JP2014532882A - ロボットアーム - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、米国仮特許出願第61/556,667号(2011年11月7日出願、名称「Analytical System and Method for Processing Samples」)を基礎とする優先権を主張する。本願はまた、米国仮特許出願第61/616,994号(2012年3月28日出願、名称「Analytical System and Method for Processing Samples」)を基礎とする優先権も主張する。本願は、米国仮特許出願第61/680,066号(2012年8月6日出願、名称「Analytical System and Method for Processing Samples」)を基礎とする優先権をさらに主張する。これらの出願の全ては、あらゆる目的のためにそれらの全体が参照により本明細書に引用される。
(A.研究室システムの段階)
図1は、患者サンプルを処理するための医学研究室システムの一実施形態を描写する。研究室システムは、関連付け段階102、分析前段階104、分析段階106、および分析後段階108に関連付けられる構成要素を含む。
関連付け段階102は、研究室システムにおける第1の段階である。この段階中に、患者情報、患者サンプルに対して要求される検査、および一意的な研究室識別子(例えば、バーコード)が、互いに関連付けられる。関連付け段階102を自動化することができる一方で、いくつかの実施形態では、関連付け段階は、手動で取り扱われる。例えば、いくつかの実施形態では、検査技師(以降では「ユーザ」と呼ばれる)が、優先順位をサンプルに割り当てることができる。サンプルは、ラックの中へ、または特定の進入点においてシステムの上に直接荷積みされる。サンプルをいくつかの基本優先レベル(例えば、緊急または高優先順位、中間優先順位、低優先順位等)にグループ化することが、より一貫した応答時間を提供するために望ましくあり得るが、それは必須ではない。患者サンプルを処理することは、ユーザによって定義される任意の優先順位に基づくことができる。しかしながら、優先順位が特定されない場合、応答時間を最小限化すること、スループットを最大限化すること、プロセスの利用可能性等の要因に基づいて、優先順位を割り当てることができる。
分析前段階104は、分析のために患者サンプルを準備することを含む。分析前段階104中に、患者および試験情報が解読され、分析のためのプロセスが計画され、品質チェックが行われ、サンプルは、その成分構成要素に分離され(例えば、遠心分離され)得、サンプルは、並行分析プロセスのために分割され得、および/またはサンプルは、1つ以上の分析器および/またはラックに送達することができる。分析前段階104は、研究室システム内の異なる器具および異なる分析器へのサンプルの流れを管理する。このプロセス管理は、本システムが、効率的に、かつ最小限の器具で動作することを可能にする。加えて、分析前段階104は、研究室システム内の異なる点における患者サンプルのバックアップがプロセスに沿って起こらないことを確実にし、またはバックアップが起こる場合、分析前段階104は、本システムの残りの部分に有意な影響を及ぼすことなく、迅速にバックアップを消去できることを確実にする。
図2に示される入力モジュール202は、種々の管、ラック、優先順位付け等に適応することができ、標本を受け取ることが可能である。管のラックおよび/または個々の管を、手動操作型引き出しおよび/または自動デバイスであり得る、いくつかのレーン216のうちの1つの上に荷積みすることができる。図2では、5つのレーン216が描写される。しかしながら、研究室システムは、任意の数のレーン216を有することができる。レーン216は、ユーザによって割り当てられる優先順位に従って、優先順位を割り当てられる。いくつかの実施形態では、最高優先順位レーン(短応答時間または「STAT」)は、ユーザから個々の管の一群を受け入れるための固定位置を有し得る。管がSTATレーンの中に荷積みされると、処理される次の管になる。他のレーンには、任意の様式で異なる優先レベルを割り当てることができる。例えば、引き出しが手動で操作されるとき、1つの優先順位を引き出しのうちの少なくとも2つに、別の優先順位を少なくとも2つの他の引き出しに割り当てることにより、本システムが1つの引き出しに連続的に作用することを可能にし得る一方で、同一の優先順位の他の引き出しが、ユーザに利用可能である。
図2の入力モジュール202内のレーン216から、少なくとも2つ以上の分配領域グリッパ218(以下でさらに詳細に論議される)のうちの1つは、最高優先順位の管を選択し、それを分配領域204と呼ばれる固定行列に輸送し得る。分配領域204は、標本を研究室自動化システムの所望の構成要素(例えば、サブシステム)に分配することが可能である。入力モジュールグリッパ228による、このモジュールへの移送中に、サンプルの成分構成要素のレベルが測定され、サンプル管の写真が撮られる。これらの写真は、管の製造業者、直径、高さ、キャップの色等を決定するように分析することができる。この情報から、サンプルの構成要素の体積を計算することができ、全管重量の推定を行うことができる。この重量は後に、以下でさらに詳細に論議されるように、遠心分離機モジュール206の中の遠心分離機バケットの平衡を保つのに役立てるために使用することができる。
サンプル管は、サンプルの分析前にサンプルが遠心分離を必要とすることを分配領域モジュール204が決定する場合に、図2の分配領域204から遠心分離機モジュール206へ移動させられ得る。サンプル管が分配領域204から遠心分離機モジュール206へ輸送されるとき、サンプル管は、分配領域ロボットグリッパ218によって分配領域204において遠心分離機アダプタの中へ荷積みされる。アダプタは、遠心分離のための複数の管サイズを位置付け、保持し得る。アダプタは、アダプタがサンプル管で充填されると、分配領域204と遠心分離機モジュール206との間で移動する、シャトル224の中に位置する。アダプタは、サンプルコンテナを保持するデバイスであり得、遠心分離機で使用することができる。そのようなアダプタは、サンプルが配置され得る1つ以上のコンテナの保持を可能にする形状を有する単一の部品として構築されるが、それに限定されない、ポリマー材料で一般的に構築される。場合によっては、アダプタは、遠心分離機ロータの上または中に載置されたデバイスに挿入される。サンプルを保持する実験器具(例えば、サンプルコンテナまたは)が、アダプタに挿入される。
図2のキャップ除去機モジュール208は、分析される前に運搬システム220上のキャリアの中のサンプル管からキャップを取り除くことが可能である。キャップ除去機システムは、サンプル管を拘持し、サンプル管からキャップを除去し得る。キャップ除去機モジュール208は、分配モジュール204および遠心分離機モジュール206の後に続く。(例えば、サンプルが分別のみを必要とし得る)キャップ除去を必要としないサンプル管については、運搬システム220上のキャリアは、キャップ除去機モジュール208を迂回するであろう。キャップ除去を必要とするサンプル管については、キャップ除去機モジュール208は、サンプル管からキャップを除去し、キャップ除去機モジュール208のデッキより下側の生体有害廃棄物処分コンテナの中にキャップを置き得る。生体有害廃棄物処分コンテナは、生体有害廃棄物からユーザを保護するように、除去可能かつ交換可能である。
図2の血清指数モジュール210は、サンプルの血清指数を測定することが可能である。典型的には、この機能は、分析段階106中に果たされる。しかしながら、場合によっては、ある研究室は、サンプルを分析器に送達する前に任意の品質問題に対処することを好み得る。したがって、血清指数モジュール210は、検査されるべきであるサンプルのこの品質管理オプションを提供する。血清指数測定を必要としないサンプルについては、サンプルは、血清指数モジュール210を迂回し得る。
図2の等分機モジュール212は、図3でさらに詳細に描写されている。等分機モジュール212は、いくつの管が分析に必要とされるかに応じて、一次サンプル304を複数の二次サンプル306に分割する。このモジュールは、一次サンプル304を二次サンプル306に分割するための1つ以上のピペッタ302を含み得る。等分機モジュール212はさらに、患者および試験情報を特定するバーコートラベルを伴う二次サンプル306のラベル付けを促進する。バーコードラベルは、二次管準備ユニット(STPU)と呼ばれるデバイスの中の等分機モジュール212のデッキより下側で二次管306に取り付けられる。STPUは、単一のピペッタがサンプルを移送することができるよりも速く、ラベル付けされた管を生産することができる。しかしながら、2つ以上のピペッタが組み込まれたとき、STPUは、2つ以上のピペッタの複合スループットを制限する。新しい二次管をラックの中の等分機モジュール212に送達し、等分機モジュール212より下側の引き出しの中へ荷積みすることができる。ラベルは、ロール上で送達され、管に取り付ける前に等分機モジュール212のデッキより下側で印刷される。
図4(a)−(e)は、出力/分別機モジュール214の実施例を描写する。出力/分別機モジュール214は、引き出し402または仕切りの中に位置するラックへ、および/またはラックから管を移送する。ラックは、分析器ラック、標準貯蔵ラック、または臨床・検査標準協会(Clinical and Laboratory Standards Institute;CLSI)規格を満たす任意のラックのいずれかであり得る。出力/分別機グリッパ404は、キャリアから管を除去し、それらをラックの中へ置く。必要であれば、バーコードが所望に応じてラックに整列させられる。出力/分別機モジュール214は、任意の数の引き出し402を有し得、かつ任意の数の出力/分別機グリッパ404を有し得る。出力/分別機グリッパ404の数は、いくつの引き出し402を出力/分別機モジュール214が含むかに依存し得る。つまり、より多くの出力/分別機グリッパ404が、多数の引き出し402を有する出力/分別機モジュール214に必要とされ得る。図4(a)は、運搬システム220に接続される単一のグリッパ出力ユニット406と、入力および出力408を伴う独立型の単一グリッパ分別機との実施例を描写する。図4(b)は、入力および出力を伴う二重グリッパ分別機の実施例を描写する。用途に応じて、ユニットは、運搬システム220に接続され得、または独立型システムとして動作し得る。
図1および2を再び参照すると、分析段階106は、サンプルを処理して結果を生成するために必要とされる実際の測定を行うことを含む。この段階は、典型的には、主に1つ以上の分析器具または分析器から成る。分析器具または分析器は、当技術分野で公知である任意の分析器具または分析器であり得る。典型的には、分析器は、標本に1種類以上の分析を選択的に行うための機構と、中央コントローラが、標本にどのような分析を行うかに関して分析器コントローラに指示することができるように、中央コントローラと通信している分析器コントローラとを備え得る。各分析器のコントローラはまた、分析結果を中央コントローラのメモリに提供するための出力システムを含み得る。
研究室プロセスの最終段階は、分析後段階108である。この段階では、サンプルは、貯蔵のために準備され、貯蔵される。サンプルが必要とされる検査および分析を完了すると、サンプルはキャップを付けられて、貯蔵場所の中へ配置される。これは、サンプルおよび研究室プロセスに応じて、周囲蔵場所または冷蔵貯蔵場所のいずれかであり得る。また、接続された分析器を有するシステムを用いるユーザは、いくつかのサンプルについては、接続された低温貯蔵場所を、他のサンプルについては、オフラインの周囲貯蔵場所を所望し得る。しかしながら、接続されていない分析器を用いるユーザは、サンプルの全てをオフラインで貯蔵する可能性が高いであろう。
上記で論議されるように、多くの段階およびモジュールが、他の段階またはモジュールで果たされる機能に類似する機能を果たし得るので、上記で論議される研究室システムの構成要素は、概して、基本機能ユニットにグループ化することができる。一実施形態では、構成要素は、(1)管理、(2)遠心分離機、(3)等分機、(4)出力/分別機、および(5)貯蔵ユニット等、5つの基本機能ユニットにグループ化することができる。簡単にするために、これら5つの機能ユニットに関して機能的グループ化を論議する。しかしながら、任意の機能を任意の様式でグループ化することができる。機能を一般的な機能ユニットにグループ化することにより、各研究室のための高度にカスタマイズ可能なシステムの設計が必要ではないように、研究室システムの設計が、いくぶん一般的であり、融通が利き、任意のユーザおよびユーザの研究室の必要性のために容易に構成可能となることを可能にする。機能ユニットの各々の内側で、具体的な機能性は、研究室の必要性に応じて変化し得る。これらの機能ユニットは、種々の方法で組み合わせられたときに、最小数の標準製品を用いて任意の研究室の必要性を満たし得る、標準製品の設計を可能にし得る。
(1.分析前段階システムレイアウト)
図9は、管理ユニット700、遠心分離機ユニット804、等分機ユニット212、遠心分離機荷積み位置1004、および分析前段階104の出力/分別機ユニット214の詳細な実施例を描写する。これらのユニットのそれぞれを以下でさらに詳細に説明する。
上記で論議されるように、分析前段階は、7つのモジュールを含み得る。図14(a)−(d)は、図9−12を参照して説明される、分析前段階のシステムワークフローの例証的実施例を示すフローチャートの部分である。
上記で論議されるように、研究室システム内の多くの異なる場所(例えば、入力ロボット228、分配ロボット218、遠心分離機ロボット226、キャップ除去機ロボット710、等分ロボット302、出力/分別機ロボット404、リキャッパロボット504、二次管リフト等)からサンプル管または任意の他の物体(例えば、遠心分離機アダプタ)を移動させるために、ロボットアームを使用することができる。
本発明の実施形態によるロボットアームは、サンプル管を握持して所望の場所へ輸送するためにグリッパユニットを採用し得る。図16(a)−(c)は、サンプル管を握持して所望の場所へ輸送する異なるグリッパユニットを描写する。
図16(a)−(c)に示されるような機械的グリッパユニットを伴うロボットアームは、サンプル管ならびに遠心分離機モジュール206で使用される遠心分離機バケットおよび/またはアダプタを握持することが可能な複合グリッパであり得る。上記で説明されるように、遠心分離機バケットおよびアダプタは、遠心分離される準備ができているサンプル管を保持するために使用されるコンテナである。遠心分離機バケットは、遠心分離機の中に配置され、その一部である実際のバケットであり得る。加えて、遠心分離機アダプタは、遠心分離機バケットとともに使用され得る。遠心分離機アダプタは、遠心分離機ロータに取り付けられる遠心分離機バケットの中へ配置されることができる取り外し可能な遠心分離機カートリッジである。ロボットアームは、遠心分離機バケットおよび遠心分離機アダプタの両方を取り上げて輸送することが可能である。例えば、遠心分離される準備ができているサンプル管が荷積みされている遠心分離機バケットおよび/またはアダプタは、シャトル224を介して分配領域204から遠心分離機モジュール206へ輸送される。遠心分離機バケットおよび/またはアダプタは、遠心分離機の中へ荷積みされ、その後、サンプルは、遠心分離されることができる。
上記で説明される管識別および管またはラック存在検出特徴に加えて、カメラユニットおよび分析ツールが、サンプル管の中のサンプルのサンプル体積およびサンプルレベルを決定するために、本システムによって捕捉される2D画像を使用することができる。
グリッパ、管識別ユニット、管またはラック存在検出ユニット、および液面レベル検出ユニットを伴う複合ロボットを、研究室自動化システムによって利用することができる。複合ロボットは、上記で説明されるグリッパロボット、および管識別ユニットのカメラ、管またはラック存在検出ユニットのカメラ、および上記で説明されるサンプルレベル検出用のレーザダイオードの特徴を利用する。
図を参照して本明細書で説明される種々の関与部分および要素は、本明細書で説明される機能を促進するように1つ以上のコンピュータ装置を操作し得る。任意のサーバ、プロセッサ、またはデータベースを含む、上記の説明における要素のうちのいずれかは、例えば、研究室自動化システムの機能ユニットおよびモジュール、輸送システム、スケジューラ、中央コントローラ、ローカルコントローラ等を操作および/または制御するための機能等の本明細書で説明される機能を促進するために、任意の好適な数のサブシステムを使用し得る。
本発明はさらに、例えば、以下を提供する。
(項目1)
サンプルコンテナを握持するように構成されているグリッパユニットを有するロボットアームであって、前記ロボットアームは、3次元で移動するように構成されている、ロボットアームと、
前記ロボットアームに物理的に連結され、前記サンプルコンテナの画像を取得するように構成されている画像取得デバイスと、
前記画像取得デバイスと通信している画像分析デバイスであって、前記画像分析デバイスは、前記サンプルコンテナの前記画像を分析し、前記サンプルコンテナに関連付けられている識別情報および前記サンプルコンテナの中のサンプルの液面レベルのうちの少なくとも1つを決定するように構成されている、画像分析デバイスと
を備えている、アセンブリ。
(項目2)
前記画像分析デバイスは、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルのサンプル体積を検出するようにさらに構成されている、項目1に記載のアセンブリ。
(項目3)
前記画像取得デバイスは、光学エミッタおよび光検出器を備えている液面レベル検出デバイスを備え、前記サンプルコンテナは、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの前記液面レベルが前記画像分析デバイスによって決定されるときに、前記光学エミッタと前記光検出器との間に位置付けられる、項目1に記載のアセンブリ。
(項目4)
前記画像取得デバイスは、第1の画像取得デバイスであり、前記アセンブリは、複数のサンプルコンテナの第2の画像を捕捉するように構成されている第2の画像取得デバイスを備え、前記第2の画像は、グリッパユニットで握持すべき、前記複数のサンプルコンテナの中の第2のサンプルコンテナを決定するために分析される、項目1に記載のアセンブリ。
(項目5)
チャンバ壁をさらに備え、前記画像取得デバイスは、前記チャンバ壁に取り付けられ、前記チャンバ壁は、前記画像取得デバイスとともに3次元で移動することが可能である、項目1に記載のアセンブリ。
(項目6)
チャンバ壁をさらに備え、前記画像取得デバイスおよび照明デバイスは、前記チャンバ壁に取り付けられている、項目1に記載のアセンブリ。
(項目7)
前記画像分析デバイスは、前記画像を分析し、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの前記液面レベルを決定するように構成されている、項目1に記載のアセンブリ。
(項目8)
前記グリッパユニットを有する前記ロボットアームはまた、アダプタを握持することも可能である、項目1に記載のアセンブリ。
(項目9)
前記画像分析デバイスは、前記画像を分析し、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの前記液面レベルを決定するように構成され、前記サンプルコンテナが前記グリッパユニットによって輸送されている間に、前記サンプルコンテナの重量を計算するようにさらに構成されている、項目1に記載のアセンブリ。
(項目10)
前記画像取得デバイスは、第1の画像取得デバイスであり、前記アセンブリは、複数のサンプルコンテナの第2の画像を捕捉するように構成されている第2の画像取得デバイスを備え、前記第2の画像は、前記グリッパユニットで握持すべき、前記複数のサンプルコンテナの中の第2のサンプルコンテナを決定するために分析され、前記アセンブリは、第3の画像取得デバイスをさらに備え、前記第3の画像取得デバイスは、前記第3の画像取得デバイスの下のサンプルコンテナまたはサンプルコンテナラックの画像を捕捉するように構成されている、項目1に記載のアセンブリ。
(項目11)
グリッパユニットを有するロボットアームを用いて、第1の場所から第2の場所へサンプルコンテナを輸送することであって、画像取得デバイスが、前記ロボットアームに物理的に連結されている、ことと、
輸送中に、前記画像取得デバイスを使用して前記サンプルコンテナの画像を取得することと、
前記サンプルコンテナの前記画像を分析することと
を含む、方法。
(項目12)
前記サンプルコンテナの前記画像を分析することは、前記サンプルコンテナに関連付けられている識別情報および前記サンプルコンテナの中のサンプルの液面レベルのうちの少なくとも1つを決定するために、前記画像を分析することを含む、項目11に記載の方法。
(項目13)
前記第1の場所は、入力領域であり、前記第2の場所は、分配領域である、項目12に記載の方法。
(項目14)
前記サンプルコンテナの前記画像を分析することは、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの前記液面レベルを決定するために、前記画像を分析することを含む、項目12に記載の方法。
(項目15)
前記識別情報および前記液面レベルの両方が決定され、前記方法は、
プロセッサによって、前記液面レベルおよび前記識別情報を使用して、前記サンプルコンテナの重量を決定することをさらに含む、項目12に記載の方法。
(項目16)
サンプルコンテナバケットの重力を計測することなく、前記バケットの中へ前記サンプルコンテナを荷積みすることをさらに含む、項目15に記載の方法。
(項目17)
前記サンプルコンテナの中の前記サンプルに関連付けられているサンプルスケジュールを要求することをさらに含み、前記スケジュールは、前記決定された識別情報または前記液面レベルに基づいている、項目12に記載の方法。
(項目18)
前記サンプルコンテナが処理される時間を決定することと、
前記サンプルコンテナが処理される前記時間に前記サンプルコンテナを移送することと
をさらに含む、項目17に記載の方法。
(項目19)
前記第1の場所は、入力領域であり、前記第2の場所は、分配領域であり、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルに関連付けられている前記サンプルスケジュールを要求し、前記スケジュールは、前記決定された識別情報または前記液面レベルに基づき、前記方法は、
前記サンプルコンテナが処理される時間を決定することと、
前記サンプルコンテナが処理される前記時間に、前記分配領域から後続の処理モジュールへ前記サンプルコンテナを移送することと
をさらに含む、項目17に記載の方法。
(項目20)
前記後続の処理モジュールは、遠心分離機を備えている、項目19に記載の方法。
(項目21)
研究室自動化システムによる分析のためにサンプルコンテナを輸送する方法であって、
管を点検する手段を備えているグリッパによって、入力領域から分配領域へサンプルを含むサンプルコンテナを輸送することと、
前記サンプルコンテナの前記輸送中にデータを得ることであって、
前記データを得ることは、
前記サンプルコンテナの画像を捕捉し、前記画像を分析して前記サンプルコンテナの少なくとも1つの物理特性を決定し、前記少なくとも1つの物理特性に基づいて前記サンプルコンテナのサンプルコンテナ識別を決定することと、
前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの液面レベルを決定することと、
前記サンプルコンテナ識別および前記液面レベルを使用して、前記サンプルコンテナの重さを計算することと
を含む、ことと、
前記管の中の前記サンプルに関連付けられているサンプルスケジュールを要求することであって、前記サンプルスケジュールは、前記輸送中に得られる前記データに基づいて、スケジューリングシステムから要求される、ことと、
前記スケジューリングシステムによって、前記サンプルを含む前記管が処理されるべき時間を決定することと、
前記スケジューリングシステムによって決定される前記時間に、前記分配領域から前記研究室自動化システムの中の後続の処理モジュールへ前記管を輸送することと
を含む、方法。
(項目22)
(a)サンプルコンテナを握持するように構成されているグリッパユニットを有するロボットアームであって、前記ロボットアームは、3次元で移動するように構成されている、ロボットアームと、(b)前記ロボットアームに物理的に連結され、前記サンプルコンテナの画像を取得するように構成されている画像取得デバイスと、(c)前記画像取得デバイスと通信している画像分析デバイスであって、前記画像分析デバイスは、前記サンプルコンテナの前記画像を分析し、前記サンプルコンテナに関連付けられている識別情報および前記サンプルコンテナの中のサンプルの液面レベルのうちの少なくとも1つを決定するように構成されている、画像分析デバイスとを備えている、アセンブリと、
分配領域であって、前記サンプルコンテナは、前記分配領域に属するように構成されている、分配領域と、
前記分配領域に連結されているサブアセンブリと
を備えている、システム。
(項目23)
前記サブアセンブリは、遠心分離機である、項目22に記載のシステム。
(項目24)
入力領域をさらに備え、前記グリッパユニットは、前記入力領域から前記分配領域へ前記サンプルコンテナを輸送するように構成されている、項目22に記載のシステム。
(項目25)
前記画像取得デバイスは、第1の画像取得デバイスであり、前記アセンブリは、複数のサンプルコンテナの第2の画像を捕捉するように構成されている第2の画像取得デバイスを備え、前記第2の画像は、前記グリッパユニットで握持すべき、前記複数のサンプルコンテナの中の第2のサンプルコンテナを決定するために分析され、前記アセンブリは、第3の画像取得デバイスをさらに備え、前記第3の画像取得デバイスは、前記第3の画像取得デバイスの下のサンプルコンテナまたはサンプルコンテナラックの画像を捕捉するように構成されている、項目22に記載のシステム。
Claims (25)
- サンプルコンテナを握持するように構成されているグリッパユニットを有するロボットアームであって、前記ロボットアームは、3次元で移動するように構成されている、ロボットアームと、
前記ロボットアームに物理的に連結され、前記サンプルコンテナの画像を取得するように構成されている画像取得デバイスと、
前記画像取得デバイスと通信している画像分析デバイスであって、前記画像分析デバイスは、前記サンプルコンテナの前記画像を分析し、前記サンプルコンテナに関連付けられている識別情報および前記サンプルコンテナの中のサンプルの液面レベルのうちの少なくとも1つを決定するように構成されている、画像分析デバイスと
を備えている、アセンブリ。 - 前記画像分析デバイスは、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルのサンプル体積を検出するようにさらに構成されている、請求項1に記載のアセンブリ。
- 前記画像取得デバイスは、光学エミッタおよび光検出器を備えている液面レベル検出デバイスを備え、前記サンプルコンテナは、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの前記液面レベルが前記画像分析デバイスによって決定されるときに、前記光学エミッタと前記光検出器との間に位置付けられる、請求項1に記載のアセンブリ。
- 前記画像取得デバイスは、第1の画像取得デバイスであり、前記アセンブリは、複数のサンプルコンテナの第2の画像を捕捉するように構成されている第2の画像取得デバイスを備え、前記第2の画像は、グリッパユニットで握持すべき、前記複数のサンプルコンテナの中の第2のサンプルコンテナを決定するために分析される、請求項1に記載のアセンブリ。
- チャンバ壁をさらに備え、前記画像取得デバイスは、前記チャンバ壁に取り付けられ、前記チャンバ壁は、前記画像取得デバイスとともに3次元で移動することが可能である、請求項1に記載のアセンブリ。
- チャンバ壁をさらに備え、前記画像取得デバイスおよび照明デバイスは、前記チャンバ壁に取り付けられている、請求項1に記載のアセンブリ。
- 前記画像分析デバイスは、前記画像を分析し、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの前記液面レベルを決定するように構成されている、請求項1に記載のアセンブリ。
- 前記グリッパユニットを有する前記ロボットアームはまた、アダプタを握持することも可能である、請求項1に記載のアセンブリ。
- 前記画像分析デバイスは、前記画像を分析し、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの前記液面レベルを決定するように構成され、前記サンプルコンテナが前記グリッパユニットによって輸送されている間に、前記サンプルコンテナの重量を計算するようにさらに構成されている、請求項1に記載のアセンブリ。
- 前記画像取得デバイスは、第1の画像取得デバイスであり、前記アセンブリは、複数のサンプルコンテナの第2の画像を捕捉するように構成されている第2の画像取得デバイスを備え、前記第2の画像は、前記グリッパユニットで握持すべき、前記複数のサンプルコンテナの中の第2のサンプルコンテナを決定するために分析され、前記アセンブリは、第3の画像取得デバイスをさらに備え、前記第3の画像取得デバイスは、前記第3の画像取得デバイスの下のサンプルコンテナまたはサンプルコンテナラックの画像を捕捉するように構成されている、請求項1に記載のアセンブリ。
- グリッパユニットを有するロボットアームを用いて、第1の場所から第2の場所へサンプルコンテナを輸送することであって、画像取得デバイスが、前記ロボットアームに物理的に連結されている、ことと、
輸送中に、前記画像取得デバイスを使用して前記サンプルコンテナの画像を取得することと、
前記サンプルコンテナの前記画像を分析することと
を含む、方法。 - 前記サンプルコンテナの前記画像を分析することは、前記サンプルコンテナに関連付けられている識別情報および前記サンプルコンテナの中のサンプルの液面レベルのうちの少なくとも1つを決定するために、前記画像を分析することを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記第1の場所は、入力領域であり、前記第2の場所は、分配領域である、請求項12に記載の方法。
- 前記サンプルコンテナの前記画像を分析することは、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの前記液面レベルを決定するために、前記画像を分析することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記識別情報および前記液面レベルの両方が決定され、前記方法は、
プロセッサによって、前記液面レベルおよび前記識別情報を使用して、前記サンプルコンテナの重量を決定することをさらに含む、請求項12に記載の方法。 - サンプルコンテナバケットの重力を計測することなく、前記バケットの中へ前記サンプルコンテナを荷積みすることをさらに含む、請求項15に記載の方法。
- 前記サンプルコンテナの中の前記サンプルに関連付けられているサンプルスケジュールを要求することをさらに含み、前記スケジュールは、前記決定された識別情報または前記液面レベルに基づいている、請求項12に記載の方法。
- 前記サンプルコンテナが処理される時間を決定することと、
前記サンプルコンテナが処理される前記時間に前記サンプルコンテナを移送することと
をさらに含む、請求項17に記載の方法。 - 前記第1の場所は、入力領域であり、前記第2の場所は、分配領域であり、前記サンプルコンテナの中の前記サンプルに関連付けられている前記サンプルスケジュールを要求し、前記スケジュールは、前記決定された識別情報または前記液面レベルに基づき、前記方法は、
前記サンプルコンテナが処理される時間を決定することと、
前記サンプルコンテナが処理される前記時間に、前記分配領域から後続の処理モジュールへ前記サンプルコンテナを移送することと
をさらに含む、請求項17に記載の方法。 - 前記後続の処理モジュールは、遠心分離機を備えている、請求項19に記載の方法。
- 研究室自動化システムによる分析のためにサンプルコンテナを輸送する方法であって、
管を点検する手段を備えているグリッパによって、入力領域から分配領域へサンプルを含むサンプルコンテナを輸送することと、
前記サンプルコンテナの前記輸送中にデータを得ることであって、
前記データを得ることは、
前記サンプルコンテナの画像を捕捉し、前記画像を分析して前記サンプルコンテナの少なくとも1つの物理特性を決定し、前記少なくとも1つの物理特性に基づいて前記サンプルコンテナのサンプルコンテナ識別を決定することと、
前記サンプルコンテナの中の前記サンプルの液面レベルを決定することと、
前記サンプルコンテナ識別および前記液面レベルを使用して、前記サンプルコンテナの重さを計算することと
を含む、ことと、
前記管の中の前記サンプルに関連付けられているサンプルスケジュールを要求することであって、前記サンプルスケジュールは、前記輸送中に得られる前記データに基づいて、スケジューリングシステムから要求される、ことと、
前記スケジューリングシステムによって、前記サンプルを含む前記管が処理されるべき時間を決定することと、
前記スケジューリングシステムによって決定される前記時間に、前記分配領域から前記研究室自動化システムの中の後続の処理モジュールへ前記管を輸送することと
を含む、方法。 - (a)サンプルコンテナを握持するように構成されているグリッパユニットを有するロボットアームであって、前記ロボットアームは、3次元で移動するように構成されている、ロボットアームと、(b)前記ロボットアームに物理的に連結され、前記サンプルコンテナの画像を取得するように構成されている画像取得デバイスと、(c)前記画像取得デバイスと通信している画像分析デバイスであって、前記画像分析デバイスは、前記サンプルコンテナの前記画像を分析し、前記サンプルコンテナに関連付けられている識別情報および前記サンプルコンテナの中のサンプルの液面レベルのうちの少なくとも1つを決定するように構成されている、画像分析デバイスとを備えている、アセンブリと、
分配領域であって、前記サンプルコンテナは、前記分配領域に属するように構成されている、分配領域と、
前記分配領域に連結されているサブアセンブリと
を備えている、システム。 - 前記サブアセンブリは、遠心分離機である、請求項22に記載のシステム。
- 入力領域をさらに備え、前記グリッパユニットは、前記入力領域から前記分配領域へ前記サンプルコンテナを輸送するように構成されている、請求項22に記載のシステム。
- 前記画像取得デバイスは、第1の画像取得デバイスであり、前記アセンブリは、複数のサンプルコンテナの第2の画像を捕捉するように構成されている第2の画像取得デバイスを備え、前記第2の画像は、前記グリッパユニットで握持すべき、前記複数のサンプルコンテナの中の第2のサンプルコンテナを決定するために分析され、前記アセンブリは、第3の画像取得デバイスをさらに備え、前記第3の画像取得デバイスは、前記第3の画像取得デバイスの下のサンプルコンテナまたはサンプルコンテナラックの画像を捕捉するように構成されている、請求項22に記載のシステム。
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