JP2014532879A - 等分機システムおよびワークフロー - Google Patents

Abstract

方法を開示する。本方法は、等分機モジュールの中の吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、等分機モジュールの中の分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中にサンプルのアリコート体積を分注することとを含む。本方法はまた、一次サンプルコンテナの前に二次サンプルコンテナを等分機モジュールから離れさせることも含む。一実施形態において、一次サンプルコンテナは、第１のキャリアの中にあり、二次サンプルコンテナは、第２のキャリアの中にある。

Description

（関連出願の引用）
本願は、米国仮特許出願第６１／５５６，６６７号（２０１１年１１月７日出願、名称「Ａｎａｌｙｔｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｓａｍｐｌｅｓ」）を基礎とする優先権を主張する。本願はまた、米国仮特許出願第６１／６１６，９９４号（２０１２年３月２８日出願、名称「Ａｎａｌｙｔｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｓａｍｐｌｅｓ」）を基礎とする優先権も主張する。本願は、米国仮特許出願第６１／６８０，０６６号（２０１２年８月６日出願、名称「Ａｎａｌｙｔｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｓａｍｐｌｅｓ」）を基礎とする優先権をさらに主張する。これらの出願の全ては、あらゆる目的のためにそれらの全体が参照により本明細書に引用される。

従来の医学研究室システムは、患者サンプルを処理するための多くのセグメントを含み、そのうちのいくつかは、自動化され、そのうちのいくつかは、手動操作を必要とする。現在の研究室システムは、自動化されているこれらのセグメントにより、より効率的になっている。しかしながら、依然として、サンプルの分析にかかる時間を短縮し、本システムの手動操作の必要性を削減し、機械によって必要とされる空間を縮小するために自動化することができる、医学研究室システムのいくつかの構成要素がある。

一般に、研究室システムは、関連、分析前、分析、および分析後等、４つの段階に編成することができる。これら４つの段階は、典型的には、任意の研究室プロセス内で起こる。しかしながら、いくつかの従来の研究室が、研究室の全体を通して独立型ユニットを使用するプロセスを有し得る一方で、他の研究室は、ユニットからユニットへサンプルを移動させるようにユニットのうちのいくつかを運搬システムと接続し得る。これら２つの形式は、いくつかの共通およびいくつかの異なる処理必要性を有する。加えて、いくつかの従来の研究室が、一貫して、同一の種類のサンプル管（例えば、キットからのもののと同様に）を処理し得る一方で、他の研究室は、適応しなければならない広範囲の管の種類を有し得る。さらに、多くの研究室が、分析器の特定の製造業者に対する選好を有し得る一方で、他の研究室は、１つの製造業者からの分析器の全てを使用し得る。

したがって、独立型ユニットと、任意の製造業者からの運搬システム、種々のサンプル管種類、および分析器と接続されたユニットとの両方を使用するプロセスに適応することができる、患者サンプルを処理するためのより効率的なシステムおよび方法の必要性がある。

自動研究室システムは、等分機システムを含み得る。従来の等分機システムは、典型的には、研究室自動化システムの主要輸送システムを介してサンプル管を取り扱う。例えば、等分機システムは、一次管から二次管へ液体を移送し得、その両方とも、等分プロセス中に主要輸送システム上にある。そのような場合において、二次サンプル管が準備されると、検査技師が二次管を所望の分析モジュールへ移送しなければならない。本システムが完全には自動化されていないので、そのようなプロセスは遅くて非効率的である。

別の実施例では、従来の等分システムは、互に一列になっているサンプル管のための等分プロセスを行い得る。例えば、１つ以上の二次管は、運搬システム上で一次管の真後ろにあり得、二次管が一次管によって遮断される。そのようなシステムは、一次管の中のサンプルで充填される必要がある全ての二次管について等分システムが終了するまで、二次管が等分システムから離れることを防止する。二次管は、そのサンプルに対する全ての等分が完了するまで、次の分析モジュールに進むことができず、それにより、サンプル分析プロセス全体を遅延させる。

本発明の実施形態は、個々に、および集合的に、これらおよび他の問題に対処する。

本技術の実施形態は、患者サンプルを効率的に処理するためのシステムおよび方法に関する。

本発明の一実施形態は、二次サンプルコンテナを保持するように構成されている第１のループ、および一次サンプルコンテナを保持するように構成されている第２のループを備えている、複数のループを備えている進路と、吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中にサンプルの第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタとを備えている等分機モジュールを備えているシステムを対象とする。等分機モジュールは、一次サンプルコンテナの前に二次サンプルコンテナを等分機モジュールから離れさせるように構成される。

本発明の別の実施形態は、等分機モジュールの中の進路の第１のループに隣接して吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、等分機モジュールの中の進路の第２のループに隣接して分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中にサンプルのアリコート体積を分注することと、一次サンプルコンテナの前に二次サンプルコンテナを等分機モジュールから離れさせることとを含む、方法を対象とする。

本発明の別の実施形態は、吸引位置に位置する第１の独立して移動可能なキャリア内の一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、分注位置に位置する第２の独立して移動可能なキャリア内の二次サンプルコンテナの中にサンプルの第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタを備えている等分機モジュールを備えているシステムを対象とする。等分機モジュールは、一次サンプルコンテナの前に二次サンプルコンテナを等分機モジュールから離れさせるように構成される。

本発明の別の実施形態は、等分機モジュールの中の進路の第１のループに隣接して吸引位置に位置する独立して移動可能なキャリア内の一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、等分機モジュールの中の進路の第２のループに隣接して分注位置に位置する独立して移動可能なキャリア内の二次サンプルコンテナの中にサンプルのアリコート体積を分注することと、一次サンプルコンテナの前に二次サンプルコンテナを等分機モジュールから離れさせることとを含む、方法を対象とする。

本発明の別の実施形態は、第１の進路と、第２の進路と、輸送進路と、輸送進路と第１の進路または第２の進路とに近接する回転可能ゲートウェイデバイスと、第１の進路に近接する吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、第２の進路に近接する分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中にサンプルの第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタとを備えている等分機モジュールを備えているシステムを対象とする。

本発明の別の実施形態は、等分機モジュールの中の進路の第１の進路に隣接する吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、等分機モジュールの中の進路の第２の進路に隣接する分注位置に位置する、二次サンプルコンテナの中にサンプルのアリコート体積を分注することと、回転可能ゲートウェイデバイスを回転させることと、第２の進路から輸送進路へ二次サンプルコンテナを移動させることとを含む、方法を対象とする。

本技術のこれらおよび他の実施形態は、以下でさらに詳細に説明される。

異なる実施形態の性質および利点のさらなる理解が、以下の図面を参照することによって実現され得る。

図１は、研究室自動化システムの段階に関連付けられる構成要素のブロック図を描写する。 図２は、研究室自動化システムの分析前段階に関連付けられる構成要素のブロック図を描写する。 図３は、等分機モジュール内の構成要素のブロック図を描写する。 図４は、本発明の実施形態によるフローチャートを描写する。 図５（ａ）は、本発明の実施形態による、第１の等分機モジュールの上面図を示す。第１の等分機モジュールは、いくつかのループ状レーンを備えている。 図５（ｂ）は、本発明の実施形態による、第２の等分機モジュールの上面図を示す。第２の等分機モジュールは、円盤様物体の形態で回転可能ゲートウェイデバイスを備えている。 図５（ｃ）は、本発明の実施形態による、第４の等分機モジュールの上面図を示す。第４の等分機モジュールは、直線状の棒の形態で回転可能ゲートウェイデバイスを備えている。 図５（ｄ）は、本発明の実施形態による、第３の等分機モジュールの上面図を示す。第３の等分機モジュールは、直線状レーンと、独立して移動可能なキャリアとを備えている。 図６は、パック輸送システムを利用した研究室輸送システムの移送経路配列の変形例の斜視部分図の一実施例を描写する。 図７は、研究所製品輸送要素の斜視図の一実施例を描写する。 図８は、研究所製品輸送要素の側面断面図の一実施例を描写する。 図９は、研究所製品輸送要素の底面斜視図の一実施例を描写する。 図１０は、外側保護がない研究所製品輸送要素の一実施例を描写する。 図１１は、移送経路の切り抜きの一実施例を描写する 図１２は、例示的なコンピュータ装置のブロック図を描写する。

本技術の実施形態は、患者サンプルを処理するための研究室システムおよび方法に関する。これらの実施形態は、以下でさらに詳細に説明されるように、いくつかある利点の中で特に、より速い速度、精度、効率、および汚染の防止を提供するため有利である。上記で論議されるように、多くの従来の研究室システムが、研究室の全体を通して独立型ユニットを使用し、サンプルが各独立型ユニット間において手動で輸送されることを要求するプロセスを有し得る一方で、他のシステムは、サンプルをユニットからユニットへ移動させるように、ユニットのうちのいくつかを運搬システムと接続し得る。加えて、上記で論議されるように、サンプル管サイズおよび異なる製造業者からの機器が、従来の研究室システムでは制約となり得る。そのような従来の技術は、遅くて不正確である。本技術の実施形態は、より汎用の構成要素を使用することによって、ならびに大抵の研究室システムによって必要とされる機能を、（１）管理、（２）遠心分離機、（３）等分機、（４）出力／分別機、および（５）貯蔵ユニットの５つの基本機能ユニットにグループ化することによって、異なる研究室ユニットおよび輸送システム、サンプル管サイズ、および製造業者に適応することが可能であるモジュール研究室システムを提供する。これらの５つの基本機能ユニットを以下でさらに詳細に説明する。

本発明の実施形態では、研究室システムは、中央コントローラまたはスケジューラを使用して、制御されたプロセスを操作する。知的スケジューラの制御下にサンプルを置くことによって、本システムは、全ての器具の効率的な使用法を提供する。本システムは、プロセスの制御を維持し、器具の準備ができており、利用可能であるときのみ、サンプルをそれらの器具に送達することによって、一貫した最小応答時間を維持し、システム全体のスループットを最大限化することができる。

本発明の実施形態では、「サンプルコンテナ」は、任意の好適な形状または形態を有し得る。いくつかの実施形態では、サンプルコンテナは、約３：１より大きいアスペクト比を有し得るサンプル管の形態であり得る。そのようなサンプルコンテナは、プラスチック、ガラス等を含む任意の好適な材料で作製され得る。それらはさらに、閉鎖端および開放端、ならびにサンプル管本体の開放端を覆い、それに取り付くように構造化されるキャップを伴うサンプル管を含み得る。

（Ｉ．全体的なシステム）
（Ａ．研究室システムの段階）
図１は、患者サンプルを処理するための医学研究室システムの一実施形態を描写する。研究室システムは、関連付け段階１０２、分析前段階１０４、分析段階１０６、および分析後段階１０８に関連付けられる構成要素を含む。

（１．関連付け段階）
関連付け段階１０２は、研究室システムにおける第１の段階である。この段階中に、患者情報、患者サンプルに対する要求された検査、および一意的な研究室識別子（例えば、バーコード）が、互いに関連付けられる。関連付け段階１０２を自動化することができる一方で、いくつかの実施形態では、関連付け段階は、手動で取り扱われる。例えば、いくつかの実施形態では、検査技師（以降では「ユーザ」と呼ばれる）が、優先順位をサンプルに割り当てることができる。サンプルは、ラックの中へ、または特定の進入点においてシステム上に直接荷積みされる。サンプルをいくつかの基本優先レベル（例えば、緊急または高優先順位、中間優先順位、低優先順位等）にグループ化することが、より一貫した応答時間を提供するために望ましくあり得るが、それは、必須ではない。患者サンプルを処理することは、ユーザによって定義される任意の優先順位に基づくことができる。しかしながら、優先順位が特定されない場合、応答時間を最小限化すること、スループットを最大限化すること、プロセスの利用可能性等の要因に基づいて、優先順位を割り当てることができる。

（２．分析前段階）
分析前段階１０４は、分析のために患者サンプルを準備することを含む。分析前段階１０４中に、患者および試験情報が解読され、分析のためのプロセスが計画され、品質チェックが行われ、サンプルは、その成分構成要素に分離され（例えば、遠心分離され）得、サンプルは、並行分析プロセスのために分割され得、および／またはサンプルは、１つ以上の分析器および／またはラックに送達されることができる。分析前段階１０４は、研究室システム内の異なる器具および異なる分析器へのサンプルの流れを管理する。このプロセス管理は、本システムが、効率的に、かつ最小限の器具で動作することを可能にする。加えて、分析前段階１０４は、研究室システム内の異なる点における患者サンプルのバックアップがプロセスに沿って起こらないことを確実にし、またはバックアップが起こる場合、分析前段階１０４は、本システムの残りの部分に有意な影響を及ぼすことなく、迅速にバックアップを消去できることを確実にする。

本システムの実施形態は、可能な限り迅速に患者サンプルを識別し、分析プロセスの一貫した最小応答時間および最大スループットを提供するように、各サンプルの最良スケジューリングを決定することができる。プロセスにおけるステップおよびこれらのステップの組織化は、患者サンプルのバックアップを回避するように設計されている。研究室システムのモジュールは、上流プロセスの最大スループットにおいてサンプルの処理を確保する、スループット速度で動作することができる。しかしながら、いくつかの実施形態では、等分機ユニットにおいて、スループットは、上流におけるサンプルの導入によって、および各等分ステーションにおける短待ち行列によって管理され得る。

図２は、分析前段階１０４に関連付けられる構成要素のより詳細な描写である。分析前段階１０４に関連付けられる構成要素は、入力モジュール２０２、分配領域２０４、遠心分離機２０６、キャップ除去機２０８、血清指数測定デバイス２１０、等分機２１２、および出力／分別機２１４等、７つのモジュールを含む。

（（ａ）入力モジュール）
図２に示される入力モジュール２０２は、種々の管、ラック、優先順位付け等に適応することができ、標本を受け取ることが可能である。管のラックおよび／または個々の管を、手動操作型引き出しおよび／または自動デバイスであり得る、いくつかのレーン２１６のうちの１つの上に荷積みすることができる。図２では、５つのレーン２１６が描写される。しかしながら、研究室システムは、任意の数のレーン２１６を有することができる。レーン２１６は、ユーザによって割り当てられる優先順位に従って、優先順位を割り当てられる。いくつかの実施形態では、最高優先順位レーン（短応答時間または「ＳＴＡＴ」）は、ユーザから個々の管の一群を受け入れるための固定位置を有し得る。管がＳＴＡＴレーンの中に荷積みされると、処理される次の管になる。他のレーンには、任意の様式で異なる優先レベルを割り当てることができる。例えば、引き出しが手動で操作されるとき、１つの優先順位を引き出しのうちの少なくとも２つに、別の優先順位を少なくとも２つの他の引き出しに割り当てることにより、本システムが１つの引き出しに連続的に作用することを可能にし得る一方で、同一の優先順位の他の引き出しが、ユーザに利用可能である。

いくつかの実施形態では、入力モジュール２０２がサンプルの引き出しを処理している間に、ユーザは、引き出しの上のライトまたは引き出しの上のロック等の指示を使用して、引き出しが開かれるべきではないことを知らされ得る。これは、プロセス完全性を維持し、スループットを最大限化するのに役立ち得る。処理が第１の引き出しで完了したとき、引き出しが利用可能であるとしてユーザに識別され得、本システムは、別の引き出しを自動的に処理し始め得る。加えて、入力モジュールグリッパ２２８を使用して、サンプルを入力モジュール２０２の引き出し２１６へ、およびそこから移送することができる。

（（ｂ）分配領域モジュール）
図２の入力モジュール２０２内のレーン２１６から、分配領域グリッパ２１８（以下でさらに詳細に論議される）は、最高優先順位の管を選択し、それを分配領域２０４と呼ばれる固定行列に輸送し得る。分配領域２０４は、標本を研究室自動化システムの所望の構成要素に分配することが可能である。入力モジュールグリッパ２２８による、このモジュールへの移送中に、サンプルの成分構成要素のレベルが測定され、サンプル管の写真が撮られる。これらの写真は、管の製造業者、直径、高さ、キャップの色等を決定するように分析されることができる。この情報から、サンプルの構成要素の体積を計算することができ、全管重量の推定を行うことができる。この重量は後に、以下でさらに詳細に論議されるように、遠心分離機モジュール２０６の中の遠心分離機バケットの平衡を保つのに役立つために使用することができる。

分配領域２０４が低優先順位の管で充填されないように保護するために、低優先順位入力レーンからこの領域の中へ荷積みされる管の数に制限を設定することができる。また、分配領域２０４は、ＳＴＡＴサンプルが入力モジュール２０２の中のＳＴＡＴ引き出しから分配領域２０４への連続アクセスを有することを確実にするように、予備領域を有し得る。

分配領域２０４は、本システムが関連付け段階１０２の中のサンプル管に関連付けられる試験情報にアクセスし、本サンプルの分析プロセスを計画することを可能にする、保持領域であり得る。これは、本システムが、現在システム上にある他のサンプル管に対してサンプル管のプロセスを予定に入れることを可能にする。スケジューリングは、全体的なシステムにおいていかなるステップにも過度の負荷をかけることなく、優先順位に基づいてサンプルの効率的な処理を可能にし、応答時間およびスループットの最適化を可能にする。さらに、本システムの活動または利用可能性が変化するにつれて、プロセスの全体を通してサンプルのスケジュールを更新することができ、サンプルのリアルタイム能動制御を提供する。

スケジュールが分配領域モジュール２０４によって計画されると、次いで、ロボットグリッパ２１８は、分配領域２０４内の管の優先順位に基づいて、次のモジュールに移送される次の管であるサンプル管を選択する。選択されたサンプル管は、分配領域モジュール２０４によって行われる分析に基づいて、分配領域２０４から運搬システム２２０へ、遠心分離機モジュール２０６へ、またはエラー領域２２２を伴う出力引き出しへ輸送される。

サンプル管が遠心分離機モジュール２０６に移動させられている場合、遠心分離機ロータの適正な平衡を確保するように、前の重量推定に基づいて、管を適切な遠心分離機アダプタの中へ配置することができる。遠心分離機アダプタは、分配領域２０４から遠心分離機へシャトル上で管を搬送する構成要素であり、ロボットグリッパが、管を伴う遠心分離機アダプタを遠心分離機のバケットへ移送する。

サンプル管が遠心分離を必要としないことを分配領域モジュール２０４が決定した場合、下流プロセスに過度の負荷をかけないように、分配領域ロボットグリッパ２１８は、スケジューラの指示で、キャリアに適正に整列されたバーコートラベルとともに、サンプルを運搬システム２２０上のキャリアの中へ配置する。運搬システム２２０およびキャリアについてのさらなる詳細を以下で論議する。キャリアとは、運搬システムの中に存在することができ、１つ以上のサンプルコンテナまたは管を搬送または輸送することができる、任意の好適なデバイスを指すことができる。例示的なキャリアは、コンテナまたは管を保持することができる陥凹を含み得る。問題がサンプルに存在する場合（例えば、量が少なすぎる、バーコードが判読不可能である、試験情報がダウンロードされていない等）、サンプル管はエラー領域２２２に移動させられ、ユーザに問題が通知される。

（（ｃ）遠心分離機モジュール）
サンプル管は、サンプルの分析前にサンプルが遠心分離を必要とすることを分配領域モジュール２０４が決定する場合に、図２の分配領域２０４から遠心分離機モジュール２０６へ移動させられ得る。サンプル管が分配領域２０４から遠心分離機モジュール２０６へ輸送されるとき、サンプル管は、分配領域ロボットグリッパ２１８によって分配領域２０４において遠心分離機アダプタの中へ荷積みされる。アダプタは、遠心分離のための複数の管サイズを位置付け、保持し得る。アダプタは、アダプタがサンプル管で充填されると、分配領域２０４と遠心分離機モジュール２０６との間で移動するシャトル２２４の中に位置する。アダプタは、サンプルコンテナを保持するデバイスであり得、遠心分離機で使用されることができる。そのようなアダプタは、サンプルが配置され得る１つ以上のコンテナの保持を可能にする形状を有する単一の部品として構築されるが、それに限定されない、ポリマー材料で一般的に構築される。場合によっては、アダプタは、遠心分離機ロータの上または中に据え付けられたデバイスに挿入される。サンプルを保持する実験器具（例えば、サンプルコンテナまたは管）が、アダプタに挿入される。

アダプタの中のサンプル管が、シャトル２２４を介して分配領域２０４から遠心分離機モジュール２０６に到着したとき、アダプタは、利用可能な遠心分離機バケットの中へ荷積みされる。アダプタの構成は、遠心分離バケットへの送達および遠心分離バケットからの除去の単純化を可能にする。遠心分離機バケットの中へ荷積みされると、サンプルは、遠心分離されることができる。遠心分離機モジュール２０６は、サンプルの温度を維持するように冷蔵される１つ以上の遠心分離機を含み得る。図２では、２つの遠心分離機２０６−１および２０６−２が描写されている。遠心分離機は、そこから分析器およびピペッタが最大量の流体を一貫して吸引することができる、安定した沈殿層を生じる、揺動遠心分離機バケットロータを使用する。遠心分離が完了すると、アダプタは、遠心分離バケットから除去され、荷下ろし領域の中に配置されることができる。次いで、サンプル管は、荷下ろし領域中でアダプタから除去され、次のモジュールへの輸送のために運搬システム２２０上のキャリアの中に配置される。

分配モジュール２０４において管をアダプタの中へ荷積みし、シャトル２２４を介してアダプタの中の管を遠心分離機モジュール２０６へ送り、アダプタを遠心分離機バケットの中へ荷積みし、サンプルを遠心分離し、遠心分離機バケットからアダプタを荷下ろしし、アダプタから管を荷下ろしするためのタイミングは、プロセスが連続的であり、分配領域２０４から遠心分離機モジュール２０６に到着するとサンプルの連続遠心分離を可能にするようなものである。遠心分離機が回転サイクルを完了すると、分配領域２０４の中の最後の管が、分配領域グリッパ２１８によってアダプタの中へ荷積みされ、シャトル２２４は、アダプタを遠心分離機モジュール２０６の中の遠心分離機に移動させる。同時に、遠心分離機上の自動ドアが開き、ロータが出入口における定位置にインデックス移動（ｉｎｄｅｘ）されると、バケットへのアクセスを提供する。遠心分離機モジュール２０６の中の遠心分離機モジュールグリッパ２２６は、すでにバケットの中にあるアダプタを除去し、管が運搬システム２２０上のキャリアへ荷下ろしされるであろう領域にそのアダプタを移動させる。次に、遠心分離機モジュールグリッパ２２６は、分配領域２０４からの管が最近荷積みされたアダプタを選択し、それを空のバケットの中へ置く。ロータが次のバケットにインデックス移動されている間に、シャトル２２４が分配領域２０４に戻ったときに、以前に空にされたアダプタが、分配領域２０４からの管を荷積みするためにシャトル２２４上の開放位置に移動させられる。

最終アダプタが遠心分離機の中へ荷積みされた後、ドアが閉じて回転サイクルが始まる。アダプタシャトル２２４は、分配領域２０４に戻り、遠心分離機モジュールグリッパ２２６は、バケットから除去されたアダプタから運搬システム２２０上のキャリアの中へ管を荷下ろしし始める。管がアダプタからキャリアへ移動させられると、沈殿層の高さが測定され、各管上のバーコードがキャリアと整列させられる。不十分な血清または血漿が存在する場合、管は、出力モジュール２１４の中に位置するエラー領域に送られるであろう。

スケジューリングアルゴリズムが、遠心分離機モジュール２０６からのサンプルによる分析器の過剰荷積みを予測する場合、遠心分離機モジュールグリッパ２２６は、サンプルを荷下ろしし、アダプタから運搬システムにサンプルを分配することができる。いくつかの実施形態では、遠心分離機の全サイクル時間は、例えば、３６０秒以上であり得る。最適なＴＡＴおよびスループットを確保するために、遠心分離機は、例えば、３６０秒の遠心分離サイクルについて１８０秒、非同時に維持される。いくつかの実施形態では、下流プロセスは、遠心分離機アダプタからのサンプルの荷下ろしを防止しない。アダプタの中の全ての残りのサンプルが、利用不可能なプロセスに向かい、利用不可能なプロセスに依存している場合、サンプル管は、遠心分離器具の中の緩衝器に移動させるか、またはシステムの中の他の場所の別の緩衝領域に移動させることができる。

遠心分離機モジュール２０６は、遠心分離機コントローラによって制御される自動遠心分離機を含み得る。自動遠心分離機は、複数の遠心分離機バケットまたはレセプタクルを搭載することができ、各アダプタが複数のサンプル管を受け取る。遠心分離機は、スピンドル、ロータアセンブリ、コントローラ、蓋、および随意に蓋駆動部に連結されたモータを含む。遠心分離機コントローラは、管、アダプタ、またはバケットのいずれかの自動配置および除去のための選択された位置において、スピンドルにインデックス移動させるか、または停止させる。蓋は、閉鎖位置および開放位置を有し、蓋は、遠心分離機コントローラからの指示に応答して開閉する。

いくつかの実施形態では、荷積みされたバケットが遠心分離機の中に配置される前に、平衡システムにおいてバケットの平衡を保たれることができる。遠心分離機モジュール２０６の含まれた部分であり得る平衡システムは、複数のバケットを受け取り保持するための地点を有する計器と、複数対のバケットにおいて重量を均等化するために増分重量変化を各保管場所と相関させながら、バケットの空洞の中にサンプル管を選択的に置くための平衡コントローラとを備えている。平衡コントローラは、中央コントローラ内の平衡プログラムとして実装することができる。平衡プログラムは、サンプルコンテナ重量のデータベースを維持する。コンテナの重量がサンプルの重量と組み合わせられたとき、平衡プログラムは、それを配置する最適なアダプタ空洞を決定し、それにより、許容度以内に均衡のとれたロータを維持することができる。サンプル重量は、密度推定値と、入力から最初に取り上げる間に得られる液面レベル測定およびコンテナ幾何学形状から計算されるサンプル体積との積である。いくつかの実施形態では、平衡システムはまた、バケット間の重量変動を制限するために、バケットの中にダミー荷重の供給を含み得る。ダミー荷重は、重量変動を各一対のバケットの部材間で、例えば、１０グラム以下に限定するために重量が計測され得る。

他の実施形態では、計器は使用される必要がない。例えば、いくつかの実施形態では、サンプルコンテナおよびサンプルの重量を推定することができ、均衡がとれたロータを確保するように、アダプタを自動的に荷積みすることができる。場合によっては、サンプル管の写真が撮られ得、サンプル管の中のサンプルの液面レベルを決定することができる。サンプルコンテナ（例えば、サンプルコンテナ重量）および決定された液面レベルについての情報を使用して、その中にサンプルを伴うサンプル管の重量を推定することができる。そのような実施形態では、有利には、計器が必要とされない。さらに、ダミー荷重も必要とされないこともある。

遠心分離機コントローラは、ロータスピンドル速度および持続時間を含む、遠心分離機回転プロファイルを受信して記憶すること、アクセス位置へロータサンプルステーションをインデックス移動させること、サイクルプロファイルに従ってロータを回転させること、アクセス位置に所定のサンプルステーションを伴ってロータを停止させること等のいくつかの機能を果たすように動作し得る。

（（ｄ）キャップ除去機モジュール）
図２のキャップ除去機モジュール２０８は、分析される前に運搬システム２２０上のキャリアの中のサンプル管からキャップを取り除くことが可能である。キャップ除去機システムは、サンプル管を拘持し、サンプル管からキャップを除去し得る。キャップ除去機モジュール２０８は、分配モジュール２０４および遠心分離機モジュール２０６の後に続く。（例えば、サンプルが分別のみを必要とし得る）キャップ除去を必要としないサンプル管については、運搬システム２２０上のキャリアは、キャップ除去機モジュール２０８を迂回するであろう。キャップ除去を必要とするサンプル管については、キャップ除去機モジュール２０８は、サンプル管からキャップを除去し、キャップ除去機モジュール２０８のデッキより下側の生体有害廃棄物処分コンテナの中にキャップを置き得る。生体有害廃棄物処分コンテナは、生体有害廃棄物からユーザを保護するように、除去可能かつ交換可能である。

（（ｅ）血清指数モジュール）
図２の血清指数モジュール２１０は、サンプルの血清指数を測定することが可能である。典型的には、この機能は、分析段階１０６中に果たされる。しかしながら、場合によっては、ある研究室は、サンプルを分析器に送達する前に任意の品質問題に対処することを好み得る。したがって、血清指数モジュール２１０は、検査されるべきであるサンプルのこの品質管理オプションを提供する。血清指数測定を必要としないサンプルについては、サンプルは、血清指数モジュール２１０を迂回し得る。

血清指数測定が、典型的には、サンプルへのアクセスを必要とするため、血清指数モジュール２１０は、キャップ除去機モジュール２０８の後の次のモジュールであり得る。キャップ除去機モジュール２０８と同様に、血清指数モジュール２１０は、このモジュールのデッキより下側に生体有害廃棄物処分コンテナを有し得る。コンテナは、生体有害廃棄物からユーザを保護するように、除去可能かつ交換可能であり得る。

（（ｆ）等分機モジュール）
図２の等分機モジュール２１２は、図３でさらに詳細に描写されている。等分機モジュール２１２は、いくつの管が分析に必要とされるかに応じて、サンプル管３０４の中の一次サンプルを複数の二次サンプル管３０６に分割する。このモジュールは、一次サンプル管３０４の中のサンプルを二次サンプル管３０６のためのサンプルアリコートに分割するための１つ以上のピペッタ３０２を含み得る。

示されるように、一次および二次サンプル管３０４、３０６は、除去し、および／または運搬システム２２０に導入することができるように、それぞれの回転可能な車輪の上にあり得る。ピペッタ３０２は、一次および二次サンプル管３０４、３０６を含むそれぞれの複数対の隣接する回転可能な車輪の間にあり得る。示されるように、等分機モジュールの構成要素の構成は、一次サンプル管３０４が等分機モジュールを離れる前に、サンプルアリコートを含む二次サンプル管３０６が、運搬システム２２０を介して等分機モジュールを離れることができるようなものである。

等分機モジュール２１２はさらに、患者および試験情報を特定するバーコートラベルによる二次サンプル管３０６のラベル付けを促進する。バーコードラベルは、二次管準備ユニット（ＳＴＰＵ）と呼ばれるデバイスの中において等分機モジュール２１２のデッキより下側で二次サンプル管３０６に取り付けられる。ＳＴＰＵは、１つ以上のピペッタ用のラベル付けされた管を生産することができる。新しい二次サンプル管は、ラックで等分機モジュール２１２に送達され、等分機モジュール２１２より下側の引き出しの中へ荷積みされることができる。ラベルは、ロール上で送達され、管に取り付ける前に等分機モジュール２１２のデッキより下側で印刷される。

患者サンプルの汚染を最小限化するために、ピペッタ３０２は、使い捨て先端３０８を使用する。これらの先端は、デッキ上の引き出しの中へ荷積みされるラックの中に到着する。ピペッタ３０２は、これらのラックから使い捨て先端を荷積みし、一次管３０４からサンプルを吸引し３１０、サンプルを１つ以上の二次管３０６および／またはマイクロタイタープレート３１２の中へ分注する３１４。一実施形態では、先端は、特定の量（例えば、１ミリリットル）のサンプルに限定され得る。そのような場合において、特定の量を超える分注容量は、複数の吸引を必要とし得る。ピペット操作がサンプルについて終了すると、先端を廃棄物コンテナ３２０の中に配置することができる。

吸引３１０および分注３１４中に管を管理するために、一次３０４および二次３０６管は、運搬システム２２０の移動レーンから除去され、補足レーンの上で列に入れられる。等分機モジュール２１２が、他のモジュールよりも遅い速度で動作し得るので、待ち行列は、システムの残りの部分への等分の影響を最小限化する。待ち行列プロセスは、運搬システム２２０に応じて変化し得るが、この実施形態では、一次管３０４を伴うキャリアが待ち行列車輪へ移送される。二次管３０６用の空のキャリアが、一次管３０４に隣接する別個の待ち行列車輪へ移送される。ラベル付けされた二次管３０６は、空のキャリアと整列するように回転するリフト３１８によって、デッキより下側から空のキャリアの中へ荷積みされる３１６。ＳＴＰＵは、バーコードがキャリアと適正に整列させられることを確実にするように、正しい配向で管をリフト３１８へ移送する。１つよりも多くのピペッタを有する等分機モジュール２１２の場合、リフト３１８は、キャリア（回転可能な車輪）の中に管を配置するように反対方向に回転する。

（（ｇ）出力／分別機モジュール）
出力／分別機モジュール２１４は、引き出しまたは仕切りの中に位置するラックへ、および／またはラックから管を移送する。出力／分別機モジュール２１４はまた、分析前段階１０４の出力を取り扱うための構成要素として機能することもでき、また、サンプルが受ける分析の種類に基づいて管を分別するための分別機として機能することもできる。出力／分別機モジュール２１４は、管のラックを荷積みおよび／または荷下ろしする領域を含む。加えて、出力／分別機モジュール２１４上の引き出しのうちのいくつかが、入力として特定され、いくつかが、出力として特定され得る。分別機モードでは、単一のロボットグリッパを伴うユニットは、入力引き出しから管を選択し、バーコードを読み取り、成分サンプル構成要素の高さを測定し、管の写真を撮り、その製造業者、直径、高さ、およびキャップの色を記録するためにデータを分析する。研究室情報システム（ＬＩＳ）から受信された情報に基づいて、グリッパは、適宜、バーコードを整列させながら、正しいラックの中に管を置く。エラー条件が識別された場合、管は、エラーラックの中に配置される。

（３．分析段階）
図１および２（ａ）を再び参照すると、分析段階１０６は、サンプルを処理して結果を生成するために必要とされる実際の測定を行うことを含む。この段階は、典型的には、主に１つ以上の分析器具または分析器から成る。分析器具または分析器は、当技術分野で公知である任意の分析器具または分析器であり得る。典型的には、分析器は、標本に１種類以上の分析を選択的に行うための機構を備え得る。中央コントローラが、標本にどのような分析を行うかに関して分析器コントローラに指示することができるように、分析器のコントローラは、中央コントローラと通信している。各分析器のコントローラはまた、分析結果を中央コントローラのメモリに通信し得る。

運搬システム２２０を介して一緒に接続された分析前１０４、分析１１０６、および分析後１０８段階に関連付けられる構成要素を有する研究室システムについては、サンプルは、出力／分別機モジュール２１４を過ぎて分析器の上へ移動し得る。キャリアが、その特定のサンプルのための目的分析器に到着したとき、キャリアは、主要移動レーンを離れ、運搬システム２２０への分析器のアクセス点の上流に待ち行列を形成する。管が依然として分配領域２０４の中にある間にスケジューラによって行われた計画により、ならびに分配２０４および遠心分離機２０６モジュールによる管の制御された解放により、待ち行列の長さは最小限である。

（４．分析後段階）
研究室プロセスの最終段階は、分析後段階１０８である。この段階では、サンプルは、貯蔵のために準備され、貯蔵される。サンプルが必要とされる検査および分析を完了すると、サンプルはキャップを付けられて、貯蔵場所の中へ配置される。これは、サンプルおよび研究室プロセスに応じて、周囲蔵場所または冷蔵貯蔵場所のいずれかであり得る。また、接続された分析器を有するシステムを用いるユーザは、いくつかのサンプルについては、接続された低温貯蔵場所を、他のサンプルについては、オフラインの周囲貯蔵場所を所望し得る。しかしながら、接続されていない分析器を用いるユーザは、サンプルの全てをオフラインで貯蔵する可能性が高いであろう。

（ＩＩ．種々のサンプル輸送システム用の等分モジュール）
上記で論議されるように、等分機モジュールは、研究室自動化システムにおける一次管から二次管へのサンプルアリコートの準備で使用される。サンプルアリコートの準備のための等分プロセス中に、流体サンプルを含む一次サンプル管が吸引位置で提供される。空の二次サンプル管が、分注位置で提供される。可動ロボットアームに取り付けられ得るピペッタが、流体サンプルのアリコート体積を吸引するために使用される。次いで、吸引された体積は、ロボットアームの使用によって分注位置へ移送され、吸引された体積は、空の二次管の中に分注される。このプロセスは、より多くのサンプルアリコートが必要とされる場合に、追加の空の二次管について繰り返すことができる。

本技術の等分機モジュールは、研究室自動化システムサンプルコンテナ取り扱いユニットの移動方向に対して、一次管の前に局在する二次管の待ち行列を可能にする。つまり、二次管は、流体サンプルの等分が追加の二次管について完了することを待つ必要なく、そのサンプルが二次管の中に分注されるとすぐに、等分機モジュールから離れ得る。

分注ステップの直後に二次管を分注位置から解放することができ、かつ研究室自動化システムの中の指定標的位置へ直接移送することができる一方で、さらなるアリコートを生じることができるので、等分機モジュールの構成が有利である。加えて、任意の数の二次サンプル管を、提供された一次管から連続的に生成することができる。これは、研究室自動化システムにおけるサンプルの応答時間を短縮し、輸送システムおよび後続のプロセスステップの均質な最適化された負荷を生成する。

以下で説明される、いくつかの具体的実施形態は、キャリアの実施例として「パック」を参照する。本発明の実施形態は、パックに限定されないが、本発明の実施形態によるキャリアは、任意の好適な形態であり得ることを理解されたい。

図４は、本発明の実施形態による、アリコートモジュールを操作する方法を図示することができる、フローチャートを示す。本発明の実施形態は、図４に示される具体的なステップに限定されないこと、または任意の特定のステップ順序に限定されないことを理解されたい。さらに、コンピュータの中のコンピュータ読み取り可能な媒体は、図４内の、または本願で説明される、ステップのうちのいずれかを実行するようにコンピュータの中のプロセッサによって実行可能である、コードを備え得る。

ステップ４４７０では、一次管が等分機モジュールの中の吸引位置へ輸送される。いくつかの実施形態では、一次管は、第１のパックの中で吸引位置へ輸送される。一次管は、進路上のパック、磁気パック、グリッパユニット等を含む、任意の好適な輸送システムを使用して、吸引位置へ輸送され得る。

ステップ４４７２では、一次管が吸引位置へ輸送される前または後に、二次サンプル管が第２のパックの中へ荷積みされる。次いで、二次サンプル管を伴うパックが、等分機モジュールの中の分注位置へ輸送される（ステップ４４７４）。

ステップ４４７６では、吸引位置に位置する一次管の中のサンプルのアリコート体積が、ピペッタによって吸引される。サンプルのアリコート体積は、等分機モジュールの中の分注位置に位置する二次サンプル管の中に分注される（ステップ４４７８）。

ステップ４４８０では、次いで、一次サンプル管が等分機モジュールから離れる前または後に、第２のパックの中の二次サンプル管が、等分機モジュールから離れる（ステップ４４８４）。

追加のサンプルアリコートが、ステップ４４７２から４４８４と同様に、一次管から採取され、他の二次管の中へ分注され得る。

本発明の一実施形態は、二次サンプルコンテナを輸送するように構成されている第１のループ、および一次サンプルコンテナを輸送するように構成されている第２のループを備えている複数のループを備えている進路と、吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中にサンプルの第１のアリコート体積を分注するように構成されるピペッタとを備えている等分機モジュールを対象とする。等分機モジュールは、一次サンプルコンテナの前に二次サンプルコンテナを等分機モジュールから離れさせるように構成される。

一実施形態では、等分機モジュールは、磁気輸送システムを利用することができる。図５（ａ）は、磁気輸送システムを使用した等分機モジュールのワークフローの実施例を描写する。

図５（ａ）で示される等分機モジュールは、第１のループ４５１６（ａ）と、第２のループ４５１６（ｂ）と、第１および第２のループ４５１６（ａ）、４５１６（ｂ）の両方に含まれる共通進路部分４５１６（ｃ）とを含む進路４５１６を備えている。進路システムは、いくつかのパックの中の磁気要素と相互作用する磁気要素を備え得る。パックは、標準コンベヤよりも速い、最大で毎秒２メートルの範囲内の速度で移動することができる。そのような進路は、Ｍａｇｎｅｍｏｔｉｏｎ^ＴＭという商標の下で市販されている。

図５（ａ）は、等分機モジュールの中のいくつかのパックを示す。それらは、空のパック４５０２、一次管を伴うパック４５０４、および二次管を伴うパック４５０６を含む。一次管からのサンプルの適切なアリコートで充填された二次管を伴うパック４５０８も示されている。示されるように、種々のパックは、ループ４５１６（ａ）、４５１６（ｂ）の周囲で時計回りに進むことができ、直線状進路４５１１を介して等分機モジュールから退出し得る。他の実施形態では、パックは、反時計回り方向に移動することができる。

等分モジュールを操作する例示的な方法では、一次管４５０４が、等分のために主要進路上で本システムによって識別され、ループ４５１６（ａ）、４５１６（ｂ）の合流点に隣接して、第２のループ４５１６（ｂ）に近接する等分機の吸引点（Ａ）に方向付けられる。空のパック４５０２は、ループ４５１６（ａ）に近接する二次管（Ｂ）のための等分機の荷積み点へ、一次管の後ろで本システムによって送られる。二次管は、ラベル付けされ、二次管（Ｂ）のための等分機の荷積み点において空のパック４５０６の中へ荷積みされ、分注点（Ｃ）に方向付けられる。次いで、サンプルは、（Ａ）で一次管４５０４から吸引され、第１のループ４５１６（ａ）に近接する点（Ｃ）でパック４５０６の中の二次管の中へ分注される。点（Ａ）および（Ｃ）におけるバーコード読み取り機（図示せず）は、点（Ａ）および（Ｃ）においてサンプル管上のバーコードを読み取ることによって、正しい関連を検証する。二次管が完了したとき４５０８、直線状進路４５１１に進入することによって、その次の目的地へ解放され、次の二次管が分注点（Ｃ）に移動する。

次いで、本プロセスは、本システムがさらに、空のパックを等分機モジュールへ経路指定する場合、任意の数の追加の二次管について完了することができる。最後の二次管が終了したとき、最後の二次管および一次管の両方が、スケジューラに従って、それらの次の目的地へ解放され、後続の二次および一次管は、それぞれ、分注（Ｃ）および吸引点（Ａ）に移動させられる。次いで、本プロセスは、後続の二次および一次管について完了することができる。

ループ状進路構成は、いくつかの利点を有する。それらは、等分機モジュールの中の吸引および分注点にパックを連続的かつ効率的に送給し、それにより、より速い処理をもたらす能力を含む。

本発明の別の実施形態は、第１の進路と、第２の進路と、輸送路と、輸送路および第１の進路または第２の進路に近接する回転可能なゲートウェイデバイスと、第１の進路に近接する吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、第２の進路に近接する分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中にサンプルの第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタとを備えている等分機モジュールを備えているシステムを対象とする。

別の実施形態では、等分機モジュールは、上記で説明されるようにコンベヤ輸送システムとともに利用される。図５（ｂ）は、コンベヤ輸送システムを使用した等分機モジュールのワークフローの実施例を描写する。等分機モジュールは、一次管を伴うパック４５２２、ならびにサンプルアリコートを有する二次管を伴うパック４５２８を輸送することができるコンベヤ４５８８を備えている。本システムはまた、空のパック４５２４を伴うレーンまたはコンベヤを備え得る。

いくつかの円形進路が、等分機モジュールの中に存在し得る。そのような進路は、一次サンプル管を伴うパックを輸送するための第１の円形進路４５２５と、空であるパック４５２４、空の二次管を伴うパック４５２６、およびサンプルアリコートを有する二次管を伴うパック４５２８のための第２の円形進路４５２７とを備え得る。進路４５２５および４５２７は、図５（ｂ）では円形であるが、任意の他の構成を伴う進路を使用することができる。場合によっては、進路は、無限ループ（例えば、円、卵形等）の形態であり得る。

第１の円形進路４５２５の領域中で、バーコード読み取り機４５２３が、進路４５２５に隣接する吸引点（Ａ）においてサンプル管上のバーコードを読み取るように存在し得る。パックマニピュレータ４５８４もまた、吸引点（Ａ）においてパックの移動を制御するように、吸引点Ａに存在し得る。

第２の円形進路４５２７の領域中で、第１のバーコード読み取り機４５６８およびパックマニピュレータ４５６６が、二次管のための荷積み点（Ｂ）（進路４５２７に隣接する）において二次管上のバーコードを読み取るように存在し得る。また、第２の円形進路４５２７の領域中で、第２のバーコード読み取り機４５２９および第２のパックマニピュレータ４５７４が、進路４５２７に隣接する分注点（Ｃ）に存在し得る。パックマニピュレータ４５２３、４５６６、４５７４は、パックの中のサンプル管に動作を行う（例えば、吸引または分注する、またはサンプル管上のバーコードを読み取る）ことができるように、パックが停止または通過することを可能にする、枢動角度構造の形態であり得る。

図５（ｂ）に示される種々の進路は、ＦｌｅｘＬｉｎｋ^ＴＭという商標の下で販売されているコンベヤシステムを含む、任意の好適な輸送技術を利用し得る。コンベヤシステムは、直線、水平、および垂直に走る能力を与える、密接して嵌合するマルチフレックスプラスチックチェーンコンベヤに基づく。

第１の回転可能なゲートウェイデバイス４５３０が、直線状進路４５８８および第１の円形進路４５２５に隣接し得る。第１の回転可能なゲートウェイデバイス４５３０は、その凹面４５３０（ａ）がパックの円形の縁を受け取り得るように、略三日月形を有し得る。第１の回転可能なゲートウェイデバイス４５３０は、直線状進路４５８８からパックを受け取り得、かつそれを第１の円形進路４５２５に方向付け得る。第１の回転可能なゲートウェイデバイス４５３０はまた、第１の円形進路４５２５からパックを受け取り得、かつそれを直線状進路４５８８に方向付け得る。第２の回転可能なゲートウェイデバイス４５３２もまた、凹面４５３２（ａ）を有し得、かつ同様に動作し、パックが第２の円形進路４５２７から直線状進路４５８８へ、またはその逆も同様に移行されることを可能にし得る。

本発明の実施形態による回転可能なゲートウェイデバイスは、いくつかの利点を有する。グリッパと比較して、例えば、回転可能なゲートウェイデバイスは、あまり複雑ではなく、より少ない空間を占める。さらに、略三日月形の回転可能なゲートウェイデバイスは、パックが１つの進路から別の進路へ輸送される場合、パックに一時的にしっかりと係合するように、パックとともに協調的に構造化することができる。

動作中、一次管４５２２は、等分のために主要進路４５５８上で本システムによって識別され、第１の円形進路４５２５に近接し得る、等分機の吸引点（Ａ）に方向付けられる。第１の回転可能なゲートウェイデバイス４５３０は、一次管を伴うパック４５２２を受け取り、回転し、それを第１の円形進路４５２５に方向付け得る。空のパック４５２４は、一次管を伴うパックの後ろで主要進路４５８８に沿って、第２の円形進路４５２７に近接し得る二次管（Ｂ）のための等分の荷積み点へ本システムによって送られる。無限量の空のパックを任意の一次管に送ることができる。二次管は、ラベル付けされ、二次管のための等分機の荷積み点（Ｂ）において空のパック４５２６の中へ荷積みされ、第２の円形進路４５２７に近接する分注点（Ｃ）に方向付けられる。サンプルは、点（Ａ）で一次管から吸引され、点（Ｃ）で二次管の中へ分注される。点（Ａ）および（Ｃ）におけるバーコード読み取り機４５２３、４５２９は、正しい関連を検証する。二次管の中へのサンプルの等分が完了したとき４５２８、その次の目的地へ解放され、次の二次管が分注点（Ｃ）に移動する。第２の回転可能なゲートウェイデバイス４５３２は、第２の円形進路４５２７から、サンプルアリコート４５２８がある二次管を伴うパックを受け取り得、かつそれを直線状進路４５５８へ移行させ得、それによって等分ユニットから離れる。

次いで、本プロセスは、本システムがさらに空のパックを等分機モジュールへ経路指定する場合に、任意の数の追加の二次管について完了することができる。最後の二次管が終了したとき、最後の二次管および一次管の両方が、それらの次の目的地へ解放され、後続の二次および一次管は、それぞれ、分注（Ｃ）および吸引点（Ａ）に移動する。次いで、本プロセスは、後続の二次および一次管について完了することができる。

図５（ｃ）は、本発明の別の実施形態を示す。図５（ｃ）の等分機モジュールは、直線状輸送レーン４５８２を備えている。図５（ｂ）の実施形態のように、本システムは、第１および第２の円形進路４５７２、４５７５を備えている。

パック４５７０の中のいくつかの一次サンプルコンテナが、第１の円形進路４５７２の上にあり得、パック４５７６の中のいくつかの二次サンプルコンテナが、第２の円形進路４５７５の上にあり得る。パックは、進路の周囲で時計回り方向に移動し得る。

棒の形態の第１の回転可能なゲートウェイデバイス４５８０は、第１の円形進路４５７２に隣接し、直線状輸送レーン４５８２と第１の円形進路４５７２との間にパックを方向付けることができる。第１の回転可能なゲートウェイデバイス４５８０は、第１の位置４５８０（ａ）、第２の位置４５８０（ｂ）、および第３の位置４５８０（ｃ）を含み得る。第１および第３の位置４５８０（ａ）、４５８０（ｃ）は、方向転換位置であり得る。第１の円形進路４５７２から直線状輸送レーン４５８２へパック４５７０を移動させるために、パック４５７０が、パックマニピュレータ（図示せず）によって保持される一方で、回転可能なゲートウェイデバイス４５８０は、その第１の位置４５８０（ａ）に移動させられる。パック４５７０は、パックマニピュレータから解放され、その第１の位置４５８０（ａ）で回転可能なゲートウェイデバイス４５８０によって方向転換させられることにより、第１の円形進路４５７によって直線状輸送レーン４５８２に移動させられる。直線状輸送レーン４５８２から第１の円形進路４５７２へパック４５７０を移送するために、回転可能なゲートウェイデバイス４５８０は、パック４５７０が方向転換位置に到着する前に、その第３の位置４５８０（ｃ）に移動させられる。パック４５７０が方向転換位置に到着するとすぐに、パック４５７０は、直線状輸送レーン４５８２から第１の円形進路４５７２へ、その第３の位置４５８０（ｃ）で回転可能なゲートウェイデバイス４５８０によって方向転換させられる。第２の回転可能なゲートウェイデバイス４５８５は、第２の円形進路４５７５に隣接して位置付けられ、第１の回転可能なゲートウェイデバイス４５８０と同様に動作することができる。

図５（ｂ）に示される実施例のように、図５（ｃ）のシステムは、吸引が行われる点（Ａ）と、パックの中への二次サンプルコンテナの荷積みが行われる点（Ｂ）と、一次サンプルコンテナから二次サンプルコンテナへのサンプルアリコートの分注が行われる点（Ｃ）とを含む。図５（ｃ）はまた、吸引点（Ａ）と分注点（Ｃ）との間を移動することができるピペッタ４５６７も示す。

本発明の別の実施形態は、吸引位置に位置する第１の独立して移動可能なパック内の一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、分注位置に位置する第２の独立して移動可能なパック内の二次サンプルコンテナの中にサンプルの第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタを備えている、等分機モジュールを備えているシステムを対象とする。等分機モジュールは、一次サンプルコンテナの前に二次サンプルコンテナを等分機モジュールから離れさせるように構成される。

図５（ｄ）は、本発明の実施形態による、別の等分モジュールを示す。等分ステーションの一部である、２つの平行壁によって形成される、３つの直線状の平行レーン４５９２、４５９４、４５９６がある。主要輸送レーン４５９０は、レーン４５９２、４５９４、４５９６と垂直である。３つのレーンの端部における解放領域４５９８は、パックが３つのレーン４５９２、４５９４、４５９６の間を通過し、最終的に等分機モジュールから退出することを可能にする。

動作中に、一次管４５４２は、等分のために主要進路上で本システムによって識別され、進路４５９４に近接する等分機の吸引点（Ａ）に方向付けられる。空のパック４５４４は、進路４５９２に近接する二次管のための等分機の荷積み点（Ｂ）へ、一次管の後ろで本システムによって送られる。無限量を任意の一次管に送ることができる。二次管は、ラベル付けされ、二次管のための等分機の荷積み点（Ｂ）において空のパック４５４６の中へ荷積みされ、解放領域４５９８への入口で進路４５９２に近接する分注点（Ｃ）に方向付けられる。サンプルは、（Ａ）で一次管から吸引され、点（Ｃ）で二次管の中へ分注される。点（Ａ）および（Ｃ）におけるバーコード読み取り機は、正しい関連を検証する。二次管が完了したとき４５４８、その次の目的地へ解放され、次の二次管が分注点（Ｃ）に移動する。

次いで、本プロセスは、本システムがさらに空のパックを等分機モジュールへ経路指定する場合に、任意の数の追加の二次管について完了することができる。最後の二次管が終了したとき、最後の二次管および一次管の両方が、それらの次の目的地へ解放され、後続の二次および一次管は、それぞれ、分注（Ｃ）および吸引点（Ａ）に移動する。次いで、本プロセスは、後続の二次および一次管について完了することができる。

図５（ｄ）の実施形態で使用されるパックは、互いに独立して移動することができ、各々、各自のプロセッサ、メモリ、および通信インターフェースを含み得る。いくつかの実施形態では、パックは、無線通信機構を使用して、中央制御システムと通信し得る。この種類の輸送システムおよび他の好適な輸送システムに関するさらなる詳細は、あらゆる目的でそれらの全体において参照することにより全て本明細書に組み込まれる、米国仮特許出願第６１／５５６，６６７号、第６１／６１６，９９４号、第６１／４８６，１２６号、およびＰＣＴ出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１２／０３７５８５号で見出すことができる。好適なパック輸送システムに関するさらなる詳細も、以下で提供される。場合によっては、パックは、概して「研究所製品輸送要素」と呼ばれ得る。

パック輸送システムは、個々のサンプル管を輸送するための自律誘導機である。現在のチェーンまたはベルト駆動型輸送システムは、進路セグメント全体の速度を制御することしかできない。たとえ異なるまたは均等な調整可能速度を伴うチェーンを有することが可能であっても、各自の速度で各個々の進路を移動することは困難であり得る。換言すれば、最低速度または最低加速度／減速度を伴うパック輸送システムが、セグメント全体を規定するであろう。

本技術のパック輸送システムは、自走式サンプル輸送ユニットである輸送システムを提供する。パック輸送システムは、必要な運動パラメータを使用してサンプルを移動させることができ、かつ互から独立してそうすることができる。パック輸送システムは、各サンプルを最大速度で輸送することができるので、敏感なサンプルのサンプルの質を犠牲にするか、またはそれを危険にさらす必要なく、異なるサンプル管の様々な状態（例えば、正常対緊急）でさえも、スループットを最大限化することによって効率を向上させる。加えて、パック輸送システムは、中央コントローラまたはローカル交差点コントローラによって管理され得る。

図６は、パック輸送システムを利用した研究室輸送システムの移送経路配列の変形例の斜視部分図を示す。移送経路２７１０は、とりわけ、側面制限２７１２および平坦な水平ウェブ２７１３が可視的である。この実施例では、側面制限２７１２は、移送経路２７１０を少なくとも部分的に画定することができる、隆起壁の形態であり得る。この実施形態では、平坦な水平ウェブ２７１３の両横側に２つの隆起壁があり、壁およびウェブ２７１３は、移送経路２７１０を画定することができる。そのような壁は、研究所製品輸送要素の高さおよびその中で搬送されているサンプルに応じて、任意の好適な高さ、典型的には、約２０ｍｍを超えない高さであり得る。さらに、ウェブ２７１３は、任意の好適な横寸法であり得る。

本技術の実施形態による移送経路はまた、他の領域に至り得る、１つ以上の分岐を有することもできる。例えば、図６の移送経路２７１０は、分離処理ステーション、緩衝ステーション、または何らかの他のステーションに至る、横分岐２７１６を有することができる。

研究室輸送システムは、研究所製品輸送要素を誘導するか、または移動させるのに役立つことができる、任意の好適な数または種類のデバイスを使用することができる。図６に示されるように、誘導導体２７１４を移送経路２７１０の下に配列することができる。誘導導体２７１４は、高周波交流電磁場を生成するために、高い周波数を供給されることができるように、高周波電圧源（図示せず）に電気的に連結されることができる。

サンプルコンテナ２７５０（例えば、サンプル管）を輸送する研究所製品輸送要素２７３０は、移送経路２７１０上を移動することができる。しかしながら、研究所製品輸送要素２７３０は、例えば、サンプルコンテナ２７５０の中に含まれたサンプル材料の光学的調査を実行することができるように、定義された様式で連続して処理進路２７１８へ移送されることができる。

研究所製品輸送要素２７３０の特に可能性の高い経路に沿って、導電体２７１４を提供することができる。しかしながら、研究所製品輸送要素２７３０は、独立して移動することができるので、それらは、導体２７１４によって規定される幾何学形状に拘束されない。研究所製品輸送要素２７３０の移動は、輸送要素２７３０の場所で導体２７１４を用いて生成される高周波電磁場が、対応するエネルギー伝送のために十分であるか、または研究所製品輸送要素２７３０がブリッジングのためのエネルギーアキュムレータ４０４４を有する限り、導体２７１４に依存していない。

サンプルコンテナ２７５０は、任意の好適な形状または構成を有し得る。いくつかの実施形態では、サンプルコンテナ２７５０は、管の形態であり得る。場合によっては、カバー２７５２が、サンプルコンテナの上にあり得る一方で、他のサンプルコンテナは、それらの上にカバーを持たず、開いた状態で輸送される。

図７は、本技術の実施形態による、研究所製品輸送要素２７３０の側面斜視図を示す。研究所製品輸送要素２７３０は、同様に円筒形であり得る、筐体２７３１の最上部に形成される円筒形の陥凹２７３３を有し得る、研究所製品輸送要素筐体２７３１を備えている。その上にカバー２７５２を伴うサンプルコンテナ２７５０は、円筒形の陥凹２７３３の中で受け取られ得る。スリットが、筐体２７３２の側面に形成され得る。スリット２７３１は、サンプルコンテナ２７５０の中に含まれるサンプル材料の光学的調査を可能にすることができ、陥凹２７３３と同一の広がりをもち得る。他の実施形態では、スリット２７３２は、陥凹２７３３と同一の広がりをもつ必要はなく、陥凹２７３３から独立して形成され得る。さらに、他の実施形態では、スリット２７３２は、何らかの他の形態（例えば、円）である開口であり得る。

この実施例では、研究所製品輸送要素２７３０は、丸い水平断面を有し、移送経路２７１０または他の研究所製品輸送要素２７３０の制限２７１２に対する衝撃保護としての機能を果たす、ゴム細片２７３４を有する。

図８は、図７に示される視認方向ＩＩＩで研究所製品輸送要素２７３０の側断面図を示す。参照番号２７３６は、ゴム車輪またはゴムタイヤ付き車輪２７３８を駆動する、電気モータを表す。各々が１つの電気モータ２７３６によって個々に駆動される、２つの反対車輪２７３８が提供される。車輪２７３０は、移動デバイスの実施例であり得る。

段部２７３５が図８に示され、段部２７３５は。移送経路２７１０の制限２７１２の随意的に存在する側面突起で狭く構成される移送経路チャネルの中で協働することができ、例えば、サンプルコンテナ２７５０が陥凹２７３３から上向きに引き出されたときに、研究所製品輸送要素２７３０を押し下げる。図８で図示される段部２７３５の使用は、「細密な位置付けおよび取り出し」という節でさらに詳細に説明することができる。いくつかの実施形態では、研究所製品輸送要素（図に示されていない）は、アンカ様要素を有することができる。アンカ様要素は、処理ステーションにとどまっている間に研究所製品輸送要素を固定するために、処理ステーションに進入すると移送経路の対応する噛合部品の中に係合する。

研究所製品輸送要素２７３０はまた、距離センサ２７３７を備え得る。図８２では、距離センサ２７３７は、互に対してある角度でゴム細片２７３４の後ろに配列される、４つの距離センサを含み得る。１つの好ましい実施形態は、１０°から３０°の間、より好ましい実施形態では２０°の互に対する角度関係で、前方に対面するセンサの全てを有することである。

図９は、本技術の実施形態による、研究所製品輸送要素２７３０の底面斜視図を示す。誘導コイル２７４０は、移送経路の下の導電体２７１４から生成されることができる高周波電磁場から電磁エネルギーを受け取る働きをする。

いくつかの実施形態では、研究所製品輸送要素２７３０がいくつかの車輪で転がるように、被駆動型ゴム車輪２７３８に加えて、１つ以上の支持車輪が提供されることが可能である。しかしながら、他の実施形態では、移動中に、研究所製品輸送要素の片側で引きずる状態のままになることができるように、いかなる追加の車輪も提供されない。これは、曲線状移動または各自の軸の周囲での回転を促進することができる。

本技術の別の実施形態（図示せず）では、研究所製品輸送要素２７３０は、移送経路上で引きずることを回避するために、２つの被駆動型車輪２７３８にオフセットされて配列される、全ての方向に回転可能なボールの上で支持される。そのようなボールはまた、コンピュータマウスのように、位置検出のためにも使用することができる。

図９に示される実施形態では、参照番号２７４２は、レーザ光を使用するコンピュータマウスのように、研究所製品輸送要素２７３０の移動を決定する位置検出器を表す。次いで、移動した表面は、対応する画像処理アルゴリズムを用いて、それらからの研究所製品輸送要素２７３０の移動を決定するために、組み込まれた光源および光センサで取り込まれた反射によって照射される。位置検出器２７４２は、ＣＣＤカメラおよび対応するソフトウェア、レーザマウスのようなレーザ、またはボール型マウスのようなボールおよびセンサを含むことができる。

図１０は、外側保護がない研究所製品輸送要素２７３０を示す。つまり、研究所製品輸送要素２７３０の内部要素を示すように筐体を除去することができる。図１０に示されるように、研究所製品輸送要素は、バッテリ２７４４を含み得る。バッテリ２７４４は、図１０に示される導電体２７１４の高周波電磁場によって生成され、図９で見られるように誘導コイル２７４０へ伝達されるエネルギーが、過剰に制限されるか、または無効にされて、研究所製品輸送要素２７３０を駆動できない場合があるときに、研究所製品輸送要素２７３０を駆動するためにエネルギーを貯蔵する働きをする。これは、例えば、曲線または通過ゾーンの場合であり得る。

研究所製品輸送要素２７３０はまた、制御ユニット（図示せず）、例えば、信号受信機（同様に図示せず）から信号を受信する、対応するマイクロプロセッサも備えている。信号受信機は、制御信号を受信するために、外部赤外光伝送機と協働する、赤外光受信機を含み得る。信号受信機の他の実施例は、無線センサを含み得る。

しかしながら、制御信号はまた、対応する信号が、図６で見られる導電体２７１４に供給されるときに、図９で見られる誘導コイル２７４０を介して受信することもできる。そのような制御信号は、対応する周波数または振幅変調によってエネルギーを提供する高周波電磁場と区別されることができる。

研究所製品輸送要素２７３０はまた、随意に、情報および信号を生成するために、図示されていない信号伝送機を有し得る。これは、例えば、個々の選択された研究所製品輸送要素２７３０の正確な局所化を可能にする。信号伝送機は、任意の好適な周波数および任意の好適な通信プロトコルを使用して、信号を伝送し得る。

研究所製品輸送要素２７３０はまた、いくつかのセンサを有することもでき、それを用いて、処理ステーションにおける位置認識および細密な位置付け、進行路制限または他の研究所製品輸送要素の認識、または情報交換が可能である。例えば、側面制限２７１２または平坦な水平ウェブ２７１３のいずれか一方の上で、明確に識別可能なバーコードが、図６に示される移送経路２７１０に提供されることができる。バーコードは、分岐の正確な位置または処理ステーションの正確な位置を認識するために、スキャナとして構成される１つ以上のセンサを伴う研究所製品輸送要素２７３０によって走査されることができる。移送経路２７１０の切り抜きを用いて、実施例が図１１に示されている。研究所製品輸送要素の対応するスキャナによって認識および識別することができる、バーコード２７６０が、分岐２７１６に位置する。このようにして、研究所製品輸送要素は、その位置に関する情報を得る。分岐、処理進路、処理ステーション等を明確に識別する、いくつかのそのようなコードが、移送経路２７１０に提供されることができる。

そのような配向特徴の他の可能性は、２Ｄコード、カラーマーク、反射フィルム、トランスポンダシステム、または赤外光伝送機を含む。そのような配向特徴を感知することが可能である好適なセンサを、研究所製品輸送要素に組み込むことができる。

研究所製品輸送要素２７３０は、表示ユニットを有することができる。これは、研究所製品輸送要素がどの経路を取っているか、どの研究室製品が輸送されているか、または欠陥が存在するかどうかに関する情報を表示することができる。さらに、信号伝送機および受信機を伴う、または表示および記録ユニットを伴う、研究所製品輸送要素２７３０はまた、内部通信伝送機を介して直接的に、または中央プロセッサを介してのいずれかで、互に情報を交換することもできる。

研究所製品輸送要素２７３０の内部に、輸送された研究室製品についてのデータ、または進んでいる経路についてのデータを入力することができる、電流故障から保護された永久データメモリが提供されることができる。

図で描写される研究所製品輸送要素２７３０の直径は、約６ｃｍであり、約５．５ｃｍの高さである。車輪２７３８は、研究所製品輸送要素２７３０から約１ｍｍ下向きに突出する。研究所製品輸送要素およびその特徴は、本技術の他の実施形態では他の好適な寸法を有し得る。

本技術の実施形態による、研究所製品輸送要素２７３０はまた、加熱デバイス（図示せず）を有することもできる。加熱デバイスは、輸送中に所定の温度でサンプルを保つことができるか、または輸送中に、輸送されるサンプルの所定の温度処理を実行することができる。そのような加熱デバイスは、例えば、適切な配列で提供される、抵抗ワイヤを含むことができる。

描写した変形例の本技術の実施形態による、研究室輸送システムを、例えば、以下のように使用することができる。

サンプルコンテナ２７５０は、静止グリッパシステムまたは他のコンテナ輸送システムを使用することによって、荷積みステーションにおいて研究所製品輸送要素２７３０に挿入される。標的が、その信号受信機を介して研究所製品輸送要素に規定される。実際の移送経路２７１０の幾何学形状を符号化し、研究所製品輸送要素２７３０のメモリに入力することができる。研究所製品輸送要素２７３０の制御ユニットは、メモリに入力された移送経路の幾何学形状についてのデータを使用することによって、規定された目標を識別することができ、かつこの目標への理想的な経路を独立して確立することができる。研究所製品輸送要素２７３０が経路に沿ったその進行中に自らを配向することができるように、および必要であれば、その現在の位置をチェックするか、またはそれを補正するために、配向特徴、例えば、バーコード２７６０の場所もまた、メモリに入力される。

開始信号が研究所製品輸送要素２７３０において誘導された後、研究所製品輸送要素２７３０は、そのメモリの中で確立される、事前に定義された経路上で移動させられる。方向の変更が行われるべき位置で、それがバーコード２７６０を取り過ぎる場合、スキャナで記録されるバーコード２７６０は、所望の方向への方向の変更を行うための信号として制御ユニットによって使用される。

例えば、研究所製品輸送要素２７３０が、方向の変更が指図されている場所に到達する場合、対応する車輪２７３８が停止するか、またはよりゆっくりと回転するように、駆動モータ２７３６のうちの１つが停止または減速させられる。このようにして、研究所製品輸送要素２７３０は、曲線に沿って進行する。

研究所製品輸送要素がその目的地（例えば、荷下ろしステーション）に、到達する場合、その目的地で、対応してプログラムされた研究室ロボットが研究所製品輸送要素２７３０から輸送されているサンプルコンテナ２７５０を除去することになっており、モータ２７３６が停止させられる。サンプルコンテナが研究室輸送要素の陥凹２７３３から除去されたときに、研究所製品輸送要素２７３０が移送経路から持ち上げられることを防止するために、移送経路２７１０の側方制限２７１２は、研究所製品輸送要素２７３０の段部２７３５と協働する、内向きの突起を有し得る。側方内向き突起は、サンプルコンテナと研究所製品輸送要素２７３０の陥凹２７３３との間に摩擦がある場合に、研究所製品輸送要素２７３０が上向きに持ち上げられることを防止することができる。

いくつかの実施形態では、研究所製品輸送要素２７３０は、サンプルに物理、化学、または生物学的調査を行うために、サンプルコンテナ２７５０を処理または調査ステーションに運ぶ。光学的調査の場合、研究所製品輸送要素２７３０は、サンプルコンテナ２７５０を伴う側面上の光源に到達する。光源は、スリット２７３２を通してサンプルコンテナ２７５０の下部領域を照射することができ、サンプルから発せられた光は、その反対側に配列された検出器によって検出することができる。検出器または検出器に関連付けられる電子機器は、サンプルの吸収または蛍光特性を決定することができる。スリット２７３２が対応して配列された光源と正確に向かい合って位置するために、研究所製品輸送要素は、適宜、整列させられることができる。これは、ゴム車輪２７３８が反対方向に回転するように駆動することによって達成することができる。その結果として、スリットが調査のために対応する光源に向かい合って配列されるまで、研究所製品輸送要素２７３０は、各自の軸の周囲で回転する。スリットはまた、サンプルコンテナ２７５０の中の充填レベルを確立するために、または輸送された製品についての情報を含む、サンプル管の下部領域の中に随意で提供されるバーコードを読み取るために使用することもできる。

研究所製品輸送要素２７３０はまた、サンプルコンテナを１つ以上の処理ステーションに運ぶこともできる。好適な処理ステーションは、等分ステーション、サンプルコンテナを閉鎖または開放するためのステーション、光学的調査を行うためのステーション等の上記で説明されるステーションを含む。研究室輸送システムは、例えば、図示されていないグリッパデバイスを使用した、研究室輸送要素２７３０から能動輸送システム（例えば、コンベヤベルト）上へのサンプルコンテナの移動によって、研究室輸送要素２７３０と相互作用する、能動輸送システムを含み得ることに留意されたい。

代替として、または加えて、外部制御によって制御することができるように研究所製品輸送要素を構成することも可能である。この目的で、制御ユニットが使用され、制御ユニットは、リアルタイムで制御信号を電気モータ２７３６によって使用される駆動信号に変換するように構成されることができる。このようにして、外側から自動研究室プロセスに介入すること、および研究所製品輸送要素を迂回させるか、または分別することが可能である。

また、例えば、無線プログラムインターフェースによって、研究所製品輸送要素２７３０の経路を完全に規定することも可能である。対応するプログラムを、研究所製品輸送要素２７３０のデータメモリに入力することができる。プログラムデータは、研究所製品輸送要素がその方向を変更するために、移送経路２７１０の制限２７１２の上に提供されるどの配向特徴（例えば、バーコード２７６０）を使用するべきかに関する情報を含むことができる。このようにして、対応するサンプルコンテナ２７５０を伴う研究所製品輸送要素２７３０の完全経路が確立され、研究所製品輸送要素２７３０にプログラムされる。

研究所製品輸送要素２７３０に欠陥があるか、または動作不能になる場合、それは、ユーザによって移送経路２７１０から除去されることができ、随意に、新しい研究所製品輸送要素２７３０と交換されることができる。これが起こる場合、本システムに対する混乱は、有利に短く局所的である。さらに、たとえ介入が可能ではなくても、本システムは遮断されない。他の研究所製品輸送要素２７３０は、動作不能な研究所製品輸送要素の周囲を移動することができる。他の研究所製品輸送要素は、中央プロセッサからの対応する制御信号によって、または個々の研究所製品輸送要素２７３０のプログラミングを介して、他のそのような要素２７３０と通信するように促されることができる。例えば、研究所製品輸送要素は、欠陥、または静止している研究所製品輸送要素２７３０の存在を検出可能な対応するセンサを有し得、内部制御プロセッサのプログラミングを介して、その周囲で移動することができる。

輸送経路上にあるとき、個々の研究所製品輸送要素２７３０はまた、光信号伝送機および受信機を介して、互いに通信することもできる。この通信は、直接起こることができ、研究室輸送システムの中央に提供された通信地点を介して行われる必要がない。このようにして、特に敏感なサンプルを伴う研究所製品輸送要素は、それが優先順位を有することを他の研究所製品輸送要素に知らせることができる。

研究所製品輸送要素２７３０を移動させるために必要とされるエネルギーは、導電体２７１４に印加される高周波電圧によって生成される誘導コイル２７４０を介した電磁場から得ることができる。研究所製品輸送要素２７３０は、導電体２７１４を正確に辿る必要はない。相互作用は、車輪２７３８を駆動する駆動モータ２７３６を駆動するために、十分なエネルギーを電磁場から獲得することができるように、十分な持続時間であることのみ必要とする。これが可能ではないとき、研究所製品輸送要素２７３０は、導電体２７１４の電磁場が十分ではない、移送経路２７１０のそのような場所で、モータ２７３６を駆動する電力を供給するエネルギーアキュムレータ２７４４を有することができる。一方で、研究所製品輸送要素２７３０が導電体２７１４に接近して移動することができる直線ゾーンにおいて、電磁場からの過剰なエネルギーは、エネルギーアキュムレータ２７４４を充電するために利用することができる。

本技術の他の実施形態は、研究所製品輸送要素２７３０の底部に感光性要素を有することができる。感光性要素は、移送経路上に配列される光の帯によって照射されることができる。感光性要素は、電気駆動力を提供するために使用されることができる。

研究所製品輸送要素２７３０が、完全にエネルギーアキュムレータ２７４４からそれらの駆動力を得ることも可能である。エネルギーアキュムレータ２７４４は、処理ステーションにあり得る、対応する充電ステーションで充電することができる。

ＶＩＩ．コンピュータアーキテクチャ
図を参照して本明細書で説明される種々の関与部分および要素は、本明細書で説明される機能を促進するように１つ以上のコンピュータ装置を操作し得る。任意のサーバ、プロセッサ、またはデータベースを含む、上記の説明における要素のうちのいずれかは、例えば、研究室自動化システムの機能ユニットおよびモジュール、輸送システム、スケジューラ、中央コントローラ、ローカルコントローラ等を操作および／または制御するための機能等の本明細書で説明される機能を促進するために、任意の好適な数のサブシステムを使用し得る。

そのようなサブシステムまたは構成要素の実施例が、図１２に示されている。図１２に示されるサブシステムは、システムバス４４４５を介して相互接続される。プリンタ４４４４、キーボード４４４８、固定ディスク４４４９（またはコンピュータ読み取り可能な媒体を備えている他のメモリ）、ディスプレイアダプタ４４４２に連結されるモニタ４４４６、およびその他等の追加のサブシステムが示されている。Ｉ／Ｏコントローラ４４４１（プロセッサまたは他の好適なコントローラであり得る）に連結する、周辺機器および入出力（Ｉ／Ｏ）デバイスを、シリアルポート４４８４等の当技術分野で公知である任意の数の手段によってコンピュータシステムに接続することができる。例えば、シリアルポート４４８４または外部インターフェース４４８１は、コンピュータ装置をインターネット等の広域ネットワーク、マウス入力デバイス、またはスキャナに接続するために使用することができる。システムバスを介した相互接続は、中央プロセッサ４４４３が各サブシステムと通信すること、およびシステムメモリ４４４２または固定ディスク８４０９からの命令の実行、ならびにサブシステム間の情報の交換を制御することを可能にする。システムメモリ４４４２および／または固定ディスク４４４９は、コンピュータ読み取り可能な媒体を具現化し得る。

本技術の実施形態は、上記の実施形態に限定されない。上記の側面のうちのいくつかに関する具体的詳細が、上記で提供される。具体的側面の具体的詳細は、本技術の実施形態の精神および範囲から逸脱することなく、任意の好適な様式で組み合わせられ得る。

上記で説明されるような本技術は、モジュールまたは一体化様式で（有形の物理的媒体に記憶される）コンピュータソフトウェアを使用して制御論理の形態で実装することができると理解されたい。さらに、本技術は、任意の画像処理の形態および／または組み合わせで実装され得る。本明細書で提供される開示および教示に基づいて、当業者であれば、ハードウェア、ならびにハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせを使用して、本技術を実装する他の手段および／または方法を把握し、理解するであろう。

本願で説明されるソフトウェア構成要素または機能のうちのいずれかは、例えば、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ＋＋、またはＰｅｒｌ等の任意の好適なコンピュータ言語を使用して、例えば、従来の技法またはオブジェクト指向技法を使用して、プロセッサによって実行されるソフトウェアコードとして実装され得る。ソフトウェアコードは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードドライブまたはフロッピー（登録商標）ディスク等の磁気媒体、またはＣＤ−ＲＯＭ等の光学媒体等のコンピュータ読み取り可能な媒体上に、一連の命令またはコマンドとして記憶され得る。任意のそのようなコンピュータ読み取り可能な媒体は、単一の計算装置上または内に位置し得、システムまたはネットワーク内の異なる計算装置上または内に存在し得る。

上記の説明は、例証的であり、制限的ではない。本技術の多くの変形例が、本開示を精査すると当業者に明白となるであろう。したがって、本技術の範囲は、上記の説明を参照せずに決定されるべきであるが、代わりに、それらの全範囲または同等物とともに係属中の請求項を参照して決定されるべきである。

任意の実施形態からの１つ以上の特徴が、本技術の範囲から逸脱することなく、任意の他の実施形態の１つ以上の特徴と組み合わせられ得る。

１つ（「ａ」、「ａｎ」）または該（「ｔｈｅ」）という記載は、特にそれとは反対に示されない限り、「１つ以上の」を意味することを目的としている。

上述の全ての特許、特許出願、公開、および説明は、あらゆる目的でそれらの全体で参照することにより本明細書に組み込まれる。いかなるものも従来技術であると認められていない。

本技術のこれらおよび他の実施形態は、以下でさらに詳細に説明される。
本発明はさらに、例えば、以下を提供する。
（項目１）
等分機モジュールを備え、前記等分機モジュールは、
複数のループを備えている進路であって、前記複数のループは、二次サンプルコンテナを輸送するように構成されている第１のループ、および一次サンプルコンテナを輸送するように構成されている第２のループを備えている、進路と、
吸引位置に位置する前記一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、分注位置に位置する前記二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタと
を備え、
前記等分機モジュールは、前記一次サンプルコンテナの前に前記二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせるように構成されている、システム。
（項目２）
前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記ピペッタは、前記第１の二次サンプルコンテナが前記等分機モジュールから離れた後に、前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引し、第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注するようにさらに構成され、前記第２の二次サンプルコンテナは、前記一次サンプルコンテナの前に前記等分機モジュールから離れることが可能である、項目１に記載のシステム。
（項目３）
キャリアをさらに備え、前記一次サンプルコンテナおよび前記二次サンプルコンテナは、それぞれのキャリアの中にある、項目１に記載のシステム。
（項目４）
前記進路は、前記第１のループおよび前記第２のループに対する共通進路部分を備えている、項目１に記載のシステム。
（項目５）
等分機モジュールの中の吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、
前記等分機モジュールの中の分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記アリコート体積を分注することと、
前記一次サンプルコンテナの前に前記二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせることと
を含む、方法。
（項目６）
前記一次サンプルコンテナは、第１のキャリアの中にあり、前記二次サンプルコンテナは、第２のキャリアの中にある、項目５に記載の方法。
（項目７）
前記アリコート体積は、第１のアリコート体積であり、前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記方法は、
前記吸引位置に位置する前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引することと、
前記分注位置に位置する第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注することと
をさらに含む、項目５に記載の方法。
（項目８）
前記一次サンプルコンテナおよび前記第２のサンプルコンテナは、キャリアの中にある、項目５に記載の方法。
（項目９）
等分機モジュールを備え、前記等分機モジュールは、
吸引位置に位置する第１の独立して移動可能なキャリア内の一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、分注位置に位置する第２の独立して移動可能なキャリア内の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタを備え、
前記等分機モジュールは、前記一次サンプルコンテナの前に前記二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせるように構成されている、システム。
（項目１０）
前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記ピペッタは、前記第１の二次サンプルコンテナが前記等分機モジュールから離れた後に、前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引し、第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注するようにさらに構成され、前記第２の二次サンプルコンテナは、前記一次サンプルコンテナの前に前記等分機モジュールから離れることが可能である、項目９に記載のシステム。
（項目１１）
前記一次サンプルコンテナは、第１の一次サンプル管であり、前記二次サンプルコンテナは、二次サンプル管である、項目９に記載のシステム。
（項目１２）
直線状輸送レーンと、前記直線状輸送レーンと垂直な複数の直線状レーンとを含む進路をさらに備えている、項目９に記載のシステム。
（項目１３）
等分機モジュールの中の第１の進路に隣接する吸引位置に位置する独立して移動可能なキャリア内の一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、
前記等分機モジュールの中の第２の進路に隣接する分注位置に位置する前記独立して移動可能なキャリア内の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記アリコート体積を分注することと、
前記一次サンプルコンテナの前に前記二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせることと
を含む、方法。
（項目１４）
前記アリコート体積は、第１のアリコート体積であり、前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記方法は、
前記吸引位置に位置する前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引することと、
前記分注位置に位置する第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注することと
をさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目１５）
前記一次サンプルコンテナの前に前記第２の二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせることをさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目１６）
前記一次サンプルコンテナは、一次サンプル管であり、前記二次サンプルコンテナは、二次サンプル管である、項目１３に記載の方法。
（項目１７）
等分機モジュールを備え、前記等分機モジュールは、
第１の進路と、
第２の進路と、
輸送進路と、
前記輸送進路と、前記第１の進路または前記第２の進路とに近接する回転可能ゲートウェイデバイスと、
前記第１の進路に近接する吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、前記第２の進路に近接する分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタと
を備えている、システム。
（項目１８）
前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記ピペッタは、前記第１の二次サンプルコンテナが前記等分機モジュールから離れた後に、前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引し、第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注するようにさらに構成され、前記第２の二次サンプルコンテナは、前記一次サンプルコンテナの前に前記等分機モジュールから離れることが可能である、項目１７に記載のシステム。
（項目１９）
キャリアをさらに備え、前記一次サンプルコンテナおよび前記二次サンプルコンテナは、それぞれのキャリアの中にある、項目１７に記載のシステム。
（項目２０）
前記第１の進路および前記第２の進路は、円形進路である、項目１７に記載のシステム。
（項目２１）
前記輸送進路は、直線状である、項目１６に記載のシステム。
（項目２２）
等分機モジュールの中の第１の進路に隣接する吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、
前記等分機モジュールの中の第２の進路に隣接する分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記アリコート体積を分注することと、
回転可能ゲートウェイデバイスを回転させることと、
前記第２の進路から輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを移動させることと
を含む、方法。
（項目２３）
前記一次サンプルコンテナは、第１のキャリアの中にあり、前記二次サンプルコンテナは、第２のキャリアの中にある、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
前記アリコート体積は、第１のアリコート体積であり、前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記方法は、
前記吸引位置に位置する前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引することと、
前記分注位置に位置する第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注することと
をさらに含む、項目２２に記載の方法。
（項目２５）
前記一次サンプルコンテナの前に前記第２の二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせることをさらに含む、項目２２に記載の方法。
（項目２６）
前記第２の進路から前記輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを移動させることは、前記回転可能ゲートウェイデバイスによって、前記第２の進路から前記輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを方向転換させることを含む、項目２２に記載の方法。
（項目２７）
前記第２の進路から前記輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを移動させることは、前記回転可能ゲートウェイデバイスによって、前記第２の進路から前記輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを移動させることを含む、項目２２に記載の方法。

Claims (27)

1. 等分機モジュールを備え、前記等分機モジュールは、
   複数のループを備えている進路であって、前記複数のループは、二次サンプルコンテナを輸送するように構成されている第１のループ、および一次サンプルコンテナを輸送するように構成されている第２のループを備えている、進路と、
   吸引位置に位置する前記一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、分注位置に位置する前記二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタと
   を備え、
   前記等分機モジュールは、前記一次サンプルコンテナの前に前記二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせるように構成されている、システム。
2. 前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記ピペッタは、前記第１の二次サンプルコンテナが前記等分機モジュールから離れた後に、前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引し、第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注するようにさらに構成され、前記第２の二次サンプルコンテナは、前記一次サンプルコンテナの前に前記等分機モジュールから離れることが可能である、請求項１に記載のシステム。
3. キャリアをさらに備え、前記一次サンプルコンテナおよび前記二次サンプルコンテナは、それぞれのキャリアの中にある、請求項１に記載のシステム。
4. 前記進路は、前記第１のループおよび前記第２のループに対する共通進路部分を備えている、請求項１に記載のシステム。
5. 等分機モジュールの中の吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、
   前記等分機モジュールの中の分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記アリコート体積を分注することと、
   前記一次サンプルコンテナの前に前記二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせることと
   を含む、方法。
6. 前記一次サンプルコンテナは、第１のキャリアの中にあり、前記二次サンプルコンテナは、第２のキャリアの中にある、請求項５に記載の方法。
7. 前記アリコート体積は、第１のアリコート体積であり、前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記方法は、
   前記吸引位置に位置する前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引することと、
   前記分注位置に位置する第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注することと
   をさらに含む、請求項５に記載の方法。
8. 前記一次サンプルコンテナおよび前記第２のサンプルコンテナは、キャリアの中にある、請求項５に記載の方法。
9. 等分機モジュールを備え、前記等分機モジュールは、
   吸引位置に位置する第１の独立して移動可能なキャリア内の一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、分注位置に位置する第２の独立して移動可能なキャリア内の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタを備え、
   前記等分機モジュールは、前記一次サンプルコンテナの前に前記二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせるように構成されている、システム。
10. 前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記ピペッタは、前記第１の二次サンプルコンテナが前記等分機モジュールから離れた後に、前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引し、第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注するようにさらに構成され、前記第２の二次サンプルコンテナは、前記一次サンプルコンテナの前に前記等分機モジュールから離れることが可能である、請求項９に記載のシステム。
11. 前記一次サンプルコンテナは、第１の一次サンプル管であり、前記二次サンプルコンテナは、二次サンプル管である、請求項９に記載のシステム。
12. 直線状輸送レーンと、前記直線状輸送レーンと垂直な複数の直線状レーンとを含む進路をさらに備えている、請求項９に記載のシステム。
13. 等分機モジュールの中の第１の進路に隣接する吸引位置に位置する独立して移動可能なキャリア内の一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、
    前記等分機モジュールの中の第２の進路に隣接する分注位置に位置する前記独立して移動可能なキャリア内の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記アリコート体積を分注することと、
    前記一次サンプルコンテナの前に前記二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせることと
    を含む、方法。
14. 前記アリコート体積は、第１のアリコート体積であり、前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記方法は、
    前記吸引位置に位置する前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引することと、
    前記分注位置に位置する第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注することと
    をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
15. 前記一次サンプルコンテナの前に前記第２の二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせることをさらに含む、請求項１３に記載の方法。
16. 前記一次サンプルコンテナは、一次サンプル管であり、前記二次サンプルコンテナは、二次サンプル管である、請求項１３に記載の方法。
17. 等分機モジュールを備え、前記等分機モジュールは、
    第１の進路と、
    第２の進路と、
    輸送進路と、
    前記輸送進路と、前記第１の進路または前記第２の進路とに近接する回転可能ゲートウェイデバイスと、
    前記第１の進路に近接する吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルの第１のアリコート体積を吸引し、前記第２の進路に近接する分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第１のアリコート体積を分注するように構成されているピペッタと
    を備えている、システム。
18. 前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記ピペッタは、前記第１の二次サンプルコンテナが前記等分機モジュールから離れた後に、前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引し、第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注するようにさらに構成され、前記第２の二次サンプルコンテナは、前記一次サンプルコンテナの前に前記等分機モジュールから離れることが可能である、請求項１７に記載のシステム。
19. キャリアをさらに備え、前記一次サンプルコンテナおよび前記二次サンプルコンテナは、それぞれのキャリアの中にある、請求項１７に記載のシステム。
20. 前記第１の進路および前記第２の進路は、円形進路である、請求項１７に記載のシステム。
21. 前記輸送進路は、直線状である、請求項１６に記載のシステム。
22. 等分機モジュールの中の第１の進路に隣接する吸引位置に位置する一次サンプルコンテナの中のサンプルのアリコート体積を吸引することと、
    前記等分機モジュールの中の第２の進路に隣接する分注位置に位置する二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記アリコート体積を分注することと、
    回転可能ゲートウェイデバイスを回転させることと、
    前記第２の進路から輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを移動させることと
    を含む、方法。
23. 前記一次サンプルコンテナは、第１のキャリアの中にあり、前記二次サンプルコンテナは、第２のキャリアの中にある、請求項２２に記載の方法。
24. 前記アリコート体積は、第１のアリコート体積であり、前記二次サンプルコンテナは、第１の二次サンプルコンテナであり、前記方法は、
    前記吸引位置に位置する前記一次サンプルコンテナの中の前記サンプルの第２のアリコート体積を吸引することと、
    前記分注位置に位置する第２の二次サンプルコンテナの中に前記サンプルの前記第２のアリコート体積を分注することと
    をさらに含む、請求項２２に記載の方法。
25. 前記一次サンプルコンテナの前に前記第２の二次サンプルコンテナを前記等分機モジュールから離れさせることをさらに含む、請求項２２に記載の方法。
26. 前記第２の進路から前記輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを移動させることは、前記回転可能ゲートウェイデバイスによって、前記第２の進路から前記輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを方向転換させることを含む、請求項２２に記載の方法。
27. 前記第２の進路から前記輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを移動させることは、前記回転可能ゲートウェイデバイスによって、前記第２の進路から前記輸送進路へ前記二次サンプルコンテナを移動させることを含む、請求項２２に記載の方法。