DE102005012700B4 - Röntgenvorrichtung - Google Patents
Röntgenvorrichtung Download PDFInfo
- Publication number
- DE102005012700B4 DE102005012700B4 DE102005012700A DE102005012700A DE102005012700B4 DE 102005012700 B4 DE102005012700 B4 DE 102005012700B4 DE 102005012700 A DE102005012700 A DE 102005012700A DE 102005012700 A DE102005012700 A DE 102005012700A DE 102005012700 B4 DE102005012700 B4 DE 102005012700B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- rotation
- axis
- ray
- carrier
- rotatable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 208000003443 Unconsciousness Diseases 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4458—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit or the detector unit being attached to robotic arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4464—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit or the detector unit being mounted to ceiling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
- B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
- A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
- A61B2090/3764—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT] with a rotating C-arm having a cone beam emitting source
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/027—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis characterised by the use of a particular data acquisition trajectory, e.g. helical or spiral
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Pathology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Röntgenvorrichtung, bei der an einem gemeinsamen, um eine Rotationsachse (A6) rotierbaren Träger (7) in gegenüberliegender und auf die Rotationsachse (A6) gerichteter Anordnung eine Röntgenquelle (10) und ein Röntgendetektor (9) angebracht sind, wobei der Träger (7) an einer Hand (5) eines sechs Drehachsen (A1, A2, A3, A4, A5, A6) aufweisenden Roboters angebracht ist, wobei die Hand (5) ein um die Rotationsachse (A6) als sechste Drehachse drehbares Befestigungselement (6) aufweist, welches seinerseits um eine fünfte Drehachse (A5) drehbar ist, wobei der Träger (7) eine Einrichtung zur Einstellung eines Abstands (A) zwischen der Röntgenquelle (10) und dem Röntgendetektor (9) aufweist, wobei die Einrichtung ein Zentralelement (11), einen ersten Schenkel (8a), an welchem der Röntgendetektor (9) angebracht ist, und einen zweiten Schenkel (8b), an welchem die Röntgenquelle (10) angebracht ist, umfasst, und wobei ein zumindest abschnittsweise unterstützungsfreier Tisch zur Aufnahme eines Patienten vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einstellung des Abstands (A) der erste...
Description
- Die Erfindung betrifft eine Röntgenvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
- Eine solche Röntgenvorrichtung ist aus der
DE 199 58 864 A1 bekannt. - Die
DE 199 57 330 A1 offenbart eine auf einem verschiebbaren Wagen aufgenommene Röntgenvorrichtung. Sie weist einen an dem Wagen bewegbar befestigten C-Bogen auf, an dem in gegenüberliegender Anordnung eine Röntgenquelle und ein Röntgendetektor angebracht sind. Bei einer Verwendung dieser Röntgenvorrichtung, beispielsweise im Operationssaal, wird der Wagen zu einem den Patienten aufnehmenden Untersuchungstisch geschoben. Nach der Herstellung der Röntgenaufnahme wird der Wagen zur Verbesserung der Zugänglichkeit des Patienten wieder weggeschoben. Das Hin- und Herschieben der bekannten Röntgenvorrichtung ist umständlich und erfordert einen hohen Kraftaufwand. - Um diesem Nachteil entgegenzuwirken und eine möglichst freie Zugänglichkeit zum Patienten zu gewährleisten, ist es aus der
EP 0 220 501 B1 bekannt, eine Röntgenröhre an einem ersten Roboterarm anzubringen, welcher an einer Decke eines Untersuchungsraums befestigt ist. Ein Röntgendetektor ist an einem zweiten Roboterarm angebracht, welcher unterhalb der Untersuchungsliege auf einem Boden des Untersuchungsraums befestigt ist. Zur gegenseitigen Justierung der Röntgenquelle und des Röntgendetektors ist eine gesonderte Steuerung zur koordinierten Bewegung der Roboterarme vorgesehen. In der Praxis hat es sich allerdings gezeigt, dass die Genauigkeit der Bewegungen der Roboterarme nicht immer ausreichend ist. Das ist der Qualität der damit hergestellten Röntgenaufnahmen abträglich. Abgesehen davon stört auch der unterhalb der Patientenliege angebrachte zweite Roboterarm die Zugänglichkeit zum Patienten. - Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile nach dem Stand der Technik zu beseitigen. Es soll insbesondere eine Röntgenvorrichtung angegeben werden, welche möglichst einfach und kostengünstig herstellbar ist, eine verbesserte Zugänglichkeit zum Patienten gewährleistet und eine möglichst rasche und einfache Röntgenuntersuchung auch bei schwerverletzten oder bewusstlosen Patienten ermöglicht.
- Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen ergeben sich aus den Merkmalen der Ansprüche 2 bis 11.
- Nach Maßgabe der Erfindung ist vorgesehen, dass zur Einstellung des Abstands der erste und der zweite Schenkel bezüglich des Zentralelements linear bewegbar angebracht sind. Damit können die Röntgenquelle und der Detektor möglichst nahe an den zu untersuchenden Körper herangeführt werden. Das ermöglicht die Herstellung besonders exakter Röntgenaufnahmen. Nach weiterer Maßgabe der Erfindung ist der Träger lösbar am Befestigungselement der Hand des Roboters angekuppelt. Das ermöglicht – je nach Bedarf – ein An- und Abkuppeln des Trägers. Bei abgekuppeltem Träger kann mit dem Befestigungselement beispielsweise eine Patientenliege gegriffen und umgelagert werden. Anschließend kann der Träger wieder angekuppelt und der auf der Patientenliege aufgenommene Patient mittels der Röntgenvorrichtung untersucht werden.
- Als Roboter kann ein herkömmlicher Roboter mit sechs Drehachsen verwendet werden. Derartige Roboter werden insbesondere in der Automobilindustrie verwendet und sind dort weit verbreitet. Beispielsweise werden von der Firma KUKA unter der Internetadresse www.kuka.com derartige Roboter angeboten.
- Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass der Träger bezüglich der Rotationsachse unverschiebbar angebracht ist. Das vereinfacht im Vergleich zu herkömmlichen C-Bogen-Röntgenvorrichtungen die Herstellung. Es ist lediglich erforderlich, einen ähnlich einem herkömmlichen C-Bogen ausgebildeten Träger an der Hand eines herkömmlichen sechs Drehachsen aufweisenden Roboters anzubringen.
- Der Roboter kann ein auf einem festen Grundgestell um eine erste Drehachse drehbar aufgenommenes Karussell aufweisen. Am Karussell kann ein um eine zweite Drehachse schwenkbare Schwinge angebracht sein. An der Schwinge kann ein um eine dritte Drehachse drehbarer Arm angebracht sein. Des Weiteren kann am Arm drehbar um eine vierte Drehachse die Hand angebracht sein. Die Hand weist ein um die Rotationsachse drehbares Befestigungselement auf, welches seinerseits um eine fünfte Drehachse drehbar ist. Ein Roboter mit den vorgenannten Merkmalen ermöglicht eine universelle Bewegung des Trägers. Der Träger kann bei Bedarf soweit von einer Untersuchungsliege entfernt werden, dass eine vollständige Zugänglichkeit zu einem auf der Untersuchungsliege aufgenommenen Patienten gewährleistet ist.
- Nach einer weiteren Ausgestaltung ist zur Ausführung einer Drehbewegung um die Drehachsen und/oder die Rotationsachse jeweils ein mit einer programmierbaren Steuerung steuerbarer Elektromotor vorgesehen. Das ermöglicht eine Speicherung vorgegebener Bewegungsabläufe. Mit dem vorgeschlagenen Roboter können die Bewegungen des Trägers schnell, exakt und reproduzierbar durchgeführt werden.
- Nach einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist der Träger mittels des Roboters um einen Winkel von mehr als 280°, vorzugsweise um mehr als 300°, besonders bevorzugt um mehr als 360°, um die Rotationsachse rotierbar. Der Träger ist vollständig rotierbar an der Hand des Roboters aufgenommen. Er wird nicht entlang eines Umfangsrands des C-Bogens bewegt.
- Das vereinfacht erheblich die Konstruktion. Der Aufwand zur Herstellung der vorgeschlagenen Röntgenvorrichtung ist im Vergleich zur herkömmlichen C-Bogen-Röntgenvorrichtung deutlich geringer. Gleichzeitig können aber die Freiheitsgrade in der Bewegung des Trägers erhöht und damit das diagnostische Spektrum der Röntgenvorrichtung erweitert werden.
- Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist ein Programm zur Erzeugung einer Spiralbewegung des Trägers vorgesehen. Damit ist es möglich, ähnlich wie bei einem Röntgen-Computertomografen, den Patienten spiralförmig zu scannen und auf der Grundlage der dabei gewonnenen Ergebnisse eine dreidimensionale Darstellung des gescannten Bereichs zu erzeugen.
- Nach einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, dass eine Einrichtung zur Steuerung der Rotationsbewegung des Trägers in Abhängigkeit eines am Patienten gemessenen Signals vorgesehen ist. Bei dem Signal kann es sich beispielsweise um ein dem Herzschlag entsprechendes Signal handeln. Damit ist es möglich, die Bewegung des Herzens wiederzugeben. Die mit dem vorgeschlagenen Roboter erzeugbaren Bewegungen sind ausreichend schnell, um entsprechende Aufnahmen durchzuführen.
- Die Einrichtung zur Einstellung des Abstands kann zumindest eine elektrisch betreibbare Antriebseinrichtung umfassen. Damit ist es möglich, den Abstand manuell oder mittels eines vorgegebenen Programms auf ein vorgegebenes Maß einzustellen.
- Nach einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, zwei der vorgeschlagenen Röntgenvorrichtungen miteinander zu kombinieren und zwar derart, dass die Träger der beiden Röntgenvorrichtungen auf ein und derselben Rotationsachse rotieren. Dabei sind die Röntgenquellen bzw. die Röntgendetektoren mit einem Versatz von etwa 90° angeordnet. Das ermöglicht insbesondere komplexe diagnostische Untersuchungen.
- Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
-
1 eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit sechs Drehachsen nach dem Stand der Technik und -
2 eine perspektivische Ansicht einer erfindungsgemäßen Röntgenvorrichtung. -
1 zeigt einen nach dem Stand der Technik bekannten Roboter mit sechs Drehachsen. An einem Grundgestell1 , welches beispielsweise auf einem Boden fest montiert ist, ist drehbar um eine erste Drehachse A1 ein Karussell2 aufgenommen. Am Karussell2 ist schwenkbar um eine zweite Drehachse A2 eine Schwinge3 angebracht. An der Schwinge3 ist drehbar um eine dritte Drehachse A3 ein Arm4 befestigt. Am Ende des Arms4 ist drehbar um eine vierte Drehachse A4 eine Hand5 angebracht. Die Hand5 weist ein Befestigungselement6 auf, welches um eine Rotationsachse A6 rotierbar und um eine senkrecht dazu verlaufende fünfte Drehachse A5 schwenkbar ist. -
2 zeigt in einer perspektivischen Ansicht schematisch eine Ausgestaltung der Erfindung. Am Befestigungselement6 der Hand5 ist ein allgemein mit dem Bezugszeichen7 bezeichneter Träger angekuppelt. Dazu kann eine hier nicht näher dargestellte Kupplung vorgesehen sein, welche ein An- und Abkuppeln des Trägers7 ermöglicht. - Der Träger
7 ist nach Art eines U-Profils mit zwei einander gegenüberliegenden Schenkeln8a ,8b ausgebildet. An einem ersten Schenkel8a ist ein Röntgendetektor9 und an einem zweiten Schenkel8b eine Röntgenquelle10 in gegenüberliegender Anordnung angebracht. Der erste8a und der zweite Schenkel8b sind bezüglich eines Zentralelements11 des Trägers7 linear bewegbar angebracht, so dass ein Abstand A zwischen dem Röntgendetektor9 und der Röntgenquelle10 verstellbar ist. - Die Funktion der vorgeschlagenen Röntgenvorrichtung ist folgende:
Das Grundgestell1 ist fest, beispielsweise an einem Boden oder einer Decke eines Untersuchungsraums, montiert. Mit dem Roboter kann der Träger7 bezüglich eines auf einer Untersuchungsliege aufgenommenen Patienten verfahren und in eine vorgegebene Ausgangsposition gebracht werden. Anschließend kann der Abstand A durch Verstellen der beiden Schenkel8a ,8b auf einen vorgegebenen Wert eingestellt werden. Dazu können die Schenkel8a ,8b beispielsweise mittels elektromotorischer Antriebe linear bewegt werden. - Daraufhin kann eine Röntgenaufnahme hergestellt werden. Zu diesem Zweck ist es auch möglich, den Träger
7 um eine vorgegebene Achse zu rotieren. Es kann sich dabei beispielsweise um die Rotationsachse A6 handeln. Ferner ist es möglich, den Träger7 beispielsweise um die Rotationsachse A6 zu rotieren und gleichzeitig axial bezüglich der Rotationsachse A6 zu verfahren. Es ergibt sich damit eine Spiralbewegung, welche die Rekonstruktion dreidimensionaler Bilder körperinnerer Strukturen ermöglicht. - Schließlich ist es auch möglich, eine Rotationsbewegung des Trägers
7 um die Rotationsachse A6 mittels Signalen zu steuern, welche durch am Patienten gemessene Körperfunktionen erzeugt werden. So kann die Bewegung des Trägers7 beispielsweise in Abhängigkeit des Herzschlags des zu untersuchenden Patienten gesteuert werden. Damit ist es möglich, Bewegungen des Herzens, insbesondere auch in dreidimensionaler Art und Weise, zu beobachten. - Die Steuerung des Roboters und damit auch die Steuerung des Trägers
7 , kann programmgesteuert erfolgen. Es kann insoweit auf herkömmliche Programmsteuerungen zurückgegriffen werden. - Indem der Träger
7 an- bzw. abkuppelbar vom Befestigungselement6 ausgeführt ist, kann der Roboter auch zu anderen Zwecken benutzt werden. So ist es beispielsweise möglich, das Befestigungselement6 an eine Patientenliege anzukuppeln und mit dem Roboter die Patientenliege, ggf. mit einem darauf aufgenommenen Patienten, zu versetzen. Damit kann Kraft- und Zeitaufwand für das medizinische Personal vermieden werden.
Claims (11)
- Röntgenvorrichtung, bei der an einem gemeinsamen, um eine Rotationsachse (A6) rotierbaren Träger (
7 ) in gegenüberliegender und auf die Rotationsachse (A6) gerichteter Anordnung eine Röntgenquelle (10 ) und ein Röntgendetektor (9 ) angebracht sind, wobei der Träger (7 ) an einer Hand (5 ) eines sechs Drehachsen (A1, A2, A3, A4, A5, A6) aufweisenden Roboters angebracht ist, wobei die Hand (5 ) ein um die Rotationsachse (A6) als sechste Drehachse drehbares Befestigungselement (6 ) aufweist, welches seinerseits um eine fünfte Drehachse (A5) drehbar ist, wobei der Träger (7 ) eine Einrichtung zur Einstellung eines Abstands (A) zwischen der Röntgenquelle (10 ) und dem Röntgendetektor (9 ) aufweist, wobei die Einrichtung ein Zentralelement (11 ), einen ersten Schenkel (8a ), an welchem der Röntgendetektor (9 ) angebracht ist, und einen zweiten Schenkel (8b ), an welchem die Röntgenquelle (10 ) angebracht ist, umfasst, und wobei ein zumindest abschnittsweise unterstützungsfreier Tisch zur Aufnahme eines Patienten vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einstellung des Abstands (A) der erste (8a ) und der zweite Schenkel (8b ) bezüglich des Zentralelements (11 ) linear bewegbar angebracht sind und dass der Träger (7 ) lösbar am Befestigungselement (6 ) angekuppelt ist. - Röntgenvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Träger (
7 ) bezüglich der Rotationsachse (A6) unverschiebbar angebracht ist. - Röntgenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Roboter ein auf einem feststehenden Grundgestell (
1 ) um eine erste Drehachse (A1) drehbar aufgenommenes Karussell (2 ) aufweist. - Röntgenvorrichtung nach Anspruch 3, wobei am Karussell (
2 ) eine um eine zweite Drehachse (A2) schwenkbare Schwinge (3 ) angebracht ist. - Röntgenvorrichtung nach Anspruch 4, wobei an der Schwinge (
3 ) ein um eine dritte Drehachse (A3) drehbarer Arm (4 ) angebracht ist. - Röntgenvorrichtung nach Anspruch 5, wobei am Arm (
4 ) drehbar um eine vierte Drehachse (A4) die Hand (5 ) angebracht ist. - Röntgenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Ausführung einer Drehbewegung um die Drehachsen (A1, A2, A3, A4, A5) und/oder die Rotationsachse (A6) jeweils ein mit einer programmierbaren Steuerung steuerbarer Elektromotor vorgesehen ist.
- Röntgenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Träger (
7 ) mittels des Roboters um einen Winkel von mehr als 280° um die Rotationsachse (A6) rotierbar ist. - Röntgenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Programm zur Erzeugung einer Spiralbewegung des Trägers (
7 ) vorgesehen ist. - Röntgenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Einrichtung zur Steuerung einer Rotationsbewegung des Trägers (
7 ) in Abhängigkeit eines am Patienten gemessenen Signals vorgesehen ist. - Röntgenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Einrichtung (
8a ,8b ,11 ) zur Einstellung des Abstands (A) zumindest eine elektrisch betreibbare Antriebsvorrichtung umfasst.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005012700A DE102005012700B4 (de) | 2005-03-18 | 2005-03-18 | Röntgenvorrichtung |
US11/373,698 US7500784B2 (en) | 2005-03-18 | 2006-03-10 | X-ray device |
JP2006067661A JP4836617B2 (ja) | 2005-03-18 | 2006-03-13 | X線装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005012700A DE102005012700B4 (de) | 2005-03-18 | 2005-03-18 | Röntgenvorrichtung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102005012700A1 DE102005012700A1 (de) | 2006-09-28 |
DE102005012700B4 true DE102005012700B4 (de) | 2012-08-23 |
Family
ID=36973503
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102005012700A Expired - Fee Related DE102005012700B4 (de) | 2005-03-18 | 2005-03-18 | Röntgenvorrichtung |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7500784B2 (de) |
JP (1) | JP4836617B2 (de) |
DE (1) | DE102005012700B4 (de) |
Families Citing this family (130)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005053994A1 (de) | 2005-11-10 | 2007-05-24 | Siemens Ag | Diagnosevorrichtung für kombinierte und/oder kombinierbare radiographische und nuklearmedizinische Untersuchungen sowie entsprechendes Diagnoseverfahren |
DE102006032094A1 (de) | 2006-07-11 | 2008-01-17 | Siemens Ag | Röntgensystem mit einem Industrieroboter |
DE102006036281B4 (de) | 2006-08-03 | 2014-12-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Erzeugung von Stereobildpaaren eines Untersuchungsobjektes mit einem Röntgensystem und Röntgensystem |
DE102006046692B3 (de) * | 2006-09-29 | 2008-02-14 | Siemens Ag | Verfahren zur Röntgenbildaufzeichnung eines nicht-zentrischen Abbildungsbereiches mit einem Röntgenbildgebungssystem und Röntgenbildgebungssystem |
DE102006061178A1 (de) | 2006-12-22 | 2008-06-26 | Siemens Ag | System zur Durchführung und Überwachung minimal-invasiver Eingriffe |
DE102007013322B4 (de) | 2007-03-20 | 2009-07-09 | Siemens Ag | Verfahren zum Ansteuern eines Röntgenbildaufnahmesystems sowie Röntgenbildaufnahmesystem |
DE102007018810A1 (de) | 2007-04-20 | 2008-10-30 | Siemens Ag | Verfahren zur Bewegungsüberwachung bei einer medizintechnischen Anlage sowie zugehörige medizintechnische Anlage |
DE102007025935A1 (de) * | 2007-06-04 | 2008-12-24 | Siemens Ag | Kollisionsschutzvorrichtung für eine Patientenliege eines medizinischen Röntgengeräts, Patientenliege mit einer Kollisionsschutzvorrichtung und Röntgengerät |
DE102007031332A1 (de) * | 2007-07-05 | 2008-05-29 | Siemens Ag | Lithotripsie-Einrichtung |
DE102007031475B4 (de) | 2007-07-06 | 2011-02-17 | Siemens Ag | Vorrichtung für die Aufnahme von Projektionsbildern |
DE102007033716B4 (de) * | 2007-07-19 | 2012-03-01 | Siemens Ag | Röntgenbiplananlage |
US8606348B2 (en) | 2007-07-20 | 2013-12-10 | Siemens Aktiengesellschaft | System and method for performing at least one of a vertebroplasty procedure, a kyphoplasty procedure, an electroencephalography (EEG) procedure and intraoperative electromyography (EMG) procedure using a robot-controlled imaging system |
US7848488B2 (en) * | 2007-09-10 | 2010-12-07 | Varian Medical Systems, Inc. | Radiation systems having tiltable gantry |
DK2190530T3 (en) * | 2007-09-13 | 2018-02-19 | Toby D Henderson | PATIENT POSITIONING SYSTEM |
DE102007045084A1 (de) * | 2007-09-21 | 2009-04-16 | Siemens Ag | Röntgensystem zur Aufnahme von Röntgenabbildungen eines Untersuchungsobjektes |
DE102007046700A1 (de) | 2007-09-28 | 2009-04-16 | Siemens Ag | Ultraschallvorrichtung |
US8160199B2 (en) * | 2007-10-12 | 2012-04-17 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | System for 3-dimensional medical image data acquisition |
DE102008003816B4 (de) * | 2008-01-10 | 2013-08-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgeneinrichtung umfassend einen vorzugsweise an einem Roboterarm drehgelagerten C-Bogen |
DE102008003815B4 (de) | 2008-01-10 | 2014-07-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgeneinrichtung umfassend einen vorzugsweise an einem Roboterarm um eine Drehachse drehbar gelagerten C-Bogen |
DE102008009673A1 (de) * | 2008-02-18 | 2009-08-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Magnetresonanz-Anlage |
US8792964B2 (en) * | 2008-03-12 | 2014-07-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and apparatus for conducting an interventional procedure involving heart valves using a robot-based X-ray device |
DE102008015312A1 (de) | 2008-03-20 | 2009-10-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Displaysystem zur Wiedergabe medizinischer Hologramme |
DE102008019345A1 (de) | 2008-04-17 | 2009-10-22 | Kuka Roboter Gmbh | Röntgenvorrichtung und medizinischer Arbeitsplatz |
DE102008019645A1 (de) * | 2008-04-18 | 2009-10-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Positronenemissionstomographie-Gerät |
DE102008019646A1 (de) * | 2008-04-18 | 2009-10-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Computertomographie-System |
DE102008022924A1 (de) | 2008-05-09 | 2009-11-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren für einen medizinischen Eingriff |
US20090297011A1 (en) * | 2008-05-28 | 2009-12-03 | Thomas Brunner | Method for obtaining a 3d (ct) image using a c-arm x-ray imaging system via rotational acquisition about a selectable 3d acquisition axis |
DE102008026622B4 (de) * | 2008-06-03 | 2011-06-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Verschiebevorrichtung für einen Röntgen-C-Bogen |
DE102008030172B4 (de) | 2008-06-27 | 2014-10-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Diagnostikeinrichtung mit einer Vorrichtung zur Positionierung von Versorgungsleitungen, Schläuchen und Signalkabeln |
US8382372B2 (en) | 2008-07-09 | 2013-02-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Medical apparatus |
DE102008034686A1 (de) | 2008-07-25 | 2010-02-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Darstellung von interventionellen Instrumenten in einem 3 D-Datensatz einer zu behandelnden Anatomie sowie Wiedergabesystem zur Durchführung des Verfahrens |
DE102008035194B4 (de) | 2008-07-28 | 2012-07-12 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgensystem mit einem Roboterarm |
DE102008035196A1 (de) | 2008-07-28 | 2010-02-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Diagnostikeinrichtung mit einem Knickarmroboter mit Kabelführung |
DE102008035195B4 (de) | 2008-07-28 | 2013-04-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgensystem und Verfahren zum Betrieb eines Röntgensystems |
DE102008035549A1 (de) | 2008-07-30 | 2010-02-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Erstellung von Angiographieaufnahmen |
DE102008035548A1 (de) | 2008-07-30 | 2009-08-13 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur dreidimensionalen Darstellung einer bewegten Struktur und Röntgensystem zur Durchführung des Verfahrens |
DE102008049569A1 (de) | 2008-09-30 | 2010-04-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Korrekturverfahren zur bildbasierten Bewegungskorrektur für medizinische Interventionen |
DE102008049773B4 (de) | 2008-09-30 | 2012-06-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur dreidimensionalen Darstellung einer bewegten Struktur durch ein tomographisches Verfahren |
DE102008049611A1 (de) | 2008-09-30 | 2010-04-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Erstellung von Maskenbildern für die Benutzung in Angiographieanlagen |
WO2010044852A2 (en) * | 2008-10-14 | 2010-04-22 | University Of Florida Research Foundation, Inc. | Imaging platform to provide integrated navigation capabilities for surgical guidance |
US8252049B2 (en) | 2008-11-03 | 2012-08-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for therapy of heart valves with a robot-based X-ray device |
DE102008059455A1 (de) | 2008-11-28 | 2010-06-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Bestimmung der Projektionsgeometrie einer C Bogen-Anlage |
DE102008059743A1 (de) | 2008-12-01 | 2010-06-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Einrichtung zur instantanen Personendosismessung bei medizinischen Anlagen, die ionisierende Strahlen anwenden |
DE102008061637B4 (de) * | 2008-12-11 | 2012-06-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Biplan-Röntgengerät |
DE102009031162B3 (de) | 2009-06-30 | 2010-08-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Interventionelles Roadmap-Verfahren mit Optimierung der Maskenphase |
DE102009037243A1 (de) | 2009-08-12 | 2011-02-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur hervorgehobenen Darstellung von Objekten bei interventionellen angiographischen Untersuchungen |
DE102009037242A1 (de) * | 2009-08-12 | 2011-04-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Roadmap-Verfahren zur überlagerten Darstellung von Bildern |
DE102009037478B4 (de) | 2009-08-13 | 2017-02-02 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur 3-D-Datenerfassung mit einem Biplan-C-Bogen-System mit Biplan-Akquisitions-Multiplexing |
DE102009037477B4 (de) | 2009-08-13 | 2016-11-17 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur 3-D-Datenerfassung mit einem Biplan-C-Bogen-System mit verbesserter zeitlicher Auflösung der Sekundärrekonstruktion |
US8177835B2 (en) | 2009-08-21 | 2012-05-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Method of imaging for heart valve implant procedure |
DE102009039986B4 (de) | 2009-09-03 | 2018-02-22 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Bewegungskorrektur für eine dreidimensionale digitale Subtraktionsangiographie |
DE102009043424A1 (de) * | 2009-09-29 | 2011-04-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Medizinisches Röntgenaufnahmesystem |
DE102009047867B4 (de) * | 2009-09-30 | 2016-10-06 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Korrektur von trunkierten Projektionsdaten |
ITFI20090240A1 (it) * | 2009-11-17 | 2011-05-18 | Raffaele Grosso | Struttura di contenimento posturale. |
DE102009058266B4 (de) * | 2009-12-14 | 2020-01-02 | Siemens Healthcare Gmbh | Medizinisches Röntgenaufnahmesystem |
DE102010013221B4 (de) | 2010-03-29 | 2012-06-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur hervorgehobenen Darstellung von Objekten bei interventionellen angiographischen Untersuchungen sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE102010013747A1 (de) | 2010-03-31 | 2011-10-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Darstellung von Bildern oder Bildserien bildgebender Medizinsysteme |
DE102010018872A1 (de) | 2010-04-30 | 2011-11-03 | Siemens Aktiengesellschaft | Bildgebendes Verfahren zur hervorgehobenen Darstellung von Gefäßen in einem Untersuchungsbereich eines Patienten und Medizinsystem zur Durchführung des Verfahrens |
DE102010019421A1 (de) | 2010-05-05 | 2011-11-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Bildgebendes Verfahren zur Darstellung von Ergebnissen intravaskulärer Bildgebung und CFD-Ergebnissen sowie Medizinsystem zur Durchführung des Verfahrens |
DE102010022791B4 (de) | 2010-06-04 | 2015-08-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur dreidimensionalen Darstellung einer bewegten Struktur durch ein Rotationsangiographie-Verfahren |
DE102010027225A1 (de) | 2010-07-15 | 2012-01-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Aufnahme von Objekten bei interventionellen angiographischen Untersuchungen |
DE102010039080A1 (de) | 2010-08-09 | 2012-02-09 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines C Bogen-Röntgensystems sowie ein C Bogen-Röntgensystem zur Durchführung des Verfahrens |
DE102010039312B4 (de) | 2010-08-13 | 2020-02-13 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur Simulation eines Blutflusses |
DE102010040308A1 (de) * | 2010-09-07 | 2012-03-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgenaufnahmesystem und Verfahren zur Aufnahme eines Projektionsbildes |
DE102010040945B3 (de) * | 2010-09-17 | 2011-11-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Bildgebendes Verfahren zur Berechnung von Flussgeschwindigkeiten |
DE102010041443A1 (de) | 2010-09-27 | 2012-03-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur hervorgehobenen Darstellung von Objekten |
DE102010041626A1 (de) | 2010-09-29 | 2012-03-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Vorhersage des Aneurysmen-Wachstums |
DE102010043528A1 (de) | 2010-11-08 | 2012-05-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographiesystem mit einer Vorrichtung zur Kollisionsvermeidung |
DE102010062030A1 (de) | 2010-11-26 | 2012-05-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Berechnung von Perfusionsdaten aus 2-D-Angiographiedaten oder DSA-Sequenzen |
DE102011003653A1 (de) * | 2011-02-04 | 2012-08-09 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Gewinnen eines 3D-Bilddatensatzes zu einem Bildobjekt |
DE102011003929B4 (de) | 2011-02-10 | 2020-10-01 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur Ermittlung von Flussverteilungen aus Angiographiedaten und/oder DSA-Sequenzen |
DE102011005777B4 (de) | 2011-03-18 | 2018-04-26 | Siemens Healthcare Gmbh | Angiographiesystem zur angiographischen Untersuchung eines Patienten und angiographisches Untersuchungsverfahren |
DE102011006122A1 (de) * | 2011-03-25 | 2012-09-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Medizinisches Röntgengerät und Biplan-Röntgengerät |
DE102011006484A1 (de) | 2011-03-31 | 2012-10-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographiesystem zur angiographischen Untersuchung eines Untersuchungsobjekts und angiographisches Untersuchungsverfahren |
US8734013B2 (en) * | 2011-04-05 | 2014-05-27 | Satpal Singh | Small mobile x-ray scanning system |
DE102011076820A1 (de) | 2011-05-31 | 2012-12-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren |
DE102011080768A1 (de) | 2011-08-10 | 2013-02-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Untersuchungsverfahren eines Untersuchungsobjekts mit einer Bildauswahl zur Befundungs-Dokumentation |
DE102011081730B4 (de) | 2011-08-29 | 2017-03-23 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zum Vergleich von Flussgeschwindigkeiten |
DE102011083674A1 (de) | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren zur Darstellung von Flusseigenschaften |
DE102011083685A1 (de) | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Bildgebendes Verfahren zur Darstellung von Flussgeschwindigkeiten |
DE102011083686A1 (de) | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur hervorgehobenen Darstellung von Objekten bei interventionellen angiographischen Untersuchungen |
DE102011083704A1 (de) | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren |
DE102011083708A1 (de) | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Bildauswerteverfahren zur Bestimmung von Blutflussparametern |
DE102011089803A1 (de) | 2011-12-23 | 2013-06-13 | Siemens Aktiengesellschaft | System zur Überwachung eines Untersuchungsraums im klinischen Umfeld einer Diagnostikeinrichtung während einer Untersuchung eines Patienten |
DE102012202490B4 (de) | 2012-02-17 | 2019-09-19 | Siemens Healthcare Gmbh | Angiographiesystem zur angiographischen Untersuchung eines Patienten und angiographisches Untersuchungsverfahren |
DE102012202644A1 (de) | 2012-02-21 | 2013-02-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren mit einer automatischen Selektion einer Schicht aus einem Schichtvolumen zur Überlagerung auf 2-D-Projektionsbilder |
DE102012202648B3 (de) * | 2012-02-21 | 2013-07-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren zur Abtastung von kleinen beweglichen Objekten |
DE102012204769A1 (de) | 2012-03-26 | 2013-09-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Marker für ein angiographisches Untersuchungsverfahren und angiographisches Untersuchungsverfahren eines Patienten |
DE102012205245B4 (de) | 2012-03-30 | 2020-07-23 | Siemens Healthcare Gmbh | Angiographisches Untersuchungsverfahren eines Patienten zur 3-D-Rotationsangiographie |
DE102012205246A1 (de) | 2012-03-30 | 2013-10-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Aufnahme von Strahlungsbildern eines Patienten und Katheter zum Einsatz in der Vorrichtung |
DE102012214351B4 (de) | 2012-08-13 | 2014-11-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren eines Gefäßsystems |
DE102012215035A1 (de) | 2012-08-23 | 2014-02-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Simulation einer koronaren virtuellen oder tatsächlichen Stentbeanspruchung |
CN103654820A (zh) * | 2012-09-11 | 2014-03-26 | 上海联影医疗科技有限公司 | 一种x-射线层析设备模拟装置 |
DE102012216652B4 (de) | 2012-09-18 | 2023-01-26 | Siemens Healthcare Gmbh | Angiographisches Untersuchungsverfahren |
DE102012217268A1 (de) | 2012-09-25 | 2013-09-19 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung einer Planung einer Stentimplantation |
DE102012217792B4 (de) | 2012-09-28 | 2023-02-02 | Siemens Healthcare Gmbh | Angiographisches Untersuchungsverfahren zur Darstellung von Flusseigenschaften |
DE102012220028A1 (de) | 2012-11-02 | 2014-05-08 | Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg | Angiographisches Untersuchungsverfahren |
DE102012224258A1 (de) | 2012-12-21 | 2014-06-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgenaufnahmesystem zur differentiellen Phasenkontrast-Bildgebung eines Untersuchungsobjekts mit Phase-Stepping sowie angiographisches Untersuchungsverfahren |
DE102013204552B4 (de) | 2013-03-15 | 2023-09-21 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur artefaktfreien Wiedergabe von Metallteilen in dreidimensional rekonstruierten Bildern |
DE102013204604A1 (de) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgenaufnahmesystem zur differentiellen Phasenkontrast-Bildgebung eines Untersuchungsobjekts mit Phase-Stepping |
DE102013205406A1 (de) | 2013-03-27 | 2014-10-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgenaufnahmesystem zur Röntgenbildgebung bei hohen Bildfrequenzen eines Untersuchungsobjekts mittels direkter Messung des Interferenzmusters |
DE102013205537A1 (de) | 2013-03-28 | 2014-03-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren zur Bestimmung einer Abmessung in einem Gefäßsystem |
DE102013213244A1 (de) | 2013-07-05 | 2015-01-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgenaufnahmesystem zur hochaufgelösten differentiellen Phasenkontrast-Bildgebung eines Untersuchungsobjekts |
DE102013214361A1 (de) | 2013-07-23 | 2015-01-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Reduktion von Quantisierungsartefakten |
DE102013214393A1 (de) | 2013-07-23 | 2014-11-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgenaufnahmesystem zur differentiellen Phasenkontrast-Bildgebung eines Untersuchungsobjekts mit Phase-Stepping |
DE102013214388B4 (de) | 2013-07-23 | 2023-04-20 | Siemens Healthcare Gmbh | Medizinisches Instrument zur Verwendung mit einer Phasenkontrastbildgebung und Röntgenaufnahmesystem mit Phasenkontrastbildgebung |
DE102013216000A1 (de) | 2013-08-13 | 2014-08-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgenaufnahmesystem zur differentiellen Phasenkontrast-Bildgebung eines Untersuchungsobjekts mittels Phase-Stepping |
DE102013219553A1 (de) | 2013-09-27 | 2015-04-02 | Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg | Untersuchungsverfahren eines Objekts mit einem Röntgenaufnahmesystem zur Phasenkontrast-Bildgebung mit stochastischer Phasenabtastung |
DE102013219554A1 (de) | 2013-09-27 | 2015-04-02 | Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg | Untersuchungsverfahren eines Objekts mit einem Röntgenaufnahmesystem zur Phasenkontrast-Bildgebung mit Verschiebungsmessung |
DE102013219740A1 (de) | 2013-09-30 | 2015-04-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Zählender digitaler Röntgenbilddetektor mit zwei schaltbaren Modi |
DE102013219744A1 (de) | 2013-09-30 | 2014-10-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren, Vorrichtung und medizinisches, bildgebendes System zur Darstellung zumindest eines medizinischen Bildes |
DE102013219737B4 (de) | 2013-09-30 | 2019-05-09 | Siemens Healthcare Gmbh | Angiographisches Untersuchungsverfahren eines Gefäßsystems |
DE102013222674B3 (de) * | 2013-11-07 | 2014-10-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren zur Erkennung von Mikro-Embolisationen |
DE102013223786B3 (de) * | 2013-11-21 | 2014-12-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren eines Untersuchungsobjekts zur Durchführung von Rotationsangiographien |
CN206350730U (zh) * | 2014-01-23 | 2017-07-25 | 韩国威泰有限公司 | 包括可变类型臂部的x射线照相装置 |
DE102014201559A1 (de) | 2014-01-29 | 2015-07-30 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographisches Untersuchungsverfahren eines Gefäßsystems in einer interessierenden Körperregion eines Patienten |
DE102014201645A1 (de) | 2014-01-30 | 2014-12-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Angiographische Röntgendiagnostikeinrichtung zur biplanen Rotationsangiographie |
KR101485292B1 (ko) * | 2014-04-07 | 2015-01-28 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇 |
KR101485291B1 (ko) * | 2014-04-07 | 2015-01-21 | 재단법인대구경북과학기술원 | 로봇 |
KR101403787B1 (ko) * | 2014-04-07 | 2014-06-03 | 재단법인대구경북과학기술원 | 의료용 로봇 |
US9508157B2 (en) | 2014-12-12 | 2016-11-29 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Reconstruction of aneurysm wall motion |
DE102015200355B3 (de) * | 2015-01-02 | 2016-01-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Medizinische roboterartige Vorrichtung mit Kollisionsdetektion und Verfahren zur Kollisionsdetektion einer medizinischen roboterartigen Vorrichtung |
CN105729463A (zh) * | 2016-01-31 | 2016-07-06 | 湖州中望机械设备科技有限公司 | 六轴机械手 |
DE102016210497A1 (de) * | 2016-06-14 | 2017-12-14 | Kuka Roboter Gmbh | Patientenpositioniervorrichtung und medizinischer Arbeitsplatz |
DE102016210498A1 (de) * | 2016-06-14 | 2017-12-14 | Kuka Roboter Gmbh | Patientenpositioniervorrichtung und medizinischer Arbeitsplatz |
DE102016013315A1 (de) | 2016-11-08 | 2018-05-09 | RayScan Technologies GmbH | Messsystem und Verfahren zum Betreiben eines Messsystems |
EP3384846B1 (de) | 2017-04-03 | 2021-03-24 | Siemens Healthcare GmbH | Verfahren zum betreiben einer röntgenvorrichtung, röntgenvorrichtung, computerprogramm und elektronisch lesbares speichermedium |
CN107803842A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-03-16 | 深圳智英电子有限公司 | 一种数字机顶盒板卡老化装载机械手 |
CN111376240B (zh) * | 2018-12-29 | 2022-02-22 | 深圳市优必选科技有限公司 | 多轴机械臂及机械手 |
US20210007688A1 (en) * | 2019-06-20 | 2021-01-14 | Peter L. Bono | Robotically positioned x-ray and c-arm |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0220501B1 (de) * | 1985-10-09 | 1989-05-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgendiagnostikanlage mit durch eine Steuervorrichtung verstellbaren Anlagenkomponenten |
DE19957330A1 (de) * | 1999-01-11 | 2000-07-13 | Siemens Ag | Röntgenapparat |
DE19958864A1 (de) * | 1999-12-07 | 2001-06-13 | Philips Corp Intellectual Pty | Röntgeneinrichtung |
DE102004062473A1 (de) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Siemens Ag | Medizinische Strahlentherapieanordnung |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10328175A (ja) * | 1997-05-30 | 1998-12-15 | Hitachi Medical Corp | X線ct装置 |
DE19855213C2 (de) * | 1998-11-30 | 2001-03-15 | Siemens Ag | Röntgenaufnahmeeinrichtung |
US6404849B1 (en) * | 1999-08-11 | 2002-06-11 | Abbott Laboratories | Automated sample handling for X-ray crystallography |
US6459760B1 (en) * | 2000-07-28 | 2002-10-01 | Exotic Metals Forming Company, Inc. | Apparatuses and methods for non-destructive inspection |
DE10063442A1 (de) * | 2000-12-20 | 2002-07-04 | Philips Corp Intellectual Pty | Verfahren und Röntgeneinrichtung zur Ermittlung eines Satzes von Projektionsabbildungen eines Untersuchungsobjektes |
JP2003190137A (ja) * | 2001-12-18 | 2003-07-08 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | 被検体の断層撮影方法及び装置 |
JP3960081B2 (ja) * | 2002-03-01 | 2007-08-15 | 株式会社島津製作所 | X線撮影装置 |
JP2003325474A (ja) * | 2002-05-14 | 2003-11-18 | Hitachi Medical Corp | Mri装置 |
JP4509470B2 (ja) * | 2002-12-16 | 2010-07-21 | 株式会社東芝 | X線診断装置 |
JP2004208716A (ja) * | 2002-12-26 | 2004-07-29 | Ge Medical Systems Global Technology Co Llc | X線撮像システム |
US8160205B2 (en) * | 2004-04-06 | 2012-04-17 | Accuray Incorporated | Robotic arm for patient positioning assembly |
US7254211B2 (en) * | 2004-09-14 | 2007-08-07 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for performing computed tomography |
-
2005
- 2005-03-18 DE DE102005012700A patent/DE102005012700B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-03-10 US US11/373,698 patent/US7500784B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-03-13 JP JP2006067661A patent/JP4836617B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0220501B1 (de) * | 1985-10-09 | 1989-05-31 | Siemens Aktiengesellschaft | Röntgendiagnostikanlage mit durch eine Steuervorrichtung verstellbaren Anlagenkomponenten |
DE19957330A1 (de) * | 1999-01-11 | 2000-07-13 | Siemens Ag | Röntgenapparat |
DE19958864A1 (de) * | 1999-12-07 | 2001-06-13 | Philips Corp Intellectual Pty | Röntgeneinrichtung |
DE102004062473A1 (de) * | 2004-09-30 | 2006-04-13 | Siemens Ag | Medizinische Strahlentherapieanordnung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7500784B2 (en) | 2009-03-10 |
US20080240363A1 (en) | 2008-10-02 |
JP2006255416A (ja) | 2006-09-28 |
JP4836617B2 (ja) | 2011-12-14 |
DE102005012700A1 (de) | 2006-09-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102005012700B4 (de) | Röntgenvorrichtung | |
EP1296609B1 (de) | Medizinische vorrichtung für stereotaxie und patientenpositionierung | |
DE3217478C2 (de) | ||
DE102006028327B3 (de) | Robotergesteuerte Aufzeichnungsvorrichtung, insbesondere für die Aufzeichnung von Röntgenbilddaten, sowie zugehöriges Verfahren | |
DE102004061591B3 (de) | Verfahren zum Betrieb eines bildgebenden medizinischen Gerätes | |
DE102008016414B4 (de) | Röntgenvorrichtung und medizinischer Arbeitsplatz | |
DE10353611A1 (de) | Röntgendiagnostikgerät für Mammographieuntersuchungen | |
DE19933802B4 (de) | Lagerungsvorrichtung | |
DE10206716A1 (de) | Vorrichtung zum Positionieren eines zu röntgenden Objekts zur Verwendung in einer Röntgenbildaufnahmevorrichtung sowie damit versehene Röntgenbildaufnahmevorrichtung | |
EP2168486A1 (de) | Modulares System zur Brustdiagnose und -Intervention | |
WO2007088089A1 (de) | Mammografiegerät | |
DE102012215016A1 (de) | Patientenliege | |
DE102007021770A1 (de) | Medizinisches Diagnose- und/oder Interventionssystem | |
DE102008019646A1 (de) | Computertomographie-System | |
DE102014203363B4 (de) | Medizinisches Röntgensystem mit einer geschlossenen ringförmigen Gantry | |
DE102012212136A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren für ein Diagnostikgerät | |
DE102007031475B4 (de) | Vorrichtung für die Aufnahme von Projektionsbildern | |
DE102011006122A1 (de) | Medizinisches Röntgengerät und Biplan-Röntgengerät | |
DE2724321B2 (de) | Gerät für Röntgendiagnostik | |
DE102004010955A1 (de) | Bildgebendes Tomografiegerät | |
DE102004042314A1 (de) | Apparat zur medizinischen Bilderzeugung, insbesondere Magnetresonanzanlage, oder Therapie | |
DE102008019645A1 (de) | Positronenemissionstomographie-Gerät | |
DE102008061637A1 (de) | Biplan-Röntgengerät | |
DE102006011236A1 (de) | Röntgenaufnahmevorrichtung mit einem Röntgendetektor und einem Röntgenstrahler | |
DE102006055166A1 (de) | Röntgenvorrichtung mit einem Röntgenstrahler und einem Röntgendetektor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8120 | Willingness to grant licences paragraph 23 | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20121124 |
|
R085 | Willingness to licence withdrawn | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: SIEMENS HEALTHCARE GMBH, DE Free format text: FORMER OWNER: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT, 80333 MUENCHEN, DE |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |