルアクセル指示
の場合、モータはＯ点より最大特性上を加速しＤ〜Ｆ点
と移動して行く。
り加速し、Ａ点，Ｂ点を通り負荷と吊り合った点で安定
する（Ｃ点）動きを示すものである。フルアクセル指示
の場合、モータはＯ点より最大特性上を加速しＤ〜Ｆ点
と移動して行く。
【００１４】本実施例はトルク指示制御であるため、通
常はモータの回転数と関係なくアクセルの指示量に比例
した電流指示ｉｕ′が出力される。よってフルアクセル
指示であるのでＦ点まではモータにフル電流指示が与え
られている。しかし、回転数が３７５０ｒｐｍ以上とな
ったＧ点では電流指示量ｉｕ′は０となって惰行指示と
なっている。よってＨ点に移動し徐々に回転数が低下
し、３２５０ｒｐｍであればＩ点にくると過回転制御は
停止し通常の制御に復帰する。その時点でアクセル指示
はフルアクセル指示であるので再びＦ点へ移動しＧ点に
移動し再び過回転制御となる。しかし外部の慣性力が大
きかったり加速側への負荷が大きい場合、たとえば車両
が前進している時に急な下り坂であった場合は、惰行で
は減速しないためＪ点に移動する。さらにＫ点であるモ
ータの回転数が４０００ｒｐｍ以上になればモータの電
流指示を回生としてＬ点より減速させる。
常はモータの回転数と関係なくアクセルの指示量に比例
した電流指示ｉｕ′が出力される。よってフルアクセル
指示であるのでＦ点まではモータにフル電流指示が与え
られている。しかし、回転数が３７５０ｒｐｍ以上とな
ったＧ点では電流指示量ｉｕ′は０となって惰行指示と
なっている。よってＨ点に移動し徐々に回転数が低下
し、３２５０ｒｐｍであればＩ点にくると過回転制御は
停止し通常の制御に復帰する。その時点でアクセル指示
はフルアクセル指示であるので再びＦ点へ移動しＧ点に
移動し再び過回転制御となる。しかし外部の慣性力が大
きかったり加速側への負荷が大きい場合、たとえば車両
が前進している時に急な下り坂であった場合は、惰行で
は減速しないためＪ点に移動する。さらにＫ点であるモ
ータの回転数が４０００ｒｐｍ以上になればモータの電
流指示を回生としてＬ点より減速させる。
【００１５】Ｌ点よりの回生トルク指示量ＴＢは ＴＢ＝Ｇ（ＭＮ−ＣＮ）＋Ｔａ Ｇ ： 定数 ＭＮ： モータの回転数 ＣＮ： 過回転制御停止回転数 Ｔａ： 必要回生量 で決定する。
【００１６】実施例ではＧ＝０，Ｔａ＝１．５kg．ｍと
すれば実線のような回生制動となる。またＧ＝１，ＣＮ
＝３２５０ｒｐｍ，Ｔａ＝１．５kg．ｍとすれば破線の
ような回生制動となる。
すれば実線のような回生制動となる。またＧ＝１，ＣＮ
＝３２５０ｒｐｍ，Ｔａ＝１．５kg．ｍとすれば破線の
ような回生制動となる。
【００１７】その結果モータの回転数が低下し、ふたた
びＩ点までくれば通常の制御となる。
びＩ点までくれば通常の制御となる。
【００１８】以上により過回転となるまではアクセル入
力にしたがったモータ制御が行われ、走行フィーリング
がそこなわれない。また過回転制御にて車両が急減速な
どによる事故などが回避され、かつモータの破壊も防止
することができる。
力にしたがったモータ制御が行われ、走行フィーリング
がそこなわれない。また過回転制御にて車両が急減速な
どによる事故などが回避され、かつモータの破壊も防止
することができる。
【００１９】（実施例２）以下、本発明の他の実施例に
ついて図面を参照しながら説明する。
ついて図面を参照しながら説明する。
【００２０】本実施例は同期モータを駆動源とする電気
自動車で弱め界磁制御を行うものである。
自動車で弱め界磁制御を行うものである。
【００２１】図４は本発明の他の実施例のモータ制御装
置の回路ブロック図を示す。実施例１に対して弱め界磁
制御を行う機能が追加されており、ｉｑと９０°位相の
異なるｄ軸の波形データを１サイクル分記憶したｄ軸波
形記憶手段１１とｄ軸積算Ｄ／Ａ変換手段１３が追加さ
れている。
置の回路ブロック図を示す。実施例１に対して弱め界磁
制御を行う機能が追加されており、ｉｑと９０°位相の
異なるｄ軸の波形データを１サイクル分記憶したｄ軸波
形記憶手段１１とｄ軸積算Ｄ／Ａ変換手段１３が追加さ
れている。
【００２２】さらに、１４はｑ軸積算Ｄ／Ａ変換手段１
２とｄ軸積算Ｄ／Ａ変換手段１３の出力信号をＵ相およ
びＷ相で個別に加算合成するｄ軸−ｑ軸加算手段であ
り、出力信号ｉｕ′，ｉｗ′を発生する。
２とｄ軸積算Ｄ／Ａ変換手段１３の出力信号をＵ相およ
びＷ相で個別に加算合成するｄ軸−ｑ軸加算手段であ
り、出力信号ｉｕ′，ｉｗ′を発生する。
【００２３】図５はモータのトルクと回転数の関係を示
す。本実施例でモータの規定最高回転数は５０００ｒｐ
ｍである。よって安全のため過回転制御を開始する回転
数を３７５０ｒｐｍ、停止（復帰）する回転数を３２５
０ｒｐｍ、さらに限界設定回転数を４０００ｒｐｍと設
定してある。
す。本実施例でモータの規定最高回転数は５０００ｒｐ
ｍである。よって安全のため過回転制御を開始する回転
数を３７５０ｒｐｍ、停止（復帰）する回転数を３２５
０ｒｐｍ、さらに限界設定回転数を４０００ｒｐｍと設
定してある。
【００２４】領域Ｉは通常制御つまり弱め界磁制御をし
ない領域で、II，IIIは弱め界磁を行う領域である。
ない領域で、II，IIIは弱め界磁を行う領域である。
【００２５】図７は弱め界磁を説明するためのベクトル
図であり、トルク電流Ｉｑと弱め電流Ｉｄを流してモー
タが回転しているときのモータの各部の電圧のベクトル
図である。図７において、Ｋｅはモータの誘起電圧定
数、Ｌｑはモータのｑ軸インダクタンス、Ｌｄはモータ
のｄ軸インダクタンス、Ｒはモータの抵抗、ωmは現在
の速度、Ｖはモータへの印加電圧である。
図であり、トルク電流Ｉｑと弱め電流Ｉｄを流してモー
タが回転しているときのモータの各部の電圧のベクトル
図である。図７において、Ｋｅはモータの誘起電圧定
数、Ｌｑはモータのｑ軸インダクタンス、Ｌｄはモータ
のｄ軸インダクタンス、Ｒはモータの抵抗、ωmは現在
の速度、Ｖはモータへの印加電圧である。
【００２６】また、図７において、Ｋe・ωmはωmで回
転しているときに発生する誘起電圧である。Ｉｑ・Ｒは
トルク電流Ｉｑがモータの抵抗分に流れたときに発生す
る電圧である。ωＬｑ・Ｉｑはωmの速度で回転してい
るときに発生する電圧であり、ω＝Ｐ×ωmである。こ
こで、Ｐは極対数である。Ｉｄ・Ｒは、トルク電流Ｉｑ
がモータの抵抗分に流れたときに発生する電圧である。
ωＬｄ・Ｉｄはωmの速度で回転しているときに発生す
る電圧である。ｄ軸電流はｑ軸電流より９０°位相を進
ませている。
転しているときに発生する誘起電圧である。Ｉｑ・Ｒは
トルク電流Ｉｑがモータの抵抗分に流れたときに発生す
る電圧である。ωＬｑ・Ｉｑはωmの速度で回転してい
るときに発生する電圧であり、ω＝Ｐ×ωmである。こ
こで、Ｐは極対数である。Ｉｄ・Ｒは、トルク電流Ｉｑ
がモータの抵抗分に流れたときに発生する電圧である。
ωＬｄ・Ｉｄはωmの速度で回転しているときに発生す
る電圧である。ｄ軸電流はｑ軸電流より９０°位相を進
ませている。
【００２７】領域ＩではＫe・ωm＋Ｌｑ・Ｉｑが電圧制
限円内にあるが、領域IIでは電圧制限円より大きくな
る。そこでｄ軸電流を流せばベクトルＶを電圧制限円内
に戻してやることができる。これが弱め界磁制御であ
る。領域IIIでは弱め界磁制御を行うためのｄ軸電流量
が異なる。
限円内にあるが、領域IIでは電圧制限円より大きくな
る。そこでｄ軸電流を流せばベクトルＶを電圧制限円内
に戻してやることができる。これが弱め界磁制御であ
る。領域IIIでは弱め界磁制御を行うためのｄ軸電流量
が異なる。
【００２８】図６は図５におけるフルアクセル入力時の
各点のアクセル入力値と、ｑ軸およびｄ軸の電流指示値
の推移を示す。本実施例はトルク指示制御であるため、
通常はモータの回転数と関係なくアクセルの指示量に比
例した電流指示ｉｑｕ，ｉｑｗが出力される。また、領
域に応じた弱め界磁を行うためのｄ軸電流指示ｉｄｕ，
ｉｄｗが出力される。
各点のアクセル入力値と、ｑ軸およびｄ軸の電流指示値
の推移を示す。本実施例はトルク指示制御であるため、
通常はモータの回転数と関係なくアクセルの指示量に比
例した電流指示ｉｑｕ，ｉｑｗが出力される。また、領
域に応じた弱め界磁を行うためのｄ軸電流指示ｉｄｕ，
ｉｄｗが出力される。
【００２９】過回転制御のｑ軸の電流指示値は実施例１
と同様である。さらにｄ軸電流の指示値は図５の領域に
て振り分けられているので、モータの作動点を判断して
指示を出力している。
と同様である。さらにｄ軸電流の指示値は図５の領域に
て振り分けられているので、モータの作動点を判断して
指示を出力している。
【００３０】以上により過回転となるまではアクセル入
力にしたがったモータ制御が行われ、走行フィーリング
がそこなわれない。また弱め界磁領域における適正なｄ
軸電流を流すため、過回転制御にて発生する誘起電圧に
よる過回生や車両の急減速などによる事故などが回避さ
れ、かつモータの破壊も防止することができる。
力にしたがったモータ制御が行われ、走行フィーリング
がそこなわれない。また弱め界磁領域における適正なｄ
軸電流を流すため、過回転制御にて発生する誘起電圧に
よる過回生や車両の急減速などによる事故などが回避さ
れ、かつモータの破壊も防止することができる。
【００３１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
により電気自動車はモータが規定の回転数を超えるまで
はアクセル指示値に応じたトルクを発生して走行フィー
リングがそこなわれることがない。また規定の回転数を
超えた場合は制動を必要な場合だけ印加するため、急制
動による追突などの危険から車両の安全を確保し、モー
タの破壊を防止することが可能となる。
により電気自動車はモータが規定の回転数を超えるまで
はアクセル指示値に応じたトルクを発生して走行フィー
リングがそこなわれることがない。また規定の回転数を
超えた場合は制動を必要な場合だけ印加するため、急制
動による追突などの危険から車両の安全を確保し、モー
タの破壊を防止することが可能となる。
【００３２】また、弱め界磁制御時には適正なｄ軸電流
を流すため、過回転制御にて発生する誘起電圧による過
回生や車両の急減速などによる事故などが回避され、か
つモータの破壊も防止することができる。
を流すため、過回転制御にて発生する誘起電圧による過
回生や車両の急減速などによる事故などが回避され、か
つモータの破壊も防止することができる。
【図１】本発明の第１の実施例におけるモータ制御装置
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施例のモータ特性図
【図３】本発明の第１の実施例のアクセル入力値とモー
タ電流指示値の作動チャートを示す図
タ電流指示値の作動チャートを示す図
【図４】本発明の第２の実施例におけるモータ制御装置
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図５】本発明の第２の実施例のモータ特性図
【図６】本発明の第２の実施例のアクセル入力値とモー
タ電流指示値の作動チャートを示す図
タ電流指示値の作動チャートを示す図
【図７】弱め界磁制御を説明するモータ各部の電圧ベク
トル図
トル図
１ モータ ２ エンコーダ ５ アドレス生成手段 ６ 速度制御手段 ７，８，１５，１６ 電流検知器 ９，１９ ＰＷＭインバータ １０ 波形記憶手段 １２ 積算Ｄ／Ａ変換手段 １７ 電流制御手段 １８ ＰＷＭ制御回路
Claims (4)
- 【請求項１】 モータとこの回転数が検知できるセンサ
を備えた電気自動車でモータの回転数が規定値以上に回
転上昇した場合にアクセル入力指示に関係なくトルク電
流を０にして惰行させ、回転数が規定値以下になればア
クセル指示値通りのトルク電流を流すことでモータが過
回転にならないようにすることを特徴とするモータの制
御方法。 - 【請求項２】 モータとこの回転数が検知できるセンサ
を備えた電気自動車でモータの回転数が規定値以上に回
転した場合にアクセル入力指示に関係なく回生トルク電
流を流し、回転数が規定値以下になればアクセル指示値
通りのトルク電流を流すことでモータが過回転にならな
いようにすることを特徴とするモータの制御方法。 - 【請求項３】 モータとこの回転数が検知できるセンサ
を備えた電気自動車において、前記モータの制御はトル
ク電流Ｉｇと弱め電流Ｉｄを流して弱め界磁制御を行な
う制御方法であって、モータの回転数が規定値以上に回
転上昇した場合はアクセル入力指示に関係なくトルク電
流を０にして惰行させる制御を行ない、回転数が規定値
以下になればアクセル指示通りのトルク電流を流すこと
でモータが過回転にならないようにすることを特徴とす
るモータの制御方法。 - 【請求項４】 モータとこの回転数が検知できるセンサ
を備えた電気自動車において、前記モータの制御はトル
ク電流Ｉｇと弱め電流Ｉｄを流して弱め界磁制御を行な
う制御方法であって、モータの回転数が規定値以上に回
転上昇した場合はアクセル入力指示に関係なく回生トル
ク電流を流し、回転数が規定以下になればアクセル指示
値通りのトルク電流を流すことでモータが過回転になら
ないようにすることを特徴とするモータの制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6298385A JPH08163702A (ja) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | モータの制御方法 |
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| JP6298385A JPH08163702A (ja) | 1994-12-01 | 1994-12-01 | モータの制御方法 |
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|---|---|
| JPH08163702A true JPH08163702A (ja) | 1996-06-21 |
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ID=17859020
Family Applications (1)
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