KR101587721B1 - 수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치는 비교적 단순한 구성을 통해 환자에게 비가역적인 손상을 남기는 매크로 채터 및 마이크로 채터를 실시간으로 모니터링함으로써 매크로 채터 및 마이크로 채터를 동시에 방지할 수 있게 된다.

Description

수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SURGICAL BURR CUTTER}
본 발명은 수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치에 관한 것으로서, 더욱 자세히는 채터 방지 기능을 구비한 수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치에 관한 것이다.
수술용 버커터는 기본적으로 전동 또는 공압을 이용하여 절삭 버(cutting burr) 또는 절삭 비트(cutting bit)를 고속으로 회전시켜 인체의 뼈 및 관절부를 의료적 목적으로 직접 가공하는 의료용 드릴의 일종이다.
이러한 수술용 버커터는 예를 들면 치과용 그라인더 시스템과 유사한 구성으로 이루어지나, 교체 가능하며 상대적으로 길고 가는 형태의 절삭 비트를 분당 수만 회 이상 회전시켜 주된 가공 대상인 인체의 뼈 구조를 정밀하게 가공하는 점이 치과용 그라인더와 상이하다.
이러한 수술용 버커터는 공구와 가공면에 면접촉을 하며 가공을 진행하는 점에서 일반적인 엔드밀(end mill)과 유사하게 구성을 갖게 되나, 실제 수술용 버커터의 구동 시 발생하는 현상은 하기와 같이 엔드밀과 유사한 양상을 나타내는 경우와 전혀 상이한 양상을 가지는 경우가 있다.
즉, 수술용 버커터의 절삭 비트에서 직접 가공에 관여하는 부분은 그 말단 에 구비되는 수 mm의 홈(flute) 또는 복합적인 형상으로 가공된 부분으로, 이러한 절삭 비트가 살아있는 뼈 조직을 가공할 때 발생하는 채터(chatter)는 엔드밀과 같은 일반 기계 가공과 유사하게 가공면의 질을 떨어트리는 높은 주파수의 마이크로 스케일 채터(이하, 마이크로 채터라 함)가 발생할 수 있으며, 일반적인 기계 가공과는 전혀 상이한 거동으로서 수술용 버커터 사용자의 핸들 위치에 직접적인 영향을 주며, 절삭 비트 자체의 변형에 수반하여 발생하는 매크로 스케일 채터(이하, 매크로 채터라 함)가 발생할 수 있다.
수술용 버커터는 피부로부터 상대적으로 깊숙한 위치의 부위 또는 위험 부위를 우회하여 시술 부분에 도달할 수 있도록 2~4 mm 직경의 가는 축을 최소한의 절개부를 통해 도입시켜 가공 대상인 뼈 및 관절부를 정밀하게 가공하기 위한 목적을 갖는다. 따라서 절삭 비트는 대체로 1:20 수준 또는 그 이상의 직경 대 길이 비율을 갖고, 수술용 버커터 자체의 소형화를 위해서 절삭 비트를 지지하기 위한 구조 역시 직경에 제약이 있게 된다.
또한, 절삭 비트는 분당 수 만 회전 이상을 하게 되며, 현재 최신 모델은 60,000 rpm 이상, 즉 초당 1천 회전 이상으로, 축 회전 당 1회 발생하는 진동의 경우 1kHz 이상의 주파수를 가지게 되며, 이러한 절삭 비트의 회전 속도는 일반적인 엔드밀 등의 공구의 회전수의 수 배에서 수 십 배에 달하는 회전 속도이다.
이와 같은 수술용 버커터 및 그 절삭 비트의 구조적, 동적 특성에 기인하여 매크로 채터가 발생하는 것으로 파악되고 있으며, 매크로 채터는 절삭 비트 자체가 순간적으로 변형, 가공 위치를 이탈하게 되어 사용자의 의도와는 무관하게 가공 대상을 과절삭하거나 주변 조직에 피해를 입히는 결과를 갖기 때문에 환자에게 비가역적인 손상을 남길 수 있어 반드시 방지되어야 하나, 이러한 매크로 채터를 모니터링하고 제어하기 위한 구성은 현재까지 알려진 바가 없으며, 현재 사용되는 수술용 버커터는 매크로 채터의 억제를 사용자의 감과 손에 맡기고 있는 실정이다.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해서 안출된 것으로서, 비교적 단순한 구성을 통해 환자에게 비가역적인 손상을 남기는 매크로 채터를 실시간으로 모니터링하고 매크로 채터 발생을 방지할 수 있는 수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 매크로 채터에 더불어 발생할 수 있는 마이크로 채터를 실시간으로 모니터링하고 매크로 채터를 방지할 수 있는 수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 수술용 버커터의 제어방법은, 하우징에 내장된 모터와, 일단은 상기 모터에 탈착가능하게 연결되고 타단에 복수개의 커팅 홈을 구비한 절삭 비트를 포함하는 수술용 버커터의 제어방법으로서, 사용자의 제어 신호에 대응하여 모터의 목표 회전속도를 설정하고, 상기 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터에 공급하는 모터제어속도설정단계; 상기 모터에 구비된 제1 센서로부터 상기 목표 회전속도로의 변속 중 상기 절삭 비트의 각위치 데이터를 실시간으로 전달받고, 상기 각위치 데이터를 각속도 데이터로 변환하며, 변환된 각속도 데이터를 분석하여 상기 절삭 비트의 순간 평균회전각속도(ws) 및 순간 평균회전주파수(fs)를 획득하는 회전데이터분석단계; 상기 하우징의 일측에 구비된 제2 센서로부터 상기 절삭 비트의 길이방향에 대한 진동 데이터를 전달받고, 상기 진동 데이터를 주파수영역으로 변환하는 진동데이터분석단계; 상기 주파수 영역으로 변환된 진동 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 진폭의 크기와 미리 설정된 진폭의 크기를 비교하는 판단단계; 및 상기 판단단계의 결과에 따라 상기 모터의 목표 회전속도를 재설정하고, 상기 재설정된 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터에 공급하는 모터제어속도재설정단계;를 포함하도록 구성된다.
또한, 상기 회전데이터분석단계에서 상기 각위치 데이터가 시간에 대해서 미분되어 각속도 데이터가 획득되며, 상기 각속도 데이터가 고속푸리에변환을 이용하여 주파수 영역으로 변환하여 각속도 데이터에 대한 파워스펙트럼을 획득한다.
또한, 상기 진동데이터분석단계에서 상기 진동 데이터가 고속푸리에변환을 이용하여 주파수영역으로 변환하여 진동 데이터에 대한 파워스펙트럼을 획득한다.
또한, 상기 진동데이터분석단계는, 상기 순간 평균회전주파수(fs)를 중심으로 일정한 대역폭에 대한 진동 데이터만을 추출하기 위해서 상기 주파수영역으로 변환된 진동 데이터를 필터링하는 필터링단계를 더 포함한다.
또한, 상기 모터제어속도재설정단계에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 파워스펙트럼 진폭의 크기가 미리 설정된 진폭의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 목표 회전주파수가 재설정된다.
또한, 상기 주파수 영역으로 변환된 각속도 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기를 비교하는 보조판단단계를 더 포함한다.
또한, 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 회전주파수를 변경하는 보조변속단계를 더 포함한다.
또한, 상기 제1 센서는 적어도 하나의 홀센서를 포함한다.
또한, 상기 제2 센서는 1축 가속도 센서를 포함하며, 상기 진동데이터는 상기 1축 가속도 센서로부터 획득되는 가속도 데이터가 된다.
또한, 상기 1축 가속도 센서는 MEMS 타입 가속도 센서를 포함한다.
한편, 본 발명에 따른 수술용 버커터의 제어장치는, 하우징에 내장된 모터와, 일단은 상기 모터에 탈착가능하게 연결되고 타단에 복수개의 커팅 홈을 구비한 절삭 비트를 포함하는 수술용 버커터의 제어장치로서, 사용자의 제어 신호에 대응하여 모터의 목표 회전속도를 설정하고, 상기 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터에 공급하는 모터제어부; 상기 모터에 구비된 제1 센서로부터 상기 목표 회전속도로의 변속 중 상기 절삭 비트의 각위치 데이터를 실시간으로 전달받고, 상기 각위치 데이터를 각속도 데이터로 변환하며, 변환된 각속도 데이터를 분석하여 상기 절삭 비트의 순간 평균회전각속도(ws) 및 순간 평균회전주파수(fs)를 획득하는 회전데이터분석부; 상기 하우징의 일측에 구비된 제2 센서로부터 상기 절삭 비트의 길이방향에 대한 진동 데이터를 전달받고, 상기 진동 데이터를 주파수영역으로 변환하는 진동데이터분석부; 및 상기 주파수 영역으로 변환된 진동 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 진폭의 크기와 미리 설정된 진폭의 크기를 비교하는 판단부;를 포함하고, 상기 모터제어부는 상기 판단부의 결과에 따라 상기 모터의 목표 회전속도를 재설정하고, 상기 재설정된 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터에 공급하도록 구성된다.
또한, 상기 회전데이터분석부는 상기 각위치 데이터를 시간에 대해서 미분하여 각속도 데이터를 획득하며, 상기 각속도 데이터를 고속푸리에변환을 이용하여 주파수 영역으로 변환하여 각속도 데이터에 대한 파워스펙트럼을 획득한다.
또한, 상기 진동데이터분석부는 상기 진동 데이터를 고속푸리에변환을 이용하여 주파수영역으로 변환하여 진동 데이터에 대한 파워스펙트럼을 획득한다.
또한, 상기 진동데이터분석부는, 상기 순간 평균회전주파수(fs)를 중심으로 일정한 대역폭에 대한 진동 데이터만을 추출하기 위해서 상기 주파수영역으로 변환된 진동 데이터를 필터링하도록 구성된다.
또한, 상기 모터제어부는 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 파워스펙트럼 진폭의 크기가 미리 설정된 진폭의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 회전주파수를 변경하도록 구성된다.
또한, 상기 판단부는 상기 주파수 영역으로 변환된 각속도 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기를 비교하도록 구성된다.
또한, 상기 모터제어부는 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 회전주파수를 변경하도록 구성된다.
또한, 상기 제1 센서는 적어도 하나의 홀센서를 포함한다.
또한, 상기 제2 센서는 1축 가속도 센서를 포함하며, 상기 진동데이터는 상기 1축 가속도 센서로부터 획득된다.
또한, 상기 1축 가속도 센서는 MEMS 타입 가속도 센서를 포함한다.
본 발명에 따른 수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치는 비교적 단순한 구성을 통해 환자에게 비가역적인 손상을 남기는 매크로 채터를 실시간으로 모니터링하고 매크로 채터 발생을 방지할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명에 따른 수술용 버커터의 제어방법 및 제어장치는 매크로 채터에 더불어 발생할 수 있는 마이크로 채터를 실시간으로 모니터링하고 매크로 채터 발생과 동시에 마이크로 채터를 억제할 수 있는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명에 따른 수술용 버커터의 회전축방향 단면도이다.
도 2(a)는 제어장치를 구비한 본 발명에 따른 수술용 버커터의 개략도이며, 도 2(b) 및 2(c)는 매크로 채터 및 마이크로 채터를 설명하기 위한 도 (a)의 부분 확대도이다.
도 3은 사용자의 제어신호에 따라 제어속도를 모터가 변속되는 과정을 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 도 2(a)에 도시된 절삭 비트를 절삭단부측(A-A)에서 바라면 도면이며, 정지 상태 또는 매크로 채터가 발생하기 전 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 2(a)에 도시된 절삭 비트를 절삭단부측(A-A)에서 바라면 도면이며, 매크로 채터가 발생된 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 2(a)에 도시된 제어장치의 상세구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 수술용 버커터의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 도 6에 도시된 회전데이터분석부에 의해 주파수영역으로 변환된 각속도데이터를 도시한 그래프이며, 도 10은 도 9의 각속도데이터가 일정한 대역폭에 대한 데이터만 추출되도록 필터링된 상태를 도시한 그래프이다.
도 11은 도 6에 도시된 진동데이터분석부에 의해 주파수영역으로 변환된 진동데이터를 도시한 그래프이며, 도 12는 도 11의 진동데이터가 일정한 대역폭에 대한 데이터만 추출되도록 필터링된 상태를 도시한 그래프이다.
도 13은 본 발명에 따른 수술용 버커터의 제어방법에 따라 매크로 채터가 회피되는 과정을 설명하기 위한 그래프이다.
본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다.　 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
본 발명을 설명함에 있어서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있다거나 접속되어 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접 연결되어 있다거나 직접 접속되어 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
본 명세서에서, 포함하다 또는 구비하다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석될 수 있으며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않을 수 있다.
또한, 이하의 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 보다 명확하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 수술용 버커터(1)의 회전축방향 단면도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 수술용 버커터(1)는 외체를 이루는 하우징(10), 상기 하우징(10)의 내부에 수용되며 도시되지 않은 제어장치로부터 동력을 전달받아 구동되는 모터(30), 상기 모터(30)로부터 회전력을 전달받아 회전하는 절삭 비트(40), 상기 절삭 비트(40)를 탈착가능하게 상기 모터(30)의 구동축(31)에 연결하는 커플러(50), 및 상기 절삭 비트(40)의 주축(41)을 회전가능하게 지지하며 상기 하우징(10)에 탈착가능하게 고정되는 시스부(20)(sheath portion)를 포함하여 구성된다.
상기 하우징(10)은 수술용 버커터(1)의 외체를 이루는 부분으로서, 사용자가 직접 파지하기 용이하도록 외경이 결정되며, 내부 공간에는 모터(30)가 수용되는 공간이 형성되어 있다. 하우징(10)의 재질에는 제한이 없으나 모터(30)에서 발생하는 발열 효과적으로 외부로 방출하고, 모터(30) 및 후술하는 절삭 비트(40)의 진동에 대해서 대응할 수 있도록 하기 위해서 일정한 강도를 갖는 경질의 금속 재질이 적합하다.
상기 모터(30)는 회전 구동력을 발생시키는 부분으로 수술용 버커터(1)의 용도에 적합하도록 소형이면서 고속회전이 가능한 고출력 모터(30)가 적합하다. 하우징(10)의 내부에는 모터(30)부의 구동축(31)을 지지하기 위한 구동축 베어링(32)이 구비될 수 있다.
상기 절삭 비트(40)는 환자의 피부로부터 상대적으로 깊숙한 위치의 부위 또는 위험 부위를 우회하여 시술 대상에 도달할 수 있도록 하기 위한 용도에 적합하게 2~4 mm 직경 및 1:20 내외의 직경 대 길이 비율을 갖는 주축(41)을 갖도록 구성되며, 주축(41)의 일단부에는 시술 부분에 직접 절삭력을 작용하는 절삭단부(42)가 일체로 구비되며, 주축(41)의 타단부에는 상기 모터(30)의 구동축(31)에 연결되는 연결단부(43)가 일체로 구비된다. 절삭단부(42)는 시술 부분의 형상 및 시술 목적에 따라 상이한 형상을 갖도록 구성될 수 있으며, 일반적으로 복수 개의 절삭홈을 구비한다.
상기 커플러(50)는 상기 절삭 비트(40)의 연결단부(43)와 상기 모터(30)의 구동축(31)을 상호간 연결시키는 부분으로, 소모품에 해당하는 절삭 비트(40)가 용이하게 모터(30)의 구동축(31)에 탈착가능하게 연결될 수 있도록 구성된다.
상기 시스부(20)는 고속으로 회전하는 주축(41)에 의해서 환자의 조직이 손상되는 것을 방지하기 위한 목적을 갖도록 상기 절삭 비트(40)의 주축(41)을 감싸는 구성으로서, 내부에는 상기 주축(41)을 수용하기 위한 공간이 길이방향에 걸쳐 형성되어 있으며, 고속으로 회전하는 절삭 비트(40)의 주축(41)을 회전가능하게 지지하기 위해서 내부에 복수 개의 위치에 비트 베어링(21, 22, 23)이 구비될 수 있다. 도 1에는 총 3개의 비트 베어링(21, 22, 23)이 시스부(20)의 내부에 구비되는 것으로 도시되어 있으나 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 개수의 비트 베어링이 구비될 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 수술용 버커터(1)는, 모터(30)의 내부 또는 외부에 구비되어 모터(30)의 각위치 데이터를 실시간으로 획득하기 위한 제1 센서(미도시) 및 절삭 비트(40)의 길이방향 진동 데이터를 실시간으로 획득하기 위해 상기 하우징(10)의 일측에 구비되는 제2 센서(70)를 더 포함하여 구성되며, 이들 제1 센서, 제2 센서를 포함하는 상세 구성에 대해서는 도 2 이하를 참조하여 후술한다.
도 2(a)는 제어장치(80)를 구비한 본 발명에 따른 수술용 버커터(1)의 개략도이며, 도 2(b) 및 도2 (c)는 그 부분확대도이며, 도 3은 사용자의 제어신호에 따라 모터(30)가 변속되는 과정을 설명하기 위한 그래프이다.
전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 수술용 버커터(1)는, 상대적으로 높은 수준의 직경 대 길이 비율, 및 분당 수만 rpm 이상의 고속 회전에 의해서 발생하며 시술 대상의 환자에게 비가역적인 손상을 남길 수밖에 없는 매크로 채터를 방지하기 위한 구성을 포함한다.
즉, 도 3에 도시된 바와 같이 일반적으로 수술용 버커터(1)의 사용자는 시술 대상에 대한 가공을 진행하기 위해서 저속에서 고속으로 목표 제어 속도를 높이거나, 고속에서 저속으로 목표 제어 속도를 낮추어 작업을 진행하게 된다.
이 때, 해당 목표 제어 속도 및 목표 제어 속도에 근접한 속도로의 모터(30) 변속 과정에 매크로 채터가 발생할 가능성이 높다고 가정하면, 도 2(b)에 도시된 바와 같이 매크로 채터는 상기 제어 속도에서 절삭 비트(40)의 주축(41)이 일정한 곡률을 갖는 상태로 순간적으로 변형되는 형태로 발현되며, 이 경우에 절삭 비트(40)의 절삭단부(42) 측은 회전중심축(X-X)부터 도 2(b)의 Y방향으로 회전축(X)에 대해서 도 (c)에 도시된 마이크 채터에 비해 상대적으로 큰 변위(Ay)가 발생한 상태로 순간적으로 회전하게 회전된다.
예를 들면, 복수 개의 절삭홈(42a, 42b, 42c, 42d)이 구비된 절삭 비트(40)를 절삭단부(42) 측(도 2(a)의 A-A방향)에서 바라 보았을 경우에, 도 4에 도시된 바와 같이 정지 상태 또는 매크로 채터가 발생하기 전 상태에서 절삭 비트(40)의 절삭단부(42)는 그 회전축(X0)으로부터 중심이 거의 벗어나지 않는 상태로 회전이 진행된다.
그러나 도 5에 도시된 바와 같이 매크로 채터가 발생하게 되면 절삭 비트(40)의 절삭단부(42)는 그 회전축(X0)으로부터 중심이 일정한 변위(대략 X0로부터 X1 내지 X4 사이의 폭)를 갖는 상태로 변형되는 진동이 발생되며 회전이 진행된다. 이 경우에 상기 일정한 변위 또는 진동량(도 2(a)의 Ay)에 해당하는 정도의 의도되지 않은 가공이 진행되어 시술 대상에 회복 불가능한 손상이 발생하게 되는 것이다.
이와 같이 매크로 채터가 발생하게 되면, 도 2(b)에 도시된 바와 같이 절삭 비트(40)의 절삭단부(42)는 그 회전축으로부터 중심이 회전축에 대해서 수직한 방향으로 일정한 변위가 발생하며 진동하게 되는데, 이러한 수직방향 진동에 수반하여 절삭 비트(40)의 길이방향(X방향) 진동(Ax)이 발생하게 된다.
따라서 절삭 비트(40)의 길이방향 진동량을 측정함으로써 상기 수직방향 진동량을 간접적으로 측정할 수 있으며, 본 발명은 매크로 채터의 발생을 모니터링하며 예측하기 위한 기준으로서 절삭 비트(40)의 길이방향 진동량을 제안한다.
한편, 상기 매크로 채터를 일으키는 주파수는 절삭 비트(40)의 절삭단부(42)에 구비되는 절삭홈의 개수와는 무관하게 절삭 비트(40)의 실제 회전주파수 또는 순간 평균회전주파수(fs)에 일치하는 주파수가 되는 것으로 확인되었다.
따라서 매크로 채터의 발생을 사전에 모니터링하고 매크로 채터의 발생을 회피하기 위한 수단으로서 본 발명에 따른 수술용 버커터(1)의 제어장치(80)는, 도 6에 도시된 바와 같이 모터(30)의 회전속도를 설정 및 재설정하는 모터제어부(81), 절삭 비트(40)의 순간 평균회전주파수(fs)를 획득하는 회전데이터분석부(82), 절삭 비트(40)의 길이방향 진동 데이터를 획득하는 진동데이터분석부(83), 및 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 진폭의 크기와 미리 설정된 진폭의 크기를 비교하는 판단부(84)를 포함하도록 구성된다.
모터제어부(81)는, 페달 또는 버튼 형태의 입력수단(미도시)을 통해 입력되는 사용자의 제어 신호에 대응하여 모터(30)의 목표 회전속도를 설정하거나 상기 목표 회전속도를 재설정하고, 상기 목표 회전속도 또는 재설정된 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터(30)에 공급하는 역할을 한다. 도시되어 있지 않으나 상기 모터제어부(81)는 상기 모터(30)에 전력을 공급하기 위한 외부 전원에 전기적으로 연결되어 있다.
회전데이터분석부(82)는, 상기 목표 회전속도로의 변속 중 상기 모터(30)에 구비된 제1 센서(60)로부터 상기 절삭 비트(40)의 각위치 데이터를 실시간으로 획득하고, 상기 각위치 데이터를 각속도 데이터로 변환하며, 변환된 각속도 데이터를 분석하여 상기 절삭 비트(40)의 순간 평균회전각속도(ws) 및 순간 평균회전주파수(fs)를 획득하는 역할을 한다.
보다 상세히는, 상기 회전데이터분석부(82)는 특정한 시간 간격, 예를 들면 1초 미만의 시간 간격을 통해서 실시간으로 획득된 모터(30)의 회전자의 각위치 데이터를 시간에 대해서 미분하여 모터(30)의 회전자의 각속도 데이터를 획득하며, 상기 각속도 데이터를 고속푸리에변환을 이용하여 주파수 영역으로 변환하도록 구성되며, 변환된 각속도 데이터는 각 주파수에 대한 파워스펙트럼 진폭의 형태로 후술하는 판단부(84)에 전달되어 판단부(84)에 임시 저장되거나 후술하는 데이터저장부(85)에 저장된다.
저장된 순간 평균회전주파수(fs)는 후술하는 판단부(84)에서 매크로 채터 및 마이크로 채터 발생 여부를 판단하기 위한 기준 주파수가 된다.
제1 센서(60)는 상기 모터(30)의 내부 또는 외부에 배치되어 모터(30)의 회전자의 각위치를 검출하여, 검출된 각위치를 상기 회전데이터분석에 전달하는 역할을 한다.
상기 제1 센서(60)는 모터(30)의 회전자의 각위치를 검출할 수 있는 수단이라면 본 발명에 제한없이 적용가능하며, 바람직하게는 적어도 하나의 홀 센서(Hall sensor)가 적용될 수 있다.
진동데이터분석부(83)는, 상기 하우징(10)의 일측에 구비된 제2 센서(70)로 측정되는 절삭 비트(40)의 길이방향 진동 데이터로서 가속도 데이터를 전달받고, 상기 가속도 데이터를 주파수영역으로 변환하는 역할을 하며, 보다 상세히는 제2 센서(70)로부터 전달된 가속도 데이터를 고속푸리에변환을 이용하여 주파수영역으로 변환하여 가속도 데이터에 대한 파워스텍트럼을 획득하도록 구성된다.
획득된 가속도 데이터에 대한 파워스펙트럼의 형태로 후술하는 판단부(84)에 전달되어 판단부(84)에 임시 저장되거나 후술하는 데이터저장부(85)에 저장된다.
이 때, 저장되는 가속도 데이터의 용량을 줄이기 위해서 상기 진동데이터분석부(83)는, 상기 순간 평균회전주파수(fs)를 중심으로 일정한 대역폭에 대한 진동 데이터만을 추출하기 위해서 상기 주파수영역으로 변환된 진동 데이터를 필터링하도록 구성될 수 있다.
예를 들면, 상기 순간 평균주파수(fs)를 중심으로 일정한 대역폭을 갖도록 윈도우(Window)를 씌워 필터링하는 방식으로 관심 대상 데이터만을 추출하여 저장할 수 있다. 상기 일정한 대역폭은 상기 a*fs 내지 b*fs(예를 들면, a=0.9이고 b=1.1)으로 구성될 수 있다. 데이터 필터링에 대한 상세 구성은 도 9 내지 도 12를 참조하여 후술한다.
한편, 제2 센서(70)는 상기와 같이 절삭 비트(40)의 순간적 변형에 의해서 발생되어 하우징(10)으로 전달되는 길이방향 진동(충격) 데이터, 보다 상세히는 가속도 데이터를 검출하기 위한 수단이다.
본 발명의 제2 센서(70)는 절삭 비트(40)의 순간적인 변형으로 인한 길이방향 가속도(충격) 데이터를 측정할 수 있는 센서라면 제한 없이 적용될 수 있으나, 수술용 버커터(1) 자체의 소형화 및 비용절감을 위해서 1축 가속도 센서로서 구성되는 것이 바람직하며, MEMS 타입 가속도 센서가 적용될 수 있다.
판단부(84)는 상기 주파수 영역으로 변환된 진동 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 진폭의 크기와, 미리 설정되어 데이터저장부(85)에 저장되어 있는 진폭의 크기를 비교하도록 구성되며, 상기 판단부(84)의 판단결과는 상기 모터제어부(81)로 전달된다.
여기서 미리 설정된 진폭의 크기는 매크로 채터로 분류될 수 있는 최소 진폭의 크기에 일정한 안전 계수를 곱한 수치가 될 수 있으며, 매크로 채터로 분류될 수 있는 최소 진폭 및 안전 계수는 안전도를 고려하여 사용자가 사전에 조정 및 설정한 후 데이터저장부(85)에 저장될 수 있도록 구성된다.
한편, 상기 판단부(84)가 판단한 결과, 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 진폭의 크기가 미리 설정된 진폭의 크기보다 더 크거나 같은 것으로 판단되면 상기 모터제어부(81)는 상기 모터(30)의 목표 회전속도를 재설정하고, 상기 재설정된 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터(30)에 공급하도록 구성하여, 절삭 비트(40)에 대해서 매크로 채터가 발생할 가능성이 높은 회전주파수 구간을 순간적으로 자동 회피하도록 구성할 수 있다.
상기 매크로 채터 발생 가능성이 높은 회전 주파수 구간 회피에 대한 상세 내용은 도 13을 참조하여 후술한다.
한편, 본 발명에 따른 제어장치(80)는 전술한 바와 같은 절삭 비트(40)의 마이크로 채터를 방지하기 위한 기능을 추가로 수행할 수 있도록 구성할 수도 있다.
즉, 도 2(c)에 도시된 바와 같은 마이크로 채터의 발생을 방지하기 위해서, 상기 판단부(84)는 상기 주파수 영역으로 변환된 각속도 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배(예를 들면, 2*fs, 3*fs 등)에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기를 비교하도록 추가로 구성할 수 있고, 상기 판단의 결과에 따라 상기 모터제어부(81)는 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터(30)의 회전주파수를 변경하도록 구성함으로써 매크로 채터 방지 구성과 동일한 방식으로 마이크로 채터를 추가로 방지할 수 있다.
도 7은 본 발명에 따라 매크로 채터가 실시간 모니터링되고 회피되는 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 수술용 버커터의 제어방법은 다음과 같은 단계에 따라 진행된다.
먼저 목표 회전속도의 변속을 위해서 사용자가 전술한 페달 또는 버튼 형태의 입력수단을 통해 모터제어부에 제어 신호를 입력하게 되면, 모터제어부에 의해서 사용자의 제어 신호에 대응하여 모터의 목표 회전속도가 설정되고, 상기 목표 회전속도에 상응하는 전력이 상기 모터에 공급되는 모터제어속도설정단계가 수행된다.
다음으로, 회전데이터분석부에 의해서, 상기 모터에 구비된 제1 센서로부터 상기 목표 회전속도로의 변속 중 상기 절삭 비트의 각위치 데이터를 실시간으로 전달받고, 상기 각위치 데이터를 각속도 데이터로 변환하며, 변환된 각속도 데이터를 분석하여 상기 절삭 비트의 순간 평균회전각속도(ws) 및 순간 평균 회전주파수(fs)를 획득하는 회전데이터분석단계가 수행된다.
상세히는 상기 회전데이터분석단계에서, 상기 각위치 데이터를 특정한 시간 간격, 예를 들면 1초 미만의 시간 간격을 통해서 실시간으로 획득된 모터의 회전자의 각위치 데이터를 시간에 대해서 미분함으로써 모터의 회전자의 각속도 데이터가 획득되며, 상기 각속도 데이터가 고속푸리에변환을 이용하여 주파수 영역으로 변환된다.
도 9에는 상기 주파수영역으로 변환된 각속도 데이터의 일례가 도시되어 있으며, 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배, 즉 2*fs 또는 3*fs에서의 진폭(진폭 스펙트럼)의 크기 Wr2, Wr3 등이 전술한 마이크로 채터에 해당하는지 여부에 대한 검토 대상이 되는 진폭으로 볼 수 있다. 회전데이터분석단계의 주 목적은 순간 평균회전주파수(fs)의 획득에 있으며, 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 진폭의 크기에 대한 정보는 후술하는 바와 같은 마이크로 채터가 실시간으로 모니터링되고 회피되는 단계에 사용된다.
도 9의 각속도 데이터는 전술한 바와 같이 판단부 임시 저장되거나 데이터저장부에 저장되나, 그 저장 용량을 제한하기 위해서 일정한 형태로 필터링될 수 있다. 즉, 전체 각속도 데이터 중에서 관심 대상이 되는 데이터는 순간 평균주파수(fs) 및 순간 평균주파수(fs)의 정수배에서의 진폭의 크기(Wr1, Wr2, Wr3 등)이므로, 도 10에 도시된 바와 같이 이들 주파수들을 중심으로 일정한 대역폭을 갖도록 윈도우(Window)를 씌워 필터링하는 방식으로 관심 대상 데이터만을 추출하여 저장할 수 있다. 상기 일정한 대역폭은 상기 a*fs 내지 b*fs(예를 들면, a=0.9이고 b=1.1)으로 구성될 수 있다.
다음으로, 진동데이터분석에 의해서, 하우징의 일측에 구비된 제2 센서로부터 절삭 비트의 길이방향에 대한 진동 데이터를 전달받고, 상기 진동 데이터를 주파수영역으로 변환하는 진동데이터분석단계가 수행된다.
상세히는 상기 전동데이터분석단계에서 제2 센서로부터 전달된 진동데이터로서의 가속도 데이터를 고속푸리에변환을 이용하여 주파수영역으로 변환된다.
도 11에는 상기 주파수영역으로 변환된 각속도 데이터의 일례가 도시되어 있으며, 순간 평균회전주파수(fs) 에 해당하는 진폭(진폭 스펙트럼)의 크기 Ax가 전술한 매크로 채터에 해당하는지 여부에 대한 검토 대상이 되는 진폭의 크기가 된다.
한편, 상기 변환된 각속도 데이터의 용량을 줄이기 위해서, 상기 순간 평균회전주파수를 중심으로 일정한 대역폭에 대한 진동 데이터만을 추출하기 위해서 상기 주파수영역으로 변환된 진동 데이터를 필터링하는 필터링단계가 각속도 데이터에 대한 필터링과 유사한 방식으로 진행될 수 있다.
도 10과 유사하게, 상기 순간 평균주파수(fs)를 중심으로 일정한 대역폭을 갖도록 윈도우를 씌워 필터링하는 방식으로 도 12에 도시된 바와 같이 관심 대상 데이터만을 추출하여 저장할 수 있다. 상기 일정한 대역폭은 마찬가지로 a*fs 내지 b*fs(예를 들면, a=0.9이고 b=1.1)으로 구성될 수 있거나, 도 10과는 상이하게 대역폭을 구성할 수도 있음은 물론이다.
도 12에는 순간 평균주파수(fs)을 중심으로 a*fs 내지 b*fs의 대역폭에 해당하는 진동 데이터외에 순간 평균주파수(fs)의 정수배(2*fs, 3*fs)를 중심으로 하는 일정한 대역폭의 진동 데이터가 함께 필터링되는 것으로 도시되어 있으나, 필요에 따라 순간 평균주파수(fs)을 중심으로 a*fs 내지 b*fs의 대역폭에 대한 진동 데이터만이 추출되도록 필터링하는 구성도 본 발명의 범위에 당연히 속한다고 볼 것이다.
다음으로, 상기 주파수 영역으로 변환된 진동 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 파워스펙트럼 진폭의 크기와 미리 설정된 진폭의 크기를 비교하는 판단단계가 진행된다.
즉, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이 매크로 채터에 해당하는지 여부에 대한 검토 대상이 되는, 순간 평균회전주파수(fs)에 해당하는 진폭의 크기 Ax가 미리 설정된 진폭의 크기와 비교해서, 서로 같거나 Ax가 더 큰지 여부에 대해서 판단이 이루어지게 되며, 판단결과 사이 진폭의 크기들이 서로 같거나 Ax가 더 큰 것으로 판명되면 다음 단계인 모터제어속도재설정단계로 진행하며 그렇지 않은 경우에는 현재 설정된 모터 제어 속도가 매크로 채터가 발생할 가능성이 낮은 안전 속도로 판단되어 현재 설정된 제어 속도로 모터가 제어된다.
판단단계에의 판단 결과, 비교 대상 진폭의 크기들이 서로 같거나 Ax가 더 큰 것으로 판명되면, 모터제어부에 의해서 모터의 목표 회전속도가 재설정되고, 상기 재설정된 목표 회전속도에 상응하는 전력이 상기 모터에 공급되는 모터제어속도재설정단계가 진행된다.
모터의 목표 회전속도 재설정은, 도 13에 도시된 바와 같이 두 가지 경우로 나뉘어 진행될 수 있다.
도 13(a)에 도시된 바와 같이 현재 저속에서 고속으로 변속 중에 모터의 목표 회전속도가 재설정될 필요가 있다고 판단되면, 모터제어부는 모터의 현재 목표 회전속도보다 더 고속으로 목표 회전속도를 재설정함으로써 매크로 채터가 발생할 가능성이 높은 회전주파수영역을 순간적으로 자동 회피하도록 구성한다.
한편, 도 13(b)에 도시된 바와 같이 현재 고속에서 저속으로 변속 중에 모터의 목표 회전속도가 재설정될 필요가 있다고 판단되면, 모터제어부는 모터의 현재 목표 회전속도보다 더 저속으로 목표 회전속도를 재설정함으로써 매크로 채터가 발생할 가능성이 높은 회전주파수영역을 순간적으로 자동 회피하도록 구성한다.
도 8에는 도 7의 구성에 마이크로 채터를 실시간 모니터링하고 회피하기 위한 단계가 추가된 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명에 따른 수술용 버커터의 제어방법은 마이크로 채터를 모니터링하고 회피하기 위해서, 주파수 영역으로 변환된 각속도 데이터 중에서 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기를 비교하는 보조판단단계 및 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 회전주파수를 변경하는 보조변속단계를 더 포함하도록 구성된다.
이들 보조판단단계와 보조변속단계는 전술한 판단단계와 변속단계에서 이루어지는 과정과 유사한 과정으로 판단 및 변속이 이루어지도록 구성된다.
즉, 상기 주파수 영역으로 변환된 각속도 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배(예를 들면, 2*fs, 3*fs 등)에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기를 비교하도록 추가로 구성할 수 있고, 상기 판단의 결과에 따라 상기 모터제어부는 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 회전주파수를 변경하도록 구성함으로써 매크로 채터 방지 구성과 동일한 방식으로 마이크로 채터를 추가로 모니터링하며 마이크로 채터 발생을 방지할 수 있도록 구성될 수 있다.
이와 같이, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1:버커터, 10:하우징, 20:시스부,
21,22,23:비트 베어링, 30:모터,
31:구동축, 32:구동축 베어링,
40:절삭 비트, 41:주축, 42:절삭단부,
42a,42b,42c,42d:절삭홈, 43:연결단부,
50:커플러, 60:제1 센서, 70:제2 센서,
80:제어장치, 81:모터제어부,
82:회전데이터분석부, 83:진동데이터분석부,
84:판단부

Claims (20)

  1. 하우징에 내장된 모터와, 일단은 상기 모터에 탈착가능하게 연결되고 타단에 복수개의 커팅 홈을 구비한 절삭 비트를 포함하는 수술용 버커터의 제어방법으로서,
    사용자의 제어 신호에 대응하여 모터의 목표 회전속도를 설정하고, 상기 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터에 공급하는 모터제어속도설정단계;
    상기 모터에 구비된 제1 센서로부터 상기 목표 회전속도로의 변속 중 상기 절삭 비트의 각위치 데이터를 실시간으로 전달받고, 상기 각위치 데이터를 각속도 데이터로 변환하며, 변환된 각속도 데이터를 분석하여 상기 절삭 비트의 순간 평균회전각속도(ws) 및 순간 평균회전주파수(fs)를 획득하는 회전데이터분석단계;
    상기 하우징의 일측에 구비된 제2 센서로부터 상기 절삭 비트의 길이방향에 대한 진동 데이터를 전달받고, 상기 진동 데이터를 주파수영역으로 변환하는 진동데이터분석단계;
    상기 주파수 영역으로 변환된 진동 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 진폭의 크기와 미리 설정된 진폭의 크기를 비교하는 판단단계; 및
    상기 판단단계의 결과에 따라 상기 모터의 목표 회전속도를 재설정하고, 상기 재설정된 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터에 공급하는 모터제어속도재설정단계;
    를 포함하는 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 회전데이터분석단계에서 상기 각위치 데이터가 시간에 대해서 미분되어 각속도 데이터가 획득되며, 상기 각속도 데이터가 고속푸리에변환을 이용하여 주파수 영역으로 변환하여 각속도 데이터에 대한 파워스펙트럼이 획득되는 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 진동데이터분석단계에서 상기 진동 데이터가 고속푸리에변환을 이용하여 주파수영역으로 변환되어 진동 데이터에 대한 파워스펙트럼이 획득되는 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 진동데이터분석단계는,
    상기 순간 평균회전주파수(fs)를 중심으로 일정한 대역폭에 대한 진동 데이터만을 추출하기 위해서 상기 주파수영역으로 변환된 진동 데이터를 필터링하는 필터링단계를 더 포함하는 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 모터제어속도재설정단계에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 파워스펙트럼 진폭의 크기가 미리 설정된 진폭의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 목표 회전주파수가 재설정되는 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 주파수 영역으로 변환된 각속도 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기를 비교하는 보조판단단계를 더 포함하는 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 회전주파수를 변경하는 보조변속단계를 더 포함하는 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 센서는 적어도 하나의 홀센서를 포함하는 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제2 센서는 1축 가속도 센서를 포함하며,
    상기 진동데이터는 상기 1축 가속도 센서로부터 획득되는 가속도 데이터인 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 1축 가속도 센서는 MEMS 타입 가속도 센서를 포함하는 수술용 버커터의 실시간 제어방법.
  11. 하우징에 내장된 모터와, 일단은 상기 모터에 탈착가능하게 연결되고 타단에 복수개의 커팅 홈을 구비한 절삭 비트를 포함하는 수술용 버커터의 제어장치로서,
    사용자의 제어 신호에 대응하여 모터의 목표 회전속도를 설정하고, 상기 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터에 공급하는 모터제어부;
    상기 모터에 구비된 제1 센서로부터 상기 목표 회전속도로의 변속 중 상기 절삭 비트의 각위치 데이터를 실시간으로 전달받고, 상기 각위치 데이터를 각속도 데이터로 변환하며, 변환된 각속도 데이터를 분석하여 상기 절삭 비트의 순간 평균회전각속도(ws) 및 순간 평균회전주파수(fs)를 획득하는 회전데이터분석부;
    상기 하우징의 일측에 구비된 제2 센서로부터 상기 절삭 비트의 길이방향에 대한 진동 데이터를 전달받고, 상기 진동 데이터를 주파수영역으로 변환하는 진동데이터분석부; 및
    상기 주파수 영역으로 변환된 진동 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 진폭의 크기와 미리 설정된 진폭의 크기를 비교하는 판단부;
    를 포함하고,
    상기 모터제어부는 상기 판단부의 결과에 따라 상기 모터의 목표 회전속도를 재설정하고, 상기 재설정된 목표 회전속도에 상응하는 전력을 상기 모터에 공급하는 수술용 버커터의 제어장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 회전데이터분석부는 상기 각위치 데이터를 시간에 대해서 미분하여 각속도 데이터를 획득하며, 상기 각속도 데이터를 고속푸리에변환을 이용하여 주파수 영역으로 변환하여 각속도 데이터에 대한 파워스펙트럼을 획득하는 수술용 버커터의 제어장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 진동데이터분석부는 상기 진동 데이터를 고속푸리에변환을 이용하여 주파수영역으로 변환하여 진동 데이터에 대한파워스펙트럼을 획득하는 수술용 버커터의 제어장치.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 진동데이터분석부는,
    상기 순간 평균회전주파수(fs)를 중심으로 일정한 대역폭에 대한 진동 데이터만을 추출하기 위해서 상기 주파수영역으로 변환된 진동 데이터를 필터링하도록 구성되는 수술용 버커터의 제어장치.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 모터제어부는 상기 순간 평균회전주파수(fs)에서의 파워스펙트럼 진폭의 크기가 미리 설정된 진폭의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 회전주파수를 변경하도록 구성되는 수술용 버커터의 제어장치.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 판단부는 상기 주파수 영역으로 변환된 각속도 데이터 중에서 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기를 비교하도록 구성되는 수술용 버커터의 제어장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 모터제어부는 상기 순간 평균회전주파수(fs)의 정수배에서의 각속도의 크기와 미리 설정된 각속도의 크기보다 더 크거나 같은 경우에 상기 모터의 회전주파수를 변경하도록 구성되는 수술용 버커터의 제어장치.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 제1 센서는 적어도 하나의 홀센서를 포함하는 수술용 버커터의 제어장치.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 제2 센서는 1축 가속도 센서를 포함하며,
    상기 진동데이터는 상기 1축 가속도 센서로부터 획득되는 가속도 데이터인 수술용 버커터의 제어장치.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 1축 가속도 센서는 MEMS 타입 가속도 센서를 포함하는 수술용 버커터의 제어장치.
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