DE102019127367A1

DE102019127367A1 - Parkplatzidentifizierung für eine fahrzeugparkunterstützung

Info

Publication number: DE102019127367A1
Application number: DE102019127367.6A
Authority: DE
Inventors: Markus Krekel; Cinderella Matuk; Ahmed Benmimoun; Lars KUHNERT
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2018-10-12
Filing date: 2019-10-10
Publication date: 2020-04-16
Also published as: CN111047900A; US20200117925A1; US10628687B1

Abstract

Die Offenbarung stellt eine Parkplatzidentifizierung für eine Fahrzeugparkunterstützung bereit. Es werden Verfahren und Vorrichtungen zur Parkplatzidentifizierung für eine Fahrzeugparkunterstützung offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet Bereichserfassungssensoren, einen Beschleunigungssensor, eine Autonomieeinheit, um die Parkunterstützung durchzuführen, und eine Steuerung. Die Steuerung ist dazu konfiguriert, über den Beschleunigungssensor zu bestimmen, ob das Fahrzeug beschleunigt. Die Steuerung soll außerdem, als Reaktion auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug nicht beschleunigt, potenzielle Parkplätze für die Parkunterstützung über die Bereichserfassungssensoren identifizieren. Die Steuerung soll außerdem, als Reaktion auf das Erfassen, dass das Fahrzeug beschleunigt, die Identifizierung potenzieller Parkplätze unterdrücken.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen eine Parkunterstützung und insbesondere eine Parkplatzidentifizierung für eine Fahrzeugparkunterstützung.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge beinhalten häufig autonome oder halbautonome Fahrsysteme, welche das Fahren der Fahrzeuge mit reduzierter Fahrereingabe ermöglichen. Ein Fahrzeug mit einem autonomen oder halbautonomen Fahrsystem beinhaltet typischerweise Sensoren, die Informationen über eine Umgebung des Fahrzeugs erfassen. In derartigen Fällen führt das autonome oder halbautonome Fahrsystem Fahrfunktionen (z. B. Lenken, Beschleunigen, Bremsen etc.) auf der Grundlage der gesammelten Informationen durch. Einige Fahrsysteme nutzen Informationen, die von Sensoren gesammelt werden, um ein Fahrzeug autonom oder halbautonom in einem identifizierten Parkplatz (z. B. einem parallelen Parkplatz, einem rechtwinkligen Parkplatz, einem abgewinkelten Parkplatz) zu parken.
KURZDARSTELLUNG
Die beigefügten Patentansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und sollte nicht zum Einschränken der Patentansprüche verwendet werden. Andere Umsetzungen werden gemäß den in dieser Schrift beschriebenen Methoden in Betracht gezogen, wie für den Durchschnittsfachmann bei der Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich wird, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Schutzumfangs dieser Anmeldung liegen.
Es werden beispielhafte Ausführungsformen zur Parkplatzidentifizierung für eine Fahrzeugparkunterstützung gezeigt. Ein beispielhaftes offenbartes Fahrzeug beinhaltet Bereichserfassungssensoren, einen Beschleunigungssensor, eine Autonomieeinheit, um die Parkunterstützung durchzuführen, und eine Steuerung. Die Steuerung ist dazu konfiguriert, über den Beschleunigungssensor zu bestimmen, ob das Fahrzeug beschleunigt. Die Steuerung soll außerdem, als Reaktion auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug nicht beschleunigt, potenzielle Parkplätze für die Parkunterstützung über die Bereichserfassungssensoren identifizieren. Die Steuerung soll außerdem, als Reaktion auf das Erfassen, dass das Fahrzeug beschleunigt, die Identifizierung potenzieller Parkplätze unterdrücken.
In einigen Beispielen beinhaltet der Beschleunigungssensor einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor. In einigen Beispielen beinhaltet der Beschleunigungssensor einen Gaspedalstellungssensor.
Einige Beispiele beinhalten ferner eine Anzeige, um eine Darstellung eines Parkplatzes zu zeigen, die durch die Steuerung identifiziert wurde. In einigen derartigen Beispielen soll die Autonomieeinheit die Parkunterstützung durchführen, um das Fahrzeug in dem Parkplatz zu parken, der durch die Steuerung identifiziert wurde.
In einigen Beispielen soll die Steuerung die Identifizierung potenzieller Parkplätze als Reaktion auf das Bestimmen über die Bereichserfassungssensoren unterdrücken, dass das Fahrzeug ein anderes Fahrzeug überholt oder von diesem überholt wird.
In einigen Beispielen soll die Steuerung, wenn sich das Fahrzeug in einer von einer Vielzahl von Spuren befindet, die für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen sind, die Identifizierung potenzieller paralleler Parkplätze entlang einer Seite des Fahrzeugs unterdrücken, während eines oder mehrere der Vielzahl von Spuren auf der Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Einige Beispiele beinhalten ferner einen GPS-Empfänger zum Ermitteln eines Fahrzeugstandorts. In derartigen Beispielen soll die Steuerung bestimmen, ob die Identifizierung der potenziellen Parkplätze auf Grundlage des Fahrzeugstandorts unterdrückt werden soll. Einige derartige Beispiele beinhalten ferner ein Kommunikationsmodul, um Parkinformationen für den Fahrzeugstandort abzurufen. In derartigen Beispielen soll die Steuerung bestimmen, ob die Identifizierung der potenziellen Parkplätze für den Fahrzeugstandort auf Grundlage der Parkinformationen unterdrückt werden soll.
In einigen Beispielen soll die Steuerung die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes vor dem Fahrzeug als Reaktion auf das Erfassen unterdrücken, dass sich das Fahrzeug auf einer Straße befindet. In einigen derartigen Beispielen soll die Steuerung die Identifizierung des potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes für Fernzugriffsparkunterstützung unterdrücken.
Einige Beispiele beinhalten ferner einen Lenkwinkelsensor. In derartigen Beispielen soll die Steuerung die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes vor dem Fahrzeug beim Bestimmen über den Lenkwinkelsensor und die Bereichserfassungssensoren unterdrücken, dass das Fahrzeug weg vom potenziellen rechtwinkligen Parkplatz abbiegt. In einigen derartigen Beispielen soll die Steuerung die Identifizierung des potenziellen Parkplatzes auf Grundlage des Lenkradwinkelsensors als Reaktion auf das Erfassen unterdrücken, dass das Fahrzeug mindestens eines von auf einem Parkplatz befindlich und sich einer Kurve auf einer Straße nähernd ist.
In einigen Beispielen soll die Steuerung das Unterdrücken der Identifizierung des potenziellen Parkplatzes als Reaktion auf das Bestimmen überschreiben, dass ein aktuelles Fahrmuster des Fahrzeugs einem Parkplatz entspricht.
Ein beispielhaft offenbartes Verfahren beinhaltet das Bestimmen über einen Beschleunigungssensor, ob ein Fahrzeug beschleunigt. Das beispielhaft offenbarte Verfahren beinhaltet ebenfalls das Identifizieren über einen Prozessor und Bereichserfassungssensoren, potenzieller Parkplätze für ein Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs als Reaktion auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug nicht beschleunigt. Das beispielhaft offenbarte Verfahren beinhaltet ebenfalls das Unterdrücken über den Prozessor der Identifizierung potenzieller Parkplätze als Reaktion auf das Erfassen, dass das Fahrzeug beschleunigt.
Ein beispielhaft offenbartes Fahrzeug beinhalten Bereichserfassungssensoren, eine Einheit einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (human-machine interface - HMI), die eine Anzeige beinhaltet, und eine Steuerung. Die Steuerung ist dazu konfiguriert, einen potenziellen Parkplatz über die Bereichserfassungssensoren zu identifizieren. Die Steuerung ist ebenfalls dazu konfiguriert, eine Schnittstelle über die Anzeige zu zeigen, die den potenziellen Parkplatz darstellt, und eine Bestätigung oder eine Korrektur über die HMI-Einheit von einem Bediener zu empfangen. Das beispielhaft offenbarte Fahrzeug beinhaltet ebenfalls eine Autonomieeinheit, um Parkunterstützung in den potenziellen Parkplatz als Reaktion darauf durchzuführen, dass die Steuerung die Bestätigung empfängt.
In einigen Beispielen soll die Steuerung als Reaktion auf das Empfangen der Korrektur, bestimmen, ob die Korrektur einem anderen potenziellen Parkplatz entspricht. In einigen derartigen Beispielen soll die Autonomieeinheit, als Reaktion darauf, dass die Steuerung bestimmt, dass die Korrektur dem anderen potenziellen Parkplatz entspricht, die Parkunterstützung in den anderen potenziellen Parkplatz durchführen. Ferner soll in einige derartigen Beispielen die Steuerung eine Identifizierung des potenziellen Parkplatzes oder des anderen potenziellen Parkplatzes auf einer Parkkarte speichern. Darüber hinaus beinhalten einige derartige Beispiele ein Kommunikationsmodul, das dazu konfiguriert ist, die Parkkarte an einen Fernzugriffsserver zu übermitteln.
Figurenliste
Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um so die in dieser Schrift beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Des Weiteren können Systemkomponenten unterschiedlich angeordnet sein, wie auf dem Fachgebiet bekannt. Ferner bezeichnen in den Zeichnungen gleiche Bezugszeichen durchgängig entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten.

1 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeug gemäß den Lehren in dieser Schrift.
2 ist ein Blockschaubild elektronischer Komponenten des Fahrzeugs aus 1.
3 stellt ein beispielhaftes Szenario für ein Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs aus 1 dar.
4 stellt ein weiteres beispielhaftes Szenario für ein Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs aus 1 dar.
5 stellt ein weiteres beispielhaftes Szenario für ein Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs aus 1 dar.
6 stellt ein weiteres beispielhaftes Szenario für ein Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs aus 1 dar.
Die 7A-7B stellen ein weiteres beispielhaftes Szenario für ein Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs aus 1 dar.
8 ist ein Ablaufdiagramm zum Identifizieren von Parkplätzen für die Parkunterstützung eines Fahrzeugs gemäß den Lehren in dieser Schrift.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Auch wenn die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt sein kann, werden in den Zeichnungen einige beispielhafte und nichteinschränkende Ausführungsformen gezeigt und nachfolgend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken.
Fahrzeuge beinhalten häufig autonome oder halbautonome Fahrsysteme, welche das Fahren der Fahrzeuge mit reduzierter Fahrereingabe ermöglichen. Ein Fahrzeug mit einem autonomen oder halbautonomen Fahrsystem beinhaltet typischerweise Sensoren, die Informationen über eine Umgebung des Fahrzeugs erfassen. In derartigen Fällen führt das autonome oder halbautonome Fahrsystem Fahrfunktionen (z. B. Lenken, Beschleunigen, Bremsen etc.) auf der Grundlage der gesammelten Informationen durch. Einige Fahrsysteme nutzen Informationen, die von Sensoren gesammelt werden, um ein Fahrzeug autonom oder halbautonom in einem identifizierten Parkplatz (z. B. einem parallelen Parkplatz, einem rechtwinkligen Parkplatz, einem abgewinkelten Parkplatz) zu parken.
Einige autonome Parksysteme von Fahrzeugen identifizieren Parkplätze ohne Aufforderung von Bedienern (z. B. Fahrern) der Fahrzeuge. In einigen derartigen Fällen kann ein autonomes Parksystem potenziell einen verfügbaren Parkplatz identifizieren, wo tatsächlich kein Parkplatz vorhanden ist. Mit anderen Worten können einige autonome Parksysteme potenziell falsche Positivmeldungen für Parkplätze identifizieren. Zum Beispiel können einige falsche Positivmeldungen potenziell ein Ergebnis von Fahrzeugsensoren (z. B. Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras) sein, die im Laufe der Zeit eine dauerhafte Lücke zwischen zwei oder mehr sich bewegenden Objekten erfassen. Zusätzlich oder alternativ kann ein autonomes Parksystem potenziell beim Identifizieren eines verfügbaren Parkplatzes versagen, wo tatsächlich ein Parkplatz vorhanden ist. Mit anderen Worten können einige autonome Parksysteme potenziell falsche Negativmeldungen für Parkplätze identifizieren.
In dieser Schrift offenbarte beispielhafte Verfahren und Vorrichtungen beinhalten ein Fahrzeugparkunterstützungssystem, das falsche Negativmeldungen und falsche Positivmeldungen beim Identifizieren potenziell verfügbarer Parkplätze verhindert. In dieser Schrift offenbarte Beispiele beinhalten ein Parkunterstützungssystem, das auf Grundlage von Eigenschaften eines Fahrzeugs und/oder Eigenschaften einer Umgebung des Fahrzeugs bestimmt, ob nach verfügbaren Parkplätzen gesucht werden soll. Wenn die Eigenschaften einem Parkereignis des Fahrzeugs entsprechen, aktiviert das Parkunterstützungssystem die Identifizierung potenziell verfügbarer Parkplätze. Wenn die Eigenschaften keinem Parkereignis des Fahrzeugs entsprechen, unterdrückt das Parkunterstützungssystem die Identifizierung potenziell verfügbarer Parkplätze, um zu verhindern, dass falsche Positivmeldungen identifiziert werden. In einigen Beispielen führt das Parkunterstützungssystem Folgendes gleichzeitig durch: (1) es aktiviert die Identifizierung der potenziell verfügbaren Parkplätze in eine Richtung (z. B. nach links) vom Fahrzeug und (2) es unterdrückt die Identifizierung potenziell verfügbarer Parkplätze in eine andere Richtung (z. B. nach rechts) vom Fahrzeug. Außerdem beinhalten in dieser Schrift offenbarte Beispiele eine Schnittstelle, die einem Bediener (z. B. einem Fahrer) des Fahrzeugs ermöglicht, einen Parkplatz zu korrigieren, der durch ein Parkunterstützungssystem identifiziert wurde, wodurch die Anzahl falscher Negativmeldungen und falscher Positivmeldungen für verfügbare Parkplätze verringert wird.
Wie in dieser Schrift verwendet, beziehen sich „Fahrzeugparkunterstützung“ und „Parkunterstützung“ auf ein System, bei dem ein Fahrzeug seine Bewegungsfunktionen ohne ein unmittelbares Lenken oder eine unmittelbare Geschwindigkeitseingabe von einem Fahrer steuert, um autonom in einen Parkplatz einzuparken. Wie hierin verwendet, beziehen sich „Fernzugriffsparkunterstützung eines Fahrzeugs“, „Fernzugriffsparkunterstützung“, „RePA“ und „Fernzugriffsparken“ auf ein System, bei dem ein Fahrzeug seine Bewegungsfunktionen ohne unmittelbares Lenken oder Geschwindigkeitseingabe von einem Fahrer steuert, um autonom in einer Parklücke zu parken, während sich der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs befindet. Zum Beispiel steuert eine Autonomieeinheit eines Fernzugriffsparkunterstützungssystems die Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs bei Empfangen eines Fernzugriffsauslösesignals von einem Fahrer.
Unter Bezugnahme auf die Figuren veranschaulicht 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 gemäß den Lehren in dieser Schrift. Das Fahrzeug 100 kann ein standardmäßiges benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug und/oder ein Fahrzeugtyp mit einer sonstigen Antriebsart sein. Das Fahrzeug 100 beinhaltet Teile, die mit Mobilität in Verbindung stehen, wie etwa einen Antriebsstrang mit einem Motor, einem Getriebe, einer Aufhängung, einer Antriebswelle und/oder Rädern etc. Das Fahrzeug 100 kann halbautonom (z. B. werden manche routinemäßigen Bewegungsfunktionen durch das Fahrzeug 100 gesteuert) oder autonom sein (z. B. werden die Bewegungsfunktionen ohne direkte Fahrereingabe durch das Fahrzeug 100 gesteuert).
In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Fahrzeug 100 ein Lenkrad 102 und ein Gaspedal 104. Das Lenkrad 102 ermöglicht einem Bediener (z. B. einem Fahrer) das Fahrzeug 100 für nichtautonome und/oder halbautonome Bewegungsfunktionen zu lenken.
Ferner ermöglicht das Gaspedal 104 dem Fahrzeug 100, das Fahrzeug 100 für nichtautonome und/oder halbautonome Bewegungsfunktionen zu beschleunigen.
Ferner beinhaltet das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels einen Lenkradwinkelsensor 106, einen Gaspedalsensor 108 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 110. Der Lenkradwinkelsensor 106 kann dazu konfiguriert werden, einen Winkel des Lenkrads 102 zu erfassen. Zum Beispiel überwacht der Lenkradwinkelsensor 106 das Lenkrad 102, um zu erfassen, ob, in welche Richtung und/oder zu welchem Grad der Bediener das Lenkrad 102 dreht. Der Gaspedalsensor 108 ist dazu konfiguriert, um eine Stellung und/oder einen Winkel des Gaspedals 104 zu erfassen. Zum Beispiel überwacht der Gaspedalsensor 108 das Gaspedal 104, um Folgendes zu erfassen: (i) ob der Bediener das Gaspedal 104 einsetzt, (ii) zu welchem Grad der Bediener das Gaspedal 104 betätigt hat und/oder (iii) eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100, die der Betätigung des Gaspedals 104 entspricht. Ferner erfasst der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 110 eine Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug 100 entlang einer Fläche fährt. In einigen Beispielen ist der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 110 dazu konfiguriert, eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 durch das Überwachen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 über einen Zeitraum zu erfassen. Das heißt, dass das Fahrzeug 100 einen oder mehrere Beschleunigungssensoren beinhaltet, wie etwa den Gaspedalsensor 108 und/oder den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 110, die dazu konfiguriert sind, eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 zu überwachen.
Im veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Fahrzeug 100 ebenfalls Bereichserfassungssensoren. Beispielsweise ermöglichen es die Bereichserfassungssensoren dem Fahrzeug 100, autonome und/oder halbautonome Fahrmanöver durchzuführen. Im vorliegenden Zusammenhang bezieht sich ein „Bereichserfassungssensor“ auf eine elektronische Vorrichtung, die dazu konfiguriert ist, Informationen zu sammeln, um eine Anwesenheit und Entfernung von einem Objekt/Objekten in der Nähe zu erfassen. Im veranschaulichten Beispiel beinhalten die Bereichserfassungssensoren des Fahrzeugs 100 Näherungssensoren 112 und Kameras 114. Die Näherungssensoren 112 sind dazu konfiguriert, die Anwesenheit, die Nähe und/oder den Standort eines Objekts/von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Zum Beispiel beinhalten die Näherungssensoren 112 (einen) Radarsensor(en), (einen) Lidarsensor(en), (einen) Ultraschallsensor(en) und/oder einen beliebigen weiteren Sensor, die dazu konfiguriert sind, die Anwesenheit, die Nähe und/oder den Standort eines Objekts/von Objekten in der Nähe zu erfassen. Ein Radarsensor erfasst und ortet ein Objekt über Funkwellen, ein Lidarsensor erfasst und ortet das Objekt über Laser und ein Ultraschallsensor erfasst und ortet das Objekt über Ultraschallwellen. Ferner nehmen die Kameras 114 (ein) Bild(er) und/oder Video eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs 100 auf, um zu ermöglichen, dass ein Objekt/Objekte in der Nähe ermittelt und geortet wird/werden. In dem veranschaulichten Beispiel befinden sich die Bereichserfassungssensoren (z. B. die Näherungssensoren 112, die Kameras 114) an jeder Seite des Fahrzeugs 100 (z. B. vorn, hinten, links, rechts), um es den Bereichserfassungssensoren zu ermöglichen, jeden Abschnitt des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs 100 zu überwachen. In einigen Beispielen werden die Messungen, die durch die Bereichserfassungssensoren im Laufe der Zeit gesammelt wurden, genutzt, um eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 zu bestimmen.
Ferner beinhaltet das Fahrzeug 100 aus 1 einen Empfänger eines globalen Positionierungssystems (GPS) 116 und eine Anzeige 118. Der GPS-Empfänger 116 ist dazu konfiguriert, ein Signal von einem globalen Positionierungssystem zu empfangen, um einen Standort des Fahrzeugs 100 zu identifizieren. Die Anzeige 118 ist dazu konfiguriert, (eine) Schnittstelle(n) und/oder andere Ausgabeinformationen einem Insassen des Fahrzeugs 100 darzustellen. Zum Beispiel ist die Anzeige 118 eine Mittelkonsolenanzeige (z.B. eine Flüssigkristallanzeige (liquid crystal display - LCD), eine organische Leuchtdiode (organic light emitting diode - OLED), eine Flachbildschirmanzeige, eine Festkörperanzeige etc.) und/oder eine Frontanzeige. In einigen Beispielen ist die Anzeige 118 ein Touchscreen, der dazu konfiguriert ist, Eingabeinformationen von einem Insassen zu sammeln.
Das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels beinhaltet außerdem ein Kommunikationsmodul 120, das drahtgebundene oder drahtlose Netzwerkschnittstellen beinhaltet, um die Kommunikation mit anderen Vorrichtungen und/oder externen Netzwerken zu ermöglichen. Das Kommunikationsmodul 120 beinhaltet auch Hardware (z. B. Prozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher, eine Antenne etc.) und Software zum Steuern der drahtgebundenen oder drahtlosen Netzwerkschnittstellen. Zum Beispiel beinhaltet das Kommunikationsmodul 120 eine oder mehrere Kommunikationssteuerungen für Mobilfunknetzwerke, wie etwa Global System for Mobile Communications (GSM), Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Long Term Evolution (LTE), Code Division Multiple Access (CDMA). Im veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Kommunikationsmodul 120 ein Wireless-Personal-Area-Network-(WPAN-)Modul, das dazu konfiguriert ist, über ein Protokoll/Protokolle zur drahtlosen Nahbereichskommunikation drahtlos mit einer mobilen Vorrichtung (z. B. einem Schlüsselanhänger, einem Smartphone, einem Wearable, einer Smartwatch, einem Tablet etc.) eines Bedieners und/oder anderen Insassen des Fahrzeugs 100 über (ein) drahtlose(s) Nahbereichskommunikationsprotokoll(e) zu kommunizieren. In einigen Beispielen implementiert das Kommunikationsmodul 120 die Protokolle Bluetooth® und/oder Bluetooth® Low Energy (BLE). Die Bluetooth®- und BLE-Protokolle sind in Band 6 der Bluetooth®-Spezifikation 4.0 (und späteren Überarbeitungen) erläutert, die durch die Bluetooth® Special Interest Group geführt wird. Zusätzlich oder alternativ ist das Kommunikationsmodul 120 dazu ausgelegt, drahtlos über Wi-Fi®, Nahfeldkommunikation (Near Field Communication - NFC), Ultrabreitbandkommunikation (Ultra-Wide Band communication - UWB-Kommunikation), Ultrahochfrequenzkommunikation (Ultra-High Frequency communication - UHF-Kommunikation), Niederfrequenzkommunikation (Low Frequency communication - LF-Kommunikation) und/oder ein beliebiges anderes Kommunikationsprotokoll zu kommunizieren, das es dem Kommunikationsmodul 120 ermöglicht, sich kommunikativ an eine mobile Vorrichtung zu koppeln.
Im veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Fahrzeug 100 eine Autonomieeinheit 122. Zum Beispiel ist die Autonomieeinheit 122 eine elektronische Steuereinheit (z. B. eine von einer Vielzahl von elektronischen Steuereinheiten 208 aus 2). Die Autonomieeinheit 122 ist dazu konfiguriert, eine Durchführung von autonomen und/oder halbautonomen Fahrmanövern des Fahrzeugs 100 zumindest teilweise auf Grundlage von durch die Näherungssensoren 112, die Kameras 114 und/oder die weiteren Bereichserfassungssensoren des Fahrzeugs 100 gesammelten Daten zu steuern. Zum Beispiel führt die Autonomieeinheit 122 autonome und/oder halbautonome Fahrmanöver des Fahrzeugs 100 zur Parkunterstützung durch.
Das Fahrzeug 100 aus 1 beinhaltet ebenfalls eine Parkunterstützungssteuerung 124, die dazu konfiguriert ist, einen Betrieb eines Parkunterstützungssystems des Fahrzeugs 100 zu steuern. Zum Beispiel ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, Fahrzeugdaten des Fahrzeugs 100 zu sammeln. In einigen Beispielen beinhalten die Fahrzeugdaten eine Geschwindigkeit (z.B. über den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 110 gesammelt), eine Beschleunigung (z. B. über einen Beschleunigungssensor gesammelt), einen Standort (z.B. über den GPS-Empfänger 116 gesammelt), eine Fahrtrichtung (z.B. über den GPS-Empfänger 116 bestimmt), einen Kurvenwinkel (z.B. über den Lenkradwinkelsensor 106 gesammelt), ein Fahrmuster etc. Ferner ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, Daten einer Umgebung des Fahrzeugs 100 zu sammeln. In einigen Beispielen beinhalten die Umgebungsdaten Näherungsdaten (z. B. über die Bereichserfassungssensoren gesammelt) von (einem) Objekt(en) in der Nähe und/oder Standorteinordnungsinformationen (z. B. über die Bereichserfassungssensoren, einen Fernzugriffsserver etc. gesammelt). In einigen Beispielen identifizieren die Standorteinordnungsinformationen Folgendes: (i) eine Straße, entlang der das Fahrzeug 100 fährt, (ii) wie viele Spuren die Straße beinhaltet, (iii) in welcher Spur der Straße das Fahrzeug 100 fährt, (iv) eine Breite der Straße, (v) ob die Straße gekrümmt ist, (vi) ob sich das Fahrzeug 100 in einer Baustelle befindet, (vii) ob sich das Fahrzeug 100 auf einem Parkplatz befindet, (viii) ob sich das Fahrzeug 100 in einem Wohnbereich befindet, etc.
Auf Grundlage der gesammelten Fahrzeugdaten und/oder Daten des Umgebungsbereichs ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob eine Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze unterdrückt werden soll. Wenn die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze unterdrückt werden soll, überwacht das Fahrzeug 100 keinen potenziellen Parkplatz/keine potenziellen Parkplätze und/oder stellt dem Bediener einen potenziellen Parkplatz/potenzielle Parkplätze dar. Wenn die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze nicht unterdrückt werden soll, überwacht das Fahrzeug 100 einen potenziellen Parkplatz/potenzielle Parkplätze auf Grundlage von Daten, die durch die Bereichserfassungssensoren gesammelt wurden. Wenn zum Beispiel die Parkunterstützungssteuerung 124 einen potenziellen Parkplatz identifiziert, stellt die Parkunterstützungssteuerung 124 über die Anzeige 118 eine Darstellung des potenziellen Parkplatzes dar. Das heißt, dass die Anzeige 118 eine Schnittstelle darstellt, die dem Bediener den potenziellen Parkplatz darstellt. Zusätzlich oder alternativ ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, die Autonomieeinheit 122 anzuweisen, die Parkunterstützungsbewegungsfunktionen durchzuführen, um das Fahrzeug 100 autonom oder halbautonom im Parkplatz zu parken, der durch die Parkunterstützungssteuerung 124 identifiziert wurde.
2 ist ein Blockschaubild elektronischer Komponenten 200 des Fahrzeugs 100. Wie in 2 veranschaulicht, beinhalten die elektronischen Komponenten 200 eine fahrzeuginterne Rechenplattform 202, eine Einheit einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 204, das Kommunikationsmodul 120, den GPS-Empfänger 116, Sensoren 206, elektronische Steuereinheiten (electronic control units - ECUs) 208 und einen Fahrzeugdatenbus 210.
Die fahrzeuginterne Rechenplattform 202 beinhaltet einen Prozessor 212 (auch als eine Mikrosteuereinheit und eine Steuerung bezeichnet) und einen Speicher 214. Im veranschaulichten Beispiel ist der Prozessor 212 der fahrzeuginternen Rechenplattform 202 so aufgebaut, dass er die Parkunterstützungssteuerung 124 beinhaltet. In anderen Beispielen ist die Parkunterstützungssteuerung 124 in eine der ECUs 208 mit ihrem eigenen Prozessor und Speicher integriert. Der Prozessor 212 kann eine beliebige geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder ein Satz von Verarbeitungsvorrichtungen sein, wie etwa, ohne darauf beschränkt zu sein, ein Mikroprozessor, eine mikrosteuerungsbasierte Plattform, eine integrierte Schaltung, ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGAs) und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifisch integrierte Schaltungen (application-specific integrated circuits - ASICs). Der Speicher 214 kann flüchtiger Speicher (z. B. RAM, der nichtflüchtigen RAM, magnetischen RAM, ferroelektrischen RAM etc. beinhaltet), nichtflüchtiger Speicher (z. B. Plattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, memristorbasierter nichtflüchtiger Festkörperspeicher etc.), unveränderbarer Speicher (z. B. EPROMs), Festwertspeicher und/oder Speichervorrichtungen mit hoher Kapazität (z. B. Festplatten, Festkörperlaufwerke etc.) sein. In einigen Beispielen beinhaltet der Speicher 214 mehrere Speicherarten, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher.
Bei dem Speicher 214 handelt es sich um computerlesbare Medien, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen, wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung, eingebettet sein können. Die Anweisungen können eines oder mehrere der Verfahren oder eine Logik, wie in dieser Schrift beschrieben, verkörpern. Zum Beispiel befinden sich die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder mindestens teilweise in einem beliebigen oder mehreren von dem Speicher 214, dem computerlesbaren Medium und/oder im Prozessor 212.
Die Begriffe „nichtflüchtiges computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ beinhalten ein einzelnes Medium oder mehrere Medien, wie etwa eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder zugehörige Zwischenspeicher und Server, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen gespeichert sind. Ferner beinhalten die Begriffe „nichtflüchtiges computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ jedes beliebige physische Medium, das zum Speichern, Codieren oder Tragen eines Satzes von Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor in der Lage ist oder das ein System dazu veranlasst, ein beliebiges oder mehrere der in dieser Schrift offenbarten Verfahren oder Vorgänge durchzuführen. Im vorliegenden Zusammenhang ist der Begriff „computerlesbares Medium“ ausdrücklich so definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte beinhaltet und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
Die HMI-Einheit 204 stellt eine Schnittstelle zwischen dem Fahrzeug 100 und einem Benutzer bereit. Die HMI-Einheit 204 beinhaltet digitale und/oder analoge Schnittstellen (z. B. Eingabevorrichtungen und Ausgabevorrichtungen), um Eingaben von dem Benutzer/den Benutzern zu empfangen und diesem/diesen Informationen anzuzeigen. Die Eingabevorrichtungen beinhalten zum Beispiel ein Kabinenmikrofon 216, (eine) andere Audioeingabevorrichtung(en), einen Steuerknopf, ein Armaturenbrett, eine Digitalkamera zur Bildaufnahme und/oder Erkennung optischer Befehle, einen Touchscreen (z. B. die Anzeige 118), Schaltfläche(n), ein Touchpad etc. Die Ausgabevorrichtungen können die Anzeige 118, Kombiinstrumentenausgaben (z. B. Skalen, Beleuchtungsvorrichtungen), Aktoren, Lautsprecher etc. beinhalten. Im veranschaulichten Beispiel beinhaltet die HMI-Einheit 204 Hardware (z. B. einen Prozessor oder eine Steuerung, Arbeitsspeicher, Datenspeicher etc.) und Software (z. B. ein Betriebssystem etc.) für ein Infotainment-System (wie etwa SYNC® und MyFord Touch® von Ford®). Zusätzlich zeigt die HMI-Einheit 204 das Infotainment-System zum Beispiel auf der Anzeige 118 an.
Das Kommunikationsmodul 120 des veranschaulichten Beispiels ist dazu konfiguriert, mit einem Fernzugriffsserver 218 eines externen Netzwerks 220 zu kommunizieren. Zum Beispiel ist das externe Netzwerk 220 ein öffentliches Netzwerk, wie etwa das Internet; ein privates Netzwerk, wie etwa ein Intranet; oder Kombinationen davon. Ferner nutzt das externe Netzwerk 220 in einigen Beispielen eine Reihe von Netzwerkprotokollen verwenden, die derzeit zur Verfügung stehen oder später entwickelt werden, darunter unter anderem TCP/IP-basierte Netzwerkprotokolle.
Die Sensoren 206 sind im und/oder um das Fahrzeug 100 herum angeordnet, um Eigenschaften des Fahrzeugs 100 und/oder einer Umgebung, in der sich das Fahrzeug 100 befindet, zu überwachen. Ein oder mehrere der Sensoren 206 können zum Messen von Eigenschaften um eine Außenseite des Fahrzeugs 100 herum montiert sein. Zusätzlich oder alternativ kann/können ein oder mehrere der Sensoren 206 innerhalb einer Kabine des Fahrzeugs 100 oder in einer Karosserie des Fahrzeugs 100 montiert sein (z. B. einem Motorraum, Radkästen etc.), um Eigenschaften in einem Innenraum des Fahrzeugs 100 zu messen. Zum Beispiel gehören zu den Sensoren 206 Beschleunigungsmesser, Wegstreckenzähler, Geschwindigkeitsmesser, Nick- und Gierwinkelsensoren, Raddrehzahlsensoren, Reifendrucksensoren, biometrische Sensoren und/oder Sensoren jeder beliebigen anderen geeigneten Art. Im veranschaulichten Beispiel beinhalten die Sensoren 206 den Gaspedalsensor 108, den Lenkradwinkelsensor 106, den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 110, den Näherungssensor 112 und die Kameras 114.
Die ECUs 208 überwachen und steuern die Subsysteme des Fahrzeugs 100. Beispielsweise sind die ECUs 208 separate Elektroniksätze, die ihre eigene(n) Schaltung(en) (z. B. integrierte Schaltungen, Mikroprozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher etc.) und Firmware, Sensoren, Aktoren und/oder Montagehardware beinhalten. Die ECUs 208 kommunizieren über einen Fahrzeugdatenbus (z. B. den Fahrzeugdatenbus 210) und tauschen darüber Informationen aus. Zusätzlich können die ECUs 208 Eigenschaften (z. B. Status der ECUs 208, Sensormesswerte, Steuerzustand, Fehler- und Diagnosecodes etc.) miteinander kommunizieren und/oder Anforderungen voneinander empfangen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 100 Dutzende der ECUs 208 aufweisen, die an verschiedenen Stellen um das Fahrzeug 100 herum positioniert sind und kommunikativ durch den Fahrzeugdatenbus 210 gekoppelt sind.
Im veranschaulichten Beispiel beinhalten die ECUs 208 die Autonomieeinheit 122, eine Geschwindigkeitssteuereinheit 222, ein Kameramodul 224 und ein Lenkwinkelsensormodul 226. Zum Beispiel ist die Autonomieeinheit 122 dazu konfiguriert, die Durchführung von autonomen und/oder halbautonomen Fahrmanövern des Fahrzeugs 100 zu steuern. Die Geschwindigkeitssteuereinheit 222 ist dazu konfiguriert, eine Geschwindigkeit zu überwachen und/oder zu steuern, mit der das Fahrzeug 100 fährt. Das Kameramodul 224 steuert eine oder mehrere Kameras 114, um (ein) Bild(er)/und/oder Video zu sammeln, die zum Beispiel (einem) Insassen des Fahrzeugs 100 über die Anzeige 118 gezeigt und/oder analysiert werden, um die Durchführung von autonomen und/oder halbautonomen Fahrmanövern des Fahrzeugs 100 zu steuern. Ferner beinhaltet das Lenkwinkelsensormodul 226 den Lenkradwinkelsensor 106 und/oder ist kommunikativ mit diesem verbunden, um einen Lenkwinkel des Lenkrads 102 zu überwachen.
Der Fahrzeugdatenbus 210 verbindet den GPS-Empfänger 116, das Kommunikationsmodul 120, die fahrzeuginterne Rechenplattform 202, die HMI-Einheit 204, die Sensoren 206 und die ECUs 208 kommunikativ. In einigen Beispielen beinhaltet der Fahrzeugdatenbus 210 einen oder mehrere Datenbusse. Der Fahrzeugdatenbus 210 kann gemäß einem Controller-Area-Network-(CAN-)Busprotokoll laut der Definition durch die International Standards Organization (ISO) 11898-1, einem Media-Oriented-Systems-Transport-(MOST-)Busprotokoll, einem CAN-Flexible-Data-(CAN-FD-)Busprotokoll (ISO 11898-7) und/oder einem K-Leitungs-Busprotokoll (ISO 9141 und ISO 14230-1) und/oder einem Ethernet™-Busprotokoll IEEE 802.3 (ab 2002) etc. umgesetzt sein.
3 stellt ein beispielhaftes Szenario für ein Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs 100 dar. Im veranschaulichten Beispiel fährt das Fahrzeug 100 entlang einer Straße 300. Die Straße 300 ist eine mehrspurige Straße, die eine Vielzahl von Spuren beinhaltet, die für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen sind. Zum Beispiel beinhaltet die Straße 300 eine Spur 302 (z. B. eine äußere Spur), eine Spur 304 (z. B. eine innere Spur) und eine Spur 306 (z. B. eine äußere Spur), die jeweils für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen sind. Wie in 3 veranschaulicht beinhaltet die Straße 300 Folgendes: (1) Außenlinien 308 (z. B. durchgehende Linien), welche die Außengrenzen der Straße definieren, und (2) Innenlinien 310 (z.B. gestrichelte Linien), welche die Spuren 302, 304, 306 voneinander trennen.
In 3 nähert sich das Fahrzeug 100 einem Schild 312, das sich entlang der Seite der Straße 300 befindet. Zum Beispiel identifiziert das Schild 312, dass sich das Fahrzeug 100 innerhalb einer Baustelle befindet und/oder sich dieser nähert. Ferner befindet sich das Fahrzeug 100 in der Nähe zu einer Vielzahl von anderen Fahrzeugen 314, die auf und/oder entlang der Straße 300 positioniert sind. Zum Beispiel sind ein Fahrzeug 314a, ein Fahrzeug 314b und ein Fahrzeug 314c entlang einer Seite der Straße 300 angrenzend an das Fahrzeug 100 geparkt (z. B. parallel geparkt). Das Fahrzeug 100 fährt in der Spur 302 der Straße 300. Ein Fahrzeug 314d, ein Fahrzeug 314e und ein Fahrzeug 314f fahren in der Spur 304 angrenzend an das Fahrzeug 100. Ferner fährt das Fahrzeug 314g in der Spur 306 der Straße 300.
Die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 bestimmt, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze auf Grundlage gesammelter Fahrzeugdaten und/oder Umgebungsdaten unterdrückt werden soll. Im veranschaulichten Beispiel bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100, ob die Identifizierung eine potenziellen Platzes 316 (z. B. eines potenziellen parallelen Platzes links vom Fahrzeug 100) eines potenziellen Platze 318 (z.B. eines potenziellen rechtwinkligen Platzes vor dem Fahrzeug 100) und/oder eines potenziellen Platzes 320 (z. B. eines potenziellen rechtwinkligen Platzes rechts des Fahrzeugs 100) unterdrückt werden soll.
Im veranschaulichten Beispiel ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, auf Grundlage einer Beschleunigung des Fahrzeugs 100 zu bestimmen, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze unterdrückt werden soll. Zum Beispiel bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124 über einen Beschleunigungssensor, wie etwa den Gaspedalsensor 108, den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 110, den Näherungssensor 112 und/oder die Kameras 114, ob das Fahrzeug 100 beschleunigt. Als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass das Fahrzeug 100 beschleunigt, unterdrückt die Parkunterstützungssteuerung 124 die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze in der Nähe des Fahrzeugs 100. In einigen Beispielen aktiviert die Parkunterstützungssteuerung 124, als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass das Fahrzeug 100 nicht beschleunigt (z. B. abbremst oder bei einer konstanten Geschwindigkeit fährt), die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze (z.B. des potenziellen Parkplatzes 316). Zum Beispiel aktiviert die Parkunterstützungssteuerung 124 die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze 100 über die Bereichserfassungssensoren (z. B. den Näherungssensor 112, die Kameras 114) des Fahrzeugs 100.
Ferner ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 dazu konfiguriert, auf Grundlage einer Beschleunigung des Fahrzeugs 100 in Bezug auf eines oder mehrere der anderen Fahrzeuge 314, die mit dem Fahrzeug 100 auf der Straße 300 fahren, zu bestimmen, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze unterdrückt werden soll. Im veranschaulichten Beispiel unterdrückt die Parkunterstützungssteuerung 124 die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze in der Nähe des Fahrzeugs 100 als Reaktion auf das Erfassen, dass das Fahrzeug 100 eines oder mehrere der anderen Fahrzeuge 314 auf der Straße 300 überholt oder von diesem/diesen überholt wird.
Zum Beispiel bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124 über die Bereichserfassungssensoren, ob das Fahrzeug 100 eines oder mehrere der anderen Fahrzeuge 314 auf der Straße 300 überholt und/oder von diesem/diesen überholt wird. In einigen Beispielen aktiviert die Parkunterstützungssteuerung 124, als Reaktion auf das Erfassen, dass das Fahrzeug 100 eines oder mehrere der anderen Fahrzeuge 314 auf der Straße 300 überholt oder von diesen überholt wird, die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze über die Bereichserfassungssensoren.
In einigen Beispielen ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 dazu konfiguriert, auf Grundlage eines Fahrzeugstandorts zu bestimmen, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze unterdrückt werden soll. Zum Beispiel unterdrückt die Parkunterstützungssteuerung 124 die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze, wenn das Fahrzeug 100 sich an einem Standort befindet, an dem keine Parkplätze verfügbar sind. Die Parkunterstützungssteuerung 124 ist dazu konfiguriert, die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze beim Bestimmen zu unterdrücken, dass sich das Fahrzeug 100 in einer Baustelle, einem Wohnbereich und/oder an einem beliebigen anderen Standort befindet, an dem keine Parkplätze verfügbar sind. In einigen Beispielen bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124 auf Grundlage der Bereichserfassungssensoren, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Gebiet befindet, in dem keine Parkplätze verfügbar sind. Zum Beispiel nutzt die Parkunterstützungssteuerung 124 Bilderkennungssoftware, um auf Grundlage von (einem) Bild(ern) und/oder Video des Schildes 312, das/die durch eine oder mehrere der Kameras 114 erfasst wurde(n), zu erfassen, dass sich das Fahrzeug 100 in einer Baustelle befindet und/oder sich dieser nähert. Ferner ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, auf Grundlage von Parkinformationen für den Standort des Fahrzeugs 100 zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 in einem Gebiet befindet, in dem keine Parkplätze verfügbar sind. Zum Beispiel ist die Parkunterstützungssteuerung 124 zu Folgendem konfiguriert: (1) das Identifizieren des Fahrzeugstandorts über den GPS-Empfänger 116 und (2) das Abrufen von Parkinformationen für den Fahrzeugstandort von einem Fernzugriffsserver (z.B. dem Fernzugriffsserver 218) über das Kommunikationsmodul 120.
Ferner ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 des veranschaulichten Beispiels dazu konfiguriert, die Unterdrückung der Identifizierung der potenziellen Parkplätze auf Grundlage eines Fahrzeugstandorts zu überschreiben. Zum Beispiel überschreibt die Parkunterstützungssteuerung 124 das Unterdrücken der Identifizierung der potenziellen Parkplätze als Reaktion auf das Bestimmen, dass der aktuelle Fahrzeugstandort einem Parkplatz entspricht (z. B. ein Dauerparkplatz, wie etwa ein Parkhaus, ein Kurzzeitparkplatz, wie etwa ein Feld). In einigen Beispielen ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, auf Grundlage von Informationen, die über die Bereichserfassungssensoren und/oder den GPS-Empfänger 116 gesammelt wurden, zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 auf einem Parkplatz befindet. Ferner ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, durch das Überwachen eines aktuellen Fahrmusters des Fahrzeugs 100 zu bestimmen, dass sich das Fahrzeug 100 auf einem Parkplatz befindet. Zum Beispiel bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124 beim Erfassen einer Reihe von Fahrmanövern (z. B. schnellen Kurven, kurzen Vorwärtsbewegungen), die einem Fahrzeug zugeordnet sind, das durch einen Parkplatz fährt, dass sich das Fahrzeug 100 auf einem Parkplatz befindet.
Zusätzlich oder alternativ ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 dazu konfiguriert, auf Grundlage eines Standorts des Fahrzeugs 100 auf der Straße 300 zu bestimmen, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze unterdrückt werden soll. Zum Beispiel ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes vor dem Fahrzeug 100, wie etwa dem potenziellen Platz 318, als Reaktion auf das Erfassen zu unterdrücken, dass das Fahrzeug 100 in einer Spur (z. B. der Spur 302) der Straße 300 fährt. Wenn das Fahrzeug 100 in einer der Vielzahl von Spuren auf einer Straße fährt, die für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen sind, unterdrückt die Parkunterstützungssteuerung 124 die Identifizierung paralleler Parkplätze entlang einer Seite des Fahrzeugs 100, während erfasst wird (z. B. über die Bereichserfassungssensoren), dass eine oder mehrere andere Spuren der Straße sich auf dieser Seite des Fahrzeugs 100 befinden. Zum Beispiel unterdrückt die Parkunterstützungssteuerung 124, wenn das Fahrzeug 100 in der Spur 302 der Straße 300 fährt, die Identifizierung paralleler Parkplätze rechts vom Fahrzeug 100, wie etwa des potenziellen Platzes 320. In einigen Beispielen aktiviert die Parkunterstützungssteuerung 124 die Identifizierung paralleler Parkplätze entlang einer Seite des Fahrzeugs 100, während erfasst wird (z. B. über die Bereichserfassungssensoren), dass keine andere Spur der Straße sich auf dieser Seite des Fahrzeugs 100 befindet. Zum Beispiel aktiviert die Parkunterstützungssteuerung 124, wenn das Fahrzeug 100 in der Spur 302 der Straße 300 fährt, die Identifizierung paralleler Parkplätze links vom Fahrzeug 100, wie etwa des potenziellen Platzes 316. Das heißt, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 in einigen Beispielen die Identifizierung potenzieller Parkplätze in einige Richtung(en) (z. B. links) aktiviert und die Identifizierung potenzieller Parkplätze in andere Richtung(en) (z. B. rechts, davor) unterdrückt.
Ferner führt die Parkunterstützungssteuerung 124 in einigen Beispielen Folgendes durch: (1) sie unterdrückt die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze, wenn eine oder mehrere einer Vielzahl von Bedingungen nicht erfüllt ist, und (2) sie aktiviert die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze, wenn jede der Vielzahl von Bedingungen erfüllt ist. Zum Beispiel ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, die Identifizierung zu unterdrücken, wenn das Fahrzeug 100 (1) beschleunigt, (2) ein anderes Fahrzeug überholt, (3) durch ein anderes Fahrzeug überholt wird, (4) sich in einer Baustelle, (5) in einem Wohnbereich und/oder (6) in einer Mittelspur befindet. In derartigen Beispielen ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, die Identifizierung zu aktivieren, wenn das Fahrzeug 100 (1) beschleunigt, (2) ein anderes Fahrzeug überholt, (3) durch ein anderes Fahrzeug überholt wird, (4) sich in einer Baustelle, (5) in einem Wohnbereich und (6) in einer Mittelspur befindet.
4 stellt ein weiteres beispielhaftes Szenario für das Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs 100 dar. Im veranschaulichten Beispiel fährt das Fahrzeug 100 entlang einer Straße 400. Wie in 4 veranschaulicht, ist die Straße 400 eine einspurige Straße, welche die Linien 402 (z. B. durchgehende Linien) beinhaltet, um die Außengrenzen der Straße 400 zu definieren. Ferner befindet sich das Fahrzeug 100 im veranschaulichten Beispiel in der Nähe einer Vielzahl von anderen Fahrzeugen 404, die entlang den Seiten der Straße 400 geparkt sind. Zum Beispiel ist ein Fahrzeug 404a entlang einer linken Seite der Straße 400 geparkt und ein Fahrzeug 404b und ein Fahrzeug 404c sind entlang einer rechten Seite der Straße 400 geparkt.
Im veranschaulichten Beispiel ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 dazu konfiguriert, auf Grundlage eines Standorts des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die Straße 400 zu bestimmen, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze unterdrückt werden soll. Zum Beispiel unterdrückt die Parkunterstützungssteuerung beim Erfassen (z. B. über die Bereichserfassungssensoren und/oder den GPS-Empfänger 116), dass sich das Fahrzeug 100 auf der Straße 400 befindet, die Identifizierung eines potenziellen Platzes 406 vor dem Fahrzeug 100. Das heißt, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert ist, die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze zu unterdrücken, der/die sich auf der Straße 400 befinden. Zusätzlich oder alternativ ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, um die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze zu verhindern, der/die sich auf der Straße 400 befindet/befinden, die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze (z. B. des potenziellen Platzes 406) für Fernzugriffsparkunterstützung zu unterdrücken, der/die sich vor dem Fahrzeug 100 befinden und/oder wenn sich das Fahrzeug 100 auf der Straße befindet. Ferner aktiviert die Parkunterstützungssteuerung 124 im veranschaulichten Beispiel die Identifizierung eines potenziellen Platzes 408, der sich entlang einer Seite der Straße 400 befindet (z. B. links vom Fahrzeug 100).
5 stellt ein weiteres beispielhaftes Szenario für das Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs 100 dar. Im veranschaulichten Beispiel fährt das Fahrzeug 100 entlang einer Straße 500. Die Straße 500 ist eine mehrspurige Straße, die eine Vielzahl von Spuren beinhaltet, die für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen sind. Zum Beispiel beinhaltet die Straße 500 eine Spur 502 (z. B. eine äußere Spur), eine Spur 504 (z. B. eine innere Spur) und eine Spur 506 (z.B. eine äußere Spur), die jeweils für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen sind. Wie in 5 veranschaulicht, nähert sich die Straße 500 einer Kreuzung mit einer Ampel 508. Ferner befindet sich das Fahrzeug 100 in der Nähe zu einer Vielzahl von anderen Fahrzeugen 510, die auf der Straße 500 positioniert sind. Zum Beispiel befinden sich ein Fahrzeug 510a und ein Fahrzeug 510b auf der Spur 502, ein Fahrzeug 510c befindet sich auf der Spur 504 und ein Fahrzeug 510d und ein Fahrzeug 510e befinden sich auf der Spur 506. Die anderen Fahrzeuge 510 haben an der Kreuzung auf Grundlage eines Status der Ampel 508 angehalten (z. B. leuchtet ein rotes Licht). Das Fahrzeug 100 nähert sich den anderen Fahrzeugen 510, die sich auf der Straße 500 befinden und an der Kreuzung angehalten haben.
Im veranschaulichten Beispiel ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 dazu konfiguriert, auf Grundlage eines Standorts des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die Straße 500 und/oder die anderen Fahrzeuge 510 zu bestimmen, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze unterdrückt werden soll. Zum Beispiel unterdrückt die Parkunterstützungssteuerung beim Erfassen (z. B. über die Bereichserfassungssensoren und/oder den GPS-Empfänger 116), dass sich das Fahrzeug 100 in der Spur 504 der Straße 500 befindet, die Identifizierung eines potenziellen Platzes 512, der sich vor dem Fahrzeug 100 und zwischen den anderen Fahrzeugen 510 befindet. Das heißt, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert ist, die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze zu unterdrücken, der/die sich auf der Straße 500 befinden.
6 stellt ein weiteres beispielhaftes Szenario für das Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs 100 dar. Im veranschaulichten Beispiel fährt das Fahrzeug 100 entlang einer Straße 600. Ferner nähert sich das Fahrzeug 100 einer Kurve oder Krümmung 602 auf der Straße 600. Die Objekte 604 (z. B. Bäume, Büsche, Felsen, Straßenleitplanken, Schilder, Stützpfosten etc.) befinden sich derartig auf einer Seite der Krümmung 602 der Straße 600, dass sich die Objekte 604 vor dem Fahrzeug 100 befinden, wenn sich das Fahrzeug 100 der Krümmung nähert. Im veranschaulichten Beispiel sind ein Objekt 604a und ein Objekt 604b derartig positioniert, dass es eine Lücke zwischen dem Objekt 604a und dem Objekt 604b gibt, die einer Größe eines potenziellen Platzes 606 (z. B. einem potenziellen rechtwinkligen Parkplatz) entspricht. Ferner befinden sich das Objekt 604a und das Objekt 604b derartig in Bezug auf die Krümmung 602 auf der Straße 600, dass der potenzielle Platz 606 sich vor dem Fahrzeug 100 befindet, wenn sich das Fahrzeug 100 der Krümmung 602 nähert.
Die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 des veranschaulichten Beispiels ist dazu konfiguriert, auf Grundlage eines Lenkwegs des Fahrzeugs 100 zu bestimmen, ob die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes (z. B. des potenziellen Platzes 606) vor dem Fahrzeug 100 unterdrückt werden soll. Zum Beispiel ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 dazu konfiguriert, auf Grundlage eines Winkels des Lenkrads 102, der über den Lenkradwinkelsensor 106 erfasst wird, zu bestimmen, ob die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes vor dem Fahrzeug 100 unterdrückt werden soll. Im veranschaulichten Beispiel unterdrückt die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 die Identifizierung des potenziellen Platzes 606 als Reaktion auf das Bestimmen über den Lenkradwinkelsensor 106 und/oder die Bereichserfassungssensoren, dass das Fahrzeug 100 weg vom potenziellen Platz 606 abbiegt.
Im veranschaulichten Beispiel bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 auf Grundlage des Lenkradwinkelsensors 106 beim Erfassung (z. B. über die Bereichserfassungssensoren und/oder den GPS-Empfänger 116), dass sich das Fahrzeug 100 einer Krümmung in einer Straße (z. B. der Krümmung 602 in der Straße 600) nähert, ob die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes (z. B. des potenziellen Platzes 606) unterdrückt werden soll. Zusätzlich oder alternativ bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124 auf Grundlage des Lenkradwinkelsensors 106 beim Erfassen anderer Eigenschaften des Umgebungsbereichs, ob die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes unterdrückt werden soll. Zum Beispiel bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124 auf Grundlage des Lenkradwinkelsensors 106 beim Erfassen, dass sich das Fahrzeug 100 auf einem Parkplatz befindet, ob die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes unterdrückt werden soll.
Die 7A-7B stellen ein weiteres beispielhaftes Szenario des Parkunterstützungssystems des Fahrzeugs 100 dar. Konkret stellt 7A dar, wann die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 einen potenziellen Parkplatz falsch identifiziert hat, und 7B stellt dar, wann die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 potenzielle Parkplätze richtig identifiziert hat.
Im veranschaulichten Beispiel fährt das Fahrzeug 100 entlang einer Straße 700. Die Parkplätze 702 (z. B. rechtwinklige Parkplätze) befinden sich entlang einer Seite der Straße 700. Andere Fahrzeuge 704 befinden sich auf einigen der Parkplätze 702. Andere der Parkplätze 702 sind nicht belegt. Zum Beispiel sind ein Parkplatz 702a und ein Parkplatz 702b nicht belegt. Ferner befinden sich der Parkplatz 702a und der Parkplatz 702b nebeneinander zwischen einem Fahrzeug 704a und einem Fahrzeug 704b. Wie in den 7A-7B veranschaulicht, befindet sich das Fahrzeug 100 in der Nähe des Parkplatzes 702a und des Parkplatzes 702b, die nicht belegt sind.
Im Betrieb ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 dazu konfiguriert, einen potenziellen Parkplatz über die Bereichserfassungssensoren (z. B. die Näherungssensoren 112, die Kameras 114) des Fahrzeugs 100 zu identifizieren. Zum Beispiel identifiziert in 7A die Parkunterstützungssteuerung 124 einen potenziellen Parkplatz 706 über die Bereichserfassungssensoren auf Grundlage einer Entfernung zwischen dem Fahrzeug 704a und dem Fahrzeug 704b. Ferner zeigt die Parkunterstützungssteuerung 124 einem Bediener (z. B. einem Fahrer) des Fahrzeugs 100 eine Schnittstelle, die den potenziellen Parkplatz 706 anzeigt. Zum Beispiel zeigt die Parkunterstützungssteuerung 124 dem Bediener über die Anzeige 118 des Fahrzeugs 100 eine Schnittstelle. Die dem Bediener gezeigte Schnittstelle beinhaltet eine Darstellung des potenziellen Parkplatzes 706 in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs 100 und/oder anderer Objekte in der Nähe, wie etwa die Fahrzeuge 704a, 704b.
Ferner ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 des veranschaulichten Beispiels dazu konfiguriert, eine Bestätigung oder eine Korrektur des potenziellen Parkplatzes 706 vom Bediener zu empfangen. Zum Beispiel soll der Bediener die über die Anzeige 118 gezeigte Schnittstelle überprüfen, um zu bestimmen, ob die Parkunterstützungssteuerung 124 einen potenziellen Parkplatz richtig identifiziert hat. Das heißt, dass der Bediener die über die Anzeige 118 gezeigte Schnittstelle überprüft, um zu bestimmen, ob der potenzielle Parkplatz 706 einem der Parkplätze 702 entspricht. Nach dem Bestimmen, ob der potenzielle Parkplatz 706 richtig oder falsch ist, soll der Bediener der Parkunterstützungssteuerung 124 eine Rückmeldung bereitstellen. Das heißt, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert ist, eine Bestätigung und/oder eine Korrektur des potenziellen Parkplatzes 706 vom Bediener über die HMI-Einheit 204 zu empfangen. Eine Korrektur identifiziert, dass ein potenzieller Parkplatz nicht einem tatsächlichen Parkplatz entspricht. In einigen Beispielen beinhaltet die vom Bediener bereitgestellte Korrektur eine derartige Neupositionierung und/oder eine derartige Neuausrichtung eines potenziellen Parkplatzes, dass der potenzielle Parkplatz einem tatsächlichen Parkplatz entspricht. Ferner ist in einigen Beispielen ein Touchscreen (z. B. die Anzeige 118) der HMI-Einheit 204 dazu konfiguriert, eine Tastauswahl vom Bediener zu empfangen, und/oder das Kabinenmikrofon 216 der HMI-Einheit 204 ist dazu konfiguriert, eine Tonauswahl vom Bediener zu empfangen.
In 7A ist der potenzielle Parkplatz 706, der von der Parkunterstützungssteuerung 124 identifiziert wurde, falsch. Als Reaktion auf das Empfangen einer Korrektur vom Bediener des Fahrzeugs 100, ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob die Korrektur einem anderen potenziellen Parkplatz entspricht. Zum Beispiel bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124, wenn die Korrektur eine Neupositionierung und/oder Neuausrichtung des potenziellen Parkplatzes 706 beinhaltet, ob die Einstellung des potenziellen Parkplatzes 706, die vom Bediener in der Korrektur bereitgestellt wurde, einem anderen potenziellen Parkplatz entspricht.
7B veranschaulicht das beispielhafte Parkunterstützungsszenario, nachdem die Parkunterstützungssteuerung 124 die Korrektur vom Bediener empfangen hat. Wie in 7B veranschaulicht, hat die Parkunterstützungssteuerung 124 auf Grundlage Korrektur, die vom Bediener bereitgestellt wurde, einen potenziellen Parkplatz 708 und einen potenziellen Parkplatz 710 identifiziert. Beim Identifizieren der potenziellen Parkplätze 708, 710 zeigt die Parkunterstützungssteuerung 124 dem Bediener eine Schnittstelle, welche die potenziellen Parkplätze 708, 710 darstellt. Zum Beispiel zeigt die Parkunterstützungssteuerung 124 dem Bediener über die Anzeige 118 des Fahrzeugs 100 eine Schnittstelle. Die dem Bediener gezeigte Schnittstelle beinhaltet eine Darstellung der potenziellen Parkplätze 708, 710 in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs 100 und/oder anderer Objekte in der Nähe, wie etwa die Fahrzeuge 704a, 704b. Ferner ist die Parkunterstützungssteuerung 124 des Fahrzeugs 100 dazu konfiguriert, eine Bestätigung oder eine Korrektur des potenziellen Parkplatzes 708 und/oder des potenziellen Parkplatzes 710 vom Bediener zu empfangen.
In 7B stimmt der potenzielle Parkplatz 708 dem Parkplatz 702a überein, ist an diesem ausgerichtet und/oder entspricht ihm anderweitig. Ferner stimmt der potenzielle Parkplatz 710 dem Parkplatz 702b überein, ist an diesem ausgerichtet und/oder entspricht ihm anderweitig. Beim Empfangen einer Bestätigung vom Bediener ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, die Autonomieeinheit 122 anzuweisen, (eine) Parkunterstützungsbewegungsfunktion(en) auf einen der potenziellen Parkplätze 708, 710 durchzuführen, die sich an einem entsprechenden der Parkplätze 702a, 702b ausrichten. Das heißt, dass die Autonomieeinheit 122 dazu konfiguriert ist, die Parkunterstützung auf einen potenziellen Parkplatz als Reaktion darauf durchzuführen, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 eine Bestätigung vom Bediener empfängt. Zusätzlich oder alternativ ist die Autonomieeinheit 122 dazu konfiguriert, die Parkunterstützung auf einen potenziellen Parkplatz als Reaktion darauf durchzuführen, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass eine vom Bediener empfangene Korrektur einem anderen Parkplatz (z. B. dem potenziellen Parkplatz 708, dem potenziellen Parkplatz 710) entspricht.
Im veranschaulichten Beispiel ist die Parkunterstützungssteuerung 124 dazu konfiguriert, die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze (z. B. des potenziellen Parkplatzes 706, des potenziellen Parkplatzes 708, des potenziellen Parkplatzes 710) und/oder ihre entsprechende Einordnung (z. B. richtig, falsch) in einer Parkkarte zu speichern, um die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze in Zukunft zu erleichtern. In einigen Beispielen speichert die Parkunterstützungssteuerung 124 die Parkkarte fahrzeugintern im Fahrzeug 100 im Speicher 214. Zusätzlich oder alternativ speichert die Parkunterstützungssteuerung 124 die Informationen per Fernzugriff (z. B. auf dem Fernzugriffsserver 218). Zum Beispiel übermittelt die Parkunterstützungssteuerung 124 die Parkkarte an den Fernzugriffsserver 218 über das Kommunikationsmodul 120. In einigen Beispielen speichert die Parkunterstützungssteuerung 124 die Parkkarte per Fernzugriff, um anderen Fahrzeugen zu ermöglichen, auf die Parkkarte zuzugreifen, um diesen Fahrzeugen das Identifizieren eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze in Zukunft zu erleichtern.
8 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 800, um Parkplätze für eine Fahrzeugparkunterstützung zu identifizieren. Das Ablaufdiagramm aus 8 ist repräsentativ für maschinenlesbare Anweisungen, die in einem Speicher (wie etwa dem Speicher 214 aus 2) gespeichert sind und ein oder mehrere Programme beinhalten, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 212 aus 2) das Fahrzeug 100 dazu veranlassen, die beispielhafte Parkunterstützungssteuerung 124 aus den 1 und 2 umzusetzen. Während das beispielhafte Programm unter Bezugnahme auf das in 8 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben ist, können alternativ dazu viele andere Verfahren zum Umsetzen der beispielhaften Parkunterstützungssteuerung 124 verwendet werden. Zum Beispiel kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke neu angeordnet, verändert, weggelassen und/oder kombiniert werden, um das Verfahren 800 durchzuführen. Da das Verfahren 800 in Verbindung mit den Komponenten aus 1-2 offenbart wird, sind ferner einige Funktionen dieser Komponenten nachstehend nicht ausführlich beschrieben.
Zu Beginn sammelt die Parkunterstützungssteuerung 124 bei Block 802 Fahrzeugdaten des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel sammelt die Parkunterstützungssteuerung 124 eine Geschwindigkeit (z. B. über den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 110), eine Beschleunigung (z.B. über den Fahrzeugbeschleunigungssensor 110, den Gaspedalsensor 108), einen Standort (z.B. über den GPS-Empfänger 116), eine Fahrtrichtung (z.B. über den GPS-Empfänger 116), einen Abbiegewinkel (z.B. über den Lenkradwinkelsensor 106), ein Fahrmuster etc. des Fahrzeugs 100. Bei Block 804 sammelt die Parkunterstützungssteuerung 124 Daten eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel sammelt die Parkunterstützungssteuerung 124 Näherungsdaten (z. B. über die Bereichserfassungssensoren) eines Objekts/von Objekten in der Nähe und/oder Standorteinordnungsinformationen (z. B. über die Bereichserfassungssensoren, den Fernzugriffsserver 218). Zum Beispiel identifizieren die Standorteinordnungsinformationen Folgendes: (i) auf welcher Straße das Fahrzeug 100 fährt, (ii) wie viele Spuren die Straße beinhaltet, (iii) in welcher Spur der Straße das Fahrzeug 100 fährt, (iv) eine Breite der Straße, (v) ob die Straße gekrümmt ist, (vi) ob sich das Fahrzeug 100 in einer Baustelle befindet, (vii) ob sich das Fahrzeug 100 auf einem Parkplatz befindet, (viii) ob sich das Fahrzeug 100 in einem Wohnbereich befindet, etc.
Bei Block 806 bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze entlang der linken Seite des Fahrzeugs 100 zum Beispiel auf Grundlage der gesammelten Fahrzeugdaten und/oder Daten des Umgebungsbereichs unterdrückt werden soll. Als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze links vom Fahrzeug 100 unterdrückt werden soll, geht das Verfahren 800 zu Block 810 über. Ansonsten geht das Verfahren 800, als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze links vom Fahrzeug 100 nicht unterdrückt werden soll, zu Block 808 über, bei dem die Parkunterstützungssteuerung 124 überwacht, ob ein potenzieller Parkplatz/potenzielle Parkplätze (z. B. parallele Plätze, rechtwinklige Plätze, abgewinkelte Plätze) entlang der linken Seite des Fahrzeugs 100 sind (z. B. über die Bereichserfassungssensoren).
Bei Block 810 bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze entlang der rechten Seite des Fahrzeugs 100 zum Beispiel auf Grundlage der gesammelten Fahrzeugdaten und/oder Daten des Umgebungsbereichs unterdrückt werden soll. Als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze rechts vom Fahrzeug 100 unterdrückt werden soll, geht das Verfahren 800 zu Block 814 über. Ansonsten geht das Verfahren 800, als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze rechts vom Fahrzeug 100 nicht unterdrückt werden soll, zu Block 812 über, bei dem die Parkunterstützungssteuerung 124 überwacht, ob ein potenzieller Parkplatz/potenzielle Parkplätze (z. B. parallele Plätze, rechtwinklige Plätze, abgewinkelte Plätze) entlang der rechten Seite des Fahrzeugs 100 sind (z. B. über die Bereichserfassungssensoren).
Bei Block 814 bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124, ob die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze entlang vor und/oder hinter dem Fahrzeug 100 zum Beispiel auf Grundlage der gesammelten Fahrzeugdaten und/oder Daten des Umgebungsbereichs unterdrückt werden soll. Als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze vor und/oder hinter dem Fahrzeug 100 unterdrückt werden soll, geht das Verfahren 800 zu Block 818 über. Ansonsten geht das Verfahren 800, als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass die Identifizierung eines potenziellen Parkplatzes/potenzieller Parkplätze vor und/oder hinter dem Fahrzeug 100 nicht unterdrückt werden soll, zu Block 816 über, bei dem die Parkunterstützungssteuerung 124 überwacht, ob ein potenzieller Parkplatz/potenzielle Parkplätze (z. B. rechtwinklige Plätze, abgewinkelte Plätze) vor und/oder hinter dem Fahrzeug 100 sind (z. B. über die Bereichserfassungssensoren).
Bei Block 818 bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124, ob sie einen beliebigen potenziellen Parkplatz/beliebige potenzielle Parkplätze bei den Blöcken 808, 812, 816 identifiziert hat. Als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 keinen potenziellen Parkplatz identifiziert hat, kehrt das Verfahren 800 zu Block 802 zurück. Ansonsten geht das Verfahren 800, als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung einen potenziellen Parkplatz/potenzielle Parkplätze identifiziert hat, zu Block 820 über.
Bei Block 820 zeigt die Parkunterstützungssteuerung 124 eine Darstellung eines oder mehrerer von einem potenziellen Parkplatz/potenziellen Parkplätzen einem Bediener über die Anzeige 118 des Fahrzeugs 100 an. Bei Block 822 empfängt die HMI-Einheit 204 des Fahrzeugs 100 eine Auswahl vom Bediener von einem von einem potenziellen Parkplatz/potenziellen Parkplätzen. Zum Beispiel sammelt die HMI-Einheit 204 die Auswahl vom Bediener als eine Tasteingabe (z. B. über eine Schaltfläche, eine Skala, einen Touchscreen, wie etwa die Anzeige 118, etc.) und/oder eine Toneingabe (z.B. über das Kabinenmikrofon 216 etc.).
Bei Block 822 bestimmt die Parkunterstützungssteuerung 124, ob der potenzielle Parkplatz vom Bediener bestätigt oder korrigiert wurde. Zum Beispiel empfängt die HMI-Einheit 204 eine Bestätigungseingabe vom Bediener, wenn der Bediener bestätigt, dass der potenzielle Parkplatz, wie durch die Anzeige 118 dargestellt, mit einem tatsächlichen Parkplatz übereinstimmt, der vom Bediener gesehen wird. Die HMI-Einheit 204 empfängt eine Korrektureingabe vom Bediener, um die Parkunterstützungssteuerung 124 zu informieren, dass der potenzielle Parkplatz, wie durch die Anzeige 118 dargestellt, nicht mit einem tatsächlichen Parkplatz übereinstimmt, der vom Bediener gesehen wird. In einigen Beispielen beinhaltet die Korrektureingabe derartig eine Neueinstellung des potenziellen Parkplatzes, dass der potenzielle Parkplatz, wie durch die Anzeige 118 dargestellt, nun mit einem tatsächlichen Parkplatz übereinstimmt, der vom Bediener gesehen wird.
Als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass der potenzielle Parkplatz vom Bediener bestätigt wurde, geht das Verfahren 800 zu Block 826 über, bei dem die Autonomieeinheit 122 Parkunterstützungsbewegungsfunktionen durchführt, um das Fahrzeug 100 auf dem identifizierten Parkplatz zu parken. Ansonsten geht das Verfahren 800, als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 bestimmt, dass der potenzielle Parkplatz vom Bediener korrigiert wurde, zu Block 828 über, bei dem die Parkunterstützungssteuerung 124 auf Grundlage der Korrektur bestimmt, ob sie einen anderen Parkplatz identifiziert. Als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 keinen anderen potenziellen Parkplatz auf Grundlage der Korrektur identifiziert hat, kehrt das Verfahren 800 zu Block 802 zurück. Ansonsten geht das Verfahren 800, als Reaktion darauf, dass die Parkunterstützungssteuerung 124 einen anderen Parkplatz auf Grundlage der Korrektur identifiziert, zu Block 826 über, bei dem die Autonomieeinheit 122 das Fahrzeug 100 auf dem identifizierten Parkplatz parkt. Bei Block 830 speichert die Parkunterstützungssteuerung Informationen des identifizierten Parkplatzes in einer Parkkarte (z. B. im Speicher 214 fahrzeugintern im Fahrzeug 100, auf dem Fernzugriffsserver 218 etc.).
In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion einschließen. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität angeben. Insbesondere soll ein Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt auch eines aus einer möglichen Vielzahl solcher Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von sich gegenseitig ausschließenden Alternativen. Anders ausgedrückt sollte die Konjunktion „oder“ so verstanden werden, dass sie „und/oder“ beinhaltet. Die Ausdrücke „beinhaltet“, „beinhaltend“ und „beinhalten“ sind einschließend und weisen jeweils den gleichen Umfang auf wie „umfasst“, „umfassend“ bzw. „umfassen“. Zusätzlich bezeichnen die Begriffe „Modul“ und „Einheit“ im vorliegenden Zusammenhang Hardware mit Schaltungen zum Bereitstellen von Kommunikations-, Steuer- und/oder Überwachungsfunktionen. Ein „Modul“ und eine „Einheit“ können außerdem Firmware beinhalten, die auf der Schaltung ausgeführt wird.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere jegliche „bevorzugte“ Ausführungsformen sind mögliche beispielhafte Umsetzungen und werden lediglich für ein eindeutiges Verständnis der Grundsätze der Erfindung dargelegt. Viele Variationen und Modifikationen können an der (bzw. den) vorstehend beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne wesentlich vom Geist und von den Grundsätzen der hier beschriebenen Techniken abzuweichen. Sämtliche Modifikationen sollen im Umfang dieser Offenbarung in dieser Schrift beinhaltet und durch die folgenden Patentansprüche geschützt sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: Bereichserfassungssensoren; einen Beschleunigungssensor; eine Autonomieeinheit zum Durchführen von Parkunterstützung; und eine Steuerung, die zu Folgendem konfiguriert ist: das Bestimmen, über den Beschleunigungssensor, ob das Fahrzeug beschleunigt; als Reaktion auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug nicht beschleunigt, das Identifizieren potenzieller Parkplätze für die Parkunterstützung über die Bereichserfassungssensoren; und als Reaktion auf das Erfassen, dass das Fahrzeug beschleunigt, das Unterdrücken der Identifizierung potenzieller Parkplätze.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der Beschleunigungssensor einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet der Beschleunigungssensor einen Gaspedalstellungssensor.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch eine Anzeige gekennzeichnet, um eine Darstellung eines Parkplatzes zu zeigen, die durch die Steuerung identifiziert wurde.
Gemäß einer Ausführungsform soll die Autonomieeinheit die Parkunterstützung durchführen, um das Fahrzeug in dem Parkplatz zu parken, der durch die Steuerung identifiziert wurde.
Gemäß einer Ausführungsform soll die Steuerung die Identifizierung potenzieller Parkplätze als Reaktion auf das Bestimmen über die Bereichserfassungssensoren unterdrücken, dass das Fahrzeug ein anderes Fahrzeug überholt oder von diesem überholt wird.
Gemäß einer Ausführungsform soll die Steuerung, wenn sich das Fahrzeug in einer von einer Vielzahl von Spuren befindet, die für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen sind, die Identifizierung potenzieller paralleler Parkplätze entlang einer Seite des Fahrzeugs unterdrücken, während eines oder mehrere der Vielzahl von Spuren auf der Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch einen GPS-Empfänger gekennzeichnet, um einen Fahrzeugstandort zu identifizieren, wobei die Steuerung bestimmen soll, ob die Identifizierung des potenziellen Parkplatzes auf Grundlage des Fahrzeugstandorts unterdrückt werden soll.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch ein Kommunikationsmodul gekennzeichnet, um Parkinformationen für den Fahrzeugstandort abzurufen, wobei die Steuerung bestimmen soll, ob die Identifizierung des potenziellen Parkplatzes für den Fahrzeugstandort auf Grundlage der Parkinformationen unterdrückt werden soll.
Gemäß einer Ausführungsform soll die Steuerung die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes vor dem Fahrzeug als Reaktion auf das Erfassen unterdrücken, dass sich das Fahrzeug auf einer Straße befindet.
Gemäß einer Ausführungsform soll die Steuerung die Identifizierung des potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes für Fernzugriffsparkunterstützung unterdrücken.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch einen Lenkradwinkelsensor gekennzeichnet, wobei die Steuerung die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes vor dem Fahrzeug beim Bestimmen über den Lenkradwinkelsensor und die Bereichserfassungssensoren unterdrücken soll, dass das Fahrzeug weg vom potenziellen rechtwinkligen Parkplatz abbiegt.
Gemäß einer Ausführungsform soll die Steuerung die Identifizierung des potenziellen Parkplatzes auf Grundlage des Lenkradwinkelsensors als Reaktion auf das Erfassen unterdrücken, dass das Fahrzeug mindestens eines von auf einem Parkplatz befindlich und sich einer Kurve auf einer Straße nähernd ist.
Gemäß einer Ausführungsform soll die Steuerung das Unterdrücken der Identifizierung des potenziellen Parkplatzes als Reaktion auf das Bestimmen überschreiben, dass ein aktuelles Fahrmuster des Fahrzeugs einem Parkplatz entspricht.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren das Bestimmen über einen Beschleunigungssensor, ob ein Fahrzeug beschleunigt; das Identifizieren über einen Prozessor und Bereichserfassungssensoren, potenzieller Parkplätze für ein Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs als Reaktion auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug nicht beschleunigt; und das Unterdrücken über den Prozessor der Identifizierung potenzieller Parkplätze als Reaktion auf das Erfassen, dass das Fahrzeug beschleunigt.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: Bereichserfassungssensoren; eine Mensch-Maschine-Schnittstellen-(HMI-)Einheit, die eine Anzeige beinhaltet; eine Steuerung, die zu Folgendem konfiguriert ist: das Identifizieren eines potenziellen Parkplatzes über die Bereichserfassungssensoren; das Zeigen, über die Anzeige, einer Schnittstelle, die den potenziellen Parkplatz anzeigt; und das Empfangen einer Bestätigung oder einer Korrektur von einem Bediener über die HMI-Einheit; und eine Autonomieeinheit, um Parkunterstützung in den potenziellen Parkplatz als Reaktion darauf durchzuführen, dass die Steuerung die Bestätigung empfängt.
Gemäß einer Ausführungsform soll die Steuerung als Reaktion auf das Empfangen der Korrektur, bestimmen, ob die Korrektur einem anderen potenziellen Parkplatz entspricht.
Gemäß einer Ausführungsform soll die Autonomieeinheit, als Reaktion darauf, dass die Steuerung bestimmt, dass die Korrektur dem anderen potenziellen Parkplatz entspricht, die Parkunterstützung in den anderen potenziellen Parkplatz durchführen.
Gemäß einer Ausführungsform die Steuerung eine Identifizierung des potenziellen Parkplatzes oder des anderen potenziellen Parkplatzes auf einer Parkkarte speichern.
Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner durch ein Kommunikationsmodul gekennzeichnet, das dazu konfiguriert ist, die Parkkarte an einen Fernzugriffsserver zu übermitteln.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Nicht-Patentliteratur

ISO 11898-7 [0041]
ISO 9141 [0041]
ISO 14230-1 [0041]

Claims

Fahrzeug, umfassend: Berei chserfassungssensoren; einen Beschleunigungssensor; eine Autonomieeinheit zum Durchführen von Parkunterstützung; und eine Steuerung, die zu Folgendem konfiguriert ist: das Bestimmen, über den Beschleunigungssensor, ob das Fahrzeug beschleunigt; als Reaktion auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug nicht beschleunigt, das Identifizieren potenzieller Parkplätze für die Parkunterstützung über die Bereichserfassungssensoren; und als Reaktion auf das Erfassen, dass das Fahrzeug beschleunigt, das Unterdrücken der Identifizierung potenzieller Parkplätze.
Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner beinhaltend eine Anzeige, um eine Darstellung eines Parkplatzes zu zeigen, die durch die Steuerung identifiziert wurde.
Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei die Autonomieeinheit die Parkunterstützung durchführen soll, um das Fahrzeug in dem Parkplatz zu parken, der durch die Steuerung identifiziert wurde.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung die Identifizierung potenzieller Parkplätze als Reaktion auf das Bestimmen über die Bereichserfassungssensoren unterdrücken soll, dass das Fahrzeug ein anderes Fahrzeug überholt oder von diesem überholt wird.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung, wenn sich das Fahrzeug in einer von einer Vielzahl von Spuren befindet, die für dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen sind, die Identifizierung potenzieller paralleler Parkplätze entlang einer Seite des Fahrzeugs unterdrücken soll, während eines oder mehrere der Vielzahl von Spuren auf der Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner beinhaltend einen GPS-Empfänger, um einen Fahrzeugstandort zu identifizieren, wobei die Steuerung bestimmen soll, ob die Identifizierung des potenziellen Parkplatzes auf Grundlage des Fahrzeugstandorts unterdrückt werden soll.
Fahrzeug nach Anspruch 6, ferner beinhaltend ein Kommunikationsmodul, um Parkinformationen für den Fahrzeugstandort abzurufen, wobei die Steuerung bestimmen soll, ob die Identifizierung des potenziellen Parkplatzes für den Fahrzeugstandort auf Grundlage der Parkinformationen unterdrückt werden soll.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes vor dem Fahrzeug als Reaktion auf das Erfassen unterdrücken soll, dass sich das Fahrzeug auf einer Straße befindet.
Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner beinhaltend einen Lenkradwinkelsensor, wobei die Steuerung die Identifizierung eines potenziellen rechtwinkligen Parkplatzes vor dem Fahrzeug beim Bestimmen über den Lenkradwinkelsensor und die Bereichserfassungssensoren unterdrücken soll, dass das Fahrzeug weg vom potenziellen rechtwinkligen Parkplatz abbiegt.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die Steuerung die Identifizierung des potenziellen Parkplatzes auf Grundlage des Lenkradwinkelsensors als Reaktion auf das Erfassen unterdrücken soll, dass das Fahrzeug mindestens eines von auf einem Parkplatz befindlich und sich einer Kurve auf einer Straße nähernd ist.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung das Unterdrücken der Identifizierung des potenziellen Parkplatzes als Reaktion auf das Bestimmen überschreiben soll, dass ein aktuelles Fahrmuster des Fahrzeugs einem Parkplatz entspricht.
Verfahren, umfassend: das Bestimmen über einen Beschleunigungssensor, ob ein Fahrzeug beschleunigt; das Identifizieren über einen Prozessor und Bereichserfassungssensoren, potenzieller Parkplätze für ein Parkunterstützungssystem des Fahrzeugs als Reaktion auf das Bestimmen, dass das Fahrzeug nicht beschleunigt; und das Unterdrücken über den Prozessor der Identifizierung potenzieller Parkplätze als Reaktion auf das Erfassen, dass das Fahrzeug beschleunigt.
Fahrzeug, umfassend: Berei chserfassungssensoren; eine Mensch-Maschine-Schnittstellen-(HMI-)Einheit, die eine Anzeige beinhaltet; eine Steuerung, die zu Folgendem konfiguriert ist: das Identifizieren eines potenziellen Parkplatzes über die Bereichserfassungssensoren, das Zeigen, über die Anzeige, einer Schnittstelle, die den potenziellen Parkplatz anzeigt; und das Empfangen einer Bestätigung oder einer Korrektur von einem Bediener über die HMI-Einheit; und eine Autonomieeinheit, um Parkunterstützung in den potenziellen Parkplatz als Reaktion darauf durchzuführen, dass die Steuerung die Bestätigung empfängt.
Fahrzeug nach Anspruch 13, wobei die Steuerung als Reaktion auf das Empfangen der Korrektur, bestimmen soll, ob die Korrektur einem anderen potenziellen Parkplatz entspricht.
Fahrzeug nach Anspruch 14, wobei die Autonomieeinheit, als Reaktion darauf, dass die Steuerung bestimmt, dass die Korrektur dem anderen potenziellen Parkplatz entspricht, die Parkunterstützung in den anderen potenziellen Parkplatz durchführen soll.