JP4836617B2 - X線装置 - Google Patents
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Description
X線装置に関する実施態様は次の通りである。
・ホルダは第6回転軸線の方向には移動することができないように取付けられている(請求項2)。
・ロボットは、固定配置された基礎架台に、垂直に延びる第1回転軸線の周りを回転可能に取付けられた回転台を備えている(請求項3)。
・回転台に、水平に延びる第2回転軸線の周りを揺動可能な揺動軸が取付けられている(請求項4)。
・揺動軸に、水平に延びる第3回転軸線の周りを回転可能なアームが取付けられている(請求項5)。
・アームに、第3回転軸線に対して直角に延びかつ第5回転軸線に対して直角に延びる第4回転軸線の周りを回転可能にハンドが取付けられている(請求項6)。
・各回転軸線の周りの回転運動を実施するために、それぞれ、プログラム制御によって制御可能な電動機が設けられている(請求項7)。
・ホルダはロボットによってホルダの第6回転軸線の周りを280°より大きい角度だけ回転可能である(請求項8)。
・ホルダに螺旋運動を起こさせるためのプログラムが備えられている(請求項9)。
・患者を受入れるために少なくとも部分的に支持部材の無いテーブルが設けられている(請求項10)。
・患者のところで測定された信号に応じてホルダの回転運動を制御する装置が設けられている(請求項11)。
・ホルダが、X線源とX線検出器との間の間隔を調節する装置を備えている(請求項12)。
・間隔を調節する装置が、少なくとも1台の電動駆動装置を含んでいる(請求項13)。
他の課題は、6個の回転軸線を有するロボットのハンドの取付要素が1つの回転軸線の周りを回転可能であり、ロボットのハンドの取付要素にホルダが取付けられ、ホルダに、互いに対向し前記1つの回転軸線に向けられてX線源およびX線検出器が取付けられ、ホルダが取外されたとき、ロボットが患者寝台を受入れて移動させるために用いられるX線装置の構成要素としてのロボットによって解決される(請求項14)。
2 回転台
3 揺動軸
4 アーム
5 ハンド
6 取付要素
7 ホルダ
8a 第1脚部
8b 第2脚部
9 X線検出器
10 X線源
11 中央部材
Claims (14)
- 第6回転軸線(A6)の周りを回転可能な共通のホルダ(7)に、互いに対向し第6回転軸線(A6)の方向に向けられてX線源(10)およびX線検出器(9)が取付けられ、ホルダ(7)が6個の回転軸線(A1,A2,A3,A4,A5,A6)を有するロボットのハンド(5)に取付けられているX線装置において、ハンド(5)は、第6回転軸線(A6)の周りを回転可能でありかつ第6回転軸線(A6)に対して直角に延びる第5回転軸線(A5)の周りを回転可能である取付要素(6)を備え、ホルダ(7)が取付要素(6)に取外し可能に連結されていることを特徴とするX線装置。
- ホルダ(7)は第6回転軸線(A6)の方向には移動することができないように取付けられていることを特徴とする請求項1記載のX線装置。
- ロボットは、固定配置された基礎架台(1)に、垂直に延びる第1回転軸線(A1)の周りを回転可能に取付けられた回転台(2)を備えていることを特徴とする請求項1又は2記載のX線装置。
- 回転台(2)に、水平に延びる第2回転軸線(A2)の周りを揺動可能な揺動軸(3)が取付けられていることを特徴とする請求項3記載のX線装置。
- 揺動軸(3)に、水平に延びる第3回転軸線(A3)の周りを回転可能なアーム(4)が取付けられていることを特徴とする請求項4記載のX線装置。
- アーム(4)に、第3回転軸線(A3)に対して直角に延びかつ第5回転軸線(A5)に対して直角に延びる第4回転軸線(A4)の周りを回転可能にハンド(5)が取付けられていることを特徴とする請求項5記載のX線装置。
- 各回転軸線(A1,A2,A3,A4,A5,A6)の周りの回転運動を実施するために、それぞれ、プログラム制御によって制御可能な電動機が設けられていることを特徴とする請求項1乃至6の1つに記載のX線装置。
- ホルダ(7)はロボットによってホルダ(7)の第6回転軸線(A6)の周りを280°より大きい角度だけ回転可能であることを特徴とする請求項1乃至7の1つに記載のX線装置。
- ホルダ(7)に螺旋運動を起こさせるためのプログラムが備えられていることを特徴とする請求項1乃至8の1つに記載のX線装置。
- 患者を受入れるために少なくとも部分的に支持部材の無いテーブルが設けられていることを特徴とする請求項1乃至9の1つに記載のX線装置。
- 患者のところで測定された信号に応じてホルダ(7)の回転運動を制御する装置が設けられていることを特徴とする請求項1乃至10の1つに記載のX線装置。
- ホルダ(7)が、X線源(10)とX線検出器(9)との間の間隔(A)を調節する装置(8a,8b,11)を備えていることを特徴とする請求項1乃至11の1つに記載のX線装置。
- 間隔(A)を調節する装置(8a,8b,11)が、少なくとも1台の電動駆動装置を含んでいることを特徴とする請求項12記載のX線装置。
- 6個の回転軸線を有するロボットのハンド(5)の取付要素(6)が1つの回転軸線(A6)の周りを回転可能であり、ロボットのハンド(5)の取付要素(6)にホルダ(7)が取付けられ、ホルダ(7)に、互いに対向し回転軸線(A6)に向けられてX線源(10)およびX線検出器(9)が取付けられ、ホルダ(7)が取外されたとき、ロボットが患者寝台を受入れて移動させるために用いられることを特徴とするX線装置の構成要素としてのロボット。
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