DE102013223786B3

DE102013223786B3 - Angiographisches Untersuchungsverfahren eines Untersuchungsobjekts zur Durchführung von Rotationsangiographien

Info

Publication number: DE102013223786B3
Application number: DE102013223786.3A
Authority: DE
Inventors: Klaus Klingenbeck
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthineers Ag De
Priority date: 2013-11-21
Filing date: 2013-11-21
Publication date: 2014-12-24
Anticipated expiration: 2033-11-22
Also published as: CN104644195B; US20150139396A1; US9888895B2; CN104644195A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein angiographisches Untersuchungsverfahren eines Untersuchungsobjekts zur Durchführung von Rotationsangiographien mit wenigstens einem Röntgenstrahler (3, 3'), wenigstens einem Röntgenbilddetektor (4, 4'), die an den Enden wenigstens eines C-Bogens (2, 2') angebracht sind, einem Patientenlagerungstisch (8) mit einer Tischplatte (7) zur Lagerung eines Patienten mit dem Untersuchungsobjekt, einer Systemsteuerungseinheit (10), einem Bildsystem (11) und einem Monitor (13), mit folgenden Schritten: S1 Akquirierung zweier Röntgenprojektionen (23, 23') des Untersuchungsobjekts (20) unter unterschiedlichen Aufnahmewinkeln, S2 Segmentierung (24, 24') der Röntgenprojektionen zur Generierung der äußeren Konturen (25, 25') des Untersuchungsobjekts (20) in beiden Röntgenprojektionen (23, 23'), S3 Diskretisierung (26, 26') der äußeren Konturen (25, 25') des Untersuchungsobjekts (20) in beiden Röntgenprojektionen (23, 23'), S4 Berechnung (27, 27') der Koordinaten , Zls , Xaps , Zaps ) der Schwerpunkte (21, 22) des Untersuchungsobjekts (20) aus diesen diskreten Punkten in beiden Röntgenprojektionen (23, 23'), S5 Bestimmung (28) der Abweichungen der Koordinaten , Zls , Xaps , Zaps ) der Schwerpunkte (21, 22) des Untersuchungsobjekts (20), S6 Bewertung (29) der Abweichungen der Koordinaten , Zls , Xaps , Zaps ) und S7 Ausgabe (30, 31) der Ergebnisse der Bewertung (29).

Description

Die Erfindung betrifft ein angiographisches Untersuchungsverfahren eines Untersuchungsobjekts zur Durchführung von Rotationsangiographien mit wenigstens einem Röntgenstrahler, wenigstens einem Röntgenbilddetektor, die an den Enden wenigstens eines C-Bogens angebracht sind, einem Patientenlagerungstisch mit einer Tischplatte zur Lagerung eines Patienten mit dem Untersuchungsobjekt, einer Systemsteuerungseinheit, einem Bildsystem und einem Monitor.
Bei der 3-D-Bildgebung mit C-Bogen-Systemen, der sogenannten Rotationsangiographie, wie sie beispielsweise von Patrick Kurp in ”AXIOM Artis FD Systems/DynaCT – A Breakthrough in Interventional 3D Imaging”, Reprint from Medical Solutions, January 2005, pages 46–51, beschrieben ist, ist es wichtig, dass das abzubildende Untersuchungsobjekt, beispielsweise ein Organ oder der Kopf, im Isozentrum zentrisch gelagert ist. Diese zentrische Lagerung ist essentiell, um das gesamte Organ ohne Abschneideeffekte abbilden zu können und um eine optimale Bildqualität zu erzielen.
Bei heutigen Verfahren wird es dem Anwender überlassen, diese Zentrierung unter Röntgendurchleuchtung manuell durchzuführen, wie dies beispielsweise in ”AXIOM Artis – Quick Guide for Special Examinations – Software Version VB30 and higher” der Siemens AG, Medical Solutions, AX, 2006, auf Seiten 33ff beschrieben ist.
Ein Angiographiesystem zur Durchführung von derartigen Rotationsangiographien ist beispielsweise aus der US 7,500,784 B2 bekannt, das im Zusammenhang mit der 1 nachfolgend erläutert wird.
Die 1 zeigt ein als Beispiel dargestelltes biplanes Röntgensystem mit zwei von je einem Ständer 1 und 1' in Form eines sechsachsigen Industrie- oder Knickarmroboters gehaltenen C-Bogen 2 und 2', an deren Enden je eine Röntgenstrahlungsquelle, beispielsweise Röntgenstrahler 3 und 3' mit Röntgenröhren und Kollimatoren, und je ein Röntgenbilddetektor 4 und 4' als Bildaufnahmeeinheit angebracht sind. Der erste Ständer 1 ist dabei auf dem Fußboden 5 montiert, während der zweite Ständer 1' an der Decke 6 befestigt sein kann.
Mittels des beispielsweise aus der US 7,500,784 B2 bekannten Knickarmroboters, welcher bevorzugt sechs Drehachsen und damit sechs Freiheitsgrade aufweist, können die C-Bogen 2 und 2' beliebig räumlich verstellt werden, zum Beispiel, indem sie um ihre zwischen den Röntgenstrahlern 3 und 3' sowie den Röntgenbilddetektoren 4 und 4' liegenden Drehzentren gedreht werden. Das erfindungsgemäße angiographische Röntgensystem 1 bis 4 ist insbesondere um Drehzentren und Drehachsen in der C-Bogen-Ebene der Röntgenbilddetektoren 4 und 4' drehbar, bevorzugt um den Mittelpunkt der Röntgenbilddetektoren 4 bzw. 4' und um den Mittelpunkt der Röntgenbilddetektoren 4 bzw. 4' schneidende Drehachsen.
Der bekannte Knickarmroboter weist ein Grundgestell auf, welches beispielsweise auf dem Boden 5 oder an der Decke 6 fest montiert ist. Daran ist drehbar um eine erste Drehachse ein Karussell befestigt. Am Karussell ist schwenkbar um eine zweite Drehachse eine Roboterschwinge angebracht, an der drehbar um eine dritte Drehachse ein Roboterarm befestigt ist. Am Ende des Roboterarms ist drehbar um eine vierte Drehachse eine Roboterhand angebracht. Die Roboterhand weist ein Befestigungselement für den C-Bogen 2 oder 2' auf, welches um eine fünfte Drehachse schwenkbar und um eine senkrecht dazu verlaufende sechste Rotationsachse rotierbar ist.
Im Strahlengang der Röntgenstrahler 3 und 3' befindet sich eine Tischplatte 7 eines Patientenlagerungstisches 8 zur Aufnahme eines zu untersuchenden Patienten als Untersuchungsobjekt. Der Patientenlagerungstisch 8 ist mit einem Bedienpult 9 versehen. An der Röntgendiagnostikeinrichtung ist eine Systemsteuerungseinheit 10 mit einem Bildsystem 11 angeschlossen, das die Bildsignale der Röntgenbilddetektoren 4 und 4' empfängt und verarbeitet (Bedienelemente sind beispielsweise nicht dargestellt). Die Röntgenbilder können dann auf Displays einer mittels eines deckenmontierten, längs verfahrbaren, schwenk-, dreh- und höhenverstellbaren Trägersystems 12 gehaltenen Monitorampel 13 betrachtet werden. In der Systemsteuerungseinheit 7 ist weiterhin eine Vorrichtung 14 vorgesehen, deren Funktion noch genauer beschrieben wird.
Die Realisierung der in 1 beispielsweise dargestellten Röntgendiagnostikeinrichtung ist nicht auf den sechsachsigen Industrie- oder Knickarmroboter mit den Ständern 1 und 1' angewiesen. Bei dem angiographischen Röntgensystem können auch übliche C-Bogen-Geräte mit normaler decken- oder bodenmontierten Halterung für die C-Bogen 2 und 2' Verwendung finden.
Anstelle der beispielsweise dargestellten C-Bogen 2 und 2' kann das angiographische Röntgensystem auch getrennte decken- und/oder bodenmontierte Halterungen für die Röntgenstrahler 3 und 3' und die Röntgenbilddetektoren 4 und 4' aufweisen, die beispielsweise elektronisch starr miteinander gekoppelt sind.
Die Röntgenbilddetektoren 4 und 4' können rechteckige oder quadratische, flache Halbleiterdetektoren sein, die vorzugsweise aus amorphem Silizium (a-Si) erstellt sind. Es können aber auch integrierende und eventuell zählende CMOS-Detektoren Anwendung finden.
Aus der Druckschrift DE 10 2007 005 377 A1 ist ein Verfahren zur Positionierung eines Objektes bei der tomographischen Röntgenbildgebung bekannt. Bei dem Verfahren werden mindestens zwei Durchleuchtungsbilder eines Objektes aus unterschiedlichen Projektionsrichtungen aufgezeichnet und an einer Bildanzeigeeinrichtung dargestellt. Die Position eines interessierenden Bereiches des Objektes oder eine gewünschte Position des Isozentrums wird interaktiv in der Darstellung der Durchleuchtungsbilder markiert. Aus den markierten Positionen wird eine relative räumliche Position des Objektes oder der Lagerungseinrichtung zum Bildaufnahmesystem berechnet, bei der das Isozentrum im interessierenden Bereich oder an der gewünschten Position liegt.
Die Erfindung geht von der Aufgabe aus, ein angiographisches Untersuchungsverfahren der eingangs genannten Art derart auszubilden, dass auf einfache Weise eine zentrische Lagerung des abzubildenden Untersuchungsobjekts im Isozentrum lediglich aus zwei Röntgenprojektionen ermöglicht wird.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
Dieses erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht ggf. automatisch eine zentrische Lagerung des abzubildenden Untersuchungsobjekts im Isozentrum lediglich aus zwei Röntgenprojektionen.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn gemäß Verfahrensschritt S1 zwei orthogonale Röntgenprojektionen, üblicherweise a. p. und laterale Projektion, des Untersuchungsobjekts akquiriert werden.
Erfindungsgemäß kann die Ausgabe der Ergebnisse gemäß Verfahrensschritt S7 als Visualisierung der Ergebnisse oder auch mittels einer Einstellung von Komponenten aufgrund der Ergebnisse erfolgen.
In vorteilhafter Weise kann im Falle starker lokaler Variationen der äußeren Konturen des Untersuchungsobjekts vor dem Verfahrensschritt S3 eine Glättung der Konturen durchgeführt werden.
Im Falle kleiner Unterschiede der Abweichungen der Koordinaten gegenüber den globalen Abmessungen des Untersuchungsobjekts kann eine Mitteilung, Anzeige und/oder Wiedergabe der beiden betreffenden Koordinaten gemäß Verfahrensschritt S7a erfolgen.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn im Falle großer Unterschiede der Abweichungen der Koordinaten gegenüber den globalen Abmessungen des Untersuchungsobjekts eine Einstellung der Ergebnisse gemäß Verfahrensschritt S7b durch Verschiebungen und/oder Verstellungen der Tischplatte, beispielsweise ein Verfahren des Patientenlagerungstischs in Längsrichtung, in Höhe und lateral, und/oder wenigstens eines der C-Bogen erfolgt, so dass der Schwerpunkt im Isozentrum des C-Bogens liegt.
Erfindungsgemäß kann aber auch im Falle großer Unterschiede der Abweichungen der Koordinaten gegenüber den globalen Abmessungen des Untersuchungsobjekts gemäß Verfahrensschritt S7b zusätzlich oder nur graphisch angezeigt werden, dass eine Koordinatenkorrektur erforderlich ist.
Erfindungsgemäß wird die Berechnung der Koordinaten der Schwerpunkte des Untersuchungsobjekts gemäß Verfahrensschritt S4 gemäß folgenden Gleichungen durchgeführt:
Die Erfindung ist nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
1 ein biplanes C-Bogen-Angiographiesystem mit je einem Industrieroboter als Tragvorrichtungen,
2 eine schematische Darstellung eines lateralen Projektionsbildes eines Untersuchungsobjekts 20 in einem Koordinatensystem Y, Z,
3 eine schematische Darstellung eines a. p. Projektionsbildes eines Untersuchungsobjekts 20 in einem Koordinatensystem X, Z,
4 einen erfindungsgemäßen Verfahrensablauf zur Zentrierung des abzubildenden Untersuchungsobjekts im Isozentrum aus zwei Röntgenprojektionen und
5 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
In der 2 ist ein laterales Projektionsbild eines Untersuchungsobjekts 20, beispielsweise eines Schädels, als Ellipse in einem Koordinatensystem Y, Z schematisch dargestellt, einem sagittalen Schnitt.
Diese Kontur des Untersuchungsobjekts 20 wird mit einer genügenden Dichte an Punkten (Y_i, Z_i) diskretisiert.
Aus diesen diskreten Punkten kann der laterale Schwerpunkt 21 (Y l / s, Z l / s) des Untersuchungsobjekts 20 in der lateralen Projektion folgendermaßen berechnet werden:
Die 3 zeigt schematisch ein Projektionsbild des Untersuchungsobjekts 20, das vorzugsweise orthogonal zu dem Projektionsbild gemäß 2 ausgerichtet ist, in einem Koordinatensystem X, Z, also einem koronaren Schnitt bzw. ein a. p. (anterior-posterior) Projektionsbild.
Aus den diskreten Punkten der Kontur des Untersuchungsobjekts 20 können entsprechende Schwerpunktkoordinaten des koronaren Schwerpunkts 22 (X ap / s, Z ap / s) des Untersuchungsobjekts 20 in der a. p. Projektion folgendermaßen berechnet werden:
Anhand der 4 wird nun das erfindungsgemäße Verfahren anhand der Abbildung eines Kopfes näher erläutert, wo die Zentrierung zur Durchführung von Rotationsangiographien besonders wichtig ist, da eine Trunkierung der Schädelkalotte zu starken Artefakten führen kann. Dieses Verfahren kann beispielsweise mittels der Vorrichtung 14 durchgeführt werden.
In einem ersten Verfahrensschritt S1 werden zwei Röntgenprojektionen des Untersuchungsobjekts 20 unter unterschiedlichen Aufnahmewinkeln, beispielsweise a. p. und lateral, erzeugt.
Als zweiter Verfahrensschritt S2 wird eine Segmentierung der Röntgenprojektionen zur Generierung äußerer Objektkonturen (Konturen des Untersuchungsobjekts 20) in beiden Röntgenprojektionen durchgeführt – im vorliegenden Beispiel des als Ellipse schematisch dargestellten Schädels.
In einem dritten Verfahrensschritt S3 erfolgt eine Diskretisierung der Objektkonturen des Untersuchungsobjekts 20 in beiden Röntgenprojektionen mit einer genügenden Dichte an Punkten (X_i, Y_i und Z_i).
Eine Berechnung der Koordinaten der Schwerpunkte 21 und 22 (Y l / s, Z l / s, X a / ps und Z a / ps) des Untersuchungsobjekts 20 aus diesen diskreten Punkten in beiden Röntgenprojektionen wird im vierten Verfahrensschritt S4 durchgeführt.
In einem fünften Verfahrensschritt S5 werden die Abweichungen (Z l / s und Z ap / s) der Koordinaten beider Schwerpunkte 21 und 22 des Untersuchungsobjekts 20 bestimmt.
Diese Abweichungen (Z l / s/Z ap / s) werden in einem sechsten Verfahrensschritt S6 durch Vergleich mit einem Schwellenwert SW bewertet.
Dieser Schwellenwert SW hängt von der Größe der globalen Abmessungen des Untersuchungsobjekts 20 ab und ist beispielsweise durch eine Untersuchungsperson wählbar. Er kann aber auch aus von der Untersuchungsperson eingegebenen Abmessungen des Untersuchungsobjekts 20 automatisch bestimmt werden.
Entsprechend der Größe der Abweichung gegenüber den Abmessungen des Untersuchungsobjekts 20 erfolgt gemäß einem siebten Verfahrensschritt S7 eine Ausgabe des Ergebnisses. Ist die Abweichung kleiner als ein von den Abmessungen des Untersuchungsobjekts 20 abhängiger, vorgegebener Schwellenwert SW, dann kann die Ausgabe durch eine Visualisierung der Abweichungen (Z l / s und Z ap / s) oder der Koordinaten beider Schwerpunkte 21 und 22 gemäß Verfahrensschritt S7a erfolgen.
Übersteigt dagegen die Abweichung den vorgegebenen Schwellenwert SW, dann kann automatisch eine Einstellung gemäß Verfahrensschritt S7b durchgeführt werden. Dies kann beispielsweise durch Verschiebungen wenigstens eines der C-Bogen 2 und 2' und/oder der Tischplatte 7 erreicht werden, so dass die Lage des Isozentrums in beiden Projektionen gleich ist.
Die 5 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrensablaufs gemäß 4. Zunächst werden zwei Röntgenprojektionen 23 und 23' akquiriert. Dies kann mittels einer biplanen Röntgendiagnostikeinrichtung gemäß 1 erfolgen, bei der die C-Bogen 2 und 2' in einem Winkel angeordnet sind, der vorzugsweise 90° beträgt. Es kann aber auch ein monoplanes Röntgensystem Verwendung finden, bei dem die Röntgenprojektionen 23 und 23' mit unterschiedlichen Aufnahmewinkeln akquiriert werden.
Diese akquirierten Röntgenprojektionen 23 und 23' werden einer Segmentierung 24 und 24' unterzogen, so dass man die Objektkonturen 25 und 25' des Untersuchungsobjekts 20 in beiden Röntgenprojektionen 23 und 23' erhält.
Anschließend werden beide Objektkonturen 25 und 25' einer Diskretisierung 26 und 26' mit einer genügenden Dichte an Punkten X_i, Y_i und Z_i unterworfen.
Mittels dieser diskreten Punkte erfolgt eine Koordinatenberechnung 27 und 27' der Schwerpunkte 21 und 22 beider Objektkonturen 25 und 25'. Danach werden eine Bestimmung 28 der Abweichungen der Koordinaten beider Schwerpunkte 21 und 22 sowie eine Bewertung 29 der Abweichungen durchgeführt.
Entsprechend der Größe der bewerteten Abweichungen erfolgt eine Ausgabe des Ergebnisses der Bewertung 29. Ist die Abweichung kleiner als ein bestimmter Schwellenwert SW, dann kann die Ausgabe durch eine Visualisierung 30 beispielsweise der Koordinaten Z l / s und Z ap / s beider Schwerpunkte 21 und 22 oder deren Abweichung ΔZ erfolgen.
Übersteigt dagegen die bewertete Abweichung den festgelegten Schwellenwert SW, kann automatisch durch Verschiebung 31 von Komponenten, wenigstens eines der C-Bogen 2 und 2' und/oder der Tischplatte 7, die Lage des Isozentrums in beiden Projektionen angeglichen werden.
Zusammenfassend ermöglicht dieses erfindungsgemäße Verfahren eine zentrische Lagerung automatisch aus zwei orthogonalen Röntgenprojektionen, üblicherweise a. p. und laterale Projektion.
Zunächst wird das laterale Projektionsbild eines Schädels als Untersuchungsobjekt 20 betrachtet, der in der 2 als Ellipse schematisch dargestellt ist.
Zunächst wird der Schädel im Projektionsbild segmentiert. Im vorliegenden Fall erhält man daraus die äußere Objektkontur der Schädelkalotte.
Diese Objektkontur des Schädels wird dann mit einer genügenden Dichte an Punkten (Y_i, Z_i) diskretisiert.
Falls diese Objektkontur zu starke lokale Variationen aufweist, kann vorher auch noch eine entsprechende Glättung der Objektkontur vorgenommen werden.
Aus diesen diskreten Punkten kann der Schwerpunkt 21 des Objekts in der lateralen Projektion berechnet werden:
Im Falle eines Kreises oder einer Ellipse 20 ist der Schwerpunkt 21 identisch mit dem Mittelpunkt.
Dieselbe Prozedur wird nun auf das a. p. Projektionsbild angewandt und man erhält entsprechende Koordinaten des koronaren Schwerpunkts 22:
Im idealisieren Fall eines Ellipsoids fallen die Koordinaten Z l / s und Z ap / s der Schwerpunkte 21 und 22 aus beiden Projektionen zusammen. Im realen Fall ergeben sich normalerweise Unterschiede in den so bestimmten z-Koordinaten der Schwerpunkte 21 und 22. Falls diese Unterschiede klein gegen die globalen Abmessungen des Objektes sind, kann eine Mitteilung der beiden betreffenden Koordinaten praktisch ausreichend sein.
Sind die Unterschiede dagegen groß, so kann die Situation dem Anwender graphisch angezeigt werden und eine Korrektur erforderlich sein.
In allen Fällen kann die Tischplatte 7 des Patientenlagerungstischs 8 in Längsrichtung, in Höhe und lateral verfahren werden, so dass der Schwerpunkt 21 im Isozentrum des jeweiligen C-Bogens 2 oder 2' zu liegen kommt. Dieses Verfahren des Patientenlagerungstisches 8 kann automatisch durch das System erfolgen, wobei die Kollisionsüberwachung des jeweiligen C-Bogens 2 oder 2' die Sicherheit des Patienten gewährleistet. Alternativ können die notwendigen Positionen des Patientenlagerungstisches 8 graphisch angezeigt werden und es bleibt dem Anwender überlassen, die angezeigten und ggf. voreingestellten Tischpositionen anzufahren.
Falls die C-Bogen 2 und 2' die mechanische Flexibilität wie beispielsweise beim roboterbasierten Angiographiesystem gemäß der US 7,500,784 B2 besitzen, können auch bei stationärem Patientenlagerungstisch 8 die notwendigen Verschiebungen in x, y und z durch die C-Bogen 2 und 2' realisiert werden.

Claims

Angiographisches Untersuchungsverfahren eines Untersuchungsobjekts (20) zur Durchführung von Rotationsangiographien mit wenigstens einem Röntgenstrahler (3, 3'), wenigstens einem Röntgenbilddetektor (4, 4'), die an den Enden wenigstens eines C-Bogens (2, 2') angebracht sind, einem Patientenlagerungstisch (8) mit einer Tischplatte (7) zur Lagerung eines Patienten mit dem Untersuchungsobjekt (20), einer Systemsteuerungseinheit (10), einem Bildsystem (11) und einem Monitor (13), mit folgenden Schritten: S1 Akquirierung zweier Röntgenprojektionen (23, 23') des Untersuchungsobjekts (20) unter unterschiedlichen Aufnahmewinkeln, S2 Segmentierung (24, 24') der Röntgenprojektionen (23, 23') zur Generierung der äußeren Konturen (25, 25') des Untersuchungsobjekts (20) in beiden Röntgenprojektionen (23, 23'), S3 Diskretisierung (26, 26') der äußeren Konturen (25, 25') des Untersuchungsobjekts (20) in beiden Röntgenprojektionen (23, 23'), S4 Berechnung (27, 27') der Koordinaten (Y l / s, Z l / s, X ap / s, Z ap / s) der Schwerpunkte (21, 22) des Untersuchungsobjekts (20) aus diesen diskreten Punkten in beiden Röntgenprojektionen (23, 23'), S5 Bestimmung (28) der Abweichungen der Koordinaten (Y l / s, Z l / s, X ap / s, Z ap / s) der Schwerpunkte (21, 22) des Untersuchungsobjekts (20), S6 Bewertung (29) der Abweichungen der Koordinaten (Y l / s, Z l / s, X ap / s, Z ap / s) und S7 Ausgabe (30, 31) der Ergebnisse der Bewertung (29).
Angiographisches Untersuchungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass gemäß Verfahrensschritt S1 zwei orthogonale Röntgenprojektionen (23, 23') des Untersuchungsobjekts (20) akquiriert werden.
Angiographisches Untersuchungsverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe (30) der Ergebnisse gemäß Verfahrensschritt S7 als Visualisierung der Ergebnisse (S7a, 30) erfolgt.
Angiographisches Untersuchungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Ausgabe (31) der Ergebnisse gemäß Verfahrensschritt S7 eine Einstellung von Komponenten der Röntgeneinrichtung (2 bis 4', 7, 8) aufgrund der Ergebnisse (S7b, 31) erfolgt.
Angiographisches Untersuchungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle starker lokaler Variationen der äußeren Konturen (25, 25') des Untersuchungsobjekts (20) vor dem Verfahrensschritt S3 eine Glättung der Konturen (25, 25') durchgeführt wird.
Angiographisches Untersuchungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle kleiner Unterschiede der Abweichungen der Koordinaten (Y l / s, Z l / s, X ap / s, Z ap / s) gegenüber den globalen Abmessungen des Untersuchungsobjekts (20) eine Mitteilung, Anzeige und/oder Wiedergabe der beiden betreffenden Koordinaten (Z l / s, Z ap / s) gemäß einem Verfahrensschritt S7a erfolgt.
Angiographisches Untersuchungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle großer Unterschiede der Abweichungen der Koordinaten (Y l / s, Z l / s, X ap / s, Z ap / s) gegenüber den globalen Abmessungen des Untersuchungsobjekts (20) eine Einstellung der Ergebnisse gemäß einem Verfahrensschritt S7b durch Verschiebungen und/oder Verstellungen der Tischplatte (7) und/oder wenigstens eines der C-Bogen (2, 2') erfolgt.
Angiographisches Untersuchungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle großer Unterschiede der Abweichungen der Koordinaten (Y l / s, Z l / s, X ap / s, Z ap / s) gegenüber den globalen Abmessungen des Untersuchungsobjekts (20) gemäß einem bzw. dem Verfahrensschritt S7b graphisch angezeigt wird, dass eine Koordinatenkorrektur erforderlich ist.
Angiographisches Untersuchungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung (27, 27') der Koordinaten (Y l / s, Z l / s, X ap / s, Z ap / s) der Schwerpunkte (21, 22) des Untersuchungsobjekts (20) gemäß Verfahrensschritt S4 gemäß folgenden Gleichungen durchgeführt wird:
wobei Yi, Zi diskrete Punkte einer Kontur des Untersuchungsobjektes (20) sind,
wobei Xi, Zi diskrete Punkte einer koronaren Kontur des Untersuchungsobjektes (20) sind.