JP7328244B2 - 適応性制御システムを備える外科用器具 - Google Patents

適応性制御システムを備える外科用器具 Download PDF

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Description

（関連出願の相互参照）
本願は、２０１９年３月２１日出願の米国仮特許出願第６２／８２１，６７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ」の利益を主張するものであり、その開示の全内容が参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１９年２月１９日出願の米国仮特許出願第６２／８０７，３１０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１９年２月１９日出願の米国仮特許出願第６２／８０７，３１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＬＯＣＫＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、及び２０１９年２月１９日出願の米国仮特許出願第６２／８０７，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年３月３０日出願の米国仮特許出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」の利益を主張するものであり、この開示の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本出願は、２０１８年３月２８日出願の米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び２０１８年３月２８日出願の米国特許仮出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」の利益を主張するものであり、これらの開示の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
本発明は、外科用器具に関し、また、様々な状況において組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
電動外科用ステープル留めシステムの斜視図である。 図１の電動外科用ステープル留めシステムの交換式外科用シャフトアセンブリの斜視図である。 図１の電動外科用ステープル留めシステムのハンドルアセンブリの一部分の分解組立図である。 図２の交換式外科用シャフトアセンブリの分解組立図である。 図４の交換式外科用シャフトアセンブリの一部分の別の分解組立図である。 別の電動外科用ステープル留めシステムの斜視図である。 図６の電動外科用ステープル留めシステムのシャフトアセンブリの部分の分解組立図である。 図６の電動外科用ステープル留めシステムのハンドルアセンブリの一部分の分解組立図である。 少なくとも１つの実施形態による成形ポケット及びセンサシステムを含むアンビル顎部の分解斜視図である。 図９の成形ポケット及びセンサシステムの部分的な詳細図である。 図９のアンビル顎部の部分的な断面図である。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタの立面図である。 図１２のエンドエフェクタのアンビルの成形ポケット及び図１２のエンドエフェクタによって作成されたステープルのパターンを示す。 図１２の外科用ステープル留めシステムの動作に関するグラフを含む。 Ｂ字形の構成の成形ステープルを示す。 部分的に不恰好な構成のステープルを示す。 完全に不恰好な構成のステープルを示す。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタの立面図である。 図１４のエンドエフェクタのアンビルの斜視図である。 図１４の外科用ステープル留めシステムの動作に関するグラフを含む。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留めシステムの動作のグラフを含む。 少なくとも１つの実施形態による外科用ステープル留めシステムの動作のグラフを含む。 本明細書に開示される外科用器具のいずれかと共に使用するための制御システムの概略図である。
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
本願の出願人は、２０１９年２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第１６／２８１，６５８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲＳ ＷＩＴＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＡＩＮＴＡＩＮＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＥＲＥＯＦ ＩＮ Ａ ＬＯＣＫＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ Ａ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＨＡＳ ＢＥＥＮ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯ－ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ ＡＮ ＥＸＴＥＲＩＯＲ ＡＣＣＥＳＳ ＯＲＩＦＩＣＥ ＴＯ ＰＥＲＭＩＴ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＵＮＬＯＣＫＩＮＧ ＯＦ ＴＨＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＢＬＯＣＫＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＯＦ ＡＮ ＩＮＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＥＡＣＴＩＶＡＴＡＢＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／２８１，７６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＡＴＩＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＤＲＩＶＥＮ ＣＡＭＭＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＡＮ ＯＮＢＯＡＲＤ ＴＩＳＳＵＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＣＬＯＳＵＲＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１６／２８１，６７８号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＡＮＶＩＬ ＡＮＤ ＣＨＡＮＮＥＬ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、及び
－米国特許出願第１６／２８１，６８２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＥＮＧＡＧＥＳ ＢＯＴＨ ＪＡＷＳ ＷＨＩＬＥ ＦＩＲＩＮＧ」。
本願の出願人は、２０１９年２月１９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＴＨＡＴ ＨＡＳ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＲＯＴＡＲＹ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／８０７，３１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＬＯＣＫＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／８０７，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年１２月１４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／２２０，２８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＨＡＲＤＷＡＲＥ－ＯＮＬＹ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ」、
－米国特許出願第１６／２２０，３０１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＣＯＵＳＴＩＣ－ＢＡＳＥＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、
－米国特許出願第１６／２２０，３１３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＰＬＵＲＡＬＩＴＹ ＯＦ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／２２０，２９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ」、
－米国特許出願第１６／２２０，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＢＵＴＴＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」、
－米国特許出願第１６／２２０，３１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＵＳＥＳ ＩＮＰＵＴ ＦＲＯＭ Ａ ＳＴＲＡＩＮ ＧＡＧＥ ＣＩＲＣＵＩＴ」、
－米国特許出願第１６／２２０，２７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ Ａ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＹ」、及び
－米国特許出願第１６／２２０，２８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＮＶＩＲＯＮＭＥＮＴ ＳＥＮＳＩＮＧ」。
本願の出願人は、２０１８年１２月１２日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／７７８，５７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許仮出願第６２／７７８，５７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、及び
－米国特許仮出願第６２／７７８，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年１０月２６日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１７２，１３０号、発明の名称「ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＣＬＩＰ ＲＥＬＯＡＤＳ」、
－米国特許出願第１６／１７２，０６６号、発明の名称「ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＩＰ ＭＡＧＡＺＩＮＥ」、
－米国特許出願第１６／１７２，０７８号、発明の名称「ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＣＬＩＰ ＭＡＧＡＺＩＮＥ」、
－米国特許出願第１６／１７２，０８７号、発明の名称「ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＬＩＰ ＡＤＶＡＮＣＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／１７２，０９４号、発明の名称「ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＩＰ ＣＲＩＭＰＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１７２，１２８号、発明の名称「ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＥＣＩＰＲＯＣＡＴＩＮＧ ＣＬＩＰ ＡＤＶＡＮＣＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１６／１７２，１６８号、発明の名称「ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲ」、
－米国特許出願第１６／１７２，１６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＮＤ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ」、及び
－米国特許出願第１６／１７２，３０３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩ－ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ」。
本願の出願人は、２０１８年１０月２６日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１７２，３２８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／１７２，２８０号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＰＲＯＤＵＣＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＭＡＲＴ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１７２，２１９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／１７２，２４８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１６／１７２，１９８号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、及び
－米国特許出願第１６／１７２，１５５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年８月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１６／１１２，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＭＡＮＩＰＵＬＡＴＥ ＴＩＳＳＵＥ ＵＳＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＡＮＤ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＰＯＷＥＲ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＡＰＴＵＲＥ ＷＩＤＴＨ ＷＨＩＣＨ ＩＳ ＬＡＲＧＥＲ ＴＨＡＮ ＴＲＯＣＡＲ ＤＩＡＭＥＴＥＲ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１６８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＮＯＮ－ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＮＥＥＤＬＥ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１８０号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＰＯＷＥＲ ＯＵＴＰＵＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＦＯＲＣＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１９３号、発明の名称「ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１１２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１１９号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＯＲＥ ＴＨＡＮ ＯＮＥ ＴＹＰＥ ＯＦ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＢＡＴＴＥＲＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＨＡＮＤＬＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１１４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＯＣＫＥＴ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＯＴＡＴＩＯＮ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１６／１１２，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＢＩＡＳＥＤ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１６／１１２，２２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＴＨＡＴ ＰＲＯＶＩＤＥＳ ＦＯＲ ＨＩＧＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＧＬＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ」、
－米国特許出願第１６／１１２，０９８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＡＮＤ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＥＮＥＲＧＹ」、
－米国特許出願第１６／１１２，２３７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＳＴＯＲＥ ＣＬＩＰＳ ＩＮ Ａ ＳＴＯＲＥＤ ＳＴＡＴＥ」、
－米国特許出願第１６／１１２，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＭＰＴＹ ＣＬＩＰ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１６／１１２，２４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＣＬＩＰ ＦＥＥＤＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１６／１１２，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＦＩＲＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国特許出願第１６／１１２，２５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ Ａ ＳＴＲＡＩＮ ＧＡＵＧＥ ＣＩＲＣＵＩＴ」。
本願の出願人は、２０１８年５月１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／６６５，１２９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＵＴＵＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６６５，１３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６６５，１７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＨＡＮＤＬＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６６５，１２８号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６６５，１９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＩＳＳＥＣＴＯＲＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６６５，１３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ」。
本願の出願人は、２０１８年２月２８日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９０８，０２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＴＥ ＲＥＬＥＡＳＥ」、
－米国特許出願第１５／９０８，０１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＤＵＡＬ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＯ ＥＦＦＥＣＴ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／９０８，０４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／９０８，０５７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／９０８，０５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／９０８，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＮＳＯＲ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１７年１０月３０日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／５７８，７９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＴＥ ＲＥＬＥＡＳＥ」、
－米国仮特許出願第６２／５７８，８０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＤＵＡＬ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＯ ＥＦＦＥＣＴ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＭＯＶＥＭＥＮＴ」、
－米国仮特許出願第６２／５７８，８１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
－米国仮特許出願第６２／５７８，８３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ」、
－米国仮特許出願第６２／５７８，８４４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲ ＳＯＵＲＣＥＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／５７８，８５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＥＮＳＯＲ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」。
本願の出願人は、２０１７年１２月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の開示の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、
－米国仮特許出願第６２／６１１，３４０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６１１，３３９号、発明の名称「ＲＯＢＯＴ ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２８日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０２号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９４号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１０号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９１号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，２９６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３３３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２７号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１５号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３１３号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６４９，３０７号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６４９，３２３号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６４１号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＥＮＣＲＹＰＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４８号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＯＦ ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ ＯＦ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６６号、発明の名称「ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＲＯＯＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７０号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＵＴＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＤＡＴＡ ＤＥＲＩＶＥＤ ＦＲＯＭ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＳＯＵＲＣＥＳ ＢＹ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３２号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＳＴＲＩＰＰＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤ ＴＯ ＩＮＴＥＲＲＯＧＡＴＥ ＰＡＴＩＥＮＴ ＲＥＣＯＲＤＳ ＡＮＤ ＣＲＥＡＴＥ ＡＮＯＮＹＭＩＺＥＤ ＲＥＣＯＲＤ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４０号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＨＵＢ ＡＮＤ ＳＴＯＲＡＧＥ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＳＴＯＲＩＮＧ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＡＮＤ ＳＴＡＴＵＳ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＴＯ ＢＥ ＳＨＡＲＥＤ ＷＩＴＨ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４５号、発明の名称「ＳＥＬＦ ＤＥＳＣＲＩＢＩＮＧ ＤＡＴＡ ＰＡＣＫＥＴＳ ＧＥＮＥＲＡＴＥＤ ＡＴ ＡＮ ＩＳＳＵＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４９号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＰＡＩＲＩＮＧ ＴＯ ＩＮＴＥＲＣＯＮＮＥＣＴ Ａ ＤＥＶＩＣＥ ＭＥＡＳＵＲＥＤ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＷＩＴＨ ＡＮ ＯＵＴＣＯＭＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＤＩＳＴＲＩＢＵＴＥＤ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６８号、発明の名称「ＡＧＧＲＥＧＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＰＯＲＴＩＮＧ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＤＡＴＡ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ ＳＰＡＴＩＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＤＥＶＩＣＥＳ ＩＮ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＴＨＥＡＴＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８６号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＯ ＰＲＩＯＲ ＬＩＮＥＡＲ ＳＴＡＰＬＥ ＬＩＮＥ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７００号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＥ ＦＩＥＬＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＤＩＳＰＬＡＹＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６２９号、発明の名称「ＣＯＭＰＵＴＥＲ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴＥＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０４号、発明の名称「ＵＳＥ ＯＦ ＬＡＳＥＲ ＬＩＧＨＴ ＡＮＤ ＲＥＤ－ＧＲＥＥＮ－ＢＬＵＥ ＣＯＬＯＲＡＴＩＯＮ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＰＲＯＰＥＲＴＩＥＳ ＯＦ ＢＡＣＫ ＳＣＡＴＴＥＲＥＤ ＬＩＧＨＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７２２号、発明の名称「ＣＨＡＲＡＣＴＥＲＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＩＲＲＥＧＵＬＡＲＩＴＩＥＳ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＨＥ ＵＳＥ ＯＦ ＭＯＮＯ－ＣＨＲＯＭＡＴＩＣ ＬＩＧＨＴ ＲＥＦＲＡＣＴＩＶＩＴＹ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７４２号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＣＭＯＳ ＡＲＲＡＹ ＩＭＡＧＩＮＧ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６３６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６５３号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＧＲＡＭ ＵＰＤＡＴＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６６０号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＣＵＳＴＯＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＲＥＣＯＭＭＥＮＤＡＴＩＯＮＳ ＴＯ Ａ ＵＳＥＲ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７９号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＬＩＮＫＩＮＧ ＯＦ ＬＯＣＡＬ ＵＳＡＧＥ ＴＲＥＮＤＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＲＥＳＯＵＲＣＥ ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ ＢＥＨＡＶＩＯＲＳ ＯＦ ＬＡＲＧＥＲ ＤＡＴＡ ＳＥＴ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＭＥＤＩＣＡＬ ＦＡＣＩＬＩＴＹ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＩＮＤＩＶＩＤＵＡＬＩＺＡＴＩＯＮ ＯＦ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＦＵＮＣＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３４号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ－ＢＡＳＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＳＥＣＵＲＩＴＹ ＡＮＤ ＡＵＴＨＥＮＴＩＣＡＴＩＯＮ ＴＲＥＮＤＳ ＡＮＤ ＲＥＡＣＴＩＶＥ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，７０６号、発明の名称「ＤＡＴＡ ＨＡＮＤＬＩＮＧ ＡＮＤ ＰＲＩＯＲＩＴＩＺＡＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＮＥＴＷＯＲＫ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，６７５号、発明の名称「ＣＬＯＵＤ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＦＯＲ ＣＯＵＰＬＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月２９日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／９４０，６２７号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６３７号、発明の名称「ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６４２号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６７６号、発明の名称「ＡＵＴＯＭＡＴＩＣ ＴＯＯＬ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８０号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬＬＥＲＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６８３号、発明の名称「ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＣＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、
－米国特許出願第１５／９４０，６９０号、発明の名称「ＤＩＳＰＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」、及び
－米国特許出願第１５／９４０，７１１号、発明の名称「ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＲＯＢＯＴ－ＡＳＳＩＳＴＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭＳ」。
本願の出願人は、２０１８年３月３０日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／６５０，８８７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＯＰＴＩＭＩＺＥＤ ＳＥＮＳＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６５０，８７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＳＥＮＳＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬＳ」、
－米国仮特許出願第６２／６５０，８８２号、発明の名称「ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＭＯＤＵＬＥ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＰＬＡＴＦＯＲＭ」、及び
－米国仮特許出願第６２／６５０，８９８号、発明の名称「ＣＡＰＡＣＩＴＩＶＥ ＣＯＵＰＬＥＤ ＲＥＴＵＲＮ ＰＡＴＨ ＰＡＤ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＡＲＲＡＹ ＥＬＥＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は、２０１８年４月１９日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許仮出願第６２／６５９，９００号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」。
本願の出願人は、２０１８年１０月２５日に出願された以下の米国仮特許出願を所有しており、これらの各々の全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６２／７５０，５２９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＭＵＬＴＩ－ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ」、
－米国仮特許出願第６２／７５０，５３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ」、及び
－米国仮特許出願第６２／７５０，５５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＬＩＰ ＡＰＰＬＩＥＲ」。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
「含む（comprise）」（また、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」や「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」などのｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（また、「ｈａｓ」や「ｈａｖｉｎｇ」などのｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（また、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」や「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」などのｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（また、「ｃｏｎｔａｉｎｓ」や「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」などのｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）の用語は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ以上の要素を「含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、若しくは「含有する（contains）」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ以上の要素を有するが、それらの１つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ以上の特徴を「含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、若しくは「含有する（contains）」システム、デバイス、又は装置の要素は、それらの１つ以上の特徴を有するが、それらの１つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手技を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば切開外科手技と関連するものを含む、多くの外科手技及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、もとからある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長いシャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
図１は、ハウジング１０１２に動作可能に連結された交換式シャフトアセンブリ１２００を含む外科用器具１０１０を示している。図２は、ハウジング１０１２又はハンドル１０１４から取り外された交換式シャフトアセンブリ１２００を示している。図３に示すように、ハンドル１０１４は、ねじ、スナップ機構、接着剤などで相互連結され得る一対の相互連結可能なハンドルハウジングセグメント１０１６及び１０１８を備え得る。図示の構成では、ハンドルハウジングセグメント１０１６、１０１８は、ピストルグリップ部分１０１９を形成するように協働する。図１及び図３は、再使用されてもされなくてもよい、モータ駆動式の外科用切断及び締結器具１０１０を示している。図示される実施形態では、ハウジング１０１２は、臨床医が把持し、操作し、作動させるように構成されたハンドル１０１４を備える。ハウジング１０１２は、１つ以上の外科的タスク又は処置を行うように構成された外科用エンドエフェクタ１３００が動作可能に連結された交換式シャフトアセンブリ１２００に動作可能に取り付けられるように構成されている。本発明を実施するための形態を読み進めるに従って、本明細書に開示される様々な形態の交換式シャフトアセンブリはまた、ロボット制御式の外科用システムと関連させて効果的に用いられ得ることが理解されよう。したがって、「ハウジング」という用語はまた、本明細書に開示する交換式シャフトアセンブリ及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御運動を生成し適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。加えて、様々な構成要素は、ハウジング内に「収容」されるか又は含まれてもよく、あるいは様々な構成要素は、ハウジングに「関連付け」られていてもよい。このような例では、構成要素は、ハウジング内に含まれていなくてもよく、又はハウジングによって直接支持されていなくてもよい。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するのに使用されてもよいロボットシステムの一部分を表してもよい。本明細書に開示される交換式シャフトアセンブリは、全体が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている様々なロボットのシステム、器具、構成要素、及び方法と共に用いられてもよい。
図１に描かれるハウジング１０１２は、外科用ステープルカートリッジ４０００をその中で動作可能に支持するように構成された外科用切断及び締結装置を備えるエンドエフェクタ１３００を含む交換式シャフトアセンブリ１２００（図２、図４及び図５）と接続されて示されている。ハウジング１０１２は、種々のサイズ及びタイプのステープルカートリッジを支持するように適合されたエンドエフェクタを含み、種々のシャフトの長さ、サイズ、及びタイプなどを有する交換式シャフトアセンブリと接続されて使用するように構成されてもよい。加えて、ハウジング１０１２はまた、例えば、運動、並びに高周波（ＲＦ）エネルギー、超音波エネルギー及び／又は運動などの他の形態のエネルギーを、様々な外科用途及び処置に関連して用いられるように適合されたエンドエフェクタ構成に印加するように構成されたアセンブリを含む様々な他の交換式シャフトアセンブリと接続されて効果的に用いられてもよい。以下で更に詳しく説明するように、ハンドル１０１４は、中に複数の駆動システムを動作可能に支持しており、これらの駆動システムは、ハンドルに動作可能に取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応する部分に対して、様々な制御モーションを生成し適用するように構成されている。
ここで図３を参照すると、ハンドル１０１４は、複数の駆動システムを動作可能に支持するフレーム１０２０を更に含んでもよい。例えば、フレーム１０２０は、全体として１０３０で示される「第１の」すなわち閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムは、動作可能に取り付けられた又は結合された交換式シャフトアセンブリ１２００に対して開閉運動を適用するために用いられてもよい。少なくとも１つの形態では、閉鎖駆動システム１０３０は、フレーム１０２０によって枢動可能に支持されている閉鎖トリガ１０３２の形態のアクチュエータを含んでもよい。図３に示されるように、閉鎖トリガ１０３２は、ピン１０３３によってハンドル１０１４に枢動可能に結合されている。かかる構成により、閉鎖トリガ１０３２を臨床医が操作することが可能になり、それによって、臨床医がハンドル１０１４のピストルグリップ部分１０１９を把持すると、閉鎖トリガ１０３２を、始点位置又は「非作動」位置から「作動」位置へと、より詳細には完全圧縮位置又は完全作動位置へと容易に枢動させることができる。閉鎖トリガ１０３２は、ばね又は他の付勢装置によって、非作動位置へと付勢されてもよい。様々な形態では、閉鎖駆動システム１０３０は、閉鎖トリガ１０３２に枢動可能に連結された閉鎖リンケージアセンブリ１０３４を更に含む。図３に示すように、閉鎖リンケージアセンブリ１０３４は、ピン１０３５によって閉鎖トリガ１０３２に枢動可能に結合された第１の閉鎖リンク１０３６及び第２の閉鎖リンク１０３８を含んでもよい。第２の閉鎖リンク１０３８は、本明細書では「取付け部材」と呼ばれることもあり、横向き取付けピン１０３７を含む。
図３を引き続き参照すると、第１の閉鎖リンク１０３６はその上に、フレーム１０２０に枢動可能に結合された閉鎖解除アセンブリ１０６０と協働するように構成された、ロック壁又は端部１０３９を有してもよいことを観察することができる。少なくとも１つの形態では、閉鎖解除アセンブリ１０６０は、遠位側に突出するロック爪１０６４がその上に形成された解除ボタンアセンブリ１０６２を備えてもよい。解除ボタンアセンブリ１０６２は、解除ばね（図示せず）によって反時計方向に枢動させられてもよい。臨床医が閉鎖トリガ１０３２をその非作動位置からハンドル１０１４のピストルグリップ部分１０１９に向かって押下すると、ロック爪１０６４が第１の閉鎖リンク１０３６上のロック壁１０３９との保持係合に至る地点に向かって第１の閉鎖リンク１０３６が上向きに枢動し、それによって閉鎖トリガ１０３２が非作動位置に復帰することが防止される。したがって、閉鎖解除アセンブリ１０６０は、閉鎖トリガ１０３２を完全作動位置にロックするように働く。臨床医が、閉鎖トリガ１０３２をロック解除して、それを非作動位置へ付勢することができるようにしたい場合、臨床医は単純に、解除ボタンアセンブリ１０６２を枢動させ、それによってロック爪１０６４を移動させて、第１の閉鎖リンク１０３６上のロック壁１０３９との係合から外す。ロック爪１０６４が移動させられて第１の閉鎖リンク１０３６との係合から外れると、閉鎖トリガ１０３２は枢動して非作動位置に戻ってもよい。他の閉鎖トリガロック及び解放構成が用いられてもよい。
アーム１０６１が、解除ボタンアセンブリ１０６２から延在してもよい。例えば永久磁石などの磁気要素１０６３をアーム１０６１に取り付けてもよい。解除ボタンアセンブリ１０６２をその第１の位置からその第２の位置へと回転させると、磁気要素１０６３は、回路基板１１００に向かって移動することができる。回路基板１１００は、磁気要素１０６３の移動を検出するように構成された、少なくとも１つのセンサを含むことができる。少なくとも１つの実施形態では、例えばホール効果センサを、回路基板１１００の底面に取り付けることができる。ホール効果センサは、磁気要素１０６３の移動によって生じるホール効果センサを取り巻く磁場における変化を検出するように構成され得る。ホール効果センサは、例えば、マイクロコントローラとの信号通信が可能であり、それによって、解除ボタンアセンブリ１０６２が、閉鎖トリガ１０３２の非作動位置とエンドエフェクタの開放構成とに関連付けられたその第１の位置にあるか、閉鎖トリガ１０３２の作動位置とエンドエフェクタの閉鎖構成とに関連付けられたその第２の位置にあるか、かつ／又は第１の位置と第２の位置との間の任意の位置にあるかを判断することができる。
少なくとも１つの形態では、ハンドル１０１４及びフレーム１０２０は、取り付けられた交換式シャフトアセンブリの対応部分に対して発射運動を適用するように構成されている、本明細書では発射駆動システム１０８０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持してもよい。発射駆動システム１０８０はまた、本明細書において「第２の駆動システム」と呼ばれることもある。発射駆動システム１０８０は、ハンドル１０１４のピストルグリップ部分１０１９内に位置する電気モータ１０８２を用いてもよい。様々な形態において、モータ１０８２は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。その他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又はその他の任意の好適な電気モータを挙げてもよい。モータ１０８２は、電源１０９０によって給電されてもよく、一形態においては、取り外し可能なパワーパック１０９２を備えてもよい。例えば、図３で分かるように、パワーパック１０９２は、遠位ハウジング部分１０９６に取り付けるように構成された、近位ハウジング部分１０９４を備えてもよい。近位ハウジング部分１０９４及び遠位ハウジング部分１０９６は、その中で複数の電池１０９８を動作可能に支持するように構成される。電池１０９８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（ＬＩ）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位ハウジング部分１０９６は、モータ１０８２にやはり動作可能に結合されている回路基板１１００に取り外し可能かつ動作可能に取り付けられるように構成されている。直列に接続されてもよい多数の電池１０９８が、外科用器具１０１０の電源として使用されてもよい。加えて、電源１０９０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
他の様々な形態に関連して上に概説したように、電気モータ１０８２は、長手方向に移動可能な駆動部材１１２０上にある駆動歯１１２２の組又はラックと噛合係合して取り付けられたギヤ減速機アセンブリ１０８４と動作可能に連係する回転式シャフト（図示せず）を含むことができる。使用の際、電源１０９０によって提供される電圧極性によって電気モータ１０８２を時計方向に動作させることができるが、電池によって電気モータに印加される電圧極性は、電気モータ１０８２を反時計方向に動作させるために反転させることができる。電気モータ１０８２が１つの方向に回転されると、駆動部材１１２０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向駆動されることになる。モータ１０８２が反対の回転方向に駆動されると、駆動部材１１２０は、近位方向「ＰＤ」に軸方向駆動されることになる。ハンドル１０１４は、電源１０９０によって電気モータ１０８２に印加される極性を反転させるように構成することができるスイッチを含むことができる。本明細書に記載される他の形態と同様に、ハンドル１０１４はまた、駆動部材１１２０の位置、及び／又は駆動部材１１２０が移動させられている方向を検出するように構成されたセンサを含むことができる。
モータ１０８２の作動は、ハンドル１０１４上で枢動可能に支持される発射トリガ１１３０によって制御され得る。発射トリガ１１３０は、非作動位置と作動位置との間を枢動してもよい。発射トリガ１１３０は、ばね１１３２又は他の付勢構成によって、非作動位置に付勢されてもよく、臨床医が発射トリガ１１３０を解放するときに、発射トリガ１１３０は、ばね１１３２又は付勢構成によって、非作動位置に枢動又は他の様式で戻ってもよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ１１３０は、上述したように、閉鎖トリガ１０３２の「外側」に配置することができる。少なくとも１つの形態では、発射トリガ安全ボタン１１３４が、ピン１０３５によって閉鎖トリガ１０３２に枢着されてもよい。安全ボタン１１３４は、発射トリガ１１３０と閉鎖トリガ１０３２との間に位置付けられ、そこから突出する枢動アーム１１３６を有してもよい。図３を参照されたい。閉鎖トリガ１０３２が非作動位置にあるとき、安全ボタン１１３４は、ハンドル１０１４に収容され、臨床医が容易にアクセスすることができず、発射トリガ１１３０の作動を防止する安全位置と、発射トリガ１１３０が発射されてもよい発射位置との間で移動させることもできない。臨床医が閉鎖トリガ１０３２を押下すると、安全ボタン１１３４及び発射トリガ１１３０が下に枢動して、次いで、臨床医がそれらを操作することが可能になる。
上に示されるように、少なくとも一形態において、長手方向に移動可能な駆動部材１１２０は、ギヤ減速機アセンブリ１０８４の対応する駆動ギヤ１０８６と噛合係合するために、その上に形成された歯１１２２のラックを有する。少なくとも１つの形態はまた、モータ１０８２が無効化された場合に、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材１１２０を手動で後退させることができるように構成された、手動作動式の「緊急離脱」アセンブリ１１４０を含む。緊急離脱アセンブリ１１４０は、手動で枢動させて、駆動部材１１２０にやはり設けられた歯１１２４とラチェット係合するように構成された、レバー又は緊急離脱ハンドルアセンブリ１１４２を含んでもよい。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリ１１４２を使用して駆動部材１１２０を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることによって、駆動部材１１２０を手動により後退させることができる。米国特許第８，６０８，０４５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」は、緊急離脱装置、並びにやはり本明細書に開示の様々な器具と共に用いられてもよい他の構成要素、装置、及びシステムを開示している。米国特許出願第８，６０８，０４５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」は、その全体が参照によって本明細書に組み込まれる。
図２及び図５に示すように、外科用エンドエフェクタ１３００は、ステープルカートリッジ４０００をその中に動作可能に支持するように構成された細長チャネル１３１０を備える。エンドエフェクタ１３００は、細長チャネル１３１０に対して枢動可能に支持されたアンビル２０００を更に含んでもよい。交換式シャフトアセンブリ１２００は、シャフト軸線ＳＡに対して所望の位置でエンドエフェクタ１３００を解除可能に保持するように構成することができる、関節継手３０２０及び関節ロック２１４０を更に含んでもよい。エンドエフェクタ１３００、関節継手３０２０、及び関節ロックの構造と動作に関する詳細は、２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に説明されている。２０１３年３月１４日出願の米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号の開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。図４で分かるように、交換式シャフトアセンブリ１２００は、ノズル部分１２０２及び１２０３から構成される近位ハウジング又はノズル１２０１を更に含むことができる。
交換式シャフトアセンブリ１２００は、エンドエフェクタ１３００のアンビル２０００を開閉するために利用することができる、閉鎖管３０００を更に含むことができる。シャフトアセンブリ１２００は、スパイン１２１０を含んでもよく、スパイン１２１０は、（１）内部に発射部材を摺動可能に支持し、（２）スパイン１２１０の周囲に延在する閉鎖部材アセンブリ３０００を摺動可能に支持するように構成されている。図５に示すように、スパイン１２１０の遠位端１２１２は、上部ラグ取り付け機構１２７０及び下部ラグ取り付け機構１２８０で終端する。上部ラグ取り付け機構１２７０の内部には、上部取り付けリンク１２７４を内部に固定支持可能なラグスロット１２７２が形成されている。同様に、下部ラグ取り付け機構１２８０の内部には、下部取り付けリンク１２８４を内部に固定支持可能なラグスロット１２８２が形成されている。上部取り付けリンク１２７４は、細長チャネル１３１０の近位端部分１３１２に取り付けられたチャネルキャップ又はアンビルリテーナ１２９０上に形成された枢動ピン１２９２を内部に回転可能に受容可能な枢動ソケット１２７６を内部に含む。下部取り付けリンク１２８４は、細長チャネル１３１０の近位端部分１３１２内に形成された枢動穴１３１４内に受容可能な下部枢動ピン１２８６を含む。図５を参照されたい。下部枢動ピン１２８６は枢動ソケット１２７６と垂直に位置合わせされて関節運動軸ＡＡを画定し、これを中心として外科用エンドエフェクタ１３００がシャフト軸線ＳＡに対して関節運動し得る。図２を参照されたい。
図示した例において、外科用エンドエフェクタ１３００は関節運動システム２１００により、関節運動軸ＡＡを中心として選択的に関節運動可能である。一形態において、関節運動システム２１００は、関節運動リンク２１２０に枢動可能に連結された近位関節駆動部２１０２を含む。図５に見られるように、オフセット取り付けラグ２１１４が、近位関節駆動部２１０２の遠位端２１１０に形成されている。枢動穴２１１６がオフセット取り付けラグ２１１４に形成され、関節運動リンク２１２０の近位端２１２２に形成された近位リンクピン２１２４を、中に枢動可能に受容するように構成されている。関節運動リンク２１２０の遠位端２１２６は、細長チャネル１３１０の近位端部分１３１２に形成されたチャネルピン１３１７を、中に枢動可能に受容するように構成された枢動穴２１２８を含む。したがって、近位関節駆動部２１０２の軸移動により、関節運動が細長チャネル１３１０に加えられ、これによって、外科用エンドエフェクタ１３００がスパインアセンブリ１２１０に対して、関節運動軸ＡＡを中心に関節移動する。関節運動システム２１００の構成及び操作に関する詳細は、２０１７年６月２８日出願の米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１９／００００４６４号に見出すことができる。２０１７年６月２８日出願の米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、現在の米国特許出願公開第２０１９／００００４６４号の開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。様々な状況において、近位関節駆動部２１０２が近位方向又は遠位方向に移動していない場合、近位関節駆動部２１０２は関節ロック２１４０によって適所に維持されてもよい。関節ロック２１４０の例に関する更なる詳細は、米国特許出願第１５／６３５，６３１号、現在の米国特許出願公開第２０１９／００００４６４号、並びに本明細書に参照により組み込まれる他の参考文献に見出すことができる。
様々な状況において、スパイン１２１０は、シャーシ１２４０内で回転可能に支持される近位端部１２１１を備えることができる。一構成では、例えば、スパイン１２１０の近位端部１２１１には、シャーシ１２４０内で支持されるように構成されたスパイン軸受１２１６にねじ込みによって取り付けられるように、ねじ山１２１４が形成されている。図４を参照されたい。このような構成により、シャーシ１２４０に対するスパイン１２１０の回転可能な取り付けが容易になり、スパイン１２１０を、シャーシ１２４０に対してシャフト軸線ＳＡを中心に選択的に回転させてよい。
主に図４を参照すると、交換式シャフトアセンブリ１２００は、シャーシ１２４０に対して軸方向に移動され得るようにその中で摺動可能に支持される閉鎖シャトル１２５０を含む。閉鎖シャトル１２５０は、一対の近位側に突出するフック１２５２を含み、それらは、更に詳細に後述するように、第２の閉鎖リンク１０３８に取り付けられる取付けピン１０３７（図３）に取り付けるように構成されている。少なくとも１つの例では、閉鎖部材アセンブリ３０００は、閉鎖シャトル１２５０に対して回転するように閉鎖シャトル１２５０に連結された近位端３０１２を有する近位閉鎖部材セグメント３０１０を備える。Ｕ字型コネクタ１２６３が、近位閉鎖部材セグメント３０１０の近位端３０１２にある環状スロット３０１４に挿入され、閉鎖シャトル１２５０の垂直スロット１２５３内に保持される。このような構成により、近位閉鎖部材セグメント３０１０と閉鎖シャトル１２５０とが、一緒に軸方向移動するように取り付けられる一方で、近位閉鎖部材セグメント３０１０がシャフト軸線ＳＡを中心として閉鎖シャトル１２５０に対して回転することが可能となる。閉鎖ばね１２６８が近位閉鎖部材３０１０上で軸止され、近位閉鎖部材３０１０を近位方向「ＰＤ」に付勢する役割を果たし、それによって、シャフトアセンブリがハンドル１０１４に動作可能に結合されると、閉鎖トリガ１０３２を非作動位置へと枢動する役割を果たすことができる。
少なくとも１つの形態では、交換式シャフトアセンブリ１２００は、関節継手３０２０を更に含んでもよい。しかしながら、他の交換式シャフトアセンブリが、関節屈曲可能でなくてもよい。図５に示すように、例えば、遠位閉鎖部材又は遠位側閉鎖管セグメント３０３０が、近位側閉鎖部材セグメント３０１０の遠位端に連結されている。関節継手３０２０は、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ３０２２を含む。様々な形態によれば、二重枢動閉鎖スリーブアセンブリ３０２２は、上部遠位突出タング３０５２及び下部遠位突出タング３０５４を有する、エンドエフェクタ閉鎖管３０５０を含む。上側二重枢動リンク３０５６は、遠位側閉鎖管セグメント３０３０上にある上部近位突出タング３０５２の上部遠位ピンホール、及び上部遠位突出タング３０３２の上部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。下部二重枢動リンク３０５８は、下部近位突出タング３０５４の下部遠位ピンホール、及び下部遠位突出タング３０３４の下部近位ピンホールにそれぞれ係合する、上向きに突出する遠位及び近位枢動ピンを含む。図４及び図５を参照されたい。以下により詳細に説明するように、閉鎖部材アセンブリ３０００は、例えば閉鎖トリガ１０３２の作動に応答して、アンビル２０００を閉鎖するように遠位（方向ＤＤ）に並進される。アンビル２０００は、閉鎖部材アセンブリ３０００を近位方向に並進させることによって開放され、これによってエンドエフェクタ閉鎖管３０５０がアンビル２０００と相互作用し、アンビル２０００を開放位置に枢動させる。
交換式シャフトアセンブリ１２００は、スパイン１２１０内部で軸方向移動するように支持される発射部材１９００を更に含む。発射部材１９００は、遠位側切断部分又はナイフバー１９１０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分１２２２を含む。中間発射シャフト部分１２２２は、その遠位端に、遠位側ナイフバー１９１０の近位端にあるタブ１９１２を受容するように構成され得る長手方向スロット１２２３を含んでもよい。長手方向スロット１２２３及び近位端タブ１９１２は、それらの間の相対運動を可能にするような大きさ及び構成とすることができ、スリップ継手１９１４を備えることができる。スリップ継手１９１４は、ナイフバー１９１０を移動させずに、又は少なくとも実質的に移動させずに、発射部材１９００の中間発射シャフト部分１２２２を移動させて、エンドエフェクタ１３００を関節運動させることを可能にし得る。ひとたびエンドエフェクタ１３００が適切に配向されると、長手方向スロット１２２３の近位側の側壁がタブ１９１２に接触するまで中間発射シャフト部分１２２２を遠位方向に前進させて、ナイフバー１９１０を前進させ、チャネル１３１０内に位置するステープルカートリッジ４０００を発射することができる。ナイフバー１９１０は、ブレード又は組織切断縁部１９２２を含むナイフ部分１９２０を含み、上部アンビル係合タブ１９２４及び下部チャネル係合タブ１９２６を含む。様々な発射部材の構成及び動作は、参照により本明細書に組み込まれる様々な他の参考文献に開示されている。
図４で分かるように、シャフトアセンブリ１２００は、近位閉鎖部材セグメント３０１０上に回転可能に受け入れられるスイッチドラム１５００を更に含む。スイッチドラム１５００は、外側に突出する作動ピンを受容するためのシャフトボスが内部に形成された中空のシャフトセグメント１５０２を備える。様々な状況下で、作動ピンは、スロットを通ってロックスリーブ内に設けられた長手方向スロット内へ延在することで、ロックスリーブが関節駆動器と係合されている場合にその軸運動を助ける。回転ねじりばね１４２０は、スイッチドラム１５００上のボス及びノズルハウジング１２０３の一部分に係合して、付勢力をスイッチドラム１５００に加えるように構成されている。スイッチドラム１５００は、内部に画定された少なくとも部分的に円周方向の開口部１５０６を更に備えることができ、その開口部は、ノズル部分１２０２、１２０３から延在する円周方向のマウントを受容し、スイッチドラム１５００とノズル１２０１との間の相対回転は許容するが並進は許容しないように構成することができる。マウントはまた、近位閉鎖部材セグメント３０１０の開口部３０１１を通って延在して、スパイン１２１０の陥凹部１２１９に収まる。スイッチドラム１５００がシャフト軸線ＳＡを中心として回転すると、最終的に、作動ピン及びロックスリーブが、その係合位置と係合解除位置との間で回転する。一構成では、スイッチドラム１５００の回転は、閉鎖管又は閉鎖部材の軸方向の前進に連結されてもよい。したがって、本質的に、閉鎖システムの作動は、それぞれの開示全体が本明細書に参照により組み込まれる米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、及び米国特許第９，９１３，６４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」に更に詳細に記載される様々な方法で、発射駆動システムと関節駆動システムを動作可能に係合及び解除し得る。閉鎖部材セグメント３０１０が「顎部開放」位置に対応するその最も近位の位置にある場合は、閉鎖部材セグメント３０１０は、関節運動システムを発射駆動システムと連結させるように、スイッチドラム１５００を位置付けている。閉鎖管が、「顎部閉鎖」位置に対応するその遠位位置に移動されている場合、閉鎖管は、スイッチドラム１５００を、関節運動システムが発射駆動システムから解放される位置まで回転させている。
図４にも示されるように、シャフトアセンブリ１２００は、例えば、エンドエフェクタ１３００との間で電力を伝導し、かつ／又はエンドエフェクタ１３００との間で信号を通信するように構成することができる、スリップリングアセンブリ１６００を備えることができる。スリップリングアセンブリ１６００は、シャーシ１２４０から延在するシャーシフランジ１２４２に装着される近位コネクタフランジ１６０４と、シャフトハウジング内に画定されたスロット内に位置付けられる遠位コネクタフランジとを備えることができる。近位コネクタフランジ１６０４は第１の面を備えることができ、遠位コネクタフランジは、第１の面に隣接して位置付けられ、かつ第１の面に対して移動可能である第２の面を備えることができる。遠位コネクタフランジは、シャフト軸線ＳＡを中心として、近位コネクタフランジ１６０４に対して回転することができる。近位コネクタフランジ１６０４は、その第１の面に画定される、複数の同心の、又は少なくとも実質的に同心の導体を備えることができる。コネクタは、コネクタフランジの近位面に装着することができ、複数の接点を有してもよく、それぞれの接点は、導体の１つに対応し、それと電気的に接触する。かかる構成により、近位コネクタフランジ１６０４と遠位側コネクタフランジとが、それらの間の電気的接触を維持したまま相対回転することが可能になる。近位コネクタフランジ１６０４は、例えば、シャフトシャーシ１２４０に装着されたシャフト回路基板１６１０と信号連通するように導体を配置可能な電気コネクタ１６０６を含むことができる。少なくとも１つの例では、複数の導体を備える配線ハーネスが、電気コネクタ１６０６とシャフト回路基板１６１０との間に延在することができる。電気コネクタ１６０６は、シャーシフランジ１２４２に画定されたコネクタ開口部１２４３を通って近位側に延在してもよい。図４を参照されたい。スリップリングアセンブリ１６００に関する更なる詳細は、例えば、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、２０１３年３月１３日出願の米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号及び、米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」に見出すことができる。米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、米国特許出願第１３／８００，０６７号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号及び、米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」は、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
上述したように、シャフトアセンブリ１２００は、ハンドル１０１４に固定可能に装着される近位部分と、長手方向軸を中心にして回転可能な遠位部分とを含むことができる。回転可能な遠位シャフト部分は、上述したように、スリップリングアセンブリ１６００を中心にして近位部分に対して回転させることができる。スリップリングアセンブリ１６００の遠位コネクタフランジは、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。また、上記に加えて、スイッチドラム１５００も、回転可能な遠位シャフト部分内に位置付けることができる。回転可能な遠位シャフト部分を回転させると、遠位コネクタフランジ及びスイッチドラム１５００を互いに同期して回転させることができる。加えて、スイッチドラム１５００を、遠位コネクタフランジに対して第１の位置と第２の位置との間で回転させることができる。スイッチドラム１５００がその第１の位置にあると、関節駆動システムが発射駆動システムから動作可能に係合解除されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によって、シャフトアセンブリ１２００のエンドエフェクタ１３００を関節運動させることができない。スイッチドラム１５００がその第２の位置にあると、関節駆動システムが発射駆動システムと動作可能に係合されてもよく、したがって、発射駆動システムの動作によってシャフトアセンブリ１２００のエンドエフェクタ１３００を関節運動させることができる。スイッチドラム１５００をその第１の位置とその第２の位置との間で移動させると、スイッチドラム１５００は、遠位コネクタフランジに対して移動させられる。様々な例において、シャフトアセンブリ１２００は、スイッチドラム１５００の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを備えることができる。
再び図４を参照すると、シャーシ１２４０は、フレーム１０２０の遠位側取り付けフランジ部分１７００内に形成された対応するダブテールスロット１７０２に受容可能なシャーシ上に形成された、少なくとも１つ、好ましくは２つの先細の取り付け部分１２４４を含む。図３を参照されたい。各ダブテールスロット１７０２は、取り付け部分１２４４を中に収めて受け入れるように、先細であってもよく、又は言い換えればある程度Ｖ字形であってもよい。図４に更に示すように、シャフト取り付けラグ１２２６が、中間発射シャフト部分１２２２の近位端に形成されている。更に詳細に後述するように、交換式シャフトアセンブリ１２００がハンドル１０１４に結合されると、シャフト取り付けラグ１２２６は、長手方向駆動部材１１２０の遠位端１１２５に形成された発射シャフト取り付けクレードル１１２６に受け入れられる。図３を参照されたい。
様々なシャフトアセンブリの実施形態は、シャフトアセンブリ１２００をハウジング１０１２に、より具体的には、フレーム１０２０に取り外し可能に結合するためのラッチシステム１７１０を用いる。図４に示されるように、ラッチシステム１７１０は、シャーシ１２４０に移動可能に連結されているロック部材又はロックヨーク１７１２を含む。図示される実施形態では、例えば、ロックヨーク１７１２は、２つの離間した下方に延びる脚部１７１４を有するＵ字形状を有している。脚部１７１４にはそれぞれ、シャーシ１２４０に形成された対応する穴１２４５内に受容可能な枢動ラグ１７１５が形成されている。かかる配置により、ロックヨーク１７１２をシャーシ１２４０に枢動可能に取り付けやすくなる。ロックヨーク１７１２は、フレーム１０２０の遠位側取り付けフランジ１７００の対応するロック戻り止め又は溝１７０４と解除可能に係合するように構成される、２つの近位側に突出するロックラグ１７１６を含んでもよい。図３を参照されたい。様々な形態において、ロックヨーク１７１２は、ばね又は付勢部材によって近位方向に付勢される。ロックヨーク１７１２の作動は、シャーシ１２４０に装着されたラッチアクチュエータアセンブリ１７２０上に摺動可能に装着されたラッチボタン１７２２によって、遂行されてもよい。ラッチボタン１７２２を、ロックヨーク１７１２に対して近位方向に付勢することができる。更に詳細に後述するように、ラッチボタンを遠位方向に付勢することによってロックヨーク１７１２をロック解除位置へと移動させてもよく、これはまた、ロックヨーク１７１２を枢動させて、フレーム１０２０の遠位側取り付けフランジ１７００との保定係合から外す。ロックヨーク１７１２がフレーム１０２０の遠位側取り付けフランジ１７００と「保定係合」しているとき、ロックラグ１７１６は、遠位側取り付けフランジ１７００の対応するロック戻り止め又は溝１７０４内に保定されるように収まっている。
組織を切断し締結するように適合された本明細書に記載されるタイプのエンドエフェクタ、並びに他のタイプのエンドエフェクタを含む、交換式シャフトアセンブリを用いる場合、エンドエフェクタの作動中に交換式シャフトアセンブリがハウジングから不用意に分離されることを防止することが望ましい場合がある。例えば、使用の際に、臨床医が閉鎖トリガ１０３２を作動させて標的組織を把持し、所望の位置へと操作することがある。標的組織がエンドエフェクタ１３００内に所望の向きで位置付けられると、臨床医は、次に、閉鎖トリガ１０３２を完全に作動させてアンビル２０００を閉鎖し、標的組織を切断及びステープル留めのために適所にクランプしてもよい。その場合、第１の駆動システム１０３０は、完全に作動している。標的組織がエンドエフェクタ１３００にクランプされた後、シャフトアセンブリ１２００がハウジング１０１２から不用意に分離されることを防止することが望ましいことがある。ラッチシステム１７１０は、かかる不用意な分離を防止するように構成されている。
図４で分かるように、ロックヨーク１７１２は、閉鎖シャトル１２５０上に形成された対応するロック突起部分１２５６に接触するように適合された、少なくとも１つの、好ましくは２つのロックフック１７１８を含む。閉鎖シャトル１２５０が非作動位置にある（すなわち、第１の駆動システム１０３０が非作動で、アンビル２０００が開放されている）とき、ロックヨーク１７１２を遠位方向に枢動させて、交換式シャフトアセンブリ１２００をハウジング１０１２からロック解除してもよい。その位置では、ロックフック１７１８は、閉鎖シャトル１２５０のロック突起部分１２５６と接触していない。しかしながら、閉鎖シャトル１２５０を作動位置へと移動させる（すなわち、第１の駆動システム１０３０が作動され、アンビル２０００が閉鎖位置にある）と、ロックヨーク１７１２がロック解除位置へと枢動することが防止される。別の言い方をすると、臨床医がロックヨーク１７１２をロック解除位置に枢動させようとした場合、又は例えばロックヨーク１７１２が、遠位方向に枢動するような形で不用意に押し出されるか又は接触された場合、ロックヨーク１７１２のロックフック１７１８が閉鎖シャトル１２５０のロック突起部分１２５６と接触して、ロックヨーク１７１２がロック解除位置に動くことを防止する。
以下に、ハンドル１０１４に対する交換式シャフトアセンブリ１２００の取り付けについて記載する。連結プロセスを開始するために、臨床医は、シャーシ１２４０上に形成された先細の取り付け部分１２４４がフレーム１０２０のダブテールスロット１７０２と位置合わせされるように、交換式シャフトアセンブリ１２００のシャーシ１２４０をフレーム１０２０の遠位側取り付けフランジ部分１７００の上方に、又はそれに隣接して配置してもよい。臨床医は次いで、シャフトアセンブリ１２００を、シャフト軸線ＳＡに垂直な取り付け軸線に沿って移動させて、取り付け部分１２４４を対応するダブテール受け入れスロット１７０２と「動作可能に係合」させて収めてもよい。そうすることで、中間発射シャフト部分１２２２上のシャフト取り付けラグ１２２６もまた、長手方向に移動可能な駆動部材１１２０のクレードル１１２６内に装着され、第２の閉鎖リンク１０３８上にあるピン１０３７の各部分が、閉鎖シャトル１２５０の対応するフック１２５２内に収められる。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施し得ることを意味する。
上述のように、交換式シャフトアセンブリ１２００の少なくとも５つのシステムを、ハンドル１０１４の少なくとも５つの対応するシステムと動作可能に結合することができる。第１のシステムは、シャフトアセンブリ１２００のフレーム又はスパインをハンドル１０１４のフレーム１０２０と結合及び／又は位置合わせするフレームシステムを備えることができる。別のシステムは、ハンドル１０１４の閉鎖トリガ１０３２と、閉鎖管１２６０と、シャフトアセンブリ１２００のアンビル２０００とを動作可能に接続することができる、閉鎖駆動システム１０３０を備えることができる。上で概説したように、シャフトアセンブリ１２００の閉鎖シャトル１２５０を、第２の閉鎖リンク１０３８のピン１０３７と係合させることができる。別のシステムは、ハンドル１０１４の発射トリガ１１３０をシャフトアセンブリ１２００の中間発射シャフト部分１２２２と動作可能に接続することができる、発射駆動システム１０８０を備えることができる。上で概説したように、シャフト取り付けラグ１２２６は、長手方向駆動部材１１２０のクレードル１１２６と動作可能に接続することができる。別のシステムは、例えばシャフトアセンブリ１２００などのシャフトアセンブリがハンドル１０１４と動作可能に係合されていることを、例えばマイクロコントローラなどのハンドル１０１４内のコントローラに信号伝達可能であり、並びに／又は第２に、電力及び／若しくは通信信号をシャフトアセンブリ１２００とハンドル１０１４との間で伝導可能である電気システムを含むことができる。一例として、シャフトアセンブリ１２００は、シャフト回路基板１６１０に動作可能に装着される電気コネクタ１８１０を含むことができる。電気コネクタ１８１０は、ハンドル制御基板１１００上の対応する電気コネクタ１８００と噛合係合するように構成されている。回路類及び制御システムに関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号及び、米国特許出願第１４／２２６，１４２号、現在は米国特許第９，９１３，６４２号に見出すことができ、その開示内容全体は、参照により本明細書に組み込まれている。第５のシステムは、シャフトアセンブリ１２００をハンドル１０１４に解除可能にロックするラッチングシステムからなっていてもよい。
図示される例におけるアンビル２０００は、アンビル取り付け部分２０１０で終端するアンビル本体２００２を含んでいる。アンビル取り付け部分２０１０は、シャフト軸線ＳＡを横断する、固定されたアンビル枢動軸線ＰＡを中心にしたアンビル取り付け部分２０１０に対する選択的な枢動移動のために、細長チャネル１３１０上に移動可能又は枢動可能に支持される。図示される構成では、枢動部材又はアンビルトラニオン２０１２は、アンビル取り付け部分２０１０の各横側面から横方向に延びて、細長チャネル１３１０の近位端部分１３１２の直立壁１３１５に形成された対応するトラニオンクレードル１３１６内に受容される。アンビルトラニオン２０１２は、通路キャップ又はアンビルリテーナ１２９０により、対応するトラニオンクレードル１３１６内で枢動可能に保持される。チャネルキャップ又はアンビルリテーナ１２９０は、細長チャネル１３１０の近位端部分１３１２の直立壁１３１５に形成された対応する突起溝又はノッチ内に保持されるようにして受容されるように構成された一対の取り付けラグを有している。図５を参照されたい。
引き続き図５を参照すると、少なくとも一構成では、遠位閉鎖部材又はエンドエフェクタ閉鎖管３０５０は、２つの軸方向にオフセットされた近位側及び遠位側の正の顎部開放機構３０６０及び３０６２を使用する。正の顎部開放機構３０６０及び３０６２は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれている米国特許出願第１５／６３５，６３１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１９／００００４６４号で、更に詳細に説明されるように、対応する解放領域及びアンビル取り付け部分２０１０上に形成された段差部分と相互作用するように構成されている。他の顎部開放構成を使用してもよい。
図６～図８は、外科用エンドエフェクタ５０１２を動作させるための回転駆動運動を生成するように構成された、外科用切断及び締結器具５０１０を示す。外科用器具５０１０は、ハンドル５００６と、シャフト５００８と、関節運動枢動点５０１４においてシャフト５００８に枢動可能に連結された関節運動式外科用エンドエフェクタ５０１２を含む。関節運動制御部５０１６がハンドル５００６に隣接して設けられ、関節運動枢動点５０１４を中心としてエンドエフェクタ５０１２を回転させてもよい。様々な代替的実施形態は、非枢動エンドエフェクタを含んでもよく、したがって関節運動枢動点５０１４又は関節運動制御部５０１６を含まない場合がある。
器具５０１０のハンドル５００６は、エンドエフェクタ５０１２を作動させるための閉鎖トリガ５０１８及び発射トリガ５０２０を含んでもよい。異なる外科的手技を目的とするエンドエフェクタを含む器具が、エンドエフェクタ５０１２を操作するために異なる数又は種類のトリガ若しくは他の適切な制御部を有してもよいことが理解されるであろう。一実施形態では、臨床医又は器具５０１０の操作者は、本明細書においてその全開示が参照として組み込まれる同時係属中の米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」により詳細に記載されるように、関節運動制御部５０１６を利用することによって、シャフト５００８に対してエンドエフェクタ５０１２を関節運動させることができる。エンドエフェクタ５０１２は、特にステープル溝５０２２と、アンビル５０２４などの枢動可能に平行移動可能なクランプ部材とを含み、これらはエンドエフェクタ５０１２によりクランプされた組織の効果的なステープル留め及び切断を確実にするような一定の間隔に保持されている。ハンドル５００６はピストルグリップ５０２６を有し、臨床医がピストルグリップ５０２６の方向に閉鎖トリガ５０１８を枢動させて引き寄せ、アンビル５０２４をエンドエフェクタ５０１２のステープルチャネル５０２２の方向にクランプ又は閉鎖することによって、アンビル５０２４とチャネル５０２２との間に位置する組織を挟み込むことができる。
図７の実施形態に示されるように、エンドエフェクタ５０１２は、上記に述べたチャネル５０２２及びアンビル５０２４に加えて、切開器具５０３２、スレッド５０３３、チャネル５０２２内に取り外し可能に収められたステープルカートリッジ５０３４、及び螺旋状ねじシャフト５０３６を有し得る。切開器具５０３２は、例えば、ナイフであってもよい。アンビル５０２４は、チャネル５０２２内の対応するスロット内に移動可能に支持された枢動ピン５０２５を含む。一構成では、アンビル５０２４はまた、アンビル５０２４を開閉するために機械的閉鎖システム（下記に詳述する）の要素に挿入されるタブ５０２７をその近位端に含む。
引き続き図７を参照すると、シャフト５００８は、枢動連結部５０４４によって枢動可能に連結される近位側閉鎖管５０４０及び遠位側閉鎖管５０４２を含んでもよい。遠位側閉鎖管５０４２は開口部５０４５を有しており、下記に詳述するように、開口部５０４５内にアンビル５０２４のタブ５０２７が挿入されることで、アンビル５０２４が開閉される。閉鎖管５０４０、５０４２の内部に近位側スパイン管５０４６が配置され得る。近位側スパイン管５０４６の内側に、ベベルギヤアセンブリ５０５２ａ～ｃを介して二次（又は遠位）駆動シャフト５０５０と連通する主回転（又は近位）駆動シャフト５０４８が配置されてもよい。二次駆動シャフト５０５０は、螺旋状ねじシャフト５０３６の近位側駆動ギヤ５０５６と係合する駆動ギヤ５０５４に接続されている。垂直なベベルギヤ５０５２ｂは、近位側スパイン管５０４６の遠位端の開口部５０５７内に位置し、開口部５０５７内で旋回し得る。遠位側スパイン管５０５８は、二次駆動シャフト５０５０及び駆動ギヤ５０５４、５０５６を収容するために用いられてもよい。主駆動シャフト５０４８、二次駆動シャフト５０５０及び関節アセンブリ（例えば、ベベルギヤアセンブリ５０５２ａ～ｃ）は、本明細書ではまとめて「主駆動シャフトアセンブリ」と呼ぶ場合がある。
ステープルチャネル５０２２の遠位端に位置付けられた軸受５０３８が螺旋状ねじシャフト５０３６を受容することにより、螺旋状ねじシャフト５０３６はチャネル５０２２に対して自由に回転することが可能である。螺旋状ねじシャフト５０３６がナイフ５０３２のねじ付き開口部（図示されない）と干渉することにより、螺旋状ねじシャフト５０３６の回転によってナイフ５０３２がステープルチャネル５０２２内で遠位方向又は近位方向に（回転方向に応じて）並進運動する。
次に図８を参照すると、ハンドル５００６は、互いに嵌合してハンドル５００６の外面を概ね形成する外部下側側面部品５０５９、５０６０及び外部上側側面部品５０６１、５０６２を有する。リチウムイオン電池などの電池５０６４をハンドル５００６のピストルグリップ５０２６に設けることができる。電池５０６４は、ハンドル５００６のピストルグリップ部分５０２６の上側部分に配置されたモータ５０６５に電力を供給する。モータ５０６５は、第１のベベルギヤ５０６８と第２のベベルギヤ５０７０とを含む９０°ベベルギヤアセンブリ５０６６を駆動することができる。ベベルギヤアセンブリ５０６６は、遊星ギヤアセンブリ５０７２を駆動することができる。遊星ギヤアセンブリ５０７２は、駆動シャフト５０７６に連結されたピニオンギヤ５０７４を含んでもよい。ピニオンギヤ５０７４は、駆動シャフトを介して螺旋状ギヤドラム５０８０を駆動する、嵌合するリングギヤ５０７８を駆動することができる。リング５０８４を螺旋状ギヤドラム５０８０上に螺着してもよい。このため、モータ５０６５が回転すると、リング５０８４が、介在するベベルギヤアセンブリ５０６６、遊星ギヤアセンブリ５０７２及びリングギヤ５０７８により、螺旋状ギヤドラム５０８０に沿って移動する。
ハンドル５００６は、発射トリガ５０２０の上方部分に隣接する中央ハンドル部品５１０４を含んでもよい。ハンドル５００６はまた、中央ハンドル部品５１０４及び発射トリガ５０２０の支柱間に連結された付勢ばね５１１２を含んでもよい。付勢ばね５１１２は、発射トリガ５０２０をその完全な開放位置に付勢することができる。これにより、操作者が発射トリガ５０２０を解放すると、付勢ばね５１１２が発射トリガ５０２０をその開放位置へと引っ張る。螺旋状ギヤドラム５０８０の遠位端は、ピニオンギヤ５１２４と嵌合するリングギヤ５１２２を駆動する遠位駆動シャフト５１２０を含む。ピニオンギヤ５１２４は主駆動シャフトアセンブリの主駆動シャフト５０４８に連結されている。これにより、モータ５０６５の回転が主駆動シャフトアセンブリを回転させることでエンドエフェクタ５０１２が作動する。螺旋状ギヤドラム５０８０に螺着されたリング５０８４は、スロット付きアーム５０９０のスロット５０８８内に位置する支柱５０８６を有してもよい。スロット付きアーム５０９０は、ハンドルの外部側面部品５０５９、５０６０の間に連結されている枢動ピン５０９６を受容する開口部５０９２をその反対側の端部５０９４に有する。枢動ピン５０９６はまた、発射トリガ５０２０の開口部５１００及び中央ハンドル部品５１０４の開口部５１０２を通して配置されている。
中央ハンドル部品５１０４は、スロット付きアーム５０９０と係合する後方肩部５１０６を含む。中央ハンドル部品５１０４は、発射トリガ５０２０と係合する前方運動停止部５１０７を更に含む。スロット付きアーム５０９０の動きは、上で説明したようにモータ５０６５の回転によって制御される。リング５０８４が螺旋状ギヤドラム５０８０の近位端から遠位端まで移動する際にスロット付きアーム５０９０が反時計方向に回転すると、中央ハンドル部品５１０４は、自由に反時計方向に回転することができる。これにより、ユーザが発射トリガ５０２０を引くと、発射トリガ５０２０は中央ハンドル部品５１０４の前方運動停止部５１０７と係合して、中央ハンドル部品５１０４を反時計方向に回転させる。しかしながら、後方肩部５１０６がスロット付きアーム５０９０と係合するために、中央ハンドル部品５１０４は、スロット付きアーム５０９０によって許容される範囲内でのみ、反時計方向に回転できる。これにより、何らかの理由によってモータ５０６５の回転が停止した場合、スロット付きアーム５０９０は回転を停止し、中央ハンドル部品５１０４がスロット付きアーム５０９０のために反時計方向に自由に回転できなくなるため、ユーザは発射トリガ５０２０を更に引くことができなくなる。
閉鎖トリガ５０１８を後退させることによってエンドエフェクタ５０１２のアンビル５０２４を閉鎖する（又はクランピングする）ための例示的な閉鎖システムの構成要素も、図８に示される。図示の実施形態では、閉鎖システムは、閉鎖トリガ５０１８に接続されたヨーク５２５０を含む。枢動ピン５２５２が、閉鎖トリガ５０１８及びヨーク５２５０の双方の位置合わせされた開口部を通して、双方が同じ点を中心として回転するように挿入されている。ヨーク５２５０の遠位端は、ピン５２５４を介して第１の閉鎖ブラケット５２５６に連結されている。第１の閉鎖ブラケット５２５６は、第２の閉鎖ブラケット５２５８に連結されている。閉鎖ブラケット５２５６、５２５８は、閉鎖ブラケット５２５６、５２５８の長手方向の運動が近位側閉鎖管５０４０（図７を参照）による長手方向の運動を生じるように、近位側閉鎖管５０４０の近位端部が内部に装着及び保持される開口部を共に画定する。器具５０１０は、近位側閉鎖管５０４０の内部に配置された閉鎖駆動シャフト５２６０を更に含む。閉鎖駆動シャフト５２６０は、図示された実施形態の外部下側側面部品５０５９のようなハンドル外部部品の１つの支柱５２６３が内部に配置されることにより、閉鎖駆動シャフト５２６０をハンドル５００６に固定的に連結する窓５２６１を含んでもよい。これにより、近位側閉鎖管５０４０は閉鎖駆動シャフト５２６０に対して長手方向に動くことが可能になる。閉鎖駆動シャフト５２６０は、近位側スパイン管５０４６内のキャビティに嵌合してキャップによりキャビティ内に保持される遠位側カラー５２６７を更に含んでもよい。
動作時には、閉鎖トリガ５０１８を引くことによってヨーク５２５０を回転させると、閉鎖ブラケット５２５６、５２５８が近位側閉鎖管５０４０を遠位方向（すなわち、器具５０１０のハンドル側の端部から離れる方向）に動かし、これにより遠位側閉鎖管５０４２が遠位方向に動くと、アンビル５０２４が枢動ピン５０２５を中心としてクランプ位置、すなわち閉鎖位置へと回転する。閉鎖トリガ５０１８がロック位置から解除されると、近位側閉鎖管５０４０が近位方向に摺動し、これにより遠位側閉鎖管５０４２が近位方向に摺動し、遠位側閉鎖管５０４２の窓５０４５にタブ５０２７が挿入されていることによって、アンビル５０２４が枢動ピン５０２５を中心として開放位置、すなわちクランプ解除位置へと枢動する。このようにして、操作者は閉鎖トリガ５０１８を引いてロックすることによってアンビル５０２４とチャネル５０２２との間で組織をクランプし、切開／ステープル留め動作後にはロック位置から閉鎖トリガ５０１８を解除することによって組織のクランプを緩めることができる。外科用器具５０１０の構成及び動作に関する更なる詳細は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、米国特許出願第７，８４５，５３７号に見出すことができる。多様な形態のロボットシステムと共に使用するように構成された他の回転駆動装置は、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願第２０１６／０２８７２５１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＥ ＦＯＲ ＡＮ ＵＮＥＶＥＮ ＧＡＰ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＦＩＲＳＴ ＪＡＷ ＡＮＤ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＪＡＷ」に開示されている。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を含むことができる。エンドエフェクタは第１の顎部及び第２の顎部を含む。第１の顎部は、ステープルカートリッジを含む。ステープルカートリッジは、第１の顎部へと挿入可能であり、かつ第１の顎部から取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部から取り外し可能でない、又は第１の顎部から少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを含む。第２の顎部は、閉鎖軸の周囲にて、第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節運動接合部を更に含む。エンドエフェクタは、関節運動接合部を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節運動接合部を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を含む。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部と、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に取り外し可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動部によって支持されている。駆動部は、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射済み位置と、の間で移動可能である。駆動部は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。駆動部は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射済み位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置と、の間で移動可能である。スレッドは、駆動部の下を摺動し、駆動部を持ち上げるように構成された複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１の顎部に係合する第１のカムと、第２の顎部に係合する第２のカムと、を更に含む。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも含む。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
顎部アセンブリ１００００が、図９に例示されている。顎部アセンブリ１００００は、アンビル１０１００の反対側に位置付けられた、ステープルカートリッジ１０１００から排出されたステープルを変形させるよう構成されたアンビル１０１００を含む。アンビル１０１００は、開放された又はクランプされていない位置と、閉鎖した又は完全にクランプされた位置との間で、ステープルカートリッジに対して回転可能である。代替的実施形態では、ステープルカートリッジは、アンビル１０１００に対して移動可能である。様々な他の実施形態において、ステープルカートリッジ及びアンビル１０１００のうちの少なくとも１つは、他方に対して適所に摺動可能である。いずれにせよ、アンビル１０１００は、近位端１０１１０、遠位端１０１２０、及び近位端１０１１０から遠位端１０１２０に向かって延在する長手方向スロット１０１５０を含む。長手方向スロット１０１５０は、ステープル発射部材がステープル発射ストローク中に遠位側に前進するとき、ステープル発射部材を受容するように構成される。少なくとも１つの例において、ステープル発射部材は、ステープルカートリッジに対してアンビル１０１００を係合し、位置付けられるように構成されたカム部材と、ステープルカートリッジとアンビル１０１００との間に位置付けられた患者の組織を切断するように構成されたナイフと、を備える。
アンビル１０１００は、近位端１０１１０と遠位端１０１２０との間に延在する組織圧縮面を更に備える。組織圧縮面は、長手方向スロット１０１５０の第１の側面にある第１の側面１０１３０と、長手方向スロット１０１５０の第２の、又は反対側の横方向側面にある第２の側面１０１４０とを備える。組織圧縮面は平坦である。しかし、特定の実施形態では、アンビル１０１００が完全にクランプされた位置にあるときに、アンビル１０１００の遠位端１０１２０が近位端１０１１０よりもステープルカートリッジに近くなるように、組織圧縮面は反り返る、又は輪郭を描き得る。更に、組織圧縮面は、アンビル１０１００の長さに沿って延在する長手方向の段を含み得る。組織圧縮面は、植え込み式の付属物がアンビル１０１００上に位置付けられていない、又はアンビル１０１００に取り付けられていないときに、ステープルカートリッジとアンビル１０１００との間に位置付けられた組織に直接接触するように構成されている。植え込み式の付属物がアンビル１０１００上に位置付けられる、又はアンビル１０１００に取り付けられるとき、組織圧縮面は組織と直接接触しなくてもよいが、アンビル１０１００が閉鎖される際に組織を依然として圧縮する。
アンビル１０１００は、組織圧縮面内に画定されたステープル成形ポケット１０１６０の配列を更に備える。各ステープル成形ポケット１０１６０は、ステープルを変形させるように構成される。少なくとも１つの例において、各ステープル成形ポケット１０１６０は、実質的にＵ字形又はＶ字形のステープルの第１の脚部を受容し、変形させるように構成された第１の成形カップと、実質的にＵ字形又はＶ字形のステープルの第２の脚部を受容し、変形させるように構成された第２の成形カップと、を備える。ただし、任意の好適なステープルが用いられ得る。２０１４年６月３０日に出願された米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＮＯＮ－ＵＮＩＦＯＲＭ ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。第１の成形カップは、第２の成形カップに対して近位に位置付けられる。しかしながら、形成カップは、任意の好適な方法で配置することができる。ステープル成形ポケット１０１６０は、第１の側面１０１３０の３つの長手方向列、及び第２の側面１０１４０の３つの長手方向列に配置される。ただし、ステープル成形ポケット１０１６０は、いかなる好適な材料で構成されてもよい。２０１４年９月２６日に出願された米国特許出願公開第２０１６／００８９１４２号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＲＥＡＴＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＬＩＮＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
上記に加えて、Ｕ字形ステープルは、一般に、第１の端部及び第２の端部を含む基部と、基部の第１の端部から上方に延在する第１の脚部と、基部の第２の端部から上方に延在する第２の脚部とを含み、第１及び第２の脚部が互いに平行又は実質的に平行である、すなわち、非拡大での観察下で平行であるように見える。Ｖ字形ステープルは、一般に、第１の端部及び第２の端部を含む基部と、基部の第１の端部から上方に延在する第１の脚部と、基部の第２の端部から上向きに延在する第２の脚部とを含み、第１及び第２の脚部が互いに離れるように延在する。様々な例において、Ｖ字形ステープルの脚部は、Ｖ字形ステープルの脚部が内側に弾性的に撓むように、ステープルカートリッジに画定されたステープルキャビティの側壁と接触している。このような構成は、ステープルが発射されるまで、Ｖ字形ステープルとカートリッジ本体との間に保持力を生み出す。いずれにしても、成形ポケット１０１６０のそれぞれは、図１３Ａに示されるように、Ｕ字形ステープル又はＶ字形ステープルの脚部を実質的にＢ字形の構成に変形させるように構成される。
上記に加えて、形成されたＢ字形の構成は平面であってもよく、基部及び変形された脚部は、同じ平面、又は実質的に平坦であり、変形された脚部は、基部の平面からわずかにねじれている。平面のＢ字形の構成に形成されたステープルは、内部に捕捉された組織を圧縮及び／又は緊密にクリンチすることができる。そのようなステープルを通る血液の流れは制限され、その結果、長手方向ステープル線の間に作られた長手方向の組織切開部を通る出血は、妨げられなければ、制限される。実質的に平面のＢ字形の構成に形成されたステープルはまた、内部に捕捉された組織を圧縮及び／又は緊密にクリンチすることができる。平面外に変形されたステープルの構成は、第３の寸法で組織を圧縮し、保持し、これにより、変形したステープルが、平面構成に変形されたステープルと比較して、より軽いクリンチング圧力で、その場の血液の流れを制限することを可能にし得る。２０１７年６月２６日に出願された米国特許出願第２０１８／０００８２６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。上記のように述べたが、他の平面外のねじれを許容することが可能でありながらも、何らかの平面外のねじれが有利であることがある。しかし、以下に加えるように、平面外のねじれを制限及び／又は防止することが望ましい例が生じ得る。
上記に加えて、成形ポケット１０１６０の成形カップは、ステープルの脚部を互いに向かって内側に湾曲させて、変形したＢ字形の構成を作るように構成されている。図１３Ａに示すように、ステープル１０３６０は、基部１０３６１と、基部１０３６１から延在する第１の脚部１０３６２と、基部１０３６１から延在する第２の脚部１０３６３とを含む。第１の脚部１０３６２は、成形ポケット１０１６０の第１の成形カップ１０１６２に接触し、第２の脚部１０３６３に向かって内側にカールされる。同様に、第２の脚部１０３６３は、成形ポケット１０１６０の第２の成形カップ１０１６３に接触し、第１の脚部１０３６２に向かって内側にカールされる。ただし、成形ポケット、及び／又は任意の他の成形表面は、任意の好適な方法で、また任意の好適な方向にステープル脚部を曲げるように構成され得る。
様々な例において、図１３Ｂ及び１３Ｃを参照すると、ステープルの脚部の一方又は両方は、成形ポケット１０１６０の成形カップを逃すことが可能である。多くのそのような例において、ステープル脚部は、組織圧縮面に接触し、誤った方向に曲がる（図１３Ｂ）及び／又はバックルで締まる（図１３Ｃ）。そのような不恰好なステープルは、多くの場合、患者の組織を封止及び固定する意図された機能を実行することができるが、必ずしもそうではない。更に、１つの不恰好なステープルは問題がない場合がある。しかしながら、互いに近接して配置されたいくつかの不恰好なステープルは、臨床医が組織を封止及び固定するために外科的処置の最中に追加の工程を要することがある。例えば、臨床医は、組織のそのような領域を縫合する必要がある場合があるが、そのような工程は、追加の時間を要し、臨床医は、典型的には、外科的処置を短縮するために、それらを長くするよう努める必要はない。
上記を考慮して、ステープルと成形ポケット１０１６０との間の整列を維持することにより、ステープルを所望の様式で変形させることができる。１つ以上の回転可能な顎部を備えるステープラーが使用されるとき、アンビル顎部及び／又はステープルカートリッジ顎部は、ステープルカートリッジ内のステープルがアンビルの成形ポケット１０１６０と整列するように、平行な整列に回転される。しかしながら、顎部の一方又は両方が完全に閉鎖されていない場合、ステープル及び成形ポケット１０１６０は、少なくとも部分的に位置合わせで外れ得る。この点を念頭に置いて、ステープル留め器具は、顎部が十分に閉鎖されているかどうか、及び／又はステープル発射ストロークを実行するために互いに対して好適な位置合わせであるかどうかを検出するように構成されたセンサシステムを備えることができる。センサシステムは、顎部が閉鎖されている、又は少なくとも好適に閉鎖されていると検出されると、モータ駆動のステープル発射駆動部が動作することを可能にするように構成されている、ステープル留め器具の制御システムと信号で通信する。少なくとも１つの例において、センサシステムは、例えば、磁場を放出し、アンビルが閉鎖されたときの磁場の変化を検出する、ステープルカートリッジ顎部に取り付けられたホール効果センサを含む。
ステープル留め器具の顎部が適切に閉鎖されると、上記に加えて、ステープル発射駆動部は、ステープル発射ストロークを通ってステープル発射駆動部の発射部材及びステープル押しスレッドを前進させ、患者の組織をステープル留めするように動作され得る。様々な例において、ステープル留め器具は、発射トリガ又はアクチュエータを含むハンドルと、制御システムと信号で通信する発射トリガセンサと、を備え、このハンドルは、閉鎖されると、制御システムに信号を送って、ステープル発射駆動部の電気モータを第１の方向に動作させる。ステープル発射ストロークが完了すると、制御システムは、もはや電気モータに電力を供給せず、その結果、発射部材は停止する。臨床医が発射トリガを解放すると、制御システムは、電気モータに反対の極性つまり逆の極性を適用して、電気モータを反対方向に動作させ、発射部材を後退させる。様々な実施形態において、ハンドルは、作動されると、発射部材を後退させるために電気モータを逆転させる制御システムと通信する異なるアクチュエータを備える。
ステープル発射ストローク中、上記に加えて、発射部材及びスレッドは、エンドエフェクタの近位端からエンドエフェクタの遠位端に向かって移動する。発射部材及びスレッドがエンドエフェクタの遠位端に到達すると、ステープル発射ストロークが完了する。しかしながら、ステープル発射ストロークは、任意の好適な時点で停止され、次いで後退させることができる。ステープル発射ストローク中に、発射部材の組織切断縁部が組織に接触し、組織に力を加え、次いで発射部材が遠位方向に前進する際に組織を切開する。代替的実施形態では、スレッドは、組織切断縁部を備える。いずれの場合も、組織切断縁部は、組織がアンビルとステープルカートリッジ顎部との間にクランプされても、発射部材が遠位方向に移動すると、少なくともわずかに遠位に組織を押すことができる。別の言い方をすれば、組織は、ステープル発射ストロークの最中に遠位に流れ得る。そのような例において、遠位組織の流れは、ステープルがステープルカートリッジから排出され、及び／又はアンビルに対して形成されるときに、ステープルを遠位に付勢、回転、及び／又はシフトしてもよい。多くの例において、ステープルの脚部は、それにもかかわらず、成形ポケット１０１６０の成形カップによって捕捉され、好適な構成に変形される。しかしながら、場合によっては、遠位組織の流れは、ステープル脚部がアンビル内の対応する成形カップを逃すことが可能である。
上記に加えて、遠位組織の流れは、組織切断縁部が鋭利で清潔であるときと比較して、発射部材の組織切断縁部が鈍くなる又はくすんだときに発生する可能性が高い。ステープル留め器具が２つ以上のステープル発射ストロークを実行するために使用されるとき、組織切断縁部は、ステープル留め器具の寿命にわたって鈍くなることがある。多くの場合、ステープル留め器具は、例えば、少なくとも１２回使用される。しかしながら、場合によっては、組織切断縁部は、単一のステープル発射ストローク中に鈍くなり得る。更に、遠位組織の流れは、例えば、組織切断縁部が以前に植え込まれたステープルを通過するときなど、組織切断縁部が損傷したときに発生する可能性が高い。遠位組織の流れはまた、切断されている組織が厚い及び／又は高密度であるとき、及び／又はステープル発射部材が迅速に移動しているときに、発生する可能性が高い。遠位組織の流れの原因が何であっても、外科用ステープル留め器具は、ステープルが不恰好になっている、及び／又はアンダーフォームになっているかどうかを判定し、ステープルの変形を所望の形状に改善するために外科用ステープル留め器具の動作を適合させるシステムを含み得る。
再び図９を参照すると、顎部アセンブリ１００００は、アンビル１０１００に取り付けられたステープル形成感知システム１０２００を更に備える。ステープル形成感知システム１０２００は、アンビル１０１００の第１の側面１０１３０に取り付けられた第１の部分１０２３０と、アンビル１０１００の第２の側面１０１４０に取り付けられた第２の部分１０２４０とを備える。ステープル形成システム１０２００の第１の部分１０２３０は、可撓性絶縁基板と、基板を通って延在する導体１０２７０とを含むフレックス回路を含む。ステープル形成システム１０２００の第２の部分１０２４０はまた、可撓性絶縁基板と、基板を通って延在する導体１０２７０とを含むフレックス回路を含む。ステープル形成感知システム１０２００の可撓性絶縁基材は、例えば１つ以上の接着剤によってアンビル１０１００に取り付けられるが、任意の好適な方法でアンビル１０１００に取り付けられ得る。あるいは、導体１０２７０は、基材に埋め込まれることなく、アンビル１０１００に直接取り付けられてもよい。少なくとも１つのそのような例において、各導体１０２７０は、例えば、絶縁ジャケットによって取り囲まれた導電性コアを含み、絶縁ジャケットは、例えば、１つ以上の接着剤によってアンビル１０１００に取り付けられる。いずれにせよ、ステープル形成感知システム１０２００は、アンビル１０１００に画定された長手方向スロット１０１５０と整列された、内部に画定される長手方向開口部１０２５０を備え、ステープル発射部材及び／又は組織切断縁部が、ステープル形成感知システム１０２００に対して横切することなく移動することを可能にするように構成されている。
図１０を参照すると、ステープル形成感知システム１０２００は、ステープル成形ポケット１０１６０と整列され、ステープル成形ポケット１０１６０内に位置付けられる、接触部又は電気トレース１０２６０を含む。ステープル成形ポケット１０１６０の各成形カップは、遠位端壁１０１６５、近位端壁１０１６６、側壁１０１６７、及び遠位端壁１０１６５と近位端壁１０１６６と側壁１０１６７との間に延在する底壁１０１６４を備える。端壁１０１６５及び１０１６６は、ステープル脚部を成形カップの中及び外に導き、底壁１０１６４は、ステープル脚部の先端をステープルカートリッジに向かって戻すように回す。側壁１０１６７は、ステープル脚部を長手方向平面に保持し、ステープル脚部を底壁１０１６４と接触させたままに協働する。電気トレース１０２６０は、成形カップによって変形されるステープル脚部が電気トレース１０２６０と接触するように、底壁１０１６４に取り付けられる。各電気トレース１０２６０は、形成カップの底壁１０１６４に取り付けられた基部１０２６４と、基部１０２６４によって支持された電気接点１０２６６とを備える。基部１０２６４は、例えばプラスチックなどの電気絶縁性材料で構成され、電気接点１０２６６は、例えば銅及び／又はステンレス鋼などの導電性材料で構成される。基部１０２６４は、電気接点１０２６６を、ステンレス鋼及び／又は任意の他の好適な金属から作製されるアンビル１０１００から電気的に分離する。
上記のように述べたが、形成カップは、任意の好適な構成を備えることができ、任意の好適な構成で１つ以上の電気トレースを含むことができる。２０１５年１２月２９日発行の米国特許第９，２２０，５０２号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＡＴＩＯＮ ＲＥＣＯＧＮＩＴＩＯＮ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
上記に加えて、各電気トレース１０２６０の電気接点１０２６６は、ステープルの脚部が露出しており、脚部が形成カップ内で変形されているときに、電気接点１０２６６との導電性境界面を形成することができる。金属ステープルの両脚がそれぞれの電気接点１０２６６と電気的に連通しているとき、ステープルは、ステープル形成感知システム１０２００の電気回路を完成又は閉鎖する。様々な例において、金属製ステープルは、例えば、ステンレス鋼及び／又はチタンで構成される。ステープル形成システム１０２００は、複数の別個の独立した電気的センサ回路－外科用ステープル留めシステムの制御システム又は制御回路と通信する各ステープル成形ポケット１０１６０のためのもの－を備える。図９を参照すると、ステープル形成感知システムは、ハウジング及び複数の電気接点を含む電気コネクタ１０２８０を備える。電気コネクタ１０２８０は、電気トレース１０２６０を制御システムのコントローラと信号で通信するように配置するために、外科用器具システムの対応する電気コネクタに嵌合されるように構成される。コントローラは、例えば独立した電気センサ回路を評価する、すなわち、独立した電気センサ回路がステープルによって閉鎖されているかどうかを評価するように構成されたマイクロプロセッサを備える。コントローラのマイクロプロセッサに加えて、又はその代わりに、電気コネクタ１０２８０は、コントローラと通信するように構成されたマイクロプロセッサを備えることができる。
ステープル発射ストローク中、上記に加えて、ステープルカートリッジのステープルは、発射部材によって徐々に排出される。別の言い方をすれば、発射部材は、ステープル発射ストロークの開始時にステープルカートリッジの近位ステープルを、またステープル発射ストロークの終わりに遠位ステープルを排出する。外科用ステープル留め器具の制御システムは、ステープル発射ストローク中に独立した電気センサ回路を評価するように構成されている。ステープルカートリッジのステープルの全てがステープル発射ストローク中にステープル成形ポケット１０１６０と適切に接触する場合、ステープルは、独立した電気的センサ回路の全てを漸次閉鎖する。そのような例において、制御システムは、ステープルが不恰好でない、又は少なくとも不恰好であると検出されていないので、不恰好なステープルに起因してステープル発射ストロークの速度を修正しはしない。ただし、そのような例において、制御システムは、例えば、発射駆動電気モータに対する電流の大きさが閾値を超えたとき、及び／又は発射部材がステープル発射ストロークの終わりに到達したときなどの他の理由のために、ステープル発射ストロークの速度を変更することができる。様々な例において、外科用器具システムは、発射駆動電気モータ回路及び／又は例えばステープル発射ストロークの終わりに対する発射部材の位置を検出するように構成されたエンコーダなどの１つ又は２つ以上のセンサを検出するように構成された電流センサ回路を備える。
上記に加えて、制御システムは、発射駆動電気モータの速度を制御するように構成されたパルス幅変調（ＰＷＭ）制御回路を備える。ＰＷＭ制御回路は、発射駆動電気モータに電圧パルスを適用して、ステープル発射ストロークを実行する。様々な例において、ＰＷＭ制御回路は、発射駆動電気モータの速度、及びそれに応じて、ステープル発射ストロークの速度を増加させるために、発射駆動電気モータに適用される電圧パルスの持続時間を増加させる。ＰＷＭ制御回路は、発射駆動電気モータの速度、及びそれに応じて、ステープル発射ストロークの速度を低下させるために、発射駆動電気モータに適用される電圧パルスの持続時間を減少させる。ＰＷＭ制御回路は、電圧パルスを発射駆動電気モータに一定の間隔で適用する。しかしながら、制御システムは、電圧パルス間隔の周波数を変化させるための周波数変調（ＦＭ）制御回路を含むことができる。様々な例において、ＦＭ制御回路は、電圧パルス間の間隔を減少させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を増加させる。それに応じて、ＦＭ制御回路は、電圧パルス間の間隔を増加させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を低下させる。上記に加えて、又は上記の代わりに、制御システムは、発射駆動電気モータに適用される電圧の大きさを増加させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を増加させ、及び／又は発射駆動電気モータに適用される電圧の大きさを減少させて、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を低下させることができる。
上述したように、ステープル形成感知システム１０２００と関連したステープル留め器具の制御システムは、ステープルがステープル成形ポケット１０１６０のそれぞれにおいて適切に形成されているかどうかを感知するように構成されている。より具体的には、同様に上述したように、制御システムは、ステープルがそのステープル成形ポケット１０１６０のセンサ回路を閉鎖するときに、ステープルがステープル成形ポケット１０１６０において適切に形成されていると判定する。それに対応して、制御システムは、ステープルがそのステープル成形ポケット１０１６０のセンサ回路を閉鎖していないときに、ステープルがステープル成形ポケット１０１６０において適切に形成されていないと判定する。ステープルは、そのステープル脚部の一方又は両方がその対応するステープル成形ポケット１０１６０を逃したときに、センサ回路を閉鎖しなくてもよい。ステープルはまた、ステープルが発射される前にその対応するセンサ回路を閉鎖せず、これは当然のことながら、長手方向に発射されたステープル留め器具内で起こる。これらの２つの事象を区別するために、制御システムは、発射部材によって駆動され、及び／又は現在駆動されているステープルのセンサ回路を評価するように構成される。これらのセンサ回路は、制御システムが発射部材の速度を適合させるために使用され、まだ発射されていないステープルのセンサ回路ではない。したがって、制御システムは、ステープル発射ストロークの速度を減速、速度の上昇、及び／又は維持するかどうかを評価するために形成されているステープルの同時の評価を行う。例えば、制御システムがステープルが適切に変形していないと評価した場合、制御システムは、より良好なステープルの形成を生じさせる試みで、発射システム電気モータを減速させる。制御システムがその後、後続的なステープルが適切に変形されていることを評価する場合、制御システムは、ステープル発射ストロークをその通常の速度に戻すことができる。あるいは、制御システムは、後続のステープルが適切に変形されていても、その低速でステープル発射ストロークを維持することができる。しかしながら、いずれの場合でも、後続のステープルが適切に変形していない場合、制御システムは、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを更に遅くする。以下により詳細に記載されるように、制御システムは、ステープルが不恰好である場合、ステープル発射ストロークを一時停止させることができる。
上述のように、単一のステープルの不恰好化は、制御システムをトリガして、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させる。発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させるために、他の基準を使用することができる。少なくとも１つの例において、２つのステープルの不恰好化は、制御システムをトリガして、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させる。特定の例において、２つの連続するステープルの不恰好化は、制御システムをトリガして、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させる。様々な例において、同じ長手方向ステープル列の２つのステープルの不恰好化は、制御システムをトリガして、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させる。少なくとも１つの例において、同じ長手方向列における２つの連続するステープルの不恰好化は、制御システムをトリガして、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させる。少なくとも１つの例において、同じ長手方向列における２つの連続するステープル脚部の不恰好化は、制御システムをトリガして、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させる。様々な例において、最も内側の長手方向ステープル列、すなわち、ステープル留め器具によって作製された長手方向切開部に隣接するステープル列の単一の成形ステープルは、制御システムをトリガして、最も外側の長手方向ステープル列の単一の不恰好なステープルは、制御システムをトリガしないが、発射駆動電気モータを減速させる。そのような例では、制御アルゴリズムのために設定された基準に応じて、制御システムをトリガして発射駆動電気モータを減速させるために、最も外側のステープル列の２つ又は３つ以上の不恰好なステープルを取得する。連続した又は連続していない、同じ、異なる、及び／又は隣接する長手方向ステープル列での、不恰好なステープルの他の順列は、制御システムをトリガして、ステープル留め器具の発射駆動を減速させることができる。少なくとも１つの例において、トリガ事象は、ステープルパターン内の３つの横方向に整列されたステープルが不恰好なときに発生する。そのような例において、不恰好なステープルは、血液が組織の切開部を通って流れることができる３つの隣接するステープル列に存在する。
上記に加えて、完全に不恰好なステープルは、部分的に不恰好なステープルとは異なって処理される。上述のように、完全に不恰好なステープルは、対応する成形カップを逃す両方の脚部を有するステープルであり、一方、部分的に不恰好なステープルは、対応する成形カップと接触する１つの脚部と、対応する成形カップを逃す１つの脚部とを有するステープルである。様々な例において、部分的に不恰好なステープルは、制御システムをトリガして発射駆動電気モータを減速させず、一方、完全に不恰好なステープルは、制御システムをトリガして、発射駆動電気モータを減速させる。他の例では、単一の部分的に不恰好なステープルは制御システムをトリガせず、一方、２つの連続した部分的に不恰好なステープルは、制御システムをトリガして、発射駆動電気モータを減速させる。少なくとも１つの例において、制御システムは、完全に不恰好なステープル及び部分的に不恰好なステープルの動作カウントを維持し、カウントが所定の閾値に達したときに発射駆動電気モータを減速させる。少なくとも１つのそのような例において、トリガカウントは、例えば、完全に不恰好なステープル数が１．０で、部分的に不恰好なステープル数が０．５である場合に、２．０である。そのような場合、制御システムは、１つの完全に不恰好なステープル及び２つの部分的に不恰好なステープルが制御システムによって検出された後にトリガされる。他の順列及びトリガカウントが可能である。
上述のように、制御システムは、トリガ事象が制御システムのアルゴリズムによって識別されたときに、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークの速度を低減するように構成される。様々な例において、制御システムは、例えば、制御システムがトリガされるたびに、発射駆動電気モータの速度を半分又はおよそ半分低減するように構成されている。例えば、ステープル発射ストローク中の発射部材の通常速度は、３０ｍｍ／秒であり得、制御システムがトリガされると、制御システムは発射部材の速度を１５ｍｍ／秒にカットする。この例では、制御システムの後続のトリガは、発射部材の速度を７．５ｍｍ／秒などまで低減する。様々な例において、制御システムは、発射部材が停止される、又は停止されない限り、発射部材の速度が低下しない最小速度又はフロアを有する。様々な他の実施形態において、制御システムは、例えば、トリガされると、７５％又は約７５％のステープル発射ストロークの速度を低減する。その後、この実施形態では、発射ストロークが休止又は停止するまで、発射ストローク速度は更に低減されない。
図１０及び図１１を再び参照すると、上述したように、ステープル１０３６０がステープル発射ストローク中にそれらのステープルカートリッジから排出されるとき、ステープル１０３６０の脚部は、成形ポケット１０１６０の成形カップに位置付けられたトレース１０２６０と接触する。また上述したように、トレース１０２６０は、外科用ステープル留めシステムの制御システムと通信するセンサ回路の一部であり、これは、ステープル脚部が成形カップ内に入ったかどうかを評価するように構成され、この情報により、外科用ステープル留めシステムの１つ又は２つ以上の動作パラメータを修正するか否かを決定するためのアルゴリズムに従う。ただし、適切に変形したステープル１０３６０は、ステープル発射ストローク全体にわたってトレース１０２６０と接触したままであり、したがって、制御システムは、ステープル１０３６０が変形された後のステープル１０３６０の形状を評価するために、ステープル１０３６０とトレース１０２６０との間の接触の質を評価するように更に構成され得る。ステープル１０３６０が平面形状、又は少なくとも実質的に平坦な形状に変形されたとき、ステープル１０３６０上の大きな表面領域は、トレース１０２６０と接触することになる。ステープル１０３６０が平面外に変形されたとき、すなわち、上述のように第３の寸法で変形されたとき、ステープル１０３６０上の比較的小さい表面領域は、トレース１０２６０と接触することになる。より大きな接触領域により、ステープル１０３６０が３Ｄ形状に変形されたときと比較して、ステープル１０３６０が実質的に平坦な形状に変形されたときに、センサ回路を経る抵抗は低くなる。このような３Ｄステープル形状が望ましい又は許容可能である場合、制御システムは、異なるトリガ事象が制御システムに異なる動作モードに入らせない限り、その通常動作モードに留まるようにプログラムすることができる。このような３Ｄ成形されたステープル形状が望まれない場合、制御システムは、３Ｄ成形されたステープル形状が制御システムによって検出されるときに、第２の動作モードに入るようにプログラムすることができる。第２の動作モードでは、制御システムは、外科用ステープル留めシステムの１つ又は２つ以上の動作パラメータを変更することができる。例えば、制御システムは、より遅いステープル発射ストロークとしてステープル留め発射ストロークの速度を低減することができ、ステープルが平面外の３Ｄ形状へ変形するのを低減することができる。
上記に加えて、又は上記の代わりに、他のステープル形成感知システムを使用して、ステープル発射ストローク中のステープルの不恰好化を検出することができる。少なくとも１つの例において、ステープル形成感知システムは、フレックス回路と、フレックス回路に取り付けられたホール効果センサのアレイと、を備える。各ホール効果センサは、外科用ステープル留めシステムの制御システムと通信するセンサ回路の一部である。フレックス回路は、ステープルカートリッジの組織に面する表面、及び／又はアンビルの組織に面する表面に取り付けられる。様々な例において、各ホール効果センサは、カートリッジステープルポケットとその対応するアンビル成形ポケットとの間で磁場を放出する。ステープル発射ストローク中、ホール効果センサによって生成された磁場は、ステープルカートリッジから排出されるステープルによって乱される。各ホール効果センサは、例えば、変形したステープルの位置及び／又は形状によって検出可能に乱されたときに発生する磁場を評価するように構成される。ステープルがステープル成形ポケットによって適切に形成されると、対応するホール効果センサは、適切に形成されたステープルと一致する第１の磁場外乱を検出し、そのような場合には、第１の電圧出力を生成する。しかしながら、ステープルが不恰好である場合、対応するホール効果センサは、第１の磁場外乱とは異なる第２の磁場外乱を検出し、そのような場合には、第１の電圧出力とは異なる第２の電圧出力を生成する。制御システムが、ホール効果センサ回路のうちの１つから第２の電圧出力を受信すると、制御システムは、外科用ステープル留めシステムの少なくとも１つの性能特性が制御システムによって修正される第２の動作モードに入ることができる－第２の動作モードに入るための他の制御システムアルゴリズム基準の全てが満たされていると仮定する。特に、２つ以上の形成された変形したステープル位置及び／又は２つ以上の変形したステープル形状が許容可能であり得る。そのような場合、ホール効果センサの電圧出力は、許容可能な出力の範囲と比較される。電圧出力が許容範囲内に収まる場合、制御システムは、その通常動作モード又はデフォルト動作モードで動作し続ける。電圧出力が許容範囲外にある場合、制御システムは、第２の、又は異なる動作モードに入る。
様々な例において、ステープル形成感知システムは、組織に植え込まれた、又は組織内に植え込まれているステープルが適切に成形されているかどうかを評価するために、組織インピーダンス分析を利用することができる。組織インピーダンス分析は、患者の組織の電気特性を評価することができ、これは、組織が受ける応力、ひずみ、及び／又は圧力の関数として変化し得る。非圧縮又は非クランプで、組織は第１の組の電気特性を有する。クランプされた組織は、第１の組の電気特性とは異なる第２の組の電気特性を有する。適切にステープル留めされた組織は、第１の組及び第２の組とは異なる第３の組の電気特性を有し、不恰好なステープルによってステープル留めされた組織は、第１の組、第２の組、及び第３の組とは異なる電気特性の組を有する。様々な例において、組織の電気特性は、組織内の水、流体、及び／又は血液の量の関数である。組織がアンビルによって圧縮されると、ある量の水、流体、及び／又は血液が、エンドエフェクタによって加えられた圧力に起因して、圧縮された組織から周囲組織内へと流れる。そのような場合、圧縮された組織は、例えば、組織のインピーダンス及び／又は静電容量を変化させる、内部に含まれるより少ないイオン及び／又は鉄原子を有する。インピーダンス及び／又は静電容量のそのような変化は、制御システムによって検出され、これらの電気特性がそれらのそれぞれの範囲内にあるかを評価するための一組の基準と比較することができる。同様に、特定の量の水、流体、及び／又は血液は、組織が適切にステープル留めされているときに組織から流出する。上記と同様に、インピーダンス及び／又は静電容量のそのような変化は、制御システムによって検出され、基準と比較されて、これらの電気特性がそのときにそれぞれの範囲に入っているかを評価することができる。特に、不恰好なステープルは、適切に形成されたステープルと比較して、組織から同量の水、流体、及び／又は血流を排出しない。したがって、組織の電気的特性は、組織が適切にステープル留めされたときに行われるほど変化しない。これらの違いは、ステープルが適切に形成されていないことを検出すると、異なる動作モードに入るように構成された制御システムによって検出可能である。
様々な実施形態において、上記に加えて、ステープル形成感知システムは、各センサ回路が、１組の電極、すなわち、エンドエフェクタが閉鎖構成にあるときに互いに整列される、又は少なくとも実質的に整列された、アンビル上の電極及びステープルカートリッジ上の電極を含む。センサ回路は制御システムと通信し、制御システムがセンサ回路の電極のうちの１つに電圧電位を印加すると、信号電流がセンサ回路の電極の組の間の組織を通過する。制御システムは、例えば、センサ回路を流れる電流を測定するように構成された１つ以上の電流計回路を備え、この情報により、制御システムは、電極間の組織のインピーダンスを計算し、組織が適切にステープル留めされているかどうかを評価することができる。
様々な実施形態において、上記に加えて、ステープル形成検出システムは、組織の１つ以上の特性を評価して組織が適切にステープル留めされたかどうかを評価するように構成された１つ以上の分光計回路を備える。少なくとも１つの例では、分光計回路は、電磁波を評価するように構成されており、例えば、組織から発出及び／又は反射される。様々な例において、各分光計回路は、例えば、１つ以上のＣＣＤ及び／又はＣＭＯＳ画像センサを含む。適切にステープル留めされた組織が、例えば、不適切にステープル留めされた組織とは異なる色を有することがあり、そのような違いは、制御システムによって検出されて、第１の動作モード又は第２の動作モードで動作するかどうかを評価することができる。このような色の差は、例えば、組織内の水、流体、及び／又は血液の量及び／又は密度から生じ得る。
様々な実施形態において、上記に加えて、ステープル形成検出システムは、磁気インピーダンスセンサを利用して、組織が適切にステープル留めされているかどうかを評価することができる。上述のように、患者の組織の電気的特性は、応力、ひずみ、及び／又は圧力に曝されたときに変化する。組織の磁気インピーダンスは別の検出可能な電気特性であり、磁気インピーダンスセンサは、組織の磁気インピーダンスの変化を検出し、それらの変動を適切にステープル留めされた組織の磁気インピーダンスと比較するように構成されている。制御システムが組織が適切にステープル留めされていないと判定した場合、制御システムは、アンビル顎部の位置を調節し、及び／又はステープル発射システムの速度を調節することなどができる。
様々な例において、上述のように、ステープル形成システムは、ステープルカートリッジから排出される全てのステープルの形成を評価するように構成され得る。このような構成は、組織の流れ及びステープルの形成に関する非常に詳細な情報を提供することができる。ただし、いくつかのステープルのみの形成が評価される実施形態が想定される。図１５を参照すると、ゾーンＡ、ゾーンＢ、ゾーンＣ、ゾーンＤ、ゾーンＥ、及びゾーンＦのそれぞれにおける１つのステープルを評価することは、少なくともいくつかの実施形態において、組織の流れ及びステープルの形成を適切に評価するのに十分である。少なくとも１つの実施形態において、ゾーンＡ、ゾーンＢ、ゾーンＣ、ゾーンＤ、ゾーンＥ、及びゾーンＦのそれぞれにおける２つのステープルを評価することは、組織の流れ及びステープルの形成を適切に評価するのに十分である。少なくとも１つのこのような実施形態において、例えば、各ゾーンにおける長手方向組織切開部の各側のステープルを評価することができる。
様々な例において、制御システムは、ステープル発射ストローク中に発射部材が受ける発射の力を評価して、発射部材によって形成されているステープルが不恰好化しているかどうかを評価するように構成される。ステープルが適切に形成されているステープル発射ストローク中、発射部材は、平均の発射の力を受けるが、発射部材が必ずしも一定の力を経るというわけではない。その代わりに、発射部材は、ステープル発射ストローク中に力のピーク及び力の谷を経る。各々の力のピークは、ステープルの変形、又はより具体的には、ステープルがその完全に形成された構成へ変形したことに対応する。適切に形成されたステープルは、通常、力のピークを生じる。しかしながら、不恰好なステープルは、通常、更により大きな力のピークを生じる。これを念頭に置いて、ステープル留め器具は、更に詳細に後述するように、ステープルの不恰好化と一致する大きな力のピークを、適切に形成されたステープルと一致する通常の力のピークと比較して検出し、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速するように構成され得る。
様々な実施形態において、上記に加えて、外科用器具のステープル発射駆動部は、ステープル発射ストローク中に長手方向に並進される発射部材を含む。１つ以上のしみゲージを発射部材に取り付けることができ、例えば、ステープル発射システム及び／又はステープル留めシステムのハウジングの駆動構成要素を通って延在することができる１つ以上のひずみゲージ回路を介して制御システムと通信するように配置することができる。発射部材内で検出されたひずみは、発射部材が経る発射の力に直接関連する。結果として、発射部材は、ステープル発射ストローク中に生成される力のピーク及び力の谷にそれぞれ対応するひずみのピーク及びひずみの谷を経る。上記に加えて、又は上記の代わりに、ステープル発射駆動部の回転部材のうちの１つ又は２つ以上は、１つ又は２つ以上のひずみゲージ回路を介して制御システムと通信する、取り付けられるひずみゲージを含むことができる。発射部材のひずみ及び／又はステープル発射駆動部の任意の他の構成要素が所定の閾値を超えるとき、制御システムは、トリガアルゴリズムの条件が別様には満たされる場合には、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させる。更に、上記に加えて、又は上記の代わりに、ステープル発射駆動部は、ステープル発射駆動部の中間構成要素の中間に位置付けられた１つ又は２つ以上のロードセルを含むことができる。ロードセルは制御システムと通信し、制御システムのマイクロプロセッサによって検出される電圧電位を生成するように構成されている。少なくとも１つの例において、各ロードセルは、発射駆動システム内の装填力を、装填力に比例する電圧電位に変換するように構成された圧電変換器を備える。電位が所定の閾値を超えるとき、制御システムは、トリガアルゴリズムの条件が別様には満たされる場合には、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させる。
上記に加えて、又は上記の代わりに、ステープル発射ストローク中に発射駆動電気モータによって生成される力は、電気モータによって引き込まれる電流の関数である。発射部材が力のピークを経ると、電気モータ電流はまた、対応する又は比例する方式でピークを引き込む。ステープルが不恰好なとき、発射駆動電気モータによって引き込まれる電流のピークは、ステープルが適切に形成されているときに、発射駆動電気モータによって引き込まれる電流のピークを、検出可能に超える。様々な例において、制御システムは、例えば、発射駆動電気モータによって引き込まれた電流を検出するように構成された電流センサ回路又は電流計回路を備える。電流のピークが所定の閾値を超えるとき、制御システムは、トリガアルゴリズムの条件が別様には満たされる場合には、発射駆動電気モータ及びステープル発射ストロークを減速させる。
図１２、図１２Ａ及び図１２Ｂを参照すると、エンドエフェクタ１１０００はアンビル顎部１１１００とステープルカートリッジ顎部１１３００とを備える。アンビル顎部１１１００は、開放された又はクランプされていない位置と、閉鎖した又はクランプされた位置との間で、ステープルカートリッジ顎部１１３００に対して回転可能である。他の実施形態において、ステープルカートリッジ顎部１１３００は、開放した、クランプされていない位置と閉鎖されたクランプされた位置との間でアンビル顎部１１１００に対して回転可能である。ステープルカートリッジ顎部は、内部に取り外し可能に格納された複数のステープル１１３６０を含み、このステープルは、ステープル発射ストローク中に発射されて、アンビル顎部１１１００とカートリッジ顎部１１３００との間に捕捉された組織Ｔを固定する。図１２は、完全に発射された構成、すなわち、完全なステープル発射ストローク後のエンドエフェクタ１１０００を示す。図１２Ａは、ポケット１１１６０を形成することによってステープル１１３６０の形成を図式的に示す。適切に形成されたステープル１１３６０は、図１２Ａの灰色の矩形１１３６０’として描かれている。完全に不恰好なステープル１１３６０は、図１２Ａでは白色矩形１１３６０’’として描かれており、一方、部分的に不恰好なステープル１１３６０は、半白色／半灰色の矩形１１３６０’’’として示されており、これはステープル脚部のうちの１つが適切に形成されているが他方はそうではないことを示している。
再び図１２Ａを参照すると、図示されたステープル発射ストロークの開始は、参照番号１１１１０によって表され、図示したステープル発射ストロークの中間は、参照番号１１１２０によって表され、図示されたステープル発射ストロークの終了は、参照番号１１１３０によって表される。組織横切線が、線１１１７０によって表される。図１２Ａに示すように、いくつかのステープル１１３６０が完全に不恰好であり、ステープル発射ストロークの開始１１１１０の間、いくつかのステープル１１３６０が部分的に不恰好であった。図１２Ｂの発射の力のグラフ１１４００を参照すると、これらのステープル１１３６０の完全及び部分的な不恰好化は、ステープル発射駆動部を通って伝達される発射の力におけるいくつかの大きなピーク１１４６０を作り出した。実際に、図１２Ａのステープル発射ストロークの開始１１１１０に対応する発射の力曲線の開始１１４１０に３つの大きなピーク１１４６０を見ることができる。上記に加えて、これらの大きな力のピーク１１４６０は、ステープル留め器具の制御システム内にトリガ事象Ａを生成し、その結果、制御システムは、ステープル発射ストロークの中間部１１１２０の間に発射駆動部の電気モータを減速させる。再び図１２Ｂを参照すると、速度を減速させた結果として、発射駆動部の平均の発射の力が低下し、力のピーク１１４６０も低下する。ステープル発射ストロークの中間部１１１２０の間のより低い発射の力は、発射の力曲線の中間部１１４２０に示される。ステープル発射駆動部の速度の変化は、図１２Ｂの速度のグラフ１１５００に示されている。より具体的には、速度曲線の中間部１１５２０は、速度曲線の開始１１５１０よりも低い。上で概説したように、ステープル発射駆動部のより遅い速度は、ステープル留めされる組織の遠位側の流れを低減し、結果として、ステープル１１３６０の形成が改善される。この遠位組織の流れの減少は、図１２Ｂのグラフ１１７００に示されており、ステープル発射ストロークの開始時１１１１０における組織の流れ１１７１０は、２ｍｍ／秒の閾値を超え、ステープル発射ストロークの中間部１１１２０中の組織の流れ１１７２０は、２ｍｍ／秒の閾値を下回る。ステープル発射駆動部のより遅い速度はまた、図１２Ｂの電力曲線１１６００によって示されるように、ステープル発射ストロークを実行するために発射駆動電気モータによって必要とされる電力も低減させる。
図１２Ａに示されるように、いくつかのステープル１１３６０がステープル発射ストロークの中間部１１１２０の最中に不恰好になり、トリガ事象Ｂの間に再び制御システムをトリガする。上記に加え、もう一度図１２Ｂの組織の流れのグラフ１１７００を再び参照すると、これらのステープルの不恰好化は、遠位組織の流れが再び２ｍｍ／秒の閾値を超えたために生じた。図１２Ｂの発射の力のグラフ１１４００を再度参照すると、これらのステープル１１３６０の完全及び部分的な不恰好化は、ステープル発射駆動部を通って伝達される発射の力における大きなピーク１１４６０を作り出した。これに応答して、制御システムは、ステープル発射ストロークの終わり１１１３０の間に発射駆動部の電気モータを減速させる。再び図１２Ｂを参照すると、速度を減速させた結果として、発射駆動部の平均の発射の力が低下し、力のピーク１１４６０も低下する。ステープル発射ストロークの終わり１１１３０の間のより低い発射に対する力は、力対発射曲線の終わり１１４３０に描かれている。ステープル発射駆動部の速度の変化は、図１２Ｂの速度のグラフ１１５００に示されている。より具体的には、速度曲線の終わり１１５３０は、速度曲線の終わり１１５２０よりも低い。上で概説したように、ステープル発射駆動部のより遅い速度は、ステープル留めされる組織の遠位側の流れを低減し、結果として、ステープル１１３６０の形成が改善される。この遠位組織の流れの減少は、図１２Ｂのグラフ１１７００に示されており、ステープル発射ストロークの終わり１１１３０における組織の流れ１１７３０は、ステープル発射ストロークの中間部１１１２０の間の組織の流れ１１７２０よりも低い。ステープル発射駆動部のより遅い速度はまた、図１２Ｂの電力曲線１１６００によって示されるように、ステープル発射ストロークを実行するために発射駆動電気モータによって必要とされる電力も低減させる。
上述のように、エンドエフェクタ内の組織の遠位側の流れは、ステープル発射ストロークを減速させることによって低減され得る。組織の遠位側の流れはまた、エンドエフェクタの顎部によって組織に適用されるクランプの圧力又は力を増加させることによって低減され得る。ある方法では、アンビル顎部とステープルカートリッジ顎部との間のより高いクランプの力は、組織を定位置に保持し、組織の流れを遠位に防止する、又は少なくとも低減する。結果として、ステープル発射ストローク中に組織を通って駆動されるステープルは、対応する成形ポケットを逃す可能性が低い。一般に、アンビル顎部とステープルカートリッジ顎部との間に捕捉された組織に加えられるクランプの力は、アンビル顎部とステープルカートリッジ顎部との間の組織の間隙が減少するにつれて増加する。アンビル顎部がステープルカートリッジ顎部に対して移動可能であるとき、アンビル顎部は、組織へのクランプの力を増加させるために、ステープルカートリッジ顎部に近づくよう移動される。それに対応して、ステープルカートリッジ顎部がアンビル顎部に対して移動可能であるとき、ステープルカートリッジ顎部は、組織へのクランプの力を増加させるために、アンビル顎部に近づくように移動させられる。
様々な例において、外科用ステープル留めシステムは、外科用ステープル留めシステムのエンドエフェクタを閉鎖するように構成されたモータ駆動顎部閉鎖システムと、ステープル発射ストロークを実行するように構成された独立して動作されるモータ駆動のステープル発射システムとを備える。ステープル発射ストローク中、閉鎖システムは、顎部を閉鎖構成に保持する。ステープル発射ストロークが完了した後、又は少なくとも十分に完了した後、発射部材は後退される。発射部材が十分に後退させられると、閉鎖システムは、エンドエフェクタをその開放構成に駆動し、及び／又は１つ以上の付勢部材からの開放力に応答してエンドエフェクタが開放することを可能にするように動作される。上記の結果として、閉鎖駆動部及びステープル発射駆動部は、別個の独自の方法で動作される。したがって、閉鎖駆動部によって組織に加えられるクランプの力は、以下でより詳細に説明するように、ステープル発射駆動部の１つ又は２つ以上の動作パラメータに基づいて調節され得る。
様々な例において、上記に加えて、外科用ステープル留めシステムは、２つ以上のステープル発射ストローク、つまり複数の発射を実行するために使用される。少なくとも１つのこのような例において、外科用ステープル留めシステムは、例えば、外科用ステープル留めシステムの組織切断ナイフが患者の組織を適切に切断するために鈍くなりすぎる前に、１２のステープルの発射を実行するために使用され得る。ただし、組織切断ナイフは、第１２番目のステープルの発射後に突如鈍くなりはしない。むしろ、組織切断ナイフは、各ステープルを発射した結果として徐々に鈍くなる。組織切断ナイフがより鈍くなると、患者の組織を切断するために必要な力は、１つのステープル発射ストロークから次のストロークへと増加し得、これは次に、ステープル発射ストローク中に組織の遠位側の流れを増加させることができる。したがって、外科用ステープル留め器具の第１２番目のステープル発射ストローク中の遠位組織の流れは、外科用ステープル留め器具の第１のステープル発射ストローク中の遠位組織の流れよりも、はるかに大きくはなくとも、大きくてよい。
上記を考慮して、図１８を参照すると、外科用ステープル留めシステムの制御システムは、エンドエフェクタによって組織に加えられるクランプの力を、１つのステープル発射ストロークから次のストロークまで増加させるように構成される。組織に加えられるクランプの力は、図１８の曲線１２８００によって示される。図１８から、第２の発射ストローク中に組織に加えられるクランプの力は、第１の発射ストローク中に組織に加えられるクランプの力よりも大きいことが分かる。第３の発射ストローク中に組織に加えられるクランプの力は、第２の発射ストローク中に組織に加えられるクランプの力よりも大きい、などのことも理解され得る。制御システムは、外科用ステープル留めシステムによって行われる発射の回数をカウントするように構成された計数回路を備える。少なくとも１つの例において、制御システムのマイクロプロセッサは、ステープル発射ストロークが開始されるたびに増分されるデジタル計数回路を含む。各発射の後、計数は１つによってインデックス化され、次の発射が行われるとき、制御システムは、より大きなクランプの力を組織に加える。クランプの力の増加は、例えば、比率の増加であり得る。例えば、制御システムは、各発射に対する元のクランプの力の１０％クランプの力を増加させることができる。そのような構成は、１２回の発射全体にわたって、クランプの力の線形の増加をもたらす。外科用ステープル留めシステムが１２回の発射を超えて使用される場合には、制御システムは、１回の発射から次の発射まで直線的にクランプの力を増加させ続けることができる。少なくとも１つの構成では、クランプの力曲線１２８００の傾斜は、第１２番目の発射、及び／又は任意の他の好適な発射を超えて増加し、その結果、クランプの力はその後、１回の発射から次の発射までより高い比率で増加する。
上述のように、外科用ステープル留めシステムの閉鎖駆動部は、長手方向に並進可能な閉鎖部材に動作可能に連結された電気モータを備える。閉鎖部材は、電気モータが第１の方向に回転され、電気モータが第２の、又は反対の方向に回転されるときに、近位方向に移動可能である。閉鎖部材が遠位方向に前進すると、閉鎖部材は、可動のエンドエフェクタ顎部と係合し、顎部をその閉鎖位置又はクランプされた位置に向かって移動させる。閉鎖部材が近位に後退すると、閉鎖部材は、エンドエフェクタ顎部をその開放位置に移動させる。あるいは、閉鎖部材の近位運動はエンドエフェクタを閉鎖することができ、閉鎖部材の遠位運動はエンドエフェクタを開放することができる。閉鎖及び開放ストローク全体にわたって、閉鎖部材は、顎部の位置を制御するために顎部と接触したままである。電気モータは、ブラシレス電気モータを備え、制御システムによって制御可能であり、顎部を閉鎖位置に位置付ける。そのような例では、制御システムは、移動可能な顎部の位置を追跡することができる。ただし、顎部の閉鎖位置は、制御システムによって組織に適用されるクランプの力の関数である。制御システムが組織のクランプの力を増加させると、制御システムは、移動可能な顎部を他方の顎部に近づけて閉鎖位置に到達させる。それに対応して、制御システムが組織のクランプの力を減少させるときに、制御システムは移動可能な顎部を他方の顎部から更に離れるように位置させて閉鎖位置に到達させる。様々な代替的実施形態において、上記に加えて、外科用ステープル留めシステムの閉鎖駆動部は、ブラシ付きモータを含み、移動可能な顎部を閉鎖位置に駆動するように構成されている。
外科用ステープル留めシステムは、制御システムと通信する移動可能な顎部及び／又は固定した顎部に取り付けられた１つ又は２つ以上のひずみゲージを更に備え、閉鎖駆動部によって組織に加えられるクランプの力を検出する。上記に加えて、又は上記の代わりに、外科用ステープル留めシステムは、組織に加えられているクランプの力を検出するために、制御システムと通信する閉鎖駆動部に１つ又は２つ以上のロードセルを更に備える。上記に加えて、又は上記の代わりに、制御システムは、閉鎖駆動電気モータによって引き込まれた電流を測定するように構成された電流回路を備える。閉鎖駆動電気モータによって引き込まれる電流は、顎部間に捕捉された組織に加えられるクランプの力に比例する。組織に加えられるクランプの力を検出するために使用される手段にかかわらず、制御システムは、クランプの力がその意図されたレベルに達した時点で閉鎖駆動部を停止するように構成されている。
組織の遠位側の流れを低減するために１回の発射ストロークから次のストロークまで組織に加えられるクランプの力を増加させることに加えて、又はその代わりに、制御システムは、１回の発射ストロークから次のストロークまでのステープル発射ストロークの速度を低減するように構成される。既に確立しているように、ステープル発射ストロークの速度を低下させることにより、組織の遠位側の流れを低減することができる。図１８の曲線１２５００を参照すると、第４の発射の速度は、例えば第３の発射の速度よりも遅い。同様に、例えば第５の発射の速度は、第４の発射の速度よりも遅い。発射間の速度の低下は線形である。しかしながら、任意の好適な速度低減アルゴリズムを使用することができる。少なくとも１つの例において、ステープル発射ストロークの速度は、例えば、各発射のために５％低減される。しかし、特に、ステープル発射ストロークの速度を、各発射の後に低下させる必要はない。例えば、図１８の速度曲線１２５００を再び参照すると、ステープル発射ストロークの速度は、例えば、第１の発射と第２の発射との間、同様に、第２の発射と第３の発射との間で低下しない。
上述のように、外科用ステープル留めシステムの制御システムは、１つの発射から次の発射まで患者の組織に適用されるクランプの力を調節するように構成され得る。上記に加えて、又はその代わりに、図１７を参照すると、制御システムは、例えば、トリガ事象Ｃなどのトリガ事象に応答して、ステープル発射ストローク中にクランプの力を増加させるように構成される。少なくとも１つの例において、トリガ事象Ｃは、外科用ステープル留めシステムの組織切断ナイフが、例えば、以前に植え込まれたステープルを横切し、これにより、図１７の発射の力の曲線１３４００の大きな力のピーク１３４６０’を生じさせる。上記に加えて、制御システムは、大きな力のピーク１３４６０’及び／又は任意の他の異常な力のピークのみが、制御システムをトリガして外科用ステープル留めシステムの動作を適応させるように、典型的なステープル発射ストローク中に生じる、大きな力のピーク１３４６０’と通常のステープル発射のピーク１３４６０とを区別するように構成されている。トリガ事象Ｃが図１７の顎部クランプの力曲線１３８００に示された後の顎部クランプの力の増加である。顎部クランプの力が増加する量は、大きな力のピーク１３４６０’の大きさ及び／又は持続時間の関数である。大きな力のピーク１３４６０’の大きさが通常の力のピーク１３４６０の２倍である場合、制御システムは、例えば、顎部クランプの力を１０％増加させる。これらの線に沿って、制御システムは、例えば、大きな力のピーク１３４６０’の大きさが通常の力のピーク１３４６０の４倍の大きさであるときに、顎部クランプの力を２０％増加させる。同様に、大きな力のピーク１３４６０’の持続時間が、所与のステープル発射速度のための通常の力のピーク１３４６０の２倍である場合、制御システムは、例えば１０％顎部クランプの力を増加させる。これらの線に沿って、制御システムは、例えば、大きな力のピーク１３４６０’の持続時間が、所与のステープル発射速度のための通常の力のピーク１３４６０の４倍であるときに、顎部クランプの力を２０％増加させる。いずれにせよ、外科用ステープル留めシステムの制御システムは、ステープル発射ストローク中に発生する１つ又は２つ以上の事象に応答して、ステープル発射ストローク中に患者の組織に適用されるクランプの力を適合させるように構成される。
上記に加えて、大きな力のピーク１３４６０’は、組織切断ブレードが何らかの方法で損傷又は鈍化されていてもよいことを示す。上述したように、制御システムは、ステープル発射ストローク中の組織の遠位側の流れを防止する、又は少なくとも低減するために、組織上のより硬い組織を圧搾することによって、組織切断ブレードへのこの潜在的な損傷に応答するようにプログラムされる。加えて、制御システムは、ステープル発射ストローク中の組織の遠位側の流れを防止する、又は少なくとも低減するために、ステープル発射ストロークを減速させることによって、組織切断ブレードへのこの潜在的損傷に応答するようにプログラムすることができる。したがって、ステープル発射ストローク中のトリガ事象は、制御システムに、組織上のより硬いものを同時にクランプし、ステープル発射ストロークを減速させることができる。
上述のように、ステープル発射ストローク中に経る発射の力の曲線は、個々のステープルの変形に対応する平均の発射の力及び力のピークによって特徴付けることができる。ただし、外科用ステープル留めシステムの制御システムは、平均の発射の力の曲線に対する力のピークの高さ又は大きさを評価するように構成され得る。平均の力に対する力のピークの大きさが所定の範囲内にある場合、制御システムは第１の動作モードを実行する。しかしながら、平均の力に対する力のピークの大きさが所定の範囲を下回る場合、制御システムは、低い力のピークがステープルが完全に形成されてはいないことを示し得るために、第２の動作モードを実施する。第２の動作モードでは、制御システムは、アンビル顎部をステープルカートリッジ顎部に向かって移動させて、２つの顎部間のステープル形成間隙を減少させる。そのような例において、力のピークの大きさは増加するはずであり、それによってステープルが完全に形成されていることを示す。それに対応して、制御システムは、平均の力に対する力のピークが所定の範囲を上回ることを制御システムが感知したときに、２つの顎部間のステープル形成間隙を増加させるように、アンビル顎部をステープルカートリッジ顎部から離れるように移動させるように構成される。
上述のように、様々な外科用ステープル留めシステムは、患者の組織にステープルの長手方向列を植え込み、長手方向ステープル列の２つの間に延在する組織切開経路に沿って患者の組織を切開するように構成されている。様々な例において、植え込み式の付属物は、ステープルがステープル留め発射ストローク中に発射される際に、ステープルが植え込み式の付属物を患者の組織に対して捕捉するように、ステープルカートリッジ顎部に解放可能に取り付けられる。外科用ステープル留めシステムの顎部が患者の組織から解放されると、付属物は組織に対して植え込まれたままである。ステープルカートリッジの植え込み式の付属物に加えて、又はその代わりに、外科用ステープル留めシステムは、アンビル顎部に解放可能に取り付けられた植え込み式の付属物を含み得る。そのような例において、ステープルは組織を穿刺し、次いでステープルがアンビルに対して変形される際に、植え込み式の付属物を組織に対して捕捉する。いずれの場合も、植え込まれた付属物の材料は、例えば、組織を機械的に支え、及び／又は治療因子、例えば薬剤を組織に送達するなどのいくつかの利益を提供することができる。ただし、外科用ステープル留め器具の組織切断縁部は、ステープル発射ストローク中に植え込まれた付属物を横切する必要があり得、様々な例において、外科用ステープル留めシステムの性能に影響を及ぼし得る。以下により詳細に記載されるように、外科用ステープル留めシステムの制御システムは、顎部に取り付けられた１つ以上の植え込み式の付属物の存在を感知し、１つ以上の植え込み式の付属物の存在を考慮して外科用ステープル留めシステムの動作を適応させるように構成され得る。様々な例において、植え込み式の付属物は、例えば、層、バットレス、及び／又は組織厚さコンペンセータを備え得る。２００７年６月２７日に出願された米国特許出願第２００９／０００１１２２号、発明の名称「ＢＵＴＴＲＥＳＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。米国特許出願公開第２０１５／０３７４３７４号、２０１５年６月２９日出願の発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＢＬＥ ＰＯＲＴＩＯＮ ＴＨＥＲＥＯＦ」の全開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
図１４及び図１５を参照すると、外科用ステープル留めシステムのエンドエフェクタ１４０００はアンビル顎部１４１００とステープルカートリッジ顎部１４３００とを備える。アンビル顎部１４１００は、開放されたクランプされていない位置と、閉鎖したクランプされた位置との間で、ステープルカートリッジ顎部１４３００に対して回転可能である。しかしながら、ステープルカートリッジ顎部１４３００は、他の実施形態ではアンビル１４１００に向かって回転可能であり得る。エンドエフェクタ１４０００は、植え込み式の付属物がステープルカートリッジ顎部１４３００及び／又はアンビル顎部１４１００に取り付けられているかどうかを検出する制御システムと通信するセンサ及びセンサ回路を更に備える。エンドエフェクタ１４０００は、アンビル顎部１４１００の遠位端にある遠位電極１４２１０と、アンビル顎部１４１００の近位端にある近位電極１４２２０とを備える。エンドエフェクタ１４０００は、ステープルカートリッジ顎部１４３００の遠位端に遠位電極１４２３０、及びステープルカートリッジ顎部１４３００の近位端に近位電極１４２４０を更に備える。様々な例において、遠位アンビル電極１４２１０及び遠位ステープルカートリッジ電極１４２３０は、センサ回路の一部である。アンビル顎部１４１００がアンビル顎部１４１００とステープルカートリッジ顎部１４３００との間に位置付けられた組織なしに閉鎖されるとき、アンビル顎部１４１００とステープルカートリッジ顎部１４３００との間に植え込み式の付属物が存在しない場合、遠位アンビル電極１４２１０及び遠位ステープルカートリッジ電極１４２３０は互いに接触する。そのような場合、アンビル顎部１４１００の閉鎖は、センサ回路を閉鎖する。しかしながら、植え込み式の付属物がアンビル顎部１４１００とステープルカートリッジ顎部１４３００との間に位置付けられている場合、遠位アンビル電極１４２１０は遠位カートリッジ電極１４２３０に直接接触せず、その結果、センサ回路における抵抗がより高い。制御システムは、アンビル顎部１４１００とステープルカートリッジ顎部１４３００との間に植え込み式の付属物が存在しないことをセンサ回路を介して検出した場合には第１の動作モードで、またアンビル顎部１４１００とステープルカートリッジ顎部１４３００との間に植え込み式の付属物が存在していることをセンサ回路を介して検出した場合には第２の又は異なる動作モードで動作するように構成される。１つの意味では、センサ回路インピーダンスが閾値を下回る場合、制御システムは第１の動作モードで、またセンサ回路インピーダンスが閾値を上回る場合には第２の動作モードで動作するように構成される。連続性曲線１４７００が図１６に示されている。制御システムは、センサ回路のインピーダンスが閾値１４７１０を下回るとき、その第１の動作モードになっている。制御システムは、センサ回路のインピーダンスが第２の閾値１４７２０未満であるが閾値１４７１０未満ではないとき、その第２の動作モードにある。センサ回路のインピーダンスが第２の閾値１４７２０を上回るとき、制御システムは、アンビル顎部が開放位置にあるときにそのような事象を解釈する。様々な例において、１つの付属物のみが使用される場合と比較して、２つ以上の植え込み式付属物が使用される場合、センサ回路のインピーダンスは異なっていてもよい。追加の植え込み式の付属物のためにセンサ回路のインピーダンスが第２の閾値を超える場合、制御システムは、第１の動作モード及び第２の動作モードとは異なる第３の動作モードで動作することができる。
上記に加えて、図１４及び図１５を再び参照すると、近位アンビル電極１４２２０及び近位カートリッジ電極１４２４０は、第２のセンサ回路の一部である。第２のセンサ回路は、上記のセンサ回路と同じ方式で動作する。しかしながら、近位アンビル電極１４２２０及び近位カートリッジ電極１４２４０は、植え込み式の付属物がエンドエフェクタ１４０００に存在するかどうかにかかわらず、互いに直接接触しない。ただし、１つ以上の植え込み式の付属物がエンドエフェクタ１４０００に取り付けられ、制御システムが第２のセンサ回路を介してこの相対的変化を検出することができるとき、近位アンビル電極１４２２０と近位カートリッジ電極１４２４０との間の相対的なインピーダンスが変化する。エンドエフェクタ１４０００は２つのセンサ回路を備えるが、エンドエフェクタは、１つのみのセンサ回路又は２つを超えるセンサ回路のみを備えてもよい。
上記のように述べたが、任意の好適なセンサ回路を使用して、アンビル顎部及び／又はステープルカートリッジ顎部に取り付けられた植え込み式の付属物の存在を検出することができる。様々な例において、センサ回路は、アンビル顎部及び／又はステープルカートリッジ顎部に取り付けられた植え込み式の付属物の存在を検出するように構成された１つ以上の磁気センサを備えることができる。少なくとも１つのこのような例において、磁気センサは、ステープルカートリッジ顎部に位置付けられ、例えば永久磁石などの磁気要素がアンビル顎部に位置付けられる。アンビル顎部が閉鎖され、植え込み式の付属物がアンビル顎部とステープルカートリッジ顎部との間に位置付けられないとき、磁気要素は、磁気センサによって生成された磁場に干渉し、この磁場の歪みは制御システムによって検出される。植え込み式付属物がアンビル顎部とステープルカートリッジ顎部との中間に位置付けられ、アンビル顎部が閉鎖されると、植え込み式の付属物及び磁気要素は、磁気要素単独とは異なる様式で磁気センサの磁場を歪ませる。結果として、磁気センサは、植え込み式の付属物が存在しないときと比較して、植え込み式の付属物が存在するときに異なる電圧出力を生成し、制御システムは、磁気センサからの異なる電圧出力を検出すると、第２の動作モードに入る。上記に加えて、又はその代わりに、センサ回路は、アンビル顎部及び／又はステープルカートリッジ顎部に取り付けられた植え込み式の付属物の存在を検出するように構成された１つ又は２つ以上の光学センサを備えることができる。少なくとも１つのこのような例において、光センサはステープルカートリッジ顎部に位置付けられ、植え込み式の付属物は、アンビルとは区別可能に異なる色を含む。あるいは、光学センサはアンビル顎部に位置付けられ、植え込み式の付属物は、ステープルカートリッジとは区別可能に異なる色である。いずれの場合も、光センサは制御システムと通信し、植え込み式の付属物がエンドエフェクタに位置付けられていないときに第１の信号を、また植え込み式の付属物がエンドエフェクタに位置付けられているときに第２の又は異なる信号を生成するように構成される。少なくとも１つの例において、光センサは、例えば、ＩＲ（赤外）フィルタを有するＲＧＢ（赤緑青）センサを含む。
上記のセンサは、エンドエフェクタが患者の体内に位置付けられる前に、アンビル顎部及び／又はステープルカートリッジ顎部の植え込み式の付属物を検出することができる。様々な例において、エンドエフェクタは、エンドエフェクタが患者の組織上に最終的にクランプされる前に、１回以上開閉される。そのような例では、組織は、植え込み式の付属物がアンビル顎部及び／又はステープルカートリッジ顎部に取り付けられているかどうかを感知することを阻止又は妨害しない。図１６のグラフ１４８００は、アンビル顎部とステープルカートリッジ顎部との間の顎部開口、又はより具体的には、エンドエフェクタが患者に位置付けられているときと、ステープル発射ストロークが行われているときのアンビル顎部とステープルカートリッジ顎部との間の角度を示す。図１６に見られるように、アンビル顎部は、アンビル顎部とステープルカートリッジ顎部との間に約２０度の角度が存在する完全開放位置と、アンビル顎部及びステープルカートリッジ顎部が平行又は少なくとも実質的に平行である完全閉鎖位置との間で移動される。特に、アンビル顎部は、エンドエフェクタを患者に適切に位置付けるために、部分的に閉鎖され、及び／又は部分的に数回開かれてもよい。また、特に、エンドエフェクタは、ステープル発射ストローク中に完全に閉鎖され、その後、ステープル発射ストロークが実行されて組織を解放した後に開かれる。
上記のように述べたが、患者の組織は、患者の組織がアンビル顎部とステープルカートリッジ顎部との間に位置付けられたときに、植え込み式の付属物のうちの１つを検出することから、上記のセンサを阻止し得る。例えば、患者の組織は、ステープルカートリッジ顎部の植え込み式の付属物を検出することから、アンビル顎部のセンサをブロックすることができる。同様に、患者の組織は、アンビル顎部の植え込み式の付属物を検出することから、カートリッジ顎部のセンサをブロックすることができる。しかしながら、いくつかのセンサは、組織の他方の側に植え込み式の付属物の存在を検出することができる。そのような例では、制御システムは、患者の組織がセンサによって生成された信号又は電圧電位を有する効果を無視するように構成される。少なくとも１つのこのような例において、アンビル電極とステープルカートリッジ電極との間の患者の組織は、電極と制御システムとの間のインピーダンス及び／又は連続性に影響を及ぼし、それでもなお、電極間に位置付けられた１つ以上の植え込み式の付属物の存在を評価するように構成される。
様々な例において、アンビル顎部は、第１のＩＲセンサを含み、ステープルカートリッジ顎部は第２のＩＲセンサを含み、患者の組織の熱を検出するように構成されている。アンビルＩＲセンサは、植え込み式の付属物がアンビル顎部に取り付けられていない場合に第１の電圧電位の範囲を生成し、植え込み式の付属物がアンビル顎部に取り付けられている場合には、第２の又は異なる電圧電位の範囲を生成するように構成されている。換言すれば、植え込み式の付属物は、アンビルＩＲセンサによって生成された信号に影響を及ぼすアンビルＩＲセンサによって測定される患者の組織からの熱を少なくとも部分的に遮断する。アンビルＩＲセンサは、導体及び／又は無線信号送信機／受信機構成を介して制御システムと信号で通信し、電圧電位が第２の電圧電位の範囲内にあるとき、制御システムは、アンビルに植え込み式の付属物が存在すると判定する。カートリッジＩＲセンサは、植え込み式の付属物がステープルカートリッジ顎部に取り付けられていない場合に第１の電圧電位の範囲を生成するように構成され、植え込み式の付属物がステープルカートリッジ顎部に取り付けられている場合には、第２の又は異なる電圧電位の範囲を生成するように構成される。換言すれば、植え込み式の付属物は、カートリッジＩＲセンサによって生成された信号に影響を及ぼすカートリッジＩＲセンサによって測定される患者の組織からの熱を少なくとも部分的に遮断する。カートリッジＩＲセンサは、導体及び／又は無線信号送信機／受信機構成を介して制御システムと信号で通信し、電圧電位が第２の電圧電位の範囲内にあるとき、制御システムは、ステープルカートリッジに植え込み式の付属物が存在すると判定する。
植え込み式の付属物がエンドエフェクタに存在することを制御システムが判定する方法にかかわらず、様々な例において、制御システムは、植え込み式の付属物がエンドエフェクタに存在することを検出すると、外科用ステープル留めシステムの動作を修正するように構成される。例えば、制御システムは、植え込み式の付属物がアンビル顎部及び／又はステープルカートリッジ顎部に存在するときに、植え込み式の付属物がエンドエフェクタに存在しないときと比較して、アンビル顎部が閉鎖される速度を減速させることができる。少なくとも１つのこのような例において、制御システムは、制御システムがエンドエフェクタの１つの植え込み式の付属物を検出するときには第１のより遅い速度、また制御システムがエンドエフェクタの２つの植え込み式の付属物を検出するときには第２のより遅い速度－第１のより遅い速度よりも遅い－で閉鎖駆動モータを動作させる。上記に加えて、又はその代わりに、図１６を参照すると、制御システムは、制御システムがエンドエフェクタの植え込み式の付属物を検出しないときと比較して、制御システムがエンドエフェクタの１つ以上の植え込み式の付属物を検出するときに、ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている。顎部が曲線１４８００’でより長い時間閉鎖されたままであるときに、顎部開閉曲線１４８００（植え込み式の付属物が検出されない）を代替的顎部開閉曲線１４８００’（植え込み式の付属物が検出される）と比較するときに、ステープル発射ストロークのより遅い速度を見ることができる。少なくとも１つのこのような例において、制御システムは、制御システムがエンドエフェクタの１つの植え込み式の付属物を検出するときには第１のより遅い速度、また制御システムがエンドエフェクタの２つの植え込み式の付属物を検出するときには第２のより遅い速度－第１のより遅い速度よりも遅い－で発射駆動モータを動作させる。上記に加えて、又は上記の代わりに、再び図１６を参照すると、制御システムは、ステープル発射ストローク中に発射部材に加えられる力を増加させるために、発射駆動モータへの電流を増加させるように構成される。力曲線１４４００（植え込み式の付属物が検出されない）を代替的な力曲線１４４００’（植え込み式の付属物が検出される）と比較する際に、ステープル発射ストロークのより高次の力を見ることができる。特に、力が加えられる持続時間も、より遅いステープル発射ストロークにより、力曲線１４４００’において増加している。上記に加えて、又は上記の代わりに、制御システムは、植え込み式の付属物がエンドエフェクタに存在しないときと比較して、植え込み式の付属物がエンドエフェクタに存在するときに、患者の組織に加えられるクランプの力を増加させるように構成される。そのような例において、制御システムは、付属物がエンドエフェクタに存在するとき、アンビル顎部をステープルカートリッジ顎部に近接して位置付けることができる。様々な例において、植え込み式の付属物は、滑りやすい場合があり、又はその表面上に低摩擦係数を有してもよく、これは、ステープル発射ストローク中により大きな組織の流れを可能にする傾向があり、したがって、そのような場合での組織におけるより硬いクランプは、組織の流れを低減することができる。
上述のように、外科用ステープル留めシステムのエンドエフェクタは、患者の組織上にクランプされ、次いでステープル発射駆動部が動作されて組織をステープル留め及び切開する。エンドエフェクタが組織上に最初にクランプされると、クランプされている組織の厚さに応じて、エンドエフェクタの顎部は、顎部が互いに完全に又は平行に整列することを防止する様式で、屈曲及び／又は別の方法で装填されてもよい。ただし、組織がクランプされると、クランプされた組織内部の流体は、クランプされていない周囲の接続された組織の内部に横方向及び／又は長手方向に流れ始めることができる。そのような例では、エンドエフェクタ顎部の間に捕捉された組織は、最初のクランプの１０～１５秒後により薄くなる、又は少なくともわずかに薄くなり、顎部が互いに整列するか、少なくとも整列するために近づくよう移動することが可能となる。これを念頭に置いて、外科用ステープル留めシステムの制御システムは、エンドエフェクタが組織上にクランプされた後の時間をカウントするように構成されたタイマー回路を備える。制御システムは、外科用ステープル留めシステムのディスプレイ及び／又はインジケータと通信し、タイマー回路が、例えば１０秒などの所定の時間量でカウントされたとき、例えば、制御システムは、外科用ステープル留めシステムがステープル発射ストロークを実行する準備ができていることを臨床医に示す表示及び／又はインジケータを起動させる。ただし、ステープル発射駆動部は、ディスプレイ及び／又はインジケータが作動される前に臨床医によって作動可能である。このような構成は、臨床医が必要に応じて緊急に行動を起こすことを妨げるものではない。ただし、外科用ステープル留めシステムに不具合がある場合、ステープル発射ストロークを妨げることができる。例えば、エンドエフェクタに位置付けられたステープルカートリッジが既に少なくとも部分的に使用されている場合、及び／又はアンビル顎部がステープル発射ストロークを実行するのに十分に閉鎖されていない場合などに、ステープル発射ストロークを防止することができる。米国特許第７，１４３，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＯＲ ＡＮ ＵＮＣＬＯＳＥＤ ＡＮＶＩＬ」（２００６年１２月５日発行）、米国特許第７，０４４，３５２号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」（２００６年５月１６日発行）、米国特許第７，０００，８１８号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」（２００６年２月２１日発行）、米国特許第６，９８８，６４９号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」（２００６年１月２４日発行）、及び米国特許第６，９７８，９２１号、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ ＡＮ Ｅ－ＢＥＡＭ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（２００５年１２月２７日発行）は、参照によって本明細書に組み込まれる。
多くの例において、上記に加えて、ステープル発射駆動部を初期に作動させること、すなわち、発射態勢のインジケータが作動される前に、満足のいくステープルの形態を生成する。しかしながら、ステープル発射ストロークが開始される前に、エンドエフェクタ顎部がそれらの最終的な位置に到達しない場合があるため、このような場合には、不恰好なステープルが生じ得る。上述のように、本明細書に開示される制御システムは、ステープルが適切に形成されているか、又は不恰好であるかを評価することができる。制御システムが、ステープル発射ストロークが初期に開始されたことを検出した場合、１つ又は２つ以上のステープルが不恰好になったことを検出すると、制御システムは、所定の時間が経過するまでステープル発射ストロークを遅くし、次いでステープル留め発射ストロークをその通常の速度に戻すことができる。他の実施形態において、制御システムは、所定の時間が経過した後、ステープル発射ストロークをその通常速度に戻し、ステープルがもはや不恰好にさせないように構成される。ただし、ステープル発射ストロークが初期に開始された場合に満足のいくステープルの形態を生成するために、ステープル発射ストローク中の外科用ステープル留めシステムの動作を調節するために、任意の適切なアルゴリズムが使用され得る。
様々な例において、上記に加えて、制御システムは、ステープルが不恰好になっていることを制御システムが検出した場合に、ステープル発射ストロークを休止するように構成される。そのような例において、クランプされた組織内の流体は、隣接する組織に流れ込むためにより多くの時間を与えられ、結果として、顎部は、ステープル発射ストロークの残りの部分に対してより良好に整列され得、不恰好なステープルの発生が低減され得る。一時停止時間が経過した後、制御システムは、ステープル発射ストロークを再開し、不恰好なステープルを監視し続ける。制御システムは、例えば、約２秒である所定の一時停止時間に達するまで時間をカウントするように構成されたタイマー回路を備える。他の例では、所定の一時停止時間は、例えば、１秒、３秒、又は５秒であり得る。制御システムが、ステープル発射ストロークの推奨後により多くのステープルが不恰好であることを検出した場合、制御システムは、ステープル発射ストロークをもう一度一時停止させるように構成される。上記と同様に、制御システムは、所定の一時停止時間が経過した後、ステープル発射ストロークを再開する。少なくとも１つの代替的実施形態では、第２の休止時間は、第１の休止時間よりも長い。いずれにしても、制御システムは、ステープル発射ストロークを任意の好適な回数一時停止するように構成される。ただし、ステープル発射ストロークが一時停止された後に、臨床医がステープル発射ストロークを再開するために必要とされる代替的実施形態が想定される。そのような実施形態は、自分の外科用器具が自動的な動作を実行しないことを好む臨床医にとって好ましい場合がある。２０１３年８月６日出願の米国特許第８，４９９，９９２号、発明の名称「ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」の開示全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
上記に加えて、又は上記の代わりに、制御システムは、１回の発射ストロークから別の発射ストロークまで所定の待機時間を調整するように構成される。少なくとも１つの例において、制御システムは、所定の待機時間が経過した後にステープル発射ストロークが開始されたとしても、１つ又は２つ以上の不恰好なステープルが第１のステープル発射ストロークの開始部分内に作られたかどうかを評価するように構成される。第１のステープル発射ストロークの開始時に不恰好なステープルの数が、例えば、１つの不恰好なステープル又は２つの不恰好なステープルなどの所定の量を超える場合、制御システムは、第２のステープル発射ストロークの所定の待機時間を増加させる。少なくとも１つのこのような例において、制御システムは、例えば、１０秒～１２秒の所定の待機時間を増加させる。第２のステープル発射ストロークの開始時に不恰好なステープルの数、又は任意の後続のステープル発射ストロークが所定の量を超える場合、制御システムは、次のステープル発射ストロークの所定の待機時間を増加させる。少なくとも１つのこのような例において、制御システムは、例えば、１２秒～１５秒の所定の待機時間を増加させる。
本明細書で提供される実施例の多くは、外科用ステープル留めシステムと関連して論じられている。しかしながら、本明細書で提供される教示は、例えば、定在振動波を用いて患者の組織を封止及び／又は切断するように構成された超音波外科用器具、及び／又は電気エネルギーを使用して患者の組織を封止及び／又は切断するように構成されたＲＦ手術器具などの任意の好適な外科用システムに適合され得る。
超音波外科用器具の例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ－Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。そのようなデバイス及び関連する概念の更なる例は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第５，３２２，０５５号、発明の名称「ＣＬＡＭＰ ＣＯＡＧＵＬＡＴＯＲ／ＣＵＴＴＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（１９９４年６月２１日発行）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第５，８７３，８７３号、発明の名称「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＣＬＡＭＰ ＣＯＡＧＵＬＡＴＯＲ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＨＡＶＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＡＭＰ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（１９９９年２月２３日発行）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第５，９８０，５１０号、発明の名称「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＣＬＡＭＰ ＣＯＡＧＵＬＡＴＯＲ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＨＡＶＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＡＭＰ ＡＲＭ ＰＩＶＯＴ ＭＯＵＮＴ」（１９９９年１１月９日発行）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，３２５，８１１号、発明の名称「ＢＬＡＤＥＳ ＷＩＴＨ ＦＵＮＣＴＩＯＮＡＬ ＢＡＬＡＮＣＥ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（２００１年１２月４日発行）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７７３，４４４号、発明の名称「ＢＬＡＤＥＳ ＷＩＴＨ ＦＵＮＣＴＩＯＮＡＬ ＢＡＬＡＮＣＥ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（２００４年８月１０日発行）；及びその開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、発明の名称「ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＷＩＴＨ ＵＬＴＲＡＳＯＵＮＤ ＣＡＵＴＥＲＩＺＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（２００４年８月３１日発行）に開示されている。
超音波外科用器具の依然として更なる例は、その開示が本明細書に参考として組み込まれる、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、発明の名称：「ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＤ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＡＮ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（２００６年４月１３日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２００７／０１９１７１３号、発明の名称「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＡＧＵＬＡＴＩＮＧ」（２００７年８月１６日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、発明の名称「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＷＡＶＥＧＵＩＤＥ ＡＮＤ ＢＬＡＤＥ」（２００７年１２月６日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特出願許公開第２００８／０２００９４０号、発明の名称「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＣＯＡＧＵＬＡＴＩＮＧ」（２００８年８月２１日公開）；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２００９／０１０５７５０号、発明の名称「ＥＲＧＯＮＯＭＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（２００９年４月２３日公開）（米国特許第８，６２３，０２７号、２０１４年１月７日発行）；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の発明の名称「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＤＥＶＩＣＥ ＦＯＲ ＦＩＮＧＥＲＴＩＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」の米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号（米国特許第９，０２３，０７１号、２０１５年５月５日発行）；及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１１年１月２０日の発明の名称「ＲＯＴＡＴＩＮＧ ＴＲＡＮＳＤＵＣＥＲ ＭＯＵＮＴ ＦＯＲ ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」の米国特許出願公開第２０１１／００１５６６０号（米国特許第８，４６１，７４４号、２０１３年６月１１日発行）；及びその開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１２年２月２日公開の発明の名称「ＵＬＴＲＡＳＯＮＩＣ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＢＬＡＤＥＳ」の米国特許出願公開第２０１２／００２９５４６号。
超音波外科用器具のうちの一部は、以下の特許文献に開示されているもののようなコードレストランスデューサを含む場合がある：その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「ＲＥＣＨＡＲＧＥ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥＳ」という発明の名称の米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、２０１６年７月５に米国特許第９，３８１，０５８号として発行；その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国特許出願公開第２０１２／０１１６２６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ」（２０１２年５月１０日公開）、及び／又は、その開示が、本明細書において、参照することにより組み込まれる、米国特許出願第６１／４１０，６０３号、発明の名称「ＥＮＥＲＧＹ－ＢＡＳＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（２０１０年１１月５日公開）。
更に、一部の超音波外科用器具は、関節接合シャフト部分を含み得る。かかる超音波外科用器具の例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年６月２９日出願の発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＳＨＡＦＴＳ」の米国特許出願公開第１３／５３８，５８８号（米国特許第９，３９３，０３７号、２０１６年７月１９日発行）；及び、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年１０月２２日出願の発明の名称「ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥＧＵＩＤＥＳ／ＢＬＡＤＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」の米国特許出願公開第１３／６５７，５５３号（米国特許第９，０９５，３６７号、２０１５年８月４日発行）に開示されている。
様々な環境において、外科用器具は、組織にエネルギーを印加して、組織を処置及び／又は破壊するよう構成され得る。ある特定の状況では、外科用器具は、電流が組織を介して一方の電極から他方の電極に流れることができるように、組織に接して及び／又は組織に対して位置付けられ得る１つ又は２つ以上の電極を備えることができる。外科用器具は、電気入力、電極と電気的に結合された給電導体、及び／又は戻り導体を備えることができ、これらは、例えば、電流が電気入力から給電導体を通り、電極及び組織を通って流れた後、戻り導体を通って電気出力に流れるように構成され得る。代替的に、外科用器具は、電気入力、電極と電気的に結合された給電導体、及び／又は戻り導体を備えることができ、これらは、電流が電気入力から給電導体を通り、活性電極及び組織を通って流れた後、戻り電極を通り、戻り導体を通って電気出力に流れるように構成され得る。種々の状況においては、組織を流れる電流によって熱が生成される可能性があり、この熱は、組織及び／又は組織間に１つ又は２つ以上の止血シールを形成させることができる。そのような実施形態は、例えば、血管を封止するのに特に有用であり得る。外科用器具は、更に切断部材を備えることもでき、この切断部材は、組織及び電極に対して移動して組織を横切することができる。
例として、外科用器具によって加えられるエネルギーは、無線周波（「ＲＦ」）エネルギーの形態であってもよい。ＲＦエネルギーは、３００キロヘルツ（ｋＨｚ）～１メガヘルツ（ＭＨｚ）の周波数範囲であり得る電気エネルギーの一形態である。使用に際し、ＲＦ外科用器具は、低周波の電波を電極を通して送信し、イオン撹拌、又は摩擦、実際には抵抗加熱を引き起こして組織の温度を上昇させる。罹患組織とそれを囲む組織との間に鋭い境界が形成されるので、外科医は、隣接する正常組織をあまり犠牲にせずに、高い精度及び制御で手術を施すことができる。ＲＦエネルギーの作動温度が低いことにより、外科医は、血管を同時に封着しながら、軟組織を除去、収縮、又は侵食することができる。ＲＦエネルギーは、主にコラーゲンから構成されかつ熱に接触した際に収縮する、結合組織に対して特に良好に作用する。
更に、様々な開腹手術及び腹腔鏡手術では、組織を凝固、封着、又は溶着することが必要である。組織封着のある好ましい手段は、捕捉された組織に電気エネルギーを印加して、封着を目的に熱効果をその組織内に生じさせることを利用するものである。様々な単極及び双極のＲＦ顎部構造は、そのような目的で開発されてきた。一般に、捕捉された組織体積体にＲＦエネルギーを配給することで組織温度が上昇し、それによって組織内のタンパク質が少なくとも部分的に変性する。コラーゲンを含めて、そのようなタンパク質は、タンパク質が変性するか、新しい架橋を形成するときに、互いに混合し溶着する不屈のアマルガムへと変性する。治療領域が経時的に治癒するとき、この生物学的「融着部」は、身体の創傷治癒過程によって再吸収される。
基本的な双極ＲＦ顎部構成では、対向する第１及び第２の顎部のそれぞれの面は電極を含み、ＲＦ電流は、対向する極性電極の間を、捕捉された組織を横切って流れる。組織の対向する側部に係合する現在利用可能なかかる先行技術のＲＦ顎部は通常、捕捉される組織が薄くても、相当に厚くても、一様な熱効果を組織内に発生させることができない。組織内におけるＲＦエネルギー密度が上昇すると、組織表面は乾燥し、更なるオーム加熱に耐性を示す。局所化された組織の乾燥及び炭化は、組織インピーダンスが上昇するとほぼ瞬時に生じ得るが、それにより、組織内における不均一な封着が結果としてもたらされ得る。典型的な先行技術のＲＦ顎部は、係合した組織から横方向にＲＦ密度を伝播して、そのため好ましくない副次的な熱的損傷を発生させることにより、更に望ましくない影響を発生させ得る。
市販のＲＦ封止器具は、典型的には、組織のＲＦエネルギー送達を「制御する」ための２つのアプローチのうちの１つを使用する。第１の「電力調整」アプローチでは、ＲＦシステムコントローラは、組織インピーダンス又は電極の温度を測定する活性電極に結合されたフィードバック回路に応答して、顎部の係合面に送達される総電力のレベルを迅速に調節することができる。第２の「電流経路方向付け」アプローチにおいて、器具顎部は、対向する極性電極が絶縁体材料によって離間される電極の配置を有し、これは、単に第１及び第２の顎部の表面の間ではなく、捕捉された組織を通って延在する経路の内部で電流を流すことができる。協働する顎面において電気的に絶縁された電極の構成である、顎部を有する電気外科把持器具が、Ｙａｔｅｓらによって米国特許第５，４０３，３１２号、第５，７３５，８４８号、及び第５，８３３，６９０号に提案されている。米国特許第５，４０３，３１２号、第５，７３５，８４８号、及び第５，８３３，６９０号の開示全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
様々な実施形態において、上記に加えて、組織切断ナイフは鋭利な切断縁部を備える。特定の例において、組織切断ナイフは、組織切断機構を改善するため、及び／又は組織の封止を改善するために、電気エネルギーで通電され得る。少なくとも１つの例において、電源からの電位が組織切断ナイフに印加されるか、少なくとも組織切断ナイフの金属切断縁部に印加され、これにより、電流が組織切断ナイフを通って、エンドエフェクタ顎部の間を、捕捉された組織を通って流れ、次いで、電気回路内の戻り経路の一部としてエンドエフェクタ顎部の一方又は両方に流れる。そのような器具は、双極器具と称され得る。ただし、単極器具もまた想定される。このような実施形態では、電流のための戻り経路は、例えば、患者が手術台に接触している接地パッドを介して設けられる。いずれにしても、通電された組織切断ナイフは、例えば、とりわけ、外科用ステープル留めシステム及び／又はＲＦ外科用システムに使用され得る。
上記に加えて、外科用ステープル留めシステムの制御システムは、以前のステープル発射ストローク中及び／又は現在のステープル発射ストローク中に制御システムによって感知された１つ又は２つ以上のパラメータの結果として、組織切断ナイフに供給される電圧電位及び／又は電力を修正又は変更するように構成され得る。例えば、制御システムは、１つ以上の植え込み式の付属物がエンドエフェクタに存在するときに、組織切断ナイフに印加される電圧の大きさを増加させるように構成される。少なくとも１つのそのような例において、電圧電位は、電圧波形として組織切断ナイフに印加され、植え込み式の付属物がステープル発射ストローク中に横切されているときに、電圧波形のピークが増加する。したがって、制御システムは、植え込み式の付属物がエンドエフェクタで検出されないときの第１の動作モードと、植え込み式の付属物がエンドエフェクタで検出されたときの第２の動作モードとを備える。様々な例において、１つの植え込み式の付属物のみが検出されるときに第２の動作モードが使用され、２つ以上の植え込み式の付属物が検出されるときに第３の動作モードが使用される。第３の動作モードにおける電圧波形のピークは、第１の動作モード及び第２の動作モードにおける波形のピークよりも高い。
上記に加えて、制御システムは、トリガ事象に応答して、ステープル発射ストローク中の電圧波形の大きさを変化させるように構成され得る。例えば、制御システムは、制御システムがステープルが不恰好であることを検出すると、電圧波形の大きさを増加させることができる。少なくとも１つのこのような例において、制御システムは、ステープル発射ストローク中に所定の数のステープルが不恰好になった後、波形の大きさを増加させる。所定の数は、１つのステープル又は２つ以上のステープルであり得る。
図１９は、本明細書に記載される様々な外科用器具のうちのいずれかと共に使用するための制御システム７５０００の論理図である。制御システム７５０００は制御回路を備える。制御回路は、プロセッサ７５０２０及びメモリ７５０３０を備えるマイクロコントローラ７５０４０を含む。センサ７５０８０、センサ７５０９０、センサ７１５０２、及びセンサアレイ７１９４０などの１つ以上のセンサは、例えば、プロセッサ７５０２０にリアルタイムフィードバックを提供する。制御システム７５０００は、電気モータ７５０１０を制御するように構成されたモータ駆動体７５０５０と、外科用器具の１つ以上の長手方向可動構成要素の位置を判定するように構成された追跡システム７５０６０とを更に備える。追跡システム７５０６０はまた、外科用器具での１つ又は２つ以上の回転構成要素の位置を判定するように構成されている。追跡システム７５０６０は、１つ又は２つ以上の構成要素の位置を判定するようにプログラム又は構成され得る位置情報をプロセッサ７５０２０に提供する。モータ駆動体７５０５０は、例えばＡｌｌｅｇｒｏ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってもよい。しかしながら、追跡システム７５０６０で使用するために、他のモータ駆動体が容易に代用され得る。絶対位置決めシステムの詳細な説明は、米国特許出願公開第２０１７／０２９６２１３号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されており、この開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。
マイクロコントローラ７５０４０は、例えば、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘの商品名で知られているものなど、任意のシングルコア又はマルチコアプロセッサであってもよい。少なくとも１つの例では、マイクロコントローラ７５０４０は、例えば、その詳細が製品データシートから入手可能である、最大４０ＭＨｚの２５６ＫＢのシングルサイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリ、性能を４０ＭＨｚ超に改善するためのプリフェッチバッファ、３２ＫＢのシングルサイクルシリアルランダムアクセスメモリ（single-cycle serial random access memory、ＳＲＡＭ）、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部読み出し専用メモリ（read-only memory、ＲＯＭ）、２ＫＢの電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、１つ又は２つ以上のパルス幅変調（ＰＷＭ）モジュール、及び／又は周波数変調（ＦＭ）モジュール、１つ又は２つ以上の直交エンコーダ入力（quadrature encoder input、ＱＥＩ）アナログ、１２個のアナログ入力チャネルを備える１つ又は２つ以上の１２ビットアナログ－デジタル変換器（Analog-to-Digital Converter、ＡＤＣ）を含む、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４Ｆプロセッサコアであってもよい。
様々な例において、マイクロコントローラ７５０４０は、同じくＴｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ製のＨｅｒｃｕｌｅｓ ＡＲＭ Ｃｏｒｔｅｘ Ｒ４の商品名で知られるＴＭＳ５７０及びＲＭ４ｘなどの２つのコントローラ系ファミリーを含む安全コントローラを備える。安全コントローラは、拡張性のある性能、接続性及びメモリの選択肢を提供しながら、高度な集積型安全機構を提供するために、とりわけ、ＩＥＣ６１５０８及びＩＳＯ２６２６２の安全限界用途専用に構成されてもよい。
マイクロコントローラ７５０４０は、例えば、ステープル発射部材又は閉鎖管の速度及び／又は位置を正確に制御するなど、様々な機能を実行するようにプログラムされる。マイクロコントローラ７５０４０はまた、外科用器具のエンドエフェクタの回転速度及び位置、並びに様々な実施形態のエンドエフェクタの関節運動速度及び位置を正確に制御するようにプログラムされる。様々な例において、マイクロコントローラ７５０４０は、マイクロコントローラ７５０４０のソフトウェアにおける応答を計算する。計算された応答は、実際のシステムの測定された応答と比較されて「観測された」応答が得られ、これが実際のフィードバックの判定に用いられる。観測された応答は、シミュレートされた応答の滑らかで連続的な性質と、測定された応答とのバランスを取る好適な調整された値であり、これはシステムに及ぼす外部の影響を検出することができる。
モータ７５０１０は、モータ駆動体７５０５０によって制御される。様々な形態では、モータ７５０１０は、例えば、およそ２５，０００ＲＰＭの最大回転速度を有するブラシ付きＤＣ駆動モータである。他の構成では、モータ７５０１０は、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は任意の他の好適な電気モータを含んでよい。モータ駆動体７５０５０は、例えば、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を含むＨブリッジドライバを備えてもよい。モータ駆動体７５０５０は、Ａｌｌｅｇｒｏ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃから入手可能なＡ３９４１であってよい。Ａ３９４１モータ駆動体７５０５０は、ブラシ付きＤＣモータなどの誘導負荷に合わせて特別に設計された外部のＮチャネルパワー金属酸化膜半導体電界効果トランジスタ（ＭＯＳＦＥＴ）と共に使用するフルブリッジコントローラである。様々な例では、モータ駆動体７５０５０は、固有の電荷ポンプレギュレータを備え、これは、全（＞１０Ｖ）ゲート駆動を７Ｖまでの電池電圧に提供し、Ａ３９４１モータ駆動体７５０５０が５．５Ｖまでの低減ゲート駆動で動作することを可能にする。ブートストラップコンデンサは、ＮチャネルのＭＯＳＦＥＴに必要な上記の電池供給電圧を提供するために用いられてもよい。ハイサイド駆動用の内部電荷ポンプにより、ＤＣ（１００％デューティサイクル）動作が可能となる。フルブリッジは、ダイオード又は同期整流を用いて高速又は低速減衰モードで駆動され得る。低速減衰モードにおいて、電流の再循環は、ハイサイドのＦＥＴによっても、ローサイドのＦＥＴによっても可能である。電力ＦＥＴは、抵抗器で調節可能なデッドタイムによって、シュートスルーから保護される。統合診断は、低電圧、温度過昇、及びパワーブリッジの異常を指示するものであり、ほとんどの短絡状態下でパワーＭＯＳＦＥＴを保護するように構成され得る。他のモータ駆動体は、容易に代用され得る。
追跡システム７５０６０は、例えばセンサ７５０８０、センサ７５０９０、センサ７１５０２、及びセンサアレイ７１９４０などの１つ以上の位置センサを備える制御されたモータ駆動回路構成を備える。絶対位置決めシステム用の位置センサは、変位部材の位置に対応する固有の位置信号を提供する。本明細書で使用するとき、「変位部材」という用語は、本明細書に開示される外科用器具のいずれかの任意の可動部材を指すために一般的に使用される。様々な例において、変位部材は、直線変位又は回転変位を測定するのに好適な任意の位置センサに連結されてもよい。直線変位センサは、接触式変位センサ又は非接触式変位センサを含んでもよい。変位センサは、線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）、差動可変リラクタンス変換器（ＤＶＲＴ）、スライドポテンショメータ、移動可能な磁石及び一連の直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、固定された磁石及び一連の移動可能な直線上に配置されたホール効果センサを備える磁気感知システム、移動可能な光源及び一連の直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学感知システム、固定された光源及び一連の移動可能な直線上に配置された光ダイオード若しくは光検出器を備える光学感知システム、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。
例えば、位置センサ７５０８０、７５０９０、７１５０２、及び７１９４０は、例えば、磁界の全磁界又はベクトル成分を測定するか否かに基づいて分類される磁気センサなどの、任意の数の磁気感知素子を備えてもよい。両タイプの磁気センサを生産するために用いられる技術は、物理学及び電子工学の多数の側面を含んでいる。磁場検出に用いられる技術として、とりわけ、探りコイル、フラックスゲート、光ポンピング、核摂動、ＳＱＵＩＤ、ホール効果、異方性磁気抵抗、巨大磁気抵抗、磁気トンネル接合、巨大磁気インピーダンス、磁歪／圧電複合材、磁気ダイオード、磁気トランジスタ、光ファイバ、光磁気、及び微小電気機械システム系の磁気センサが挙げられる。
様々な例において、追跡システム７５０６０の位置センサのうちの１つ又は２つ以上は、磁気回転絶対位置決めシステムを備える。このような位置センサは、Ａｕｓｔｒｉａ Ｍｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍｓ，ＡＧから入手可能なＡＳ５０５５ＥＱＦＴシングルチップ磁気回転位置センサとして実装されてもよく、絶対位置決めシステムを提供するためにコントローラ７５０４０とインターフェース接続することができる。特定の例では、位置センサは、低電圧及び低電力構成要素を備え、磁石に隣接して位置する位置センサの領域に４つのホール効果素子を含む。更に、高解像度ＡＤＣ及びスマート電力管理コントローラがチップ上に設けられている。加算、減算、ビットシフト、及びテーブル参照演算のみを必要とする、双曲線関数及び三角関数を計算する簡潔かつ効率的なアルゴリズムを実装するために、１桁毎の方法とボルダーアルゴリズム（Volder’s algorithm）でも知られる、ＣＯＲＤＩＣ（座標回転デジタルコンピュータ（Coordinate Rotation Digital Computer）の略）プロセッサが提供されている。角度位置、アラームビット、及び磁界情報は、ＳＰＩインターフェースなどの標準的なシリアル通信インターフェースを介してコントローラ７５０４０に伝送される。位置センサは、例えば、１２ビット又は１４ビットの解像度を提供することができる。位置センサは、例えば、小型のＱＦＮ１６ピン４×４×０．８５ｍｍパッケージで提供されるＡＳ５０５５チップであってもよい。
追跡システム７５０６０は、ＰＩＤ、状態フィードバック、及び適応コントローラなどのフィードバックコントローラを備えてもよく、かつ／又はこれを実装するようにプログラムされてもよい。電源が、フィードバックコントローラからの信号を、システムへの物理的入力、この場合は電圧へと変換する。他の例としては、電圧、電流、及び力のパルス幅変調（ＰＷＭ）及び／又は周波数変調（ＦＭ）が挙げられる。位置に加えて、物理的システムの物理パラメータを測定するために、他のセンサ（複数可）が提供されてもよい。様々な例において、他のセンサ（複数可）としては、その全内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第９，３４５，４８１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」；その全内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」；及びその全内容が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第１５／６２８，１７５号、発明の名称「ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＶＥＬＯＣＩＴＹ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＮＤ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」に記載されているものなどのセンサ構成を挙げることができる。デジタル信号処理システムでは、絶対位置決めシステムはデジタルデータ取得システムに連結され、ここで絶対位置決めシステムの出力は有限の解像度及びサンプリング周波数を有する。絶対位置決めシステムは、計算された応答を測定された応答に向けて駆動する加重平均及び理論制御ループなどのアルゴリズムを用いて、計算された応答を測定された応答と組み合わせるために、比較及び組み合わせ回路を備え得る。入力を知ることによって物理的システムの状態及び出力がどうなるかを予測するために、物理的システムの計算された応答は、質量、慣性、粘性摩擦、誘導抵抗などの特性を考慮に入れる。
絶対位置決めシステムは、モータ７５０１０が単に前方又は後方に経たステップの数をカウントして装置アクチュエータ、発射部材、フィーダ駆動装置、圧着駆動装置、クロージャ管などの位置を推定する従来のロータリーエンコーダで必要となり得るような、変位部材をリセット（ゼロ又はホーム）位置へ後退又は前進させることなしに、器具の電源投入時に変位部材の絶対位置を提供する。
ひずみゲージ又は微小ひずみゲージを備えるセンサ７５０８０は、例えば、ステープル発射ストローク中の顎部及び／又はステープル発射部材が経るひずみなどの外科用器具のエンドエフェクタの１つ以上のパラメータを測定するように構成されている。測定されたひずみは、デジタル信号に変換されて、プロセッサ７５０２０に提供される。センサ７５０８０に加えて、又はその代わりに、例えば、負荷センサを備えるセンサ７５０９０が、閉鎖駆動システムによって外科用器具の顎部に加えられる閉鎖力を測定することができる。様々な例において、モータ７５０１０による電流の引き込みを測定するために、電流センサ７５０７０を用いることができる。第１及び第２の顎部をクランプする及び／又はステープルカートリッジを発射するのに必要な力は、例えば、モータ７５０１０によって引き出される電流に対応することができる。測定された力は、デジタル信号に変換されて、プロセッサ７５０２０に提供される。磁界センサは、捕捉された組織の厚さを測定するために用いることができる。磁界センサの測定値もデジタル信号に変換されて、プロセッサ７５０２０に提供され得る。
組織の圧縮、組織の厚さ、及び／又はエンドエフェクタを閉鎖するために必要な力、及び／又センサによって測定されるステープル発射ストロークを実行するために必要な力の測定値は、追跡される可動部材の位置及び／又は速度を特徴付けるためにコントローラ７５０４０によって使用され得る。少なくとも１つの例では、メモリ７５０３０は、評価においてマイクロコントローラ７５０４０によって用いることができる技術、等式及び／又はルックアップテーブルを記憶することができる。様々な例において、コントローラ７５０４０は、外科用器具を動作させるべき方法の選択を、外科用器具のユーザに提供することができる。この目的のために、ディスプレイ７５０４４は、外科用器具の様々な動作条件を表示することができ、データ入力のためのタッチスクリーン機能を含むことができる。更に、ディスプレイ７５０４４上に表示される情報は、１つ若しくは２つ以上の内視鏡の撮像モジュール、及び／又は外科的処置の間に使用される１つ若しくは２つ以上の追加の外科用器具の撮像モジュールを介して取得された画像と重ね合わせることができる。
上述のように、本明細書に開示される外科用器具は、制御システムを含んでもよい。制御システムの各々は、１つ若しくは２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリデバイスを有する回路基板を備えることができる。とりわけ、制御システムは、例えば、センサデータを記憶するように構成される。これらはまた、例えば、ステープル留め器具に取り付けられたステープルカートリッジのタイプを識別するデータを記憶するように構成されている。より具体的には、ステープルカートリッジのタイプは、ステープル留め器具に取り付けられたときにセンサによって識別することができ、センサデータを制御システムに記憶できる。この情報は、ステープルカートリッジが使用するのに適しているかどうかを評価するために、制御システムによって得ることができる。
本明細書で説明する外科用器具システムは、電気モータにより動作する。しかしながら、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様態で動作することができる。特定の例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えることができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示しており、この開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＣＡＲＤＡＮ ＡＮＤ ＳＣＲＥＷ ＤＲＩＶＥ」、２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＰＵＳＨＥＲ ＷＩＴＨ ＬＯＳＴ ＭＯＴＩＯＮ ＢＥＴＷＥＥＮ ＲＡＭＰＳ」、２０１５年１０月８日公開の国際公開第２０１５／１５３６４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、２０１７年３月１７日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５９５４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＵＡＬ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹＳ」、２０１７年２月１５日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５８６５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹ」、及び２０１７年３月２９日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２９０５８６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
本明細書に記載される外科用器具システムは、ステープルの展開及び変形に関連して説明されてきた。しかしながら、本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。例えば、クランプ又はタックなど、ステープル以外の締結要素を展開する様々な実施形態が想定される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
以下の開示の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、１９９５年４月４日に発行、
－米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２００６年２月２１日に発行、
－米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、２００８年９月９日に発行、
－米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、２００８年１２月１６日に発行、
－米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年３月２日に発行、
－米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１０年７月１３日に発行、
－米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１３年３月１２日に発行、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は米国特許第７，８４５，５３７号、
－米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、２００８年２月１４日に出願、
－米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２００８年２月１５日に出願、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
－米国特許出願第１２／２３５，９７２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，０５０，０８３号、
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
－２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許第８，２２０，６８８号、
－米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１２年９月２９日に出願、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
－米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１１年２月２８日に出願、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
－２０１２年６月１５日に出願された、米国特許出願第１３／５２４０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
－２０１３年３月１３日付けで出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第９，３４５，４８１号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
－米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００６年１月３１日に出願、及び
－米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年４月２２日に出願、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の好適な様態で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組み立て工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用できることを理解するであろう。このような技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
カートリッジ顎部であって、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを含む、カートリッジ顎部と、
ステープル発射システムであって、
電気モータと、
前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材とを含む、ステープル発射システムと、
アンビル顎部であって、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成されたステープル成形ポケットであって、各前記ステープル成形ポケットが、前記ステープルを変形させるように構成されている、ステープル成形ポケットと、
前記モータ制御システムと通信する各前記ステープル成形ポケットの電気トレースであって、前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記ステープル成形ポケットを逃したときを検出するように構成され、前記ステープルが前記ステープル成形ポケットを逃したときに、前記モータ制御システムが前記電気モータを減速させるように構成されている、電気トレースと、を含む、アンビル顎部と、を備える外科用器具。
（２） 前記モータ制御システムは、第２の前記ステープルがステープル成形ポケットを逃したことを前記モータ制御システムが検出すると、いっそう更に前記電気モータを減速させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記モータ制御システムは、第３の前記ステープルがステープル成形ポケットを逃したことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータを停止するように構成されている、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記アンビル顎部が、組織圧縮面と、前記組織圧縮面に取り付けられた可撓性基材とを更に備え、前記電気トレースが前記可撓性基材に埋め込まれている、実施態様１に記載の外科用器具。
（５） 前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときを検出するように構成され、前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときに、前記電気モータを減速させるように構成されている、実施態様１に記載の外科用器具。
（６） 前記モータ制御システムは、第２の前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、いっそう更に前記電気モータを減速させるように構成されている、実施態様５に記載の外科用器具。
（７） 前記モータ制御システムは、第３の前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータを停止するように構成されている、実施態様６に記載の外科用器具。
（８） 外科用器具であって、
カートリッジ顎部であって、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを含む、カートリッジ顎部と、
ステープル発射システムであって、
電気モータと、
前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材とを備える、ステープル発射システムと、
アンビル顎部であって、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成されたステープル成形ポケットであって、各前記ステープル成形ポケットが、前記ステープルを変形させるように構成されている、ステープル成形ポケットと、
前記モータ制御システムと通信する電気回路であって、前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記電気回路を介して前記アンビル顎部に接して不恰好となったときを検出するように構成され、前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている、電気回路と、を備える、アンビル顎部と、を備える、外科用器具。
（９） 前記モータ制御システムは、第２の前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、いっそう更に前記電気モータを減速させるように構成されている、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記モータ制御システムは、第３の前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータを停止するように構成されている、実施態様９に記載の外科用器具。
（１１） 前記ステープルが、前記ステープル発射ストローク中に前記電気回路に接触するように構成されている、実施態様９に記載の外科用器具。
（１２） 前記電気回路は、前記ステープルが前記ステープル成形ポケットに入ったかどうかを検出するように構成されたホール効果センサを備える、実施態様９に記載の外科用器具。
（１３） 前記モータ制御システムが、前記電気モータの前記速度を制御するように構成されたパルス幅変調制御回路を含む、実施態様９に記載の外科用器具。
（１４） 前記モータ制御システムが、前記電気モータの前記速度を制御するように構成された周波数変調制御回路を含む、実施態様９に記載の外科用器具。
（１５） 外科用器具であって、
カートリッジ顎部であって、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを含む、カートリッジ顎部と、
ステープル発射システムであって、
電気モータと、
前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材とを備える、ステープル発射システムと、
アンビル顎部であって、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成されたステープル成形ポケットであって、各前記ステープル成形ポケットが、前記ステープルを変形させるように構成されている、ステープル成形ポケットと、
前記モータ制御システムと通信する電気回路であって、前記ステープルが前記ステープル発射ストローク中に前記カートリッジ本体から排出されるときに前記ステープルが前記電気回路と接触するように、前記ステープルが前記電気回路と位置合わせされ、前記モータ制御システムは、所定の数の前記ステープルが前記電気回路を介して前記アンビル顎部に接して不恰好となったときを検出するように構成され、前記モータ制御システムは、前記所定の数の前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている、電気回路と、を備える、アンビル顎部と、を備える、外科用器具。
（１６） 前記アンビルが金属フレームを含み、前記ステープル成形ポケットが前記金属フレームに画定され、前記電気回路が、前記金属フレームに取り付けられたフレックス回路の一部である、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１７） 前記フレックス回路が、前記電気回路を前記モータ制御システムと電気的に通信させるように配置するよう構成された電気コネクタを含む、実施態様１６に記載の外科用器具。
（１８） 外科用器具であって、
カートリッジ顎部であって、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを含む、カートリッジ顎部と、
ステープル発射システムであって、
電気モータと、
前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材とを含む、ステープル発射システムと、
アンビル顎部であって、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成されたステープル成形ポケットであって、前記ステープル成形ポケットが、前記ステープルの第１の脚部を受容するように構成された第１の成形カップと、前記ステープルの第２の脚部を受容するように構成された第２の成形カップと、を備える、ステープル成形ポケットと、
前記モータ制御システムと通信する第１の電気回路であって、前記第１の電気回路が前記第１の成形カップ内に延在し、前記モータ制御システムは、前記ステープルの前記第１の脚部が前記ステープル発射ストローク中に適切に変形されているかを検出するように構成されている、第１の電気回路と、
前記モータ制御システムと通信する第２の電気回路であって、前記第２の電気回路が前記第２の成形カップ内に延在し、前記モータ制御システムは、前記ステープルの前記第２の脚部が前記ステープル発射ストローク中に適切に変形されているかを検出するように構成され、前記モータ制御システムは、前記第１の脚部及び前記第２の脚部の１つが適切に成形されていないことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータを減速させるように構成されている、第２の電気回路と、を備える、アンビル顎部と、を備える、外科用器具。
（１９） 前記ステープルの前記第１の脚部及び前記第２の脚部の両方が適切に成形されていないときに、モータ制御システムが前記電気モータをいっそう更に減速させるように構成されている、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０） 外科用器具であって、
カートリッジ顎部であって、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルであって、近位ステープル、中間ステープル、及び遠位ステープルを含む、ステープルと、を含む、カートリッジ顎部と、
ステープル発射システムであって、
電気モータと、
前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材とを備える、ステープル発射システムと、
アンビル顎部であって、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成された近位ステープル成形ポケットの近位群であって、各前記近位ステープル成形ポケットは、前記近位ステープルを変形させるように構成され、前記モータ制御システムは、所定の数の前記近位ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている、近位群と、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成された近位ステープル成形ポケットの中間群であって、各前記中間ステープル成形ポケットは、前記中間ステープルを変形させるように構成され、前記中間群は、前記近位群に対して遠位であり、前記モータ制御システムは、所定の数の前記中間ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている、中間群と、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成された近位ステープル成形ポケットの遠位群であって、各前記遠位ステープル成形ポケットは、前記遠位ステープルを変形させるように構成され、前記遠位群は、前記中間群に対して遠位であり、前記モータ制御システムは、所定の数の前記遠位ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている、遠位群と、を含む、アンビル顎部と、を含む、外科用器具。
（２１） 前記モータ制御システムは、所定の数の前記近位ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出したときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを第１の速度に減速させるように構成され、前記モータ制御システムは、所定の数の前記中間ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出したときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを第２の速度に減速させるように構成され、前記第１の速度は、前記第２の速度とは異なる、実施態様２０に記載の外科用器具。
（２２） 前記モータ制御システムは、所定の数の前記遠位ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出したときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを第３の速度に減速させるように構成され、前記第３の速度が前記第１の速度及び前記第２の速度と異なる、実施態様２１に記載の外科用器具。
（２３） 前記モータ制御システムは、所定の数の前記中間ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出したときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを第１の速度に減速させるように構成され、前記モータ制御システムは、所定の数の前記遠位ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出したときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを第２の速度に減速させるように構成され、前記第１の速度は、前記第２の速度とは異なる、実施態様２０に記載の外科用器具。
（２４） 前記近位ステープルが第１の構成を含み、前記中間ステープルが第２の構成を含み、前記遠位ステープルが第３の構成を含み、前記第１の構成、前記第２の構成、及び前記第３の構成が異なる、実施態様２０に記載の外科用器具。
（２５） 前記近位ステープルが第１の構成を含み、前記中間ステープルが第２の構成を含み、前記遠位ステープルが第３の構成を含み、前記第１の構成、前記第２の構成、及び前記第３の構成が同じである、実施態様２０に記載の外科用器具。
（２６） 外科用器具であって、
カートリッジ顎部であって、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルであって、近位ステープル及び遠位ステープルを含む、ステープルと、を含む、カートリッジ顎部と、
ステープル発射システムであって、
電気モータと、
前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材とを備える、ステープル発射システムと、
アンビル顎部であって、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成された近位ステープル成形ポケットの近位ゾーンであって、各前記近位ステープル成形ポケットが、前記近位ステープルを変形させるように構成されている、近位ゾーンと、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成された近位ステープル成形ポケットの遠位ゾーンであって、各前記遠位ステープル成形ポケットは、前記遠位ステープルを変形させるように構成され、前記遠位ゾーンは、前記近位ゾーンに対して遠位であり、前記モータ制御システムは、前記近位ステープルと前記遠位ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている、遠位ゾーンと、を含む、アンビル顎部と、を備える、外科用器具。
（２７） 前記近位ステープルが第１の構成を有し、前記遠位ステープルが第２の構成を有し、前記第１の構成及び前記第２の構成が異なる、実施態様２６に記載の外科用器具。
（２８） 前記近位ステープルが第１の構成を有し、前記遠位ステープルが第２の構成を有し、前記第１の構成及び前記第２の構成が同じである、実施態様２６に記載の外科用器具。
（２９） 外科用器具であって、
カートリッジ顎部であって、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルであって、第１のステープルの長手方向列及び第２のステープルの長手方向列を含む、ステープルと、を備える、カートリッジ顎部と、
ステープル発射システムであって、
電気モータと、
前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材と、を含む、ステープル発射システムと、
アンビル顎部であって、
前記ステープル発射ストローク中に前記第１のステープルを変形させるように構成された第１のステープル成形ポケットの長手方向列と、
前記ステープル発射ストローク中に前記第２のステープルを変形させるように構成された第２のステープル成形ポケットの長手方向列と、を含む、アンビル顎部と、
第１のステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときを検出し、第２のステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときを検出するための手段であって、前記手段が前記モータ制御システムと通信し、前記モータ制御システムは、前記第１のステープル及び前記第２のステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている、手段と、を含む、外科用器具。
（３０） 前記第１のステープルが第１の構成を有し、前記第２のステープルが第２の構成を有し、前記第１の構成及び前記第２の構成が異なる、実施態様２９に記載の外科用器具。
（３１） 前記第１のステープルが第１の構成を有し、前記遠位ステープルが第２の構成を有し、前記第１の構成及び前記第２の構成が同じである、実施態様２９に記載の外科用器具。
（３２） 外科用器具であって、
カートリッジ顎部であって、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを含む、カートリッジ顎部と、
ステープル発射システムであって、
電気モータと、
前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材と、を含む、ステープル発射システムと、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成されたステープル成形ポケットを備えるアンビル顎部であって、各前記ステープル成形ポケットは、前記ステープルを変形させるように構成されている、アンビル顎部と、
前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときを検出し、前記ステープルが前記アンビル顎部を逃したときを検出するための手段であって、前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させ、前記ステープルが前記アンビル顎部を逃したときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている、手段と、を備える、外科用器具。
（３３） 前記モータ制御システムが、前記電気モータの前記速度を制御するように構成されたパルス幅変調制御回路を含む、実施態様３２に記載の外科用器具。
（３４） 前記モータ制御システムが、前記電気モータの前記速度を制御するように構成された周波数変調制御回路を含む、実施態様３２に記載の外科用器具。
（３５） 前記モータ制御システムは、前記電気モータによって引き込まれた前記電流のスパイクを検出し、前記検出された電流スパイクの大きさを、予期された電流スパイクの大きさと比較し、前記検出された電流スパイクの大きさと前記予期された電流スパイクの大きさとの間の差が所定の閾値を超える場合、前記電気モータを減速させるように構成された電流センサ回路を備える、実施態様３２に記載の外科用器具。
（３６） 前記モータ制御システムは、２つの連続した検出された電流スパイクが前記所定の閾値を超えた後に前記電気モータを減速させるように構成されている、実施態様３５に記載の外科用器具。
（３７） 前記モータ制御システムは、３つの連続した検出された電流スパイクが前記所定の閾値を超えた後に前記電気モータを減速させるように構成されている、実施態様３５に記載の外科用器具。
（３８） 前記モータ制御システムは、第１の検出された電流スパイクが第１の予期された電流スパイクを上回る第１の閾値を超え、第２の検出された電流スパイクが、第２の予期された電流スパイクを上回る第２の閾値を超えた後に、前記電気モータを減速するよう構成されている、実施態様３５に記載の外科用器具。
（３９） 前記第１の予期された電流スパイク及び前記第２の検出された電流スパイクが異なる大きさを有する、実施態様３８に記載の外科用器具。
（４０） 前記第１の閾値が、前記第２の閾値とは異なる、実施態様３８に記載の外科用器具。
（４１） 外科用器具であって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、前記第１の顎部が、前記第２の顎部に対して回転可能である、第２の顎部と、
組織切断システムであって、
電気モータと、
前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材と、を含む、組織切断システムと、
前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成されたステープル成形ポケットを備えるアンビル顎部であって、各前記ステープル成形ポケットは、前記ステープルを変形させるように構成されている、アンビル顎部と、
前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときを検出し、前記ステープルが前記アンビル顎部を逃したときを検出するための手段であって、前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させ、前記ステープルが前記アンビル顎部を逃したときに、前記電気モータ及び前記ステープル発射ストロークを減速させるように構成されている、手段と、を備える、外科用器具。
（４２） 外科用器具であって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、顎部閉鎖ストローク中に、前記第１の顎部が、クランプ解除位置からクランプ位置へと前記第２の顎部に向かって移動可能である、第２の顎部と、
閉鎖システムであって、
閉鎖モータと、
前記閉鎖モータに動作可能に連結された閉鎖部材であって、前記閉鎖モータによって前記顎部閉鎖ストロークにわたって移動可能であり、前記第１の顎部を前記クランプ位置に移動させ、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された組織にクランプ圧力を加える、閉鎖部材と、を備える、閉鎖システムと、
組織切断システムであって、
駆動モータと、
前記駆動モータに動作可能に連結された切断部材であって、前記第１の顎部が前記クランプ位置に移動された後に、前記切断部材が前記駆動モータによって組織切断ストロークにわたって移動可能であり、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された前記組織を切断し、前記外科用器具が、第２の組織切断ストロークを実行するように再利用可能である、切断部材と、を備える、組織切断システムと、
前記閉鎖モータ及び前記駆動モータと通信するモータ制御システムであって、前記モータ制御システムが、前記閉鎖モータ及び前記駆動モータの動作を制御するように構成され、前記モータ制御システムは、前記組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力と比較して、前記第２の組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるように構成されている、モータ制御システムと、を備える、外科用器具。
（４３） 前記モータ制御システムが、前記第２の組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるために、前記組織切断ストロークと比較して、前記第２の組織切断ストローク中に前記顎部閉鎖ストロークを増加させるように構成されている、実施態様４２に記載の外科用器具。
（４４） 前記モータ制御システムが、前記第２の組織切断ストローク中に前記駆動モータの速度を低下させるように構成されている、実施態様４３に記載の外科用器具。
（４５） 前記外科用器具が、第３の組織切断ストロークを実行するために再利用可能であり、前記モータ制御システムが、前記第２の組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力と比較して、前記第３の組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加するように構成されている、実施態様４２に記載の外科用器具。
（４６） 前記モータ制御システムが、前記第３の組織切断ストローク中に前記顎部閉鎖ストロークを増加させ、前記第３の組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるように構成されている、実施態様４５に記載の外科用器具。
（４７） 外科用器具であって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、顎部閉鎖ストローク中に、前記第１の顎部が、クランプ解除位置からクランプ位置へと前記第２の顎部に向かって移動可能である、第２の顎部と、
閉鎖システムであって、
閉鎖モータと、
前記閉鎖モータにより駆動可能な閉鎖部材であって、前記閉鎖モータによって前記顎部閉鎖ストロークにわたって移動可能であり、前記第１の顎部を前記クランプ位置に移動させ、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された組織にクランプ圧力を加える、閉鎖部材と、を備える、閉鎖システムと、
組織切断システムであって、
駆動モータと、
前記駆動モータにより駆動可能な切断部材であって、前記第１の顎部が前記クランプ位置に移動された後に、前記切断部材が前記駆動モータによって組織切断ストロークにわたって移動可能であり、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された前記組織を切断し、前記外科用器具が、後続の組織切断ストロークを実行するように再利用可能である、切断部材と、を備える、組織切断システムと、
前記閉鎖モータ及び前記駆動モータと通信するモータ制御システムであって、前記モータ制御システムが、前記閉鎖モータ及び前記駆動モータの動作を制御するように構成され、前記モータ制御システムは、前記組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力と比較して、前記後続の組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるように構成されている、モータ制御システムと、を備える、外科用器具。
（４８） 前記モータ制御システムが、前記後続の組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるために、前記組織切断ストロークと比較して、前記後続の組織切断ストローク中に前記顎部閉鎖ストロークを増加させるように構成されている、実施態様４７に記載の外科用器具。
（４９） 前記モータ制御システムが、前記後続の組織切断ストローク中に前記駆動モータの速度を低下させるように構成されている、実施態様４８に記載の外科用器具。
（５０） 外科用器具であって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、顎部閉鎖ストローク中に、前記第１の顎部が、クランプ解除位置からクランプ位置へと前記第２の顎部に向かって移動可能である、第２の顎部と、
閉鎖システムであって、
閉鎖モータと、
前記閉鎖モータにより駆動可能な閉鎖部材であって、前記閉鎖モータによって前記顎部閉鎖ストロークにわたって移動可能であり、前記第１の顎部を前記クランプ位置に移動させ、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された組織にクランプ圧力を加える、閉鎖部材と、を備える、閉鎖システムと、
組織切断システムであって、
駆動モータと、
前記駆動モータによって駆動可能な切断部材であって、前記第１の顎部が前記クランプ位置に移動された後に、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された前記組織を切断するために、前記駆動モータによって組織切断ストロークにわたって移動可能である、切断部材と、を備える、組織切断システムと、
前記組織切断ストローク中に前記切断部材によって加えられる前記切断力を検出するための検出手段と、
前記閉鎖モータ、前記駆動モータ、及び前記検出手段と通信するモータ制御システムであって、前記モータ制御システムが、前記閉鎖モータ及び前記駆動モータの動作を制御するように構成され、前記モータ制御システムは、前記検出手段が所定の閾値を上回る前記切断力の増加を検出すると、前記組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるように構成されている、モータ制御システムと、を備える、外科用器具。
（５１） 前記モータ制御システムが、前記組織切断ストローク中に前記顎部閉鎖ストロークを増加させ、前記組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるように構成されている、実施態様５０に記載の外科用器具。
（５２） 前記モータ制御システムは、前記顎部閉鎖ストロークが増加すると、前記駆動モータの速度を低下させるように構成されている、実施態様５１に記載の外科用器具。
（５３） 前記モータ制御システムが、前記駆動モータの前記速度を制御するように構成されたパルス幅変調回路を備える、実施態様５２に記載の外科用器具。
（５４） 前記検出手段が、前記駆動モータによって引き込まれた前記電流を検出するように構成された電流センサを備える、実施態様５０に記載の外科用器具。
（５５） 外科用器具であって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、顎部閉鎖ストローク中に、前記第１の顎部が、クランプ解除位置からクランプ位置へと前記第２の顎部に向かって移動可能である、第２の顎部と、
閉鎖システムであって、
閉鎖モータと、
前記閉鎖モータにより駆動可能な閉鎖部材であって、前記閉鎖モータによって前記顎部閉鎖ストロークにわたって移動可能であり、前記第１の顎部を前記クランプ位置に移動させ、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された組織にクランプ圧力を加える、閉鎖部材と、を備える、閉鎖システムと、
組織切断システムであって、
駆動モータと、
前記駆動モータによって駆動可能な切断部材であって、前記第１の顎部が前記クランプ位置に移動された後に、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された前記組織を切断するために、前記駆動モータによって組織切断ストロークにわたって移動可能である、切断部材と、を備える、組織切断システムと、
前記組織切断ストローク中に前記切断部材によって加えられる前記切断力を感知するよう構成されたセンサ回路と、
前記閉鎖モータ、前記駆動モータ、及び前記センサ回路と通信するモータ制御システムであって、前記モータ制御システムが、前記閉鎖モータ及び前記駆動モータの動作を制御するように構成され、前記モータ制御システムは、前記センサ回路によって感知された前記切断力を切断力プロファイルと比較するように構成され、前記モータ制御システムが前記切断力プロファイルを上回る前記感知された切断力の増加を検出すると、前記組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるように構成されている、モータ制御システムと、を備える、外科用器具。
（５６） 前記モータ制御システムが、前記組織切断ストローク中に前記顎部閉鎖ストロークを増加させ、前記組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるように構成されている、実施態様５５に記載の外科用器具。
（５７） 前記モータ制御システムは、前記顎部閉鎖ストロークが増加すると、前記駆動モータの速度を低下させるように構成されている、実施態様５５に記載の外科用器具。
（５８） 前記モータ制御システムが、前記駆動モータの前記速度を制御するように構成されたパルス幅変調回路を備える、実施態様５７に記載の外科用器具。
（５９） 外科用器具であって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、顎部閉鎖ストローク中に、前記第１の顎部が、クランプ解除位置からクランプ位置へと前記第２の顎部に向かって移動可能である、第２の顎部と、
閉鎖システムであって、
閉鎖モータと、
前記閉鎖モータにより駆動可能な閉鎖部材であって、前記閉鎖モータによって前記顎部閉鎖ストロークにわたって移動可能であり、前記第１の顎部を前記クランプ位置に移動させ、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された組織にクランプ圧力を加える、閉鎖部材と、を備える、閉鎖システムと、
組織切断システムであって、
駆動モータと、
前記駆動モータによって駆動可能な切断部材であって、前記第１の顎部が前記クランプ位置に移動された後に、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された前記組織を切断するために、前記駆動モータによって組織切断ストロークにわたって移動可能である、切断部材と、を備える、組織切断システムと、
前記第１の顎部と前記第２の顎部との中間に位置付けられた植え込み式の付属物の存在を検出するように構成されたセンサ回路と、
前記閉鎖モータ、前記駆動モータ、及び前記センサ回路と通信するモータ制御システムであって、前記モータ制御システムが、前記閉鎖モータ及び前記駆動モータの動作を制御するように構成され、前記モータ制御システムは、前記センサ回路が前記第１の顎部と前記第２の顎部の中間にある植え込み式の付属物の存在を検出すると、前記組織切断ストローク中に前記第１の顎部によって加えられる前記クランプ圧力を増加させるように構成されている、モータ制御システムと、を備える、外科用器具。
（６０） 前記第１の顎部に位置付けられているステープルカートリッジを更に備え、前記ステープルカートリッジが、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルと、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に取り付けられた植え込み式の付属物と、を備える、実施態様５９に記載の外科用器具。
（６１） 前記第２の顎部に位置付けられているステープルカートリッジを更に備え、前記ステープルカートリッジが、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルと、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に取り付けられた植え込み式の付属物と、を備える、実施態様５９に記載の外科用器具。
（６２） 前記第１の顎部に解放可能に取り付けられた植え込み式の付属物を更に備える、実施態様５９に記載の外科用器具。
（６３） 前記第２の顎部に解放可能に取り付けられた植え込み式の付属物を更に備える、実施態様５９に記載の外科用器具。
（６４） 前記モータ制御システムは、前記顎部閉鎖ストロークが増加すると、前記駆動モータの速度を低下させるように構成されている、実施態様５９に記載の外科用器具。
（６５） 前記モータ制御システムが、前記駆動モータの前記速度を制御するように構成されたパルス幅変調回路を備える、実施態様６４に記載の外科用器具。
（６６） 前記センサ回路が、前記植え込み式の付属物と接触するように構成された電極を備える、実施態様５９に記載の外科用器具。
（６７） 前記電極が、前記第１の顎部に位置付けられている、実施態様６６に記載の外科用器具。
（６８） 前記センサ回路が、前記植え込み式の付属物の近くに位置付けられるように構成された電極を備える、実施態様５９に記載の外科用器具。
（６９） 前記第１の顎部が、ステープル成形ポケットを含むアンビルを含み、前記電極が、前記ステープル成形ポケットに位置付けられている、実施態様６８に記載の外科用器具。
（７０） 外科用器具であって、
第１の顎部と、
第２の顎部であって、顎部閉鎖ストローク中に、前記第１の顎部が、クランプ解除位置からクランプ位置へと前記第２の顎部に向かって移動可能である、第２の顎部と、
閉鎖システムであって、
閉鎖モータと、
前記閉鎖モータにより駆動可能な閉鎖部材であって、前記閉鎖モータによって前記顎部閉鎖ストロークにわたって移動可能であり、前記第１の顎部を前記クランプ位置に移動させ、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された組織にクランプ圧力を加える、閉鎖部材と、を備える、閉鎖システムと、
組織切断システムであって、
駆動モータと、
前記駆動モータによって駆動可能な切断部材であって、前記第１の顎部が前記クランプ位置に移動された後に、前記第１の顎部と前記第２の顎部との間に捕捉された前記組織を切断するために、前記駆動モータによって組織切断ストロークにわたって移動可能である、切断部材と、を備える、組織切断システムと、
前記第１の顎部と前記第２の顎部との中間に位置付けられた植え込み式の付属物の存在を検出するように構成されたセンサ回路と、
前記閉鎖モータ、前記駆動モータ、及び前記センサ回路と通信するモータ制御システムであって、前記モータ制御システムが、前記閉鎖モータ及び前記駆動モータの動作を制御するように構成され、前記モータ制御システムは、前記センサ回路が前記第１の顎部と前記第２の顎部の中間にある植え込み式の付属物の存在を検出すると、前記駆動モータ及び前記組織切断ストロークの速度を低下させるように構成されている、モータ制御システムと、を備える、外科用器具。
（７１） 前記第１の顎部に位置付けられているステープルカートリッジを更に備え、前記ステープルカートリッジが、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルと、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に取り付けられた植え込み式の付属物と、を備える、実施態様７０に記載の外科用器具。
（７２） 前記第２の顎部に位置付けられているステープルカートリッジを更に備え、前記ステープルカートリッジが、
カートリッジ本体と、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルと、
前記カートリッジ本体に取り外し可能に取り付けられた植え込み式の付属物と、を備える、実施態様７０に記載の外科用器具。
（７３） 前記第１の顎部に解放可能に取り付けられた植え込み式の付属物を更に備える、実施態様７０に記載の外科用器具。
（７４） 前記第２の顎部に解放可能に取り付けられた植え込み式の付属物を更に備える、実施態様７０に記載の外科用器具。
（７５） 前記モータ制御システムが、前記駆動モータの前記速度を制御するように構成されたパルス幅変調回路を備える、実施態様７０に記載の外科用器具。
（７６） 前記モータ制御システムが、前記駆動モータの前記速度を制御するように構成された周波数変調回路を備える、実施態様７０に記載の外科用器具。
（７７） 前記センサ回路が、前記植え込み式の付属物と接触するように構成された電極を備える、実施態様７０に記載の外科用器具。
（７８） 前記電極は、前記第１の顎部に位置付けられている、実施態様７７に記載の外科用器具。
（７９） 前記センサ回路が、前記植え込み式の付属物の近くに位置付けられるように構成された電極を備える、実施態様７０に記載の外科用器具。
（８０） 前記第１の顎部が、ステープル成形ポケットを含むアンビルを含み、前記電極が、前記ステープル成形ポケットに位置付けられている、実施態様７９に記載の外科用器具。

Claims (13)

  1. 外科用器具であって、
    カートリッジ顎部であって、
    カートリッジ本体と、
    前記カートリッジ本体に取り外し可能に格納されたステープルとを含む、カートリッジ顎部と、
    ステープル発射システムであって、
    電気モータと、
    前記電気モータと通信するモータ制御システムであって、前記電気モータの速度を制御するように構成されている、モータ制御システムと、
    前記電気モータによってステープル発射ストロークにわたって移動可能であり、前記ステープルを前記カートリッジ本体から排出する発射部材とを含む、ステープル発射システムと、
    アンビル顎部であって、
    前記ステープル発射ストローク中に前記ステープルを変形させるように構成されたステープル成形ポケットであって、各前記ステープル成形ポケットが、前記ステープルを変形させるように構成されている、ステープル成形ポケットと、
    前記モータ制御システムと通信する各前記ステープル成形ポケットの電気トレースと、を含む、アンビル顎部と、を備え、
    前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記ステープル成形ポケットを逃したときを検出するように構成され、前記ステープルが前記ステープル成形ポケットを逃したときに、前記モータ制御システムが前記電気モータを減速させるように構成されており、
    前記モータ制御システムは、前記電気モータによって引き込まれた電流のスパイクを検出し、検出された前記電流のスパイクの大きさを、予期された電流のスパイクの大きさと比較し、検出された前記電流のスパイクの大きさと前記予期された電流のスパイクの大きさとの間の差が、少なくとも２つの連続した検出された前記電流のスパイクで所定の閾値を超える場合、前記電気モータを減速させるように構成された電流センサ回路を備える、外科用器具。
  2. 前記モータ制御システムは、第２の前記ステープルが前記ステープル成形ポケットを逃したことを前記モータ制御システムが検出すると、いっそう更に前記電気モータを減速させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
  3. 前記モータ制御システムは、第３の前記ステープルが前記ステープル成形ポケットを逃したことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータを停止するように構成されている、請求項２に記載の外科用器具。
  4. 前記アンビル顎部が、組織圧縮面と、前記組織圧縮面に取り付けられた可撓性基材とを更に備え、前記電気トレースが前記可撓性基材に埋め込まれている、請求項１に記載の外科用器具。
  5. 前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときを検出するように構成され、前記モータ制御システムは、前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったときに、前記電気モータを減速させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
  6. 前記モータ制御システムは、第２の前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、いっそう更に前記電気モータを減速させるように構成されている、請求項５に記載の外科用器具。
  7. 前記モータ制御システムは、第３の前記ステープルが前記アンビル顎部に接して不恰好となったことを前記モータ制御システムが検出すると、前記電気モータを停止するように構成されている、請求項６に記載の外科用器具。
  8. 前記モータ制御システムが、前記電気モータの前記速度を制御するように構成されたパルス幅変調制御回路を含む、請求項１に記載の外科用器具。
  9. 前記モータ制御システムが、前記電気モータの前記速度を制御するように構成された周波数変調制御回路を含む、請求項１に記載の外科用器具。
  10. 前記モータ制御システムは、３つの連続した検出された前記電流のスパイクが前記所定の閾値を超えた後に前記電気モータを減速させるように構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
  11. 前記モータ制御システムは、第１の検出された前記電流のスパイクが第１の前記予期された電流のスパイクを上回る第１の閾値を超え、第２の検出された前記電流のスパイクが、第２の前記予期された電流のスパイクを上回る第２の閾値を超えた後に、前記電気モータを減速するよう構成されている、請求項１に記載の外科用器具。
  12. 前記第１の前記予期された電流のスパイク及び前記第２の検出された前記電流のスパイクが異なる大きさを有する、請求項１１に記載の外科用器具。
  13. 前記第１の閾値が、前記第２の閾値とは異なる、請求項１２に記載の外科用器具。
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