JP6657933B2 - 医療用撮像装置及び手術ナビゲーションシステム - Google Patents
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Description
1.手術ナビゲーションシステムの基本構成
1−1.手術ナビゲーションシステムの構成例
1−2.手術ナビゲーションシステムのシステム構成例
1−3.手術ナビゲーションシステムの使用例
2.第1の実施の形態(ベッドマウントアームを用いる例)
2−1.手術ナビゲーションシステムの概要
2−2.制御処理
2−3.まとめ
3.第2の実施の形態(アーム可動台車を用いる例)
3−1.手術ナビゲーションシステムの概要
3−2.制御処理
3−3.まとめ
まず、本開示に係る技術を適用可能な撮像装置、又は当該撮像装置を備えた手術ナビゲーションシステムの構成のうち、後で説明する各実施の形態に共通する基本構成について説明する。
図1は、手術ナビゲーションシステムの概略構成を説明するための説明図である。図2は、撮像装置10の構成例を示す説明図である。手術ナビゲーションシステムは、観察対象(患者1の術部)を撮像する撮像装置10と、撮像装置10により撮像された術野画像を用いて手術のナビゲーションを行うナビゲーション装置50を備える。係る手術ナビゲーションシステムは、事前の計画に沿って手術が進められるように術者を補助するためのシステムである。ナビゲーション装置50の表示装置54には、撮像装置10により撮像された術野画像に対して、事前に準備された、切開位置や患部の位置、処置手順等の情報を含む術前画像や術部の3Dモデルが重畳されて表示され得る。
撮像装置10は、患者1の術部を撮像するための顕微鏡部14と、顕微鏡部14を支持するアーム部30とを有する。顕微鏡部14は、本開示の技術におけるカメラに相当し、略円筒形状の筒状部3111の内部に設けられる撮像部(図示せず)と、筒状部3111の外周の一部領域に設けられる操作部(以下、「カメラ操作インタフェース」とも言う。)12と、から構成される。顕微鏡部14は、撮像部によって電子的に撮像画像を取得する、電子撮像式の顕微鏡部(いわゆるビデオ式の顕微鏡部)である。
ナビゲーション装置50は、ユーザによってナビゲーション装置50の操作入力が行われるナビ操作インタフェース52と、表示装置54と、記憶装置56と、ナビ制御装置60とを備える。ナビ制御装置60は、撮像装置10から取得した画像信号に各種の信号処理を施すことにより、表示用の3D画像情報を生成するとともに、当該3D画像情報を表示装置54に表示させる。当該信号処理では、例えば現像処理(デモザイク処理)、高画質化処理(帯域強調処理、超解像処理、NR(Noise reduction)処理及び/又は手ブレ補正処理等)及び/又は拡大処理(すなわち、電子ズーム処理)等、各種の公知の信号処理が行われてよい。
図3は、手術ナビゲーションシステムのシステム構成例を示すブロック図である。また、図4は、制御装置100のうちの位置計算部110の機能構成を示すブロック図である。撮像装置10は、カメラ操作インタフェース12と、顕微鏡部14と、エンコーダ16と、モータ18と、アーム操作インタフェース20と、制御装置100とを備える。このうち、エンコーダ16及びモータ18は、アーム部30の関節部に備えられたアクチュエータに搭載される。また、ナビゲーション装置50は、ナビ操作インタフェース52と、表示装置54と、記憶装置56と、ナビ制御装置60とを備える。
図5は、図1に示す手術ナビゲーションシステムの使用例を示す図である。図5では、術者3401が、手術ナビゲーションシステムを用いて、患者1を支持する支持台としてのベッド40上の患者1に対して手術を行っている様子を概略的に示している。なお、図5では、理解を簡単にするために、手術ナビゲーションシステムを簡略化して図示している。
<2−1.手術ナビゲーションシステムの概要>
本開示の第1の実施の形態に係る手術ナビゲーションシステムでは、撮像装置10のアーム部30が、ベッド40に固定される(図1を参照。)。すなわち、アーム部30における、ベッド40に固定された固定部32と患者1との位置関係は、一定に維持され得る。そのため、本実施形態に係る撮像装置10は、アーム部30の固定部32、又は、固定部32との相対位置関係が変わらない任意の空間位置を原点(基準位置)P0とする3次元座標系で、所定の位置を算出するよう構成される。なお、本実施形態に係る手術ナビゲーションシステムは、3次元座標の原点P0の位置を設定するためのリファレンスマーカや、術具の位置又は姿勢を特定するための術具マーカが用いられないシステムの例である。
以下、図3及び図4を参照しながら、本実施形態に係る手術ナビゲーションシステムにおいて実行される制御処理について説明する。制御処理としては、術野の把握処理、レジストレーション処理、術具先端位置の検出処理について説明する。
まず、ステレオカメラ14Aによって撮像される術野を把握する処理の例について説明する。術野の把握処理とは、ステレオカメラ14Aによる撮像画像において、焦点が合わせられている位置をナビゲーション装置50と共有するための処理であり得る。手術時においては、自動で、あるいは、ユーザの操作により、患者1の術部に焦点が合わせられるため、焦点が合わせられている位置とは、術部の位置とも言い得る。焦点が合わせられている位置は、ステレオカメラ14Aの焦点距離、拡大倍率、及び画角等に基づいて把握され得る。
次に、撮像画像中の患者1の頭部と、術前画像、あるいは、3Dモデル又は術前画像等に存在する基準点との間のレジストレーション(位置合わせ)処理の例について説明する。レジストレーション処理では、ステレオカメラ14Aにより取得された撮像画像中の患者1の頭部と、手術前に撮影されたMRI映像等を元に作成された術前画像又は3Dモデル、及び、基準点とが位置合わせされる。
次に、術具の先端位置を検出する処理の例について説明する。手術時において、例えば、図6に示したように、脳の表面に、位置検出専用術具であるプローブ48を当て、当該プローブ48の位置と術前画像上、又は、術部の3Dモデル上の基準点との位置関係を知りたい場合がある。具体的には、カメラとして、顕微鏡やビデオ顕微鏡を使用していない場合や、顕微鏡等を使用している場合であってもよりピンポイントに正確な位置を知りたい場合、さらには、術具の先端が脳実質の内部に埋まっている場合に、術具の先端位置を正確に知りたい場面が生じ得る。
以上、本実施形態に係る撮像装置10及び手術ナビゲーションシステムによれば、ステレオカメラ14Aが搭載されたアーム部30の姿勢情報と、ステレオカメラ14Aから出力される情報とに基づいて、所定の位置を算出することができる。したがって、撮像装置10とは別に、光学センサや磁気センサ等のセンサの追加が不要になる。これにより、センサのセッティングが不要になり、かつ、光学的な遮蔽や磁気的な遮蔽、ノイズ等の外乱による誤検出や検出不能状態をなくすことができる。また、手術ナビゲーションシステムにおける機材の点数を削減することができ、コストの低減に資することもできる。
<3−1.手術ナビゲーションシステムの概要>
本開示の第2の実施の形態に係る手術ナビゲーションシステムでは、撮像装置10Aのアーム部30が、可動台車に設置される。すなわち、ベッド40に対してアーム部30が固定されておらず、アーム部30のいずれの位置も患者1に対して変化し得るために、3次元座標の原点を設定する処理が必要になる。このため、本実施形態に係る手術ナビゲーションシステムでは、リファレンスマーカ134を用いて3次元座標の原点(基準位置)P0を設定する。
以下、図3及び図4を参照しながら、本実施形態に係る手術ナビゲーションシステムにおいて実行される制御処理について説明する。
まず、本実施形態に係る撮像装置10Aの制御装置100により実行される術野の把握処理について説明する。術野の把握処理は、基本的には図7に示したフローチャートに沿って実行される。ただし、本実施形態に係る撮像装置10Aでは、リファレンスマーカ134に基づき特定される所定の位置が3次元座標系の原点P0とされる。したがって、図7のステップS106において、位置算出部116は、アーム部30の姿勢情報と、ステレオカメラ14Aの焦点距離の情報とに基づいて、リファレンスマーカ134に基づき特定される所定の位置を原点P0とする、患者1の頭部の相対的3次元座標を算出する。原点P0は、例えば、アーム部30の姿勢情報と、ステレオカメラ14Aから出力されるカメラパラメータとに基づいて算出されるリファレンスマーカ134の3次元座標の位置としてあらかじめ設定され得る。
次に、撮像画像中の患者1の頭部と、術前画像、あるいは、3Dモデル又は術前画像等に存在する基準点との間のレジストレーション処理の例について説明する。図15は、レジストレーション処理のフローチャートを示す。
次に、術具の先端位置を検出する処理の例について説明する。図16は、位置検出専用術具(プローブ)148の先端位置の検出処理において撮像装置10Aの制御装置100により実行されるフローチャートである。係るフローチャートは、基本的に、図15に示したレジストレーション処理の後に実行されてもよい。すなわち、3次元座標の原点P0、及び、患者1の頭部とステレオカメラ14Aとの相対位置が決定された状態で、プローブ148の先端位置の検出処理が実行されてもよい。
次に、アーム部30の位置ズレの診断処理について説明する。本実施形態に係る手術ナビゲーションシステムでは、リファレンスマーカ134が用いられるために、可動台車3130の移動等によるアーム部30の位置ズレを診断することができる。図17は、アーム部30の位置ズレの診断処理を示すフローチャートである。係るフローチャートは、術中や作業中に、リファレンスマーカ134が画面に映り込んだ場合に、当該リファレンスマーカ134の画像情報を利用してアーム部30の位置ズレの診断を行うものであり、基本的に、図15に示したレジストレーション処理の後に実行される。すなわち、リファレンスマーカ134に基づき特定される3次元座標の原点P0、及び、患者1の頭部とステレオカメラ14Aとの相対位置が決定された状態で、位置ズレの診断処理が実行され得る。
以上、本実施形態に係る撮像装置10A及び手術ナビゲーションシステムによれば、ステレオカメラ14Aが搭載されたアーム部30の姿勢情報と、ステレオカメラ14Aから出力される情報とに基づいて、所定の位置を算出することができる。したがって、第1の実施の形態に係る撮像装置10Aと同様の効果を得ることができる。また、本実施形態に係る撮像装置10Aにおいても、アーム部30の姿勢情報、及び、ステレオカメラ14Aから取得される情報に基づいて、術部の相対的3次元座標、術部の特徴点の相対的3次元座標、術具又は術具の先端位置の相対的3次元座標を検出することができる。したがって、術野の把握処理、レジストレーション処理、及び、術具の先端位置の検出処理等の制御を簡略的に、かつ、正確に行うことができる。
(1)少なくとも1つの関節部を有し、カメラを支持するアームの姿勢に関する姿勢情報を検出するアーム姿勢情報検出部と、前記カメラから出力される情報を検出するカメラ情報検出部と、前記姿勢情報及び前記カメラから出力される情報に基づいて所定の位置を算出する位置算出部と、を備える、医療用撮像装置。
(2)前記アームが、患者を支持する支持台に固定され、前記位置算出部は、前記アームの姿勢の変化によっても位置が変化しない所定の基準位置に対する相対位置を算出する、前記(1)に記載の医療用撮像装置。
(3)前記アームが、可動台車に設置され、前記位置算出部は、前記可動台車が所定の位置に配置された状態で、患者を支持する支持台に固定されたリファレンスマーカに基づき特定される所定の位置を基準位置として設定し、前記基準位置に対する相対位置を算出する、前記(1)に記載の医療用撮像装置。
(4)前記アームの制御を行うアーム制御部を備え、前記アーム制御部は、現在の基準位置を設定したときの前記リファレンスマーカの相対位置と、算出される前記リファレンスマーカの相対位置とが異なる場合に、前記算出された前記リファレンスマーカの相対位置を基準に前記アームの姿勢情報を補正する、前記(3)に記載の医療用撮像装置。
(5)前記位置算出部は、前記カメラによって撮像される画像に所定の検出対象が存在するか否かを判定し、前記検出対象が存在する場合に、前記検出対象の位置を算出する、前記(1)〜(4)のいずれか1項に記載の医療用撮像装置。
(6)前記位置算出部は、前記カメラによって撮像される前記画像に所定の検出対象が存在しない場合に、前記画像の撮像範囲を拡大させる、前記(5)に記載の医療用撮像装置。
(7)前記アームの制御を行うアーム制御部を備え、前記アーム制御部は、前記アームの姿勢を制御することにより、前記カメラによって撮像される画像に含まれる患者の手術対象部位を、あらかじめ用意された基準画像に対して位置合わせする、前記(1)〜(6)のいずれか1項に記載の医療用撮像装置。
(8)前記位置合わせをした場合であっても前記手術対象部位と前記基準画像とが位置ずれしている場合に、前記アーム制御部は、前記手術対象部位の仮想中心位置をピボット点として前記カメラの位置を調整することにより、前記手術対象部位と前記基準画像との位置合わせを再度行う、前記(7)に記載の医療用撮像装置。
(9)前記所定の位置は、前記カメラの焦点距離、患者の手術対象部位の位置、術具の位置、術具の先端位置、及びリファレンスマーカの位置のうちの少なくとも1つの位置を示す情報である、前記(1)〜(8)のいずれか1項に記載の医療用撮像装置。
(10)前記アーム姿勢情報検出部は、前記関節部に備えられたエンコーダの出力に基づいて前記姿勢情報を検出する、前記(1)〜(9)のいずれか1項に記載の医療用撮像装置。
(11)前記カメラから出力される情報が、前記カメラの焦点距離の情報、及び前記カメラにより取得される画像信号のうちのいずれか1つを含む、前記(1)〜(10)のいずれか1項に記載の医療用撮像装置。
(12)前記カメラにより取得される画像信号から生成される3D画像情報を出力する出力部を備える、前記(1)〜(11)のいずれか1項に記載の医療用撮像装置。
(13)少なくとも1つの関節部を有し、カメラを支持するアームの姿勢に関する姿勢情報を検出するアーム姿勢情報検出部と、前記カメラから出力される情報を検出するカメラ情報検出部と、前記姿勢情報及び前記カメラから出力される情報に基づいて所定の位置を算出する位置算出部と、前記カメラにより取得される画像信号から生成される3D画像情報を出力する出力部と、前記画像信号から生成される3D画像情報に含まれる患者の手術対象部位をあらかじめ用意された基準画像に重ね合わせて表示させながら、手術のナビゲーションを行うナビゲーション制御部と、を備える、手術ナビゲーションシステム
14 顕微鏡部
14A ステレオカメラ
30 アーム部
48 プローブ(術具)
50 ナビゲーション装置
54 表示装置
60 ナビ制御装置
100 制御装置
110 位置計算部
112 アーム姿勢情報検出部
114 カメラ情報検出部
116 位置算出部
120 アーム姿勢制御部
130 術具マーカ
134 リファレンスマーカ
Claims (7)
- エンコーダを備える少なくとも1つの関節部を有し、カメラを支持するアームの姿勢に関する姿勢情報を前記エンコーダの出力に基づいて検出するアーム姿勢情報検出部と、
前記カメラから出力される情報を検出するカメラ情報検出部と、
前記姿勢情報及び前記カメラから出力される情報に基づいて患者の手術対象部位の位置を算出する位置算出部と、
前記アームの制御を行うアーム制御部と、
を備え、
前記アームが、患者を支持する支持台に固定され、
前記位置算出部は、前記アームの姿勢の変化によっても位置が変化しない所定の基準位置に対する相対位置を算出し、
前記アーム制御部は、前記アームの姿勢を制御することにより、前記カメラによって撮像される画像に含まれる前記手術対象部位を、あらかじめ用意された基準画像に対して位置合わせする、
医療用撮像装置。 - 前記位置算出部は、前記カメラによって撮像される画像に所定の検出対象が存在するか否かを判定し、前記検出対象が存在する場合に、前記検出対象の位置を算出する、請求項1に記載の医療用撮像装置。
- 前記位置算出部は、前記カメラによって撮像される前記画像に所定の検出対象が存在しない場合に、前記画像の撮像範囲を拡大させる、請求項2に記載の医療用撮像装置。
- 前記位置合わせをした場合であっても前記手術対象部位と前記基準画像とが位置ずれしている場合に、
前記アーム制御部は、前記手術対象部位の仮想中心位置をピボット点として前記カメラの位置を調整することにより、前記手術対象部位と前記基準画像との位置合わせを再度行う、請求項1に記載の医療用撮像装置。 - 前記カメラから出力される情報が、前記カメラの焦点距離の情報、及び前記カメラにより取得される画像信号のうちのいずれか1つを含む、請求項1〜4のいずれか一つに記載の医療用撮像装置。
- 前記カメラにより取得される画像信号から生成される3D画像情報を出力する出力部を備える、請求項1〜5のいずれか一つに記載の医療用撮像装置。
- エンコーダを備える少なくとも1つの関節部を有し、カメラを支持するアームの姿勢に関する姿勢情報を前記エンコーダの出力に基づいて検出するアーム姿勢情報検出部と、
前記カメラから出力される情報を検出するカメラ情報検出部と、
前記姿勢情報及び前記カメラから出力される情報に基づいて患者の手術対象部位の位置を算出する位置算出部と、
前記カメラにより取得される画像信号から生成される3D画像情報を出力する出力部と、
前記画像信号から生成される画像情報に含まれる患者の手術対象部位をあらかじめ用意された基準画像に重ね合わせて表示させながら、手術のナビゲーションを行うナビゲーション制御部と、
前記アームの制御を行うアーム制御部と、
を備え、
前記アームが、患者を支持する支持台に固定され、
前記位置算出部は、前記アームの姿勢の変化によっても位置が変化しない所定の基準位置に対する相対位置を算出し、
前記アーム制御部は、前記アームの姿勢を制御することにより、前記カメラによって撮像される画像に含まれる前記手術対象部位を、あらかじめ用意された基準画像に対して位置合わせする、
手術ナビゲーションシステム。
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