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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und Verfahren für ein Diagnostikgerät.
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Ein Diagnostikgerät, insbesondere ein Röntgendiagnostikgerät, mit Kompressionseinheit ist beispielsweise in der
EP 0 370 089 B1 beschrieben. Das Röntgendiagnostikgerät weist einen um eine horizontal verlaufende Achse schwenkbaren Tragarm auf. An dem Tragarm ist eine Kompressionsvorrichtung für eine Brust angeordnet. Des Weiteren ist mit dem Tragarm ein Rahmenteil verbunden, an dem gegenüberliegend eine Röntgenstrahlenquelle und ein Röntgenstrahlenempfänger angeordnet sind. Das Rahmenteil ist in Führungen relativ zu dem Tragarm und zur Kompressionsvorrichtung geradlinig verstellbar. Die horizontal verlaufende Achse ist derart relativ zu der Kompressionsvorrichtung angeordnet, dass diese im Wesentlichen mit der Brustachse einer komprimierten Brust fluchtet. Mit diesem Röntgendiagnostikgerät kann durch das gemeinsame Verschwenken der Röntgenstrahlenquelle, des Röntgenstrahlenempfängers und der Kompressionsvorrichtung um die horizontal verlaufende Achse eine Untersuchungsmethode ausgeführt werden, bei der aus verschiedenen Richtungen Röntgenaufnahmen von einer komprimierten Brust gewonnen werden, ohne das der Patient seinen Standort verändern muss. Der Nachteil dieses bekannten Röntgendiagnostikgerätes besteht jedoch darin, dass für einen Aufnahmezyklus die Brust pro Röntgenbild jeweils neu positioniert und komprimiert werden muss.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine weitere Ausgestaltung eines Diagnostikgerätes anzugeben.
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Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung und ein dazugehöriges Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 oder 9 gelöst.
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Bei dieser Vorrichtung und dem dazugehörigem Verfahren ist an einem schwenkbaren Tragarm ein Arm mit zwischen einer Röntgenstrahlenquelle und einen Röntgenstrahlempfänger angeordneten Kompressionseinheit derart ausgebildet, dass die Kompressionseinheit mit einer steuerbaren Verbindungseinheit mit dem Arm verbunden ist. Die steuerbare Verbindungseinheit kann Drehbewegungen des Arms kompensieren.
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Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass mit einer einmaligen Fixierung der Brust eine Vielzahl von 2D-Röntgenaufnahmen angelegt werden können.
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Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass eine isotrope 3D-Bildgebung der Brust ermöglicht wird.
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Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass der Zentralstrahl der Röntgenquelle senkrecht zum Detektor ausgerichtet ist, so dass sich bei für die Tomosynthese vorgesehene 2D-Projektionen aus unterschiedlichen Winkeln jeweils eine gleichförmige Bestrahlung des Detektors ergibt.
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Die Erfindung bringt den Vorteil mit sich, dass eine gemeinsame Bewegung von Röntgenquelle und Röntgenstrahlempfänger auf Kreisbahnen um einen gemeinsamen Drehpunkt in Cone-Beam-Geometrie ermöglicht wird.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:
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1 ein Röntgendiagnostikgerät,
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2 bis 5 Frontansichten des Röntgendiagnostikgerätes,
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6 eine Seitenansicht des Röntgendiagnostikgerätes und
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7 eine perspektivische Ansicht einer Kompressionseinheit mit Verbindungseinheit.
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Bei dieser Vorrichtung und dem dazugehörigen Verfahren ist eine an einem eine Röntgenquelle und einen Röntgenstrahlenempfänger tragenden Arm befestigbare Verbindungseinheit derart ausgebildet, dass diese eine Schwenkbewegung des Armes derart ausgleicht, so dass eine an der Verbindungseinheit angeordnete Kompressionseinheit während einer Schwenkbewegung des Armes stationär bleibt.
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Das in 1 dargestellte Röntgendiagnostikgerät 1 für Mammographieuntersuchungen weist im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ein mit einem Tragarm 3 versehenes Stativ 2 auf. Im Tragarm 3 ist eine horizontal verlaufende erste Drehachse A angedeutet. Die Drehrichtungen der ersten Achse A sind mit einem Doppelpfeil a angedeutet. Die Lagerung des Tragarms 3 im Stativ 2 ist in einer Führung vertikal verstellbar. Die vertikale Verstellung der Lagerung des Tragarms 3 kann in nicht dargestellter, aber an sich bekannter Weise manuell, motorisch unterstützt oder rein motorisch erfolgen. An dem Tragarm 3 ist ein mit einer Röntgenstrahlenquelle 5 und einem Röntgenstrahlempfänger 7 versehener Arm 6 angeordnet. Bei dem Röntgenstrahlenempfänger 7 kann es sich beispielsweise um einen Röntgenfilm, einen Röntgenbildverstärker oder um einen Flachbilddetektor handeln. An dem Arm 6 ist zwischen Röntgenstrahlenquelle 5 und Röntgenstrahlempfänger 7 eine Kompressionseinheit 9 angeordnet. Die Kompressionseinheit 9 ist über eine Verbindungseinheit 20 mit dem Arm 6 verbunden. Die Verbindungseinheit 20 ermöglicht eine eigenständige Ausrichtung der Kompressionseinheit 9 gegenüber der Neigung des Arms 6. Die Verbindungseinheit 20 ermöglicht eine Trennung der Kompressionseinheit 9 vom Arm 6. In einer Ausführungsvariante weist die Verbindungseinheit 20 eine Mehrzahl von Teilelementen 30, 40, 41, 50 auf. Diese Teilelemente bestehen wie mit 1 beispielsweise gezeigt aus einem ersten Teilelement 30, einem zweiten Teilelement 40, 41 und einem dritten Teilelement 50. Das erste und dritte Teilelement 30, 50 kann horizontal ausgerichtet angeordnet werden. Durch das dritte Verbindungselement verläuft eine zweite Drehachse B. Diese zweite Drehachse B liegt parallel zur ersten Drehachse A. Zwischen dem ersten und dritten Teilelement 30, 50 ist das zweite Teilelement 40, 41 angeordnet. Das zweite Teilelement 40, 41 ist in seiner Länge variabel einstellbar. Die Längenänderung kann manuell, halb manuell oder motorisch erfolgen. Mit einer Längenänderung des zweiten Teilelementes 40, 41 kann eine Höhenverstellung der Kompressionseinheit 9 erreicht werden. Fehlt eine Längenverstellung des zweiten Teilelementes 40, 41 kann eine Höhenverstellung der Kompressionseinheit 9 durch das lösbare dritte Verbindungselement 50 an einer eine obere und untere Kompressionsplatte bzw. ein oberes und unteres Kompressionselement 11, 12 aufnehmenden Rückwand 10 bewirkt werden. Eine Höhenverstellung der Kompressionseinheit 9 kann ebenso durch einen höhenverstellbaren Einsatz für das erste Teilelement 30 an dem Arm 6 erfolgen. Das erste und dritte Teilelement 30, 50 kann jeweils eine motorisch ansteuerbare eine Drehung der ersten Drehachse kompensierende Kuppeleinheit aufweisen, wobei diese zusammen oder einzeln ansteuerbar sind. Die Kompressionsvorrichtung 9, welche das obere und untere röntgentransparente Kompressionselement 11, 12 aufweist, kann den Untersuchungserfordernissen entsprechend eingestellt bzw. verwendet werden. So können die ganze Kompressionsvorrichtung 9 oder einzelne Kompressionsplatten 11, 12 der Untersuchungserfordernissen auch ausgewechselt werden. Die Form der Kompressionsplatten kann beispielsweise Biplan oder Plankonvex sein. Ebenso kann beispielsweise für einen 360° Scan die obere und untere Kompressionsplatte jeweils die Form eines Halbzylinders mit einer Möglichkeit zur Bildung eines Unterdrucks aufweisen. Die an der Vorderseite einer Rückwand 10 lösbar befestigbaren röntgentransparenten Kompressionselementen 11, 12 können entlang an mindestes einer Führungsschiene in ihrer Höhe verstellt werden. Fehlt eine Längenverstellung des zweiten Teilelementes 40, 41 kann eine Höhenverstellung der Kompressionseinheit 9 auch durch ein lösbares Verbindungselement zwischen einer das obere und untere Kompressionselement 11, 12 aufnehmenden Rückwand 10 bewirkt werden. Das lösbare Verbindungselement wird hierzu entlang einer beispielsweise vertikal verlaufenden Führungsschiene geführt.
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Die Kompressionseinheit 9 ist zusammen mit dem Arm 6 um die erste Drehachse A schwenkbar. Ein Verschwenken der Kompressionseinheit 9 um die erste Drehachse A wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen beschrieben. Die lösbare Verbindungseinheit 20 zwischen Kompressionseinheit 9 und Arm 6 ermöglicht einen Austausch der Kompressionseinheit 9 gegen eine andere Kompressionseinheit 9, welche für einen Untersuchungsfall besser geeignet ist. Beim Austausch kann entweder die Verbindungseinheit 20 mit Kompressionseinheit 9 oder nur die Kompressionseinheit 9 getauscht werden. Ein schneller Austausch der Kompressionseinheit 9 ist mittels einer lösbaren Verbindung an dem Arm 6 oder der Verbindungseinheit 20 möglich. In der 1 ist eine mit der Kompressionseinheit 9 komprimierte Brust 60 in schematischer Weise dargestellt. Die Kompressionseinheit 9 bzw. die Verbindungseinheit 20 ist derart an dem Arm 6 angeordenbar, dass die erste Drehachse A des Tragarms 3 mit der Brustachse einer Brust 60 fluchtet.
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Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind sowohl der mit der Röntgenstrahlenquelle 5 versehene Arm 6 als auch die mit dem Röntgenstrahlenempfänger 7 verbundene Halterung 8 um die erste Drehachse A des Tragarms 3 schwenkbar. Der Arm 6 ist demnach um den Tragarm 3 und relativ zur Halterung 8 und der Kompressionseinheit 9 um die erste Drehachse A schwenkbar. Die Schwenkbewegungen des Armes 6 und der Halterung 8 erfolgen im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels motorisch. Hierfür sind an dem Röntgendiagnostikgerät Elektromotore vorgesehen. Basierend auf an einem hier nicht dargestellten Bedienpult vorgenommenen Eingaben erfolgt die Ansteuerung der Motoren über eine einer Recheneinheit zugeordneten Steuereinrichtung. Zudem sind im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels die Röntgenstrahlenquelle 5 längs des Armes 6 entsprechend des eingezeichneten Doppelpfeils d und der Röntgenstrahlenempfänger 7 längs der Halterung 8, vgl. Doppelpfeil e, in Richtung Tragarm 3 verstellbar. Der Röntgenstrahlenempfänger 7 kann auch direkt am Arm 6 bewegbar angeordnet sein. Die Verstellung erfolgt beispielsweise gradlinig in nicht explizit in den Figuren dargestellten Führungsschienen. Die Verstellung erfolgt motorisch gesteuert durch eine nicht dargestellte Steuereinrichtung. Die hierzu erforderlichen Elektromotore sind in den Figuren nicht explizit dargestellt. Die Verstellung kann auch manuell in Verbindung mit einer arretierbaren Einrasteinheit erfolgen. Mit den in 1 eingetragenen Bewegungsrichtungen d, e, f, g, h, i und j von Teilkomponenten können für einen Patienten sowie für die Röntgenaufnahmen optimale Einstellungen vorgenommen werden.
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In den 2 bis 5 sind Frontansichten verschiedener Verwendungsformen eines Röntgendiagnostikgerätes für verschiedene Aufnahmemöglichkeiten veranschaulicht.
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Nach einer Variante der Erfindung ist die Kompressionseinheit 9 mit dem eine Röntgenstrahlenquelle 5 und einen Röntgenstrahlenempfänger 7 aufweisenden Arm 6 derart über die Verbindungseinheit 20 koppelbar, dass diese gemeinsam mit dem Arm 6 drehbar ist. Die Stellung der Kompressionselemente 11, 12 der Kompressionseinheit 9 verbleiben statisch. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass sich Röntgenstrahlenquelle und Röntgendetektor um die komprimierte Brust bewegen, während 2D-Projektionen von einer komprimierten Brust 60 aufgenommen und zeitgleich oder zeitversetzt die digital vorliegenden Röntgenbilddaten zu Volumendaten verrechnet werden. Bei den jeweiligen Wirkverbindungen zwischen Verbindungseinheit 20 und Kompressionseinheit 9 kann es sich beispielsweise um eine mechanische Kopplung oder eine elektronisch gesteuerte Ausrichtung des ersten, zweiten und/oder dritten Teilelementes 50, 40, 41, 30 der Verbindungseinheit 20 handeln.
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In der 2 ist eine Betriebsart dargestellt, bei der das obere und untere Kompressionselement 11, 12 der Kompressionseinheit 9 und der Röntgenstrahlenempfänger 7 stationär gehalten und nur der mit der Röntgenstrahlenquelle 5 versehene Arm 6 mittels eines Elektromotors um die horizontal verlaufende erste Drehachse A geschwenkt wird. Die zwischen Arm 6 und Kompressionseinheit 9 angeordnete Verbindungseinheit 20 wirkt beispielsweise mit dem dritten Teilelement 50 der Bewegung des Armes 6 beziehungsweise der Drehung der ersten Drehachse A entgegen. Das Verschwenken des mit der Röntgenstrahlenquelle 5 versehenen Armes 6 relativ zum Röntgenstrahlenempfänger 7 und der Kompressionseinheit 9 ist beispielsweise für eine stereotaktische Biopsie von Nutzen, da in diesem Fall bei einem ortsfesten Untersuchungsobjekt, nämlich der in der 2 nicht dargestellten Brust 60, aus Röntgenaufnahmen von der Brust aus unterschiedlichen Winkeln Ortsinformationen von interessierendem Gewebe gewonnen werden können, um eine Entnahme des Gewebes durchzuführen. Die Darstellung der gewonnenen Röntgenaufnahmen auf einem nicht gezeigten Sichtgerät sowie die Ermittlung der Ortsinformationen werden mit Hilfe einer der dem Röntgendiagnostikgerät zugeordneten Recheneinheit ermittelt. In 2 sind zusätzlich mögliche unterschiedliche Formen, wie oben bereits aufgeführt, von der oberen und/oder unteren Kompressionsplatte 11, 12 gezeigt.
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Mit der 3 ist eine weitere Betriebsform des Röntgendiagnostikgerätes gezeigt, bei dem der mit der Röntgenstrahlenquelle 5 versehene Arm 6 und die mit dem Röntgenstrahlenempfänger 7 versehene Halterung 8 gemeinsam um die erste Drehachse A bewegt werden und die obere und untere Kompressionsplatte 11, 12 ortsfest verbleibt. Zum stationären Verbleib der Kompressionseinheit 9 wird diese um die zweite Drehachse B synchron entgegen der Drehrichtung der ersten Achse A bewegt. Die erste und zweite Drehachse A, B liegen aufeinander. Synchron zur Schwenkbewegung des Armes 6 führt beispielsweise das dritte Teilelement 50 des Verbindungselementes 20 eine gegenläufige Drehbewegung derart durch, dass das obere und untere Kompressionselement 11, 12 stationär bleibt, während die Röntgenquelle 5 entlang eines Kreisbogensegmentes oder Kreisbogens verfährt. Die Ausrichtung der Röntgenstrahlenquelle 5 zu dem Röntgenstrahlenempfänger 7 bleibt in der Art erhalten, so dass ein von der Röntgenstrahlenquelle 5 ausgehender Zentralstrahl senkrecht auf die Empfangsfläche des Röntgenstrahlenempfängers 7 auftrifft. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels verbleibt die Kompressionseinheit 9 stationär an ihrem Ausgangsort. Die in 3 gezeigte Betriebsform des Röntgendiagnostikgerätes ist für die Tomosynthese geeignet, Bei dieser Betriebsform bewegen sich die Röntgenstrahlenquelle 5 und der Röntgenstrahlenempfänger 7 um das stationär im Raum angeordnete Objekt 60, wobei aus unterschiedlichen Richtungen 2D-Projektionen von dem Objekt 60 aufgenommen werden, um aus diesen mit Hilfe einer hier nicht abgebildeten Recheneinheit einen Volumendatensatz sowie Schichtbilder zu rekonstruieren. Diese für die Tomosynthese gezeigte Ausgestaltung zeichnet sich dadurch aus, dass sich durch die gekoppelte Bewegung von Röntgenstrahlenquelle 5 und Röntgenstrahlenempfänger 7 ein größeres Bildfeld als bei feststehendem Röntgenstrahlenempfänger 7 ergibt.
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In den 4 und 5 sind weitere Betriebsformen der Kompressionsvorrichtung 9 in Verbindung mit dem Röntgendiagnostikgerät veranschaulicht. Bei diesen Betriebsformen wird nur der Tragarm 3 mit Hilfe des Elektromotors um die horizontal verlaufende erste Drehachse A geschwenkt wird, während dabei die Ausrichtung der Röntgenstrahlenquelle 5, des Röntgenstrahlenempfängers 7 und die Kompressionseinheit 9 relativ zueinander erhalten bleibt. Diese Betriebsform ist für mediolateral oblique und laterale Röntgenaufnahmen von der mit der Kompressionsvorrichtung 9 komprimierten Brust geeignet.
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Mit der 6 ist eine Seitenansicht des Arms 6 in einer weiteren Ausgestaltung der Verbindungseinheit 20 in Verbindung mit einer Kompressionseinheit 9 gezeigt. Angedeutet sind die erste und zweite Drehachse A und B mit den jeweils angedeuteten möglichen Drehrichtungen a, b. Die hier gezeigte Verbindungseinheit 20 kann aus dem ersten Teilelement 30 und dem dritten Teilelement 50 gebildet sein. Das erste Teilelement 30 ist mit einem ersten Ende mit dem Arm 6 und mit einem zweiten Ende mit dem dritten Teilelement 50 verbunden. Das dritte Teilelement 50 ist in dieser Ausgestaltung mit einer motorisch steuerbaren Kupplung, beispielsweise eine Ruschkupplung, ausgebildet. Das dritte Teilelement 50 ist mit einem ersten Ende mit dem zweiten Ende des ersten Teilelementes 30 verbunden. Das zweite Ende des dritten Teilelementes 50 ist mit der Rückseite der die obere und untere Kompressionsplatte 11, 12 führenden Rückwand 10 verbunden. Das dritte Verbindungselement 50 kann derart ausgestaltet sein, dass dieses in Wirkverbindung mit einer an der Rückseite der Rückwand angeordneten Führungsschiene steht. Dies bringt neben einer Trennmöglichkeit der Kompressionseinheit 9 von dem Verbindungselement 20 den Vorteil mit sich, dass bezogen auf den Patienten die Höhe der Kompressionseinheit 9 variabel einstellbar ist.
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Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele sind exemplarisch zu verstehen. Beispielsweise brauchen die Schwenkbewegungen des Tragarms 3, die Einstellungen am Arm 6 sowie die Ansteuerung die Halterung 8 nicht notwendigerweise motorisch sein, sondern können manuell oder unterstützend mit einem motorischen Antrieb positioniert bzw. verfahren werden. Der Motor für die Halterung 8 kann auch ganz entfallen, wenn beispielsweise eine mechanische Kopplung zwischen dem Arm 6 und der Halterung 8 vorhanden ist, um den Arm 6 und die Halterung 8 gemeinsam um die erste Drehachse A zu drehen.
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In 7 ist die Kompressionseinheit 9 mit der Verbindungseinheit 20 abgebildet. Die Kompressionseinheit 9 ist bei dieser Ausgestaltung aus einer oberen und unteren Kompressionsplatte 11, 12 und aus einer die beiden Platten aufnehmenden Rückwand 10 gebildet. Die obere und die untere Kompressionsplatte 11, 12 sind derart ausgebildet, dass diese unabhängig voneinander entlang von mindestens einer Führungsnut positionierbar sind. Die obere wie die untere Kompressionsplatte 11, 12 können aus der Führungsnut entnommen werden. Die untere Kompressionsplatte 12 ist auf ihrer Unterseite abgerundet. Die obere und/oder untere Kompressionsplatte 11, 12 kann auch halbbogenförmig ausgebildet sein. In einer weiteren Variante kann das obere und das untere Kompensationselement 11, 12 halbkreisförmig gebogen sein. Die Kompressionseinheit 9 kann auch aus einem Zylinder gebildet sein, wobei die Möglichkeit besteht, einen Unterdruck im Zylinder zu erzeugen. Verbunden wird, wie oben angegeben, die obere und untere Kompressionsplatte 11, 12 durch die Rückwand 10. Die Rückwand ist ihrerseits lösbar mit der Verbindungseinheit 20 verbunden. Die lös- bzw. arretierbaren Verbindungselemente zwischen Rückwand 10 und Teilen der Verbindungseinheit 20 können ebenfalls teilweise in einer Führungseinheit geführt werden. Mit den lös- bzw. arretierbaren Verbindungselementen kann die Kompressionseinheit 9 bezogen auf einem vor der Kompressionseinheit 9 stehenden Patienten der Höhe nach verschoben werden. Eine Gegendrehung kann synchron zur Drehung des Tragarmes 6 gesteuert durch eine hier nicht explizit aufgeführte Steuereinheit erfolgen. In einer weiteren Ausführungsform können Neigungssensoren in der Verbindungseinheit 20 angeordnet werden. Eine Nachsteuerung der waagrecht zu haltenden Kompressionselemente der Kompressionseinheit kann von den beispielsweise in den Kompressionselementen integrierten Neigungssensoren abgegebenen Steuersignale erfolgen. Soll beispielsweise in einer medio-lateral oblique und lateralen Positionierung von der fixierten Brust eine Mehrzahl von 2D-Röntgenaufnahmen für eine Tomosyntese angelegt werden, so kann durch Vorgabe eines Neigungswinkels die Neigung der Kompressionsplatten 11, 12 eingestellt werden.
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Nach einer Ausführungsform der Erfindung weist das Diagnostikgerät eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Schwenkbewegungen des Tragarms 3, des Armes 6, der Halterung 8 sowie der Verbindungseinheit 20 auf. Insbesondere weist das Diagnostikgerät zur Steuerung des gemeinsamen Schwenkens des Armes 6 und der Halterung 8 relativ zu der Kompressionseinheit 9 einen Bildrechner für die Bildrekonstruktion bei der Tomosynthese auf.
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Varianten der Erfindung sehen vor, dass die Röntgenstrahlenquelle 5 an dem Arm 6 längs des Armes 6 und/oder der Röntgenstrahlenempfänger 7 an der Halterung 8 längs der Halterung 8 relativ zu der Kompressionseinheit 9 verstellbar angeordnet werden können. Auf diese Weise besteht die Möglichkeit, vergrößerte Röntgenaufnahmen von einer komprimierten Brust anzulegen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Röntgendiagnostikgerät
- 2
- Stativ
- 3
- Tragarm
- 5
- Röntgenstrahlenquelle
- 6
- Arm
- 7
- Röntgenstrahlenempfänger
- 8
- Halterung
- 9
- Kompressionseinheit
- 10
- Rückwand
- 11
- Oberes Kompressionselement
- 12
- Unteres Kompressionselement
- 20
- Verbindungseinheit
- 30
- erstes Teilelement
- 40, 41
- zweites Teilelement
- 50
- drittes Teilelement
- d, e, f, g, h, i, j
- Bewegungsrichtungen von Teilementen
- 60
- Brust
- A
- erste Drehachse
- a
- Drehrichtungen erste Drehachse
- B
- zweite Drehachse
- b
- Drehrichtungen zweite Drehachse
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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