DE102013209769B4

DE102013209769B4 - Röntgenbildgebungsgerät zum Stitching und zugehöriges Verfahren

Info

Publication number: DE102013209769B4
Application number: DE102013209769.7A
Authority: DE
Inventors: Sultan Haider
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2013-05-27
Filing date: 2013-05-27
Publication date: 2015-10-08
Anticipated expiration: 2033-05-28
Also published as: CN108392216A; DE102013209769A1; CN104173068A; CN104173068B; IN2014DE01320A

Abstract

Röntgenbildgebungsgerät zum Stitching von Röntgenbildern (7, 8, 9) mit: – einem Röntgenstrahler (3), – einem Röntgendetektor (4) und – einem Verbindungselement (1), das ausgebildet ist, den Röntgenstrahler (3) und den Röntgendetektor (4) miteinander mechanisch zu koppeln, gekennzeichnet durch: – eine durch den Fokuspunkt (13) des Röntgenstrahlers (3) verlaufende erste Drehachse (14), um die der Röntgenstrahler (3) und der Röntgendetektor (4) zusammen schwenkbar sind.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Röntgenbildgebungsgerät zum Stitching von Röntgenbildern mit einem Röntgenstrahler, mit einem Röntgendetektor und mit einem Verbindungselement, das den Röntgenstrahler und den Röntgendetektor miteinander mechanisch koppelt. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Stitching mit einem derartigen Röntgenbildgebungsgerät, eine Verwendung des Röntgenbildgebungsgeräts, ein digitales Speichermedium und ein Computerprogramm.
Hintergrund der Erfindung
Röntgenbildgebungsgeräte kommen sowohl bei der Fluoroskopie als auch bei der Radiografie zum Einsatz. Dabei durchstrahlen von einem Röntgenstrahler emittierte Röntgenstrahlen ein Objekt, ehe sie durch das Objekt geschwächt auf einen Röntgendetektor treffen. Es gibt viele verschiedene Ausführungsformen von Röntgenbildgebungsgeräten, u. a. auch mobile Geräte mit einem C-Bogen.
Mobile Röntgengeräte mit einem C-Bogen umfassen in der Regel eine auf Rädern oder Rollen gelagerte Tragevorrichtung, auf der ein C-Bogen mit Röntgenquelle und Röntgendetektor zur diagnostischen Bildaufnahme befestigt ist. 1 zeigt eine perspektivische Ansicht eines derartigen mobilen C-Bogen Röntgengeräts, wie es beispielsweise in der Offenlegungsschrift DE 10 2008 026 622 A1 offenbart ist.
1 zeigt einen an einer Tragevorrichtung 19 mit Rollen 6 angeordneten C-Bogen 1. Der C-Bogen 1 und die Tragevorrichtung 19 sind über ein C-Bogen-Haltemodul 5 miteinander verbunden. An den Enden des C-Bogens 1 sitzen ein Röntgenstrahler 3 bzw. ein Röntgendetektor 4. Mit Hilfe des Röntgenstrahlers 3 kann beispielsweise ein auf einer Liege befindlicher Patient mit Röntgenstrahlen durchstrahlt werden, die von dem Röntgendetektor 4 aufgenommen werden. Der mit dem C-Bogen-Haltemodul 5 verbundene Röntgen-C-Bogen 1 ist horizontal verschiebbar.
Um mehr Bewegungsfreiheit für Untersuchungen zu erlangen, kann der Röntgen-C-Bogen um eine oder mehrere vertikale Drehachsen drehbar gelagert sein. Dadurch kann der Untersuchungsbereich vergrößert werden, ohne einen Patienten bewegen zu müssen. In der Offenlegungsschrift DE 10 111 798 A1 wird eine derartige Anordnung offenbart.
Mobile C-Bogen-Röntgengeräte werden bevorzugt in Operationssälen eingesetzt. Insbesondere in der orthopädischen Chirurgie sind derartig Geräte nicht mehr wegzudenken. Die Röntgenbildgebung ist dabei notwendig, um beispielsweise Knochenbrüche auszurichten oder künstliche Gelenke exakt zu positionieren.
Insbesondere bei der Fluoroskopie sind einige Einschränkungen, wie ein eng begrenzter Betrachtungswinkel, eine geringe Auflösung und ein geringen Kontrast, hinzunehmen. Dadurch wird beispielsweise die Einrichtung von langen Implantaten schwierig. Eine Untersuchung in der orthopädischen Chirurgie zeigt aber, dass eine Genauigkeit der Bildgebung von +/–2 mm auf einer Länge von 500 mm erforderlich ist.
Eine Einschränkung bei der C-Bogen Fluoroskopie stellt auch die Größe des Röntgendetektors dar. Gängige Detektoren haben lediglich eine aktive Länge von etwa 33 cm, wohingegen die durchschnittliche Länge des Oberschenkelknochens eines Erwachsenen 48 cm beträgt. Durch eine translatorische Bewegung der Strahlenquelle und des Detektors können durch viele Einzelaufnahmen theoretisch größerer Strukturen erfasst werden. Nachteilig an einer derartigen Bewegung des Betrachtungspunktes ist aber ein Parallaxenfehler, der ein Stitching der Bilder schwierig gestaltet.
Stitching bezeichnet bei der Bildaufnahme das Erstellen eines großen Bildes aus verschiedenen kleineren Einzelbildaufnahmen. Stitching wird vorwiegend für Aufnahmen von Objekten genutzt, die wegen ihrer Größe nicht mit einer Einzelaufnahme erfasst werden können. Dazu werden Einzelaufnahmen von Ausschnitten zu einem größeren Bild zusammengesetzt. Die Technik eignet sich auch dazu, ein Objekt in Einzelteilen aufzunehmen, um daraus ein hochauflösendes Bild zu erhalten. Auf diese Weise kann die beschränkte Bildauflösung einer Bildaufnahmeeinrichtung durch nachträgliches Verarbeiten in einem Computer erweitert werden, um großformatige Aufnahmen herzustellen.
Als Parallaxe wird die scheinbare Änderung der Position eines Objekts bezeichnet, wenn der Beobachter seine eigene Position verschiebt.
In 2 ist dargestellt, wie beim Zusammenfügen zweier Röntgenbilder ein Stitching-Fehler bei einer translatorischen Bewegung eines Röntgenstrahlers 3 und eines Röntgendetektors 4 entstehen kann. Zuerst wird ein erstes Röntgenbild 7 von einem mit einem Röntgenstrahl 10 durchstrahlten Knochen 11 aufgenommen. Anschließend werden der Röntgenstrahler 3 und der Röntgendetektor 4 translatorisch verschoben und ein zweites Röntgenbild 8 erstellt. Durch die Parallaxe entsteht im Überlappungsbereich des ersten und zweiten Röntgenbildes 7, 8 ein Stitching-Fehler 12, der im Stitching-Bild sichtbar wird und eine fehlfreie Auflösung nicht zulässt.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2011 003 135 A1 offenbart ein Bildgebungsverfahren, bei dem ein Gewebebereich virtuell rotiert wird. Es werden Projektionsaufnahmen eines Gewebebereichs durch von einem Emitter abgegebene Strahlung erzeugt, die nach Durchlaufen des Gewebebereichs von einem Detektor erfasst wird. Aus den Projektionsaufnahmen werden Schichtbilder erzeugt. Ein einem Teilgewebebereich (152, 156) entsprechender Schichtbildbereich wird virtuell rotiert. Der virtuell rotierende Teilgewebebereich kann als virtuelle Projektion dargestellt werden.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung und ein zugehöriges Verfahren anzugeben, bei denen ein Stitching fehlerfrei möglich ist.
Gemäß der Erfindung wird die gestellte Aufgabe mit dem Röntgenbildgebungsgerät, dem Verfahren zum Stitching, der Verwendung, des digitalen Speichermediums und des Computerprogramms der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Die grundlegende Idee der Erfindung besteht darin, bei Röntgenbildgebungsgeräten, mit einer starren Verbindung des Röntgenstrahlers mit dem Röntgendetektor, eine Drehachse durch den Fokuspunkt des Röntgenstrahlers zu legen. Um diese Drehachse werden zwischen zwei Bildaufnahmen der Röntgenstrahler und der Röntgendetektor gemeinsam gedreht. Anschließend kann Parallaxe frei gestitcht werden. Der Fokuspunkt bezeichnet den Punkt auf der Anode des Röntgenstrahlers, von dem die Röntgenstrahlen emittiert werden.
Die Erfindung beansprucht ein Röntgenbildgebungsgerät zum Stitching von Röntgenbildern mit einem Röntgenstrahler, mit einem Röntgendetektor und mit einem Verbindungselement, das den Röntgenstrahler und den Röntgendetektor miteinander mechanisch koppelt. Der Röntgenstrahler und der Röntgendetektor sind zusammen um eine durch den Fokuspunkt des Röntgenstrahlers (auch als Brennpunkt bezeichnet) verlaufende erste Drehachse schwenkbar.
Die Erfindung bietet den Vorteil, dass von einem ausgedehnten Objekt Parallaxe frei Röntgenbildaufnahmen aus unterschiedlichen Richtungen erzeugt werden können. Dadurch kann nahezu fehlerfrei ein Stitching der so gewonnenen Röntgenbildaufnahmen erfolgen. Vorteilhaft ist auch, dass mit den üblichen (kleine) Röntgendetektoren größere Bildaufnahmen erstellt werden können. Andererseits können bei gleicher Bildgröße auch kleinere, billigere Detektoren zum Einsatz kommen. Auch wird die Genauigkeit verbessert, da der Fokuspunkt nicht bewegt werden muss.
In einer Weiterbildung kann die erste Drehachse im Wesentlichen orthogonal zur Hauptstrahlrichtung des Röntgenstrahlers ausgebildet sein. Die Hauptstrahlrichtung gibt die Richtung an, in der der Zentralstrahl der Röntgenstrahlung verläuft.
In einer weiteren Ausführungsform kann das Röntgenbildgebungsgerät mindestens eine zweite Drehachse umfassen. Um diese ist das Verbindungselement drehbar. Die Richtung der zweiten Drehachse ist von der ersten Drehachse unterschiedlich.
Des Weiteren kann die zweite Drehachse so ausgerichtet sein, dass der Röntgenstrahler und der Röntgendetektor um das Isozentrum des Röntgenbildgebungsgeräts drehbar sind.
In einer weiteren Ausbildung kann das Röntgenbildgebungsgerät eine Trageeinheit umfassen, die das Verbindungselement trägt und an einem dem Verbindungselement zugewandten Ende um die erste Drehachse drehbar lagert.
In einer weiteren Ausführungsform kann die Trageeinheit an dem dem Verbindungselement zugewandten Ende ein horizontal ausgerichtetes Drehelement umfassen.
Des Weiteren kann das Röntgenbildgebungsgerät eine Trageeinheit umfassen, die das Verbindungselement trägt und an einem dem Verbindungselement abgewandten Ende um die erste Drehachse drehbar lagert.
Außerdem kann die Trageeinheit an dem dem Verbindungselement abgewandten Ende ein vertikales Säulenelement umfassen, das in seinem Fußpunkt um die erste Drehachse schwenkbar ist.
Bevorzugt kann das Verbindungselement als C-Bogen ausgebildet sein. Ein C-Bogen ist ein Verbindungselement in der Form des Buchstaben „C”. Ähnliche Formen sind ebenfalls eingeschlossen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann das Röntgenbildgebungsgerät ein mobiles C-Bogen Röntgengerät sein.
Damit können beispielsweise in einem Operationssaal Stitching-Aufnahmen erzeugt werden.
Die Erfindung beansprucht auch ein Verfahren zum Stitching von Röntgenbildern. Das Verfahren umfasst eine Aufnahme eines ersten Röntgenbildes, eine gemeinsame Drehung eines Röntgenstrahlers und eines Röntgendetektors um einen vorgebbaren Winkel um eine erste Drehachse, wobei die erste Drehachse durch den Fokuspunkt des Röntgenstrahlers verläuft. Das Verfahren umfasst des Weiteren eine Aufnahme eines zweiten Röntgenbildes und ein Stitching des ersten und des zweiten Röntgenbildes.
In einer Weiterbildung des Verfahrens kann die erste Drehachse im Wesentlichen orthogonal zu der Hauptstrahlrichtung des Röntgenstrahlers ausgerichtet werden.
Die Erfindung beansprucht auch eine Verwendung eines erfindungsgemäßen Röntgenbildgebungsgeräts zum Stitching von Röntgenbildern.
Die Erfindung beansprucht außerdem ein Digitales Speichermedium mit elektronisch auslesbaren Steuersignalen, die so mit einem programmierbaren Computer oder digitalen Signalprozessor zusammenwirken, dass das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt wird.
Schließlich beansprucht die Erfindung ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle erfindungsgemäßen Verfahrensschritte durchführen zu können, wenn das Programm auf einem Computer oder einem digitalen Signalprozessor ausgeführt wird.
Weitere Besonderheiten und Vorteile der Erfindung werden aus den nachfolgenden Erläuterungen mehrerer Ausführungsbeispiele anhand von schematischen Zeichnungen ersichtlich.
Es zeigen:
1: eine räumliche Ansicht eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts gemäß Stand der Technik,
2: eine Röntgenbildaufnahme mit Stitching-Fehler gemäß Stand der Technik,
3: eine Ansicht eines Röntgenstrahlers und eines Röntgendetektors für Parallaxe freie Röntgenbildaufnahmereihen,
4: eine räumliche Ansicht eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts mit einer ersten Drehachse durch den Fokuspunkt und
5: eine räumliche Ansicht eines weiteren mobilen C-Bogen Röntgengeräts mit einer ersten Drehachse durch den Fokuspunkt.
Detaillierte Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele
3 zeigt ein erfindungsgemäßes Parallaxe freies Stitching von Röntgenbildaufnahmen, die mittels einer Anordnung mit einem Röntgendetektor 4 und einen mit diesem starr verbundenen Röntgenstrahler 3 erstellt werden. Von einem Knochen 11, als beispielhaftes von einem Röntgenstrahl 10 durchstrahltes Objekt, werden drei Röntgenbilder aus unterschiedlichen Blickwinkeln aufgenommen.
Ansicht b) zeigt den Röntgenstrahler 3 und den Röntgendetektor 4 in einer Ausgangsposition. Ansicht a) zeigt eine gegen den Uhrzeigersinn um 10° verkippte Position des Röntgenstrahlers 3 und des Röntgendetektors 4. Ansicht c) zeigt eine im Uhrzeigersinn um 10° verschwenkte Position des Röntgenstrahlers 3 und des Röntgendetektors 4. Deutlich zu erkennen ist, dass der Knochen 11 infolge der unterschiedlichen Blickwinkel an verschiedenen Stellen durchstrahlt wird und so auch unterschiedliche Röntgenbilder erzeugt werden.
Ansicht d) zeigt die Ansichten a) bis c) zusammengefasst in einer einzigen Darstellung. Da der Fokuspunkt 13 seine räumliche Lage nicht verlässt, sondern lediglich um eine senkrecht zur Bildfläche verlaufende erste Drehachse verschwenkt wird, sind die drei erzeugten Bildaufnahmen Parallaxe frei. Die drei mit der Anordnung nach den Ansichten a bis c) erzeugten Bilder können daher exakt mit einem Stitching-Algorithmus zu einem einzigen (Panorama)-Bild zusammengesetzt werden.
4 zeigt eine konstruktive Lösung eines mobilen C-Bogen Röntgengeräts für das Parallaxe frei Stitching. Dargestellt ist eine räumliche Ansicht des mobilen C-Bogen Röntgengeräts. An einer Trageeinheit 2 ist ein C-Bogen 1 verfahrbar befestigt. An den beiden Enden des C-Bogens 1 sind ein Röntgenstrahler 3 und ein Röntgendetektor 4 in einer einander zugewandten Lage befestigt.
Der Röntgenstrahler 3 besitzt einen Fokuspunkt 13, von dem der Röntgenstrahl 10 ausgeht. Erfindungsgemäß ist der C-Bogen 1, der als starres Verbindungselement zwischen dem Röntgenstrahler 3 und dem Röntgendetektor 4 dient, um die erste Drehachse 14 schwenkbar. Die erste Drehachse 14 verläuft durch den Fokuspunkt 13 und steht im Wesentlichen senkrecht auf den Röntgenstrahl 10. Die Drehachse 14 liegt auch parallel zur Bodenoberfläche.
Durch das Drehteil 17, das an dem dem C-Bogen 1 zugewandten Ende der Trageeinheit 2 angeordnet ist, lassen sich der Röntgenstrahler 3 und der Röntgendetektor 4 gleichzeitig um die erste Drehachse 14 rotieren. Durch Drehen um die erste Drehachse 14 zwischen zwei Bildaufnahmen können Parallaxe freie Bildaufnahmen erzeugt werden, die mit bekannten Stitching Algorithmen zusammengefügt werden können.
Das C-Bogen Röntgengerät besitzt mindestens eine zweite Drehachse 15, die durch das Isozentrum 16 der Anordnung geht. Die Trageeinheit 2 besitzt auch ein Säulenelement 18, um das der C-Bogen 1 ebenfalls gedreht werden kann.
5 zeigt eine weitere konstruktive Lösung eines mobilen C-Bogen Röntgengerät für das Parallaxe frei Stitching. Dargestellt ist eine räumliche Ansicht des mobilen C-Bogen Röntgengeräts. An einer Trageeinheit 2 ist ein C-Bogen 1 verfahrbar befestigt. An den beiden Enden des C-Bogens 1 sind ein Röntgenstrahler 3 und ein Röntgendetektor 4 in einer einander zugewandten Lage befestigt.
Der Röntgenstrahler 3 besitzt einen Fokuspunkt 13, von dem der Röntgenstrahl 10 ausgeht. Erfindungsgemäß ist der C-Bogen 1, der als starres Verbindungselement zwischen dem Röntgenstrahler 3 und dem Röntgendetektor 4 dient, um die erste Drehachse 14 schwenkbar. Die erste Drehachse 14 verläuft durch den Fokuspunkt 13 und steht im Wesentlichen senkrecht auf den Röntgenstrahl 10. Die Drehachse 14 liegt auch parallel zur Bodenoberfläche.
Durch das Säulenelement 18 der Trageeinheit 2, das von dem C-Bogen 1 abgewandt angeordnet ist, lassen sich der Röntgenstrahler 3 und der Röntgendetektor 4 gleichzeitig um die erste Drehachse 14 verkippen. Dazu lässt sich das Säulenelement 18 in seinem Fußpunkt, durch den die erste Drehachse 14 verläuft, verschwenken. Durch diese Verschwenkbarkeit kann sowohl die gesamte Trageeinheit 2 als auch der damit verbundene C-Bogen mitgeschwenkt werden, wodurch eine Drehung um die erste Drehachse 14 erfolgt. Durch Drehen um die erste Drehachse 14 zwischen zwei Bildaufnahmen können Parallaxe freie Bildaufnahmen erzeugt werden, die mit bekannten Stitching Algorithmen zusammengefügt werden können.
Das C-Bogen Röntgengerät besitzt mindestens eine zweite Drehachse 15, die durch das Isozentrum 16 der Anordnung geht.
Die in den 4 und 5 dargestellten mobilen C-Bogen Röntgengeräte bieten auch die Möglichkeit, in begrenztem Maße ohne eine Bewegung des ganzen Geräts den Röntgenstrahler 3 und den Röntgendetektor 4 parallel zu einer Patientenliegeoberfläche zu verschieben.
Bezugszeichenliste

1: C-Bogen/Verbindungselement
2: Trageeinheit
3: Röntgenstrahler
4: Röntgendetektor
5: Haltemodul
6: Rad
7: erstes Röntgenbild
8: zweites Röntgenbild
9: Stitching-Bild
10: Röntgenstrahl
11: Knochen
12: Stitching-Fehler
13: Fokuspunkt
14: erste Drehachse
15: zweite Drehachse
16: Isozentrum
17: Drehelement
18: Säulenelement
19: Tragevorrichtung

Claims

Röntgenbildgebungsgerät zum Stitching von Röntgenbildern (7, 8, 9) mit: – einem Röntgenstrahler (3), – einem Röntgendetektor (4) und – einem Verbindungselement (1), das ausgebildet ist, den Röntgenstrahler (3) und den Röntgendetektor (4) miteinander mechanisch zu koppeln, gekennzeichnet durch: – eine durch den Fokuspunkt (13) des Röntgenstrahlers (3) verlaufende erste Drehachse (14), um die der Röntgenstrahler (3) und der Röntgendetektor (4) zusammen schwenkbar sind.
Röntgenbildgebungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Drehachse (14) orthogonal zur Hauptstrahlrichtung (10) des Röntgenstrahlers (3) ausgebildet ist.
Röntgenbildgebungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch: – mindestens eine zweite Drehachse (15), um die das Verbindungselement (1) drehbar ist und deren Ausrichtung von der ersten Drehachse (14) unterschiedlich ist.
Röntgenbildgebungsgerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Drehachse (15) ausgerichtet ist, den Röntgenstrahler (3) und den Röntgendetektor (4) um das Isozentrum (16) des Röntgenbildgebungsgeräts zu drehen.
Röntgenbildgebungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch: – eine Trageeinheit (2), die ausgebildet ist, das Verbindungselement (1) zu tragen und an einem dem Verbindungselement (1) zugewandten Ende um die erste Drehachse (14) drehbar zu lagern.
Röntgenbildgebungsgerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Trageeinheit (2) an dem dem Verbindungselement (1) zugewandten Ende ein horizontal ausgerichtetes Drehelement (17) umfasst.
Röntgenbildgebungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch: – eine Trageeinheit (2), die ausgebildet ist, das Verbindungselement (1) zu tragen und an einem dem Verbindungselement (1) abgewandten Ende um die erste Drehachse (14) drehbar zu lagern.
Röntgenbildgebungsgerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Trageeinheit (2) an dem dem Verbindungselement abgewandten Ende ein vertikales Säulenelement (18) umfasst, das in seinem Fußpunkt um die erste Drehachse (14) schwenkbar ist.
Röntgenbildgebungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verbindungselement (1) als C-Bogen ausgebildet ist.
Röntgenbildgebungsgerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Röntgenbildgebungsgerät ein mobiles C-Bogen Röntgengerät ist.
Verfahren zum Stitching von Röntgenbildern, gekennzeichnet durch: – eine Aufnahme eines ersten Röntgenbildes (7), – eine gemeinsame Drehung eines Röntgenstrahlers (3) und eines Röntgendetektors (4) um einen vorgebbaren Winkel um eine erste Drehachse (14), – wobei die erste Drehachse (14) durch den Fokuspunkt (13) des Röntgenstrahlers (3) gelegt ist, – eine Aufnahme eines zweiten Röntgenbildes (8) und – ein Stitching (9) des ersten und des zweiten Röntgenbildes (7, 8).
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Drehachse (14) orthogonal zu der Hauptstrahlrichtung (10) des Röntgenstrahlers (3) ausgerichtet wird.
Verwendung des Röntgenbildgebungsgeräts nach einem der Ansprüche 1 bis 10 zum Stitching von Röntgenbildern.
Digitales Speichermedium mit elektronisch auslesbaren Steuersignalen, die so mit einem programmierbaren Computer oder digitalen Signalprozessor zusammenwirken, dass das Verfahren nach Anspruch 11 oder 12 ausgeführt wird.
Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um alle Verfahrensschritte gemäß Anspruch 11 oder 12 durchführen zu können, wenn das Programm auf einem Computer oder einem digitalen Signalprozessor ausgeführt wird.