JP6817326B2 - 昇降装置、昇降装置用平衡システム、車両及びその制御方法 - Google Patents

昇降装置、昇降装置用平衡システム、車両及びその制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、昇降装置用平衡システムに関する。
関連出願の相互参照
本願は、２０１６年４月８日出願の米国仮出願番号第６２／３２０２８０号の優先権を主張する出願であり、参照により当該仮出願の全体が本願に援用される。
従来のブーム式昇降装置は、車台と、この車台に連結された旋回台と、ブームアセンブリとを備え得る。ブームアセンブリは、互いに回動自在に接続された１つ又は複数のブーム部を有し得る。昇降シリンダが、ブーム部のうちの１つを旋回台及び／又は別のブーム部に対して上昇させると、ブームアセンブリに連結された作業部（例えば、作業用プラットホーム、フォーク、等）が上昇する。
１つの実施形態は、昇降装置に関する。この昇降装置は、前端部と後端部とを有する車台と、車台に回動自在に連結されたブームと、後側平衡アセンブリと、前側平衡アセンブリとを備える。後側平衡アセンブリは、後側支持アームと、後車軸と、第１後側アクチュエータと、第２後側アクチュエータとを備える。後側支持アームは、車台の後端部に回動自在に連結されて、後側平衡アセンブリの後側ピッチ角調整を容易にする。後車軸は、後側支持アームに回動自在に連結されて、後側平衡アセンブリの後側ロール角調整を容易にする。後車軸は、第１の横方向端部と、これに対向する第２の横方向端部とを有する。第１後側アクチュエータは、車台の後端部と後車軸の第１の横方向端部とに回動自在に連結されている。第２後側アクチュエータは、車台の後端部と後車軸の第２の横方向端部とに回動自在に連結されている。第１後側アクチュエータ及び第２後側アクチュエータは、後側ピッチ角調整及び後側ロール角調整に対する能動的制御を容易にする。前側平衡アセンブリは、前側支持アームと、前車軸と、第１前側アクチュエータと、第２前側アクチュエータとを備える。前側支持アームは、車台の前端部に回動自在に連結されて、前側平衡アセンブリの前側ピッチ角調整を容易にする。前車軸は、前側支持アームに回動自在に連結されて、前側平衡アセンブリの前側ロール角調整を容易にする。前車軸は、第１の横方向端部と、これに対向する第２の横方向端部とを有する。第１前側アクチュエータは、車台の前端部と前車軸の第１の横方向端部とに回動自在に連結されている。第２前側アクチュエータは、車台の前端部と上記前車軸の第２の横方向端部とに回動自在に連結されている。第１前側アクチュエータ及び上記第２前側アクチュエータは、昇降装置の動作モードに基づいて、（１）選択的に流体接続されて前側ピッチ角調整及び前側ロール角調整に対する受動的制御を容易にし、（２）選択的に流体接続が切断されて前側ピッチ角調整及び前側ロール角調整に対する能動的制御を容易にするよう構成されている。
別の実施形態は、昇降装置用平衡アセンブリに関する。この平衡アセンブリは、支持アームと、車軸と、第１アクチュエータと、第２アクチュエータとを備える。支持アームは、基部と、突出部と、移行部とを備える。基部は、第１接続部を規定する。第１接続部は、支持アームを昇降装置の車台に回動自在に連結して、平衡アセンブリのピッチ角調整を容易にするよう構成されている。突出部は、第２接続部を規定する。移行部は、突出部が基部よりも上方に位置するように、基部と突出部との間に斜めに延びている。車軸は、第３接続部を規定する。この第３接続部は、支持アームの第２接続部に係合するように配置されて車軸を支持アームに回動自在に連結して、平衡アセンブリのロール角調整を容易にする。車軸は、第１の横方向端部と、これに対向する第２の横方向端部とを有する。第１アクチュエータは、車台と車軸の第１の横方向端部とに回動自在に連結されている。第２アクチュエータは、車台と車軸の第２の横方向端部とに回動自在に連結されている。
別の実施形態は、車両に関する。この車両は、第１端部とこれに対向する第２端部とを有する車台と、車台の第１端部に回動自在に連結された第１平衡アセンブリと、車台の第２端部に回動自在に連結された第２平衡アセンブリとを備える。第１平衡アセンブリは、第１動作モード中及び第２動作モード中は、能動的制御を受けて、第１平衡アセンブリの能動的ピッチ角調整と能動的ロール角調整とを行うよう構成されている。第２平衡アセンブリは、第１動作モード中は、受動的制御を受けて、第２平衡アセンブリの受動的ピッチ角調整と受動的ロール角調整とを行うよう構成されている。さらに、第２平衡アセンブリは、第２動作モード中は、能動的制御を受けて、第２平衡アセンブリの能動的ピッチ角調整と能動的ロール角調整とを行うよう構成されている。
別の実施形態は、昇降装置に関する。この昇降装置は、第１端部とこれに対向する第２端部とを有する車台と、車台に回動自在に連結されたブームと、車台の第１端部に回動自在に連結された第１平衡アセンブリと、車台の第２端部に回動自在に連結された第２平衡アセンブリと、制御システムとを備える。第１平衡アセンブリは、車台の第１端部の第１ピッチ角調整及び第１ロール角調整を容易にするよう配置された一対の第１アクチュエータを備える。第２平衡アセンブリは、車台の第２端部の第２ピッチ角調整及び第２ロール角調整を容易にするよう配置された一対の第２アクチュエータを備える。制御システムは、昇降装置の第１動作モード中には、（１）一対の第１アクチュエータ及び一対の第２アクチュエータに対し能動的制御を行い、（２）昇降装置の第２動作モード中には、一対の第１アクチュエータに対し能動的制御を行い、一対の第２アクチュエータに対し受動的制御を行うよう構成されている。
別の実施形態は、昇降装置用平衡システムの制御方法に関する。この方法は、第１端部とこれに対向する第２端部とを有する車台と、車台の第１端部に回動自在に連結された第１平衡アセンブリと、車台の第２端部に回動自在に連結された第２平衡アセンブリとを備える昇降装置を準備することを含む。第１平衡アセンブリ及び第２平衡アセンブリは、それぞれ、車台の第１端部及び対向する第２端部のピッチ角調整及びロール角調整を容易にするよう構成されている。昇降装置は、第１モード及び第２モードで動作可能である。この方法は、さらに、第１モード中は、第１平衡アセンブリ及び第２平衡アセンブリに対し能動的制御を行い、第２モード中は、第１平衡アセンブリに対し能動的制御を、第２平衡アセンブリに対し受動的制御を行って、第２平衡アセンブリが自由に浮き上がるようにすること含む。
別の実施形態は、車両に関する。この車両は、第１端部とこれに対向する第２端部とを有する車台と、車台に回動自在に連結されたブームと、車台の第１端部に回動自在に連結された第１平衡アセンブリと、車台の第２端部に回動自在に連結された第２平衡アセンブリと、センサと、制御システムとを備える。第１平衡アセンブリは、車台の第１端部の第１ピッチ角調整及び第１ロール角調整を容易にするよう構成されている。第２平衡アセンブリは、車台の第２端部の第２ピッチ角調整及び第２ロール角調整を容易にするよう構成されている。センサは、車台のロール角、車台のピッチ角、第１平衡アセンブリのアクチュエータの変位、第２平衡アセンブリのアクチュエータの変位、車両の１つ又は複数の牽引要素にかかる荷重、及びブームの位置のうちの少なくとも１つに関する動作データを取得するよう配置されている。制御システムは、
（１）ブーム動作モード中は、第１平衡アセンブリ及び上記第２平衡アセンブリに対し能動的制御を行い、第１ピッチ角調整、第１ロール角調整、第２ピッチ角調整、及び第２ロール角調整を上記動作データに基づいて調節して車台を水平に維持し、
（２）運転モード中は、第１平衡アセンブリに対し能動的制御を行って、第１ピッチ角調整及び第１ロール角調整を動作データに基づいて調節し、第２平衡アセンブリに対し受動的制御を行って、第２平衡アセンブリが自由に浮き上がるようにするよう構成されている。
本発明は、他の実施形態も可能であり、また、様々な方法で実施できる。代替的な例示的実施形態は、他の特徴及び特許請求の範囲に全般的に記載されるような特徴の組み合わせに関する。
車台、平衡システム、及び旋回台を備える、例示的な実施形態に係る昇降装置の斜視図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る車台及び旋回台の詳細を示す斜視図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る車台及び平衡システムの詳細を示す斜視図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る車台及び平衡システムの詳細を示す斜視図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る車台及び平衡システムの側面図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る車台及び平衡システムの正面図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る平衡システム及びステアリングシステムの断面斜視図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る車台及び平衡システムが回動方向にある状態を示す斜視図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る車台及び平衡システムが回動方向にある状態を示す斜視図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る車台及び平衡システムが回動方向にある状態を示す斜視図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る平衡システムのアクチュエータ回路の概略図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る制御システムの概略ブロック図である。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る動作モードを示す。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る動作モードを示す。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る動作モードを示す。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る動作モードを示す。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る動作モードを示す。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る動作モードを示す。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る動作モードを示す。 図１に示す昇降装置の、例示的実施形態に係る動作モードを示す。 例示的な実施形態に係る、各種動作モードにある昇降装置の制御方法を示すフロー図である。
添付の図面を参照して記載される以下の詳細な説明から、本発明がより完全に理解されるであろう。図中、同じ要素は、同じ符号で示される。
例示的な実施形態を詳細に示す図を参照する前に、本願が、以下の説明に記載される又は図面に示される詳細又は方法論に限定されるものではないことを理解されたい。また、専門用語は説明の目的でのみ使用されるものであり、限定とみなされるべきではないことも併せて理解されたい。
例示的な実施形態によると、昇降装置は、静止時及び／又は動作時（例えば、運転時）に、昇降装置の車台を重力に対して水平に（例えば、平らに、平坦に、等）に維持するよう構成された平衡システムを備える。例示的実施形態によると、平衡システムは、昇降装置の半独立型のサスペンションシステムとして動作する。平衡システムは、車台の前端部に回動自在に連結された前側平衡アセンブリと、車台の後端部に回動自在に連結された後側平衡アセンブリとを備え得る。本明細書において、「前、前側」、「後、後側」、「左、左側」及び「右、右側」という用語は、基準を示すための相対的な用語であり、必ずしも限定を意図するものではない。例示的な実施形態によると、平衡システムは、凹凸のある及び／又は傾斜した地形において、昇降装置の牽引要素間に荷重を分配することによって、昇降装置の牽引機能を向上させる。平衡システムは、昇降装置がより広い傾斜地において従来の昇降装置よりも効果的に作動することを可能にする。
例示的な実施形態によれば、前側平衡アセンブリ及び後側平衡アセンブリは、２つの運動角度（例えば、ロール角及びピッチ角、等）の設定を容易に行えるよう構成されている。例示的な実施形態によると、昇降装置は、様々な動作モード（例えば、ブーム動作モード、運搬モード、運転モード、較正モード、等）で動作するよう構成されている。昇降装置の動作モードに基づいて、前側平衡アセンブリ及び後側平衡アセンブリの少なくとも一方に対して、制御部が能動的制御を行ってもよい。例えば、昇降装置が第１動作モード（例えば、運転モード等）にあるときには、制御部が後側平衡アセンブリに対して能動的制御を行い、前側平衡アセンブリが受動的に動作してもよい。また、例えば、昇降装置が第２動作モード（例えば、ブーム動作モード等）にあるときには、前側平衡アセンブリ及び後側平衡アセンブリの両方に対して、制御部が能動的制御を行ってもよい。「能動的制御」とは、バルブやポンプ等を処理回路又は制御部に連動させて、アクチュエータ（例えば、油圧シリンダ等）の伸長や収縮を選択的に変更することを指す。「受動的制御」とは、アクチュエータの許容される伸長や収縮ではあるが、処理回路又は制御部を使用して調節されないものを指す。
図１〜図１０に示す例示的な実施形態では、昇降装置（例えば、高所作業台、テレハンドラー、ブーム型昇降装置、シザーズ型昇降装置、等）が昇降装置１０として図示されている。昇降装置１０は、昇降装置基台１２として図示される車台を備える。他の実施形態では、昇降装置１０は、別の種類の車両（例えば、消防車両、軍用車両、空港用消火救援（ＡＲＦＦ）車両、ブーム付トラック、ごみ運搬車、フォークリフト、等）である。図１及び図２に示すように、昇降装置基台１２は、旋回自在な構造体（旋回台１４として図示）と、ブームアセンブリ（ブーム４０として図示）とを支持している。例示的な実施形態によると、旋回台１４は、昇降装置基台１２に対して旋回自在である。例示的な実施形態によると、旋回台１４は、その後部に配置されたカウンタウエイトを備える。他の実施形態では、カウンタウエイトは後部以外に配置されており、及び／又は、カウンタウエイトの重量の少なくとも一部が昇降装置１０全体（例えば、昇降装置基台１２、ブーム４０の一部、等）に分配されている。図１〜図１０に示すように、昇降装置基台１２の第１端部（前端部２０として図示）は、複数の第１牽引要素（前側牽引要素１６として図示）によって支持されている。また、昇降装置基台１２の第１端部に対向する第２端部（後端部３０として図示）は、複数の第２牽引要素（後側牽引要素１８として図示）によって支持されている。図１〜図１０に示す例示的実施形態によると、前側牽引要素１６及び後側牽引要素１８は、車輪を備える。他の実施形態では、前側牽引要素１６及び／又は後側牽引要素１８は、クローラ要素を備えてもよい。
図１に示すように、ブーム４０は、第１ブーム部（下側ブーム５０として図示）と、第２ブーム部（上側ブーム７０として図示）とを備える。他の実施形態では、ブーム４０の備えるブーム部の数及び／又は配置は異なる（例えば、１つ、３つ等のブーム部を備える）。例示的な実施形態によると、ブーム４０は、多関節型ブームアセンブリである。ある実施形態では、上側ブーム７０は、下側ブーム５０よりも短い。別の実施形態では、上側ブーム７０は、下側ブーム５０よりも長い。別の例示的実施形態によると、ブーム４０は、伸縮式多関節型ブームアセンブリである。例えば、上側ブーム７０及び／又は下側ブーム５０は、その長手方向中心線に沿って伸縮可能に構成された複数の伸縮式ブーム部を備えていてもよい。これらの伸縮式ブーム部によって、ブーム４０の長さを選択的に増減させることができる。
図１に示すように、下側ブーム５０は、基端部５２として図示される第１端部（例えば、下端部）と、中間端部５４として図示される、第１端部に対向する第２端部とを有する。例示的な実施形態によると、下側ブーム５０の基端部５２は、旋回台１４の連結部（下側ブーム回動軸５６として図示）に回動自在に連結（例えば、ピン連結）されている。図１に示すように、ブーム４０は、下側昇降シリンダ６０として図示される第１アクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電動アクチュエータ、油圧シリンダ、等）を備える。下側昇降シリンダ６０は、その第１端部が旋回台１４に連結され、第１端部に対向する第２端部が下側ブーム５０に連結されている。例示的な実施形態によると、下側昇降シリンダ６０は、下側ブーム５０を下側ブーム回動軸５６周りに旋回台１４に対して上下させるように配置されている。
図１に示すように、上側ブーム７０は、第１端部（中間端部７２として図示）と、第１端部に対向する第２端部（作業部端部７４として図示）とを有する。例示的な実施形態によると、上側ブーム７０の中間端部７２は、下側ブーム５０の中間端部５４の連結部（上側ブーム回動軸７６として図示）に回動自在に連結（例えば、ピン連結）されている。図１に示すように、ブーム４０は作業部（プラットホームアセンブリ９２として図示）を備える。作業部は、上側ブーム７０の作業部端部７４に延長アーム（ジブアーム９０として図示）によって連結されている。いくつかの実施形態では、ジブアーム９０はプラットホームアセンブリ９２の横方向軸周りの回動（例えば、プラットホームアセンブリ９２の上下方向への回動、等）を容易にするよう構成されている。いくつかの実施形態では、ジブアーム９０はプラットホームアセンブリ９２の垂直方向軸周りの回動（例えば、プラットホームアセンブリ９２の左右方向への回動、等）を容易にするよう構成されている。いくつかの実施形態では、ジブアーム９０はプラットホームアセンブリ９２の、上側ブーム７０の作業部端部７４に対する伸縮を容易にするよう構成されている。図１に示すように、ブーム４０は、上側昇降シリンダ８０として図示される第２アクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電動アクチュエータ、油圧シリンダ、等）を備える。例示的な実施形態によると、上側昇降シリンダ８０は、上側ブーム７０及びプラットホームアセンブリ９２を上側ブーム回動軸７６周りに下側ブーム５０に対して作動（例えば、持上げ、回動、上昇、他）させるように配置されている。
例示的な実施形態では、プラットホームアセンブリ９２は、１人又は複数の作業者を支持する特殊な構造物である。いくつかの実施形態では、プラットホームアセンブリ９２は、作業者が使用する装備品又は工具を備える。このような工具としては、空気圧で作動する工具（例えば、インパクトレンチ、エアブラシ、釘打ち機、ラチェット、等）、プラズマカッター、溶接機、スポットライト等が含まれ得る。いくつかの実施形態では、プラットホームアセンブリ９２は、昇降装置１０（例えば、旋回台１４、ブーム４０、等）の動作制御をプラットホームアセンブリ９２から行うための制御パネルを備える。他の実施形態では、プラットホームアセンブリ９２は、装備品及び／又は工具（例えば、フォークリフトのフォーク、等）を含むか、これらと置き換えられる。
図１〜図１０に示すように、昇降装置１０は、車台平衡アセンブリ（平衡システム１００として図示）を備える。例示的な実施形態によると、平衡システム１００は、昇降装置１０の昇降装置基台１２、旋回台１４、及び／又はプラットホームアセンブリ９２を、（例えば、静止時、凸凹を有する及び／又は傾斜した路面上での運転時、ブーム４０の動作時、等に）重力に対して水平に維持することを容易にするよう構成されている。図１〜図１０に示すように、平衡システム１００は、昇降装置基台１２の前端部２０に回動自在に連結された第１平衡アセンブリ（前側平衡アセンブリ１１０として図示）と、昇降装置基台１２の後端部３０に回動自在に連結された第２平衡アセンブリ（後側平衡アセンブリ１２０として図示）とを備える。例示的実施形態によると、前側平衡アセンブリ１１０及び後側平衡アセンブリ１２０は、昇降装置１０の半独立型サスペンションシステムとして作動する。このような半独立方サスペンションの動作により、前側平衡アセンブリ１１０及び後側平衡アセンブリ１２０のそれぞれに対して、２つの運動角度（例えば、ロール角及びピッチ角、等）の設定が容易になる。
昇降装置１０は、昇降装置の動作に有利な様々な構成及び／又は性能特性を提供可能である。そのような利点として、以下のものが挙げられる。
（１）プラットホームの許容積載量を、６００ポンド以上とする：
（２）プラットホームの高さを４６．５フィート以上にする：
（３）水平方向の到達可能距離を３９フィート以上にする：
（４）プラットホームを１８０°以上回転させる：
（５）ブームを３６０°旋回させる：
（６）時速４．５マイル以上の運転速度を実現する：
（７）４５°以上の登坂能力を実現する：
（８）回転半径を１６フィート以下に抑える：
（９）可変最低地上高を、６インチ未満から２２インチ超とすることができる：及び／又は
（１０）車台のピッチ角及びロール角を±１０°以上とすることができる。なお、利点はこれらに限られない。
図２〜図１０に示すように、前側平衡アセンブリ１１０は、第１支持アーム（前側トレーリングアーム１３０として図示）、第１車軸（前車軸１５０として図示）、第１前側アクチュエータ（右前側アクチュエータ１７０として図示）、及び第２前側アクチュエータ（左前側アクチュエータ１８０として図示）を備える。例示的な実施形態によると、右前側アクチュエータ１７０及び左前側アクチュエータ１８０は、それぞれ油圧シリンダを備える。他の実施形態では、右前側アクチュエータ１７０及び／又は左前側アクチュエータ１８０は、別の種類のアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電動アクチュエータ、等）を備える。図３、図５、図７及び図９に示すように、前側トレーリングアーム１３０は、第１部分（基部１３１として図示）を有する。第１部分（基部１３１）は、前側トレーリングアーム１３０の第１端部（車台側端部１３２として図示）に位置する。図２〜図４及び図６〜図１０に示すように、前側トレーリングアーム１３０は、第２部分（突出部１３３として図示）を有する。第２部分（突出部１３３）は、前側トレーリングアーム１３０における第１端部に対向する第２端部（車軸側端部１３４として図示）に位置している。図３、図４及び図７〜図９に示すように、前側トレーリングアーム１３０は、第３部分（移行部１３５として図示）を有する。第３部分（移行部１３５）は、基部１３１と突出部１３３との間に延びる。図３，図５及び図７に示すように、基部１３１は、前側トレーリングアーム１３０の車台側端部１３２において、回動接続部を規定する。この回動接続部が、昇降装置基台１２の前端部２０の下端に設けられた一対の回動部（右下回動部２６、左下回動部２８として図示）において、昇降装置基台１２の前端部２０に回動自在に連結している。昇降装置基台１２の前端部２０と前側トレーリングアーム１３０とをこのように回動自在に連結することにより、前側平衡アセンブリ１１０のピッチ角調整操作（例えば、前側トレーリングアーム１３０を右下回動部２６と左下回動部２８を通る横方向軸周りに回動させること、等）を容易に行うことができる。
図３、図４及び図７〜図９に示す例示的実施形態によると、突出部１３３が基部１３１よりも上方に位置するように、移行部１３５は、基部１３１から突出部１３３まで斜めに延びている。これによって、前側トレーリングアーム１３０の側面は（例えば、引き延ばされたＳ字又はＺ字状等に）傾斜している。いくつかの実施形態では、基部１３１と突出部１３３とは、互いに平行である（例えば、基部１３１が規定する面と突出部１３３が規定する面とが平行であってもよい）。図７に示すように、前側トレーリングアーム１３０は、二重プレート構造を有する。具体的には、前側トレーリングアーム１３０は、第１の上側プレートと、第１の上側プレートから離間された第２の下側プレートとを備える（例えば、空間又は間隙がこれら２枚のプレート間に形成されている）。その他の実施形態では、前側トレーリングアーム１３０は、単一プレート構造及び／又は連続構造を有する。
図３〜図７に示すように、前車軸１５０は、第１端部（右端部１５２として図示）と、これに対向する第２端部（左端部１５４として図示）とを有する。第１前側牽引要素１６は、前車軸１５０の右端部１５２に連結されており、第２前側牽引要素１６は、前車軸１５０の左端部１５４に連結されている。図７に示すように、前車軸１５０は、連結部（前車軸回動接続部１５６として図示）を備える。この連結部（前車軸回動接続部１５６）は、対応する連結部（前側トレーリングアーム回動接続部１３６として図示）と係合するように配置されている。この連結部（前側トレーリングアーム回動接続部１３６）は、突出部１３３によって規定され、前側トレーリングアーム１３０の車軸側端部１３４に位置する。図７に示すように、前車軸回動接続部１５６及び前側トレーリングアーム回動接続部１３６は、相互に係合し、固定部材（ピン１５８として図示）を協働して受容するよう構成されている。例示的な実施形態によると、ピン１５８は、前車軸１５０を前側トレーリングアーム１３０の車軸側端部１３４に回動自在に連結する。前側トレーリングアーム１３０と前車軸１５０とを回動自在に連結することにより、ピン１５８周りに前側平衡アセンブリ１１０のロール角調整操作（例えば、前車軸１５０を昇降装置１０の長手方向中心軸周りに回動させること、等）を容易に行うことができる。
図２〜図４及び図６に示すように、右前側アクチュエータ１７０の第１端部（例えば、上端部）は、昇降装置基台１２の前端部２０の回動部（右上回動部２２として図示）に回動自在に連結されている。例示的な実施形態によると、右前側アクチュエータ１７０における第１端部に対向する第２端部（例えば、下端部）は、前車軸１５０に沿って（例えば、前車軸１５０の右端部１５２に隣接して）配置された対応する回動部に回動自在に連結されている。図２〜図６に示すように、左前側アクチュエータ１８０の第１端部（例えば、上端部）は、昇降装置基台１２の前端部２０の回動部（左上回動部２４として図示）に回動自在に連結されている。例示的な実施形態によると、左前側アクチュエータ１８０における第１端部に対向する第２端部（例えば、下端部）は、前車軸１５０に沿って（例えば、前車軸１５０の左端部１５４に隣接して）配置された対応する回動部に回動自在に連結されている。（１）右前側アクチュエータ１７０を、昇降装置基台１２の前端部２０と前車軸１５０との間で回動自在に連結すること、及び（２）左前側アクチュエータ１８０を昇降装置基台１２の前端部２０と前車軸１５０との間で回動自在に連結することによって、前側平衡アセンブリ１１０のピッチ角調整操作及び／又はロール角調整操作（例えば、前側トレーリングアーム１３０を、右下回動部２６及び左下回動部２８を通る横方向軸周りに回動させることや前車軸１５０を、昇降装置１０の長手方向中心軸周りに回動させること、等）を能動的及び／又は受動的に提供することが容易になる。
図２〜図５及び図８〜図９に示すように、後側平衡アセンブリ１２０は、第２支持アーム（後側トレーリングアーム１４０として図示）、第２車軸（後車軸１６０として図示）、第１後側アクチュエータ（右後側アクチュエータ１９０として図示）、及び第２後側アクチュエータ（左後側アクチュエータ２００として図示）を備える。例示的な実施形態によると、右後側アクチュエータ１９０及び左後側アクチュエータ２００は、それぞれ油圧シリンダを備える。他の実施形態では、右後側アクチュエータ１９０及び／又は左後側アクチュエータ２００は、別の種類のアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電動アクチュエータ、等）を備える。図２、図３及び図５に示すように、後側トレーリングアーム１４０は、第１部分（基部１４１として図示）を有する。第１部分（基部１４１）は、後側トレーリングアーム１４０の第１端部（車台側端部１４２として図示）に位置する。図２〜図４及び図８〜図９に示すように、後側トレーリングアーム１４０は、第２部分（突出部１４３として図示）を有する。第２部分（突出部１４３）は、後側トレーリングアーム１４０における第１端部に対向する第２端部（車軸側端部１４４として図示）に位置している。図２及び図３に示すように、後側トレーリングアーム１４０は、第３部分（移行部１４５として図示）を有する。第３部分（移行部１４５）は、基部１４１と突出部１４３との間に延びる。例示的な実施形態によると、基部１４１は、後側トレーリングアーム１４０の車台側端部１４２において、回動接続部を規定する。この回動接続部が、昇降装置基台１２の後端部３０の下端に設けられた一対の回動部において、（例えば、右下回動部２６及び左下回動部２８における前側トレーリングアーム１３０の基部１３１と同様に）昇降装置基台１２の後端部３０に回動自在に連結している。昇降装置基台１２の後端部３０と後側トレーリングアーム１４０とをこのように回動自在に連結することにより、後側平衡アセンブリ１２０のピッチ角調整操作（例えば、後側トレーリングアーム１４０を、昇降装置基台１２の後端部３０の一対の回動部を通る横方向軸周りに回動させること、等）を容易に行うことができる。
図２〜図３に示す例示的な実施形態によると、移行部１４５は、突出部１４３が基部１４１よりも上方に位置するように、基部１４１から突出部１４３まで斜めに延びている。これによって、後側トレーリングアーム１４０の側面は（例えば、引き延ばされたＳ字又はＺ字状等に）傾斜している。いくつかの実施形態では、基部１４１と突出部１４３とは、互いに平行である（例えば、基部１４１が規定する面と突出部１４３が規定する面とが平行であってもよい）。例示的な実施形態によると、後側トレーリングアーム１４０は、二重プレート構造を有する。具体的には、後側トレーリングアーム１４０は、第１の上側プレートと、第１の上側プレートから離間された第２の下側プレートとを備える（例えば、空間又は間隙がこれら２枚のプレート間に形成されている）。他の実施形態では、後側トレーリングアーム１４０は、単一プレート構造及び／又は連続構造を有する。
図３〜図５に示すように、後車軸１６０は、第１端部（右端部１６２として図示）と、これに対向する第２端部（左端部１６４として図示）とを有する。第１後側牽引要素１８は、後車軸１６０の右端部１６２に連結されており、第２後側牽引要素１８は、後車軸１６０の左端部１６４に連結されている。例示的な実施形態によると、後車軸１６０は、（例えば、前車軸１５０の前車軸回動接続部１５６等と同様の）後車軸回動接続部を備える。この後車軸回動接続部は、対応する後側トレーリングアーム回動接続部と係合するように配置されている。後側トレーリングアーム回動接続部は、（例えば、前側トレーリングアーム１３０の前側トレーリングアーム回動接続部１３６等と同様に）突出部１４３によって規定され、後側トレーリングアーム１４０の車軸側端部１４４に位置する。例示的な実施形態によると、後車軸回動接続部及び後側トレーリングアーム回動接続部は、相互に係合し、協働して（例えば、ピン１５８等と同様の）固定部材を受容し、その結果、後車軸１６０を後側トレーリングアーム１４０に回動自在に連結するよう構成されている。後側トレーリングアーム１４０と後車軸１６０とを回動自在に連結することにより、後側平衡アセンブリ１２０のロール角調整操作（例えば、後車軸１６０を昇降装置１０の長手方向中心軸周りに回動させること、等）を容易に行うことができる。
図２〜図３に示すように、右後側アクチュエータ１９０の第１端部（例えば、上端部）は、昇降装置基台１２の後端部３０の回動部（右上回動部３２として図示）に回動自在に連結されている。例示的な実施形態によると、右後側アクチュエータ１９０における第１端部に対向する第２端部（例えば、下端部）は、後車軸１６０に沿って（例えば、後車軸１６０の右端部１６２に隣接して）配置された対応する回動部に回動自在に連結されている。図３〜図５に示すように、左後側アクチュエータ２００の第１端部（例えば、上端部）は、昇降装置基台１２の後端部３０の回動部（左上回動部３４として図示）に回動自在に連結されている。例示的な実施形態によると、左後側アクチュエータ２００における第１端部に対向する第２端部（例えば、下端部）は、後車軸１６０に沿って（例えば、後車軸１６０の左端部１６４に隣接して）配置された対応する回動部に回動自在に連結されている。（１）右後側アクチュエータ１９０を、昇降装置基台１２の後端部３０と後車軸１６０との間で回動自在に連結すること、及び（２）左後側アクチュエータ２００を昇降装置基台１２の後端部３０と後車軸１６０との間で回動自在に連結することによって、後側平衡アセンブリ１２０のピッチ角調整操作及び／又はロール角調整操作（例えば、後側トレーリングアーム１４０を、昇降装置基台１２の後端部３０の一対の下側回動部を通る横方向軸周りに回動させることや、後車軸１６０を、昇降装置１０の長手方向中心軸周りに回動させること）を能動的及び／又は受動的に提供することが容易になる。
図３〜図４、図６及び図７に示すように、前車軸１５０及び後車軸１６０は、駆動システム（駆動システム２２０として図示）を備える。駆動システム２２０は、ステアリングアクチュエータ２２２として図示される複数のアクチュエータ（例えば、空気圧シリンダ、電動アクチュエータ、油圧シリンダ、等)、及び、駆動アクチュエータ２２４として図示される複数の駆動部（例えば、電動アクチュエータ、モータ、等)を備える。図３〜図４及び図６に示すように、前車軸１５０は、一対のステアリングアクチュエータ２２２を備える。各ステアリングアクチュエータ２２２は、一方の前側牽引要素１６を容易に方向操作できる（例えば、前側牽引要素１６をそれぞれ個別に方向操作する）ように配置されていてもよい。例示的な実施形態によると、後車軸１６０は、一対のステアリングアクチュエータ２２２を備える。各ステアリングアクチュエータ２２２は、一方の後側牽引要素１８を容易に方向操作できる（例えば、後側牽引要素１８をそれぞれ個別に方向操作する）ように配置されていてもよい。他の実施形態では、前車軸１５０及び／又は後車軸１６０には、両方の前側牽引要素１６及び／又は両方の後側牽引要素１８をそれぞれ容易に方向操作できるように、１つのステアリングアクチュエータ２２２を備える。図３〜図４及び図７に示すように、前車軸１５０は、一対の駆動アクチュエータ２２４を備える。各駆動アクチュエータ２２４は、一方の前側牽引要素１６を容易に駆動できるように配置されていてもよい。例示的な実施形態によると、後車軸１６０は、一対の駆動アクチュエータ２２４を備える。各駆動アクチュエータ２２４は、一方の後側牽引要素１８を容易に駆動できるように配置されていてもよい。
図１〜図２に示すように、昇降装置１０はアクチュエータ回路（アクチュエータ回路３００として図示）と、制御システム（昇降装置制御システム４００として図示）とを備える。例示的な実施形態によると、アクチュエータ回路３００は、右前側アクチュエータ１７０、左前側アクチュエータ１８０、右後側アクチュエータ１９０、左後側アクチュエータ２００、ステアリングアクチュエータ２２２、及び駆動アクチュエータ２２４のうちの少なくとも１つの動作（例えば、伸長駆動及び／又は収縮駆動、等）を容易にするよう構成された油圧回路を備える（例えば、これらのアクチュエータが油圧シリンダを含む実施形態の場合）。他の実施形態では、アクチュエータ回路３００は、電気回路（例えば、これらのアクチュエータが電動アクチュエータを含む実施形態の場合)、及び／又は空気圧回路（例えば、これらのアクチュエータが空気圧シリンダを含む場合）を備える。例示的な実施形態によると、昇降装置制御システム４００は、アクチュエータ回路３００の動作を制御し、それによって、右前側アクチュエータ１７０、左前側アクチュエータ１８０、右後側アクチュエータ１９０、左後側アクチュエータ２００、ステアリングアクチュエータ２２２、及び駆動アクチュエータ２２４のうちの少なくとも１つの動作（例えば、アクチュエータの伸長及び／又は収縮、前車軸１５０及び／又は後車軸１６０と昇降装置基台１２との間での相対的運動、前車軸１５０及び／又は後車軸１６０のピッチ角及び／又はロール角調整操作、等）を制御するよう構成されている。
図１１に示す例示的な実施形態によると、アクチュエータ回路３００は、ポンプ（ポンプ３０２として図示）と、流体貯留部（タンク３０４として図示）と、低圧力源（低圧力源３０６として図示）とを備える。タンク３０４は、流体（例えば、作動油、圧縮空気、等）をポンプ３０２に供給するよう構成されており、ポンプ３０２がこの流体を高圧でアクチュエータ回路３００全体に提供する。図１１に示すように、アクチュエータ回路３００は高圧管路（高圧管路３１０として図示）を備える。高圧管路（高圧管路３１０）は、第１高圧管路（前側高圧管路３２０として図示）と、第２高圧管路（後側高圧管路３３０として図示）とを含む。前側高圧管路３２０は、第１前側高圧管路（右前側高圧管路３２２として図示）と、第２前側高圧管路（左前側高圧管路３２４として図示）とを含む。図１１に示すように、右前側高圧管路３２２によって、ポンプ３０２が第１前側平衡モジュール（右前側平衡モジュール１７２として図示）に流体接続されている。第１前側平衡モジュール（右前側平衡モジュール１７２）は、右前側アクチュエータ１７０と連携し、右前側アクチュエータ１７０の伸縮動作を容易にするよう構成されている。左前側高圧管路３２４によって、ポンプ３０２が第２前側平衡モジュール（左前側平衡モジュールと１８２として図示）に流体接続されている。第２前側平衡モジュール（左前側平衡モジュール１８２）は、左前側アクチュエータ１８０と連携し、左前側アクチュエータ１８０の伸縮動作を容易にするよう構成されている。
図１１に示すように、後側高圧管路３３０は、第１後側高圧管路（右後側高圧管路３３２として図示）と、第２後側高圧管路（左後側高圧管路３３４として図示）とを含む。右後側高圧管路３３２によって、ポンプ３０２が第１後側平衡モジュール（右後側平衡モジュール１９２として図示）に流体接続されている。第１後側平衡モジュール（右後側平衡モジュール１９２）は、右後側アクチュエータ１９０と連携し、右後側アクチュエータ１９０の伸縮動作を容易にするよう構成されている。左後側高圧管路３３４によって、ポンプ３０２が第２後側平衡モジュール（左後側平衡モジュール２０２として図示）に流体接続されている。第２後側平衡モジュール（左後側平衡モジュール２０２）は、左後側アクチュエータ２００と連携し、左後側アクチュエータ２００の伸縮動作を容易にするよう構成されている。例示的な実施形態によると、高圧管路３１０は、第１チャンバ（右前側アクチュエータ１７０の第１チャンバ１７４、左前側アクチュエータ１８０の第１チャンバ１８４、右後側アクチュエータ１９０の第１チャンバ１９４、左後側アクチュエータ２００の第１チャンバ２０４として図示）に高圧流体を提供するように配置されており、これらの伸長動作を容易にする。
図１１に示すように、アクチュエータ回路３００は、低圧管路を備える。この低圧管路は、第１低圧管路（前側低圧管路３４０として図示）と、第２低圧管路（後側低圧管路３５０として図示）を含む。前側低圧管路３４０は、第１前側低圧管路（右前側低圧管路３４２として図示）と、第２前側低圧管路（左前側低圧管路３４４として図示）とを含む。図１１に示すように、右前側低圧管路３４２及び左前側低圧管路３４４は、第３低圧管路（第３低圧管路３４６として図示）に流体接続されている。第３低圧管路３４６によって、右前側平衡モジュール１７２と左前側平衡モジュール１８２とが、バルブブロック（バルブブロック３７０として図示）に流体接続されている。バルブブロック３７０は、バルブ（バルブ３７６として図示）を含む。このバルブ（バルブ３７６）は、前側低圧管路３４０を低圧力源３０６及び／又は貯留部（タンク３０８として図示）に（例えば、昇降装置１０の動作モード等に基づいて）選択的に流体接続するように配置されている。
図１１に示すように、後側低圧管路３５０は、第１後側低圧管路（右後側低圧管路３５２として図示）と、第２後側低圧管路（左後側低圧管路３５４として図示）とを含む。図１１に示すように、右後側低圧管路３５２及び左後側低圧管路３５４は、第３低圧管路（第３低圧管路３５６として図示）に流体接続されている。第３低圧管路３５６によって、右後側平衡モジュール１９２と左後側平衡モジュール２０２とが、タンク３０８に流体接続されている。例示的な実施形態によると、前側低圧管路３４０は、第２チャンバ（右前側アクチュエータ１７０の第２チャンバ１７６、左前側アクチュエータ１８０の第２チャンバ１８６として図示）に低圧流体を提供するように配置されており、これらの収縮動作を容易にする。例示的な実施形態によると、後側低圧管路３５０は、第２チャンバ（右後側アクチュエータ１９０の第２チャンバ１９６、左後側アクチュエータ２００の第２チャンバ２０６として図示）に低圧流体を提供するように配置されており、これらの収縮動作を容易にする。
図１１に示すように、アクチュエータ回路３００は補助管路（補助管路３６０として図示）を備える。補助管路３６０は、第１補助管路（右前側補助管路３６２として図示）と、第２補助管路（左前側補助管路３６４として図示）とを含む。右前側補助管路３６２及び左前側補助管路３６４は、第３補助管路（第３補助管路３６６として図示）に流体接続されている。第３補助管路３６６によって、右前側平衡モジュール１７２と左前側平衡モジュール１８２とが、バルブブロック３７０に流体接続されている。例示的な実施形態によると、前側低圧管路３４０、補助管路３６０及び／又はバルブブロック３７０は協働的に連動し、右前側アクチュエータ１７０と左前側アクチュエータ１８０とを受動的動作モードで（例えば、昇降装置１０の動作モードや、前側平衡アセンブリ自由振動モード等に基づいて）動作させる。例えば、受動的動作モードは、バルブブロック３７０のバルブ３７２、３７４として図示されるバルブ（例えば、比例バルブ、荷重保持バルブ、電磁バルブ等）を作動（例えば、通電、切換、開放、閉鎖）させることによって、容易に実施し得る。このような作動には、右前側平衡モジュール１７２の１つ又は複数のバルブ（アクチュエータバルブ１７８として図示）及び左前側平衡モジュール１８２の１つ又は複数のバルブ（アクチュエータバルブ１８８として図示）を開放又は閉鎖することを含み得る。それに加えて、あるいはその代わりに、このような作動には、バルブブロック３７０のバルブ（バルブ３７６として図示）、右前側平衡モジュール１７２のバルブ（アクチュエータバルブ１７９として図示）及び／又は左前側平衡モジュール１８２のバルブ（アクチュエータバルブ１８９として図示）を作動（例えば、通電、切換、開放、閉鎖）させることを含み得る。このように作動させることにより、右前側アクチュエータ１７０の第１チャンバ１７４及び／又は第２チャンバ１７６を、左前側アクチュエータ１８０の第１チャンバ１８４及び／又は第２チャンバ１８６に流体接続し、これらの間（例えば、第１チャンバ１７４と第２チャンバ１８６との間、第２チャンバ１７６と第１チャンバ１８４との間、等）での流体流れ（例えば、自由流体流れ）を容易に実現することができる。また、右前側アクチュエータ１７０と左前側アクチュエータ１８０とを、ポンプ３０２から切り離すことができる。（例えば、右前側アクチュエータ１７０及び左前側アクチュエータ１８０が、ポンプ３０２からの高圧流体を受容しないようにして、これらアクチュエータに対し能動的制御ではなく受動的制御を行うよう制御すること等ができる。）例示的な実施形態では、低圧力源３０６からの圧力によって、前側低圧管路３４０がバルブ（逆止弁３７８として図示）を介して、確実に加圧されたままになる（例えば、損失等の原因となる）。
図１２に示す例示的な実施形態によると、昇降装置１０の昇降装置制御システム４００は、制御部４１０を備える。ある実施形態では、制御部４１０は、昇降装置１０の構成要素と選択的に連動し、連動を解除し、制御し及び／又はそれ以外の場合には通信する（例えば、昇降装置１０の構成要素に対し能動的制御を行うよう）構成されている。いくつかの実施形態では、制御部４１０は、（例えば昇降装置１０や前側平衡アセンブリ１１０の動作モードに基づいて）昇降装置１０の構成要素のうちの少なくともいくつかに対し受動的制御を行うよう構成されている。図１２に示すように、制御部４１０は、旋回台１４、ブーム４０、平衡システム１００（例えば、平衡システム１００の平衡モジュール、等）、駆動システム２２０（例えば、ステアリングアクチュエータ２２２、駆動アクチュエータ２２４、等）、アクチュエータ回路３００、各種センサ（変位センサ４０２、ロール角センサ４０４、ピッチ角センサ４０６、及び荷重センサ４０８を含む）、及びユーザインターフェース４４０と接続されている。その他の実施形態では、制御部４１０は、より多くの又はより少ない構成要素に接続されている。制御部４１０は、次の（１）、（２）、すなわち、(１)（例えば、右前側アクチュエータ１７０及び／又は左前側アクチュエータ１８０等を伸長及び／又は収縮させることによる）前側平衡アセンブリ１１０、及び、（２）（例えば、右後側アクチュエータ１９０及び／又は左後側アクチュエータ２００等を伸長及び／収縮させることによる）後側平衡アセンブリ１２０の少なくとも一方のピッチ角調整及び／又はロール角調整について能動的制御を行うよう構成されていてもよい。これによって、（例えば、昇降装置１０の運転時やブーム４０の動作時に、長手方向や横方向等に）昇降装置基台１２、旋回台１４及び／又はブーム４０の重力に対する向きを改善することができる。例えば、制御部４１０は、昇降装置基台１２、旋回台１４及び／又はブーム４０を重力に対して水平に維持してもよい。前側平衡アセンブリ１１０及び／又は後側平衡アセンブリ１２０のこのような制御は、昇降装置１０の動作モードに基づいていてもよい。例えば、制御部４１０は、旋回台１４、ブーム４０、平衡システム１００、駆動システム２２０、アクチュエータ回路３００、変位センサ４０２、ロール角センサ４０４、ピッチ角センサ４０６、及び荷重センサ４０８及び／又はユーザインターフェース４４０に対し、信号を送受信してもよい。
制御部４１０は、汎用プロセッサ、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、１つ又は複数の書替え可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、１つ又は複数の処理要素を含む回路、マイクロプロセッサを補助する回路、一群の処理要素、又は、その他の適切な電子処理要素として構成されていてもよい。図４に示す例示的な実施形態によると、制御部４１０は処理回路４１２とメモリ４１４とを備える。処理回路４１２は、ＡＳＩＣ、１つ又は複数のＦＰＧＡ、ＤＳＰ、１つ又は複数の処理要素を含む回路、マイクロプロセッサを補助する回路、一群の処理要素、又は、その他の適切な電子処理要素を含んでいてもよい。いくつかの実施形態では、処理回路４１２は、メモリ４１４に記憶されているコンピュータコードを実行して、本明細書に記載の動作を容易にするよう構成されている。メモリ４１４は、本明細書に記載の動作に関連するデータ又はコンピュータコードを記憶可能な、任意の揮発性又は不揮発性のコンピュータ読取り可能媒体であってもよい。例示的な実施形態によると、メモリ４１４は、処理回路４１２によって実行可能なコンピュータコードモジュール（例えば、実行可能コード、オブジェクトコード、ソースコード、スクリプトコード、マシンコード、等）を含む。例示的な実施形態によると、メモリ４１４は、平衡システム１００が置かれた荷重状況に対応する及び／又は昇降装置１０の動作モードに対応する各種の動作プロファイルを含む。いくつかの実施形態では、制御部４１０は、処理装置（例えば、サーバ、データセンター、等）の集合体である。この場合には、処理回路４１２はこれら装置のプロセッサの集合体であり、メモリ４１４はこれら装置の記憶デバイスの集合体である。
ある実施形態では、ユーザインターフェース４４０は表示部とオペレータ用入力部とを備える。表示部は、図式的ユーザインターフェース、画像、アイコン及び／又はその他の情報を表示するよう構成されていてもよい。ある実施形態では、表示部は、昇降装置に関する全般的情報（例えば、車両速度、燃料レベル、警告ランプ、バッテリレベル、等）を提供する図式的ユーザインターフェースを備える。図式的ユーザインターフェースは、平衡システム１００の現在位置、ブーム４０の現在位置、旋回台１４の現在位置、昇降装置基台１２の向き（例えば、路面に対する角度、等）、及び、昇降装置１０及び／又は平衡システム１００に関連するその他の情報のうち少なくとも１つを表示するように構成されていてもよい。
オペレータは、オペレータ用入力部を使用して、旋回台１４、ブーム４０、平衡システム１００、駆動システム２２０及びアクチュエータ回路３００のうちの少なくとも１つに指令を与えてもよい。オペレータ用入力部は、１つ以上のボタン、つまみ、タッチパネル、スイッチ、レバー、ジョイスティック、ペダル、ステアリングホイール、又はハンドルを備えていてもよい。オペレータ用入力部は、昇降装置１０の動作の態様の一部又は全部の手動制御を容易にするものであってもよい。本明細書に記載のシステム及び方法においては、任意の種類の表示部又は入力制御部が適用可能であることを理解されたい。
例示的な実施形態によれば、制御部４１０は、変位センサ４０２からの変位データ、ロール角センサ４０４からのロール角データ、ピッチ角センサ４０６からのピッチ角データ、及び／又は、荷重センサ４０８からの荷重データを送受信するよう構成されている。変位センサ４０２は、右前側アクチュエータ１７０、左前側アクチュエータ１８０、右後側アクチュエータ１９０及び／又は左後側アクチュエータ２００についての変位データを取得するように配置されていてもよい。変位データは、右前側アクチュエータ１７０、左前側アクチュエータ１８０、右後側アクチュエータ１９０、左後側アクチュエータ２００のうちの少なくとも１つの（例えば、中立位置、基準位置等に対する）変位量及び／又は位置（例えば、伸長や収縮等）を示すデータであってもよい。ロール角センサ４０４は、前側平衡アセンブリ１１０、後側平衡アセンブリ１２０、前車軸１５０及び／又は後車軸１６０についてのロール角データを取得するように配置されていてもよい。ロール角データは、（例えば、水平ロール角調整、ロール角０等に対する）前車軸１５０のピン１５８周りのロール角及びロール角の変化率の少なくとも一方、及び／又は、後車軸１６０の対応するピン周りのロール角及びロール角の変化率の少なくとも一方を示すデータであってもよい。ピッチ角センサ４０６は、前側平衡アセンブリ１１０、後側平衡アセンブリ１２０、前車軸１５０及び／又は後車軸１６０についてのピッチ角データを取得するように配置されていてもよい。ピッチ角データは、（例えば、水平ピッチ角調整、ロール角０等に対する）前側トレーリングアーム１３０の車台側端部１３２と昇降装置基台１２の前端部２０との間の連結部周りの前車軸１５０のピッチ角及びピッチ角の変化率の少なくとも一方、及び／又は、後側トレーリングアーム１４０の車台側端部１４２と昇降装置基台１２の後端部３０との間の連結部周りの後車軸１６０のピッチ角及びピッチ角の変化率の少なくとも一方を示すデータであってもよい。荷重センサ４０８は、前側牽引要素１６及び／又は後側牽引要素１８についての荷重データを取得するように配置されていてもよい。荷重データは、各前側牽引要素１６及び／又は各後側牽引要素１８が受けた荷重を示すデータであってもよい。例示的な実施形態によると、制御部４１０は、変位データ、ロール角データ、ピッチ角データ及び／又は荷重データを利用して、平衡状態、路面追従状態、及び、昇降装置１０の昇降装置基台１２の高さのうちの少なくとも１つを監視する。
例示的な実施形態によると、制御部４１０は、昇降装置が様々な動作モードで動作することを容易にする。昇降装置の動作モードには、運搬又は積込みモード、運転モード、ブーム動作モード、及び／又は、較正モードが含まれ得る。様々な動作モードは、昇降装置１０のオペレータにより選択されてもよく、及び／又は、昇降装置１０の現在の動作（例えば、運転、旋回台１４の動作、ブーム４０の動作）に基づいて制御部４１０によって自動的に起動されてもよい。制御部４１０は、昇降装置１０の動作モードに基づいて、前側平衡アセンブリ１１０及び後側平衡アセンブリ１２０の少なくとも一方に対し能動的制御を行ってもよい。例示的な実施形態によると、制御部４１０は、変位データ、ロール角データ、ピッチ角データ、荷重データ、昇降装置１０の動作モード、旋回台１４の動作、及びブーム４０の動作のうちの少なくとも１つに基づいて、右前側アクチュエータ１７０、左前側アクチュエータ１８０、右後側アクチュエータ１９０及び／又は左後側アクチュエータ２００の動作を制御するよう構成されている。
例示的な実施形態によると、昇降装置１０が運搬又は積込みモードに切り替わると（例えば、全高低減機能を付与するべく）、制御部４１０は、平衡システム１００（例えば、平衡モジュール１７２、１８２、１９２及び２０２、等）に、昇降装置１０の全高を目標高さ（例えば、最小高さ、積込み高さ、積出し高さ、等）まで下げる指令を与えるよう構成されている。昇降装置１０の全高をこのように下げることによって、昇降装置をＩＳＯコンテナに格納（例えば、コンテナ化）することが容易となり得、及び／又は、（例えば、その重心を下げることによって）運搬中の安定性を向上させるとともにより大きな間隙を設けることができる。いくつかの実施形態では、制御部４１０は、運搬モードにおいて、昇降装置１０の速度、旋回台１４の動作、及びブーム４０の動作のうちの少なくとも１つを制限するよう構成されている。
例示的な実施形態によれば、制御部４１０は、昇降装置１０が較正モードにあるときに、平衡システム１００に対して、変位センサ４０２、ロール角センサ４０４、ピッチ角センサ４０６及び／又は、荷重センサ４０８を較正する指令を与えるよう構成されている。較正モードの起動は、昇降装置１０がオンになるたびに、定期的に、オペレータの指令に応答して、及び／又は、起こり得る較正ミスを示す各種データに応答して行われてもよい。較正モードには、平衡システム１００、旋回台１４及び／又はブーム４０が基準位置（例えば、最大伸長、最小収縮、等）に復帰して、各センサをゼロにリセットすることを含んでもよい。
例示的な実施形態によると、制御部４１０は、（例えば、ピッチ角データ、ロール角データ、変位データ及び／又は荷重データ等に基づいて）後側平衡アセンブリ１２０に対し能動的制御を行い、（例えば、図１１等に示すように）昇降装置１０が運転モードで動作していることに応答して、前側平衡アセンブリ１１０に対し受動的制御を行うよう構成されている。他の実施形態では、昇降装置１０が運転モードのとき、前側平衡アセンブリ１１０に対し能動的制御が行われ、後側平衡アセンブリ１２０に対し受動的制御が行われる。前側平衡アセンブリ１１０に受動的制御を行うと、前側牽引要素１６が多様な地形（例えば、斜面、窪み、岩石、等）に遭遇したときに、（例えば、前側低圧管路３４０や補助管路３６０等を介して）流体接続された右前側アクチュエータ１７０及び左前側アクチュエータ１８０によって、前車軸１５０が自由に浮き上がり、及び／又は、揺動できるようになる。ある実施形態では、前車軸１５０が、ロール角方向に自由に浮き上がることが許容される。いくつかの実施形態では、前車軸１５０が、ロール角方向及び／又はピッチ角方向に自由に浮き上がることが許容される。後側平衡アセンブリ１２０(例えば、右後側アクチュエータ１９０、左後側アクチュエータ２００、等）に能動的制御を行うと、制御部４１０は、昇降装置基台１２を重力に対して水平に維持しやすくなる。いくつかの実施形態では、運転モードにおいて、制御部４１０が、旋回台１４及びブーム４０の少なくとも一方の動作を制限及び／又は無効化する。例えば、旋回台１４及び／又はブーム４０の使用を制限することにより、昇降装置１０の重心を低く維持して、昇降装置１０をより安定的により高速で動作させることができる。例示的実施形態によると、後側平衡アセンブリ１２０に能動的制御を行い、前側平衡アセンブリ１１０に受動的制御を行う制御部４１０によって、スムーズな路面追従機能と向上した地形対応機能（例えば、地形をうまく通過すること）が実現される。また、昇降装置１０が運転モードのときは、アクチュエータ回路３００に必要な動力がより少ない（例えば、能動的制御を受ける後側アクチュエータは２つだけなので、４つのアクチュエータ全部に能動的制御を行う場合に比べて、ポンプ３０２からの油圧流れがより少なくてすむ）。
例示的な実施形態によると、昇降装置１０がブーム動作モードで動作している（例えば、旋回台１４及び／又はブーム４０が動作している）ことに応答して、制御部４１０は、前側平衡アセンブリ１１０及び後側平衡アセンブリ１２０に対し能動的制御を行うよう構成されている。後側平衡アセンブリ１２０(例えば、右後側アクチュエータ１９０、左後側アクチュエータ２００、等）及び前側平衡アセンブリ１１０（例えば、右前側アクチュエータ１７０、左前側アクチュエータ１８０、等）に能動的制御を行うことによって、制御部４１０は、昇降装置基台１２を重力に対して水平（例えば、移動水平、完全水平、等）に維持しやすくなる。いくつかの実施形態では、制御部４１０は、ブーム動作モードにおいて、昇降装置１０の速度を制限するよう構成されている。例えば、旋回台１４及び／又はブーム４０を操作して昇降装置１０の重心を上げることができ、速度をより遅い動作速度に落とすことによって、より高い安定性を確保しやすくできる。例示的な実施形態によると、制御部４１０は、昇降装置１０がブーム動作モードにあるとき、変位データ、ロール角データ、ピッチ角データ、荷重データ、旋回台１４の位置及び／又はブーム４０（例えば、プラットホームアセンブリ９２、等）の位置のうちの少なくとも１つに基づいて、右前側アクチュエータ１７０、左前側アクチュエータ１８０、右後側アクチュエータ１９０及び左後側アクチュエータ２００の動作を制御するよう構成されている。ブーム動作モードは、昇降装置１０が静止しているとき、及び／又は、（例えば、低速、抑制速度、微速走行速度、等で）移動しているときに使用できる。ブーム動作モードにおいて、昇降装置１０の重心が変化する（例えば、プラットホームアセンブリ９２が選択的に上昇、下降、伸長、収縮される）際には、昇降装置基台１２を重力に対して水平に維持し、及び／又は、前側牽引要素１６と後側牽引要素１８とを路面に接触させておくために、各種データを使用してもよい。
図１３〜図２０に示す例示的実施形態によると、（例えば、制御部４１０に制御されると）昇降装置１０は各種モードで動作する（例えば、多様な地形や障害物をうまく通過したり、運搬を容易にしたりする）よう構成されている。図１３〜図１４に示すように、昇降装置１０の平衡システム１００は、（例えば、運転モードやブーム動作モード等での動作中に）昇降装置基台１２、旋回台１４及びブーム４０を重力に対して水平に維持しながら、昇降装置１０が障害物（例えば、窪み、隆起、岩石、等）を通過する機能を強化することによって、地形対応機能を高めるように構成されている。平衡システム１００は、さらに、凹凸を有する及び／又は傾斜した地形にあるとき及び／又はそのような地形に沿って運転中に、後側牽引要素１８及び／又は前側牽引要素１６の全体に荷重を分配させることによって、昇降装置１０の牽引機能を向上させてもよい。図１５〜図１８に示すように、平衡システム１００は、（例えば、運転モードやブーム動作モード等での動作中に）昇降装置基台１２、旋回台１４及びブーム４０を重力に対して水平に維持しながら、傾斜面や坂道の通過とセルフレベリングとを容易にするよう構成されている。このようなセルフレベリングにより、昇降装置１０の荷台への積込みを容易にし、及び／又は、傾斜面や坂において、ブーム４０及び／又は旋回台１４の動作中の昇降装置１０の安定性を向上させることができる。図１９〜図２０に示すように、平衡システム１００は、全高低減機能を容易に実現して、昇降装置基台１２の高さを低下させるよう構成されている。昇降装置１０が（例えば、トラック等で）運搬されるときには、全高低減機能により、安定性がより向上しより大きな間隙が設けられる。さらに又はあるいは、全高低減機能により、（例えば、昇降装置１０の全高を低くして、昇降装置１０がＩＳＯコンテナに収まるようにすることで）出荷のための昇降装置１０のコンテナ化を容易にできる。
図２１には、例示的な実施形態に係る、各種動作モードにある昇降装置１０の制御方法を示す。ステップ５０２では、（例えば、オペレータからの動力オン指令に応答して）昇降装置１０の動力がオンになる。ステップ５０４では、制御部４１０により、昇降装置１０の動作モード（例えば、運搬モード、較正モード、運転モード、ブーム動作モード、等）が判定される。動作モードは、オペレータが手動で選択してもよく、動力オンの際に自動的に開始されてもよく、動力オフの際に自動的に開始されてもよく、及び／又は、オペレータによる昇降装置１０を駆動する入力、旋回台１４を操作する入力及び／又はブーム４０を操作する入力に応答して開始されてもよい。ステップ５１０では、運搬モードの開始に応答して、制御部４１０は、昇降装置基台１２の高さを目標高さ（例えば、運搬高さ、積込み高さ、等）に調節する指令を平衡システム１００に対して与えるよう構成されている。運搬モードは、オペレータによる選択及び／又は昇降装置１０の動力オフに応答して開始され得る。いくつかの実施形態では、制御部４１０は、運搬モードにおいて、昇降装置１０の速度、旋回台１４の動作、ブーム４０の動作のうちの少なくとも１つを制限するよう構成されている。ステップ５２０では、較正モードの開始に応答して、制御部４１０が、平衡システム１００に対して、昇降装置１０の１つ又は複数のセンサ（例えば、変位センサ４０２、ロール角センサ４０４、ピッチ角センサ４０６、荷重センサ４０８、等）の較正を容易にするセンサ較正アルゴリズムを実行するよう指令を与える。較正モードは、昇降装置１０がオンになるたびに、定期的に、オペレータの指令に応答して、及び／又は、起こり得る較正ミスを示す各種データに応答して、開始されてもよい。センサ較正アルゴリズムは、平衡システム１００、旋回台１４及び／又はブーム４０が基準位置（例えば、最大伸長、最小収縮、等）に復帰して、センサをゼロにリセットすることを含んでもよい。
ステップ５３０では、運転モードの開始に応答して、制御部４１０は、平衡システム１００の第１平衡アセンブリ（例えば、後側平衡アセンブリ１２０、等）に能動的制御を行い、第２平衡アセンブリ（例えば、前側平衡アセンブリ１１０、等）に受動的制御を行うよう構成されている。運転モードは、ブーム４０が積込み位置及び／又はブーム動作モードにあるときに、オペレータによる昇降装置１０の運転指令に応答して開始されてもよい。例示的な実施形態によれば、制御部４１０は、１つ又は複数のセンサ（例えば、変位センサ４０２、ロール角センサ４０４、ピッチ角センサ４０６、荷重センサ４０８、等）から受信されたデータ（例えば、ピッチ角データ、ロール角データ、変位データ、荷重データ、等）に基づいて、第１平衡アセンブリを制御するよう構成されている。いくつかの実施形態では、制御部４１０は、昇降装置１０が運転モードにあるとき、旋回台１４の動作及び／又はブーム４０の動作を制限及び／又は無効化するよう構成されている。
ステップ５４０では、ブーム動作モードの開始に応答して、制御部４１０は、昇降装置１０の合成傾斜角（例えば、ロール角とピッチ角との組み合わせ、等）を判定し、その合成傾斜角を第１傾斜角閾値と比較するよう構成されている。ブーム動作モードは、オペレータによる昇降装置１０の旋回台１４及び／又はブーム４０を動作させる指令に応答して、開始されてもよい。例示的な実施形態によると、第１傾斜角閾値は５°である。他の実施形態では、第１傾斜角閾値は、５°よりも小さいか、又は、５°よりも大きい（例えば、４°、６°、７°、等）。合成傾斜角が第１傾斜角閾値よりも大きいときは、制御部４１０は平衡機能の無効化、運転機能の無効化、及び／又はブーム機能の制限を行うよう構成されている（ステップ５４２）。合成傾斜角が第１傾斜角閾値よりも小さい場合は、制御部４１０は、合成傾斜角を第２傾斜角閾値と比較するよう構成されている（ステップ５４４）。例示的な実施形態によると、第２傾斜角閾値は３°である。他の実施形態では、第２傾斜角閾値は、３°よりも小さいか、又は、３°よりも大きい（例えば、４°、２°、５°、等）。合成傾斜角が第２傾斜角閾値よりも大きく、第１傾斜角閾値よりも小さい場合は、制御部４１０は運転機能の制限（例えば、微速走行速度、低速に制限）及び／又はブーム機能の制限を行うよう構成されている（ステップ５４６）。合成傾斜角が第２傾斜角閾値よりも小さい場合は、制御部４１０は、平衡システム１００の第１平衡アセンブリ（例えば、後側平衡アセンブリ１２０、等）及び第２平衡アセンブリ（例えば、前側平衡アセンブリ１１０、等）に対し能動的制御を行う指令を出すよう構成されている（ステップ５４８）。例示的な実施形態によれば、制御部４１０は、（１）１つ又は複数のセンサ（例えば、変位センサ４０２、ロール角センサ４０４、ピッチ角センサ４０６、荷重センサ４０８、等）から受信したデータ（例えば、ピッチ角データ、ロール角データ、荷重データ、変位データ、等）、（２）ブーム４０の動作（例えば、昇降装置基台１２に対するプラットホームアセンブリ９２の位置、等）、及び／又は（３）旋回台１４の動作（例えば、旋回等）に基づいて、第１平衡アセンブリ及び第２平衡アセンブリを制御するよう構成されている。ステップ５５０では、制御部４１０は、（例えば、オペレータからの動力オフ指令等に応答して）昇降装置１０の動力をオフにするよう構成されている。ステップ５５２では、方法５００が終了し、動力をオンにする指令が次に受信される（ステップ５０２）まで待機する。
本明細書において使用される「ほぼ」「約」「略、実質的に」という用語及び同様の用語は、本開示の主題が属する技術分野の当業者に共通かつ許容される慣用法と整合した、広い意味をもつことが意図されている。本開示を精査する当業者においては、これらの用語が、記載され権利請求される特定の構成を説明することを意図したものであって、これらの構成を記載された数値範囲に限定するものではないことを理解されたい。したがって、これらの用語は、記載され権利請求される主題の非実質的な又は些末な変形や改変が、添付の特許請求の範囲に記載の本発明の範囲に含まれるとみなされることを示すものと解釈されたい。
本明細書で様々な実施形態の説明に使用される「例示的な」という用語は、それらの実施形態が、可能な実施形態の可能な例、表現、及び／又は例証である旨を示すことを意図したものである（そして、このような用語は、それらの実施形態が必然的に特別な又は最上の例である旨を暗示することを意図したものではない）。
本明細書で使用する「連結された」、「接続された」などの用語は、２つの部材を互いに直接的又は間接的に接合することを意味する。そのような接合は、固定（例えば、永久的）又は可動（例えば、取り外し可能、解放可能など）であってもよい。そのような接合は、互いに一体化されて単一体を形成する２つの部材又は２つの部材と任意の追加の中間部材、若しくは、互いに対して取り付けられた２つの部材又は２つの部材と任意の追加の中間部材によって達成され得る。
本明細書における要素の位置（例えば、「上」、「下」、「上方」、「下方」、等）への言及は、図中の各種要素の方向を記述するために使用されているに過ぎない。各種要素の向きは、他の例示的な実施形態では異なってもよく、そのような変形が本開示に包含されることが意図されていることに留意されたい。
さらに、「又は」という用語は、包括的な意味で（かつ、排他的な意味ではなく）使用され、例えば、列記された要素をつなぐ目的で使用される場合、用語「又は」は、列記された要素のうちの１つ、複数、又は全てを意味する。特に言及しない限り、「Ｘ、Ｙ、及びＺのうちの少なくとも１つ」という句のような接続的文言は、一般的に使用される文脈とは異なり、項目、用語などが、ＸとＹとＺ、ＸとＹ、ＸとＺ、ＹとＺ、ＸとＹとＺ（すなわち、Ｘ、Ｙ及びＺの任意の組み合わせ）であることを意味すると理解されたい。したがって、そのような接続的文言は、特段の明示がない限り、特定の実施形態が、Ｘの少なくとも１つ、Ｙの少なくとも１つ、及びＺの少なくとも１つの存在を必要とすることを意味することを全般的に意図しない。
例示的な実施形態に示されるようなシステム及び方法の要素の構成及び配置は、例示的なものに過ぎないことに留意することが重要である。本開示のいくつかの実施形態のみを詳細に説明したが、本開示を精査する当業者には、記載された主題の新規な教示及び利点から実質的に逸脱することなく、多くの変更（例えば、各種要素の大きさ、寸法、構造、形状、割合、パラメータの値、取り付け配置、材料の使用、色、向き、等の変更）が可能であることが容易に理解されるであろう。例えば、一体形成されたものとして示される要素が、複数の部品又は要素から構成されていてもよい。本明細書に記載される構成要素の要素及び／又はアセンブリは、十分な強度又は耐久性を提供する任の多種多様な材料から、多種多様な色、テクスチャ、及び組み合わせで構築され得ることに留意されたい。したがって、そのような変更の全ては、本発明の範囲内に含まれるものとする。本開示の範囲から又は添付の特許請求の範囲の思想から逸脱することなく、好ましい他の例示的な実施形態の設計、動作条件、及び配置について、その他の置換、改変、変更及び省略を行うことができる。

Claims (22)

  1. 前端部及び後端部を有する車台と、
    上記車台の後端部に連結された後側平衡アセンブリと、
    上記車台の前端部に連結された前側平衡アセンブリとを備える昇降装置であって、
    上記後側平衡アセンブリは、
    第１後側アクチュエータと、
    第２後側アクチュエータとを備え、
    上記第１後側アクチュエータ及び上記第２後側アクチュエータは、上記後側平衡アセンブリの後側ピッチ角調整及び後側ロール角調整に対する能動的制御を容易にするように選択的に連動可能であり、
    上記前側平衡アセンブリは、
    第１前側アクチュエータと、
    第２前側アクチュエータとを備え、
    上記第１前側アクチュエータ及び上記第２前側アクチュエータは、上記前側平衡アセンブリの前側ピッチ角調整及び前側ロール角調整に対する受動的制御を容易にするように選択的に流体接続可能であり、上記前側平衡アセンブリの上記前側ピッチ角調整及び上記前側ロール角調整に対する能動的制御を容易にするように選択的に流体接続を切断可能である
    ことを特徴とする昇降装置。
  2. 請求項１に記載の昇降装置において、
    上記後側平衡アセンブリ及び上記前側平衡アセンブリのそれぞれは、上記車台に回動自在に連結された支持アームと、該支持アームに回動自在に連結された車軸とを備える
    ことを特徴とする昇降装置。
  3. 請求項２に記載の昇降装置において、
    上記支持アームは、支持アーム回動接続部を規定し、
    上記車軸は、上記支持アーム回動接続部と係合するように配置された車軸回動接続部を規定し、
    上記支持アーム回動接続部及び上記車軸回動接続部は、協働して固定部材を受容して、上記車軸を上記支持アームに回動自在に連結するように構成されている
    ことを特徴とする昇降装置。
  4. 請求項３に記載の昇降装置において、
    上記支持アームは、
    上記支持アームを上記車台の下端に回動自在に連結する車台回動接続部を規定する基部と、
    上記支持アーム回動接続部を規定する突出部と、
    上記突出部が上記基部よりも上方に位置するように、上記基部と上記突出部との間に斜めに延びる移行部とを備える
    ことを特徴とする昇降装置。
  5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の昇降装置において、
    上記前側平衡アセンブリは、上記第１前側アクチュエータ及び上記第２前側アクチュエータを選択的に高圧流体供給源から切り離すことと、上記第１前側アクチュエータを上記第２前側アクチュエータに選択的に流体接続することとの、少なくとも一方を容易にするよう配置された１つ又は複数のバルブをさらに備える
    ことを特徴とする昇降装置。
  6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の昇降装置において、
    上記第１前側アクチュエータ及び上記第２前側アクチュエータは、運搬モード中は、選択的に流体接続が切断され、上記前側平衡アセンブリが能動的制御を受けて上記前側ピッチ角調整及び上記前側ロール角調整を行うよう構成されている
    ことを特徴とする昇降装置。
  7. 請求項６に記載の昇降装置において、
    上記第１前側アクチュエータ、上記第２前側アクチュエータ、上記第１後側アクチュエータ、及び上記第２後側アクチュエータは、運搬モード中は、昇降装置の全高を目標高さまで下げるよう構成されている
    ことを特長とする昇降装置。
  8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の昇降装置において、
    上記第１前側アクチュエータ及び上記第２前側アクチュエータは、較正モード中は、選択的に流体接続が切断され、上記前側平衡アセンブリが能動的制御を受けて上記前側ピッチ角調整及び上記前側ロール角調整を行うよう構成されている
    ことを特徴とする昇降装置。
  9. 請求項８に記載の昇降装置において、
    上記第１前側アクチュエータ、上記第２前側アクチュエータ、上記第１後側アクチュエータ、及び上記第２後側アクチュエータは、上記較正モード中は、基準位置まで復帰して、上記昇降装置のセンサの基準設定を容易にするよう構成されている
    ことを特長とする昇降装置。
  10. 請求項９に記載の昇降装置において、
    上記センサは、変位センサ、ロール角センサ、ピッチ角センサ、及び荷重センサのうちの少なくとも１つを含む
    ことを特徴とする昇降装置。
  11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の昇降装置において、
    上記車台に回動自在に連結されたブームをさらに備え、
    上記第１前側アクチュエータ及び上記第２前側アクチュエータは、ブーム動作モード中は、選択的に流体接続が切断され、上記前側平衡アセンブリが能動的制御を受けて上記前側ピッチ角調整及び上記前側ロール角調整を行うよう構成されている
    ことを特徴とする昇降装置。
  12. 請求項１１に記載の昇降装置において、
    上記ブーム動作モード中は、上記昇降装置の速度が制限されるように構成されている
    ことを特徴とする昇降装置。
  13. 請求項１１に記載の昇降装置において、
    上記第１前側アクチュエータ、上記第２前側アクチュエータ、上記第１後側アクチュエータ、及び上記第２後側アクチュエータは、上記ブーム動作モード中に上記ブームが使用されている間は、能動的制御を受けるよう構成されている
    ことを特長とする昇降装置。
  14. 請求項１から１３のいずれか１項に記載の昇降装置において、
    上記第１前側アクチュエータ及び上記第２前側アクチュエータは、運転モード中は、選択的に流体接続され、上記前側平衡アセンブリが上記前側ピッチ角調整及び上記前側ロール角調整の受動的制御を行うように構成されている
    ことを特徴とする昇降装置。
  15. 請求項１４に記載の昇降装置において、
    ブームをさらに備え、
    上記運転モード中は、上記ブームの動作が制限されるように構成されている
    ことを特徴とする昇降装置。
  16. 昇降装置用平衡システムであって、
    昇降装置の車台の第１端部に回動自在に連結するよう構成され、第１アクチュエータと第２アクチュエータとを備える第１平衡アセンブリと、
    上記昇降装置の上記車台の第１端部に対向する第２端部に回動自在に連結するよう構成され、第３アクチュエータと第４アクチュエータとを備える第２平衡アセンブリとを備え、
    上記第１アクチュエータ及び上記第２アクチュエータは、上記昇降装置の第１動作モード中は、受動的制御を受けるよう構成され、
    上記第１アクチュエータ及び上記第２アクチュエータは、上記昇降装置の第２動作モード中は、能動的制御を受けるよう構成され、
    上記第３アクチュエータ及び上記第４アクチュエータは、上記昇降装置の第１動作モード中及び／又は第２動作モード中は、能動的制御を受けるよう構成されている
    ことを特徴とする平衡システム。
  17. 請求項１６に記載の平衡システムにおいて、
    上記第１アクチュエータ及び上記第２アクチュエータは、上記第１動作モード中は互いに流体接続可能であり、上記第２動作モード中は互いの流体接続が切断可能に構成されている
    ことを特徴とする平衡システム。
  18. 請求項１６又は１７に記載の平衡システムにおいて、
    上記第１平衡アセンブリ及び第２平衡アセンブリは、上記車台のピッチ角調整及びロール角調整を容易にするよう構成されている
    ことを特徴とする平衡システム。
  19. 車両用平衡システムであって、
    車両の車台の第１端部に回動自在に連結するよう構成された第１平衡アセンブリと、
    上記車台の第１端部に対向する第２端部に回動自在に連結するよう構成された第２平衡アセンブリとを備え、
    上記第１平衡アセンブリは、第１動作モード中は、受動的制御を受けて、上記第１平衡アセンブリの受動的ピッチ角調整と受動的ロール角調整を行うよう構成されており、
    上記第１平衡アセンブリは、第２動作モード中は、能動的制御を受けて、上記第１平衡アセンブリの能動的ピッチ角調整と能動的ロール角調整とを行うよう構成されており、
    上記第２平衡アセンブリは、上記第１動作モード中及び／又は上記第２動作モード中は、能動的制御を受けて、上記第２平衡アセンブリの能動的ピッチ角調整と能動的ロール角調整を行うよう構成されている
    ことを特徴とする平衡システム。
  20. 請求項１９に記載の平衡システムにおいて、
    上記第２平衡アセンブリは、上記第１動作モード中及び上記第２動作モード中は、能動的制御を受けて、上記第２平衡アセンブリの上記能動的ピッチ角調整と上記能動的ロール角調整とを行うよう構成されている
    ことを特徴とする平衡システム。
  21. 第１端部とこれに対向する第２端部とを備える車台と、
    上記車台の第１端部に回動自在に連結された第１平衡アセンブリと、
    上記車台の第２端部に回動自在に連結された第２平衡アセンブリとを備える車両であって、
    上記第１平衡アセンブリは、第１動作モード中及び第２動作モード中は、能動的制御を受けて、上記第１平衡アセンブリの能動的ピッチ角調整と能動的ロール角調整とを行うよう構成されており、
    上記第２平衡アセンブリは、上記第１動作モード中は、受動的制御を受けて、上記第２平衡アセンブリの受動的ピッチ角調整と受動的ロール角調整を行うよう構成されており、
    上記第２平衡アセンブリは、上記第２動作モード中は、能動的制御を受けて、上記第２平衡アセンブリの能動的ピッチ角調整と能動的ロール角調整とを行うよう構成されている
    ことを特徴とする車両。
  22. 昇降装置用平衡システムの制御方法であって、
    第１端部とこれに対向する第２端部とを有する車台と、上記車台の第１端部に連結された第１アクチュエータと、上記車台の第１端部に連結された第２アクチュエータと、上記車台の第２端部に連結された第３アクチュエータと、上記車台の第２端部に連結された第４アクチュエータとを備える昇降装置であって、第１から第４アクチュエータのそれぞれが牽引要素を上記車台に連結する、昇降装置を準備することと、
    上記第１から第４アクチュエータのうちの少なくとも２つのアクチュエータを流体接続して、上記少なくとも２つのアクチュエータが自由に浮き上がるようにすることと、
    上記第１から第４アクチュエータのうちの上記少なくとも２つのアクチュエータの流体接続を切断して、上記少なくとも２つのアクチュエータに対し能動的制御を行うこととを含み、
    上記各牽引要素は、上記車台が規定する長手方向軸及び上記車台が規定する横方向軸について位置変更可能であり、上記第１から第４アクチュエータが上記長手方向軸の周りのロール角調整と上記横方向軸の周りのピッチ角調整を容易にするよう構成されている
    ことを特徴とする制御方法。
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