JP6986464B2 - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。
例えば圧縮比可変機構により設定されるピストンの上死点位置等、車両装置の設定状態を変更する電動アクチュエータの駆動源として備えられたモータを駆動するに際して、車両装置の設定動作に高応答が求められる場合に、モータ回転速度を通常よりも上昇させるべく、モータの界磁磁束を弱める磁束を電機子巻線に発生させるように電流を流す、いわゆる弱め磁束制御を行うことが知られている(例えば、特許文献1参照)。
ところで、モータ回転速度には種々の観点から所定の上限回転速度を設定することが考えられる。例えば、車載システムの故障時におけるフェイルセーフ措置の実行性を担保すべく、モータ回転速度に上限回転速度が設定される。この例の場合には、上限回転速度は、フェイルセーフ措置に必要な時間である安全措置時間と、車載システムにおける可動部の目標位置からの乖離量の許容値である許容乖離量と、に基づいて設定される。
しかしながら、車載システムの特性上、可動部からモータに対してモータの回転方向と同一の方向にトルクが加わる場合には、弱め磁束制御を行うと、モータの回転速度が急速に上昇して所定の上限回転速度を超過して乖離するおそれがある。
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、モータの弱め磁束制御中にモータ回転速度が所定の上限回転速度を超過して乖離することを抑制するモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することを目的とする。
このため、本発明の一態様によれば、電動アクチュエータの駆動源として備えられたモータをdq回転座標によるベクトル制御で駆動し、モータに対してモータの回転方向と同一の方向にトルクが加わっているときに、モータの界磁磁束を弱めるようにd軸電流指令値を設定する目標電流設定部を備えたモータ制御装置において、目標電流設定部は、モータの回転速度が所定の上限回転速度を超えたときに、モータの回転速度を所定の上限回転速度に収束させるように、d軸電流指令値を補正している。
また、本発明の別の態様によれば、電動アクチュエータの駆動源として備えられたモータをdq回転座標によるベクトル制御で駆動し、モータに対してモータの回転方向と同一の方向にトルクが加わっているときに、モータの界磁磁束を弱めるようにd軸電流指令値を設定するモータ制御方法では、モータの回転速度が所定の上限回転速度を超えたときに、モータの回転速度を所定の上限回転速度に収束させるように、d軸電流指令値を補正している。
本発明に係るモータ制御装置及びモータ制御方法によれば、モータの弱め磁束制御中にモータ回転速度が所定の上限回転速度を超過して乖離することを抑制できる。
以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
[第1実施形態]
図1は、モータ制御装置を適用した車両用内燃機関の一例を示す。
図1は、モータ制御装置を適用した車両用内燃機関の一例を示す。
内燃機関10は、シリンダブロック11と、シリンダブロック11のシリンダボア11Aに往復動可能に嵌挿されたピストン12と、吸気ポート13A及び排気ポート13Bが形成されたシリンダヘッド13と、を有している。
ピストン12は、クランクシャフト14に対して、ロアリンク15A及びアッパリンク15Bを含むコンロッド(コネクティングロッド)15介して連結されている。そして、ピストン12の冠面12Aとシリンダヘッド13の下面との間に、燃焼室Sが形成されている。
シリンダヘッド13には、吸気ポート13Aの燃焼室Sに臨む開口端を開閉する吸気バルブ16Aと、排気ポート13Bの燃焼室Sに臨む開口端を開閉する排気バルブ16Bと、が備えられている。また、シリンダヘッド13には、燃焼室Sに臨む位置に、燃料を噴射する燃料噴射弁17と、燃料と空気との混合気を着火する点火栓18と、が取り付けられている。
クランクシャフト14は、複数のジャーナル部14Aとクランクピン部14Bとを有し、シリンダブロック11の主軸受(図示せず)に、ジャーナル部14Aが回転自在に支持されている。クランクピン部14Bは、ジャーナル部14Aから偏心しており、ここにロアリンク15Aが回動可能に連結されている。アッパリンク15Bは、下端側が連結ピン15Cによりロアリンク15Aの一端に回動可能に連結され、上端側がピストンピン12Bによりピストン12に回動可能に連結されている。
また、内燃機関10は、燃焼室Sの容積を変更することで、圧縮比を可変とする可変圧縮比(VCR:Variable Compression Ratio)機構20を備えている。VCR機構20は、例えば、特開2002−276446号公報に開示されるような複リンク機構によって、燃焼室Sの容積を変更させることで、内燃機関10の圧縮比を可変とする。
VCR機構20は、コントロールリンク21、コントロールシャフト22及び電動アクチュエータ23を有している。コントロールリンク21は、上端側が連結ピン21Aによりロアリンク15Aの他端に回動可能に連結され、下端側がコントロールシャフト22を介してシリンダブロック11の下部に回動可能に連結されている。詳しくは、コントロールシャフト22は、回動可能にシリンダブロック11に支持されていると共に、その回転中心から偏心している偏心カム部22Aを有し、この偏心カム部22Aにコントロールリンク21の下端部が回動可能に嵌合している。
電動アクチュエータ23は駆動源として後述のモータを内蔵し、モータの回転出力は、減速機23Aによって減速されて出力軸23Bに伝達された後、出力軸23Bに形成されたギア(例えばウォームギア)23Cとコントロールシャフト22に形成されたギア(例えばウォームホイール)22Bとの噛合によって、コントロールシャフト22に伝達される。出力軸23Bの回転角度(実際の角度)βは、例えば出力軸23Bにロータが取り付けられたレゾルバ等の回転角度センサ23Dによって検出され、回転角度センサ23Dは、実際の角度βに対応した実角度信号を出力する。
このようなVCR機構20において、電動アクチュエータ23の出力軸23Bを正転又は逆転させることで、コントロールシャフト22の回動角度が制御される。そして、コントロールシャフト22が回動すると、コントロールシャフト22の回動中心から偏心している偏心カム部22Aの中心位置が変化する。これにより、コントロールリンク21の下端の搖動支持位置が変化することで、ピストン上死点(TDC)におけるピストン12の位置が高くなったり低くなったりして燃焼室Sの容積が増減し、内燃機関10の圧縮比が低圧縮比又は高圧縮比のいずれかへ変更される。したがって、内燃機関10の圧縮比は、出力軸23Bの回転角度に応じて変化する。
内燃機関10の燃焼制御は、ECU(Engine Control Unit)30が燃料噴射弁17の噴射量および噴射時期、及び点火栓の点火時期等を電子制御することで行われる。ECU30は、マイクロコンピュータを内蔵し、内燃機関10の運転状態を検出するために、内燃機関10の回転速度Neを検出する回転速度センサ31の出力信号、及び内燃機関10の負荷Qを検出する負荷センサ32の出力信号等、各種信号を入力するように構成されている。ここで、内燃機関10の負荷Qとしては、例えば、吸気負圧、吸気流量、過給圧力、アクセル開度、スロットル開度など、内燃機関10が発生するトルクと密接に関連する状態量を使用することができる。
また、ECU30は、例えば、内燃機関10の回転速度及び負荷に適合した圧縮比が設定されたマップを参照する等して、内燃機関10の回転速度Ne及び負荷Qに応じた目標圧縮比を演算し、さらに、目標圧縮比に応じた出力軸23Bの回転角度(目標角度)βtを演算する。そして、ECU30は、例えばCAN(Controller Area Network)等によって通信可能に接続されたVCRコントローラ40に対して、目標角度βtに対応する信号(目標角度信号)を出力する。
VCRコントローラ40は、ECU30から出力された目標角度信号、回転角度センサ23Dから出力された実角度信号、及び、後述する電動アクチュエータ23からの各種出力信号に基づいて、電動アクチュエータ23のモータを制御するモータ制御装置であり、これにより出力軸23Bの正逆回転駆動を制御している。
図2は、電動アクチュエータ23及びVCRコントローラ40の内部構成を示す。電動アクチュエータ23は、前述のように、モータ100を内蔵している。モータ100は、3相ブラシレスモータであり、U相コイル100u、V相コイル100v及びW相コイル100wのスター結線された3相コイルをそれぞれ巻き回してなる略円筒状のステータ(図示省略)と、このステータの中央部に形成されている空間においてステータの軸線を中心として回転可能に配置されたロータ(永久磁石回転子)100Rと、を備えている。モータ100の近傍には、例えばホール素子又はホールIC(Integrated Circuit)等、ロータ100Rの回転による磁界変化を検出するための磁界検出センサMSが配置され、磁界検出センサMSはロータ100Rの回転角度θに応じた磁界検出信号を出力する。
また、電動アクチュエータ23は、車載バッテリBの直流電力を交流電力に変換してモータ100の3相コイルへ供給するインバータ200を内蔵している。インバータ200では、車載バッテリBの正極側の母線と車載バッテリBの負極側の母線との間において、スイッチング素子201a,201bを直列接続したU相アームと、スイッチング素子201c,201dを直列接続したV相アームと、スイッチング素子201e,201fを直列接続したW相アームと、が並列に接続されている。そして、各相アームにおける2つのスイッチング素子間が、モータ100における対応相のコイルに接続されて、3相ブリッジ回路が構成されている。スイッチング素子201a〜201fは、例えば、FET(Field Effect Transistor)又はIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)等、ダイオードが逆並列に接続された、電力制御用の半導体素子で構成される。スイッチング素子201a〜201fの各制御端子(例えばゲート端子)はVCRコントローラ40の出力ポートと接続されている。
インバータ200は、シャント抵抗によって各相電流Iu,Iv,Iwを検出するための電流検出手段(U相電流検出部202u、V相電流検出部202v及びW相電流検出部202w)を各相アームに備えている。電流検出手段は、シャント抵抗の両端電位差をオペアンプ等によって検出できるように構成され、シャント抵抗における両端電位差Viu,Viv,Viwに対応した電位差信号をそれぞれ出力する。
VCRコントローラ40は、CPU(Central Processing Unit)、MPU(Micro Processing Unit)等のマイクロプロセッサ、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等のメモリデバイス、入出力インタフェースを含むマイクロコンピュータを備えている。
VCRコントローラ40は、電流検出手段から出力された電位差信号と、磁界検出センサMSから出力された磁界検出信号と、ECU30から出力された目標角度信号と、回転角度センサ23Dから出力された実角度信号と、に基づいて、インバータ200におけるスイッチング素子201a〜201fのオン・オフ状態の切り替えを制御する制御信号を、スイッチング素子201a〜201fの各制御端子へ出力するように構成されている。VCRコントローラ40がスイッチング素子201a〜201fの各制御端子へ制御信号を出力することで、電動アクチュエータ23の出力軸23Bを回転させ、これにより、ピストン12の上死点位置を変更し、内燃機関10の圧縮比を低圧縮比化する方向又は高圧縮比化する方向のいずれかの方向へ変更する。
VCRコントローラ40は、これが有する機能を大別して示す機能ブロックとして、相電流検出部41、ロータ回転角度演算部42、モータ回転速度演算部43、3相−2軸変換部44、目標電流設定部45、ベクトル制御部46、2軸−3相変換部47及び制御信号生成部48を有している。
相電流検出部41は、U相電流検出部202u、V相電流検出部202v及びW相電流検出部202wから出力された電位差信号をそれぞれA/D(Analog to Digital)変換し、変換後のA/D変換値に基づいて各相の相電流を相電流検出値Iu,Iv,Iwとして検出する。
ロータ回転角度演算部42は、磁界検出センサMSから出力された磁界検出信号に基づいて、モータ100のロータ100Rの回転角度θを演算する。モータ回転速度演算部43は、ロータ回転角度演算部42で算出したロータ100Rの回転角度θの時間変化からモータ100の実際の回転速度Nmを演算する。ここで、実際の回転速度Nmが負の値である場合には、高圧縮比化する方向にモータ100が回転しているものとする一方、実際の回転速度Nmが正の値である場合には、低圧縮比化する方向にモータ100が回転しているものとする。
3相−2軸変換部44は、相電流検出部41で検出した相電流検出値Iu,Iv,Iwを、そのときのロータ100Rの回転角度θに基づいて、dq座標におけるd軸電流検出値Id及びq軸電流検出値Iqに変換する。dq座標は、モータ100の永久磁石回転子であるロータ100Rに同期して回転する界磁方向をd軸とするとともに、このd軸と直交するトルク生成方向をq軸とした回転座標である。
目標電流設定部45は、目標角度信号から出力軸23Bの目標角度βtを求めるとともに、実角度信号から出力軸23Bの実際の角度βを求める。そして、目標電流設定部45は、目標角度βt及び実際の角度βと、モータ回転速度演算部43で算出したモータ100の実際の回転速度Nmと、3相−2軸変換部44で変換して得たq軸電流検出値Iqと、に基づいて、d軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*を設定する。目標電流設定部45においてd軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*を設定する各種処理の詳細については後述する。
ベクトル制御部46は、d軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*と、モータ回転速度演算部43で算出したモータ100の実際の回転速度Nmと、3相−2軸変換部44で得られたd軸電流検出値Id及びq軸電流検出値Iqと、に基づいて、dq座標におけるd軸電圧の指令値(d軸電圧指令値)Vd及びq軸電圧の指令値(q軸電圧指令値)Vqを演算する。要するに、ベクトル制御部46は、モータ100の実際の回転速度Nmを考慮しつつ、PI制御等の電流フィードバック制御によって、d軸電流検出値Idをd軸電流指令値Id*に近づけ、かつ、q軸電流検出値Iqをq軸電流指令値Iq*に近づけるように、d軸電圧指令値Vd及びq軸電圧指令値Vqを演算する。
2軸−3相変換部47は、ベクトル制御部46で演算されたd軸電圧指令値Vd及びq軸電圧指令値Vqを、そのときのロータ100Rの回転角度θに基づいて、U相電圧指令値Vu、V相電圧指令値Vv及びW相電圧指令値Vwの3相電圧指令値に変換する。
制御信号生成部48では、3相電圧指令値Vu,Vv,Vwに基づいて、スイッチング素子201a〜201fに出力するための制御信号を生成する。例えば、制御信号生成部48は、スイッチング素子201a〜201fを駆動するためのPWM(Pulse Width Modulation)パルスの立ち上げタイミング及び立ち下げタイミングを、3相電圧指令値Vu,Vv,Vwと三角波キャリアとの比較に基づいて決定することで、PWMパルスを生成する。そして、制御信号生成部48は、生成したPWMパルスを制御信号として、インバータ200のスイッチング素子201a〜201fの各制御端子に出力する。
図3は、第1実施形態に係るVCRコントローラの目標電流設定部においてd軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*を算出するための各種処理の内容を示す。
目標電流設定部45では、加減算処理301及びq軸電流指令値設定処理302を行うことでq軸電流指令値Iq*を算出している。加減算処理301では、電動アクチュエータ23の出力軸23Bの目標角度βtと実際の角度βとの角度偏差Dを算出する。ここで、角度偏差Dが負の値である場合には、実際の角度βを目標角度βtに近づけるために高圧縮比化する方向にモータ100を回転させる必要があることを意味する一方、角度偏差Dが正の値である場合には、実際の角度βを目標角度βtに近づけるために低圧縮比化する方向にモータ100を回転させる必要があることを意味するものとする。
q軸電流指令値設定処理302では、角度偏差Dに基づくフィードバック制御(例えば比例積分制御)によって、実際の角度βが目標角度βtに近づくようにq軸電流指令値Iq*を算出する。
また、目標電流設定部45では、モータ100の界磁磁束を意図的に弱めるように3相コイル100u,100v,100wに電流を流す弱め磁束制御を行うべく、d軸電流指令値Id*を負の値に設定するd軸電流指令値設定処理を行う。目標電流設定部45がd軸電流指令値Id*を負の値に設定するのは、VCRコントローラ40が、VCR機構20によりピストン12の上死点位置を少なくとも低圧縮比化の方向に変更するときである。これは、ピストン12の上死点位置を低圧縮比化の方向に変更するときには、内燃機関10の燃焼圧力によりモータ100の回転方向と同一方向にトルクが加わるため、モータ100の界磁磁束を弱めると、ピストン12の上死点位置を高圧縮比化の方向に変更する場合と比較して、モータ100の回転速度が上昇しやすくなり、VCR機構20の応答性を向上させることができるからである。
逆に、VCRコントローラ40がVCR機構20によりピストン12の上死点位置を高圧縮比化の方向に変更するときには、内燃機関10の燃焼圧力によりモータ100の回転方向と反対方向にトルクが加わる。このとき、VCRコントローラ40が弱め磁束制御を行うと、界磁磁束の減少によってモータ100の発生トルクが低下しているにもかかわらず、さらに内燃機関10の燃焼圧力によってモータ100の回転方向と反対方向にトルクが加わるため、かえってVCR機構20の応答性を低下させてしまうおそれがある。このため、VCRコントローラ40がVCR機構20によりピストン12の上死点位置を高圧縮比化の方向に変更するときには、VCRコントローラ40は弱め磁束制御を実施せず、目標電流設定部45はd軸電流指令値Id*を零に設定する。
目標電流設定部45は、d軸電流指令値設定処理として、さらに、乗算処理303、d軸電流指令値仮決め処理304、及びd軸電流指令値補正処理305を行う。
乗算処理303では、モータ100の実際の回転速度Nmに対して、ROM等に予め格納されている所定のゲインGを乗算することで、後述するように、弱め磁束量Idasmを設定する際のパラメータとなるモータ100の目標回転速度Ntを算出する。所定のゲインGは、1よりも若干大きい値であり、したがって、目標回転速度Ntの絶対値は、モータ100の実際の回転速度Nmの絶対値よりもわずかに大きい値となる。
d軸電流指令値仮決め処理304では、出力軸23Bの目標角度βtと実際の角度βとの角度偏差D、モータ100の実際の回転速度Nm、モータ100の目標回転速度Nt、q軸電流検出値Iq、及びROM等に予め格納されたデータである、モータ100の許容電流値Imaxに基づいて、d軸電流指令値Id*の仮決めを行う。例えば、d軸電流指令値仮決め処理304は、弱め磁束量Idasmを各種パラメータに関連付けて設定した弱め磁束量設定マップ等を用いてd軸電流指令値Id*を仮決めする。d軸電流指令値仮決め処理304の処理内容の詳細については後述する。
d軸電流指令値補正処理305では、d軸電流指令値仮決め処理304で仮決めされたd軸電流指令値Id*を、モータ100の実際の回転速度Nmと、ROM等に予め格納されたデータである、モータ100の所定の上限回転速度Nmaxと、に基づいて補正して、最終的なd軸電流指令値Id*を設定する。d軸電流指令値補正処理305の処理内容の詳細については後述する。
図4は、d軸電流指令値仮決め処理304において弱め磁束量Idasmを設定するために用いられる弱め磁束量設定マップの一例を示す。弱め磁束量設定マップは、図4に示すように、出力軸23Bの目標回転角度と実際の角度との角度偏差、及び、モータ100の目標回転速度、の2つを格子軸とし、各格子点に弱め磁束量Idasmが格納された3次元マップとして構成され、ROM等に予め記憶されている。弱め磁束量設定マップにおいて、弱め磁束量Idasmと角度偏差及び目標回転速度とは、シミュレーションや実験等の結果に基づいて関連付けられている。
弱め磁束量設定マップにおいて、目標回転速度が負の値である場合には、高圧縮比化する方向にモータ100を回転させる必要があるものとする一方、目標回転速度が正の値である場合には、低圧縮比化する方向にモータ100を回転させる必要があるものとする。また、前述の角度偏差Dと同様に、弱め磁束量設定マップにおいても、角度偏差が負の値である場合には、高圧縮比化する方向にモータ100を回転させる必要があることを意味するものとする。一方、角度偏差が正の値である場合には、低圧縮比化する方向にモータ100を回転させる必要があることを意味するものとする。
弱め磁束量設定マップでは、モータ100の目標回転速度及び角度偏差の少なくとも一方が負の値である場合には、弱め磁束量Idasmは零として格納されている。これは、モータ100の目標回転速度及び角度偏差の少なくとも一方が負の値である場合には、内燃機関10の燃焼圧力によってモータ100には外部からモータ100の回転方向と反対方向にトルクが加わるため、VCRコントローラ40が弱め磁束制御を行うと、かえってVCR機構20の応答性を低下させてしまうおそれがあるからである。したがって、VCRコントローラ40が弱め磁束制御を行う範囲は、弱め磁束量設定マップにおいて、広くても、モータ100の目標回転速度及び角度偏差のいずれもが正の値となる範囲(以下、「低圧縮比化範囲」という)である。
また、弱め磁束量設定マップでは、低圧縮比化範囲のうち、目標回転速度がモータ100の所定回転速度N0(例えば定格回転速度である2000rpm)より小さい範囲において、弱め磁束量Idasmは零として格納されている。これは、目標回転速度が所定回転速度N0より小さい範囲で弱め磁束制御を行った場合に、VCRコントローラ40がピストン12の上死点位置を低圧縮比化の方向に変更する際のVCR機構20の立ち上がり応答性が、弱め磁束制御を行っていない場合と比較して、モータ100の界磁磁束が弱められることで低下するからである。
さらに、弱め磁束量設定マップでは、低圧縮比化範囲のうち、出力軸23Bの目標角度と実際の角度との角度偏差が零近傍の所定偏差D0(例えば10deg)より小さい範囲において、弱め磁束量Idasmは零として格納されている。これは、VCRコントローラ40が、実際の角度が目標角度に達したと判断してモータ100の回転を停止させるときに、弱め磁束制御に伴うモータ100の回転速度の上昇によって、モータシャフトと減速機との間で発生する衝撃力が増大したり、実際の角度が目標角度を超えるオーバーシュートが発生したりすることを抑制するためである。
したがって、VCRコントローラ40は、低圧縮比化範囲のうち、目標回転速度がモータ100の所定回転速度N0(例えば2000rpm)以上となり、かつ、出力軸23Bの目標角度と実際の角度との角度偏差が零近傍未満の所定偏差D0(例えば10deg)以上となる範囲を、弱め磁束制御実施範囲としている。
弱め磁束量設定マップの弱め磁束制御実施範囲において、角度偏差が大きくなるに従って出力軸23Bの目標角度と実際の角度との乖離も大きくなる。したがって、実際の角度を迅速に目標角度に近づけるようにモータ100の回転速度を上昇させるべく、弱め磁束量Idasmの絶対値は、角度偏差が大きくなるに従って増加している。
また、弱め磁束量設定マップの弱め磁束制御範囲において、モータ100の目標回転速度が大きくなるに従って、弱め磁束量Idasmの絶対値も増加している。これは、目標回転速度が大きくなるに従って弱め磁束量Idasmの絶対値を増加させて界磁磁束を減少させないとモータ100の回転速度が上昇しないからである。
なお、目標回転速度Ntの絶対値が、前述の乗算処理303において、モータ100の実際の回転速度Nmに対して1より若干大きい所定のゲインGを乗算して、実際の回転速度Nmの絶対値よりわずかに大きい値として算出される理由は下記の通りである。VCRコントローラ40がVCR機構20によってピストン12の上死点位置を低圧縮比化の方向に変更するとき、内燃機関10の負荷状態によっては、モータ100の実際の回転速度Nmが目標回転速度Ntに向けて上昇し難くなる場合も発生し得る。このような場合に、仮に目標回転速度Ntを弱め磁束制御実施範囲の回転速度(例えば定格回転速度2000rpm)に固定してしまうと、弱め磁束制御の実施によって界磁磁束が弱まることに起因して、モータ100の実際の回転速度Nmがさらに目標回転速度Ntまで上昇し難くなるだけでなく、電力を無駄に消費することにもなるからである。
図5は、車両のイグニッションスイッチのオン操作によりVCRコントローラ40に電源供給が開始されたことを契機として、目標電流設定部45(VCRコントローラ40)において繰り返し実行される、d軸電流指令値設定処理の処理内容を示す。
ステップS1(図中「S1」と略記。以下同様である。)では、目標電流設定部45は、目標回転速度Nt及び角度偏差Dが、それぞれd軸電流設定マップにおける低圧縮比化範囲となる目標回転速度及び角度偏差であるか否かを判定する。目標電流設定部45は、目標回転速度Nt及び角度偏差Dが正の値であると判定した場合には(YES)、目標回転速度Nt及び角度偏差Dが低圧縮比化範囲に含まれると判定して、処理をステップS2へ進める。一方、目標電流設定部45は、目標回転速度Nt及び角度偏差Dが零以下であると判定した場合には(NO)、目標回転速度Nt及び角度偏差Dが低圧縮比化範囲に含まれないと判定して、弱め磁束制御を実施しないようにすべく、処理をステップS8へ進める。
ステップS2では、目標電流設定部45は、角度偏差Dが弱め磁束量設定マップにおける所定偏差D0以上であるか否かを判定し、角度偏差Dが所定偏差D0以上であると判定した場合には(YES)、処理をステップS3へ進める。一方、目標電流設定部45は、角度偏差Dが所定偏差D0未満であると判定した場合には(NO)、角度偏差Dが弱め磁束制御実施範囲に含まれないので、弱め磁束制御を実施しないようにすべく、処理をステップS8へ進める。
ステップS3では、目標電流設定部45は、目標回転速度Ntが弱め磁束量設定マップにおける所定回転速度N0以上であるか否かを判定する。目標電流設定部45は、目標回転速度Ntが所定回転速度N0以上であると判定した場合には(YES)、目標回転速度Nt及び角度偏差Dが弱め磁束制御実施範囲に含まれるので、弱め磁束制御を実施すべく処理をステップS4へ進める。一方、目標電流設定部45は、目標回転速度Ntが所定回転速度N0未満であると判定した場合には(NO)、目標回転速度Ntが弱め磁束制御実施範囲に含まれないので、弱め磁束制御を実施しないようにすべく、処理をステップS8へ進める。
ステップS4では、目標電流設定部45は、弱め磁束量設定マップを参照して、角度偏差D及び目標回転速度Ntに対応する弱め磁束量Idasmを設定する。なお、目標電流角度偏差D及び目標回転速度Ntが弱め磁束量マップの格子軸における角度偏差及び目標回転速度に対応していない場合には、公知の補間方法によって弱め磁束量Idasmを算出することができる。
ステップS5では、目標電流設定部45は、ステップS4で設定された弱め磁束量Idasmの絶対値|Idasm|がd軸電流指令値Id*の上限値Idmax*の絶対値|Idmax*|以下であるか否かを判定する。ここで、上限値Idmax*は、モータ100の通電系統における耐熱限界により定まる固有の許容電流Imaxと、3相−2軸変換部44により算出したq軸電流検出値Iqと、に基づいて、Idmax*=−(Imax2−Iq2)1/2という関係式によって算出される値である。
ステップS5において、目標電流設定部45は、弱め磁束量Idasmの絶対値|Idasm|が上限値Idmax*の絶対値|Idmax*|以下であると判定した場合には(YES)、処理をステップS6へ進める。そして、ステップS6において、目標電流設定部45は、d軸電流指令値Id*として、ステップS4で設定した弱め磁束量Idasmを仮決めし(Id*=Idasm)、処理をステップS9へ進める。
一方、ステップS5において、目標電流設定部45は、弱め磁束量Idasmの絶対値|Idasm|が上限値Idmax*の絶対値|Idmax*|を上回っていると判定した場合には(NO)、モータ100の通電系統における耐熱保護を図るべく、処理をステップS7へ進める。そして、ステップS7において、目標電流設定部45は、d軸電流指令値Id*として、d軸電流指令値Id*の上限値Idmax*を仮決めし(Id*=Idmax*)、処理をステップS9へ進める。
ステップS8では、目標電流設定部45は、弱め磁束制御を実施しないようにd軸電流指令値Id*を零に設定し(Id*=0)、処理をステップS9へ進める。ステップS1〜S8までの処理がd軸電流指令値仮決め処理304に該当する。なお、d軸電流指令値Id*が零である場合には、実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxを超える可能性は低いので、ステップS8の実行後にステップS9を省略して、d軸電流指令値設定処理を終了してもよい。
ステップS9では、目標電流設定部45は、d軸電流指令値補正処理305を行って、ステップS6〜S8で仮決めされたd軸電流指令値Id*の補正を行う。d軸電流指令値補正処理305により、仮決めされたd軸電流指令値Id*が補正された場合には、その補正値がベクトル制御部46において用いられる最終的なd軸電流指令値Id*として設定される。一方、仮決めされたd軸電流指令値Id*が補正されなかった場合には、仮決めされたd軸電流指令値Id*がベクトル制御部46において用いられる最終的なd軸電流指令値Id*として設定される。目標電流設定部45は、ステップS9を実行した後、d軸電流指令値設定処理を終了する。
ここで、d軸電流指令値補正処理305によりステップS6〜S8で仮決めされたd軸電流指令値Id*を補正する必要性について説明する。VCR機構20の故障時(例えば電動アクチュエータ23の故障時)にVCRコントローラ40におけるフェイルセーフ措置の実効性を担保すべく、モータ100の回転速度には所定回転速度N0(例えば2000rpm)よりも高い上限回転速度Nmax(例えば3000rpm)が設定されている。VCRコントローラ40では、モータ100の上限回転速度Nmaxは、フェイルセーフ措置に必要な時間である安全措置時間と、ピストン12の上死点位置の目標位置と実際の位置との許容乖離量、すなわち出力軸23Bの目標角度βtと実際の角度βとの許容乖離量と、に基づいて設定されている。しかしながら、ピストン12の上死点位置を低圧縮比化の方向に変更するときには、内燃機関10の燃焼圧力によりモータ100には外部からモータ100の回転方向と同一方向にトルクが加わっている。このとき、VCRコントローラ40が弱め磁界制御を行ってモータ100の界磁磁束を弱めると、モータ100の回転速度Nmが急速に上昇して所定の上限回転速度Nmaxを超えてしまい、VCR機構20の故障時に有効なフェイルセーフ措置を行えなくなるおそれがある。そこで、目標電流設定部45は、VCRコントローラ40が弱め磁束制御を行う場合には、d軸電流指令値補正処理305を行うことで、モータ100の実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxを超えたときに、モータ100の実際の回転速度Nmを上限回転速度Nmaxに収束させるように、仮決めされたd軸電流指令値Id*を補正して最終的なd軸電流指令値Id*を設定している。
図6は、d軸電流指令値設定処理のステップS8において行われる第1実施形態に係るd軸電流指令値補正処理305の処理内容を示す。
ステップS11では、目標電流設定部45は、モータ回転速度演算部43で算出した実際の回転速度Nmが、ROM等に予め記憶された上限回転速度Nmaxを上回ったか否かを判定する。換言すれば、目標電流設定部45は、実際の回転速度Nmから上限回転速度Nmaxを減算した速度偏差ΔN(=Nm−Nmax)が零より大きいか否かを判定する。そして、目標電流設定部45は、速度偏差ΔNが零より大きいと判定した場合には(YES)、実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxに収束するようにすべく、処理をステップS12へ進める。一方、目標電流設定部45は、速度偏差ΔNが零以下であると判定した場合には(NO)、仮決めされたd軸電流指令値Id*を補正する必要がないので、d軸電流指令値補正処理305を終了する。
ステップS12では、目標電流設定部45は、実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxに収束するように、ステップS11で算出した速度偏差ΔNに基づいて、仮決めされたd軸電流指令値Id*の補正量ΔIdを算出する。仮決めされたd軸電流指令値Id*の補正量ΔIdは、様々なフィードバック制御を適宜採用することで算出できる。
例えば、仮決めされたd軸電流指令値Id*の補正量ΔIdは、速度偏差ΔNに基づく比例積分制御(PI制御)によって、下式に従って算出できる。
補正量ΔId=ΔN*比例ゲイン+ΔNの積分値*積分ゲイン
補正量ΔId=ΔN*比例ゲイン+ΔNの積分値*積分ゲイン
また、比例積分制御を用いない場合、仮決めされたd軸電流指令値Id*の補正量ΔIdは、例えば、速度偏差ΔNに基づく比例積分微分制御(PID制御)によって、下式に従って算出できる。
補正量ΔId=ΔN*比例ゲイン+ΔNの積分値*積分ゲイン+ΔNの微分値*微分ゲイン
補正量ΔId=ΔN*比例ゲイン+ΔNの積分値*積分ゲイン+ΔNの微分値*微分ゲイン
ステップS13では、目標電流設定部45は、仮決めされたd軸電流指令値Id*に補正量ΔIdを加算して、最終的なd軸電流指令値Id*を算出する(Id*=Id*+ΔId)。
ステップS14では、目標電流設定部45は、ステップS13で算出したd軸電流指令値Id*が零未満であるか否かを判定する。そして、目標電流設定部45は、d軸電流指令値Id*が零未満であると判定した場合には(YES)、d軸電流指令値補正処理305を終了する。一方、目標電流設定部45は、d軸電流指令値Id*が零以上であると判定した場合には(NO)、弱め磁束制御を行わないことになるので、処理をステップS15へ進め、最終的なd軸電流指令値Id*を零に設定して(Id*=0)、d軸電流指令値補正処理305を終了する。
次に、図7を参照して、VCRコントローラ40の弱め磁束制御による作用について説明する。図7は、(a)モータ100の実際の回転速度Nmの時間変化、(b)内燃機関10のトルクの時間変化、(c)d軸電流指令値Id*の時間変化及び(d)q軸電流指令値Iq*の時間変化を模式的に示す。
VCRコントロール40がVCR機構20によってピストン12の上死点位置を低圧縮比化の方向に変更する場合、図7(a)に示すように、モータ100の実際の回転速度Nmを負の値とすべく、目標電流設定部45は、図7(d)に示すように、出力軸23Bの実際の角度βと目標角度βtとの角度偏差Dに基づいてq軸電流指令値Iq*を算出する。このとき、図7(b)に示すように、モータ100には回転方向と同一方向に内燃機関10のトルクが加わる。目標電流設定部45は、図7(a)及び(c)に示すように、モータ100の実際の回転速度Nm(厳密には、実際の回転速度NmにゲインGが乗算される目標回転速度Nt)が所定回転速度N0となるまでは弱め磁束制御を行わないので、d軸電流指令値Id*を零に設定している。
図7(a)及び(c)に示すように、目標電流設定部45は、目標回転速度Nt(実際の回転速度Nm)が所定回転速度N0に達すると、弱め磁束制御を開始すべく弱め磁束量Idasmに基づいてd軸電流指令値Id*を負の値に設定する。これによりモータ100の実際の回転速度Nmが上昇すると、目標回転速度Ntが上昇し、弱め磁束量Idasmの絶対値|Idasm|も増大するため、実際の回転速度Nmがさらに上昇する。目標電流設定部45は、実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxを超えると、実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxに収束するように、d軸電流指令値Id*を補正する。d軸電流指令値Id*の補正は、図7(a)及び(c)に示すように、弱め磁束量Idasmに速度偏差ΔN(=Nm−Nmax)に応じた補正量ΔIdを加算して行う。これにより、図7(a)に示すように、実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxに収束する。
第1実施形態に係るVCRコントローラ40によれば、内燃機関10の燃焼圧力によってモータ100に対して外部からモータ100の回転方向と同一の方向にトルクが加わっているときに、モータの界磁磁束を弱めるようにd軸電流指令値Id*を設定する弱め磁束制御を行っても、モータ100の実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxを超過して乖離することを抑制できる。したがって、上限回転速度Nmaxは、VCR機構20(例えば電動アクチュエータ23)の故障時にVCRコントローラ40によるフェイルセーフ措置の実効性を担保するために設定されているので、VCR機構20の故障時に有効なフェイルセーフ措置を行うことができる。
[第2実施形態]
図8は、第2実施形態に係るVCRコントローラの目標電流設定部においてd軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*を算出するための各種処理の内容を示す。以下、第1実施形態と同じ構成要素については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化する。
図8は、第2実施形態に係るVCRコントローラの目標電流設定部においてd軸電流指令値Id*及びq軸電流指令値Iq*を算出するための各種処理の内容を示す。以下、第1実施形態と同じ構成要素については同一の符号を付して説明を省略又は簡略化する。
第2実施形態に係るVCRコントローラ40は目標電流設定部45Aを備えている。目標電流設定部45Aにおいて行われるd軸電流指令値補正処理305Aでは、d軸電流指令値仮決め処理304で仮決めされたd軸電流指令値Id*を、モータ100の実際の回転速度Nm及び上限回転速度Nmaxに加え、内燃機関10のトルクT及び出力軸23Bの実際の角度βに基づいて補正して、最終的なd軸電流指令値Id*を設定する。
図9は、d軸電流指令値設定処理のステップS8において行われる第2実施形態に係るd軸電流指令値補正処理305Aの処理内容を示す。d軸電流指令値補正処理305Aは、ステップS12とステップS13との間で、ステップS121及びステップS122の処理を実行する点で、第1実施形態のd軸電流指令値補正処理305(図6参照)と異なる。
目標電流設定部45Aは、ステップS12において、d軸電流指令値仮決め処理304により仮決めされたd軸電流指令値Id*の補正量ΔIdを、速度偏差ΔNに基づいて算出すると、ステップS121において、補正量ΔIdが直近で算出された前回値より大きいか否かを判定する。そして、目標電流設定部45Aは、補正量ΔIdが前回値より大きいと判定した場合には(YES)、処理をステップS13へ進めて、仮決めしたd軸電流指令値Id*をステップS12で算出した補正量ΔIdで補正する。一方、ステップS121において、目標電流設定部45Aは、補正量ΔIdが前回値以下であると判定した場合には(NO)、処理をステップS122へ進める。
ステップS122では、目標電流設定部45Aは、補正量ΔIdの減少を許可してよいか否かを判定し、補正量ΔIdの減少を許可した場合にはステップS12で算出した補正量ΔIdを減少させる。目標電流設定部45Aが補正量ΔIdの減少を許可してよいと判定するのは、内燃機関10の燃焼圧によってモータ100の回転方向にトルクが加わり難い状況のときである。
モータ100の回転方向に外部からトルクが加わり難い状況は、例えば、モータ100の回転方向と同一方向に加わる内燃機関10の発生トルクTが所定トルクT0未満である第1の状況が考えられる。また、モータ100の回転方向に外部からトルクが加わり難い状況は、例えば、電動アクチュエータ23の作動位置、すなわち出力軸23Bの実際の角度βが、ピストン12とコントロールシャフト22とを接続するリンク機構(コントロールリンク21等)の特性上、出力軸23Bが回転する方向に外部から負荷を受け難い角度範囲Rβに含まれる第2の状況が考えられる。さらに、モータ100の回転方向に外部からトルクが加わり難い状況は、例えば、第1及び第2の状況が同時に起こる第3の状況が考えられる。
したがって、ステップS122において、目標電流設定部45Aは、モータ100の回転方向と同一方向に加わる内燃機関10の発生トルクTが所定トルクT0未満であること、及び、出力軸23Bの実際の角度βが角度範囲Rβに含まれることの少なくとも一方を満たしたときに(図10(a)の時刻t1)、補正量ΔIdの減少を許可してよいと判定する。そして、目標電流設定部45Aは、補正量ΔIdを零にして、仮決めされたd軸電流指令値Id*の補正を停止することができる。これにより、最終的なd軸電流指令値Id*は弱め磁束量Idasmに設定される。
一方、ステップS122において、モータ100の回転方向と同一方向に加わる内燃機関10の発生トルクTが所定トルクT0未満であること、及び、出力軸23Bの実際の角度βが角度範囲Rβに含まれることの両方を満たさない場合には、ステップS13において、仮決めしたd軸電流指令値Id*をステップS12で算出した補正量ΔIdで補正し、最終的なd軸電流指令値Id*を設定する。
あるいは、ステップS122において、目標電流設定部45Aは、モータ100の回転方向と同一方向に加わる内燃機関10の発生トルクTが所定トルクT0未満であること、及び、出力軸23Bの実際の角度βが角度範囲Rβに含まれることの少なくとも一方を満たしたときに(図10(b)の時刻t1)、補正量ΔIdの減少を許可してよいと判定する。そして、目標電流設定部45Aは、補正量ΔIdを徐々に減少させて、仮決めされたd軸電流指令値Id*の補正を緩和することができる。具体的には、目標電流設定部45Aは、内燃機関10の発生トルクTが大きくなるに従って、あるいは、出力軸23Bの実際の角度βが角度範囲Rβに近づくに従って、補正量ΔIdを徐々に減少させる。これにより、ステップS13において、最終的なd軸電流指令値Id*は徐々に減少し、最終的には弱め磁束量Idasmに設定される(図10(b)の時刻t2)。
第2実施形態に係るVCRコントローラ40によれば、モータ100の回転方向に外部からトルクが加わり難い状況では、d軸電流指令値補正処理305Aにおいて補正量ΔIdを必要以上に大きく算出せず、モータ100の実際の回転速度Nmを過剰に低下させないようにすることができる。これは、モータ100の回転方向にトルクが加わり難い状況では、トルクが加わり易い状況と比較すると、モータ100の実際の回転速度Nmも上昇し難いからである。
なお、前述の第2実施形態のd軸電流指令値補正処理305Aにおいて、目標電流設定部45Aは、ステップS122で補正量ΔIdの減少を許可してよいか否かを判定し、補正量ΔIdの減少を許可した場合にはステップS12で算出した補正量ΔIdを減少させていた。これに代えて、あるいは、これに加えて、目標電流設定部45Aは、補正量ΔIdの増大を許可してよいか否かを判定し、補正量ΔIdの増大を許可した場合にはステップS12で算出した補正量ΔIdを増大させることができる。
具体的には、図11に示すように、目標電流設定部45Aは、ステップS121でΔIdが前回値より大きいと判定した場合(YES)、処理をステップS123へ進める。ステップS123では、目標電流設定部45Aは、補正量ΔIdの増大を許可してよいか否かを判定し、補正量ΔIdの増大を許可した場合にはステップS12で算出した補正量ΔIdを増大させる。目標電流設定部45Aが補正量ΔIdの増大を許可してよいと判定するのは、内燃機関10の燃焼圧によってモータ100に対してモータ100の回転方向に外部からトルクが加わり易い状況のときである。
モータ100の回転方向に外部からトルクが加わり易い状況としては以下のような状況が考えられる。例えば、モータ100の回転方向と同一方向に加わる内燃機関10の発生トルクTが所定トルクT0以上である第1の状況や、電動アクチュエータ23の作動位置、すなわち出力軸23Bの実際の角度βが前述の角度範囲Rβ外に含まれる第2の状況や、第1及び第2の状況が同時に発生する第3の状況が考えられる。
したがって、ステップS123において、目標電流設定部45Aは、モータ100の回転方向と同一方向に加わる内燃機関10の発生トルクTが所定トルクT0以上であること、及び、出力軸23Bの実際の角度βが角度範囲Rβ外に含まれることの少なくとも一方を満たしたときに、補正量ΔIdの増大を許可してよいと判定できる。この場合、目標電流設定部45Aは、補正量ΔIdを零にして、ステップS13において最終的なd軸電流指令値Id*を弱め磁束量Idasmに設定する。あるいは、目標電流設定部45Aは、モータ100の回転方向と同一方向に加わる内燃機関10の発生トルクTが大きくなるに従って、又は、出力軸23Bの実際の角度βが角度範囲Rβから離れるに従って、補正量ΔIdを徐々に増大させて、ステップS13において最終的なd軸電流指令値Id*を零に向けて増大させる。
一方、ステップS123において、モータ100の回転方向と同一方向に加わる内燃機関10の発生トルクTが所定トルクT0以上であること、又は、出力軸23Bの実際の角度βが角度範囲Rβに含まれることの両方を満たさない場合には、ステップS13において、仮決めしたd軸電流指令値Id*をステップS12で算出した補正量ΔIdで補正し、これを最終的なd軸電流指令値Id*に設定する。
このような第2実施形態の変形例によれば、モータ100の回転方向に外部からトルクが加わり易い状況では、実際の回転速度をより早期に上限回転速度以下に抑えることが可能となる。
前述の第1及び第2実施形態において、d軸電流指令値補正処理305,305Aによって、モータ100の実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxを超えたときに、モータ100の実際の回転速度Nmを上限回転速度Nmaxに収束させるように、仮決めされたd軸電流指令値Id*を補正して最終的なd軸電流指令値Id*を設定した。これに代えて、目標電流設定部45,45Aは、目標回転速度Ntが上限回転速度Nmaxあるいはその近傍値になったとときに、乗算処理303において実際の回転速度NmにゲインGを乗算しないようにしてもよい。これにより、d軸電流指令値仮決め処理304において、弱め磁束量Idasmの絶対値|Idasm|が増大しないようにして、モータ100の実際の回転速度Nmが上昇しないようにすることができる。
あるいは、目標電流設定部45,45Aは、q軸電流指令値設定処理302において、モータ100の実際の回転速度Nmが上限回転速度Nmaxを超えないように、q軸電流指令値Iq*を設定してもよい。q軸電流指令値Iq*は角度偏差Dに加え速度偏差ΔNに基づいて設定する。
前述の第1及び第2実施形態において、モータ100をVCR機構20における電動アクチュエータ23の駆動源として適用した例について説明したが、これに限らず、内燃機関10における様々な電動アクチュエータの駆動源として適用可能である。例えば、内燃機関10における吸排気バルブの開閉タイミングやリフト量を可変とする可変バルブ機構の電動アクチュエータの駆動源として適用することができる。したがって、本発明に係るモータ制御装置は、VCR機構20の電動アクチュエータ23におけるモータ100を制御するVCRコントローラ40に限らず、内燃機関10のおける様々な電動アクチュエータの駆動源として用いられるモータを制御するものにも適用可能である。また、上限回転速度Nmaxもモータ100の適用対象に従って変化し得る。
前述の第1及び第2実施形態において、d軸電流指令値仮決め処理304では、弱め磁束量設定マップを参照することでd軸電流指令値Id*を仮決めしていたが、これに限らず、他の様々な方法によってd軸電流指令値Id*を仮決めしてもよい。
10…内燃機関、12…ピストン、20…VCR機構、23…電動アクチュエータ、23B…出力軸、40…VCRコントローラ、45,45A…目標電流設定部、100…モータ、Id*…d軸電流指令値、Nm…モータの実際の回転速度、Nmax…上限回転速度、ΔN…速度偏差、ΔId…d軸電流指令値の補正量、β…出力軸の実際の角度、T…内燃機関の発生トルク、305,305A…d軸電流指令値補正処理
Claims (9)
- 電動アクチュエータの駆動源として備えられたモータをdq回転座標によるベクトル制御で駆動し、外部から前記モータに対して前記モータの回転方向と同一の方向にトルクが加わっているときに、前記モータの界磁磁束を弱めるようにd軸電流指令値を設定する目標電流設定部を備えたモータ制御装置であって、
前記目標電流設定部は、前記モータの回転速度が所定の上限回転速度を超えたときに、前記モータの回転速度を前記所定の上限回転速度に収束させるように、前記d軸電流指令値を補正する、モータ制御装置。 - 前記目標電流設定部は、前記モータの回転速度が所定回転速度を超過したときに、前記モータの回転速度と前記所定の上限回転速度との偏差に基づいて、前記d軸電流指令値を補正する、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記目標電流設定部は、前記偏差が大きくなるに従って前記d軸電流指令値が零に近づくように、前記d軸電流指令値を補正する、請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記所定の上限回転速度は、前記電動アクチュエータが故障した場合に前記電動アクチュエータがフェイルセーフ措置を実行可能な時間に基づいて設定される、請求項1〜3のいずれか1つに記載のモータ制御装置。
- 前記電動アクチュエータは、内燃機関の圧縮比を調整する可変圧縮比機構において、前記内燃機関のピストンの上死点位置を変更するように構成されている、請求項1〜4のいずれか1つに記載のモータ制御装置。
- 前記目標電流設定部は、前記モータの回転速度が前記所定の上限回転速度を超過している場合でも、前記モータに対して前記モータの回転方向と同一の方向に加わるトルクの状況に応じて、前記d軸電流指令値の補正を停止する、請求項1〜5のいずれか1つに記載のモータ制御装置。
- 前記目標電流設定部は、前記モータの回転速度が前記所定の上限回転速度を超過している場合でも、前記モータに対して前記モータの回転方向と同一の方向に加わるトルクの状況に応じて、前記d軸電流指令値の補正を緩和する、請求項1〜5のいずれか1つに記載のモータ制御装置。
- 前記トルクの状況は、前記内燃機関が発生するトルクと前記電動アクチュエータの作動位置との少なくとも一方によって決定される、請求項6又は請求項7に記載のモータ制御装置。
- 電動アクチュエータの駆動源として備えられたモータをdq回転座標によるベクトル制御で駆動し、前記モータに対して前記モータの回転方向と同一の方向にトルクが加わっているときに、前記モータの界磁磁束を弱めるようにd軸電流指令値を設定するモータ制御方法であって、
前記モータの回転速度が所定の上限回転速度を超えたときに、前記モータの回転速度を前記所定の上限回転速度に収束させるように、前記d軸電流指令値を補正する、モータ制御方法。
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