BR112020019638A2 - Instrumento cirúrgico compreendendo um sistema de controle adaptativo - Google Patents

Instrumento cirúrgico compreendendo um sistema de controle adaptativo Download PDF

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BR112020019638A2
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claw
control system
motor
clamp
staple
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BR112020019638-0A
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Frederick E. Shelton Iv
Gregory J. Bakos
Jason L. Harris
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Abstract

a presente invenção refere-se a um sistema de instrumento cirúrgico compreendendo um sistema de controle adaptativo é descrito.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "INSTRU- MENTO CIRÚRGICO COMPREENDENDO UM SISTEMA DE CON- TROLE ADAPTATIVO". REFERÊNCIA REMISSIVA A PEDIDOS DE DEPÓSITO CORRELA-
TOS
[0001] O presente pedido reivindica o benefício do pedido de pa- tente provisório US nº de série 62/821.677, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ADAPTIVE CONTROL SYSTEM", depositado em 21 de março de 2019, cuja divulgação está aqui incor- porada a título de referência em sua totalidade. O presente pedido rei- vindica o benefício do pedido de patente provisório US nº de série 62/807.310, intitulado "METHODS FOR CONTROLLING A POWERED
SURGICAL STAPLER THAT HAS SEPARATE ROTARY CLOSURE AND FIRING SYSTEMS", depositado em 19 de fevereiro de 2019, do pedido de patente provisório US nº de série 62/807.319, intitulado "SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED LOCKOUT SYSTEMS", depositado em 19 de fevereiro de 2019, e do pedido de patente provisório US nº de série 62/807.309, intitulado "SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED ROTARY DRIVEN CLOSU- RE SYSTEMS", depositado em 19 de fevereiro de 2019, cujas divulga- ções estão aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade. O presente pedido reivindica o benefício do pedido de patente provisó- rio US nº de série 62/650.887, intitulado "SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SENSING CAPABILITIES", depositado em 30 de março de 2018, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. O presente pedido reivindica o benefício do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.302, intitulado ""NTERAC-
TIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATION CAPABILITIES", depositado em 28 de março de 2018, do pedido de pa- tente provisório US nº de série 62/649.294, intitulado "DATA STRIPPING
METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD", depositado em 28 de março de 2018, do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.300, intitulado "SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS", depositado em 28 de março de 2018, do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.309, intitulado "SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER", depositado em 28 de março de 2018, do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.310, intitulado "COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS", depositado em 28 de março de 2018, do pe- dido de patente provisório US nº de série 62/649.291, intitulado "USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DE- TERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT", depositado em 28 de março de 2018, do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.296, intitulado "ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UP- DATES FOR SURGICAL DEVICES", depositado em 28 de março de 2018, do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.333, inti- tulado "CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATI- ON AND RECOMMENDATIONS TO A USER", depositado em 28 de março de 2018, do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.327, intitulado "CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE ME- ASURES", depositado em 28 de março de 2018, do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.315, intitulado "DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK", depo- sitado em 28 de março de 2018, do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.313, intitulado "CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES", depositado em 28 de março de 2018, do pedi- do de patente provisório US nº de série 62/649.320, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLAT-
FORMS", depositado em 28 de março de 2018, do pedido de patente provisório US nº de série 62/649.307, intitulado "AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”", depositado em 28 de março de 2018, e do pedido de patente provisó- rio US nº de série 62/649.323, intitulado "SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS", depositado em 28 de março de 2018, cujas divulgações estão aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.
ANTECEDENTES
[0002] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0003] Várias características das modalidades aqui descritas, jun- tamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os de- senhos em anexo, conforme exposto a seguir:
[0004] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de um sistema de grampeamento cirúrgico equipado com motor;
[0005] a Figura 2 é uma vista em perspectiva do conjunto de eixo de acionamento cirúrgico intercambiável do sistema de grampeamento cirúrgico equipado com motor da Figura 1;
[0006] a Figura 3 é uma vista de montagem explodida de um con- junto de empunhadura do sistema de grampeamento cirúrgico equipa- do com motor da Figura 1;
[0007] a Figura 4 é uma vista de montagem explodida do conjunto de eixo de acionamento cirúrgico intercambiável da Figura 2;
[0008] a Figura 5 é uma outra vista de montagem explodida parcial de uma porção do conjunto de eixo de acionamento cirúrgico inter-
cambiável da Figura 4;
[0009] a Figura 6 é uma vista em perspectiva de um outro sistema de grampeamento cirúrgico equipado com motor;
[0010] a Figura 7 é uma vista de montagem explodida de uma por- ção de um conjunto de eixo de acionamento do sistema de grampea- mento cirúrgico equipado com motor da Figura 6;
[0011] a Figura 8 é uma vista de montagem explodida de um con- junto de empunhadura do sistema de grampeamento cirúrgico equipa- do com motor da Figura 6;
[0012] a Figura 9 é uma vista em perspectiva explodida de uma garra de bigorna incluindo bolsos de formação e um sistema de senso- res de acordo com ao menos uma modalidade;
[0013] a Figura 10 é uma vista em detalhe parcial dos bolsos de formação e do sistema de sensores da Figura 9;
[0014] a Figura 11 é uma vista em seção transversal parcial da garra de bigorna da Figura 9;
[0015] a Figura 12 é uma vista em elevação de um atuador de ex- tremidade de um sistema de grampeamento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0016] a Figura 12A representa os bolsos de formação de uma bi- gorna do atuador de extremidade da Figura 12 e o padrão de grampos criado pelo atuador de extremidade da Figura 12;
[0017] a Figura 12B compreende gráficos relacionados à operação do sistema de grampeamento cirúrgico da Figura 12;
[0018] a Figura 13A representa um grampo formado em uma con- figuração em formato de B;
[0019] a Figura 13B representa um grampo em uma configuração parcialmente malformada;
[0020] a Figura 13C representa um grampo em uma configuração completamente malformada;
[0021] a Figura 14 é uma vista em elevação de um atuador de ex- tremidade de um sistema de grampeamento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0022] a Figura 15 é uma vista em perspectiva de uma bigorna do atuador de extremidade da Figura 14;
[0023] a Figura 16 compreende gráficos relacionados à operação do sistema de grampeamento cirúrgico da Figura 14;
[0024] a Figura 17 compreende gráficos relativos à operação de um sistema de grampeamento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade;
[0025] a Figura 18 compreende gráficos relativos à operação de um sistema de grampeamento cirúrgico de acordo com ao menos uma modalidade; e
[0026] a Figura 19 é uma representação esquemática de um sis- tema de controle destinado ao uso com quaisquer dos instrumentos cirúrgicos aqui divulgados.
[0027] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes através das várias vistas. Os exemplos aqui descritos ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exem- plos não devem ser considerados de forma alguma como limitadores do escopo da invenção.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0028] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 21 de fevereiro de 2019 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 16/281.658, intitulado "METHODS FOR CONTROLLING A POWERED SURGICAL STA-
PLER THAT HAS SEPARATE ROTARY CLOSURE AND FIRING SYSTEMS";
- pedido de patente US nº de série 16/281.675, intitulado "SURGICAL STAPLERS WITH ARRANGEMENTS FOR MAINTAIN-
ING A FIRING MEMBER THEREOF IN A LOCKED CONFIGURATION
UNLESS A COMPATIBLE CARTRIDGE HAS BEEN INSTALLED THEREIN", - pedido de patente US nº de série 16/281.685, intitulado "SURGICAL —“INSTRUMENT —COMPRISING CO-OPERATING LOCKOUT FEATURES"; - pedido de patente US nº de série 16/281.693, intitulado "SURGICAL STAPLING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT AND AN EXTERIOR ACCESS ORIFICE TO PERMIT ARTIFICIAL UN- LOCKING OF THE LOCKOUT'; - pedido de patente US nº de série 16/281.704, intitulado "SURGICAL STAPLING DEVICES WITH FEATURES FOR BLOCK- ING ADVANCEMENT OF A CAMMING ASSEMBLY OF AN INCOM- PATIBLE CARTRIDGE INSTALLED THEREIN"; - pedido de patente US nº de série 16/281.707, intitulado "STAPLING INSTRUMENT COMPRISING A DEACTIVATABLE LOCKOUT"; - pedido de patente US nº de série 16/281.741, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT"; - pedido de patente US nº de série 16/281.762, intitulado "SURGICAL STAPLING DEVICES WITH CARTRIDGE COMPATIBLE CLOSURE AND FIRING LOCKOUT ARRANGEMENTS", - pedido de patente US nº de série 16/281.660, intitulado "SURGICAL STAPLE CARTRIDGE WITH FIRING MEMBER DRIVEN
CAMMING ASSEMBLY THAT HAS AN ONBOARD TISSUE CUTTING FEATURE", - pedido de patente US nº de série 16/281.666, intitulado
"SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED ROTARY DRIV- EN CLOSURE SYSTEMS"; - pedido de patente US nº de série 16/281.672, intitulado "SURGICAL STAPLING DEVICES WITH ASYMMETRIC CLOSURE FEATURES", - pedido de patente US nº de série 16/281.678, intitulado "ROTARY DRIVEN FIRING MEMBERS WITH DIFFERENT ANVIL AND CHANNEL ENGAGEMENT FEATURES", e - pedido de patente US nº de série 16/281.682, intitulado "SURGICAL STAPLING DEVICE WITH SEPARATE ROTARY DRIV-
EN CLOSURE AND FIRING SYSTEMS AND FIRING MEMBER THAT ENGAGES BOTH JAWS WHILE FIRING".
[0029] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente provisórios US que foram depositados em 19 de feve- reiro de 2019 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de refe- rência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente provisório US nº de série 62/807.310, intitulado "METHODS FOR CONTROLLING A POWERED SURGICAL
STAPLER THAT HAS SEPARATE ROTARY CLOSURE AND FIRING SYSTEMS", - pedido de patente provisório US nº de série 62/807.319, intitulado "SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED LOCKOUT SYSTEMS"; e - pedido de patente provisório US nº de série 62/807.309, intitulado "SURGICAL STAPLING DEVICES WITH IMPROVED RO- TARY DRIVEN CLOSURE SYSTEMS".
[0030] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 14 de dezembro de 2018 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:
- pedido de patente US nº de série 16/220.281, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH A HARDWARE-ONLY CONTROL CIRCUIT", - pedido de patente US nº de série 16/220.301, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ACOUSTIC-BASED MOTOR CON- TROL'"; - pedido de patente US nº de série 16/220.313, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A PLURALITY OF DRIVE SYSTEMS", - pedido de patente US nº de série 16/220.296, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CONTROL CIRCUIT", - pedido de patente US nº de série 16/220.309, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING BUTTON CIRCUITS"; - pedido de patente US nº de série 16/220.318, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CONTROL SYSTEM THAT USES INPUT FROM A STRAIN GAGE CIRCUIT", - pedido de patente US nº de série 16/220.273, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH A SENSING ARRAY"; e - pedido de patente US nº de série 16/220.280, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ENVIRONMENT SENSING".
[0031] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente provisórios US, depositados em 12 de dezembro de 2018, cada um dos quais está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade: - pedido de patente provisório US nº de série 62/778.571, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/778.572, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS"; e - pedido de patente provisório US nº de série 62/778.573, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS".
[0032] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 26 de outubro de 2018 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 16/172.130, intitulado "CLIP APPLIER COMPRISING INTERCHANGEABLE CLIP RELO- ADS"; - pedido de patente US nº de série 16/172.066, intitulado "CLIP APPLIER COMPRISING A MOVABLE CLIP MAGAZINE"; - pedido de patente US nº de série 16/172.078, intitulado "CLIP APPLIER COMPRISING A ROTATABLE CLIP MAGAZINE"; - pedido de patente US nº de série 16/172.087, intitulado "CLIP APPLIER COMPRISING CLIP ADVANCING SYSTEMS"; - pedido de patente US nº de série 16/172.094, intitulado "CLIP APPLIER COMPRISING A CLIP CRIMPING SYSTEM"; - pedido de patente US nº de série 16/172.128, intitulado "CLIP APPLIER COMPRISING A RECIPROCATING CLIP ADVAN- CING MEMBER", - pedido de patente US nº de série 16/172.168, intitulado "CLIP APPLIER COMPRISING A MOTOR CONTROLLER"; - pedido de patente US nº de série 16/172.164 intitulado "SURGICAL SYSTEM COMPRISING A SURGICAL TOOL AND A SURGICAL HUB"; e - pedido de patente US nº de série 16/172.303, intitulado "METHOD FOR OPERATING A POWERED ARTICULATING MULTI- CLIP APPLIER".
[0033] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 26 de outubro de 2018 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades:
- pedido de patente US nº de série 16/172.328, intitulado "METHOD OF HUB COMMUNICATION WITH SURGICAL INSTRU- MENT SYSTEMS"; - pedido de patente US nº de série 16/172.280, intitulado "METHOD FOR PRODUCING A SURGICAL INSTRUMENT COMPRTI- SING A SMART ELECTRICAL SYSTEM", - pedido de patente US nº de série 16/172.219, intitulado "METHOD OF HUB COMMUNICATION WITH SURGICAL INSTRU- MENT SYSTEMS"; - pedido de patente US nº de série 16/172.248, intitulado "METHOD FOR COMMUNICATING WITH SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS"; - pedido de patente US nº de série 16/172.198, intitulado "METHOD OF HUB COMMUNICATION WITH SURGICAL INSTRU- MENT SYSTEMS"; e - pedido de patente US nº de série 16/172.155, intitulado "METHOD OF HUB COMMUNICATION WITH SURGICAL INSTRU- MENT SYSTEMS".
[0034] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 24 de agosto de 2018 e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 16/112.129, intitulado "SURGICAL SUTURING INSTRUMENT CONFIGURED TO MANIPU- LATE TISSUE USING MECHANICAL AND ELECTRICAL POWER"; - pedido de patente US nº de série 16/112.155, intitulado "SURGICAL SUTURING INSTRUMENT COMPRISING A CAPTURE WIDTH WHICH IS LARGER THAN TROCAR DIAMETER"; - pedido de patente US nº de série 16/112.168, intitulado "SURGICAL SUTURING INSTRUMENT COMPRISING A NON-
CIRCULAR NEEDLE";
- pedido de patente US nº de série 16/112.180, intitulado "ELECTRICAL POWER OUTPUT CONTROL BASED ON MECHANTI- CAL FORCES";
- pedido de patente US nº de série 16/112.193, intitulado "REACTIVE ALGORITHM FOR SURGICAL SYSTEM",
- pedido de patente US nº de série 16/112.099, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ADAPTIVE ELECTRI- CAL SYSTEM",
- pedido de patente US nº de série 16/112.112, intitulado "CONTROL SYSTEM ARRANGEMENTS FOR A MODULAR SURGI- CAL INSTRUMENT";
- pedido de patente US nº de série 16/112.119, intitulado "ADAPTIVE CONTROL PROGRAMS FOR A SURGICAL SYSTEM COMPRISING MORE THAN ONE TYPE OF CARTRIDGE";
- pedido de patente US nº de série 16/112.097, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING BATTERY AR- RANGEMENTS";
- pedido de patente US nº de série 16/112.109, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING HANDLE AR- RANGEMENTS";
- pedido de patente US nº de série 16/112.114, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING FEEDBACK MECHANISMS";
- pedido de patente US nº de série 16/112.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING LOCKOUT MECHANISMS";
- pedido de patente US nº de série 16/112.095, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A LOCKABLE END EF- FECTOR SOCKET";
- pedido de patente US nº de série 16/112.121, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A SHIFTING MECHA- NISM"; - pedido de patente US nº de série 16/112.151, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING A SYSTEM FOR ARTI- CULATION AND ROTATION COMPENSATION"; - pedido de patente US nº de série 16/112.154, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A BIASED SHIFTING ME- CHANISM"; - pedido de patente US nº de série 16/112.226, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING AN ARTICULATION DRIVE THAT PROVIDES FOR HIGH ARTICULATION ANGLES"; - pedido de patente US nº de série 16/112.062, intitulado SURGICAL DISSECTORS AND MANUFACTURING TECHNIQUES; - pedido de patente US nº de série 16/112.098, intitulado
SURGICAL ISSECTORS CONFIGURED TO APPLY MECHANICAL AND ELECTRICAL ENERGY; - pedido de patente US nº de série 16/112.237, intitulado
SURGICAL CLIP APPLIER CONFIGURED TO STORE CLIPS IN A STORED STATE; - pedido de patente US nº de série 16/112.245, intitulado SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING AN EMPTY CLIP CAR- TRIDGE LOCKOUT; - pedido de patente US nº de série 16/112.249, intitulado
SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING AN AUTOMATIC CLIP FEEDING SYSTEM; - pedido de patente US nº de série 16/112.253, intitulado SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING ADAPTIVE FIRING CON- TROL; e - pedido de patente US nº de série 16/112.257, intitulado
SURGICAL CLIP APPLIER COMPRISING ADAPTIVE CONTROL IN RESPONSE TO A STRAIN GAUGE CIRCUIT.
[0035] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 1 de maio de 2018, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente provisório US nº de série 62/665.129, intitulado SURGICAL SUTURING SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 62/665.139, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING CONTROL SYSTEMS; - pedido de patente US nº de série 62/665.177, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS COMPRISING HANDLE ARRANGE- MENTS; - pedido de patente provisório US nº de série 62/665.128, intitulado MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS; - pedido de patente provisório US nº de série 62/665.192, intitulado SURGICAL DISSECTORS; e - pedido de patente provisório US nº de série 62/665.134, intitulado "SURGICAL CLIP APPLIER".
[0036] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 28 de fevereiro de 2018, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente US nº de série 15/908.021, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH REMOTE RELEASE"; - pedido de patente US nº de série 15/908.012, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING DUAL ROTATABLE MEMBERS TO EFFECT DIFFERENT TYPES OF END EFFECTOR MOVEMENT"; - pedido de patente US nº de série 15/908.040, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY
ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS"; - pedido de patente US nº de série 15/908.057, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELECTIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS", - pedido de patente US nº de série 15/908.058, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MODULAR POWER SOURCES"; e - pedido de patente US nº de série 15/908.143, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH SENSOR AND/OR CONTROL SYSTEMS".
[0037] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 30 de outubro de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades: - pedido de patente provisório US nº de série 62/578.793, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH REMOTE RELEASE"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/578.804, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING DUAL ROTATABLE
MEMBERS TO EFFECT DIFFERENT TYPES OF END EFFECTOR MOVEMENT"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/578.817, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELEC- TIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/578.835, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ROTARY DRIVE SELEC- TIVELY ACTUATING MULTIPLE END EFFECTOR FUNCTIONS"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/578.844, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MODULAR POWER SOURCES"; e - pedido de patente provisório US nº de série 62/578.855, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH SENSOR AND/OR CON-
TROL SYSTEMS".
[0038] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US provisórios, depositados em 28 de dezembro de 2017, cada um dos quais tem sua divulgação aqui incorporada a título de referência em sua totalidade: - pedido de patente provisório US nº de série 62/611.341, intitulado ""NTERACTIVE SURGICAL PLATFORM"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/611.340, intitulado "CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS"; e - pedido de patente provisório US nº de série 62/611.339, intitulado "ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM".
[0039] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente provisórios US, depositados em 28 de março de 2018, cada um dos quais está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade: - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.302, intitulado ""NTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATION CAPABILITIES"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.294, intitulado "DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.300, intitulado "SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.309, intitulado "SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.310, intitulado "COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.291,
intitulado "USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLOR-
ATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT"; - pedido de patente US nº de série 62/649.296, intitulado "ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DE- VICES"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.333, intitulado "CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZA- TION AND RECOMMENDATIONS TO A USER"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.327, intitulado "CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.315, intitulado "DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.313, intitulado "CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVI- CES"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.320, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SUR- GICAL PLATFORMS"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.307, intitulado "AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT- ASSISTED SURGICAL PLATFORMS"; e - pedido de patente provisório US nº de série 62/649.323, intitulado "SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS".
[0040] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US, depositados em 29 de março de 2018, cada um dos quais está aqui incorporado a título de referência em sua totalida-
de: - pedido de patente US nº de série 15/940.641, intitulado "INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH encrypted COMMUNTI- CATION CAPABILITIES"; - pedido de patente US nº de série 15/940.648, intitulado "INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH CONDITION HANDLING OF DEVICES AND DATA CAPABILITIES"; - pedido de patente US nº de série 15/940.656, intitulado "SURGICAL HUB COORDINATION OF CONTROL AND COMMUNTT- CATION OF OPERATING ROOM DEVICES"; - pedido de patente US nº de série 15/940.666, intitulado "SPATIAL AWARENESS OF SURGICAL HUBS IN OPERATING RO- OMS", - pedido de patente US nº de série 15/940.670, intitulado "COOPERATIVE UTILIZATION OF DATA DERIVED FROM SECON- DARY SOURCES BY INTELLIGENT SURGICAL HUBS", - pedido de patente US nº de série 15/940.677, intitulado "SURGICAL HUB CONTROL ARRANGEMENTS", - pedido de patente US nº de série 15/940.632, intitulado "DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT REC- ORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD"; - pedido de patente US nº de série 15/940.640, intitulado "COMMUNICATION HUB AND STORAGE DEVICE FOR STORING
PARAMETERS AND STATUS OF A SURGICAL DEVICE TO BE SHARED WITH CLOUD BASED ANALYTICS SYSTEMS"; - pedido de patente US nº de série 15/940.645, intitulado "SELF DESCRIBING DATA PACKETS GENERATED AT AN ISSUING INSTRUMENT"; - pedido de patente US nº de série 15/940.649, intitulado "DATA PAIRING TO INTERCONNECT A DEVICE MEASURED PA-
RAMETER WITH AN OUTCOME", - pedido de patente US nº de série 15/940.654, intitulado "SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS"; - pedido de patente US nº de série 15/940.663, intitulado "SURGICAL SYSTEM DISTRIBUTED PROCESSING", - pedido de patente US nº de série 15/940.668, intitulado "AGGREGATION AND REPORTING OF SURGICAL HUB DATA"; - pedido de patente US nº de série 15/940.671, intitulado "SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER"; - pedido de patente US nº de série 15/940.686, intitulado "DISPLAY OF ALIGNMENT OF STAPLE CARTRIDGE TO PRIOR LI- NEAR STAPLE LINE", - pedido de patente US nº de série 15/940.700, intitulado "STERILE FIELD INTERACTIVE CONTROL DISPLAYS", - pedido de patente US nº de série 15/940.629, intitulado "COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS"; - pedido de patente US nº de série 15/940.704, intitulado "USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT"; - pedido de patente US nº de série 15/940.722, intitulado "CHARACTERIZATION OF TISSUE IRREGULARITIES THROUGH THE USE OF MONO-CHROMATIC LIGHT REFRACTIVITY"; e - pedido de patente US nº de série 15/940.742, intitulado "DUAL CMOS ARRAY IMAGING".
[0041] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US, depositados em 29 de março de 2018, cada um dos quais está aqui incorporado a título de referência em sua totalida- de: - pedido de patente US nº de série 15/940.636, intitulado
"ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DE- VICES", - pedido de patente US nº de série 15/940.653, intitulado "ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL HUBS", - pedido de patente US nº de série 15/940.660, intitulado "CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER", - pedido de patente US nº de série 15/940.679, intitulado "CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR LINKING OF LOCAL USAGE TRENDS WITH THE RESOURCE ACQUISITION BEHAV- IORS OF LARGER DATA SET", - pedido de patente US nº de série 15/940.694, intitulado "CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR MEDICAL FACILITY SEGMENTED INDIVIDUALIZATION OF INSTRUMENT FUNCTION"; - pedido de patente US nº de série 15/940.634, intitulado "CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AU- THENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES", - pedido de patente US nº de série 15/940.706, intitulado "DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK", e - pedido de patente US nº de série 15/940.675, intitulado "CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES".
[0042] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US, depositados em 29 de março de 2018, cada um dos quais está aqui incorporado a título de referência em sua totalida- de: - pedido de patente US nº de série 15/940.627, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS",
- pedido de patente US nº de série 15/940.637, intitulado "COMMUNICATION ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS", - pedido de patente US nº de série 15/940.642, intitulado "CONTROLS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS", - pedido de patente US nº de série 15/940.676, intitulado "AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SUR- GICAL PLATFORMS", - pedido de patente US nº de série 15/940.680, intitulado "CONTROLLERS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLAT- FORMS", - pedido de patente US nº de série 15/940.683, intitulado "COOPERATIVE SURGICAL ACTIONS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS", - pedido de patente US nº de série 15/940.690, intitulado "DISPLAY ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS", e - pedido de patente US nº de série 15/940.711, intitulado "SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS”".
[0043] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente provisórios US, depositados em 30 de março de 2018, cada um dos quais está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade: - pedido de patente provisório US nº de série 62/650.887, intitulado "SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SENSING CA- PABILITIES", - pedido de patente provisório US nº de série 62/650.877, intitulado "SURGICAL SMOKE EVACUATION SENSING AND CON- TROLS",
- pedido de patente provisório US nº de série 62/650.882, intitulado "SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM", e - pedido de patente provisório US nº de série 62/650.898, intitulado "CAPACITIVE COUPLED RETURN PATH PAD WITH SE- PARABLE ARRAY ELEMENTS".
[0044] O requerente do presente pedido detém o seguinte pedido de patente provisório US, depositado em 19 de abril de 2018, o qual está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade: - pedido de patente provisório US nº de série 62/659.900, intitulado "METHOD OF HUB COMMUNICATION".
[0045] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente provisórios US, depositados em 25 de outubro de 2018, cada um dos quais está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade: - pedido de patente provisório US nº de série 62/750.529, intitulado "METHOD FOR OPERATING A POWERED ARTICULATING MULTI-CLIP APPLIER"; - pedido de patente provisório US nº de série 62/750.539, intitulado "SURGICAL CLIP APPLIER"; e - pedido de patente provisório US nº de série 62/750.555, intitulado "SURGICAL CLIP APPLIER".
[0046] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabri- cação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos em anexo. Operações, componentes e ele- mentos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O lei- tor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos divulgados na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das rei- vindicações.
[0047] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreen- der, como "compreendendo" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de ter, como "tendo" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de incluir, como "incluindo" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de conter, como "contendo" e "que contém") são verbos de ligação irres- tritos. Como resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não se limita a possuir apenas aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemen- to de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recursos, mas não se limita a possuir apenas aqueles um ou mais recursos.
[0048] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente in- venção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgi- cos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.
[0049] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos divulgados na presente invenção podem ser usados em numerosos procedimentos e aplicações cirúrgi- cas, inclusive, por exemplo, procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui divulgados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, atra- vés de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um ca- nal de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avan- çados.
[0050] A Figura 1 ilustra o instrumento cirúrgico 1010 que inclui um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 operacional- mente acoplado a um gabinete 1012. A Figura 2 ilustra o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 separado do gabinete 1012 ou da empunhadura 1014. Como pode ser visto na Figura 3, a empu- nhadura 1014 pode compreender um par de segmentos interconectá- veis do gabinete da empunhadura 1016 e 1018, os quais podem ser interconectados por parafusos, recursos de encaixe por pressão, ade- sivo, etc. Na disposição ilustrada, os segmentos do gabinete da empu- nhadura 1016, 1018 cooperam para formar uma porção de empunha- dura de pistola 1019. As Figuras 1 e 3 representam um instrumento cirúrgico para corte e fixação 1010 acionado por motor, que pode ou não ser reutilizado. Na modalidade ilustrada, o gabinete 1012 compre- ende uma empunhadura 1014 que está configurada para ser pega, manipulada e acionada pelo médico. O gabinete 1012 está configura- do para fixação operacional a um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 que tem um atuador de extremidade cirúrgico
1300 operacionalmente acoplado ao mesmo, que está configurado pa- ra executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Confor- me prossegue a presente Descrição Detalhada, será entendido que as várias formas de conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis aqui divulgadas podem também ser usadas eficazmente em conexão com sistemas cirúrgicos roboticamente controlados. Dessa forma, o termo "gabinete" pode também abranger um gabinete ou porção simi- lar de um sistema robótico que aloja ou, de outro modo, suporta ope- racionalmente ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixo de acionamento intercambiá- veis usados na presente invenção e seus respectivos equivalentes. Além disso, vários componentes podem estar "alojados" ou contidos no gabinete, ou vários componentes podem estar "associados a" um gabinete. Nesses casos, os componentes podem não estar contidos no interior do gabinete ou ser suportados diretamente pelo gabinete. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de um instrumento ci- rúrgico de mão. O termo "estrutura" também pode representar uma porção de um instrumento cirúrgico roboticamente controlado e/ou uma porção do sistema robótico que pode ser usada para controlar operacionalmente o instrumento cirúrgico. Os conjuntos de eixo de acionamento aqui usados podem ser usados com vários sistemas ro- bóticos, instrumentos, componentes e métodos usados na patente US nº 9.072.535, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", a qual es- tá aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.
[0051] O gabinete 1012 mostrado na Figura 1 é mostrado em rela- ção a um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 (Figu- ras 2, 4 e 5) que inclui um atuador de extremidade 1300 que compre- ende um dispositivo cirúrgico de corte e fixação que está configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 4000 em seu interior. O gabinete 1012 pode ser configurado para uso em conjunto com os conjuntos de eixo de acionamento intercambiá- veis que incluem os atuadores de extremidade que são adaptados pa- ra sustentar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, e que têm diferentes comprimentos, tamanhos e tipos de eixo de acio- namento, etc. Além disso, o gabinete 1012 pode, também, ser usado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de eixo inter- cambiáveis, inclusive aqueles conjuntos que são configurados para aplicar outros movimentos e formas de energia como, por exemplo, energia de radiofrequência (RF), energia ultrassônica e/ou movimento a disposições de atuadores de extremidade adaptados ao uso em vá- rias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o conjunto de empunhadura 1014 suporta operacionalmente, em seu interior, uma pluralidade de sistemas de acionamento que estão configurados para gerar e aplicar vários movi- mentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável que está operacionalmente fixado ao mesmo.
[0052] Agora com referência à Figura 3, a empunhadura 1014 po- de incluir, também, uma estrutura 1020 que sustenta operacionalmen- te uma pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estru- tura 1020 pode suportar operacionalmente um "primeiro" sistema de acionamento, ou sistema de acionamento de fechamento, generica- mente designado como 1030, o qual pode ser usado para aplicar mo- vimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo de acionamen- to intercambiável 1200 que está operacionalmente fixado ou acoplado ao mesmo. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 1030 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 1032, que é suportado de modo pivotante pela estrutu-
ra 1020. Conforme ilustrado na Figura 3, o gatilho de fechamento 1032 é acoplado de modo pivotante à empunhadura 1014 por um pino 1033. Essa disposição possibilita que o gatilho de fechamento 1032 seja manipulado por um médico de modo que, quando o médico segura a porção de empunhadura de pistola 1019 do conjunto de empunhadura 1014, o gatilho de fechamento 1032 possa ser facilmente pivotado de uma posição inicial ou "não atuada" para uma posição "atuada" e, mais particularmente, para uma posição completamente comprimida ou completamente atuada. O gatilho de fechamento 1032 pode ser pro- pendido para a posição não atuada por meio de uma mola ou de outra disposição de propensão. Em várias formas, o sistema de acionamen- to de fechamento 1030 inclui adicionalmente um conjunto de elos de fechamento 1034, que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fe- chamento 1032. Como pode ser visto na Figura 3, o conjunto de elos de fechamento 1034 pode incluir um primeiro elo de fechamento 1036 e um segundo elo de fechamento 1038 que são acoplados de modo pivotante ao gatilho de fechamento 1032 por um pino 1035. O segundo elo de fechamento 1038 pode, também, ser aqui mencionado como um "membro de fixação" e incluir um pino de fixação transversal 1037.
[0053] Ainda com referência à Figura 3, pode-se observar que o primeiro elo de fechamento 1036 pode ter no mesmo uma parede ou extremidade de travamento 1039, configurada para cooperar com um conjunto de liberação de fechamento 1060 que é acoplado de modo pivotante à estrutura 1020. Em ao menos uma forma, o conjunto de liberação de fechamento 1060 pode compreender um conjunto de bo- tão de liberação 1062 que tem, formada sobre o mesmo, uma lingueta de travamento que se projeta distalmente 1064. O conjunto de botão de liberação 1062 pode ser pivotado em sentido anti-horário por uma mola de liberação (não mostrada). Quando o médico pressiona o gati- lho de fechamento 1032 de sua posição não atuada em direção à por-
ção da empunhadura da pistola 1019 da empunhadura 1014, o primei- ro elo de fechamento 1036 gira para cima, para um ponto em que a lingueta de travamento 1064 cai em um engate de retenção com a pa- rede de travamento 1039 no primeiro elo de fechamento 1036 impe- dindo, assim, que o gatilho de fechamento 1032 retorne para a posição não atuada. Desse modo, o conjunto de liberação de fechamento 1060 serve para travar o gatilho de fechamento 1032 na posição completa- mente atuada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fecha- mento 1032 para permitir que o mesmo seja propendido para a posi- ção não atuada, o médico simplesmente gira o conjunto do botão de liberação 1062, de modo que a lingueta de travamento 1064 seja mo- vida para fora do engate com a parede de travamento 1039 no primei- ro elo de fechamento 1036. Quando a lingueta de travamento 1064 tiver sido movida para fora do engate com o primeiro elo de fechamen- to 1036, o gatilho de fechamento 1032 pode pivotar de volta à posição não atuada. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser usadas.
[0054] Um braço 1061 pode se estender a partir do conjunto de botão de liberação 1062. Um elemento magnético 1063, como um magneto permanente, por exemplo, pode ser montado ao braço 1061. Quando o conjunto do botão de liberação 1062 é girado de sua primei- ra posição para sua segunda posição, o elemento magnético 1063 po- de se mover em direção a uma placa de circuito 1100. A placa de cir- cuito 1100 pode incluir ao menos um sensor que é configurado para detectar o movimento do elemento magnético 1063. Em ao menos uma modalidade, por exemplo, um sensor de efeito Hall pode ser mon- tado na superfície de fundo da placa de circuito 1100. O sensor de efeito Hall pode ser configurado para detectar alterações em um cam- po magnético que circunda o sensor de efeito Hall causadas pelo mo- vimento do elemento magnético 1063. O sensor de efeito Hall pode estar em comunicação de sinal com um microcontrolador, por exem- plo, que pode determinar se o conjunto de botão de liberação 1062 está em sua primeira posição, que está associada à posição não atua- da do gatilho de fechamento 1032 e à configuração aberta do atuador de extremidade, sua segunda posição, que está associada à posição atuada do gatilho de fechamento 1032 e à configuração fechada do atuador de extremidade, e/ou qualquer posição entre a primeira posi- ção e a segunda posição.
[0055] Em ao menos uma forma, a empunhadura 1014 e a estrutu- ra 1020 podem suportar operacionalmente um outro sistema de acio- namento, aqui mencionado como um sistema de acionamento de dis- paro 1080, que está configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento in- tercambiável fixado ao mesmo. O sistema de acionamento de disparo 1080 pode também ser aqui mencionado como um "segundo sistema de acionamento". O sistema de acionamento de disparo 1080 pode usar um motor elétrico 1082 que está localizado na porção de preen- são da pistola 1019 da empunhadura 1014. Em várias formas, o motor 1082 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. O motor 1082 pode ser alimentado por uma fonte de alimentação 1090 que, em uma forma, pode compreender uma fonte de energia removível 1092. Como pode ser visto na Figura 3, por exemplo, a fonte de energia 1092 pode compreender uma porção de gabinete proximal 1094, que está confi- gurada para fixação a uma porção de gabinete distal 1096. A porção de gabinete proximal 1094 e a porção de gabinete distal 1096 estão configuradas para suportar operacionalmente uma pluralidade de bate-
rias 1098 em seu interior. Cada uma das baterias 1098 pode compre- ender, por exemplo, uma bateria de íons de lítio ("LI") ou outra bateria adequada. A porção de gabinete distal 1096 está configurada para fi- xação operacional removível à placa de circuito 1100, a qual também está operacionalmente acoplada ao motor 1082. Várias baterias 1098, que podem ser conectadas em série, podem ser usadas como a fonte de alimentação para o instrumento cirúrgico 1010. Além disso, a fonte de energia 1090 pode ser substituível e/ou recarregável.
[0056] Conforme descrito acima em relação a outras várias for- mas, o motor elétrico 1082 pode incluir um eixo de acionamento girató- rio (não mostrado) que faz interface operacional com um conjunto re- dutor de engrenagem 1084, que está montado em engate engrenado com um conjunto, ou cremalheira, de dentes de acionamento 1122 em um membro de acionamento longitudinalmente móvel 1120. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela fonte de energia 1090 pode operar o motor elétrico 1082 no sentido horário, sendo que a polarida- de de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser revertida de modo a operar o motor elétrico 1082 no sentido anti-horário. Quan- do o motor elétrico 1082 é girado em uma direção, o membro de acio- namento 1120 será axialmente acionado na direção distal "DD". Quando o motor 1082 é acionado na direção giratória oposta, o mem- bro de acionamento 1120 será axialmente acionado na direção proxi- mal "PD". A empunhadura 1014 pode incluir uma chave, a qual pode ser configurada para reverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 1082 pela fonte de alimentação 1090. Assim como com as outras for- mas descritas na presente invenção, a empunhadura 1014 também pode incluir um sensor que está configurado para detectar a posição do membro de acionamento 1120 e/ou a direção na qual o membro de acionamento 1120 está sendo movido.
[0057] A atuação do motor 1082 pode ser controlada por um gati-
lho de disparo 1130 que é suportado de modo pivotante na empunha- dura 1014. O gatilho de disparo 1130 pode ser pivotado entre uma po- sição não atuada e uma posição atuada. O gatilho de disparo 1130 pode ser propendido para a posição não atuada por meio de uma mola 1132 ou outra disposição de propensão de modo que, quando o médi- co libera o gatilho de disparo 1130, o gatilho de disparo 1130 possa ser girado ou, de outro modo, retornado à posição não atuada por meio da mola 1132 ou da disposição de propensão. Em ao menos uma forma, o gatilho de disparo 1130 pode ser posicionado "exterior- mente" ao gatilho de fechamento 1032, conforme foi discutido acima. Em ao menos uma forma, um botão de segurança do gatilho de dispa- ro 1134 pode ser montado de forma pivotante ao gatilho de fechamen- to 1032 por meio do pino 1035. O botão de segurança 1134 pode ser posicionado entre o gatilho de disparo 1130 e o gatilho de fechamento 1032 e ter um braço de pivô 1136 que se projeta a partir do mesmo. Consulte a Figura 3. Quando o gatilho de fechamento 1032 está na posição não atuada, o botão de segurança 1134 está contido na em- punhadura 1014, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segurança, que impede a atuação do gatilho de disparo 1130, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo 1130 pode ser disparado. Quando o médico pressiona o gati- lho de fechamento 1032, o botão de segurança 1134 e o gatilho de disparo 1130 pivotam para baixo, para uma posição na qual eles po- dem, então, ser manipulados pelo médico.
[0058] Conforme indicado acima, em ao menos uma forma, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 1120 tem uma cre- malheira de dentes 1122 formada sobre o mesmo, para engate engre- nado com a engrenagem de acionamento 1086 correspondente do conjunto do redutor de engrenagem 1084. Ao menos uma forma inclui também um conjunto de "retração" 1140 manualmente atuável, que está configurado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitudinalmente móvel 1120, caso o motor 1082 deixe de funcionar. O conjunto de retração 1140 pode incluir uma alavanca ou um conjunto de empunhadura de retração 1142 que está configurado para ser manualmente pivotado para engate de catraca com os dentes 1124, também dispostos no membro de acionamento
1120. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o membro de acionamento 1120, usando o conjunto de empunhadura de retração 1142 para mover por cremalheira o membro de acionamento 1120 na direção proximal "DP". A patente US nº 8.608.045, intitulada "POWE- RED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MA- NUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", divulga disposições de resgate e outros componentes, disposições e sistemas que podem, também, ser usados com os vários instrumentos aqui divulgados. À patente US nº 8.608.045, intitulada "POWERED SURGICAL CUTTING
AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM" está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.
[0059] Com referência às Figuras 2 e 5, o atuador de extremidade cirúrgico 1300 compreende um canal alongado 1310 que está configu- rado para suportar operacionalmente em seu interior o cartucho de grampos 4000. O atuador de extremidade 1300 pode incluir adicional- mente uma bigorna 2000 que é suportada de modo pivotante em rela- ção ao canal alongado 1310. O conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável 1200 pode adicionalmente incluir uma junta de articulação 3020 e uma trava de articulação 2140, a qual pode ser configurada para prender de modo liberável o atuador de extremidade 1300 em uma posição desejada em relação a um eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Exemplos de vários recursos de ao menos uma forma do atuador de extremidade 1300, da junta de articulação 3020 e das travas de articulação podem ser encontrados no pedido de patente US nº de série 13/803.086, depositado em 14 de março de 2013, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION LOCK", agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0263541. A totalidade da divulgação do pedido de patente US nº de série 13/803.086, depositado em 14 de março de 2013, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION LOCK", agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0263541, está aqui incorporada a título de referência. Como po- de ser visto na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento intercam- biável 1200 pode incluir adicionalmente um bocal ou gabinete proximal 1201 compreendido pelas porções de bocal 1202 e 1203.
[0060] O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 pode incluir adicionalmente um sistema de fechamento ou conjunto de membro de fechamento 3000, o qual pode ser usado para fechar e/ou abrir a bigorna 2000 do atuador de extremidade 1300. O conjunto de eixo de acionamento 1200 pode incluir uma coluna central 1210 que está configurada para, em primeiro lugar, suportar de maneira desli- zante um membro de disparo em seu interior e, em segundo lugar, su- portar de maneira deslizante o conjunto de membro de fechamento 3000 que se estende em torno da coluna central 1210. Conforme pode ser visto na Figura 5, uma extremidade distal 1212 da coluna central 1210 termina em um recurso de montagem de patilha superior 1270 e em um recurso de montagem de patilha inferior 1280. O recurso de montagem de patilha superior 1270 é formado com uma fenda de pati- lha 1272 em seu interior, que é adaptada para suportar de maneira montável em seu interior um elo de montagem superior 1274. De mo- do similar, o recurso de montagem de patilha inferior 1280 é formado com uma fenda de patilha 1282 em seu interior, que é adaptada para suportar de maneira montável em seu interior um elo de montagem inferior 1284. O elo de montagem superior 1274 inclui em seu interior um soquete de pivô 1276, que é adaptado para receber de maneira giratória em seu interior um pino pivô 1292 que é formado em uma tampa de canal ou retentor de bigorna 1290, que é fixado a uma por- ção de extremidade proximal 1312 do canal alongado 1310. O elo de montagem inferior 1284 inclui o pino pivô inferior 1286 que é adaptado para ser recebido no interior de um orifício de pivô 1314 formado na porção de extremidade proximal 1312 do canal alongado 1310. Con- sulte a Figura 5. O pino pivô inferior 1286 é verticalmente alinhado ao soquete de pivô 1276 para definir um eixo geométrico de articulação AA em torno do qual o atuador de extremidade cirúrgico 1300 pode se articular em relação ao eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Consulte a Figura 2.
[0061] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1300 é seletivamente articulável em torno do eixo geométrico de arti- culação AA por meio de um sistema de articulação 2100. Em uma for- ma, o sistema de articulação 2100 inclui um acionador de articulação proximal 2102 que é acoplado de modo pivotante a um elo de articulação
2120. Como pode ser visto na Figura 5, uma patilha de fixação de deslo- camento 2114 é formada em uma extremidade distal 2110 do acionador de articulação proximal 2102. Um orifício de pivô 2116 é formado na pati- lha de fixação de deslocamento 2114 e está configurado para receber de modo pivotante em seu interior um pino de ligação proximal 2124 forma- do na extremidade proximal 2122 do elo de articulação 2120. Uma ex- tremidade distal 2126 do elo de articulação 2120 inclui um orifício de pivô 2128 que é configurado para receber de modo pivotante em seu interior um pino de canal 1317 formado na porção de extremidade proximal 1312 do canal alongado 1310. Dessa forma, o movimento axial do acionador de articulação proximal 2102 irá, assim, aplicar movimentos de articula- ção ao canal alongado 1310 para assim fazer com que o atuador de ex-
tremidade cirúrgico 1300 se articule em torno do eixo geométrico de arti- culação AA em relação à coluna central 1210. Detalhes adicionais refe- rentes à construção e operação do sistema de articulação 2100 podem ser encontrados no pedido de patente US nº de série 15/635.631, de- positado em 28 de junho de 2017, intitulado "SURGICAL INSTRU- MENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER", agora publi- cação de pedido de patente US nº 2019/0000464. A totalidade da di- vulgação do pedido de patente US nº de série 15/635.631, depositado em 28 de junho de 2017, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY MOVABLE CLOSURE MEMBER", agora publicação de pedi- do de patente US nº 2019/0000464, está aqui incorporada a título de referência. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação pro- ximal 2102 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 2140 quando o acionador de articulação proximal 2102 não estiver sendo movido nas direções proximal ou distal. Detalhes adicionais re- ferentes a um exemplo de uma trava de articulação 2140 podem ser encontrados no pedido de patente US nº de série 15/635.631, agora publicação de pedido de patente US nº 2019/0000464, bem como em outras referências aqui incorporadas a título de referência.
[0062] Em várias circunstâncias, a coluna central 1210 pode com- preender uma extremidade proximal 1211 que é suportada de maneira giratória em um chassi 1240. Em uma disposição, por exemplo, a ex- tremidade proximal 1211 da coluna central 1210 tem uma rosca 1214 formada na mesma para fixação rosqueada a um rolamento da coluna central 1216 configurado para ser suportado no interior do chassi
1240. Consulte a Figura 4. Essa disposição facilita a fixação giratória da coluna central 1210 ao chassi 1240, de modo que a coluna central 1210 possa ser seletivamente girada ao redor de um eixo geométrico SA do eixo de acionamento em relação ao chassi 1240.
[0063] Referindo-se principalmente à Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 inclui um elemento reciprocante de fechamento 1250 que é suportado de maneira deslizante no interior do chassi 1240, de modo que possa ser axialmente movido em relação ao mesmo. O elemento reciprocante de fechamento 1250 inclui um par de ganchos em projeção proximal 1252 que são configurados para fi- xação ao pino de fixação 1037 (Figura 3), que é fixado ao segundo elo de fechamento 1038 conforme será discutido com mais detalhes abai- xo. Em ao menos um exemplo, o conjunto de membro de fechamento 3000 compreende um segmento de membro de fechamento proximal 3010 que tem uma extremidade proximal 3012 que é acoplada ao elemento reciprocante de fechamento 1250 para rotação relativa ao mesmo. Um conector em formato de U 1263 é inserido em uma fenda anular 3014 na extremidade proximal 3012 do segmento de membro de fechamento proximal 3010, e é retido no interior de fendas verticais 1253 no elemento reciprocante de fechamento 1250. Esse tipo de dis- posição serve para fixar o segmento do membro de fechamento pro- ximal 3010 ao elemento reciprocante de fechamento 1250 para deslo- camento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que possibilita que o segmento do membro de fechamento proximal 3010 gire em relação ao elemento reciprocante de fechamento 1250 em torno do eixo geo- métrico SA do eixo de acionamento. Uma mola de fechamento 1268 é assentada sobre o membro de fechamento proximal 3010 e serve para propender o membro de fechamento proximal 3010 na direção proxi- mal "DP", o que pode servir para pivotar o gatilho de fechamento 1032 para a posição não atuada quando o conjunto de eixo de acionamento é operacionalmente acoplado à empunhadura 1014.
[0064] Em ao menos uma forma, o conjunto de eixo de aciona- mento intercambiável 1200 pode incluir adicionalmente uma junta de articulação 3020. Outros conjuntos de eixo de acionamento intercam- biáveis, contudo, podem não ser capazes de articulação. Conforme pode ser visto na Figura 5, por exemplo, um membro de fechamento distal ou um segmento do tubo de fechamento distal 3030 é acoplado à extremidade distal do segmento de membro de fechamento proximal
3010. A junta de articulação 3020 inclui um conjunto de luva de fe- chamento com pivô duplo 3022. De acordo com várias formas, o con- junto de luva de fechamento com pivô duplo 3022 inclui um tubo de fechamento do atuador de extremidade 3050 tendo protuberâncias su- perior e inferior 3052, 3054 que se projetam distalmente. Um elo de pivô duplo superior 3056 inclui pinos pivôs distal e proximal que se projetam para cima, e que respectivamente engatam um orifício de pi- no distal superior na protuberância superior que se projeta proximal- mente 3052 e um orifício de pino proximal superior em uma protube- rância superior que se projeta distalmente 3032 no segmento de tubo de fechamento distal 3030. Um elo de pivô duplo inferior 3058 inclui pinos pivôs distal e proximal que se projetam para cima, e que respec- tivamente engatam um orifício de pino distal inferior na protuberância inferior que se projeta proximalmente 3054 e um orifício de pino proxi- mal inferior na protuberância inferior que se projeta distalmente 3034. Consulte as Figuras 4 e 5. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o conjunto de membro de fechamento 3000 é transladado dis- talmente (direção "DD") para fechar a bigorna 2000, por exemplo em resposta à atuação do gatilho de fechamento 1032. A bigorna 2000 é aberta mediante a translação proximal do conjunto de membro de fe- chamento 3000, que faz com que o tubo de fechamento do atuador de extremidade 3050 interaja com a bigorna 2000 e a pivote para uma posição aberta.
[0065] O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 inclui adicionalmente um membro de disparo 1900 que é suportado para deslocamento axial no interior da coluna central 1210. O membro de disparo 1900 inclui uma porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1222, que está configurada para fixação a uma porção cortante distal ou barra de corte 1910. A porção do eixo de acionamen- to de disparo intermediário 1222 pode incluir uma fenda longitudinal 1223 em sua extremidade distal, a qual pode estar configurada para receber uma aba 1912 na extremidade proximal da barra de corte dis- tal 1910. A fenda longitudinal 1223 e a aba da extremidade proximal 1912 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir movi- mento relativo entre si, e podem compreender uma junta deslizante
1914. A junta deslizante 1914 pode permitir que a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1222 do membro de disparo 1900 seja movida para articular o atuador de extremidade 1300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, a barra de corte
1910. Uma vez que o atuador de extremidade 1300 tenha sido ade- quadamente orientado, a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1222 pode ser distalmente avançada até que uma pare- de lateral proximal da fenda longitudinal 1223 entre em contato com a aba 1912, a fim de avançar a barra de corte 1910 e disparar o cartu- cho de grampos 4000 posicionado no interior do canal 1310. A barra de corte 1910 inclui uma porção de faca 1920 que inclui uma lâmina ou gume cortante para tecido 1922 e inclui uma aba superior de enga- te da bigorna 1924 e abas inferiores de engate do canal 1926. Várias configurações e operações do membro de disparo são divulgadas em várias outras referências aqui incorporadas a título de referência.
[0066] Conforme pode ser visto na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento 1200 inclui adicionalmente um cilindro de comutação 1500 que é recebido de maneira giratória no segmento do membro de fechamento proximal 3010. O cilindro de comutação 1500 compreende um segmento de eixo de acionamento oco 1502 que tem uma saliên- cia de eixo de acionamento formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação se estende através de uma fenda longitudinal fornecida na luva de travamento para facilitar o movimento axial da luva de travamento quando a mesma é engatada com o acio- nador de articulação. Uma mola de torção giratória 1420 é configurada para engatar a saliência no cilindro de comutação 1500 e uma porção do gabinete do bocal 1203 para aplicar uma força de alteração ao ci- lindro de comutação 1500. O cilindro de comutação 1500 pode com- preender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunfe- renciais 1506 definidas no mesmo, as quais podem ser configuradas para receber elementos de montagem circunferenciais que se esten- dem a partir das porções de bocal 1202, 1203 e permitir a rotação rela- tiva, mas não a translação, entre o cilindro de comutação 1500 e o bo- cal 1201. Os elementos de montagem também se estendem através das aberturas 3011 no tubo de fechamento 3010 para serem assenta- dos em reentrâncias 1219 na coluna central do eixo de acionamento
1210. A rotação do cilindro de comutação 1500 em torno do eixo geo- métrico SA do eixo de acionamento resultará, por fim, na rotação do pino de atuação e da luva de travamento entre suas posições engata- da e desengatada. Em uma disposição, a rotação do cilindro de comu- tação 1500 pode estar conectada ao avanço axial do tubo de fecha- mento ou do membro de fechamento. Portanto, em essência, a atua- ção do sistema de fechamento pode operacionalmente engatar e de- sengatar o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo nas várias maneiras descritas com mais deta- lhes no pedido de patente US nº de série 13/803.086, agora publica- ção de pedido de patente US nº 2014/0263541, intitulado "ARTICULA-
TABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", e na patente US nº 9.913.642, intitulada "SURGICAL INS- TRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM", cada um dos quais tem suas divulgações aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade. Quando o segmento do membro de fechamento 3010 está em sua posição mais proximal correspondente a uma posição de "gar- ras abertas", o segmento do membro de fechamento 3010 terá posici- onado o cilindro de comutação 1500 de modo a ligar o sistema de arti- culação ao sistema de acionamento de disparo. Quando o tubo de fe- chamento tiver sido movido para sua posição distal correspondente a uma posição de "garras fechadas", o tubo de fechamento terá girado o cilindro de comutação 1500 para uma posição na qual o sistema de articulação é desconectado do sistema de acionamento de disparo.
[0067] Conforme também ilustrado na Figura 4, o conjunto de eixo de acionamento 1200 pode compreender um conjunto de anel desli- zante 1600, o qual pode estar configurado para conduzir energia elé- trica de e/ou para o atuador de extremidade 1300 e/ou comunicar si- nais de e/ou para o atuador de extremidade 1300, por exemplo. O con- junto de anel deslizante 1600 pode compreender um flange de conec- tor proximal 1604 que é montado a um flange de chassi 1242 que se estende a partir do chassi 1240 e um flange de conector distal que é posicionado no interior de uma fenda definida nos gabinetes do eixo de acionamento. O flange conector proximal 1604 pode compreender uma primeira face e o flange conector distal pode compreender uma segunda face que está posicionada adjacente e é móvel em relação à primeira face. O flange de conector distal pode girar em relação ao flange de conector proximal 1604, em torno do eixo geométrico SA do eixo de acionamento. O flange conector proximal 1604 pode compre- ender uma pluralidade de condutores concêntricos, ou ao menos subs- tancialmente concêntricos, definidos na sua primeira face. Um conec- tor pode ser montado no lado proximal do flange conector e pode ter uma pluralidade de contatos, sendo que cada contato corresponde e está em contato elétrico com um dos condutores. Tal disposição per- mite a rotação relativa entre o flange conector proximal 1604 e o flange conector distal, porém mantendo o contato elétrico entre os mesmos. O flange de conector proximal 1604 pode incluir um conector elétrico 1606, o qual pode colocar os condutores em comunicação de sinais com uma placa de circuito de eixo de acionamento 1610 montada no chassi de eixo de acionamento 1240, por exemplo. Em ao menos um caso, um chicote elétrico que compreende uma pluralidade de condu- tores pode se estender entre o conector elétrico 1606 e a placa de cir- cuito do eixo de acionamento 1610. O conector elétrico 1606 pode se estender proximalmente através de uma abertura do conector 1243 definida no flange do chassi 1242. Consulte a Figura 4. Detalhes adici- onais referentes ao conjunto de anel deslizante 1600 podem ser en- contrados no pedido de patente US nº de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION LOCK", agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0263541, no pedido de patente US nº de série 13/800.067, intitula- do "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de pedido de pa- tente US nº 2014/0263552, e na patente US nº 9.345.481, intitulada "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", por exemplo. O pedido de patente US nº de série 13/803.086, agora publi- cação de pedido de patente US nº 2014/0263541, o pedido de patente US nº de série 13/800.067, agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0263552, e a patente US nº 9.345.481, intitulada "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM" estão, cada um, aqui incorporados a título de referência em suas respectivas tota- lidades.
[0068] Conforme discutido acima, o conjunto de eixo de aciona- mento 1200 pode incluir uma porção proximal que é montada de forma fixável à empunhadura 1014, e uma porção distal que é giratória em torno de um eixo geométrico longitudinal. A porção giratória distal do eixo de acionamento pode ser girada em relação à porção proximal ao redor do conjunto do anel de deslizamento 1600, conforme discutido acima. O flange de conector distal do conjunto de anel deslizante 1600 pode ser posicionado no interior da porção giratória distal do eixo de acionamento. Além disso, além do exposto acima, o cilindro de comu- tação 1500 pode também ser posicionado no interior da porção girató- ria distal do eixo de acionamento. Quando a porção giratória distal do eixo de acionamento é girada, o flange de conector distal e o cilindro de comutação 1500 podem ser girados sincronizadamente um com o outro. Além disso, o cilindro de comutação 1500 pode ser girado entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao flange conector distal. Quando o cilindro de comutação 1500 está em sua primeira posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser operacionalmente desengatado do sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de dispa- ro pode não articular o atuador de extremidade 1300 do conjunto de eixo de acionamento 1200. Quando o cilindro de comutação 1500 está em sua segunda posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser engatado operacionalmente com o sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamen- to de disparo pode articular o atuador de extremidade 1300 do conjun- to de eixo de acionamento 1200. Quando o cilindro de comutação 1500 é movido entre sua primeira posição e sua segunda posição, o cilindro de comutação 1500 é movido em relação ao flange conector distal. Em vários casos, o conjunto de eixo de acionamento 1200 pode compreender ao menos um sensor configurado para detectar a posi- ção do cilindro de comutação 1500.
[0069] Novamente com referência à Figura 4, o chassi 1240 inclui ao menos uma e, de preferência, duas porções de fixação afuniladas 1244 formadas no mesmo, que são adaptadas para serem recebidas no interior das fendas de encaixe 1702 correspondentes formadas no interior de uma porção de flange de fixação distal 1700 da estrutura
1020. Consulte a Figura 3. Cada fenda de encaixe 1702 pode ser afu- nilada ou, em outras palavras, ter um formato aproximado em V para receber de forma assentada as porções de fixação 1244 em seu interi- or. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 4, uma patilha de fixação de eixo de acionamento 1226 é formada na extremidade proximal da porção do eixo de acionamento de disparo intermediário
1222. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, quando o conjunto de eixo intercambiável 1200 é acoplado ao punho 1014, o pino de fixação de eixo 1226 é recebido em um apoio de fixação de eixo de acionamento de disparo 1126, formado em uma extremidade distal 1125 do elemento de acionamento longitudinal 1120. Consulte a Figura 3.
[0070] Várias modalidades de conjunto de eixo de acionamento usam um sistema de travas 1710 para acoplar de modo removível o conjunto de eixo de acionamento 1200 ao gabinete 1012 e, mais es- pecificamente, à estrutura 1020. Como pode ser visto na Figura 4, o sistema de fecho 1710 inclui um membro de trava ou uma forquilha de trava 1712 que é acoplada de maneira móvel ao chassi 1240. Na mo- dalidade ilustrada, por exemplo, a forquilha de travamento 1712 tem um formato em U com duas pernas espaçadas que se estendem para baixo 1714. Cada uma das pernas 1714 tem uma patilha de pivô 1715 formada nas mesmas, que está adaptada para ser recebida nos orifí- cios 1245 correspondentes formados no chassi 1240. Esse tipo de disposição facilita a fixação pivotante da forquilha de travamento 1712 ao chassi 1240. A forquilha de travamento 1712 pode incluir duas pati- Ilhas de travamento em projeção proximal 1716, que são configuradas para engate liberável aos correspondentes detentores ou sulcos de travamento 1704 na porção do flange de fixação distal 1700 da estru-
tura 1020. Consulte a Figura 3. Em várias formas, a forquilha de tra- vamento 1712 é propendida na direção proximal por uma mola ou um membro de propensão. A atuação da forquilha de travamento 1712 pode ser feita por um botão de travamento 1722 que é montado de maneira deslizante em um conjunto do atuador de travamento 1720 que é montado no chassi 1240. O botão de travamento 1722 pode ser propendido em uma direção proximal em relação à forquilha de trava- mento 1712. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, a forquilha de travamento 1712 pode ser movida para uma posição des- travada mediante a propensão do botão de travamento na direção dis- tal, o que também faz com que a forquilha de travamento 1712 pivote para fora do engate de retenção com a porção do flange de fixação distal 1700 da estrutura 1020. Quando a forquilha de travamento 1712 está em "engate de retenção" com a porção do flange de fixação distal 1700 da estrutura 1020, as patilhas de travamento 1716 são retenti- vamente assentadas dentro dos detentores ou sulcos de travamento 1704 correspondentes na porção do flange de fixação distal 1700.
[0071] Quando se usa um conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável que inclui um atuador de extremidade do tipo aqui descrito, que está adaptado para cortar e fixar o tecido, bem como outros tipos de atuadores de extremidade, pode ser desejável impedir que o con- junto de eixo de acionamento intercambiável se separe inadvertida- mente do gabinete durante a atuação do atuador de extremidade. Por exemplo, em uso o médico pode atuar o gatilho de fechamento 1032 para segurar e manipular o tecido-alvo para uma posição desejada. Quando o tecido-alvo está posicionado dentro do atuador de extremi- dade 1300 em uma orientação desejada, o médico pode, então, atuar completamente o gatilho de fechamento 1032, a fim de fechar a bigor- na 2000 e prender o tecido-alvo na posição para corte e grampeamen- to. Nesse caso, o primeiro sistema de acionamento 1030 foi comple-
tamente atuado. Após o tecido-alvo ter sido preso no atuador de ex- tremidade 1300, pode ser desejável evitar que o conjunto de eixo de acionamento 1200 se separe inadvertidamente do gabinete 1012. O sistema de travamento 1710 está configurado para impedir essa sepa- ração inadvertida.
[0072] Conforme pode ser visto na Figura 4, a forquilha de trava- mento 1712 inclui ao menos um e, de preferência, dois ganchos de travamento 1718 que são adaptados para entrar em contato com as correspondentes porções de patilha de travamento 1256 que são for- madas no elemento reciprocante de fechamento 1250. Quando o ele- mento reciprocante de fechamento 1250 está em uma posição não atuada (isto é, o primeiro sistema de acionamento 1030 não está atua- do e a bigorna 2000 está aberta), a forquilha de travamento 1712 pode ser pivotada em uma direção distal para destravar o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 do gabinete 1012. Quando na- quela posição, os ganchos de travamento 1718 não entram em contato com as porções de patilha de travamento 1256 no elemento recipro- cante de fechamento 1250. Entretanto, quando o elemento reciprocan- te de fechamento 1250 é movido para uma posição atuada (isto é, o primeiro sistema de acionamento 1030 é atuado e a bigorna 2000 está na posição fechada), a forquilha de travamento 1712 é impedida de ser pivotada para uma posição destravada. Dito de outra forma, se o médico fosse tentar pivotar a forquilha de trava 1712 para uma posição destravada ou, por exemplo, se houvesse uma colisão ou contato inadvertido com a forquilha de trava 1712 de uma forma que pudesse, de outro modo, fazer com que a mesma pivotasse distalmente, os ganchos de trava 1718 na forquilha de trava 1712 entrariam em conta- to com as porções de patilha de trava 1256 no elemento reciprocante de fechamento 1250 e impediriam o movimento da forquilha de trava 1712 para uma posição destravada.
[0073] A fixação do conjunto de eixo de acionamento intercambiá- vel 1200 à empunhadura 1014 será descrita agora. Para iniciar o pro- cesso de acoplamento, o médico pode posicionar o chassi 1240 do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 1200 acima da, ou adjacente a porção do flange de fixação distal 1700 da estrutura 1020, de modo que as porções de fixação afuniladas 1244 formadas no chassi 1240 fiquem alinhadas às fendas de encaixe 1702 na estrutura
1020. O médico pode, então, mover o conjunto de eixo de acionamen- to 1200 ao longo de um eixo geométrico de instalação que é perpendi- cular ao eixo geométrico SA do eixo de acionamento, a fim de assen- tar as porções de fixação 1244 em "engate operacional" com as cor- respondentes fendas receptoras de encaixe 1702. Ao se fazer isso, a patilha de fixação do eixo de acionamento 1226 na porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1222 também será assentada no apoio 1126 no membro de acionamento longitudinalmente móvel 1120, e as porções do pino 1037 no segundo elo de fechamento 1038 serão assentadas nos ganchos correspondentes 1252 na forquilha de fechamento 1250. Como usado na presente invenção, o termo "engate operável" em referência a dois componentes significa que os dois componentes estão suficientemente engatados entre si de modo que, mediante a aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os componentes possam realizar a ação, função e/ou procedimento pre- tendidos.
[0074] Ao menos cinco sistemas do conjunto de eixo intercambiá- vel 1200 podem ser operacionalmente acoplados a pelo menos cinco sistemas correspondentes da empunhadura 1014. Um primeiro siste- ma pode compreender um sistema de estrutura que acopla e/ou alinha a estrutura ou a coluna central do conjunto de eixo de acionamento 1200 com a estrutura 1020 da empunhadura 1014. Um outro sistema pode compreender um sistema de acionamento de fechamento 1030 que pode conectar operacionalmente o gatilho de fechamento 1032 da empunhadura 1014 e o tubo de fechamento 1260 e a bigorna 2000 do conjunto de eixo de acionamento 1200. Conforme descrito acima, o elemento reciprocante de fechamento 1250 do conjunto de eixo de acionamento 1200 pode ser engatado ao pino 1037 no segundo elo de fechamento 1038. Um outro sistema pode compreender o sistema de acionamento de disparo 1080, o qual pode conectar operacionalmente o gatilho de disparo 1130 da empunhadura 1014 com a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 1222 do conjunto de eixo de acionamento 1200. Conforme delineado acima, a patilha de fixação do eixo de acionamento 1226 pode ser operacionalmente conectada ao apoio 1126 do membro de acionamento longitudinal 1120. Um outro sistema pode compreender um sistema elétrico, o qual pode sinalizar a um controlador no conjunto de empunhadura 1014, como um micro- controlador, por exemplo, que um conjunto de eixo de acionamento, como o conjunto de eixo de acionamento 1200, por exemplo, foi ope- racionalmente engatado ao conjunto de empunhadura 1014 e/ou, em segundo lugar, conduzir energia e/ou sinais de comunicação entre o conjunto de eixo de acionamento 1200 e a empunhadura 1014. Por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento 1200 pode incluir um co- nector elétrico 1810 que é operacionalmente montado à placa de cir- cuito do eixo de acionamento 1610. O conector elétrico 1810 está con- figurado para engate pareado com um conector elétrico 1800 corres- pondente na placa de controle da empunhadura 1100. Detalhes adici- onais referentes aos circuitos e sistemas de controle podem ser en- contrados no pedido de patente US nº de série 13/803.086, agora pu- blicação de pedido de patente US nº 2014/0263541, e no pedido de patente US nº de série 14/226.142, agora patente US nº 9.913.642, cujas divulgações estão aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.
O quinto sistema pode consistir no sistema de trava-
mento para travar de modo liberável o conjunto de eixo de acionamen- to 1200 à empunhadura 1014.
[0075] A bigorna 2000, no exemplo ilustrado, inclui um corpo de bigorna 2002 que termina em uma porção de montagem de bigorna
2010. A porção de montagem de bigorna 2010 é suportada de maneira móvel ou pivotante no canal alongado 1310 para deslocamento pivo- tante seletivo em relação ao mesmo, em torno de um eixo geométrico PA do pivô de bigorna fixo que é transversal ao eixo geométrico SA do eixo de acionamento. Na disposição ilustrada, um membro de pivô ou pino giratório de bigorna 2012 se estende lateralmente para fora de cada lado lateral da porção de montagem da bigorna 2010, para ser recebido em um correspondente apoio de pino giratório 1316 formado nas paredes verticais 1315 da porção de extremidade proximal 1312 do canal alongado 1310. Os pinos giratórios da bigorna 2012 são reti- dos de forma pivotante em seus correspondentes apoios de pino gira- tório 1316 por meio da tampa do canal ou do retentor de bigorna 1290. A tampa do canal ou o retentor da bigorna 1290 inclui um par de pati- Ilhas de fixação que estão configuradas para serem retentivamente re- cebidas no interior dos correspondentes sulcos ou entalhes de patilha formados nas paredes verticais 1315 da porção de extremidade proxi- mal 1312 do canal alongado 1310. Consulte a Figura 5.
[0076] Ainda com referência à Figura 5, em ao menos uma dispo- sição, o membro de fechamento distal ou tubo de fechamento do atua- dor de extremidade 3050 usa dois recursos de abertura de garra posi- tivos proximal e distal axialmente deslocados 3060 e 3062. Os recur- sos de abertura de garra positivos 3060, 3062 estão configurados para interagir com as correspondentes áreas em relevo e porções com de- graus formadas na porção de montagem de bigorna 2010, conforme descrito com mais detalhes no pedido de patente US nº de série 15/635.631, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH AXIALLY
MOVABLE CLOSURE MEMBER", agora publicação de pedido de pa- tente US nº 2019/0000464, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Outras disposições de abertura de garra podem ser usadas.
[0077] As Figuras 6 a 8 representam um instrumento cirúrgico de corte e fixação 5010 que está configurado para gerar movimentos de acionamento giratório para operar um atuador de extremidade cirúrgi- co 5012. O instrumento cirúrgico 5010 compreende uma empunhadura 5006, um eixo de acionamento 5008, e um atuador de extremidade cirúrgico articulável 5012, conectado de modo pivotante ao eixo de acionamento 5008 em um pivô de articulação 5014. Um controle de articulação 5016 pode ser fornecido adjacente à empunhadura 5006 para se obter a rotação do atuador de extremidade 5012 em torno do pivô de articulação 5014. Várias modalidades alternativas podem inclu- ir um atuador de extremidade não pivotante e, portanto, podem não ter um pivô de articulação 5014 ou controle de articulação 5016.
[0078] A empunhadura 5006 do instrumento 5010 pode incluir um gatilho de fechamento 5018 e um gatilho de disparo 5020 para atuar o atuador de extremidade 5012. Será reconhecido que os instrumentos tendo atuadores de extremidade direcionados a diferentes tarefas ci- rúrgicas podem ter diferentes números ou tipos de gatilhos ou outros controles adequados para operar o atuador de extremidade 5012. Em uma modalidade, um médico ou operador do instrumento 5010 pode articular o atuador de extremidade 5012 em relação ao eixo de acio- namento 5008 mediante o uso do controle de articulação 5016, con- forme descrito com mais detalhes na patente pendente US nº
7.670.334, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTI- CULATING END EFFECTOR", cuja ivulgação está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. O atuador de extremidade 5012 inclui, entre outras coisas, um canal para grampos 5022 e um membro de preensão pivotantemente transladável, como uma bigorna 5024, os quais são mantidos em um espaçamento que assegura o grampea- mento e o corte eficazes do tecido preso no atuador de extremidade
5012. A empunhadura 5006 inclui uma empunhadura de pistola 5026 em direção à qual o gatilho de fechamento 5018 é pivotantemente pu- xado pelo médico para causar preensão ou fechamento da bigorna 5024 em direção ao canal para grampos 5022 do atuador de extremi- dade 5012, para assim prender o tecido posicionado entre a bigorna 5024 e o canal 5022.
[0079] Na disposição representada na Figura 7, o atuador de ex- tremidade 5012 inclui, em adição aos anteriormente mencionados ca- nal 5022 e bigorna 5024, um instrumento de corte 5032, um deslizador 5033, um cartucho de grampos 5034 que está assentado de modo re- movível no canal 5022, e um eixo de acionamento com rosca helicoi- dal 5036. O instrumento de corte 5032 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 5024 inclui pinos pivô 5025 que são suportados de modo móvel nas correspondentes fendas no canal 5022. Em uma dis- posição, a bigorna 5024 inclui uma aba 5027 em sua extremidade pro- ximal que é inserida em um componente do sistema de fechamento mecânico (adicionalmente descrito abaixo) para abrir e fechar a bigor- na 5024.
[0080] Ainda com referência à Figura 7, o eixo de acionamento 5008 inclui um tubo de fechamento proximal 5040 e um tubo de fe- chamento distal 5042, pivotantemente ligados por um elo de pivô
5044. O tubo de fechamento distal 5042 inclui uma abertura 5045 na qual a aba 5027 na bigorna 5024 é inserida, a fim de abrir e fechar a bigorna 5024, conforme adicionalmente descrito abaixo. Disposto den- tro dos tubos de fechamento 5040, 5042 pode estar um tubo de coluna central proximal 5046. Disposto dentro do tubo de coluna central pro- ximal 5046 pode estar um eixo de acionamento rotacional (ou proxi-
mal) principal 5048 que se comunica com um eixo de acionamento ro- tacional secundário (ou distal) 5050 por meio de um conjunto de en- grenagens chanfradas 5052a-c. O eixo de acionamento secundário 5050 é conectado a uma engrenagem de acionamento 5054 que enga- ta uma engrenagem de acionamento proximal 5056 do eixo de acio- namento de rosca helicoidal 5036. A engrenagem chanfrada vertical 5052b pode assentar-se e pivotar em uma abertura 5057 na extremi- dade distal do tubo de coluna central proximal 5046. Um tubo de colu- na central distal 5058 pode ser usado para envolver o eixo de aciona- mento secundário 5050 e as engrenagens de acionamento 5054,
5056. Coletivamente, o eixo de acionamento principal 5048, o eixo de acionamento secundário 5050, e o conjunto de articulação (por exem- plo, o conjunto de engrenagens chanfradas 5052a-c) são às vezes mencionados aqui como o "conjunto do eixo de acionamento princi- pal".
[0081] Um mancal 5038, posicionado em uma extremidade distal do canal para grampos 5022, recebe o eixo de acionamento com rosca helicoidal 5036, permitindo que o eixo de acionamento com rosca heli- coidal 5036 gire livremente em relação ao canal 5022. O eixo de acio- namento com rosca helicoidal 5036 pode fazer interface com uma abertura rosqueada (não mostrada) da faca 5032, de modo que a rota- ção do eixo de acionamento com rosca helicoidal 5036 faça com que a faca 5032 translade distalmente ou proximalmente (dependendo da direção da rotação) através do canal para grampos 5022.
[0082] Agora com referência à Figura 8, a empunhadura 5006 in- clui as peças do lado inferior externo 5059, 5060 e as peças do bocal 5061, 5062 que se encaixam umas às outras para formar, de modo geral, a parte externa da empunhadura 5006. Uma bateria 5064, como uma bateria de íons de lítio, pode ser fornecida na empunhadura de pistola 5026 da empunhadura 5006. A bateria 5064 alimenta um motor
5065 disposto em uma porção superior da porção de empunhadura de pistola 5026 da empunhadura 5006. O motor 5065 pode acionar um conjunto de engrenagens chanfradas a 90º 5066 que compreende uma primeira engrenagem chanfrada 5068 e uma segunda engrena- gem chanfrada 5070. O conjunto de engrenagens chanfradas 5066 pode acionar um conjunto de engrenagens planetárias 5072. O conjun- to de engrenagens planetárias 5072 pode incluir uma engrenagem de pinhão 5074 conectada a um eixo de acionamento 5076. A engrena- gem de pinhão 5074 pode acionar uma engrenagem anelar pareada 5078 que aciona um tambor de engrenagem helicoidal 5080 por meio de um eixo de acionamento. Um anel 5084 pode ser rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 5080. Assim, quando o motor 5065 girar, faz com que o anel 5084 se desloque ao longo do tambor de en- grenagem helicoidal 5080 por meio do conjunto de engrenagens chan- fradas 5066, do conjunto de engrenagens planetárias 5072 e da en- grenagem anelar 5078 interpostos.
[0083] A empunhadura 5006 pode incluir uma peça de empunha- dura intermediária 5104 adjacente à porção superior do gatilho de dis- paro 5020. A empunhadura 5006 pode também compreender uma mo- la de propensão 5112 conectada entre colunas na peça de empunha- dura intermediária 5104 e no gatilho de disparo 5020. A mola de pro- pensão 5112 pode propender o gatilho de disparo 5020 para sua posi- ção totalmente aberta. Desse modo, quando o operador liberar o gati- lho de disparo 5020, a mola de propensão 5112 puxará o gatilho de disparo 5020 para sua posição aberta. A extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 5080 inclui um eixo de acionamento distal 5120 que aciona uma engrenagem anelar 5122, a qual se acopla com uma engrenagem de pinhão 5124. A engrenagem de pinhão 5124 é conectada ao eixo de acionamento principal 5048 do conjunto de eixo de acionamento principal. Desse modo, a rotação do motor 5065 faz com que o conjunto de eixo de acionamento principal gire, o que causa a atuação do atuador de extremidade 5012. O anel 5084 rosqueado no tambor de engrenagem helicoidal 5080 pode incluir uma coluna 5086 que é disposta no interior de uma fenda 5088 de um braço fendido
5090. O braço fendido 5090 tem uma abertura 5092 em sua extremi- dade oposta 5094 que recebe um pino pivô 5096 que é conectado en- tre as peças laterais externas da empunhadura 5059, 5060. O pino pi- vô 5096 é também disposto através de uma abertura 5100 no gatilho de disparo 5020 e uma abertura 5102 na peça de empunhadura inter- mediária 5104.
[0084] A peça de empunhadura intermediária 5104 inclui um res- salto do lado traseiro 5106 que engata o braço fendido 5090. A peça de empunhadura intermediária 5104 também tem um batente de mo- vimento para diante 5107 que engata o gatilho de disparo 5020. O mo- vimento do braço fendido 5090 é controlado pela rotação do motor
5065. Quando o braço fendido 5090 gira em sentido anti-horário con- forme o anel 5084 se desloca da extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 5080 para a extremidade distal, a peça de em- punhadura intermediária 5104 estará livre para girar em sentido anti- horário. Assim, conforme o usuário puxar o gatilho de disparo 5020, o gatilho de disparo 5020 engatará o batente de movimento para diante 5107 da peça de empunhadura intermediária 5104, fazendo com que a peça de empunhadura intermediária 5104 gire em sentido anti-horário. Devido ao ressalto do lado traseiro 5106 engatar o braço fendido 5090, entretanto, a peça de empunhadura intermediária 5104 só será capaz de girar em sentido anti-horário até onde o braço fendido 5090 permi- tir. Desse modo, se o motor 5065 parar de girar por alguma razão, o braço fendido 5090 irá parar de girar, e o usuário não será capaz de puxar adicionalmente o gatilho de disparo 5020, pois a peça de empu- nhadura intermediária 5104 não estará livre para girar em sentido anti-
horário devido ao braço fendido 5090.
[0085] Os componentes de um sistema de fechamento exemplifi- cador para fechar (ou prender) a bigorna 5024 do atuador de extremi- dade 5012 mediante a retração do gatilho de fechamento 5018 são também mostrados na Figura 8. Na modalidade ilustrada, o sistema de fechamento inclui uma forquilha 5250 conectada ao gatilho de fecha- mento 5018. Um pino pivô 5252 é inserido através de aberturas ali- nhadas tanto no gatilho de fechamento 5018 como na forquilha 5250, de modo que ambos girem em torno do mesmo ponto. A extremidade distal da forquilha 5250 é conectada, por meio de um pino 5254, a um primeiro bráquete de fechamento 5256. O primeiro bráquete de fe- chamento 5256 se conecta a um segundo bráquete de fechamento
5258. Coletivamente, os bráquetes de fechamento 5256, 5258 definem uma abertura na qual a extremidade proximal do tubo de fechamento proximal 5040 (consulte a Figura 7) é assentada e mantida, de modo que o movimento longitudinal dos bráquetes de fechamento 5256, 5258 cause um movimento longitudinal do tubo de fechamento proxi- mal 5040. O instrumento 5010 também inclui um eixo de acionamento de fechamento 5260 disposto dentro do tubo de fechamento proximal
5040. O eixo de acionamento de fechamento 5260 pode incluir uma janela 5261 para dentro da qual uma coluna 5263 em uma das peças externas da empunhadura, como uma peça lateral inferior externa 5059 na modalidade ilustrada, é disposta para conectar fixamente o eixo de acionamento de fechamento 5260 à empunhadura 5006. Des- se modo, o tubo de fechamento proximal 5040 é capaz de mover-se longitudinalmente em relação ao eixo de acionamento de fechamento
5260. O eixo de acionamento de fechamento 5260 pode também inclu- ir um colar distal 5267 que se encaixa em uma cavidade no tubo de coluna central proximal 5046 e é retido em seu interior por uma tampa.
[0086] Em funcionamento, quando a forquilha 5250 gira devido à retração do gatilho de fechamento 5018, os bráquetes de fechamento 5256, 5258 fazem com que o tubo de fechamento proximal 5040 se mova distalmente (isto é, afastando-se da extremidade de empunha- dura do instrumento 5010), o que faz com que o tubo de fechamento distal 5042 se mova distalmente, o que faz com que a bigorna 5024 gire em torno dos pinos pivô 5025 para a posição com aperto ou fe- chada. Quando o gatilho de fechamento 5018 é destravado da posição travada, o tubo de fechamento proximal 5040 é feito deslizar proxi- malmente, o que faz com que o tubo de fechamento distal 5042 desli- ze proximalmente, o que, pelo fato de a aba 5027 ser inserida na aber- tura 5045 do tubo de fechamento distal 5042, faz com que a bigorna 5024 pivote em torno dos pinos pivô 5025 para a posição aberta ou sem aperto. Desse modo, mediante a retração e o travamento do gati- lho de fechamento 5018, um operador pode prender o tecido entre a bigorna 5024 e o canal 5022, e pode soltar o tecido em seguida à ope- ração de corte/grampeamento mediante o destravamento do gatilho de fechamento 5018 da posição travada. Detalhes adicionais referentes à construção e operação do instrumento cirúrgico 5010 podem ser en- contrados na patente US nº 7.845.537, intitulada "SURGICAL INS- TRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES", cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Outras disposições de acionamento giratório configuradas para uso com vá- rias formas de sistemas robóticos são divulgadas na publicação de pedido de patente US nº 2016/0287251, intitulada "STAPLING END
EFFECTOR CONFIGURED TO COMPENSATE FOR AN UNEVEN GAP BETWEEN A FIRST JAW AND A SECOND JAW", cuja divulga- ção está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.
[0087] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreen-
de uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compre- ende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e removível da primeira garra; entretanto, são previstas outras modali- dades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao me- nos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos eje- tados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais a primeira gar- ra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampea- mento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremi- dade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são pre- vistas que não incluem uma junta de articulação.
[0088] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo do cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremida- de distal, e uma plataforma que se estende entre a extremidade pro- ximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posici- onado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prender o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo do cartucho podem ser implantados no tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, sendo que os grampos são armazenados de modo removível nas ca- vidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicio- nadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fen- da longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e gram- pos podem ser possíveis.
[0089] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo do cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posi- ção disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo do cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo do cartucho e inclui membros re- silientes configurados para prender o corpo do cartucho e reter o re- tentor no corpo do cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um desliza- dor. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à ex- tremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade dis- tal. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclina- das configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acio- nadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.
[0090] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é confi- gurado para entrar em contato com o deslizador e empurrar o desliza- dor em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo do cartucho é configurada para receber o membro de disparo. À bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se en- gata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado dis- talmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a dis- tância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca con- figurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.
[0091] Um conjunto de garra 10000 é ilustrado na Figura 9. O con- junto de garra 10000 compreende uma bigorna 10100 configurada pa- ra deformar grampos ejetados de um cartucho de grampos posiciona- do em oposição à bigorna 10100. A bigorna 10100 é giratório em rela- ção ao cartucho de grampos entre uma posição aberta, ou sem aperto, ou uma posição fechada, ou completamente apertada. Em modalida- des alternativas, o cartucho de grampos é giratório em relação à bi- gorna 10100. Em várias outras modalidades, ao menos um dentre o cartucho de grampos e a bigorna 10100 pode ser deslizado para a po- sição em relação ao outro. De qualquer modo, a bigorna 10100 com- preende uma extremidade proximal 10110, uma extremidade distal 10120 e uma fenda longitudinal 10150 se estendendo a partir da ex- tremidade proximal 10110 em direção à extremidade distal 10120. À fenda longitudinal 10150 está configurada para receber um membro de disparo de grampo quando o membro de disparo de grampo é avan- çado distalmente durante um curso de disparo de grampos. Em ao menos um caso, o membro de disparo de grampo compreende um membro de came configurado para engatar e posicionar a bigorna 10100 em relação ao cartucho de grampos, e uma faca configurada para cortar o tecido do paciente posicionado entre o cartucho de grampos e a bigorna 10100.
[0092] A bigorna 10100 ainda compreende uma superfície de compressão de tecido se estendendo entre a extremidade proximal 10110 e a extremidade distal 10120. A superfície de compressão de tecido compreende um primeiro lado lateral 10130 em um primeiro la- do lateral da fenda longitudinal 10150 e um segundo lado lateral 10140 em um segundo lado lateral, ou lado lateral oposto, da fenda longitudi-
nal 10150. A superfície de compressão de tecido é plana; entretanto, em certas modalidades, a superfície de compressão de tecido pode ser abaulada ou contornada de modo que a extremidade distal 10120 da bigorna 10100 esteja mais perto do cartucho de grampos do que a extremidade proximal 10110, quando a bigorna 10100 está em uma posição completamente apertada. Além disso, a superfície de com- pressão de tecido pode compreender degraus longitudinais que se es- tendem ao longo do comprimento da bigorna 10100. A superfície de compressão de tecido está configurada para entrar em contato direto com o tecido posicionado entre o cartucho de grampos e a bigorna 10100, quando um acessório implantável não é posicionado na, ou fi- xado a bigorna 10100. Quando um acessório implantável é posiciona- do na, ou fixado à bigorna 10100, a superfície de compressão de teci- do pode não entrar em contato direto com o tecido, mas ainda com- primirá o tecido conforme a bigorna 10100 é fechada.
[0093] A bigorna 10100 ainda compreende uma matriz de bolsos de formação de grampos 10160 definidos na superfície de compressão de tecido. Cada bolso de formação de grampos 10160 está configura- do para deformar um grampo. Em ao menos um caso, cada bolso de formação de grampos 10160 compreende uma primeira concha de formação configurada para receber e deformar uma primeira perna de um grampo substancialmente em formato de U, ou em formato de V, e uma segunda concha de formação configurada para receber e defor- mar uma segunda perna do grampo substancialmente em formato de U, ou em formato de V. Dito isto, pode ser usado qualquer grampo adequado. A totalidade da divulgação da publicação de pedido de pa- tente US nº 2015/0297232, intitulada "FASTENER CARTRIDGE COMPRISING NON-UNIFORM FASTENERS", depositada em 30 de junho de 2014, está aqui incorporada a título de referência. A primeira concha de formação é posicionada proximalmente em relação à se-
gunda concha de formação; entretanto as conchas de formação po- dem ser dispostas de qualquer maneira adequada. Os bolsos de for- mação de grampos 10160 são dispostos em três fileiras longitudinais no primeiro lado lateral 10130 e três fileiras longitudinais no segundo lado lateral 10140. Dito isto, os bolsos de formação de grampos 10160 podem estar dispostos de qualquer maneira adequada. A totalidade da divulgação da publicação de pedido de patente US nº 2016/0089142, intitulada "METHOD FOR CREATING A FLEXIBLE STAPLE LINE”, depositada em 26 de setembro de 2014, está aqui incorporada a título de referência.
[0094] Adicionalmente ao exposto acima, um grampo em formato de U geralmente compreende uma base incluindo uma primeira extre- midade e uma segunda extremidade, sendo que a primeira perna se estende para cima a partir da primeira extremidade da base, e sendo que a segunda perna se estende para cima a partir da segunda extre- midade da base, onde a primeira e a segunda pernas são paralelas ou substancialmente paralelas uma à outra, isto é, parecem ser paralelas sob observação não ampliada. Um grampo em formato de V geralmen- te compreende uma base incluindo uma primeira extremidade e uma segunda extremidade, sendo que uma primeira perna se estende para cima a partir da primeira extremidade da base, e sendo que uma se- gunda perna se estende para cima a partir da segunda extremidade da base, onde a primeira e a segunda pernas se estendem afastando-se uma da outra. Em vários casos, as pernas de um grampo em formato de V estão em contato com as paredes laterais das cavidades para grampo definidas no cartucho de grampos, de modo que as pernas do grampo em formato de V sejam resilientemente defletidas para dentro. Esse tipo de disposição cria uma força de retenção entre os grampos em formato de V e o corpo de cartucho, até que os grampos sejam ejetados. Em todo caso, cada um dos bolsos de formação 10160 está configurado para deformar as pernas de um grampo em formato de U - ou de um grampo em formato de V - para uma configuração substan- cialmente em formato de B, conforme ilustrado na Figura 13A.
[0095] Adicionalmente ao exposto acima, uma configuração em formato de B formada pode ser plana, onde a base e as pernas defor- madas estão no mesmo plano, ou substancialmente planas, onde as pernas deformadas se torcem ligeiramente para fora do plano base. Os grampos formados em uma configuração plana em formato de B podem comprimir e/ou apertar com firmeza o tecido capturado em seu interior. O fluxo de sangue através desses grampos é restrito e, como resultado, o sangramento através da incisão longitudinal no tecido, fei- ta entre as linhas longitudinais de grampos, é limitado, se não evitado. Os grampos formados em uma configuração substancialmente plana em formato de B também comprimem e/ou apertam com firmeza o te- cido capturado em seu interior. As configurações de grampo deforma- das fora de plano comprimem e prendem o tecido em uma terceira di- mensão, o que pode permitir que os grampos deformados restrinjam o fluxo de sangue através do mesmo com uma pressão de aperto mais leve, em comparação com os grampos que são deformados em uma configuração plana. A totalidade da divulgação da publicação de pedi- do de patente US nº 2018/0008260, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositada em 26 de junho 2017, está aqui incorpo- rada a título de referência. Considerando o que foi dito acima, alguma torção fora do plano pode ser vantajosa, enquanto outras torções fora do plano podem ser toleradas mas, adicionalmente ao exposto abaixo, podem surgir casos nos quais seja desejável limitar e/ou evitar a tor- ção fora do plano.
[0096] Adicionalmente ao exposto acima, as conchas de formação de um bolso de formação 10160 são configuradas para enrolar as per- nas de um grampo para dentro, uma em direção à outra, para obter a configuração deformada em formato de B. Com referência à Figura 13A, um grampo 10360 compreende uma base 10361, uma primeira perna 10362 se estendendo a partir da base 10361, e uma segunda perna 10363 se estendendo a partir da base 10361. A primeira perna 10362 entra em contato com a primeira concha de formação 10162 do bolso de formação 10160 e é enrolada para dentro em direção à se- gunda perna 10363. De modo similar, a segunda perna 10363 entra em contato com a segunda concha de formação 10163 do bolso de formação 10160 e é enrolada para dentro em direção à primeira perna
10362. Dito isto, um bolso de formação e/ou qualquer outra superfície de formação, pode estar configurada para curvar as pernas do grampo de qualquer maneira adequada e em qualquer direção adequada.
[0097] Em vários casos, com referência às Figuras 13B e 13C, uma ou ambas dentre as pernas de um grampo pode não atingir as conchas de formação de um bolso de formação 10160. Em muitos desses casos, as pernas do grampo entrarão em contato com a super- fície de compressão de tecido, se curvarão na direção errada, (Figura 13B) e/ou entortarão (Figura 13C). Esses grampos malformados po- dem frequentemente executar suas funções pretendidas de selar e prender o tecido do paciente, mas nem sempre. Além disso, um gram- po malformado pode não ser problemático; entretanto, vários grampos malformados situados um perto do outro podem exigir que o médico execute etapas adicionais durante um procedimento cirúrgico para se- lar e prender o tecido. Por exemplo, o médico pode precisar suturar essas áreas do tecido, embora esse tipo de etapa tome tempo adicio- nal e médicos tipicamente se esforcem para encurtar os procedimen- tos cirúrgicos - não para alongá-los.
[0098] Em vista do exposto acima, manter o alinhamento entre os grampos e os bolsos de formação 10160 permite que os grampos se- jam deformados de uma maneira desejada. Quando um grampeador que compreende uma ou mais garras giratórias está sendo usado, a garra de bigorna e/ou a garra do cartucho de grampos são giradas até um alinhamento paralelo, de modo que os grampos no cartucho de grampos estejam alinhados com os bolsos de formação 10160 na bi- gorna. Se uma ou ambas dentre as garras não estiver totalmente fe- chada, porém, os grampos e os bolsos de formação 10160 podem es- tar ao menos parcialmente fora de alinhamento. Com isso em mente, um instrumento de grampeamento pode compreender um sistema de sensores configurado para detectar se as garras foram suficientemen- te fechadas e/ou estão em um alinhamento adequado uma em relação à outra para executar um curso de disparo de grampos. O sistema de sensores está em comunicação de sinais com um sistema de controle do instrumento de grampeamento, o qual está configurado para permi- tir que o acionamento de disparo de grampo acionado por motor seja operado uma vez que as garras tenham sido detectadas como estando fechadas, ou ao menos adequadamente fechadas. Em ao menos um caso, o sistema de sensores inclui um sensor de efeito Hall montado na garra do cartucho de grampos, por exemplo, a qual emite um cam- po magnético e detecta alterações no campo magnético quando a bi- gorna é fechada.
[0099] Uma vez que as garras do instrumento de grampeamento tenham sido adequadamente fechadas, adicionalmente ao exposto acima, o acionamento de disparo de grampo pode ser operado para avançar um membro de disparo, e um deslizador de impulsão de grampos, do acionamento de disparo de grampos através de um curso de disparo de grampos para grampear o tecido do paciente. Em vários casos, o instrumento de grampeamento compreende uma empunhadu- ra incluindo um gatilho de disparo, ou atuador, e um sensor de gatilho de disparo em comunicação de sinais com o sistema de controle que, quando fechado, sinaliza ao sistema de controle para que opere o mo-
tor elétrico do acionamento de disparo de grampo na primeira direção. Quando o curso de disparo de grampos está completo, o sistema de controle já não alimenta o motor elétrico e, como resultado, o membro de disparo para. Quando o médico libera o gatilho de disparo, o siste- ma de controle aplica uma polaridade oposta, ou inversa, ao motor elé- trico, a fim de operar o motor elétrico em uma direção oposta e retrair o membro de disparo. Em várias modalidades, a empunhadura com- preende um atuador diferente em comunicação com o sistema de con- trole que, quando atuado, reverte o motor elétrico para retrair o mem- bro de disparo.
[0100] Durante um curso de disparo de grampos, adicionalmente ao exposto acima, o membro de disparo e o deslizador se movem da extremidade proximal do atuador de extremidade em direção à extre- midade distal do atuador de extremidade. O curso de disparo de grampos está completo quando o membro de disparo e o deslizador atingem a extremidade distal do atuador de extremidade; entretanto, o curso de disparo de grampos pode ser interrompido em qualquer ponto adequado e, então, retraído. Durante o curso de disparo de grampos, um gume cortante para tecido do membro de disparo entra em contato com o tecido, aplica uma força ao tecido e, então, corta o tecido con- forme o membro de disparo é avançado distalmente. Em modalidades alternativas, o deslizador compreende um gume cortante para tecido. Em todo caso, o gume cortante para tecido pode empurrar o tecido distalmente, ao menos ligeiramente, conforme o membro de disparo se move distalmente, embora o tecido esteja preso entre a bigorna e a garra do cartucho de grampos. Dito de outro modo, o tecido pode fluir distalmente durante o curso de disparo de grampos. Nesses casos, o fluxo distal de tecido pode propender, girar e/ou deslocar distalmente os grampos, conforme eles estão sendo ejetados do cartucho de grampos e/ou formados contra a bigorna. Em muitos casos, as pernas dos grampos são ainda assim capturadas pelas conchas de formação dos bolsos de formação 10160 e deformadas em uma configuração adequada. Em alguns casos, entretanto, o fluxo distal de tecido pode fazer com que as pernas do grampo não atinjam suas corresponden- tes conchas de formação na bigorna.
[0101] O fluxo distal do tecido, adicionalmente ao exposto acima, tem maior probabilidade de ocorrer quando o gume cortante para teci- do do membro de disparo ficou embotado ou sujo em comparação a quando o gume cortante para tecido está afiado e limpo. O gume cor- tante para tecido pode embotar-se ao longo da vida útil do instrumento de grampeamento, quando o instrumento de grampeamento é usado para executar mais de um curso de disparo de grampos. Em muitos casos, um instrumento de grampeamento é usado ao menos doze ve- zes, por exemplo. Em alguns casos, porém, o gume cortante para te- cido pode embotar-se durante um único curso de disparo de grampos. Além disso, o fluxo distal do tecido tem maior probabilidade de ocorrer quando o gume cortante para tecido ficou danificado, como quando o gume cortante para tecido passa através de grampos anteriormente implantados, por exemplo. O fluxo distal do tecido também tem maior probabilidade de ocorrer quando o tecido sendo cortado é espesso e/ou denso, e/ou quando o membro de disparo de grampo está se mo- vendo rapidamente. Seja qual for a causa para o fluxo distal do tecido, um instrumento de grampeamento cirúrgico pode incluir um sistema para determinar se os grampos estão sendo malformados e/ou sub- formados, e adaptar a operação do instrumento de grampeamento ci- rúrgico a fim de melhorar a deformação dos grampos em um formato desejado.
[0102] Novamente com referência à Figura 9, o conjunto de garra 10000 ainda compreende um sistema de detecção de formação de grampo 10200 montado na bigorna 10100. O sistema de detecção de formação de grampo 10200 compreende uma primeira porção 10230 montada no primeiro lado lateral 10130 da bigorna 10100 e uma se- gunda porção 10240 montada no segundo lado lateral 10140 da bigor- na 10100. A primeira porção 10230 do sistema de formação de gram- po 10200 compreende um circuito flexível incluindo um substrato iso- lante flexível e condutores elétricos 10270 se estendendo através do substrato. A segunda porção 10240 do sistema de formação de gram- po 10200 também compreende um circuito flexível incluindo um subs- trato isolante flexível e condutores elétricos 10270 se estendendo atra- vés do substrato. Os substratos isolantes flexíveis do sistema de de- tecção de formação de grampo 10200 são fixados à bigorna 10100 por um ou mais adesivos, por exemplo, mas poderiam ser fixados à bigor- na 10100 de qualquer maneira adequada. Alternativamente, os condu- tores elétricos 10270 podem ser montados diretamente na bigorna 10100, sem serem incorporados a um substrato. Em ao menos um ca- So como esse, cada condutor 10270 compreende um núcleo eletrica- mente condutivo circundado por uma luva isolante, por exemplo, onde a luva isolante é fixada à bigorna 10100 por um ou mais adesivos, por exemplo. Em todo caso, o sistema de detecção de formação de gram- po 10200 compreende uma abertura longitudinal 10250 definida em seu interior, a qual é alinhada à fenda longitudinal 10150 definida na bigorna 10100 e está configurada para permitir que um membro de disparo de grampo e/ou um gume cortante para tecido se mova em relação ao sistema de detecção de formação de grampo 10200 sem transeccionar o mesmo.
[0103] Com referência à Figura 10, o sistema de detecção de for- mação de grampo 10200 compreende contatos, ou trilhas elétricas, 10260 que são alinhados com e posicionados no interior dos bolsos de formação de grampos 10160. Cada concha de formação de um bolso de formação de grampos 10160 compreende uma parede de extremi-
dade distal 10165, uma parede de extremidade proximal 10166, pare- des laterais 10167 e uma parede de fundo 10164 se estendendo entre a parede de extremidade distal 10165, a parede de extremidade pro- ximal 10166, e as paredes laterais 10167. As paredes de extremidade 10165 e 10166 guiam uma perna de grampo para dentro e para fora da concha de formação, e a parede de fundo 10164 vira a ponta da perna de grampo de volta em direção ao cartucho de grampos. As pa- redes laterais 10167 cooperam para manter a perna de grampo em um plano longitudinal e para manter a perna de grampo em contato com a parede de fundo 10164. Uma trilha elétrica 10260 é montada na pare- de de fundo 10164, de modo que a perna de grampo sendo deformada pela concha de formação entre em contato com a trilha elétrica 10260. Cada trilha elétrica 10260 compreende uma base 10264 afixada à pa- rede de fundo 10164 da concha de formação e um contato elétrico 10266 suportado pela base 10264. A base 10264 é compreendida por um material eletricamente isolante, como plástico, por exemplo, e o contato elétrico 10266 é compreendido por um material eletricamente condutivo, como cobre e/ou aço inoxidável, por exemplo. A base 10264 separa eletricamente o contato elétrico 10266 da bigorna 10100, a qual é feita de aço inoxidável e/ou qualquer outro metal ade- quado.
[0104] Considerando o que foi dito acima, a concha de formação pode compreender qualquer configuração adequada e pode incluir uma ou mais trilhas elétricas em qualquer configuração adequada. À totalidade da divulgação da patente US nº 9.220.502, intitulada "STA- PLE FORMATION RECOGNITION FOR A SURGICAL DEVICE", que foi concedida em 29 de dezembro de 2015, está aqui incorporada a título de referência.
[0105] Adicionalmente ao exposto acima, o contato elétrico 10266 de cada trilha elétrica 10260 é exposto de modo que a perna de um grampo possa fazer uma interface condutiva com o contato elétrico 10266, quando a perna está sendo deformada no interior da concha de formação. Quando ambas as pernas de um grampo de metal estão em comunicação elétrica com seus respectivos contatos elétricos 10266, o grampo completa, ou fecha, um circuito elétrico no sistema de detec- ção de formação de grampo 10200. Em várias instâncias, o grampo de metal é compreendido de aço inoxidável e/ou titânio, por exemplo. O sistema de formação de grampo 10200 compreende uma pluralidade de circuitos de detecção elétrica distintos e independentes - um para cada bolso de formação de grampos 10160 - em comunicação com um sistema de controle, ou circuito de controle, do sistema de grampea- mento cirúrgico. Com referência à Figura 9, o sistema de detecção de formação de grampos compreende um conector elétrico 10280 incluin- do um gabinete e uma pluralidade de contatos elétricos. O conector elétrico 10280 está configurado para ser encaixado a um correspon- dente conector elétrico no sistema de instrumento cirúrgico, a fim de colocar as trilhas elétricas 10260 em comunicação de sinais com um controlador do sistema de controle. O controlador compreende um mi- croprocessador, por exemplo, configurado para avaliar os circuitos de detecção elétricos independentes, isto é, avaliar se os circuitos de de- tecção elétricos independentes foram fechados por grampos. Em adi- ção ao, ou em vez do, microprocessador no controlador, o conector elétrico 10280 pode compreender um microprocessador configurado para comunicar-se com o controlador.
[0106] Durante um curso de disparo de grampos, adicionalmente ao exposto acima, os grampos de um cartucho de grampos são pro- gressivamente ejetados por um membro de disparo. Dito de outro mo- do, o membro de disparo ejeta os grampos proximais do cartucho de grampos no início do curso de disparo de grampos, e os grampos dis- tais no final do curso de disparo de grampos. O sistema de controle do instrumento de grampeamento cirúrgico está configurado para avaliar os circuitos de detecção elétricos independentes durante o curso de disparo de grampos. Nos casos em que todos os grampos do cartucho de grampos entram adequadamente em contato com seus bolsos de formação de grampos 10160 durante o curso de disparo de grampos, os grampos progressivamente fecharão todos os circuitos de detecção elétricos independentes. Nesses casos, o sistema de controle não mo- difica a velocidade do curso de disparo de grampos devido a grampos malformados, já que nenhum grampo foi malformado, ou ao menos detectado como tendo sido malformado. Dito isto, nesses casos o sis- tema de controle pode modificar a velocidade do curso de disparo de grampos por outras razões, como quando a magnitude da corrente destinada ao motor elétrico de acionamento de disparo exceder um limite e/ou quando o membro de disparo atingir o final do curso de dis- paro de grampos, por exemplo. Em vários casos, o sistema de instru- mento cirúrgico compreende um circuito de detecção de corrente con- figurado para detectar o circuito do motor elétrico de acionamento de disparo e/ou um ou mais sensores, como um codificador, por exemplo, configurado para detectar a posição do membro de disparo em relação ao final do curso de disparo de grampos.
[0107] Adicionalmente ao exposto acima, o sistema de controle compreende um circuito de controle de modulação por largura de pul- so (PWM - "pulse width modulation") configurado para controlar a velo- cidade do motor elétrico de acionamento de disparo. O circuito de con- trole de PWM aplica pulsos de tensão ao motor elétrico de acionamen- to de disparo a fim de executar o curso de disparo de grampos. Em vários casos, o circuito de controle de PWM aumenta a duração dos pulsos de tensão que aplica ao motor elétrico de acionamento de dis- paro, a fim de aumentar a velocidade do motor elétrico de acionamen- to de disparo e, de modo correspondente, a velocidade do curso de disparo de grampos. O circuito de controle de PWM diminui a duração dos pulsos de tensão que aplica ao motor elétrico de acionamento de disparo, a fim de diminuir a velocidade do motor elétrico de aciona- mento de disparo e, de modo correspondente, a velocidade do curso de disparo de grampos. O circuito de controle de PWM aplica os pul- sos de tensão ao motor elétrico de acionamento de disparo em interva- los regulares; entretanto, o sistema de controle pode compreender um circuito de controle de modulação de frequência (FM - "frequency mo- dulation") para alterar a frequência dos intervalos de pulso de tensão. Em vários casos, o circuito de controle de FM diminui o intervalo entre os pulsos de tensão para aumentar a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de disparo de grampos. De modo correspondente, o circuito de controle FM aumenta o intervalo entre os pulsos de tensão para diminuir a velocidade do motor elétrico de acio- namento de disparo e do curso de disparo de grampos. Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, o sistema de controle pode aumentar a magnitude da tensão que aplica ao motor elétrico de acionamento de disparo para aumentar a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de disparo de grampos, e/ou diminuir a magni- tude da tensão que aplica ao motor elétrico de acionamento de disparo para diminuir a velocidade do motor elétrico de acionamento de dispa- ro e do curso de disparo de grampos.
[0108] Conforme descrito acima, o sistema de controle do instru- mento de grampeamento, em conexão com o sistema de detecção de formação de grampo 10200, está configurado para detectar se um grampo está sendo adequadamente formado em cada um dos bolsos de formação de grampos 10160. Mais especificamente, conforme tam- bém descrito acima, o sistema de controle determina que um grampo está sendo adequadamente formado em um bolso de formação de grampos 10160, quando um grampo fecha o circuito de detecção para aquele bolso de formação de grampos 10160. De modo corresponden- te, o sistema de controle determina que um grampo não está sendo adequadamente formado em um bolso de formação de grampos 10160, quando um grampo não está fechando o circuito de detecção para aquele bolso de formação de grampos 10160. Um grampo pode não fechar um circuito de detecção quando uma ou ambas dentre suas pernas de grampo não atingirem seu bolso de formação de grampos 10160 correspondente.
Um grampo também não fechará seu circuito de detecção correspondente antes que o grampo seja disparado, o que é esperado em instrumentos de grampeamento disparados longi- tudinalmente.
A fim de diferenciar entre esses dois eventos, o sistema de controle está configurado para avaliar os circuitos de detecção quanto aos grampos que foram acionados e/ou estão atualmente sen- do acionados pelo membro de disparo.
São esses circuitos de detec- ção que o sistema de controle usa para adaptar a velocidade do mem- bro de disparo, e não os circuitos de detecção para os grampos que ainda não foram disparados.
Dessa forma, o sistema de controle con- duz uma avaliação contemporânea dos grampos sendo formados para avaliar se deve diminuir a velocidade, aumentar a velocidade e/ou manter a velocidade do curso de disparo de grampos.
Por exemplo, se o sistema de controle avalia que um grampo não está sendo deforma- do adequadamente, o sistema de controle diminui a velocidade do mo- tor elétrico do sistema de disparo em uma tentativa de criar melhores formações de grampo.
Se o sistema de controle avalia, então, que os grampos subsequentes estão sendo adequadamente deformados, o sistema de controle pode retornar o curso de disparo de grampos a sua velocidade normal.
Alternativamente, o sistema de controle pode manter o curso de disparo de grampos em sua velocidade reduzida, embora os grampos subsequentes estejam sendo adequadamente de- formados.
Em todo caso, entretanto, se os grampos subsequentes não estão sendo adequadamente deformados, o sistema de controle dimi- nui ainda mais a velocidade do motor elétrico de acionamento de dis- paro e do curso de disparo de grampos. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o sistema de controle pode pausar o curso de disparo de grampos se os grampos estiverem sendo malformados.
[0109] Conforme descrito acima, a má formação de um único grampo ativa o sistema de controle para que diminua a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de disparo de grampos. Outros critérios podem ser usados para diminuir a velocida- de do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de disparo de grampos. Em ao menos um caso, a má formação de dois grampos ativa o sistema de controle para que diminua a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de disparo de grampos. Em certos casos, a má formação de dois grampos consecutivos ativa o sistema de controle para que diminua a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de disparo de grampos. Em vá- rios casos, a má formação de dois grampos na mesma fileira de gram- pos longitudinal ativa o sistema de controle para que diminua a veloci- dade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de dis- paro de grampos. Em ao menos um caso, a má formação de dois grampos consecutivos na mesma fileira longitudinal ativa o sistema de controle para que diminua a velocidade do motor elétrico de aciona- mento de disparo e do curso de disparo de grampos. Em ao menos um caso, a má formação de duas pernas de grampo consecutivas na mesma fileira longitudinal ativa o sistema de controle para que diminua a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de disparo de grampos. Em vários casos, um único grampo malforma- do nas fileiras de grampo longitudinais mais internas, isto é, nas fileiras de grampo adjacentes à incisão longitudinal feita pelo instrumento de grampeamento, ativa o sistema de controle para que diminua a veloci-
dade do motor elétrico de acionamento de disparo enquanto um único grampo malformado nas fileiras de grampo longitudinais mais externas não ativa o sistema de controle. Nesses casos, seriam necessários dois ou mais grampos malformados nas fileiras de grampo mais exter- nas a fim de ativar o sistema de controle para que diminua a velocida- de do motor elétrico de acionamento de disparo, dependendo dos cri- térios definidos para o algoritmo de controle. Outras permutações de grampos malformados, consecutivos ou não consecutivos, dentro de fileiras de grampo longitudinais iguais, diferentes e/ou adjacentes, po- dem ativar o sistema de controle para que diminua a velocidade do acionamento de disparo do instrumento de grampeamento. Em ao menos um caso, um evento de ativação ocorre quando há má forma- ção de três grampos lateralmente alinhados em um padrão de gram- pos. Nesses casos, um grampo malformado está presente em três fi- leiras de grampo adjacentes que podem permitir que o sangue flua através da incisão no tecido.
[0110] Adicionalmente ao exposto acima, grampos completamente malformados são tratados diferentemente dos grampos parcialmente malformados. Conforme discutido acima, um grampo completamente malformado é um grampo no qual ambas as pernas não atingem sua correspondente concha de formação, enquanto um grampo parcial- mente malformado é um grampo no qual uma perna entra em contato com sua correspondente concha de formação e uma perna não atinge sua correspondente concha de formação. Em vários casos, um gram- po parcialmente malformado não ativa o sistema de controle para que diminua a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo, enquanto um grampo completamente malformado ativa o sistema de controle para que diminua a velocidade do motor elétrico de aciona- mento de disparo. Em outros casos, um único grampo parcialmente malformado não ativa o sistema de controle, enquanto dois grampos parcialmente malformados consecutivos ativam o sistema de controle para que diminua a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo. Em ao menos um caso, o sistema de controle mantém uma contagem atualizada dos grampos completamente malformados e dos grampos parcialmente malformados, e reduz a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo quando a contagem atinge um limi- te predeterminado. Em ao menos um caso como esse, a contagem de ativação é 2,0, por exemplo, onde um grampo completamente malfor- mado conta como 1,0 e um grampo parcialmente malformado conta como 0,5. Nesse tipo de caso, o sistema de controle é ativado após um grampo completamente malformado e dois grampos parcialmente malformados terem sido detectados pelo sistema de controle. Outras permutações e contagens de ativação são possíveis.
[0111] Conforme descrito acima, o sistema de controle está confi- gurado para reduzir a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de disparo de grampos quando um evento de ativa- ção tiver sido identificado pelo algoritmo do sistema de controle. Em vários casos, o sistema de controle está configurado para reduzir a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo à metade, ou aproximadamente à metade, por exemplo, a cada vez que o sistema de controle for ativado. Por exemplo, a velocidade normal de um membro de disparo durante um curso de disparo de grampos pode ser de 30 mm/segundo e, quando o sistema de controle é ativado, o sis- tema de controle corta a velocidade do membro de disparo para 15 mm/segundo. Uma subsequente ativação do sistema de controle, nes- te exemplo, reduz a velocidade do membro de disparo para 7,5 mm/segundo e assim por diante. Em vários casos, o sistema de con- trole tem uma velocidade mínima, ou piso, abaixo da qual a velocidade do membro de disparo não cai a menos que o membro de disparo es- teja parado, ou pausado. Em várias outras modalidades, uma vez ati-
vado o sistema de controle reduz a velocidade do curso de disparo de grampos em 75%, ou aproximadamente 75%, por exemplo. Depois disso, nessa modalidade, a velocidade do curso de disparo não é adi- cionalmente reduzida até que o curso de disparo seja pausado ou pa- rado.
[0112] Conforme discutido acima, novamente com referência às Figuras 10 e 11, as pernas dos grampos 10360 entram em contato com as trilhas 10260 posicionadas nas conchas de formação dos bol- sos de formação 10160 quando os grampos 10360 são ejetados a par- tir de seu cartucho de grampos, durante um curso de disparo de gram- pos. Conforme também discutido acima, as trilhas 10260 fazem parte de circuitos de detecção em comunicação com o sistema de controle de um sistema de grampeamento cirúrgico, que está configurado para avaliar se as pernas do grampo entraram ou não nas conchas de for- mação e, com essas informações, seguir um algoritmo para decidir se modifica ou não um ou mais parâmetros operacionais do sistema de grampeamento cirúrgico. Dito isto, grampos adequadamente deforma- dos 10360 permanecem em contato com as trilhas 10260 durante todo o curso de disparo de grampos e, assim sendo, o sistema de controle pode ser adicionalmente configurado para avaliar a qualidade do con- tato entre os grampos 10360 e as trilhas 10260, a fim de avaliar o for- mato dos grampos 10360 após os grampos 10360 terem sido defor- mados. Quando os grampos 10360 tiverem sido deformados em um formato plano, ou um formato ao menos substancialmente plano, grandes áreas superficiais nos grampos 10360 estarão em contato com as trilhas 10260. Quando os grampos 10360 tiverem sido defor- mados fora do plano, isto é, deformados em uma terceira dimensão conforme discutido acima, áreas superficiais comparativamente meno- res nos grampos 10360 estarão em contato com as trilhas 10260. De- vido às áreas de contato maiores, a resistência através dos circuitos de detecção será mais baixa quando os grampos 10360 tiverem sido deformados em um formato substancialmente plano, em comparação a quando os grampos 10360 tiverem sido deformados em um formato tridimensional (3D). Quando esses formatos de grampo em 3D forem desejáveis ou toleráveis, o sistema de controle pode ser programado para permanecer em seu modo operacional normal, exceto se um evento de ativação diferente fizer com que o sistema de controle entre em um modo operacional diferente. Quando esses grampos formados em formatos 3D não são desejáveis, o sistema de controle pode ser programado para entrar em um segundo modo operacional, quando grampos formados em formatos 3D forem detectados pelo sistema de controle. No segundo modo operacional, o sistema de controle pode alterar um ou mais parâmetros operacionais do sistema de grampea- mento cirúrgico. Por exemplo, o sistema de controle pode reduzir a velocidade do curso de disparo de grampeamento, já que um curso de disparo de grampos mais lento pode reduzir a deformação dos gram- pos em formatos 3D fora do plano.
[0113] Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, outros siste- mas de detecção de formação de grampo podem ser usados para de- tectar a má formação de grampos durante um curso de disparo de grampos. Em ao menos um caso, um sistema de detecção de forma- ção de grampo compreende um circuito flexível e uma matriz de sen- sores de efeito Hall montada no circuito flexível. Cada sensor de efeito Hall faz parte de um circuito de detecção em comunicação com o sis- tema de controle do sistema de grampeamento cirúrgico. O circuito flexível é montado na superfície voltada para o tecido do cartucho de grampos, e/ou na superfície voltada para o tecido da bigorna. Em vá- rios casos, cada sensor de efeito Hall emite um campo magnético en- tre um bolso de grampos no cartucho e seu correspondente bolso de formação na bigorna. Durante o curso de disparo de grampos, os campos magnéticos produzidos pelos sensores de efeito Hall são per- turbados pelos grampos sendo ejetados do cartucho de grampos. Ca- da sensor de efeito Hall está configurado para avaliar o campo magné- tico que ele produz quando é detectavelmente perturbado pela posição e/ou pelo formato do grampo deformado, por exemplo. Quando um grampo é adequadamente formado por um bolso de formação de grampos, o sensor de efeito Hall correspondente detecta uma primeira perturbação do campo magnético, a qual é consistente com um gram- po adequadamente formado e, nesses casos, produz uma primeira saída de tensão. Se um grampo for malformado, porém, o sensor de efeito Hall correspondente detecta uma segunda perturbação do cam- po magnético, a qual é diferente da primeira perturbação do campo magnético e, nesses casos, produz uma segunda saída de tensão que é diferente da primeira saída de tensão. Quando o sistema de controle recebe uma segunda saída de tensão proveniente de um dos circuitos de detecção de efeito Hall, o sistema de controle pode entrar em um segundo modo operacional no qual ao menos uma característica de desempenho do sistema de grampeamento cirúrgico é modificada pelo sistema de controle - presumindo-se que tenham sido atendidos todos os outros critérios do algoritmo do sistema de controle para entrar no segundo modo operacional. Notavelmente, mais de uma posição de grampo formado deformado e/ou mais de um formato de grampo de- formado pode ser aceitável. Nesses casos, as saídas de tensão dos sensores de efeito Hall são comparadas a uma faixa de saídas aceitá- veis. Se as saídas de tensão estão dentro da faixa aceitável, então o sistema de controle continua a operar em seu modo operacional nor- mal ou padrão. Se as saídas de tensão estão fora da faixa aceitável, então o sistema de controle entra em um segundo modo operacional, ou um modo operacional diferente.
[0114] Em vários casos, um sistema de detecção de formação de grampo pode usar espectrometria de impedância do tecido para avali- ar se os grampos implantados no tecido, ou sendo implantados no te- cido, foram ou não adequadamente formados.
A espectrometria de impedância do tecido pode avaliar as propriedades elétricas do tecido do paciente que podem se alterar como uma função da tensão mecâ- nica, do esforço e/ou da pressão a que o tecido está sendo submetido.
O tecido não comprimido, ou não apertado, tecido tem um primeiro conjunto de propriedades elétricas.
O tecido apertado tem um segundo conjunto de propriedades elétricas, o qual é diferente do primeiro con- junto de propriedades elétricas.
O tecido adequadamente grampeado tem um terceiro conjunto de propriedades elétricas que é diferente do primeiro conjunto e do segundo conjunto, e o tecido grampeado por grampos malformados tem um conjunto de propriedades elétricas que é diferente do primeiro conjunto, do segundo conjunto e do terceiro conjunto.
Em vários casos, as propriedades elétricas do tecido são uma função da quantidade de água, fluido e/ou sangue no tecido.
Quando o tecido é comprimido pela bigorna, uma certa quantidade de água, fluido e/ou sangue flui para fora do tecido comprimido e para dentro do tecido circundante, devido à pressão sendo aplicada ao mesmo pelo atuador de extremidade.
Nesses casos, o tecido compri- mido tem menos íons e/ou átomos de ferro contidos em seu interior, o que altera a impedância e/ou a capacitância do tecido, por exemplo.
Essas alterações na impedância e/ou na capacitância podem ser de- tectadas pelo sistema de controle e comparadas a um conjunto de cri- térios para avaliar onde essas propriedades elétricas estão em suas respectivas faixas.
De modo similar, juma certa quantidade de água, fluido e/ou sangue flui para fora do tecido, quando o tecido está sendo adequadamente grampeado.
Similar ao exposto acima, essas altera- ções na impedância e/ou na capacitância podem ser detectadas pelo sistema de controle e comparadas aos critérios para avaliar onde es-
sas propriedades elétricas estão em suas respectivas faixas. Notavel- mente, os grampos malformados não farão com que a mesma quanti- dade de água, fluido e/ou sangue flua para fora do tecido, em compa- ração com grampos adequadamente formados. Assim sendo, as pro- priedades elétricas do tecido não serão alteradas tanto quanto o são quando o tecido é adequadamente grampeado. Essas diferenças são detectáveis pelo sistema de controle, o qual está configurado para en- trar em um modo operacional diferente uma vez que detecte que os grampos não estão sendo adequadamente formados.
[0115] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, o sistema de detecção de formação de grampo compreende circuitos de detecção onde cada circuito de detecção inclui um conjunto de ele- trodos, isto é, um eletrodo na bigorna e um eletrodo no cartucho de grampos, os quais são alinhados, ou ao menos substancialmente ali- nhados, um com o outro quando o atuador de extremidade está em uma configuração fechada. Os circuitos de detecção estão em comu- nicação com o sistema de controle e, quando o sistema de controle aplica uma tensão a um dos eletrodos de um circuito de detecção, uma corrente de sinal passa através do tecido entre o conjunto de ele- trodos do circuito de detecção. O sistema de controle compreende um ou mais circuitos de amperímetro, por exemplo configurados para me- dir a corrente que flui através dos circuitos de detecção e, com essas informações, o sistema de controle é capaz de calcular a impedância do tecido entre os eletrodos, e avaliar se o tecido foi adequadamente grampeado.
[0116] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, um sistema de detecção de formação de grampo compreende um ou mais circuitos de espectrômetro configurados para avaliar uma ou mais propriedades do tecido para avaliar se o tecido foi adequadamen- te grampeado. Em ao menos um caso, os circuitos de espectrômetro estão configurados para avaliar ondas eletromagnéticas, por exemplo emanando do, e/ou refletidas pelo tecido. Em vários casos, cada cir- cuito de espectrômetro compreende um ou mais sensores de imagem CCD e/ou CMOS, por exemplo. O tecido adequadamente grampeado pode ter uma cor diferente daquela do tecido inadequadamente gram- peado, por exemplo, e essas diferenças podem ser detectadas pelo sistema de controle para avaliar quanto à operação em um primeiro modo operacional ou um segundo modo operacional. Essas diferenças de cor podem resultar da quantidade e/ou da densidade de água, flui- do e/ou sangue no tecido, por exemplo.
[0117] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, um sistema de detecção de formação de grampo pode usar sensores de magnetoimpedância para avaliar se o tecido foi adequadamente grampeado. Conforme discutido acima, as propriedades elétricas do tecido do paciente se alteram quando há exposição a tensão mecâni- ca, esforço e/ou pressão. A magnetoimpedância do tecido é uma outra propriedade elétrica detectável, e os sensores de magnetoimpedância são configurados para detectar variações na magnetoimpedância do tecido e comparar essas variações à magnetoimpedância do tecido adequadamente grampeado. Se o sistema de controle determina que o tecido não está sendo adequadamente grampeado, o sistema de controle pode ajustar a posição da garra de bigorna e/ou ajustar a ve- locidade do sistema de disparo de grampo, por exemplo.
[0118] Em vários casos, conforme discutido acima, um sistema de formação de grampo pode estar configurado para avaliar a formação de cada grampo ejetado a partir de um cartucho de grampos. Esse tipo de disposição pode fornecer informações muito detalhadas referentes ao fluxo do tecido e à formação dos grampos. Dito isto, são previstas modalidades nas quais é avaliada a formação apenas de alguns dos grampos. Com referência à Figura 15, avaliar um grampo em cada uma dentre zona A, zona B, zona C, zona D, zona E e zona F é sufici- ente, em ao menos algumas modalidades, para avaliar adequadamen- te o fluxo do tecido e a formação de grampos. Em ao menos uma mo- dalidade, avaliar dois grampos em cada uma dentre zona A, zona B, zona C, zona D, zona E e zona F é suficiente para avaliar adequada- mente o fluxo do tecido e a formação de grampos. Em ao menos uma modalidade como essa, pode ser avaliado um grampo em cada lado da incisão longitudinal no tecido em cada zona, por exemplo.
[0119] Em vários casos, um sistema de controle está configurado para avaliar a força de disparo experimentada pelo membro de disparo durante o curso de disparo de grampos, a fim de avaliar se os gram- pos sendo formados pelo membro de disparo estão sendo mal forma- dos. Durante um curso de disparo de grampos no qual os grampos es- tão sendo adequadamente formados, o membro de disparo experi- mentará uma força de disparo média, mas isso não é o mesmo que dizer que o membro de disparo necessariamente experimentará uma força constante. Em vez disso, um membro de disparo experimenta picos de força e vales de força, durante o curso de disparo de gram- pos. Cada pico de força corresponde à deformação de um grampo ou, mais particularmente, à deformação de um grampo em sua configura- ção completamente formada. Um grampo adequadamente formado geralmente causará um pico de força; entretanto, um grampo malfor- mado geralmente causará um pico de força ainda maior. Com isso em mente, um instrumento de grampeamento pode ser configurado para detectar os grandes picos de força, consistentes com a má formação de grampos, em comparação com os picos de força normais, consis- tentes com grampos adequadamente formados, e reduzir a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de disparo de grampos, conforme descrito com mais detalhes abaixo.
[0120] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima,
um acionamento de disparo de grampo de um instrumento cirúrgico inclui um membro de disparo que é longitudinalmente transladado du- rante um curso de disparo de grampos.
Um ou mais extensômetros podem ser montados no membro de disparo e colocados em comuni- cação com o sistema de controle por meio de um ou mais circuitos de extensômetro, os quais podem se estender através dos componentes de acionamento do sistema de disparo de grampos e/ou do gabinete do sistema de grampeamento, por exemplo.
O esforço detectado no membro de disparo está diretamente relacionado à força de disparo experimentada pelo membro de disparo.
Como resultado, o membro de disparo experimentará picos de esforço e vales de esforço, que cor- respondem aos picos de força e aos vales de força, respectivamente, que são gerados durante o curso de disparo de grampos.
Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, um ou mais dentre os membros ro- tacionais do acionamento de disparo de grampo podem incluir um ex- tensômetro montado nos mesmos, o qual está em comunicação com o sistema de controle por meio de um ou mais circuitos de extensôme- tro.
Quando a tensão mecânica no membro de disparo, e/ou em qual- quer outro componente de acionamento de disparo de grampo, exce- der um limite predeterminado, o sistema de controle diminuirá a velo- cidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do curso de dis- paro de grampos se as condições para o algoritmo de ativação tiverem sido de outro modo satisfeitas.
Além disso, em adição ao, ou em vez do exposto acima, o acionamento de disparo de grampo pode incluir uma ou mais células de carga posicionadas entre os componentes do acionamento de disparo de grampo.
As células de carga estão em co- municação com o sistema de controle e estão configuradas para gerar a tensão que é detectada por um microprocessador do sistema de controle.
Em ao menos um caso, cada célula de carga compreende um transdutor piezelétrico configurado para converter uma força de carregamento no interior do sistema de acionamento de disparo em uma tensão elétrica que seja proporcional à força de carregamento. Quando o potencial elétrico exceder um limite predeterminado, o sis- tema de controle diminuirá a velocidade do motor elétrico de aciona- mento de disparo e do curso de disparo de grampos, se as condições para o algoritmo de ativação tiverem sido de outro modo satisfeitas.
[0121] Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, a força gerada pelo motor elétrico de acionamento de disparo durante o curso de dis- paro de grampos é uma função da corrente drenada pelo motor elétri- co. Quando o membro de disparo experimenta um pico de força, a drenagem de corrente pelo motor elétrico também tem um pico de ma- neira correspondente ou proporcional. Quando um grampo está sendo malformado, o pico de corrente drenada pelo motor elétrico de acio- namento de disparo detectavelmente excede o pico de corrente dre- nada pelo motor elétrico de acionamento de disparo quando um gram- po está sendo adequadamente formado. Em vários casos, o sistema de controle compreende um circuito de amperímetro ou detecção de corrente, por exemplo, configurado para detectar a corrente drenada pelo motor elétrico de acionamento de disparo. Quando o pico de cor- rente exceder um limite predeterminado, o sistema de controle diminui- rá a velocidade do motor elétrico de acionamento de disparo e do cur- so de disparo de grampos, se as condições para o algoritmo de ativa- ção tiverem sido de outro modo satisfeitas.
[0122] Com referência às Figuras 12, 12A e 12B, um atuador de extremidade 11000 compreende uma garra de bigorna 11100 e uma garra do cartucho de grampos 11300. A garra de bigorna 11100 é gira- tória em relação à garra do cartucho de grampos 11300 entre uma po- sição aberta, sem aperto, e uma posição fechada, com aperto. Em ou- tras modalidades, a garra do cartucho de grampos 11300 é giratória em relação à garra de bigorna 11100 entre uma posição aberta, sem aperto, e uma posição fechada, com aperto. A garra do cartucho de grampos compreende uma pluralidade de grampos 11360 armazena- dos de modo removível em seu interior, os quais são ejetados durante um curso de disparo de grampos para prender o tecido T capturado entre a garra de bigorna 11100 e a garra de cartucho 11300. A Figura 12 ilustra o atuador de extremidade 11000 em uma configuração to- talmente disparada, isto é, após o curso de disparo de grampos com- pleto. A Figura 12A representa graficamente a formação dos grampos 11360 pelos bolsos de formação 11160. Grampos adequadamente formados 11360 são representados como retângulos cinzentos 11360' na Figura 12A. Grampos completamente malformados 11360 são re- presentados como retângulos brancos 11360" na Figura 12A, enquan- to grampos parcialmente malformados 11360 são representados como retângulos metade brancos/metade cinzentos 11360”, o que indica que uma das pernas do grampo foi adequadamente formada, enquan- to a outra não foi.
[0123] Novamente com referência à Figura 12A, o início do curso de disparo de grampos mostrado é representado pelo número de refe- rência 11110, a metade do curso de disparo de grampos mostrado é representada pelo número de referência 11120, e o final do curso de disparo de grampos mostrado é representado pelo número de referên- cia 11130. A linha de transecção do tecido é representada pela linha
11170. Conforme indicado na Figura 12A, vários grampos 11360 foram completamente malformados e vários grampos 11360 foram parcial- mente mal formados durante o início 11110 do curso de disparo de grampos. Com referência ao gráfico de força para disparo 11400 da Figura 12B, a má formação completa e parcial desses grampos 11360 criou vários picos grandes 11460 na força de disparo sendo transmiti- da por meio do acionamento de disparo de grampo. De fato, três gran- des picos 11460 podem ser vistos no início 11410 da curva de força para disparo, o que corresponde ao início 11110 do curso de disparo de grampos da Figura 12A. Adicionalmente ao exposto acima, esses grandes picos de força 11460 criaram um evento de ativação A no sis- tema de controle do instrumento de grampeamento e, como resultado, o sistema de controle reduziu a velocidade do motor elétrico do acio- namento de disparo durante a metade 11120 do curso de disparo de grampos. Como um resultado da velocidade mais lenta, novamente com referência à Figura 12B, a força para disparo média do aciona- mento de disparo diminuiu, e os picos de força 11460 também diminuí- ram. A menor força para disparo durante a metade 11120 do curso de disparo de grampos é mostrada na metade 11420 da curva de força para disparo. A alteração na velocidade do acionamento de disparo de grampo é representada no gráfico de velocidade 11500 da Figura 12B. Mais especificamente, a metade 11520 da curva de velocidade é mais baixa do que o início 11510 da curva de velocidade. Conforme descrito acima, a velocidade mais lenta do acionamento de disparo de grampo reduziu o fluxo distal do tecido sendo grampeado e, como resultado, a formação dos grampos 11360 melhorou. Essa redução no fluxo distal do tecido é mostrada no gráfico 11700 na Figura 12B onde o fluxo do tecido 11710 no início 11110 do curso de disparo de grampos excede um limite de 2 mm/segundo e o fluxo do tecido 11720 durante a meta- de 11120 do curso de disparo de grampos fica abaixo do limite de 2 mm/segundo. A velocidade mais lenta do acionamento de disparo de grampo também reduziu a energia requerida pelo motor elétrico do acionamento de disparo para executar o curso de disparo de grampo, conforme representado pela curva de energia 11600 da Figura 12B.
[0124] Conforme indicado na Figura 12A, vários grampos 11360 foram malformados durante a metade 11120 do curso de disparo de grampos, de modo a ativar o sistema de controle mais uma vez duran- te um evento de ativação B. Adicionalmente ao exposto acima, nova-
mente com referência ao gráfico do fluxo do tecido 11700 da Figura 12B mais uma vez, essas más formações de grampo ocorreram por- que o fluxo distal do tecido excedeu o limite de 2 mm/segundo mais uma vez. Novamente com referência ao gráfico de força para disparo 11400 da Figura 12B, a má formação completa e parcial desses gram- pos 11360 criou um grande pico 11460 na força de disparo sendo transmitida através do acionamento de disparo de grampo. Em respos- ta, o sistema de controle reduziu a velocidade do motor elétrico do aci- onamento de disparo durante o final 11130 do curso de disparo de grampos. Como um resultado da velocidade mais lenta, novamente com referência à Figura 12B, a força para disparo média do aciona- mento de disparo diminuiu, e os picos de força 11460 também diminuí- ram. A menor força para disparo durante o final 11130 do curso de disparo de grampos é mostrada no final 11430 da curva de força para disparo. A alteração na velocidade do acionamento de disparo de grampo é representada no gráfico de velocidade 11500 da Figura 12B. Mais especificamente, o final 11530 da curva de velocidade é mais baixo do que a metade 11520 da curva de velocidade. Conforme des- crito acima, a velocidade mais lenta do acionamento de disparo de grampo reduziu o fluxo distal do tecido sendo grampeado e, como re- sultado, a formação dos grampos 11360 melhorou. Essa redução no fluxo distal do tecido é mostrada no gráfico 11700 na Figura 12B onde o fluxo do tecido 11730 na extremidade 11130 do curso de disparo de grampos é mais baixa do que o fluxo do tecido 11720 durante a meta- de 11120 do curso de disparo de grampos. A velocidade mais lenta do acionamento de disparo de grampo também reduziu a energia requeri- da pelo motor elétrico do acionamento de disparo para executar o cur- so de disparo de grampo, conforme representado pela curva de ener- gia 11600 da Figura 12B.
[0125] Conforme discutido acima, o fluxo distal de tecido no interi-
or de um atuador de extremidade pode ser reduzido mediante a redu- ção da velocidade do curso de disparo de grampos. O fluxo distal de tecido pode também ser reduzido mediante o aumento da pressão, ou força, de aperto aplicada ao tecido pelas garras do atuador de extre- midade. De uma certa maneira, a maior força de preensão entre a gar- ra de bigorna e a garra do cartucho de grampos segura o tecido no lugar e impede, ou ao menos reduz, o fluxo do tecido distalmente. Como resultado, os grampos sendo conduzidos através do tecido du- rante o curso de disparo de grampos têm menor probabilidade de não atingir seus correspondentes bolsos de formação. De modo geral, a força de preensão aplicada ao tecido capturado entre a garra de bigor- na e a garra do cartucho de grampos aumenta conforme diminui o vão de tecido entre a garra de bigorna e a garra do cartucho de grampos. Quando a garra de bigorna é móvel em relação à garra do cartucho de grampos, a garra de bigorna é movida para mais perto da garra do car- tucho de grampos, a fim de aumentar a força de preensão aplicada ao tecido. De modo correspondente, a garra do cartucho de grampos é movida para mais perto da garra de bigorna, a fim de aumentar a força de preensão aplicada ao tecido, quando a garra do cartucho de gram- pos é móvel em relação à garra de bigorna.
[0126] Em vários casos, um sistema de grampeamento cirúrgico compreende um sistema de fechamento de garra acionado por motor, configurado para fechar o atuador de extremidade do sistema de grampeamento cirúrgico e um sistema de disparo de grampos aciona- do por motor independentemente operado, configurado para executar um curso de disparo de grampos. Durante o curso de disparo de grampos, o sistema de fechamento mantém as garras em sua configu- ração fechada. Após o curso de disparo de grampos ter sido concluí- do, ou ao menos suficientemente concluído, o membro de disparo é retraído. Uma vez que o membro de disparo tenha sido suficientemen-
te retraído, o sistema de fechamento é operado para acionar o atuador de extremidade para sua configuração aberta e/ou permitir que o atua- dor de extremidade se abra em resposta a uma força de abertura pro- veniente de um ou mais membros de propensão. Como resultado do exposto acima, o acionamento de fechamento e o acionamento de disparo de grampo são operados de uma maneira separada e distinta. Assim sendo, a força de preensão aplicada ao tecido pelo acionamen- to de fechamento pode ser ajustada com base em um ou mais parâà- metros operacionais do acionamento de disparo de grampo, conforme discutido com mais detalhes abaixo.
[0127] Em vários casos, adicionalmente ao exposto acima, um sis- tema de grampeamento cirúrgico é usado para executar mais de um curso de disparo de grampos, ou disparos. Em ao menos um caso como esse, um sistema de grampeamento cirúrgico pode ser usado para executar doze disparos de grampo, por exemplo, antes que a fa- ca para corte de tecido do sistema de grampeamento cirúrgico tenha se tornado demasiadamente embotada para cortar adequadamente o tecido do paciente. Dito isto, a faca para corte de tecido não se torna repentinamente embotada, após o décimo segundo disparo de gram- po; ao invés disso, a faca para corte de tecido se torna progressiva- mente mais embotada como resultado de cada disparo de grampo. Conforme a faca para corte de tecido se torna mais embotada, a força necessária para cortar o tecido do paciente pode aumentar, de um curso de disparo de grampos para o outro, o que pode, por sua vez, aumentar o fluxo distal do tecido durante o curso de disparo de gram- pos. Assim, o fluxo distal do tecido durante o décimo segundo curso de disparo de grampos de um instrumento de grampeamento cirúrgico pode ser maior, se não muito maior, do que o fluxo distal do tecido du- rante o primeiro curso de disparo de grampos do instrumento de grampeamento cirúrgico.
[0128] Em vista do exposto acima, com referência à Figura 18, o sistema de controle do sistema de grampeamento cirúrgico está confi- gurado para aumentar a força de preensão aplicada ao tecido pelo atuador de extremidade de um curso de disparo de grampos para o outro.
A força de preensão aplicada ao tecido é mostrada pela curva 12800 na Figura 18. Da Figura 18, pode ser visto que a força de pre- ensão aplicada ao tecido durante o segundo curso de disparo é maior do que a força de preensão aplicada ao tecido durante o primeiro cur- so de disparo.
Pode também ser visto que a força de preensão aplica- da ao tecido durante o terceiro curso de disparo é maior do que a força de preensão aplicada ao tecido durante o segundo curso de disparo, e assim por diante.
O sistema de controle compreende um circuito de contagem configurado para contar o número de disparos executados pelo sistema de grampeamento cirúrgico.
Em ao menos um caso, o microprocessador do sistema de controle compreende um circuito de contagem digital que é incrementado a cada vez que um curso de dis- paro de grampos é iniciado.
Após cada disparo, a contagem é indexa- da em um e, quando o próximo disparo é executado, o sistema de con- trole aplica uma força de preensão maior ao tecido.
O aumento na for- ça de preensão pode ser um aumento percentual, por exemplo.
Por exemplo, o sistema de controle pode aumentar a força de preensão em 10% da força de preensão original para cada disparo.
Esse tipo de disposição resultará em um aumento linear na força de preensão ao longo de todos os doze disparos.
Considerando-se que o sistema de grampeamento cirúrgico é usado para além de doze disparos, o siste- ma de controle pode continuar a aumentar a força de preensão em uma maneira linear, de um disparo para o outro.
Em ao menos uma disposição, o coeficiente angular da curva de força de preensão 12800 aumenta após o décimo segundo disparo, e/ou qualquer outro disparo adequado, de modo que a força de preensão depois disso aumenta a uma taxa mais alta de um disparo para o outro.
[0129] Conforme descrito acima, o acionamento de fechamento do sistema de grampeamento cirúrgico compreende um motor elétrico operacionalmente acoplado a um membro de fechamento longitudi- nalmente transladável. O membro de fechamento pode mover-se pro- ximalmente quando o motor elétrico é girado em uma primeira direção, e distalmente quando o motor elétrico é girado em uma segunda dire- ção, ou direção oposta. Quando o membro de fechamento é avançado distalmente, o membro de fechamento engata uma garra móvel do atuador de extremidade e move a garra em direção a sua posição fe- chada, ou com aperto. Quando o membro de fechamento é retraído proximalmente, o membro de fechamento move a garra do atuador de extremidade para sua posição aberta. Alternativamente, o movimento proximal do membro de fechamento pode fechar o atuador de extremi- dade e o movimento distal do membro de fechamento pode abrir o atuador de extremidade. Durante todos os cursos de fechamento e abertura, o membro de fechamento permanece em contato com a gar- ra para controlar a posição da garra. O motor elétrico compreende um motor elétrico sem escovas, e é controlável pelo sistema de controle para posicionar a garra em sua posição fechada. Nesses casos, o sis- tema de controle pode rastrear a posição da garra móvel. Dito isto, a posição fechada da garra é uma função da força de preensão que se destina a ser aplicada ao tecido pelo sistema de controle. Quando o sistema de controle aumenta a força de preensão sobre o tecido, o sis- tema de controle posiciona a garra móvel mais perto da outra garra, para atingir uma posição fechada. De modo correspondente, o sistema de controle posiciona a garra móvel mais longe da outra garra para atingir uma posição fechada quando o sistema de controle diminui a força de preensão sobre o tecido. Em várias modalidades alternativas, adicionalmente ao exposto acima, o acionamento de fechamento do sistema de grampeamento cirúrgico compreende um motor com esco- vas, e está configurado para conduzir a garra móvel a uma posição fechada.
[0130] O sistema de grampeamento cirúrgico ainda compreende um ou mais extensômetros montados na garra móvel e/ou na garra estacionária, em comunicação com o sistema de controle a fim de de- tectar a força de preensão sendo aplicada ao tecido pelo acionamento de fechamento. Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, o siste- ma de grampeamento cirúrgico ainda compreende uma ou mais célu- las de carga no acionamento de fechamento, em comunicação com o sistema de controle a fim de detectar a força de preensão sendo apli- cada ao tecido. Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, o sistema de controle compreende um circuito de amperímetro configurado para medir a corrente drenada pelo motor elétrico do acionamento de fe- chamento. A corrente drenada pelo motor elétrico do acionamento de fechamento é proporcional à força de preensão sendo aplicada ao te- cido capturado entre as garras. Independentemente dos meios usados para detectar a força de preensão sendo aplicada ao tecido, o sistema de controle está configurado para interromper o acionamento de fe- chamento uma vez que a força de preensão tenha atingido seu nível pretendido.
[0131] Em adição a, ou em vez de, aumentar a força de preensão aplicada ao tecido de um curso de disparo para o outro a fim de redu- zir o fluxo distal de tecido, o sistema de controle está configurado para reduzir a velocidade do curso de disparo de grampos de um curso de disparo para o outro. Reduzir a velocidade do curso de disparo de grampos, conforme estabelecido acima, pode reduzir o fluxo distal de tecido. Com referência à curva 12500 na Figura 18, a velocidade do quarto disparo é mais lenta do que a velocidade do terceiro disparo, por exemplo. De modo similar, a velocidade do quinto disparo é mais lenta do que a velocidade do quarto disparo, e assim por diante. A re- dução de velocidade entre disparos é linear; entretanto, qualquer algo- ritmo de redução de velocidade adequado poderia ser usado. Em ao menos um caso, a velocidade do curso de disparo de grampos é redu- zida em 5% para cada disparo, por exemplo. Notavelmente, porém, a velocidade do curso de disparo de grampos não precisa ser diminuída após cada disparo. Por exemplo, novamente com referência à curva de velocidade 12500 na Figura 18, a velocidade do curso de disparo de grampos não é diminuída entre o primeiro disparo e o segundo dis- paro e, de modo semelhante, entre o segundo disparo e o terceiro dis- paro, por exemplo.
[0132] Conforme discutido acima, um sistema de controle de um sistema de grampeamento cirúrgico pode ser configurado para ajustar a força de preensão que ele aplica ao tecido do paciente de um dispa- ro para o outro. Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, com refe- rência à Figura 17, um sistema de controle está configurado para au- mentar a força de preensão durante um curso de disparo de grampos em resposta a um evento de ativação, como um evento de ativação C, por exemplo. Em ao menos um caso, o evento de ativação C ocorre quando a faca para corte de tecido do sistema de grampeamento ci- rúrgico transecciona um grampo anteriormente implantado, por exem- plo, o que causa um grande pico de força 13460' na curva de força de disparo 13400 na Figura 17. Adicionalmente ao exposto acima, o sis- tema de controle está configurado para distinguir entre o grande pico de força 13460' e os picos normais de disparo de grampo 13460 que ocorrem durante um típica curso de disparo de grampos, de modo que apenas o grande pico de força 13460', e/ou qualquer outro pico de for- ça anormal, ative o sistema de controle para adaptar a operação do sistema de grampeamento cirúrgico. O aumento na força de preensão da garra após o evento de ativação C é mostrado na curva de força de preensão da garra 13800 na Figura 17. A quantidade pela qual a força de preensão da garra é aumentada é uma função da magnitude e/ou duração do grande pico de força 13460'. Nos casos em que a magni- tude do grande pico de força 13460' duas vezes maior que um pico de força normal 13460, o sistema de controle aumenta a força de preen- são da garra em 10%, por exemplo. Ao longo dessas linhas, o sistema de controle aumenta a força de preensão da garra em 20%, por exem- plo, quando a magnitude do grande pico de força 13460' é quatro ve- zes maior do que o pico de força normal 13460. De modo similar, nos casos em que a duração do grande pico de força 13460' é duas vezes mais longa do que o pico de força normal 13460 para uma dada velo- cidade de disparo de grampo, o sistema de controle aumenta a força de preensão da garra em 10%, por exemplo. Ao longo dessas linhas, o sistema de controle aumenta a força de preensão da garra em 20%, por exemplo, quando a duração do grande pico de força 13460' é qua- tro vezes mais longa do que o pico de força normal 13460 para uma dada velocidade de disparo de grampo. Em todo caso, o sistema de controle do sistema de grampeamento cirúrgico está configurado para adaptar a força de preensão que ele está aplicando ao tecido do paci- ente durante o curso de disparo de grampos, em resposta a um ou mais eventos que ocorrem durante o curso de disparo de grampos.
[0133] Adicionalmente ao exposto acima, o grande pico de força 13460' indica que a lâmina para corte de tecido pode ter sido danifica- da ou embotada de algum modo. Conforme discutido acima, o sistema de controle está programado para responder a esse potencial dano à lâmina para corte de tecido mediante um aperto mais forte no tecido a fim de impedir, ou ao menos reduzir, o fluxo distal do tecido durante o curso de disparo de grampos. Além disso, o sistema de controle pode estar programado para responder a esse potencial dano à lâmina para corte de tecido mediante a diminuição da velocidade do curso de dis-
paro de grampos a fim de impedir, ou ao menos reduzir, o fluxo distal de tecido durante o curso de disparo de grampos. Assim, um evento de ativação durante um curso de disparo de grampos pode fazer com que o sistema de controle simultaneamente aplique um aperto mais forte sobre o tecido e diminua a velocidade do curso de disparo de grampos.
[0134] Conforme discutido acima, a curva de força para disparo experimentada durante um curso de disparo de grampos pode ser ca- racterizada por uma força para disparo média e picos de força que cor- respondem à deformação de grampos individuais. Dito isto, o sistema de controle de um sistema de grampeamento cirúrgico pode ser confi- gurado para avaliar a altura, ou a magnitude, dos picos de força em relação à curva de força média para disparo. Se as magnitudes dos picos de força em relação à força média estiverem dentro de uma faixa predeterminada, o sistema de controle implementa um primeiro modo operacional. Se, entretanto, as magnitudes dos picos de força em rela- ção à força média estiverem abaixo da faixa predeterminada, o siste- ma de controle implementa um segundo modo operacional, já que os baixos picos de força podem indicar que os grampos não estão sendo completamente formados. No segundo modo operacional, o sistema de controle move a garra de bigorna em direção à garra do cartucho de grampos, a fim de diminuir o vão de formação de grampo entre as duas garras. Nesses casos, as magnitudes dos picos de força deveri- am aumentar, indicando assim que os grampos estão sendo comple- tamente formados. De modo correspondente, o sistema de controle está configurado para mover a garra de bigorna na direção oposta à garra do cartucho de grampos, a fim de aumentar o vão de formação de grampo entre as duas garras, quando o sistema de controle detecta que os picos de força em relação à força média estão acima da faixa predeterminada.
[0135] Conforme discutido acima, vários sistemas de grampea- mento cirúrgico estão configurados para implantar fileiras longitudinais de grampos no tecido de um paciente, e para cortar o tecido do paci- ente ao longo de uma trajetória de incisão no tecido que se estende entre duas das fileiras longitudinais de grampos.
Em vários casos, um acessório implantável é fixado de modo liberável à garra do cartucho de grampos, de modo que os grampos capturem o acessório implantá- vel contra o tecido do paciente conforme os grampos estão sendo dis- parados durante o curso de disparo de grampeamento.
Quando as garras do sistema de grampeamento cirúrgico são liberadas do tecido do paciente, o acessório permanece implantado contra o tecido.
Em adição a, ou em vez de, um acessório implantável no cartucho de grampos, o sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um acessório implantável fixado de modo liberável à garra de bigorna.
Nesses casos, os grampos perfuram o tecido e, então, capturam o acessório implantável contra o tecido, conforme os grampos estão sendo deformados contra a bigorna.
Em todo caso, um material auxili- ar implantado pode fornecer vários benefícios, como reforço mecânico do tecido e/ou liberação de um agente terapêutico no tecido, como um medicamento, por exemplo.
Dito isto, o gume para corte de tecido do instrumento de grampeamento cirúrgico pode precisar transeccionar os acessórios implantados durante o curso de disparo de grampos o que, em vários casos, pode afetar o desempenho do sistema de gram- peamento cirúrgico.
Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o sistema de controle do sistema de grampeamento cirúrgico pode estar configurado para detectar a presença dos um ou mais acessórios im- plantáveis fixados às garras, e adaptar a operação do sistema de grampeamento cirúrgico para levar em consideração a presença dos um ou mais acessórios implantáveis.
Em vários casos, um acessório implantável pode compreender uma camada, um reforço e/ou um compensador de espessura do tecido, por exemplo. A totalidade da divulgação da publicação de pedido de patente US nº 2009/0001122, intitulada "BUTTRESS AND STAPLING APPARATUS", depositada em 27 de junho de 2007, está aqui incorporada a título de referência. À totalidade da divulgação da publicação de pedido de patente US nº 2015/0374374, intitulada "STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STA- PLES POSITIONED WITHIN A COMPRESSIBLE PORTION THERE- OF", depositada em 29 de junho de 2015, está aqui incorporada a títu- lo de referência.
[0136] Com referência às Figuras 14 e 15, um atuador de extremi- dade 14000 de um sistema de grampeamento cirúrgico compreende uma garra de bigorna 14100 e uma garra do cartucho de grampos
14300. A garra de bigorna 14100 é giratória em relação à garra do car- tucho de grampos 14300 entre uma posição aberta, sem aperto, e uma posição fechada, com aperto; no entanto, a garra do cartucho de grampos 14300 pode ser giratória em relação à garra da bigorna 14100, em outras modalidades. O atuador de extremidade 14000 ain- da compreende sensores e circuitos de detecção em comunicação com o sistema de controle, o que detecta se um acessório implantável está fixado à garra do cartucho de grampos 14300 e/ou à garra de bi- gorna 14100. O atuador de extremidade 14000 compreende eletrodos distais 14210 na extremidade distal da garra de bigorna 14100 e ele- trodos proximais 14220 na extremidade proximal da garra de bigorna
14100. O atuador de extremidade 14000 ainda compreende eletrodos distais 14230 na extremidade distal da garra do cartucho de grampos 14300 e eletrodos proximais 14240 na extremidade proximal da garra do cartucho de grampos 14300. Em vários casos, os eletrodos distais da bigorna 14210 e os eletrodos distais do cartucho de grampos 14230 fazem parte de um circuito de detecção. Quando a garra de bigorna 14100 é fechada sem tecido posicionado entre a garra de bigorna
14100 e a garra do cartucho de grampos 14300, os eletrodos distais da bigorna 14210 e os eletrodos distais do cartucho de grampos 14230 são colocados em contato um com o outro se um acessório implantá- vel não estiver presente entre a garra de bigorna 14100 e a garra do cartucho de grampos 14300. Nesses casos, o fechamento de uma gar- ra de bigorna 14100 fecha o circuito de detecção. Se, entretanto, um acessório implantável estiver posicionado entre a garra de bigorna 14100 e a garra do cartucho de grampos 14300, os eletrodos distais da bigorna 14210 não entram em contato direto com os eletrodos dis- tais do cartucho 14230 e, como resultado, a resistência no circuito de detecção é mais alta. O sistema de controle está configurado para operar em um primeiro modo operacional se ele detectar, por meio do circuito de detecção, que um acessório implantável não está presente entre a garra de bigorna 14100 e a garra do cartucho de grampos 14300, e em um segundo modo operacional, ou um modo operacional diferente se ele detectar, por meio do circuito de detecção, que um acessório implantável está presente entre a garra de bigorna 14100 e a garra do cartucho de grampos 14300. Em um sentido, o sistema de controle está configurado para operar em um primeiro modo operacio- nal se a impedância do circuito de detecção estiver abaixo de um limi- te, e em um segundo modo operacional se a impedância do circuito de detecção estiver acima do limite. Uma curva de continuidade 14700 é representada na Figura 16. O sistema de controle está em seu primei- ro modo operacional quando a impedância no circuito de detecção es- tá abaixo de um limite 14710. O sistema de controle está em seu se- gundo modo operacional quando a impedância no circuito de detecção está abaixo de um segundo limite 14720, porém não abaixo do limite
14710. Quando a impedância no circuito de detecção está acima do segundo limite 14720, o sistema de controle interpreta esse tipo de evento como uma garra de bigorna estando em uma posição aberta.
Em vários casos, a impedância no circuito de detecção pode ser dife- rente se for usado mais de um acessório implantável, em comparação com quando é usado apenas um acessório. Nos casos em que a im- pedância no circuito de detecção excede um segundo limite devido a um acessório implantável adicional, o sistema de controle pode operar em um terceiro modo operacional, o qual é diferente do primeiro modo operacional e do segundo modo operacional.
[0137] Adicionalmente ao exposto acima, novamente com referên- cia às Figuras 14 e 15, os eletrodos proximais da bigorna 14220 e os eletrodos proximais do cartucho 14240 fazem parte de um segundo circuito de detecção. O segundo circuito de detecção funciona da mesma maneira que o circuito de detecção descrito acima; entretanto, os eletrodos proximais da bigorna 14220 e os eletrodos proximais do cartucho 14240 não entram em contato direto um com o outro, inde- pendentemente de se um acessório implantável está presente no atu- ador de extremidade 14000. Dito isto, a impedância relativa entre os eletrodos proximais da bigorna 14220 e os eletrodos proximais do car- tucho 14240 será alterada quando um ou mais acessórios implantáveis estiverem fixados ao atuador de extremidade 14000, e o sistema de controle pode detectar essa alteração relativa por meio do segundo circuito de detecção. Embora o atuador de extremidade 14000 com- preenda dois circuitos de detecção, um atuador de extremidade pode compreender apenas um circuito de detecção ou mais de dois circuitos de detecção.
[0138] Considerando o que foi dito acima, qualquer circuito de de- tecção adequado pode ser usado para detectar a presença de um acessório implantável fixado à garra de bigorna e/ou à garra do cartu- cho de grampos. Em vários casos, um circuito de detecção pode com- preender um ou mais sensores magnéticos configurados para detectar a presença de um acessório implantável fixado à garra de bigorna e/ou à garra do cartucho de grampos.
Em ao menos um caso como esse, um sensor magnético está posicionado na garra do cartucho de gram- pos e um elemento magnético, como um magneto permanente, por exemplo, está posicionado na garra de bigorna.
Quando a garra de bigorna está fechada e um acessório implantável não está posicionado entre a garra de bigorna e a garra do cartucho de grampos, o elemento magnético interfere com o campo magnético produzido pelo sensor magnético, e a distorção desse campo magnético é detectada pelo sis- tema de controle.
Quando um acessório implantável está posicionado entre a garra de bigorna e a garra do cartucho de grampos, e a garra de bigorna está fechada, o acessório implantável e o elemento magné- tico distorcem o campo magnético do sensor magnético de uma ma- neira que é diferente daquela do elemento magnético por si só.
Como resultado, o sensor magnético produz uma saída de tensão diferente quando um acessório implantável está presente, em comparação com quando um acessório implantável não está presente, e o sistema de controle entra no segundo modo operacional ao ocorrer a detecção da saída de tensão diferente proveniente do sensor magnético.
Em adi- ção ao, ou em vez do exposto acima, um circuito de detecção pode compreender um ou mais sensores ópticos configurados para detectar a presença de um acessório implantável fixado à garra de bigorna e/ou à garra do cartucho de grampos.
Em ao menos um caso como esse, um sensor óptico está posicionado na garra do cartucho de grampos e o acessório implantável compreende uma cor perceptivelmente dife- rente daquela da bigorna.
Alternativamente, o sensor óptico está posi- cionado na garra de bigorna e o acessório implantável tem uma cor perceptivelmente diferente daquela do cartucho de grampos.
Em todo caso, o sensor óptico está em comunicação com o sistema de controle e está configurado para produzir um primeiro sinal quando um acessó- rio implantável não está posicionado no atuador de extremidade, e um segundo sinal, ou um sinal diferente, quando um acessório implantável está posicionado no atuador de extremidade. Em ao menos um caso, o sensor óptico compreende um sensor RGB ("red-green-blue" - ver- melho, verde e azul) com um filtro IR ("infra-red" - infravermelho), por exemplo.
[0139] Os sensores descritos acima são capazes de detectar um acessório implantável na garra de bigorna e/ou na garra do cartucho de grampos antes que o atuador de extremidade seja posicionado dentro do paciente. Em vários casos, o atuador de extremidade é aber- to e fechado uma ou mais vezes antes que o atuador de extremidade seja finalmente preso sobre o tecido do paciente. Nesses casos, o te- cido não bloqueia ou impede que os sensores detectem se um acessó- rio implantável está fixado à garra de bigorna e/ou à garra do cartucho de grampos. O gráfico 14800 na Figura 16 mostra a abertura da garra entre a garra de bigorna e a garra do cartucho de grampos ou, mais especificamente, o ângulo entre a garra de bigorna e a garra do cartu- cho de grampos, quando o atuador de extremidade está sendo posici- onado no paciente e quando o curso de disparo de grampos está sen- do executado. Conforme visto na Figura 16, a garra de bigorna é mo- vida entre uma posição totalmente aberta, na qual há um ângulo de aproximadamente 20 graus entre a garra de bigorna e a garra do car- tucho de grampos, e uma posição totalmente fechada, na qual a garra de bigorna e a garra do cartucho de grampos estão paralelas, ou ao menos substancialmente paralelas. Notavelmente, a garra de bigorna pode ser parcialmente fechada e/ou parcialmente aberta várias vezes, a fim de posicionar adequadamente o atuador de extremidade no pa- ciente. Notavelmente, também, o atuador de extremidade é completa- mente fechado durante o curso de disparo de grampos e, então, aber- to após o curso de disparo de grampos ter sido executado, a fim de liberar o tecido.
[0140] Considerando o que foi dito acima, o tecido do paciente po- de impedir que os sensores discutidos acima detectem um dos aces- sórios implantáveis quando o tecido do paciente está posicionado en- tre a garra de bigorna e a garra do cartucho de grampos. Por exemplo, o tecido do paciente pode impedir que um sensor na garra de bigorna detecte um acessório implantável na garra do cartucho de grampos. De modo semelhante, o tecido do paciente pode impedir que um sen- sor na garra de cartucho detecte um acessório implantável na garra de bigorna. Alguns sensores, porém, podem detectar a presença de um acessório implantável no outro lado do tecido. Nesses casos, o siste- ma de controle está configurado para descontar o efeito que o tecido do paciente tem sobre os sinais ou tensões geradas pelos sensores. Em ao menos um caso como esse, o tecido do paciente entre um ele- trodo da bigorna e um eletrodo do cartucho de grampos afeta a impe- dância e/ou a continuidade entre os eletrodos, e o sistema de controle está, ainda assim, configurado para avaliar a presença de um ou mais acessórios implantáveis posicionados entre os eletrodos.
[0141] Em vários casos, a garra de bigorna inclui um primeiro sen- sor de IR e a garra do cartucho de grampos inclui um segundo sensor de IR, os quais estão configurados para detectar o calor do tecido do paciente. O sensor de IR da bigorna está configurado para gerar uma primeira faixa de tensões se um acessório implantável não estiver fi- xado à garra de bigorna, e uma segunda faixa, ou uma faixa diferente, de tensões se um acessório implantável estiver fixado à garra de bi- gorna. Dito de outra forma, o acessório implantável bloqueará ao me- nos parcialmente o calor proveniente do tecido do paciente, que é me- dido por um sensor de IR da bigorna, o que afeta o sinal gerado por um sensor de IR da bigorna. Um sensor de IR da bigorna está em co- municação de sinais com o sistema de controle por meio de um condu- tor e/ou uma disposição sem fio de transmissor/receptor de sinais e,
quando a tensão está na segunda faixa de tensões, o sistema de con- trole determina que um acessório implantável está presente na bigor- na. O sensor de IR do cartucho está configurado para gerar uma pri- meira faixa de tensões se um acessório implantável não estiver fixado à garra do cartucho de grampos, e uma segunda faixa, ou uma faixa diferente, de tensões se um acessório implantável estiver fixado à gar- ra do cartucho de grampos. Dito de outra forma, o acessório implantá- vel bloqueará ao menos parcialmente o calor proveniente do tecido do paciente, que é medido por um sensor de IR do cartucho, o que afeta o sinal gerado por um sensor de IR do cartucho. Um sensor de IR do cartucho está em comunicação de sinais com o sistema de controle por meio de um condutor e/ou uma disposição sem fio de transmis- sor/receptor de sinais e, quando a tensão está na segunda faixa de tensões, o sistema de controle determina que um acessório implantá- vel está presente no cartucho de grampos.
[0142] Independentemente da maneira pela qual o sistema de con- trole determina se um acessório implantável está presente no atuador de extremidade, o sistema de controle, em vários casos, está configu- rado para modificar o funcionamento do sistema de grampeamento cirúrgico quando detecta que um acessório implantável está presente no atuador de extremidade. Por exemplo, o sistema de controle pode diminuir a velocidade com qual a garra de bigorna é fechada, quando um acessório implantável está presente na garra de bigorna e/ou na garra do cartucho de grampos, em comparação com quando um aces- sório implantável não está presente no atuador de extremidade. Em ao menos um caso como esse, o sistema de controle opera o motor de acionamento de fechamento em uma primeira velocidade mais lenta quando o sistema de controle detecta um acessório implantável no atuador de extremidade, e em uma segunda velocidade mais lenta - ainda mais lenta do que a primeira velocidade mais lenta - quando o sistema de controle detecta dois acessórios implantáveis no atuador de extremidade.
Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, com re- ferência à Figura 16, o sistema de controle está configurado para dimi- nuir a velocidade do curso de disparo de grampos quando o sistema de controle detecta um ou mais acessórios implantáveis no atuador de extremidade, em comparação com quando o sistema de controle não detecta um acessório implantável no atuador de extremidade.
A velo- cidade mais lenta do curso de disparo de grampos pode ser vista ao comparar a curva de abertura/fechamento da garra 14800 (nenhum acessório implantável detectado) à curva de abertura/fechamento da garra alternativa 14800' (acessório implantável detectado), já que a garra permanece fechada por um período de tempo mais longo na curva 14800. Em ao menos um caso como esse, o sistema de contro- le opera o motor de acionamento de disparo em uma primeira veloci- dade mais lenta quando o sistema de controle detecta um acessório implantável no atuador de extremidade, e em uma segunda velocidade mais lenta - ainda mais lenta do que a primeira velocidade mais lenta - quando o sistema de controle detecta dois acessórios implantáveis no atuador de extremidade.
Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, novamente com referência à Figura 16, o sistema de controle está configurado para aumentar a corrente fornecida ao motor de aciona- mento de disparo para aumentar a força aplicada ao membro de dispa- ro durante o curso de disparo de grampos.
A maior força do curso de disparo de grampos pode ser vista ao comparar a curva de força 14400 (nenhum acessório implantável detectado) à curva de força al- ternativa 14400' (acessório implantável detectado). Notavelmente, a duração na qual a força é aplicada também aumentou na curva de for- ça 14400' devido a um curso de disparo de grampos mais lento.
Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, o sistema de controle está configurado para aumentar a força de preensão aplicada ao tecido do paciente quando um acessório implantável está presente no atuador de extremidade, em comparação com quando um acessório implantá- vel não está presente no atuador de extremidade. Nesses casos, o sis- tema de controle pode posicionar a garra de bigorna mais perto da garra do cartucho de grampos, quando um acessório estiver presente no atuador de extremidade. Em vários casos, um acessório implantá- vel pode ser escorregadio, ou ter um baixo coeficiente de atrito em sua superfície, o que pode tender a permitir maiores fluxos de tecido du- rante um curso de disparo de grampos e, portanto, aplicar um aperto mais forte sobre o tecido pode, nesses casos, reduzir o fluxo do tecido.
[0143] Conforme discutido acima, o atuador de extremidade de um sistema de grampeamento cirúrgico preso ao tecido de um paciente, e o acionamento de disparo de grampo é, então, operado para grampear e cortar o tecido. Quando o atuador de extremidade é inicialmente pre- so ao tecido, dependendo da espessura do tecido sendo preso, as gar- ras do atuador de extremidade podem fletir-se e/ou, de outro modo, ser carregadas de uma maneira que impeça que as garras estejam em um alinhamento perfeito, ou paralelo, uma com as outra. Dito isto, uma vez que o tecido é preso, o fluido no interior do tecido preso pode co- meçar a fluir lateralmente e/ou longitudinalmente para dentro do tecido conectado circundante, que não está preso. Nesses casos, o tecido capturado entre as garras do atuador de extremidade se torna mais delgado, ou ao menos ligeiramente mais delgado, ao longo dos 10 a segundos seguintes à preensão inicial, o que permite que as garras se movam para um alinhamento, ou ao menos para mais perto de um alinhamento, de uma com a outra. Com isso em mente, o sistema de controle de um sistema de grampeamento cirúrgico compreende um circuito temporizador configurado para contar o tempo após o atuador de extremidade ter sido preso ao tecido. O sistema de controle está em comunicação com uma tela e/ou indicador do sistema de grampe-
amento cirúrgico e, quando o circuito temporizador tiver contado uma quantidade predeterminada de tempo, como 10 segundos, por exem- plo, o sistema de controle ativa a tela e/ou o indicador para indicar ao médico que o sistema de grampeamento cirúrgico está pronto para executar um curso de disparo de grampos. Dito isto, o acionamento de disparo de grampo é atuável por um médico antes que a tela e/ou o indicador sejam atuados. Esse tipo de disposição não impede o médi- co de executar urgentemente uma ação, se necessário. Dito isto, o curso de disparo de grampos pode ser impedido se houver algo errado com o sistema de grampeamento cirúrgico. Por exemplo, o curso de disparo de grampos pode ser impedido se o cartucho de grampos po- sicionado no atuador de extremidade já tiver sido ao menos parcial- mente gasto e/ou se a garra de bigorna não estiver suficientemente fechada para executar o curso de disparo de grampos, por exemplo. As totalidades das divulgações da patente US nº 7.143.923, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A FIRING LOCKOUT FOR AN UNCLOSED ANVIL", que foi concedida em 5 de dezembro de 2006; da patente US nº 7.044.352, intitulada "SURGICAL STAPLING
INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING", que foi concedida em 16 de maio de 2006; da patente US nº 7.000.818, "SURGICAL STAPLING INSTRU- MENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYS- TEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006; da patente US nº 6.988.649, intitulada "Surgical stapling instrument having a spent cartridge lockout", que foi concedida em 24 de janeiro de 2006; e da patente US nº 6.978.921, "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT IN- CORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM", que foi concedi- da em 27 de dezembro de 2005, estão aqui incorporadas a título de referência.
[0144] Em muitos casos, adicionalmente ao exposto acima, atuar o acionamento de disparo de grampo precocemente, isto é, antes que o indicador de "pronto para disparar" seja atuado, produz formas de grampo satisfatórias; entretanto, grampos malformados podem ocorrer nesses casos, porque as garras do atuador de extremidade podem não ter atingido sua posição final antes do curso de disparo de gram- pos ser iniciado. Conforme discutido acima, os sistemas de controle aqui divulgados são capazes de avaliar se os grampos estão sendo adequadamente formados ou mal formados. Se o sistema de controle detectar que o curso de disparo de grampos foi iniciado precocemente e, então, detectar que um ou mais grampos foram malformados, o sis- tema de controle pode diminuir a velocidade do curso de disparo de grampos até que tenha passado o tempo predeterminado e, então, re- tornar o curso de disparo de grampeamento a sua velocidade normal. Em outras modalidades, o sistema de controle está configurado para retornar o curso de disparo de grampos a sua velocidade normal após transcorrido o tempo predeterminado e os grampos já não estarem sendo malformados. Dito isto, qualquer algoritmo adequado pode ser usado para ajustar a operação do sistema de grampeamento cirúrgico durante um curso de disparo de grampos, a fim de produzir formas de grampo satisfatórias se o curso de disparo de grampos tiver começado precocemente.
[0145] Em vários casos, adicionalmente ao exposto acima, o sis- tema de controle está configurado para pausar o curso de disparo de grampos se o sistema de controle detectar que os grampos estão sen- do mal formados. Nesses casos, será dado ao fluido no tecido mais tempo para fluir para dentro do tecido adjacente e, como resultado, as garras podem ficar melhor alinhadas durante o restante do curso de disparo de grampos, e a ocorrência de grampos malformados pode ser reduzida. Após transcorrido o tempo de pausa, o sistema de controle reinicia o curso de disparo de grampos e continua a monitorar quanto a grampos malformados. O sistema de controle compreende um circui- to tempo configurado para contar o tempo até que o tempo de pausa predeterminado tenha sido atingido, o qual é de aproximadamente 2 segundos, por exemplo. Em outros casos, o tempo de pausa prede- terminado pode ser de | segundo, 3 segundos ou 5 segundos, por exemplo. No caso de o sistema de controle detectar que mais grampos estão sendo malformados após o curso de disparo de grampos reco- meçar, o sistema de controle está configurado para pausar o curso de disparo de grampos mais uma vez. Similar ao exposto acima, o siste- ma de controle reinicia o curso de disparo de grampos após transcorri- do o tempo de pausa predeterminado. Em ao menos uma modalidade alternativa, o segundo tempo de pausa é mais longo do que o primeiro tempo de pausa. Em todo caso, o sistema de controle está configurado para pausar o curso de disparo de grampos por qualquer número ade- quado de vezes. Dito isto, são previstas modalidades alternativas nas quais o médico precisa reiniciar o curso de disparo de grampos após o curso de disparo de grampos ter sido pausado. Essas modalidades podem ser preferenciais para médicos que preferem que seus instru- mentos cirúrgicos não executem ações automáticas. A totalidade da divulgação da patente US nº 8.499.992, intitulada "DEVICE AND ME- THOD FOR CONTROLLING COMPRESSION OF TISSUE”, concedida em 6 de agosto de 2013, está aqui incorporada a título de referência.
[0146] Em adição ao, ou em vez do, exposto acima, o sistema de controle está configurado para ajustar o tempo de espera predetermi- nado entre um curso de disparo e outro. Em ao menos um caso, o sis- tema de controle está configurado para avaliar se um ou mais grampos malformados foram criados na parte inicial de um primeiro curso de disparo de grampos, embora o curso de disparo de grampos tenha si- do iniciado após transcorrido o tempo de espera predeterminado. Se o número de grampos malformados no início do primeiro curso de dispa-
ro de grampos exceder uma quantidade predeterminada, como um grampo malformado ou dois grampos malformados, por exemplo, o sistema de controle aumenta o tempo de espera predeterminado para o segundo curso de disparo de grampos. Em ao menos um caso como esse, o sistema de controle aumenta o tempo de espera predetermi- nado de 10 segundos para 12 segundos, por exemplo. Se o número de grampos malformados no início do segundo curso de disparo de grampos, ou qualquer curso de disparo de grampos subsequente, ex- ceder a quantidade predeterminada, o sistema de controle aumenta o tempo de espera predeterminado para o próximo curso de disparo de grampos. Em ao menos um caso como esse, o sistema de controle aumenta o tempo de espera predeterminado de 12 segundos para 15 segundos, por exemplo.
[0147] Muitos dos exemplos aqui fornecidos foram discutidos em conexão com um sistema de grampeamento cirúrgico; entretanto, os ensinamentos aqui fornecidos podem ser adaptados para qualquer sis- tema cirúrgico adequado como, por exemplo, um instrumento cirúrgico ultrassônico configurado para selar e/ou cortar o tecido do paciente mediante o uso de uma onda vibratória estacionária e/ou um instru- mento cirúrgico de RF configurado para selar e/ou cortar tecido do pa- ciente mediante o uso de energia elétrica.
[0148] Exemplos de instrumentos cirúrgicos ultrassônicos incluem as cisalhadoras ultrassônicas HARMONIC ACEBG, as cisalhadoras ultrassô- nicas HARMONIC WAVEG, as cisalhadoras ultrassônicas HARMONIC FOCUSO e as lâminas ultrassônicas HARMONIC SYNERGYQO, todas produzidas pela Ethicon Endo-Surgery, Inc. de Cincinnati, Ohio, EUA. Exemplos adicionais desses dispositivos e conceitos relacionados são divulgados na patente US nº 5.322.055, intitulada "CLAMP COAGU- LATOR/CUTTING SYSTEM FOR ULTRASONIC SURGICAL INS- TRUMENTS", concedida em 21 de junho de 1994, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; na patente US nº
5.873.873, intitulada "ULTRASONIC CLAMP COAGULATOR APPA- RATUS HAVING IMPROVED CLAMP MECHANISM", concedida em 23 de fevereiro de 1999, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; na patente US nº 5.980.510, intitulada "ULTRASONIC
CLAMP COAGULATOR APPARATUS HAVING IMPROVED CLAMP ARM PIVOT MOUNT", concedida em 9 de novembro de 1999, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; na patente US nº 6.325.811, intitulada "BLADES WITH FUNCTIONAL BALANCE ASYMMETRIES FOR USE WITH ULTRASONIC SURGICAL INS- TRUMENTS", concedida em 4 de dezembro de 2001, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; na patente US nº
6.773.444, intitulada "BLADES WITH FUNCTIONAL BALANCE ASYMMETRIES FOR USE WITH ULTRASONIC SURGICAL INS- TRUMENTS", concedida em 10 de agosto de 2004, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; e na patente US nº
6.783.524, intitulada "ROBOTIC SURGICAL TOOL WITH ULTRA- SOUND CAUTERIZING AND CUTTING INSTRUMENT", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência.
[0149] Ainda outros exemplos adicionais de instrumentos cirúrgi- cos ultrassônicos são divulgação na publicação de pedido de patente US nº 2006/0079874, intitulada "TISSUE PAD FOR USE WITH AN ULTRASONIC SURGICAL INSTRUMENT", publicada em 13 de abril de 2006, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; na publicação de pedido de patente US nº 2007/0191713, intitulada "ULTRASONIC DEVICE FOR CUTTING AND COAGULATING", publi- cada em 16 de agosto de 2007, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; na publicação de pedido de patente US nº 2007/0282333, intitulada "ULTRASONIC WAVEGUIDE AND BLADE”,
publicada em 6 de dezembro de 2007, cuja divulgação está aqui in- corporada a título de referência; na publicação de pedido de patente US nº 2008/0200940, intitulada "ULTRASONIC DEVICE FOR CUT- TING AND COAGULATING", publicada em 21 de agosto de 2008, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; na publicação de pedido de patente US nº 2009/0105750, intitulada "ERGONOMIC SURGICAL INSTRUMENTS", publicada em 23 de abril de 2009, con- cedida como patente US nº 8.623.027 em 7 de janeiro de 2014, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; na publicação de pedido de patente US nº 2010/0069940, intitulada "ULTRASONIC DEVICE FOR FINGERTIP CONTROL", publicada em 18 de março de 2010, concedida como patente US nº 9.023.071 em 5 de maio de 2015, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; e na publicação de pedido de patente US nº 2011/0015660, intitulada "ROTATING TRANSDUCER MOUNT FOR ULTRASONIC SURGICAL INSTRUMENTS", publicada em 20 de janeiro de 2011, concedida co- mo patente US nº 8.461.744 em 11 de junho de 2013, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; e na publicação de pedido de patente US nº 2012/00295486, intitulada "ULTRASONIC SURGICAL INSTRUMENT BLADES", publicada em 2 de fevereiro de 2012, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência.
[0150] Alguns dos instrumentos cirúrgicos ultrassônicos podem incluir um transdutor sem fio como aquele divulgação na publicação de pedido de patente US nº 2012/0112687, intitulada "RECHARGE SYSTEM FOR MEDICAL DEVICES", publicada em 10 de maio de 2012, concedida como patente US nº 9.381.058 em 5 de julho de 2016, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; na publicação de pedido de patente US nº 2012/0116265, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT WITH CHARGING DEVICES", publicada em 10 de maio de 2012, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; e/ou no pedido de patente nº de série 61/410.603, de- positado em 5 de novembro de 2010, intitulado "ENERGY-BASED SURGICAL INSTRUMENTS", cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência.
[0151] Adicionalmente, alguns instrumentos cirúrgicos ultrassôni- cos podem incluir uma seção de eixo de acionamento articulada. Exemplos desses instrumentos cirúrgicos ultrassônicos são divulgados no pedido de patente nº de série 13/538.588, depositado em 29 de ju- nho de 2012, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICU- LATING SHAFTS", concedido como patente US nº 9.393.037 em 19 de julho de 2016, cuja divulgação está aqui incorporada a título de re- ferência; e no pedido de patente nº de série 13/657.553, depositado em 22 de outubro de 2012, intitulado "FLEXIBLE HARMONIC WAVE- GUIDES/BLADES FOR SURGICAL INSTRUMENTS", concedido como patente US nº 9.095.367 em 4 de agosto de 2015, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência.
[0152] Em várias circunstâncias, um instrumento cirúrgico pode ser configurado para aplicar energia ao tecido a fim de tratar e/ou des- truir o tecido. Em determinadas circunstâncias, um instrumento cirúrgi- co pode compreender um ou mais eletrodos, os quais podem ser posi- cionados contra e/ou posicionados em relação ao tecido, de modo que uma corrente elétrica possa fluir a partir de um eletrodo, através do tecido, e até o outro eletrodo. O instrumento cirúrgico pode compreen- der uma entrada elétrica, um condutor de suprimento eletricamente acoplado aos eletrodos, e/ou um condutor de retorno que pode ser configurado para permitir que a corrente flua a partir da entrada elétri- ca, através do condutor de suprimento, através dos eletrodos e do te- cido e, então, através do condutor de retorno até uma saída elétrica, por exemplo. Alternativamente, o instrumento cirúrgico pode compre- ender uma entrada elétrica, um condutor de suprimento eletricamente acoplado aos eletrodos, e/ou um condutor de retorno que pode ser configurado para permitir que a corrente flua a partir da entrada elétri- ca, através do condutor de suprimento, através do eletrodo ativo e do tecido, e para o eletrodo de retorno através do condutor de retorno até uma saída elétrica. Em várias circunstâncias, pode ser gerado calor pela corrente fluindo através do tecido, sendo que o calor pode fazer com que uma ou mais selagens hemostáticas se formem no interior do tecido e/ou entre tecidos. Essas modalidades podem ser particular- mente úteis para selar vasos sanguíneos, por exemplo. O instrumento cirúrgico pode compreender também um membro de corte que pode ser movido em relação ao tecido e aos eletrodos, a fim de transeccio- nar o tecido.
[0153] A título de exemplo, a energia aplicada por um instrumento cirúrgico pode estar sob a forma de energia de radiofrequência ("RF"). A energia de RF é uma forma de energia elétrica que pode estar na faixa de frequências de 300 quilohertz (kHz) a 1 megahertz (MHz). Em aplicação, instrumentos cirúrgicos de RF transmitem ondas de rádio de baixa frequência através de eletrodos, o que causa agitação ou fricção iônica, com efeito, aquecimento resistivo, aumentando a temperatura do tecido. Como é criado um limite preciso entre o tecido afetado e aquele que o circunda, os cirurgiões podem operar com um alto nível de precisão e controle, sem sacrificar muito o tecido normal adjacente. As baixas temperaturas de operação da energia de RF possibilitam que os cirurgiões removam, encolham ou esculpam tecidos moles en- quanto simultaneamente cauterizam vasos sanguíneos. A energia de RF funciona particularmente bem no tecido conjuntivo, que compreen- de principalmente colágeno e encolhe quando entra em contato com calor.
[0154] Adicionalmente, em várias cirurgias abertas e laparoscópi- cas, é necessário coagular, selar ou fundir tecidos. Um meio preferen-
cial de selar tecidos se baseia na aplicação de energia elétrica ao teci- do capturado, a fim de causar efeitos térmicos em seu interior, para propósitos de selagem. Várias estruturas de garra de RF monopolares e bipolares foram desenvolvidas para esses propósitos. De modo ge- ral, a aplicação de energia de RF a um volume de tecido capturado eleva a temperatura do tecido e, assim, desnatura ao menos parcial- mente as proteínas no tecido. Essas proteínas, incluindo colágeno, são desnaturadas em um amálgama resistente que se intermistura e funde conforme as proteínas se desnaturam ou formam novas retícu- las. Conforme a região tratada se recupera ao longo do tempo, essa "solda" biológica é reabsorvida pelo processo de cicatrização de feri- das do corpo.
[0155] Em uma disposição básica de garra de RF bipolar, cada face da primeira e da segunda garras opostas compreende um eletro- do, e a corrente de RF flui através do tecido capturado entre os eletro- dos de polaridade oposta. Essas garras de RF de técnica anterior que se engatam a lados opostos de tecido tipicamente não podem causar efeitos térmicos uniformes no tecido - seja o tecido capturado delgado ou substancialmente espesso. Conforme aumenta a densidade de energia de RF no tecido, a superfície do tecido se torna ressecada e resistente ao aquecimento ôhmico adicional. Ressecamento e cha- muscamento localizado do tecido podem ocorrer quase instantanea- mente, conforme a impedância do tecido se eleva, o que então pode resultar em uma selagem não uniforme no tecido. As garras de RF tí- picas da técnica anterior podem causar efeitos indesejáveis adicionais mediante a propagação lateral da densidade de RF a partir do tecido engatado, causando assim danos térmicos colaterais indesejados.
[0156] Os instrumentos de selagem por RF comercialmente dispo- níveis tipicamente usam uma dentre duas abordagens para "controlar" a aplicação de energia de RF no tecido. Em uma primeira abordagem de "ajuste de potência", o sistema controlador de RF pode rapidamen- te ajustar o nível de energia total aplicado às superfícies de engate das garras, em resposta ao circuito de retroinformação acoplado aos ele- trodos ativos, que mede a impedância do tecido ou a temperatura do eletrodo. Em uma segunda abordagem de "direcionamento de trajetó- ria da corrente", as garras do instrumento carregam uma disposição de eletrodos na qual eletrodos de polaridade oposta são espaçados entre si por um material isolante — o que pode fazer com que a corrente flua dentro de uma trajetória estendida através do tecido capturado, ao in- vés de simplesmente entre as superfícies da primeira e da segunda garras. Instrumentos de preensão eletrocirúrgicos tendo garras com disposições de eletrodos eletricamente isolados em faces de garras cooperantes foram propostos por Yates et al. nas patentes US nº
5.403.312, 5.735.848 e 5.833.690. A totalidade das divulgações das patentes US nº 5.403.312, 5.735.848 e 5.833.690 está aqui incorpora- da a título de referência.
[0157] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, uma faca para corte de tecido compreende um gume cortante afiado. Em certos casos, a faca para corte de tecido pode ser energizada com energia elétrica para melhorar a mecânica de corte do tecido e/ou me- lhorar a selagem do tecido. Em ao menos um caso, a tensão proveni- ente de uma fonte de energia é aplicada à faca para corte de tecido, Ou ao menos ao gume cortante de metal da faca para corte de tecido, de modo que a corrente elétrica flua através da faca para corte de te- cido, através do tecido capturado entre as garras do atuador de extre- midade e, então, para dentro de uma ou ambas as garras do atuador de extremidade, como parte de uma trajetória de retorno no circuito elétrico. Esse tipo de instrumento pode ser chamado de um instrumen- to bipolar. Dito isto, também são previstos instrumentos monopolares. Nessas modalidades, uma trajetória de retorno para a corrente elétrica é fornecida através de um bloco de aterramento, por exemplo, com o qual o paciente está em contato na mesa de operação. Em todo caso, uma faca energizada para corte de tecido pode ser usada em um sis- tema de grampeamento cirúrgico e/ou um sistema cirúrgico de RF, por exemplo, entre outros.
[0158] Adicionalmente ao exposto acima, um sistema de controle de um sistema de grampeamento cirúrgico pode ser configurado para modificar ou alterar a tensão e/ou a potência fornecida à faca para cor- te de tecido, como resultado de um ou mais parâmetros detectados pelo sistema de controle durante um curso de disparo de grampos an- terior, e/ou durante um curso de disparo de grampos atual. Por exem- plo, o sistema de controle está configurado para aumentar a magnitu- de da tensão sendo aplicada à faca para corte de tecido, quando um ou mais acessórios implantáveis estão presentes no atuador de extre- midade. Em ao menos um caso como esse, a tensão é aplicada à faca para corte de tecido como uma forma de onda de tensão, e os picos da forma de onda de tensão são aumentados quando um acessório implantável está sendo transeccionado durante o curso de disparo de grampos. Dessa forma, o sistema de controle compreende um primeiro modo operacional para quando um acessório implantável não é detec- tado no atuador de extremidade, e um segundo modo operacional para quando um acessório implantável é detectado no atuador de extremi- dade. Em vários casos, o segundo modo operacional é usado quando apenas um acessório implantável é detectado, e um terceiro modo operacional é usado quando mais de um acessório implantável é de- tectado. Os picos da forma de onda de tensão no terceiro modo ope- racional são mais altos do que os picos das formas de onda no primei- ro modo operacional e no segundo modo operacional.
[0159] Adicionalmente ao exposto acima, o sistema de controle pode estar configurado para alterar a magnitude da forma de onda de tensão durante o curso de disparo de grampos, em resposta a um evento de ativação. Por exemplo, o sistema de controle pode aumen- tar a magnitude da forma de onda de tensão, quando o sistema de controle detecta que um grampo foi malformado. Em ao menos um ca- so como esse, o sistema de controle aumenta a magnitude da forma de onda após um número predeterminado de grampos terem sido mal- formados durante o curso de disparo de grampos. O número prede- terminado pode ser um grampo ou mais de um grampo.
[0160] A Figura 19 é um diagrama lógico de um sistema de contro- le 75000 para uso com qualquer dentre os vários instrumentos cirúrgi- cos aqui descritos. O sistema de controle 75000 compreende um cir- cuito de controle. O circuito de controle inclui um microcontrolador 75040 compreendendo um processador 75020 e uma memória 75030. Um ou mais sensores, como o sensor 75080, o sensor 75090, o sen- sor 71502 e a matriz de sensores 71940, por exemplo, fornecem re- troinformação em tempo real ao processador 75020. O sistema de controle 75000 ainda compreende um acionador do motor 75050 con- figurado para controlar um motor elétrico 75010, e um sistema de ras- treamento 75060 configurado para determinar a posição de um ou mais componentes longitudinalmente móveis no instrumento cirúrgico. O sistema de rastreamento 75060 está configurado também para de- terminar a posição de um ou mais componentes rotacionais no instru- mento cirúrgico. O sistema de rastreamento 75060 fornece informa- ções de posicionamento ao processador 75020, o qual pode estar pro- gramado ou configurado para determinar a posição de um ou mais componentes. O acionador de motor 75050 pode ser um A3941, dis- ponível junto à Allegro Microsystems, Inc., por exemplo; entretanto, outros acionadores de motor podem ser prontamente usados em subs- tituição no sistema de rastreamento 75060. Uma descrição detalhada de um sistema de posicionamento absoluto é descrita na publicação do pedido de patente US nº 2017/0296213, intitulado "SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SURGICAL STAPLING AND CU- TTING INSTRUMENT'", cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.
[0161] O microcontrolador 75040 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex, disponíveis junto à Texas Ins- truments, por exemplo. Em ao menos um caso, o microcontrolador 75040 é um núcleo processador Cortex-M4F LM4F230H5QR ARM, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo, que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de pré-busca para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório serial de ciclo único de 32 KB (SRAM), uma memória somen- te de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWareO, memória somente de leitura programável e apagável eletricamente (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação por largura de pulso (PWM) e/ou módulos de modulação em frequência (FM), um ou mais análogos de entradas de codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico-digitais (ADC) de 12 bits com 12 ca- nais de entrada analógica, cujos detalhes estão disponíveis na folha de dados do produto.
[0162] Em vários casos, o microcontrolador 75040 compreende um controlador de segurança que compreende duas famílias baseadas em controlador, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome co- mercial de Hercules ARM Cortex R4, também disponíveis junto à Te- xas Instruments. O controlador de segurança pode ser configurado es- pecificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segu- rança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e op-
ções de memória escalonáveis.
[0163] O microcontrolador 75040 é programado para executar vá- rias funções, como controlar com precisão a velocidade e/ou a posição do membro de disparo de grampo ou do tubo de fechamento, por exemplo. O microcontrolador 75040 é também programado para con- trolar com precisão a velocidade de rotação e a posição do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico, e a velocidade e a posição de articulação do atuador de extremidade em várias modalidades. Em vá- rios casos, o microcontrolador 75040 computa uma resposta no sof- tware do microcontrolador 75040. A resposta computada é comparada a uma resposta medida do sistema real para se obter uma resposta "observada", que é usada para as decisões reais baseadas na reali- mentação. A resposta observada é um valor favorável e ajustado, que equilibra a natureza uniforme e contínua da resposta simulada com a resposta medida, o que pode detectar influências externas no sistema.
[0164] O motor 75010 é controlado pelo acionador de motor
75050. Em várias formas, o motor 75010 pode ser um motor de acio- namento de corrente contínua com escovas, com uma velocidade de rotação máxima de aproximadamente 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 75010 inclui um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer ou- tro motor elétrico adequado. O acionador de motor 75050 pode com- preender um acionador de ponte H compreendendo transístores de efeito de campo (FET's - "field-effect transistors"), por exemplo. O acio- nador de motor 75050 pode ser um A3941, disponível junto à Allegro Microsystems, Inc. O acionador de motor A3941 75050 é um controla- dor de ponte completa para uso com transístores de efeito de campo de semicondutor de óxido metálico (MOSFETs - "metal oxide semi- conductor field effect transistors") de potência externa de canal N, es- pecificamente projetado para cargas indutivas, como motores de cor-
rente contínua com escovas. Em vários casos, o acionador de motor 75050 compreende um regulador de bomba de carga exclusivo que fornece acionamento de porta completo (>10 V) para tensões de bate- ria até 7 V e possibilita que o acionador de motor AS941 75050 opere com um acionamento de porta reduzido, até 5,5 V. Um capacitor de comando de entrada ("bootstrap") pode ser usado arte para fornecer a tensão excedente à fornecida pela bateria necessária para os MOS- FETs de canal N. Uma bomba de carga interna para o acionamento do lado de cima permite a operação em corrente contínua (100% ciclo de trabalho). A ponte inteira pode ser acionada nos modos de queda rápi- da ou lenta usando diodos ou retificação sincronizada. No modo de queda lenta, a recirculação da corrente pode se dar por meio de FET do lado de cima ou do lado de baixo. Os FET de potência são protegi- dos do efeito shoot-through por meio de resistores com tempo morto programável. O diagnóstico integrado fornece indicação de subtensão, sobretemperatura e falhas na ponte de energia, podendo ser configu- rado para proteger os MOSFETs de potência na maioria das condi- ções de curto-circuito. Outros acionadores de motor podem ser pron- tamente substituídos.
[0165] O sistema de rastreamento 75060 compreende uma dispo- sição controlada de circuito de acionamento de motor, que compreen- de um ou mais sensores de posição, como o sensor 75080, o sensor 75090, o sensor 71502 e a matriz de sensores 71940, por exemplo. Os sensores de posição para um sistema de posicionamento absoluto for- necem um sinal de posição exclusivo que corresponde ao local de um membro de deslocamento. Como usado aqui, o termo membro de des- locamento é usado genericamente para se referir a qualquer membro móvel de quaisquer dos instrumentos cirúrgicos aqui divulgados. Em vários casos, o membro de deslocamento pode ser acoplado a qual- quer sensor de posição adequado para medir o deslocamento linear ou o deslocamento rotacional. Os sensores de deslocamento linear podem incluir sensores de deslocamento de contato ou sem contato. Os sensores de deslocamento podem compreender transformadores lineares diferenciais variáveis (LVDT - "linear variable differential trans- formers"), transdutores diferenciais de relutância variável (DVRT - "dif- ferential variable reluctance transducers"), um potenciômetro deslizan- te, um sistema de detecção magnética que compreende um magneto móvel e uma série de sensores de efeito Hall linearmente dispostos, um sistema de detecção magnética que compreende um magneto fixo e uma série de sensores de efeito Hall móveis, dispostos linearmente, um sistema de detecção óptica que compreende uma fonte de luz mó- vel e uma série de fotodiodos ou fotodetectores linearmente dispostos, ou um sistema de detecção óptica que compreende uma fonte de luz fixa e uma série de fotodiodos ou fotodetectores móveis linearmente dispostos, ou qualquer combinação dos mesmos.
[0166] Os sensores de posição 75080, 75090, 71502 e/ou 71940, por exemplo, podem compreender qualquer número de elementos de detecção magnética, como, por exemplo, sensores magnéticos classi- ficados de acordo com sua medição do campo magnético total ou dos componentes vetoriais do campo magnético. As técnicas usadas para produzir ambos os tipos de sensores magnéticos abrangem muitos aspectos da física e da eletrônica. As tecnologias usadas para a de- tecção de campo magnético incluem bobina exploradora, fluxômetro, opticamente bombeado, precessão nuclear, SQUID, efeito Hall, mag- netorresistência anisotrópica, magnetorresistência gigante, junções de túnel magnético, magnetoimpedância gigante, compósitos magnetos- tritivos/piezoelétricos, magnetodiodo, magneto-transístor, fibra óptica, magneto-óptica e sensores magnéticos baseados em sistemas microe- letromecânicos, dentre outros.
[0167] Em vários casos, um ou mais sensores de posição do sis-
tema de rastreamento 75060 compreendem um sistema de posicio- namento absoluto magnético giratório. Tais sensores de posição po- dem ser implementados como um sensor de posição giratório magné- tico de circuito único ASSOSSEQFT disponível junto à Austria Microsys- tems, AG e podem ser interfaceados com o controlador 75040 para fornecer um sistema de posicionamento absoluto. Em certos casos, um sensor de posição é um componente de baixa tensão e baixa po- tência e inclui quatro elementos de efeito Hall em uma área do sensor de posição que está situada adjacente a um magneto. Um conversor A-D e um controlador inteligente de gerenciamento de potência são também fornecidos no circuito integrado. Um processador CORDIC ("Coordinate Rotation Digital Computer" - computador digital de rota- ção de coordenadas), também conhecido como método de dígito por dígito e algoritmo de Volder, é fornecido para implementar um algorit- mo simples e eficiente para calcular funções hiperbólicas e trigonomé- tricas que exigem apenas operações de adição, subtração, desloca- mento de bits e consulta em tabela. A posição angular, os bits de alarme e as informações de campo magnético são transmitidos atra- vés de uma interface de comunicação serial padrão, como uma inter- face SPI para o controlador 75040. Os sensores de posição podem fornecer 12 ou 14 bits de resolução, por exemplo. Os sensores de po- sição podem ser um circuito integrado ASS055 fornecido em uma pe- quena embalagem QFN de 16 pinos cuja medida corresponde a 4 x 4 x 0,85 mm, por exemplo.
[0168] O sistema de rastreamento 75060 pode compreender e/ou ser programado para implementar um controlador de retroinformação, como um PID, uma retroinformação de estado, e controlador adaptá- vel. Uma fonte de alimentação converte o sinal do controlador de re- troinformação em uma entrada física para o sistema, nesse caso ten- são. Outros exemplos incluem uma modulação por largura de pulso
(PWM) e/ou modulação em frequência (FM) da tensão, corrente e for- ça. Outro(s) sensor(es) podem ser fornecidos para medir parâmetros físicos do sistema físico, além da posição. Em vários casos, o(s) ou- tro(s) sensor(es) podem incluir disposições de sensor conforme aque- las descritas na patente US nº 9.345.481 intitulada STAPLE CAR- TRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, que está aqui in- corporada por referência em sua totalidade; publicação de pedido de patente US nº 2014/0263552, intitulada STAPLE CARTRIDGE TIS- SUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade; e pedido de patente US nº de série 15/628.175, intitulado "TECHNIQUES FOR ADAPTIVE CON- TROL OF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CU- TTING INSTRUMENT", que está aqui incorporado a título de referên- cia em sua totalidade. Em um sistema de processamento de sinal digi- tal, o sistema de posicionamento absoluto é acoplado a um sistema de captura de dados digitais onde a saída do sistema de posicionamento absoluto terá uma resolução e frequência de amostragem finitas. O sistema de posicionamento absoluto pode compreender um circuito de comparação e combinação para combinar uma resposta computada com uma resposta medida com o uso de algoritmos como uma média ponderada e um circuito de controle teórico que direciona a resposta computada para a resposta medida. A resposta computada do sistema físico considera as propriedades, como massa, inércia, atrito viscoso, resistência à indutância, etc., para prever quais serão os estados e sa- ídas do sistema físico, sabendo-se a entrada.
[0169] O sistema de posicionamento absoluto fornece uma posi- ção absoluta do membro de deslocamento por meio da energização do instrumento sem retrair ou avançar o membro de deslocamento para uma posição de reinicialização (zero ou inicial), como pode ser neces- sário com codificadores giratórios convencionais que meramente con-
tam o número de passos para a frente ou para trás que o motor 75010 percorreu para inferir a posição de um atuador de dispositivo, um membro de disparo, um acionador de alimentação, um acionador de crimpagem, um tubo de fechamento e similares.
[0170] Um sensor 75080 compreendendo um extensômetro ou um micro-extensômetro, por exemplo, é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico como, por exemplo, a tensão mecânica experimentada pelas garras e/ou o membro de disparo de grampos durante um curso de disparo de grampos. A tensão mecânica medida é convertida em um sinal digi- tal e fornecida ao processador 75020. Em adição a ou em vez do sen- sor 75080, um sensor 75090 compreendendo um sensor de carga, por exemplo, pode medir a força de fechamento aplicada pelo sistema de atuação de fechamento às garras do instrumento cirúrgico. Em vários casos, um sensor de corrente 75070 pode ser usado para medir a cor- rente drenada pelo motor 75010. A força necessária para prender a primeira e a segunda garras e/ou disparar o cartucho de grampos po- de corresponder à corrente drenada pelo motor 75010, por exemplo. À força medida é convertida em um sinal digital e fornecida ao processa- dor 75020. Um sensor de campo magnético pode ser usado para me- dir a espessura do tecido capturado. A medição do sensor de campo magnético pode também ser convertida em um sinal digital e fornecida ao processador 75020.
[0171] As medições de compressão do tecido, da espessura do tecido e/ou da força necessária para fechar o atuador de extremidade e/ou executar o curso de disparo de grampos conforme medido pelos sensores podem ser usadas pelo controlador 75040 para caracterizar a posição e/ou a velocidade do membro móvel sendo rastreado. Em ao menos um caso, a memória 75030 pode armazenar uma técnica, uma equação e/ou uma tabela de consulta que podem ser usadas pelo microcontrolador 75040 na avaliação. Em vários casos, o controlador 75040 pode fornecer ao usuário do instrumento cirúrgico uma opção quanto à maneira na qual o instrumento cirúrgico deve ser operado. Para esta finalidade, uma tela 75044 pode exibir uma variedade de condições de operação do instrumento cirúrgico, e pode incluir funcio- nalidade de tela sensível ao toque para entrada de dados. Além disso, as informações mostradas na tela 75044 podem ser sobrepostas com imagens capturadas através dos módulos de imageamento de um ou mais endoscópios e/ou de um ou mais instrumentos cirúrgicos adicio- nais usados durante o procedimento cirúrgico.
[0172] Conforme discutido acima, os instrumentos cirúrgicos aqui divulgados podem compreender sistemas de controle. Cada um dos sistemas de controle pode compreender uma placa de circuito que tem um ou mais processadores e/ou dispositivos de memória. Entre outras coisas, os sistemas de controle são configurados para armazenar da- dos de sensor, por exemplo. Eles são configurados, também, para ar- mazenar dados que identificam o tipo de cartucho de grampos fixado ao instrumento de grampeamento, por exemplo. Mais especificamente, o tipo de cartucho de grampos pode ser identificado pelos sensores quando fixado ao instrumento de grampeamento, e os dados do sen- sor podem ser armazenados no sistema de controle. Essas informa- ções podem ser obtidas pelo sistema de controle para avaliar se o car- tucho de grampos é ou não adequado para uso.
[0173] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumen- to cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em certos casos, os motores divulgados no presente do- cumento podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado. O pedido de patente US nº de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH
ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora pa- tente US nº 9.072.535, por exemplo, revela vários exemplos de um sistema de instrumento cirúrgico robótico em mais detalhes, cuja di- vulgação está aqui incorporada a título de referência em sua totalida- de. As divulgações da publicação de patente internacional nº WO 2017/083125, intitulada "STAPLER WITH COMPOSITE CARDAN AND SCREW DRIVE", publicada em 18 de maio de 2017, da publicação de patente internacional nº WO 2017/083126, intitulada "STAPLE PUS- HER WITH LOST MOTION BETWEEN RAMPS", publicada em 18 de maio de 2017, da publicação de patente internacional nº WO 2015/153642, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT WITH SHIFTABLE TRANSMISSION", publicada em 8 de outubro de 2015, da publicação do pedido de patente US nº 2017/0265954, depositado em 17 de mar- ço de 2017, intitulado "STAPLER WITH CABLE-DRIVEN ADVAN- CEABLE CLAMPING ELEMENT AND DUAL DISTAL PULLEYS", da publicação do pedido de patente US nº 2017/0265865, depositado em de fevereiro de 2017, intitulado "STAPLER WITH CABLE-DRIVEN ADVANCEABLE CLAMPING ELEMENT AND DISTAL PULLEY", e da publicação de patente US nº 2017/0290586, intitulada "STAPLING CARTRIDGE”", depositada em 29 de março de 2017, estão aqui incor- poradas a título de referência em suas totalidades.
[0174] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos gram- pos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. São previstas várias modalidades, as quais implantam prendedores diferentes de grampos, como presilhas ou ta- chas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalida- des, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.
[0175] A totalidade das divulgações de: - patente US nº 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", que foi concedida em 4 de abril de 1995; - patente US nº 7.000.818, intitulada "SURGICAL STA-
PLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006; - patente US nº 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTI- LE POSITION FEEDBACK", que foi concedida em 9 de setembro de 2008; - patente US nº 7.464.849, intitulada "ELECTRO-
MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", que foi concedida em 16 de dezembro de 2008; - patente US nº 7.670.334, intitulada "SURGICAL INS- TRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", que foi concedida em 2 de março de 2010; - patente US nº 7.753.245, intitulada "SURGICAL STA- PLING INSTRUMENTS", que foi concedida em 13 de julho de 2010; - patente US nº 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORI- ENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", que foi conce- dida em 12 de março de 2013; - pedido de patente US nº de série 11/343.803, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES", agora patente US nº 7.845.537; - pedido de patente US nº de série 12/031.573, intitulado "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF
ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008; - pedido de patente US nº de série 12/031.873, intitulado "END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT", depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora patente US nº 7.980.443; - pedido de patente US nº de série 12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora pa- tente US nº 8.210.411; - pedido de patente US nº de série 12/235.972, intitulado "MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT", agora patente US nº
9.050.083; - pedido de patente US nº de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora patente US nº 8.608.045; - pedido de patente US nº de série 12/647.100, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELEC- TRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY", deposita- do em 24 de dezembro de 2009, agora patente US nº 8.220.688; - pedido de patente US nº de série 12/893.461, intitulado "STAPLE CARTRIDGE", depositado em 29 de setembro de 2012, ago- ra patente US nº 8.733.613; - pedido de patente US nº de série 13/036.647, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositado em 28 de feverei- ro de 2011, agora patente US nº 8.561.870; - pedido de patente US nº de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora patente US nº 9.072.535; - pedido de patente US nº de série 13/524.049, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FI-
RING DRIVE", depositado em 15 de junho de 2012, agora patente US nº 9.101.358; - pedido de patente US nº de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora patente US nº 9.345.481; - pedido de patente US nº de série 13/800.067, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de pedido de patente US nº 2014/0263552; - publicação de pedido de patente US nº 2007/0175955, in- titulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e - publicação de pedido de patente US nº 2010/0264194, in- titulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULA- TABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, agora patente US nº 8.308.040, estão aqui incorporados por referência.
[0176] Embora vários dispositivos tenham sido aqui descritos em conexão com determinadas modalidades, modificações e variações dessas modalidades podem ser implementadas. Os recursos, estrutu- ras ou características específicas podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recur- Sos, as estruturas ou as características específicas ilustrados ou des- critos em conexão com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com os recursos, estruturas ou características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Além disso, quando forem divulgados materiais para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias moda- lidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos com- ponentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um úni-
co componente, para executar uma ou mais funções determinadas. À descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.
[0177] Os dispositivos aqui divulgados podem ser projetados para serem descartados após um único uso, ou podem ser projetados para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, um dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das eta- pas incluindo, mas não se limitando a, desmontagem do dispositivo seguida de limpeza ou substituição de peças específicas do dispositivo e remontagem subsequente do dispositivo. Em particular, uma instala- ção de recondicionamento e/ou equipe cirúrgica pode desmontar um dispositivo e, após a limpeza e/ou substituição de partes particulares do dispositivo, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequen- te. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dis- positivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.
[0178] Os dispositivos divulgados aqui podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterili- zado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TY- VEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X e/ou elétrons de alta energia. A radiação pode extermi- nar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterili- zado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipi- ente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. Um dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limi- tando a, radiação beta, radiação gama, óxido de etileno, peróxido de plasma e/ou vapor dágua.
[0179] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo de- signs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da divulgação. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adapta- ções da invenção com o uso de seus princípios gerais.

Claims (80)

REIVINDICAÇÕES
1. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma garra de cartucho, compreendendo: um corpo de cartucho; e grampos armazenados de modo removível no dito corpo de cartucho; um sistema de disparo de grampos, compreendendo: um motor elétrico; um sistema de controle do motor em comunicação com o dito motor elétrico, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico; e um membro de disparo que pode ser movido por meio de um curso de disparo de grampo pelo dito motor elétrico a fim de ejetar os ditos grampos a partir do dito corpo do cartucho; e uma garra de bigorna, compreendendo: bolsos de formação de grampos configurados para defor- mar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada um dos ditos bolsos de formação de grampo está configura- do para deformar um dito grampo; e uma trilha elétrica em cada dito bolso de formação de grampo em comunicação com o dito sistema de controle de motor, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para detectar quando um dito grampo falhou em atingir um dito bolso de formação de grampo, e em que o dito sistema de controle de motor está configu- rado para desacelerar o dito motor elétrico quando um dito grampo ti- ver falhado em atingir um dito bolso de formação de grampo.
2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar ainda mais o dito motor elétrico, quando o dito sistema de controle de motor detectar que um segundo dito grampo falhou em atingir um bolso de formação de grampo.
3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para parar o dito motor elétrico quando o dito sistema de controle de motor detectar que um terceiro dito grampo falhou em atin- gir um bolso de formação de grampo.
4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a dita garra de bigorna ainda compre- ender uma superfície de compressão de tecido e um substrato flexível montado na dita superfície de compressão de tecido, e em que as di- tas trilhas elétricas são incorporadas ao dito substrato flexível.
5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para detectar quando um dito grampo tiver sido mal for- mado contra a dita garra de bigorna, e em que o dito sistema de con- trole de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico quando um dito grampo tiver sido mal formado contra a dita garra de bigorna.
6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor está configurado para desacelerar ainda mais o dito motor elétrico quando o dito sistema de controle do motor detectar que um segundo dito grampo foi mal formado contra a dita garra de bigorna.
7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor está configurado para parar o dito motor elétrico quando o dito sistema de controle do motor detectar que um terceiro dito grampo foi mal forma- do contra a dita garra de bigorna.
8. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma garra de cartucho, compreendendo: um corpo de cartucho; e grampos armazenados de modo removível no dito corpo de cartucho; um sistema de disparo de grampos, compreendendo: um motor elétrico; um sistema de controle do motor em comunicação com o dito motor elétrico, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico; e um membro de disparo que pode ser movido por meio de um curso de disparo de grampo pelo dito motor elétrico a fim de ejetar os ditos grampos a partir do dito corpo do cartucho; e uma garra de bigorna, compreendendo: bolsos de formação de grampos configurados para defor- mar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada um dos ditos bolsos de formação de grampo está configura- do para deformar um dito grampo; e circuitos elétricos em comunicação com o dito sistema de controle de motor, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para detectar quando um dito grampo tiver sido mal for- mado contra a dita garra de bigorna por meio dos ditos circuitos elétri- cos, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando um dito grampo tiver sido mal formado contra a dita garra de bigorna.
9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor está configurado para desacelerar ainda mais o dito motor elétrico quando o dito sistema de controle do motor detectar que um segundo dito grampo foi mal formado contra a dita garra de bigorna.
10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor está configurado para parar o dito motor elétrico quando o dito sistema de controle do motor detectar que um terceiro dito grampo foi mal forma- do contra a dita garra de bigorna.
11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que os ditos grampos estarem configurados para entrar em contato com os ditos circuitos elétricos durante o dito curso de disparo de grampo.
12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que os ditos circuitos elétricos compreende- rem sensores de efeito Hall configurados para detectar se os ditos grampos entraram nos ditos bolsos de formação de grampos.
13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor compreender um circuito de controle de modulação de largura de pul- so configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico.
14. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor compreender um circuito de controle de modulação de frequência con- figurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico.
15. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma garra de cartucho, compreendendo: um corpo de cartucho; e grampos armazenados de modo removível no dito corpo de cartucho; um sistema de disparo de grampos, compreendendo: um motor elétrico;
um sistema de controle do motor em comunicação com o dito motor elétrico, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico; e um membro de disparo que pode ser movido por meio de um curso de disparo de grampo pelo dito motor elétrico a fim de ejetar os ditos grampos a partir do dito corpo do cartucho; e uma garra de bigorna, compreendendo: bolsos de formação de grampos configurados para defor- mar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada um dos ditos bolsos de formação de grampo está configura- do para deformar um dito grampo; e circuitos elétricos em comunicação com o dito sistema de controle de motor, em que os ditos grampos estão alinhados com os ditos circuitos elétricos, de modo que os ditos grampos entrem em contato com os ditos circuitos elétricos quando os ditos grampos forem ejetado do dito corpo do cartucho durante o dito curso de disparo de grampo, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para detectar quando um número predeterminado dos ditos grampos tiver sido mal formado contra a dita garra de bigorna por meio dos di- tos circuitos elétricos, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando o dito número predeterminado dos ditos grampos tiver sido mal formado contra a dita garra de bigorna.
16. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a dita bigorna compreender uma armação de metal, em que os ditos bolsos de formação de grampos são definidos na dita armação de metal, e em que os ditos circuitos elétricos fazem parte de um circuito flexível fixado à dita armação de metal.
17. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação
16, caracterizado pelo fato de que o dito circuito flexível compreender um conector elétrico configurado para colocar os ditos circuitos elétri- cos em comunicação elétrica com o dito sistema de controle de motor.
18. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato que com- preende: uma garra de cartucho, compreendendo: um corpo de cartucho; e um grampo armazenado de maneira removível no dito cor- po do cartucho; um sistema de disparo de grampos, compreendendo: um motor elétrico; um sistema de controle do motor em comunicação com o dito motor elétrico, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico; e um membro de disparo que pode ser movido por meio de um curso de disparo de grampo pelo dito motor elétrico a fim de ejetar o dito grampo a partir do dito corpo do cartucho; e uma garra de bigorna, compreendendo: um bolso de formação de grampo configurado para defor- mar o dito grampo durante o dito curso de disparo de grampo, em que o dito bolso de formação de grampo compreende um primeiro bojo de formação configurado para receber uma primeira perna do dito grampo e um segundo bojo de formação configurado para receber uma segun- da perna do dito grampo; e um primeiro circuito elétrico em comunicação com o dito sistema de controle de motor, em que o dito primeiro circuito elétrico se estende para dentro do dito primeiro bojo de formação, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para detectar se a dita primeira perna do dito grampo está sendo adequadamente defor- mada durante o dito curso de disparo de grampo; e um segundo circuito elétrico em comunicação com o dito sistema de controle de motor, em que o dito segundo circuito elétrico se estende para dentro do dito segundo bojo de formação, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para detectar se a dita segunda perna do dito grampo está sendo adequadamente defor- mada durante o dito curso de disparo de grampo, e em que o dito sis- tema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico quando o dito sistema de controle de motor detectar que uma dentre a dita primeira perna e a dita segunda perna não foi ade- quadamente formada.
19. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de motor está configurado para desacelerar ainda mais o dito motor elétrico quando tanto a dita primeira perna como a dita segunda perna do dito grampo não tiverem sido adequadamente formadas.
20. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma garra de cartucho, compreendendo: um corpo de cartucho; e grampos armazenados de maneira removível no dito corpo do cartucho, em que os ditos grampos compreendem grampos proxi- mais, grampos intermediários e grampos distais; um sistema de disparo de grampos, compreendendo: um motor elétrico; um sistema de controle do motor em comunicação com o dito motor elétrico, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico; e um membro de disparo que pode ser movido por meio de um curso de disparo de grampo pelo dito motor elétrico a fim de ejetar os ditos grampos a partir do dito corpo do cartucho; e uma garra de bigorna, compreendendo:
um grupo proximal de bolsos de formação de grampos pro- ximais configurados para deformar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada dito bolso de formação de grampo proximal está configurado para deformar um dito grampo pro- ximal, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando o dito sistema de controle de motor detectar que um número predeterminado dos ditos grampos proximais foi mal formado contra a dita garra de bigorna;
um grupo intermediário de bolsos de formação de grampos proximais configurado para deformar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada dito bolso de formação de grampo intermediário está configurado para deformar um dito grampo intermediário, em que o dito grupo intermediário é distal ao dito grupo proximal, e em que o dito sistema de controle de motor está configura- do para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando o dito sistema de controle de motor detectar que um número predeterminado dos ditos grampos intermediários foi mal for- mado contra a dita garra de bigorna; e um grupo distal de bolsos de formação de grampos proxi- mais configurado para deformar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada dito bolso de formação de grampo distal está configurado para deformar um dito grampo distal, em que o dito grupo distal é distal ao dito grupo intermediário, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando o dito sis- tema de controle de motor detectar que um número predeterminado dos ditos grampos distais foi mal formado contra a dita garra de bigor- na.
21. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 20, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de contro- le de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo até uma primeira velocidade quando o dito sistema de controle de motor detectar que um número prede- terminado dos ditos grampos proximais foi mal formado contra a dita garra de bigorna, em que o dito sistema de controle de motor está con- figurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de dispa- ro de grampo até uma segunda velocidade quando o dito sistema de controle de motor detectar que um número predeterminado dos ditos grampos intermediários foi mal formado contra a dita garra de bigorna, e em que a dita primeira velocidade é diferente da dita segunda velo- cidade.
22. Instrumento de grampeamento, de acordo com a reivin- dicação 21, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo até uma terceira velocidade quando o dito sistema de controle de motor detectar que um número predetermi- nado dos ditos grampos distais foi mal formado contra a dita garra de bigorna, e em que a dita terceira velocidade é diferente da dita primei- ra velocidade e da dita segunda velocidade.
23. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 20, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de contro- le de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo até uma primeira velocidade quando o dito sistema de controle de motor detectar que um número prede- terminado dos ditos grampos intermediários foi mal formado contra a dita garra de bigorna, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo até uma segunda velocidade quando o dito sistema de controle de motor detectar que um número predeterminado dos di- tos grampos distais foi mal formado contra a dita garra de bigorna, e em que a dita primeira velocidade é diferente da dita segunda veloci- dade.
24. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 20, caracterizado pelo fato de que os ditos grampos proxi- mais compreenderem uma primeira configuração, os ditos grampos intermediários compreenderem uma segunda configuração, e os ditos grampos distais compreenderem uma terceira configuração, e em que a dita primeira configuração, a dita segunda configuração, e a dita ter- ceira configuração são diferentes.
25. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 20, caracterizado pelo fato de que os ditos grampos proxi- mais compreenderem uma primeira configuração, os ditos grampos intermediários compreenderem uma segunda configuração, e os ditos grampos distais compreenderem uma terceira configuração, e em que a dita primeira configuração, a dita segunda configuração, e a dita ter- ceira configuração são iguais.
26. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma garra de cartucho, compreendendo: um corpo de cartucho; e grampos armazenados de maneira removível no dito corpo do cartucho, em que os ditos grampos compreendem grampos proxi- mais e grampos distais; um sistema de disparo de grampos, compreendendo: um motor elétrico; um sistema de controle do motor em comunicação com o dito motor elétrico, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico; e um membro de disparo que pode ser movido por meio de um curso de disparo de grampo pelo dito motor elétrico a fim de ejetar os ditos grampos a partir do dito corpo do cartucho; e uma garra de bigorna, compreendendo: uma zona proximal dos bolsos de formação de grampos proximais configurados para deformar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada dito bolso de formação de grampo proximal está configurado para deformar um dito grampo pro- ximal; e uma zona distal dos bolsos de formação de grampos pro- ximais configurados para deformar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada dito bolso de formação de grampo distal está configurado para deformar um dito grampo distal, em que a dita zona distal é distal à dita zona proximal, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando o dito sis- tema de controle de motor detectar que um dito grampo proximal e um dito grampo distal foram mal formados contra a dita garra de bigorna.
27. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de que os ditos grampos proximais terem uma primeira configuração e os ditos grampos distais terem uma se- gunda configuração, e em que a dita primeira configuração e a dita se- gunda configuração são diferentes.
28. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de que os ditos grampos proximais terem uma primeira configuração e os ditos grampos distais terem uma se- gunda configuração, e em que a dita primeira configuração e a dita se- gunda configuração são iguais.
29. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende:
uma garra de cartucho, compreendendo:
um corpo de cartucho; e grampos armazenados de maneira removível no dito corpo do cartucho, em que os ditos grampos compreendem uma fileira longi- tudinal dos primeiros grampos e a fileira longitudinal de segundos grampos;
um sistema de disparo de grampos, compreendendo:
um motor elétrico;
um sistema de controle do motor em comunicação com o dito motor elétrico, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico; e um membro de disparo que pode ser movido por meio de um curso de disparo de grampo pelo dito motor elétrico a fim de ejetar os ditos grampos a partir do dito corpo do cartucho;
uma garra de bigorna, compreendendo:
uma fileira longitudinal de primeiros bolsos de formação de grampos configurados para deformar os ditos primeiros grampos du- rante o dito curso de disparo de grampo; e uma fileira longitudinal de segundos bolsos de formação de grampos configurados para deformar os ditos segundos grampos du- rante o dito curso de disparo de grampo; e meios para detectar quando um primeiro grampo tiver sido mal formado contra a dita garra de bigorna e para detectar quando um segundo grampo tiver sido mal formado contra a dita garra de bigorna, em que os ditos meios estão em comunicação com o dito sistema de controle de motor, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando o dito sistema de controle de motor detec- tar que um dito primeiro grampo e um dito segundo grampo foram mal formados contra a dita garra de bigorna.
30. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que os ditos primeiros grampos terem uma primeira configuração e os ditos segundos grampos terem uma segunda configuração, e em que a dita primeira configuração e a dita segunda configuração são diferentes.
31. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que os ditos primeiros grampos terem uma primeira configuração e os ditos grampos distais terem uma se- gunda configuração, e em que a dita primeira configuração e a dita se- gunda configuração são iguais.
32. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma garra de cartucho, compreendendo: um corpo de cartucho; e grampos armazenados de modo removível no dito corpo de cartucho; um sistema de disparo de grampos, compreendendo: um motor elétrico; um sistema de controle do motor em comunicação com o dito motor elétrico, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico; e um membro de disparo que pode ser movido por meio de um curso de disparo de grampo pelo dito motor elétrico a fim de ejetar os ditos grampos a partir do dito corpo do cartucho; uma garra de bigorna, compreendendo bolsos de formação de grampos configurados para deformar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada um dos ditos bolsos de formação de grampo está configurado para deformar um dito grampo; e meios para detectar quando um dito grampo tiver sido mal formado contra a dita garra de bigorna, e para detectar quando um dito grampo tiver falhado em atingir a dita garra de bigorna, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando um dito grampo tiver sito mal formado contra a dita garra de bigorna, e para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando um dito grampo tiver falhado em atingir a dita garra de bigorna.
33. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 32, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor compreender um circuito de controle de modulação de largura de pul- so configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico.
34. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 32, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor compreende um circuito de controle de modulação de frequência con- figurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico.
35. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 32, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor compreende um circuito sensor de corrente configurado para detectar picos na corrente elétrica drenada pelo dito motor elétrico, e comparar a magnitude dos ditos picos de corrente detectados à magnitude dos picos de corrente esperados, e desacelerar o dito motor elétrico se a diferença entre a magnitude dos ditos picos de corrente detectados e a magnitude dos ditos picos de corrente esperados exceder um limite predeterminado.
36. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 35, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico após dois picos de corrente consecutivos detectados excederem o dito limite prede- terminado.
37. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação
35, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico após três picos de corrente consecutivos detectados excederem o dito limite prede- terminado.
38. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 35, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico após um pri- meiro pico de corrente detectado exceder um primeiro limite acima de um primeiro pico de corrente esperado e um segundo pico de corrente detectado exceder um segundo limite acima de um segundo pico de corrente esperado.
39. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 38, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro pico de corrente es- perado e o dito segundo pico de corrente detectado terem diferentes magnitudes.
40. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 38, caracterizado pelo fato de que o dito primeiro limite ser diferente do dito segundo limite.
41. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira garra; uma segunda garra, em que a dita primeira garra é giratória em relação à dita segunda garra; um sistema de corte de tecido, compreendendo: um motor elétrico; um sistema de controle do motor em comunicação com o dito motor elétrico, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para controlar a velocidade do dito motor elétrico; e um membro de disparo que pode ser movido por meio de um curso de disparo de grampo pelo dito motor elétrico a fim de ejetar os ditos grampos a partir do dito corpo do cartucho; uma garra de bigorna, compreendendo bolsos de formação de grampos configurados para deformar os ditos grampos durante o dito curso de disparo de grampo, em que cada um dos ditos bolsos de formação de grampo está configurado para deformar um dito grampo; e meios para detectar quando um dito grampo tiver sido mal formado contra a dita garra de bigorna, e para detectar quando um dito grampo tiver falhado em atingir a dita garra de bigorna, em que o dito sistema de controle do motor está configurado para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando um dito grampo tiver sito mal formado contra a dita garra de bigorna, e para desacelerar o dito motor elétrico e o dito curso de disparo de grampo quando um dito grampo tiver falhado em atingir a dita garra de bigorna.
42. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira garra; uma segunda garra, em que a dita primeira garra pode mo- ver-se em direção à dita segunda garra de uma posição sem aperto para uma posição com aperto durante um curso de fechamento de garra; um sistema de fechamento, compreendendo: um motor de fechamento; e um membro de fechamento operacionalmente acoplado ao dito motor de fechamento, em que o dito membro de fechamento pode ser movido através o dito curso de fechamento de garra pelo dito mo- tor de fechamento, a fim de mover a dita primeira garra para a dita po- sição com aperto e aplicar pressão de aperto ao tecido capturado en- tre a dita primeira garra e a dita segunda garra; um sistema de corte de tecido, compreendendo:
um motor de acionamento; e um membro de corte operacionalmente acoplado ao dito motor de acionamento, em que o dito membro de corte pode ser movi- do através de um curso de corte de tecido pelo dito motor de aciona- mento, a fim de cortar o tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda garra após a dita primeira garra ter sido movida para a dita posição com aperto, e em que o dito instrumento cirúrgico é reuti- lizável para executar um segundo curso de corte de tecido; e um sistema de controle de motor em comunicação com o dito motor de fechamento e o dito motor de acionamento, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para controlar a operação do dito motor de fechamento e do dito motor de acionamen- to, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra duran- te o dito segundo curso de corte de tecido, em comparação à pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito curso de cor- te de tecido.
43. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 42, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para aumentar o dito curso de fechamento de garra durante o dito segundo curso de corte de tecido, em comparação ao dito curso de corte de tecido, para aumentar a pressão de aperto apli- cada pela dita primeira garra durante o dito segundo curso de corte de tecido.
44. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 43, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para diminuir a velocidade do dito motor de aciona- mento durante o dito segundo curso de corte de tecido.
45. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 42, caracterizado pelo fato de que o dito instrumento cirúrgico é reutili-
zado para executar um terceiro curso de corte de tecido, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito ter- ceiro curso de corte de tecido, em comparação à pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito segundo curso de corte de tecido.
46. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 45, caracterizado pelo fato de o dito sistema de controle do motor está configurado para aumentar o dito curso de fechamento de garra duran- te o dito terceiro curso de corte de tecido, a fim de aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito terceiro curso de corte de tecido.
47. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira garra; uma segunda garra, em que a dita primeira garra pode mo- ver-se em direção à dita segunda garra de uma posição sem aperto para uma posição com aperto durante um curso de fechamento de garra; um sistema de fechamento, compreendendo: um motor de fechamento; e um membro de fechamento acionável pelo dito motor de fe- chamento, em que o dito membro de fechamento pode ser movido através o dito curso de fechamento de garra pelo dito motor de fecha- mento, a fim de mover a dita primeira garra para a dita posição com aperto e aplicar pressão de aperto ao tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda garra; um sistema de corte de tecido, compreendendo: um motor de acionamento; e um membro de corte acionável pelo dito motor de aciona-
mento, em que o dito membro de corte pode ser movido através de um curso de corte de tecido pelo dito motor de acionamento, a fim de cor- tar o tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda gar- ra após a dita primeira garra ter sido movida para a dita posição com aperto, e em que o dito instrumento cirúrgico é reutilizável para execu- tar um subsequente curso de corte de tecido; e um sistema de controle de motor em comunicação com o dito motor de fechamento e o dito motor de acionamento, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para controlar a operação do dito motor de fechamento e do dito motor de acionamen- to, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra duran- te o dito subsequente curso de corte de tecido, em comparação à pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito cur- so de corte de tecido.
48. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 47, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para aumentar o dito curso de fechamento de garra durante o dito subsequente curso de corte de tecido, em comparação ao dito curso de corte de tecido, para aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito subsequente curso de corte de tecido.
49. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 48, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor está configurado para diminuir a velocidade do dito motor de aciona- mento durante o dito subsequente curso de corte de tecido.
50. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira garra; uma segunda garra, em que a dita primeira garra pode mo-
ver-se em direção à dita segunda garra de uma posição sem aperto para uma posição com aperto durante um curso de fechamento de garra;
um sistema de fechamento, compreendendo:
um motor de fechamento; e um membro de fechamento acionável pelo dito motor de fe- chamento, em que o dito membro de fechamento pode ser movido através o dito curso de fechamento de garra pelo dito motor de fecha- mento, a fim de mover a dita primeira garra para a dita posição com aperto e aplicar pressão de aperto ao tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda garra;
um sistema de corte de tecido, compreendendo:
um motor de acionamento; e um membro de corte acionável pelo dito motor de aciona- mento, em que o dito membro de corte pode ser movido através de um curso de corte de tecido pelo dito motor de acionamento, a fim de cor- tar o tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda gar- ra após a dita primeira garra ter sido movida para a dita posição com aperto;
meios de detecção para detectar a força de corte sendo aplicada pelo dito membro de corte durante o dito curso de corte de tecido; e um sistema de controle de motor em comunicação com o dito motor de fechamento, o dito motor de acionamento, e os ditos meios de detecção, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para controlar a operação do dito motor de fechamento e do dito motor de acionamento, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito curso de corte de tecido, quando os ditos meios de detecção detectarem um aumento na dita força de corte acima de um limite predeterminado.
51. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 50, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor está configurado para aumentar o dito curso de fechamento de garra durante o dito curso de corte de tecido, a fim de aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito curso de cor- te de tecido.
52. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 51, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor está configurado para diminuir a velocidade do dito motor de aciona- mento quando o dito curso de fechamento de garra é aumentado.
53. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 52, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor compreender um circuito de modulação de largura de pulso configura- do para controlar a velocidade do dito motor de acionamento.
54. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 50, caracterizado pelo fato de que os ditos meios de detecção com- preenderem um sensor de corrente configurado para detectar a cor- rente drenada pelo dito motor de acionamento.
55. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira garra; uma segunda garra, em que a dita primeira garra pode mo- ver-se em direção à dita segunda garra de uma posição sem aperto para uma posição com aperto durante um curso de fechamento de garra; um sistema de fechamento, compreendendo: um motor de fechamento; e um membro de fechamento acionável pelo dito motor de fe- chamento, em que o dito membro de fechamento pode ser movido através o dito curso de fechamento de garra pelo dito motor de fecha- mento, a fim de mover a dita primeira garra para a dita posição com aperto e aplicar pressão de aperto ao tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda garra; um sistema de corte de tecido, compreendendo: um motor de acionamento; e um membro de corte acionável pelo dito motor de aciona- mento, em que o dito membro de corte pode ser movido através de um curso de corte de tecido pelo dito motor de acionamento, a fim de cor- tar o tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda gar- ra após a dita primeira garra ter sido movida para a dita posição com aperto; um circuito sensor configurado para detectar a força de cor- te sendo aplicada pelo dito membro de corte durante o dito curso de corte de tecido; e um sistema de controle de motor em comunicação com o dito motor de fechamento, o dito motor de acionamento e o dito circuito sensor, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para controlar a operação do dito motor de fechamento e do dito motor de acionamento, em que o dito sistema de controle de motor está con- figurado para comparar a força de corte detectada pelo dito circuito sensor a um perfil de força de corte, e em que o dito sistema de con- trole de motor está configurado para aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito curso de corte de teci- do quando o dito sistema de controle de motor detectar um aumento na dita força de corte detectada acima do dito perfil de força de corte.
56. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 55, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor está configurado para aumentar o dito curso de fechamento de garra durante o dito curso de corte de tecido, a fim de aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita primeira garra durante o dito curso de cor- te de tecido.
57. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 55, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor está configurado para diminuir a velocidade do dito motor de aciona- mento quando o dito curso de fechamento de garra é aumentado.
58. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 57, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor compreende um circuito de modulação de largura de pulso configurado para controlar a velocidade do dito motor de acionamento.
59. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira garra; uma segunda garra, em que a dita primeira garra pode mo- ver-se em direção à dita segunda garra de uma posição sem aperto para uma posição com aperto durante um curso de fechamento de garra; um sistema de fechamento, compreendendo: um motor de fechamento; e um membro de fechamento acionável pelo dito motor de fe- chamento, em que o dito membro de fechamento pode ser movido através o dito curso de fechamento de garra pelo dito motor de fecha- mento, a fim de mover a dita primeira garra para a dita posição com aperto e aplicar pressão de aperto ao tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda garra; um sistema de corte de tecido, compreendendo: um motor de acionamento; e um membro de corte acionável pelo dito motor de aciona- mento, em que o dito membro de corte pode ser movido através de um curso de corte de tecido pelo dito motor de acionamento, a fim de cor-
tar o tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda gar- ra após a dita primeira garra ter sido movida para a dita posição com aperto; um circuito sensor configurado para detectar a presença de um adjunto implantável posicionado entre a dita primeira garra e a dita segunda garra; e um sistema de controle de motor em comunicação com o dito motor de fechamento, o dito motor de acionamento e o dito circuito sensor, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para controlar a operação do dito motor de fechamento e do dito motor de acionamento, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para aumentar a pressão de aperto aplicada pela dita pri- meira garra durante o dito curso de corte de tecido, quando o dito cir- cuito sensor detectar a presença de um adjunto implantável entre a dita primeira garra e a dita segunda garra.
60. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 59, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um cartucho de grampos posicionado na dita primeira garra, em que o dito cartucho de grampos compreende: um corpo de cartucho; grampos armazenados de modo removível no dito corpo de cartucho; e um adjunto implantável fixado de modo removível ao dito corpo do cartucho.
61. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 59, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um cartucho de grampos posicionado na dita segunda garra, em que o dito cartucho de grampos compreende: um corpo de cartucho; grampos armazenados de modo removível no dito corpo de cartucho; e um adjunto implantável fixado de modo removível ao dito corpo do cartucho.
62. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 59, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um adjunto implantável fixado de modo liberável à dita primeira garra.
63. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 59, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um adjunto implantável fixado de modo liberável à dita segunda garra.
64. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 59, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor está configurado para diminuir a velocidade do dito motor de aciona- mento quando o dito curso de fechamento de garra é aumentado.
65. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 64, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor compreende um circuito de modulação de largura de pulso configurado para controlar a velocidade do dito motor de acionamento.
66. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 59, caracterizado pelo fato de que o dito circuito sensor compreende um eletrodo configurado para entrar em contato com o adjunto implan- tável.
67. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 66, caracterizado pelo fato de que o dito eletrodo está posicionado na dita primeira garra.
68. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 59, caracterizado pelo fato de que o dito circuito sensor compreende um eletrodo configurado para ser posicionado próximo ao adjunto im- plantável.
69. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 68, caracterizado pelo fato de que a dita primeira garra compreende uma bigorna que inclui bolsos de formação de grampos, e em que o dito eletrodo está posicionado em um dito bolso de formação de gram- po.
70. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira garra; uma segunda garra, em que a dita primeira garra pode mo- ver-se em direção à dita segunda garra de uma posição sem aperto para uma posição com aperto durante um curso de fechamento de garra; um sistema de fechamento, compreendendo: um motor de fechamento; e um membro de fechamento acionável pelo dito motor de fe- chamento, m que o dito membro de fechamento pode ser movido atra- vés o dito curso de fechamento de garra pelo dito motor de fechamen- to, a fim de mover a dita primeira garra para a dita posição com aperto e aplicar pressão de aperto ao tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda garra; um sistema de corte de tecido, compreendendo: um motor de acionamento; e um membro de corte acionável pelo dito motor de aciona- mento, em que o dito membro de corte pode ser movido através de um curso de corte de tecido pelo dito motor de acionamento, a fim de cor- tar o tecido capturado entre a dita primeira garra e a dita segunda gar- ra após a dita primeira garra ter sido movida para a dita posição com aperto; um circuito sensor configurado para detectar a presença de um adjunto implantável posicionado entre a dita primeira garra e a dita segunda garra; e um sistema de controle de motor em comunicação com o dito motor de fechamento, o dito motor de acionamento e o dito circuito sensor, em que o dito sistema de controle de motor está configurado para controlar a operação do dito motor de fechamento e do dito motor de acionamento, e em que o dito sistema de controle de motor está configurado para diminuir a velocidade do dito motor de acionamento e do dito curso de corte de tecido quando o dito circuito sensor detectar a presença de um adjunto implantável entre a dita primeira garra e a dita segunda garra.
71. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 70, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um cartucho de grampos posicionado na dita primeira garra, em que o dito cartucho de grampos compreende: um corpo de cartucho; grampos armazenados de modo removível no dito corpo de cartucho; e um adjunto implantável fixado de modo removível ao dito corpo do cartucho.
72. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 70, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um cartucho de grampos posicionado na dita segunda garra, em que o dito cartucho de grampos compreende: um corpo de cartucho; grampos armazenados de modo removível no dito corpo de cartucho; e um adjunto implantável fixado de modo removível ao dito corpo do cartucho.
73. Instrumento de grampeamento, como definido na rei- vindicação 70, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um adjunto implantável fixado de modo liberável à dita primeira garra.
74. Instrumento de grampeamento, como definido na rei-
vindicação 70, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um adjunto implantável fixado de modo liberável à dita segunda garra.
75. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 70, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle do motor compreende um circuito de modulação de largura de pulso configurado para controlar a velocidade do dito motor de acionamento.
76. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 70, caracterizado pelo fato de que o dito sistema de controle de motor compreende um circuito de modulação de frequência configurado para controlar a velocidade do dito motor de acionamento.
77. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 70, caracterizado pelo fato de que o dito circuito sensor compreende um eletrodo configurado para entrar em contato com o adjunto implan- tável.
78. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 77, caracterizado pelo fato de que o dito eletrodo está posicionado na dita primeira garra.
79. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 70, caracterizado pelo fato de que o dito circuito sensor compreende um eletrodo configurado para ser posicionado próximo ao adjunto im- plantável.
80. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 79, caracterizado pelo fato de que a dita primeira garra compreende uma bigorna que inclui bolsos de formação de grampos, e em que o dito eletrodo está posicionado em um dito bolso de formação de gram- po.
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