DE102010018872A1 - Bildgebendes Verfahren zur hervorgehobenen Darstellung von Gefäßen in einem Untersuchungsbereich eines Patienten und Medizinsystem zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein bildgebendes Verfahren zur hervorgehobenen Darstellung von Gefäßen in einem Untersuchungsbereich eines Patienten insbesondere während einer Intervention mit folgenden Schritten: – Verwendung eines präoperativ aufgenommenen 3-D-Bilddatensatzes des Untersuchungsbereichs zur Erzeugung eines 3-D-Rekonstruktionsbildes des Untersuchungsbereichs, – Aufnahme wenigstens eines aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bildes des Untersuchungsbereichs mittels Fluoreszenz-Angiographie, – Identifizierung der Gefäße, – Registrierung des 3-D-Bilddatensatzes mit dem Bilddatensatz des 2-D-Fluoreszenz- oder Ultraschall-Bildes aufgrund des Ergebnisses der Identifizierung, – Überlagerung des 3-D-Rekonstruktionsbildes und des 2-D-Bildes und – 3-D-Wiedergabe der überlagerten Bilder.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein bildgebendes Verfahren zur hervorgehobenen Darstellung von Gefäßen in einem Untersuchungsbereich eines Patienten insbesondere während einer Intervention sowie ein und Medizinsystem zur Durchführung des Verfahrens.
  • Die dreidimensionale digitale Subtraktions-Rotationsangiographie (3-D-DSA-Rotationsangiographie) ist ein standardmäßig genutztes Verfahren zum Abschätzen der vaskulären Anatomie vor und während Interventionen. Bei der digitalen Subtraktionsangiographie (DSA) werden nach Erstellung von Maskenbildern, Bildern ohne Kontrastmittel, und Füllungsbildern, Bildern mit Kontrastmittel, diese voneinander subtrahiert, so dass man nur die durch das Kontrastmittel hervorgerufenen zeitlichen Änderungen erhält, die die Gefäße wiedergeben.
  • Eine derartige in der 1 als Beispiel dargestellte C-Bogen-Röntgenanlage zur digitalen Subtraktionsangiographie weist beispielsweise einen an einem Ständer in Form eines sechsachsigen Industrie- oder Knickarmroboters 1 drehbar gelagerten C-Bogen 2 auf, an dessen Enden eine Röntgenstrahlungsquelle, beispielsweise ein Röntgenstrahler 3 mit Röntgenröhre und Kollimator, und ein Röntgenbilddetektor 4 als Bildaufnahmeeinheit angebracht sind.
  • Mittels des beispielsweise aus der US 7,500,784 B2 bekannten Knickarmroboters 1, welcher bevorzugt sechs Drehachsen und damit sechs Freiheitsgrade aufweist, kann der C-Bogen 2 beliebig räumlich verstellt werden, zum Beispiel indem er um ein Drehzentrum zwischen dem Röntgenstrahler 3 und dem Röntgendetektor 4 gedreht wird. Das erfindungsgemäße Röntgensystem 1 bis 4 ist insbesondere um Drehzentren und Drehachsen in der C-Bogen-Ebene des Röntgenbilddetektors 4 drehbar, bevorzugt um den Mittelpunkt des Röntgenbilddetektors 4 und um den Mittelpunkt des Röntgenbilddetektors 4 schneidende Drehachsen.
  • Der bekannte Knickarmroboter 1 weist ein Grundgestell auf, welches beispielsweise auf einem Boden fest montiert ist. Daran ist drehbar um eine erste Drehachse ein Karussell befestigt. Am Karussell ist schwenkbar um eine zweite Drehachse eine Roboterschwinge angebracht, an der drehbar um eine dritte Drehachse ein Roboterarm befestigt ist. Am Ende des Roboterarms ist drehbar um eine vierte Drehachse eine Roboterhand angebracht. Die Roboterhand weist ein Befestigungselement für den C-Bogen 2 auf, welches um eine fünfte Drehachse schwenkbar und um eine senkrecht dazu verlaufende sechste Rotationsachse rotierbar ist.
  • Die Realisierung der Röntgendiagnostikeinrichtung ist nicht auf den Industrieroboter angewiesen. Es können auch übliche C-Bogen-Geräte Verwendung finden.
  • Der Röntgenbilddetektor 4 kann ein rechteckiger oder quadratischer, flacher Halbleiterdetektor sein, der vorzugsweise aus amorphem Silizium (a-Si) erstellt ist. Es können aber auch integrierende und eventuell zählende CMOS-Detektoren Anwendung finden.
  • Im Strahlengang des Röntgenstrahlers 3 befindet sich auf einem Patientenlagerungstisch 5 zur Aufnahme beispielsweise eines Herzens ein zu untersuchender Patient 6 als Untersuchungsobjekt. An der Röntgendiagnostikeinrichtung ist eine Systemsteuerungseinheit 7 mit einem Bildsystem 8 angeschlossen, das die Bildsignale des Röntgenbilddetektors 4 empfängt und verarbeitet (Bedienelemente sind beispielsweise nicht dargestellt). Die Röntgenbilder können dann auf einem Monitor 9 betrachtet werden.
  • Speziell in der Neuroradiologie ist die dreidimensionale digitale Subtraktionsangiographie (3-D-DSA) ein Routine-Tool, um minimalinvasive Prozeduren zu planen und durchzuführen. Moderne neurologische Operationsräume integrieren auch diese 3-D-Tauglichkeit mit einem rotierenden C-Bogen, um pre- und intra-prozedurale 3-D-Bildgebung der zerebralen Blutgefäße zu ermöglichen.
  • In der Neuroradiologie werden verbreitet zwei C-Bogen verwendet. Dies sind sogenannte Biplan-Systeme, wie sie als typische interventionelle Suite mit Patiententisch anhand der 2 näher beschrieben sind. Diese weisen im Wesentlichen zwei sogenannten Ebenen auf, wobei die erste Ebene 10 aus der in der 1 dargestellten Röntgendiagnostikeinrichtung mit C-Bogen 2, Röntgenstrahler 3 und Röntgenbilddetektor 4 bestehen kann. Über eine Deckenhalterung 11 kann ein deckengehängter C-Bogen 2' mit einem Röntgenstrahler 3' und einem Röntgenbilddetektor 4' einer zweiten Ebene 12 vorgesehenen sein. Ebenfalls an der Decke kann eine Monitorampel 13 mit einem ersten Display 14 für die erste Ebene 10 und einem zweiten Display 15 für die zweite Ebene 12 angebracht sein. Neben der Systemsteuerungseinheit 7 ist ein Hochspannungsgenerator 16 vorgesehen.
  • Während einer Operation können nach dem Öffnen des Schädels die Hirngewebe und die zerebralen Gefäße, insbesondere die Teile nahe der Oberfläche, verschoben sein.
  • Um eine erneuerte Wiedergabe der Situation zu erreichen, wird üblicherweise in der Neurochirurgie eine Fluoreszenz-Angiographie, beispielsweise eine ICG-Angiographie, durchgeführt. ICG, Indocyaningrün, ist ein fluoreszierender Farbstoff, der in der Medizin als optisches Kontrastmittel eingesetzt wird. Dabei kann er intravenös in die oberflächlichen Gefäße injiziert werden. Zur Fluoreszenz wird ICG durch eine Lichtquelle angeregt, wie dies beispielsweise in der Dissertation an der Medizinischen Fakultät der Ludwig-Maximilians-Universität zu München "Validierung der Fluoreszenz-Angiographie zur intraoperativen Beurteilung und Quantifizierung der Myokardperfusion" von Sabine Helena Wipper 2006 beschrieben ist. Wegen der begrenzten Durchdringungstiefe von rotem und infrarotem Licht können nur die oberflächlichen Strukturen durch diese und andere optische Verfahren wiedergegeben werden.
  • Die Erfindung geht von der Aufgabe aus, die aktuelle Darstellung der im Untersuchungsbereich liegenden Gefäße gemäß dem Verfahren und dem Medizinsystem zur Durchführung des Verfahrens der eingangs genannten Art zu verbessern.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß für ein Verfahren durch die im Patentanspruch 1 und für eine Vorrichtung durch die im Patentanspruch 7 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß für ein Verfahren durch folgende Schritte gelöst:
    • – Verwendung eines präoperativ aufgenommenen 3-D-Bilddatensatzes des Untersuchungsbereichs zur Erzeugung eines 3-D-Rekonstruktionsbildes des Untersuchungsbereichs,
    • – Aufnahme wenigstens eines aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bildes des Untersuchungsbereichs mittels Fluoreszenz-Angiographie,
    • – Identifizierung der Gefäße,
    • – Registrierung des 3-D-Bilddatensatzes mit dem Bilddatensatz des 2-D-Fluoreszenz- oder Ultraschall-Bildes aufgrund des Ergebnisses der Identifizierung,
    • – Überlagerung des 3-D-Rekonstruktionsbildes und des 2-D-Bildes und
    • – 3-D-Wiedergabe der überlagerten Bilder.
  • Durch die intraoperative Fusion von ICG- und Röntgen-Angiographie erhält man eine gegenüber dem Stand der Technik verbesserte, hervorgehobene, aktuelle Darstellung der im Untersuchungsbereich liegenden Blutgefäße.
  • Erfindungsgemäß kann der präoperativ aufgenommenen 3-D-Bilddatensatz ein DSA-Datensatz sein.
  • In vorteilhafter Weise kann das Verfahren folgende Schritte aufweisen:
  • S1) Präoperative Akquisition eines 3-D-Bilddatensatzes des Untersuchungsbereichs mittels digitaler Subtraktionsangiographie,
  • S2) Erzeugung eines 3-D-Rekonstruktionsbildes des Untersuchungsbereichs aus dem 3-D-Bilddatensatz,
  • S3) Identifizierung der Blutgefäße in dem 3-D-Rekonstruktionsbild,
  • S4) Aufnahme wenigstens eines aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bildes des Untersuchungsbereichs mittels Fluoreszenz-Angiographie,
  • S5) Identifizierung der Blutgefäße in dem aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bild,
  • S6) Registrierung des Bilddatensatzes des 3-D-Rekonstruktionsbildes mit dem Bilddatensatz des 2-D-Fluoreszenz-Bildes aufgrund des Ergebnisses der Identifizierungen,
  • S7) Überlagerung des 3-D-Rekonstruktionsbildes und des 2-D-Fluoreszenz-Bildes,
  • S8) kontinuierliche 3-D-Wiedergabe der überlagerten Bilder und
  • S9) Wiederholung der Schritte S4) bis S8) in wählbaren Zeitabständen bis zum Ende der Prozedur.
  • Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Fluoreszenz-Bilder der Fluoreszenz-Angiographie mit einer ICG-Angiographie erstellt werden.
  • Erfindungsgemäß können die Fluoreszenz-Bilder kontinuierlich erzeugt werden.
  • In vorteilhafter Weise kann bei der Registrierung ein Modell von abgeschwächten Verschiebungen in der Tiefe auf die 3-D-DSA-Daten angewendet werden.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß für ein bildgebendes Medizinsystem zur Durchführung des Verfahrens gelöst durch
    • – eine DSA-Röntgenanlage zur Erzeugung eines 3-D-Bilddatensatzes,
    • – eine ICG-Angiographie-Vorrichtung zur Erzeugung eines aktuellen 2-D-Bildes,
    • – Bildspeichermittel zur Zwischenspeicherung des 3-D-Bilddatensatzes und des 2-D-Fluoreszenz-Bildes,
    • – eine DSA-Bildverarbeitungstufe zur Erzeugung eines 3-D-Rekonstruktionsbildes aus dem 3-D-Bilddatensatz und Identifizierung von Blutgefäßen in dem 3-D-Rekonstruktionsbild,
    • – eine ICG-Bildverarbeitungstufe zur Identifizierung von Blutgefäßen in dem 2-D-Fluoreszenz-Bild,
    • – eine Registrierungsvorrichtung zur Registrierung des 3-D-Rekonstruktionsbildes und des aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bildes unter Zuhilfenahme der Daten der Identifizierung,
    • – eine Überlagerungsvorrichtung zur gefäßgenauen Überlagerung und
    • – eine 3-D-Wiedergabevorrichtung zur Wiedergabe der überlagerten Bilder.
  • Erfindungsgemäß kann die Vorrichtung zur Erzeugung eines aktuellen 2-D-Bildes eine ICG-Angiographie-Vorrichtung zur Erzeugung eines aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bildes sein.
  • In vorteilhafter Weise kann die ICG-Angiographie-Vorrichtung eine Lichtquelle sowie eine Kamera zur Erfassung des Fluoreszenzbildes aufweisen, die in ein Operationsmikroskop eingebaut sind.
  • Die Erfindung ist nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 ein bekanntes Röntgen-C-Bogen-System für die Radiologie, Kardiologie oder Neurochirurgie mit einem Industrieroboter als Tragvorrichtung,
  • 2 eine bekannte Biplan-C-Bogen-Röntgenanlage für die Neuroradiologie,
  • 3 eine erfindungsgemäße Anordnung zur intraoperativen Fusion von ICG- und Röntgen-Angiographie und
  • 4 den erfindungsgemäßen Verfahrensablauf.
  • In der 3 ist eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur intraoperativen Fusion von ICG- und Röntgen-Angiographie mit einer DSA-Röntgenanlage 20 und einer ICG-Angiographie-Vorrichtung 21 dargestellt. An der DSA-Röntgenanlage 20 ist ein DSA-Bildspeicher 22 angeschlossen, in dem erst ein aufgenommener 3-D-Bilddatensatz eingespeichert wird, aus dem nach der Akquisition des vollständigen 3-D-Bilddatensatzes ein 3-D-Rekonstruktionsbild durch eine DSA-Bildverarbeitungstufe 23 errechnet wird, das dann ebenfalls im DSA-Bildspeicher 22 abgelegt wird. Anschließend werden ebenfalls durch die DSA-Bildverarbeitungstufe 23 beispielsweise die zerebralen Blutgefäße in dem 3-D-Rekonstruktionsbild identifiziert und diese Daten dem 3-D-Bilddatensatz im DSA-Bildspeicher 22 zugeordnet.
  • Das aktuelle 2-D-Fluoreszenz-Bild oder ICG-Bild der ICG-Angiographie-Vorrichtung 21 wird in einem ICG-Bildspeicher 24 zwischengespeichert. Durch eine ICG-Bildverarbeitungstufe 25 werden ebenfalls die zerebralen Blutgefäße in dem ICG-Bild identifiziert und diese Daten dem aktuellen ICG-Bilddatensatz im ICG-Bildspeicher 24 zugeordnet. Nachfolgend wird mittels einer Registrierungsvorrichtung 26 das 3-D-Rekonstruktionsbild aus dem DSA-Bildspeicher 22 und das aktuelle 2-D-Fluoreszenz-Bild aus dem ICG-Bildspeicher 24 unter Zuhilfenahme der Daten der Identifizierung registriert, mittels einer Überlagerungsvorrichtung 27 gefäßgenau überlagert und das mit dem aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bild überlagerte präoperative 3-D-Rekonstruktionsbild auf einer 3-D-Wiedergabevorrichtung 28 dargestellt.
  • Anhand der 4 wird nun der erfindungsgemäße Verfahrensablauf näher erläutert. Vor der beispielsweise chirurgischen Behandlung wird als Schritt S1) ein vollständiger 3-D-Bilddatensatz mit der DSA-Röntgenanlage 20 präoperativ akquiriert. Im Schritt S2) wird aus dem 3-D-Bilddatensatz ein 3-D-Rekonstruktionsbild berechnet, aus dem gemäß Schritt S3) beispielsweise die zerebralen Blutgefäße identifiziert werden.
  • Nach Beginn der chirurgischen Behandlung wird im Schritt S4) wenigstens ein aktuelles 2-D-Fluoreszenz-Bild mit der ICG-Angiographie-Vorrichtung 21 oder ein 2-D-Bild mit einem Ultraschall-Scanner aufgenommen. In dem 2-D-Bild der ICG-Angiographie-Vorrichtung 21 oder des Ultraschall-Scanners werden gemäß Schritt S5) die zerebralen Blutgefäße identifiziert. Im Schritt S6) erfolgt eine Registrierung des Bilddatensatzes des 3-D-Rekonstruktionsbildes mit dem Bilddatensatz des 2-D-Bildes aufgrund des Ergebnisses der Identifizierungen. Diese derart registrierten Bilder werden im Schritt S7) überlagert und gemäß Schritt S8) einer kontinuierlichen 3-D-Wiedergabe zugeführt. Diese Schritte S4) bis S8) werden gemäß Schritt S9) in wählbaren festen Zeitabständen oder auf Anforderung durch Betätigung beispielsweise eines Tasters bis zum Ende der Prozedur wiederholt.
  • Die Grundidee der vorliegenden Erfindung ist die Identifikation der Blutgefäße in dem ICG-Angiogramm sowie in dem 3-D-DSA-Bild und die feste oder flexible Registrierung zur Übereinstimmung der 3-D-DSA-Struktur mit der während der Operation gefundenen aktuellen Situation.
  • Um die in der Tiefe abnehmende Verschiebung zu berücksichtigen, kann ein Modell von abgeschwächten Verschiebungen in der Tiefe auf die 3-D-DSA-Daten angewendet werden.
  • Dieser Prozess kann schichtweise wiederholt werden, wenn die Operation weiter in die Tiefe vordringt. Auf diese Weise können die prä-prozeduralen 3-D-DSA-Bilder an die aktuelle Situation angepasst werden. Weiterhin können die 3-D-DSA-Bilder zur Vorhersage der vaskulären und parenchymalen Struktur in der für die optische Bildgebung nicht sichtbaren Tiefe verwendet werden.
  • Alternativ können die 3-D-DSA-Bilder von Zeit zu Zeit während der Operation wiederholt werden, um ein neuestes Update zu erhalten, das mit dem ICG fusioniert oder registriert werden kann und zur Verbesserung der Registrierung in der Tiefe dient.
  • Die Lichtquelle der ICG-Angiographie-Vorrichtung 21 sowie die erforderliche Kamera zur Erfassung des Fluoreszenzbildes können beispielsweise in ein Operationsmikroskop eingebaut sein.
  • Anstelle der ICG-Angiographie kann beispielsweise Ultraschall-Bildgebung verwendet werden, um die aktuelle Situation während der Operation abzuschätzen. Die Kontraste in Ultraschallbildern können verstärkt durch die Verwendung von Kontrastmitteln, wie beispielsweise Mikroblasen werden, um eine Registrierung mit Bildern der 3-D-DSA-Bilder zu ermöglichen.
  • Die Registrierung wird insbesondere erleichtert und verbessert, wenn der Ultraschall-Scanner ebenfalls eine 3-D-Bildgebung ermöglicht.
  • Für alle diese Alternativen ist ein fusioniertes Rendering der Daten auf dem Monitor wesentlich, um die Informationen während der Operation einfacher zu nutzen. Alternativ kann die Implementation einer solchen Fusion in das Operationsmikroskop durchgeführt werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • US 7500784 B2 [0004]
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • ”Validierung der Fluoreszenz-Angiographie zur intraoperativen Beurteilung und Quantifizierung der Myokardperfusion” von Sabine Helena Wipper 2006 [0012]

Claims (9)

  1. Bildgebendes Verfahren zur hervorgehobenen Darstellung von Gefäßen in einem Untersuchungsbereich eines Patienten mit folgenden Schritten: – Verwendung eines präoperativ aufgenommenen 3-D-Bilddatensatzes des Untersuchungsbereichs zur Erzeugung eines 3-D-Rekonstruktionsbildes des Untersuchungsbereichs, – Aufnahme wenigstens eines aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bildes des Untersuchungsbereichs mittels Fluoreszenz-Angiographie, – Identifizierung der Gefäße, – Registrierung des 3-D-Bilddatensatzes mit dem Bilddatensatz des 2-D-Fluoreszenz- oder Ultraschall-Bildes aufgrund des Ergebnisses der Identifizierung, – Überlagerung des 3-D-Rekonstruktionsbildes und des 2-D-Bildes und – 3-D-Wiedergabe der überlagerten Bilder.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der präoperativ aufgenommenen 3-D-Bilddatensatz ein DSA-Datensatz ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch folgende Schritte: S1) Präoperative Akquisition eines 3-D-Bilddatensatzes des Untersuchungsbereichs mittels digitaler Subtraktionsangiographie, S2) Erzeugung eines 3-D-Rekonstruktionsbildes des Untersuchungsbereichs aus dem 3-D-Bilddatensatz, S3) Identifizierung der Blutgefäße in dem 3-D-Rekonstruktionsbild, S4) Aufnahme wenigstens eines aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bildes des Untersuchungsbereichs mittels Fluoreszenz-Angiographie, S5) Identifizierung der Blutgefäße in dem aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bild, S6) Registrierung des Bilddatensatzes des 3-D-Rekonstruktionsbildes mit dem Bilddatensatz des 2-D-Fluoreszenz-Bildes aufgrund des Ergebnisses der Identifizierungen, S7) Überlagerung des 3-D-Rekonstruktionsbildes und des 2-D-Fluoreszenz-Bildes, S8) kontinuierliche 3-D-Wiedergabe der überlagerten Bilder und S9) Wiederholung der Schritte S4) bis S8) in wählbaren Zeitabständen bis zum Ende der Prozedur.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fluoreszenz-Bilder der Fluoreszenz-Angiographie mit einer ICG-Angiographie erstellt werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fluoreszenz-Bilder kontinuierlich erzeugt werden.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Registrierung ein Modell von abgeschwächten Verschiebungen in der Tiefe auf die 3-D-DSA-Daten angewendet wird.
  7. Bildgebendes Medizinsystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch – eine DSA-Röntgenanlage (20) zur Erzeugung eines 3-D-Bilddatensatzes, – eine ICG-Angiographie-Vorrichtung (21) zur Erzeugung eines aktuellen 2-D-Bildes, – Bildspeichermittel (22 und 24) zur Zwischenspeicherung des 3-D-Bilddatensatzes und des 2-D-Fluoreszenz-Bildes, – eine DSA-Bildverarbeitungstufe (23) zur Erzeugung eines 3-D-Rekonstruktionsbildes aus dem 3-D-Bilddatensatz und Identifizierung von Blutgefäßen in dem 3-D-Rekonstruktionsbild, – eine ICG-Bildverarbeitungstufe (25) zur Identifizierung von Blutgefäßen in dem 2-D-Fluoreszenz-Bild, – eine Registrierungsvorrichtung (26) zur Registrierung des 3-D-Rekonstruktionsbildes und des aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bildes unter Zuhilfenahme der Daten der Identifizierung, – eine Überlagerungsvorrichtung (27) zur gefäßgenauen Überlagerung und – eine 3-D-Wiedergabevorrichtung (26) zur Wiedergabe der überlagerten Bilder.
  8. Bildgebendes Medizinsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (21) zur Erzeugung eines aktuellen 2-D-Bildes eine ICG-Angiographie-Vorrichtung (21) zur Erzeugung eines aktuellen 2-D-Fluoreszenz-Bildes ist.
  9. Bildgebendes Medizinsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die ICG-Angiographie-Vorrichtung (21) eine Lichtquelle sowie eine Kamera zur Erfassung des Fluoreszenzbildes aufweist, die in ein Operationsmikroskop eingebaut sind.
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