WO1994013430A1 - Automatic assembly apparatus - Google Patents

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WO1994013430A1
WO1994013430A1 PCT/JP1993/001768 JP9301768W WO9413430A1 WO 1994013430 A1 WO1994013430 A1 WO 1994013430A1 JP 9301768 W JP9301768 W JP 9301768W WO 9413430 A1 WO9413430 A1 WO 9413430A1
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force
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PCT/JP1993/001768
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Kiyokazu Uruno
Keiji Yamauchi
Kosuke Shiramizu
Hidemi Chiba
Tadakazu Inamori
Takashi Ito
Atsushi Niimi
Original Assignee
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
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Definitions

  • the present invention relates to an automatic assembling apparatus that positions components such as an engine and a suspension on a workpiece such as a vehicle body that is continuously conveyed without stopping, and then tightens a screw to attach the component to the workpiece. About.
  • automatic assembling lines for assembling parts such as engines, suspensions, and wheels to a vehicle body have an assembling zone for engaging an engine and a suspension with a vehicle body.
  • the car body supplied by the ceiling conveyor is moved from the ceiling conveyor to another transport conveyor and positioned, and the engine and suspension are positioned below the car body that is stationary in the positioned state.
  • the engine, the suspension, and the like are engaged with the prescribed positions of the vehicle body.
  • the vehicle body with which the engine, suspension and the like are engaged in this way is then sent to the screw tightening zone by the transport conveyor, and is again stopped and subjected to the screw tightening force by the automatic tightening device.
  • the engine, suspension, and the like are assembled to the vehicle body.
  • the vehicle body with the engine, suspension, etc. assembled is sent to the back-up zone by the conveyor, where repairing work such as screw tightening failure is performed.
  • the body with the engine and suspension securely fixed in this way is returned to the ceiling conveyor again and transported to the next process.
  • One technical problem of the present invention is to automatically assemble parts such as an engine and a suspension to a work such as a vehicle body while the work is continuously conveyed by a conveyor. The purpose of this is to reduce equipment costs and space. Another object is to improve safety and work efficiency by providing a back-up zone by the operator separately from the automatic assembly zone. Another technical object of the present invention is to make it possible to automatically assemble various kinds of works with one automatic assembling apparatus. Still another object is to predetermine the posture of the work and to facilitate the positioning of parts and the tightening of screws.
  • the automatic assembling apparatus includes a conveyor, a parts truck, and a screw-tight truck.
  • the conveyor conveys the work continuously without stopping.
  • the parts cart can be driven in parallel with at least a part of the conveyor path, and has an access platform and a coupling mechanism.
  • the approach platform approaches the work side with the parts placed, and the coupling mechanism connects the parts cart and the conveyor. At this time, it may be one that is connected to the parts carriage by a conveyor force via the work being conveyed by the conveyor.
  • the screw tightening trolley can be driven on a path parallel to the driven path of the parts trolley, and has a screw tightening mechanism and a coupling mechanism.
  • the screw tightening mechanism approaches the screw tightening position of the component positioned at the component mounting position of the workpiece by the approaching platform approaching, and the coupling mechanism connects the screw tightening trolley and the conveyor. At this time, it may be connected to the screwing bogie via a work or a part bogie.
  • the parts trolley and the work are connected and conveyed while maintaining a fixed relative positional relationship. At this time, the parts are positioned at the predetermined positions of the work because the approach table approaches.
  • the screw tightening trolley is also connected to the work, and the screw tightening mechanism, the work and the parts are conveyed while maintaining a fixed relative positional relationship. At this time, the screw tightening mechanism approaches the work side, and the component is screwed to the work. In this way, components are assembled to the workpiece without stopping the transport of the workpiece.
  • the component truck conveyor force is provided, and the component truck conveyor returns the component truck to the driven start position from the end of the driven operation. In this manner, the parts cart can be used repeatedly.
  • a self-propelled mechanism is provided for returning the driven screw from the driven end position to the driven start position. This makes it possible to use the screw tightening bogie repeatedly.
  • the component is placed on the access platform via a pallet.
  • This pallet positions the component group in the same positional relationship as the mounting positional relationship of the component group in the work.
  • the components are positioned relative to the work at once.
  • a socket is detachably attached to the pallet. The socket engages the screw on the one hand and connects to the screw tightening mechanism on the other.
  • a posture adjusting cart for keeping the posture of the work constant in advance is added. According to this, when the approaching platform approaches the work, the posture of the work is adjusted to be constant, and the positioning force of the parts is reliably executed.
  • a palletka that can be deployed and integrated is used. According to this, it is integrated and easy to handle.
  • the retlet can be transported, and can be unfolded when used to correspond to the workpiece.
  • the back-up zone cover is provided downstream of the driven end position of the screw bogie. In this backup zone, the backup operation by the worker using the parts cart is performed safely and efficiently.
  • an attitude inspection cart is used.
  • the posture inspection trolley is capable of being driven in parallel with the driven path of the parts trolley downstream from the driven start position of the parts trolley, and includes a posture inspection device and a connection.
  • the posture inspection device inspects the posture of the parts such as the shock absorber and the shift lever on the parts truck, and the coupling 2 connects the conveyor and the posture inspection truck.
  • the conveyor and the posture inspection trolley may be connected indirectly via a work, a parts trolley, or the like. According to this aspect, the posture of the component is inspected before the assembling work, and reliable automatic assembling becomes possible.
  • a guide cart determines an approach route of a component approaching the workpiece side and reliably guides the component to a predetermined position on the workpiece.
  • FIG. 1 is an overall plan view of an assembly line of an engine, a suspension, and wheels according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a sectional view of a ceiling conveyor and a floor loop conveyor.
  • Figure 3 is a side view of the lifter truck.
  • FIG. 4 is a front view of the lifter truck and a diagram showing a main part of the absorber guide device.
  • FIG. 5 is a front view of a lifter truck and a diagram showing a main part of an absorber posture inspection device and a shift lever posture inspection device.
  • Fig. 6 is an overall plan view of the Absorber posture inspection device and the shift lever posture inspection device.
  • FIG. 7 is a plan view and a side view of main parts of the absorber posture inspection device.
  • FIG. 8 is a plan view and a side view of main parts of the shift lever posture inspection device.
  • FIG. 9 is a side view of the automatic tightening device.
  • FIG. 10 is a side view and a cross-sectional view showing a rotation axis of the fastening socket and the nut runner.
  • Fig. 11 is a control system diagram of the entire equipment in the automatic assembly zone and the backup zone.
  • FIG. 12 is a side view showing a state where the shock absorber is inserted into an absorber mounting hole formed in a vehicle body at an upper end portion of the shock absorber in the vehicle suspension assembling apparatus according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a perspective view of an absorber guide used in the vehicle suspension assembling apparatus according to the present embodiment.
  • FIG. 14 is a detailed view of a main part of the absolute guide device according to the present embodiment.
  • FIG. 15 is a detailed view of a main part showing a connecting portion of the absorber guide device according to the present embodiment.
  • FIG. 16 is a front view showing a conventional suspension mounting method.
  • FIG. 17 is a front view showing the positional relationship between the ceiling conveyor, the lifter trolley, and the tightening device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a side view of the fastening device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 19 is a detailed view of the reference pin and the linear sensor.
  • FIG. 20 is a side view showing the 4-axis NC mechanism and the nut runner.
  • FIG. 21 is a view on arrow V—V of FIG.
  • FIG. 22 is a detailed view of the centering mechanism.
  • FIG. 23 is a detailed view of the rotating shaft of the nut runner.
  • FIG. 24 is a detailed view of the fastening socket and the socket holder.
  • FIG. 25 is a partial perspective view of the system of the present invention.
  • FIG. 26 is a plan view, a front view, and a side view of the pallet.
  • Figure 27 is a sectional view of the socket.
  • FIG. 28 is a sectional view of the socket.
  • FIG. 29 is a plan view and a front view of the pallet supply device.
  • FIG. 30 is a plan view of the automatic tightening device.
  • FIG. 31 is a side view of the automatic tightening device.
  • FIG. 32 is a front view of the automatic tightening device.
  • FIG. 33 is a schematic view of a modification of the system of the present invention.
  • FIG. 34 is a side view of the steering angle correcting device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 35 is a front view of the steering angle correcting device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 36 is a plan view showing the rotation suppressing mechanism of the rotation table.
  • FIG. 37 is a plan view of a main part of the steering angle correcting device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 38 is a detailed side view of the bracket support member.
  • FIG. 39 is a plan view showing a method of correcting a steering angle.
  • FIG. 40 is a side view of a hub wheel phase matching device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 41 is a front view of a hub wheel phase matching device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 42 is a side view of the wheel mounting device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 43 is a front view of the wheel mounting device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 44 is a front view of the nut fastening device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 45 is a side view of the nut fastening device according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 46 is a plan view of a main part of the nut fastening device according to one embodiment of the present invention.
  • the assembly line for the lower part of the vehicle is a linear ceiling conveyor that continuously (without stopping) and conveys the vehicle body 3 with the hanger 2 (without stopping). 1), and a floor loop conveyor (conveyor for parts cart) 4 arranged in a substantially oval shape below the ceiling conveyor 1.
  • a floor loop conveyor (conveyor for parts cart) 4 arranged in a substantially oval shape below the ceiling conveyor 1.
  • One side of the floor-to-loop conveyor 4 is arranged at a position where the one side overlaps with the ceiling conveyor 1.
  • the floor loop conveyor 4 is a conveyor for moving a lifter truck (parts truck) 5, and as shown in FIG. 2, is provided with a floor plate 4y serving as a part where the lifter truck 5 travels. .
  • the floor plate 47 is supported from below by a frame 4w, and a trolley body 4k for pulling the lift 5 is disposed at a central portion inside the frame 4w.
  • a slit 4 s force is formed in the center of the floor plate 4 y along the traveling direction of the conveyor, and a passive pin 5 p projecting downward from the T® of the lifter truck 5 is formed in the slit 4 s. Inserted. Thereby, the lifter truck 5 can move along the slit 4s. Further, the passive pin 5p inserted from the slit 4s into the frame 4w is inserted into a cylinder 4t formed on the upper part of the trolley body 4k. As a result, the trolley body 4 k and the lifter 1 are connected.
  • the support 4 j extends downward from the lower surface of the trolley body 4 k and is attached to the tip of the support 4 j by an engaged body 4 m.o
  • a drive chain 4e having an engaging body 4n is installed in the traveling direction of the conveyor (L-axis direction) while being guided by a guide rail 4f.
  • the guide rail 4f is configured to be movable in the width direction (W-axis direction) of the conveyor.
  • the lifter truck 5 connected to the trolley body 4 k via the passive pin 5 p receives the driving force of the drive chain 4 e and travels along the floor loop conveyor 4. Further, when the guide rail 4f moves rightward in the drawing, the engaging body 4n provided on the drive chain 4e is disengaged from the engaged body 4m of the trolley body 4k, and the trolley body 4k Does not receive the driving force from the driving chain 4e.
  • the lifter truck (parts truck) 5 is a truck that raises parts while maintaining the engine and suspension horizontally, and as shown in FIG. 3, a front lift that raises the engine and front suspension. It is composed of a part 51 and a lyalift part 52 for raising the lynx.
  • the front lift section 51 is provided with a front lifting table (front approaching table) 51t on which a front pallet 7f on which an engine and a front suspension are loaded at a predetermined position is placed.
  • the front lifting table (front approaching table) is placed at the front of the bogie 5d via a lifting mechanism with 5 I t force and a floating mechanism 51s that can be displaced in the L-axis, W-axis, and 0 directions. Have been.
  • the lya lift section 52 is provided with a lya lifting table (lya contact base) 52 t on which a lya palette 7 r on which a lya suspension is loaded at a predetermined position is placed. It is mounted on the rear of the bogie 5d via the lya lift table 52 1 lift mechanism and a floating mechanism 52 s that can be displaced in the L-axis direction, the W-axis direction, and the 0 direction.
  • a lya lifting table lya contact base
  • the bogie 5 d of the lifter bogie 5 has the passive pin 5 p protruding from the front of the T® and the guide pin 5 e protruding from the rear of the lower surface.
  • These passive pins 5 p and guide bins 5 e are inserted into the slit 4 s of the floor-to-loop conveyor 4.
  • the guide bin 5e is merely engaged with the slit 4s, so that the truck 5d can travel along the slit 4s.
  • the bogie 5d is provided with 511 connecting mechanisms on both sides in the width direction (W-axis direction).
  • This connecting mechanism 5h is for connecting the carriage 5d to the hanger 2 of the conveyor 1, and has a lifting cylinder 5a at the upper end. 13 clamps are attached. Then, the carriage 5 d and the hanger 2 are force-coupled to each other with the clamps 5 13 rising and gripping the lower part of the hanger 2.
  • the front lifting table 51 t and the lya lifting table 52 t of the bogie 5 d are inserted into positioning holes (not shown) of the hanger 2 and the vehicle body 3 from below, so that Positioning pins 5 X (see FIG.
  • this assembly line consists of a work supply & empty pallet return zone, a preparation work zone, an automatic assembly zone, and a back-up zone.
  • the used front pallet 7 f is unloaded from the front lift table (front approaching table) 5 1 t of the lifter one-car (parts trolley) 5 at the position (A).
  • the lifter truck 5 reaches the position ⁇ 5 (B)
  • the front pallet ⁇ f on which the engine and the front suspension are loaded at a predetermined position is placed on the front lift table 51 t of the lifter truck 5.
  • the lifter truck 5 When the lifter truck 5 reaches the 5-force position (C), the used lyaparette 7r is lowered from the lya lifting table (lya approaching platform) 52 t of the lifter truck 5. Then, when the lifter truck 5 reaches the position (D), the lyaparet 7r loaded with the lya suspension at the predetermined position is placed on the lya lifting table 52t of the lifter truck 5.
  • the lifter truck 5 loaded with the engine and the suspension is transported to the preparatory work zone by the floor loop conveyor (conveyor for parts truck) 4.
  • a shock absorber X, a propeller shaft, and the like are mounted on the suspension by a worker while the lift truck 1 moves from the position (E) to the position (F).
  • a nut N is supplied to a tightening socket 7s of an automatic tightening device (described later) mounted on both pallets 7f and 7r.
  • the lifter truck 5 is transported to the automatic assembly zone by the floor loop conveyor 4.
  • the automatic assembling zone is provided in a portion which is strongly parallel to the ceiling conveyor 1 and the floor loop conveyor 4.
  • the engagement between the trolley body 4 k of the floor loop conveyor 4 and the drive chain 4 e is released, and the lifter truck 5 is moved to the driven start position (G). stand by.
  • the clamp 5h of the coupling mechanism 5h installed on the lifter truck 5 rises.
  • the lifter truck 5 is connected to the hanger 2, and the lifter truck 5 starts moving in synchronization with the hanger 2 and the vehicle body 3.
  • an Absorber Attitude Inspection System (Absorber Attitude Inspection Cart) 100 and a Shift Lever One Attitude Inspection Device (Shift Lever Attitude Inspection Cart) 200 are installed.
  • shock absorbers X are provided, one on the left and right sides of the front suspension and one on the left and right sides of the lynx suspension.
  • the lower ends of these shock absorbers X are connected to the respective suspensions via bushes BX in a state of being raised. Note that the shock absorber X is connected to each suspension with a slight rotational power allowed around the push B X.
  • the absolute posture inspection apparatus 100 includes an apparatus mount 102, and a pair of slide bearings 1 is mounted on the apparatus mount 102.
  • the synchronization table 106 is mounted via the 0 4 force.
  • the slide bearing 104 is mounted in the traveling direction of the conveyor (L-axis direction)
  • the synchronization table 106 can be moved in the L-axis direction.
  • an L-axis air cylinder 108 is fixed to the device base 102, and regulates the movement of the front synchronous table 106 in the L-axis direction.
  • a rod-shaped sabot 110 is fixed to the upper surface of the synchronous table 106, and the support 110 extends in the width direction (W-axis direction) of the conveyor.
  • a synchronous bar 110b is attached to the tip of the servo 110 via a guide-equipped air cylinder 110s. As a result, the synchronous bar 110b can move in the W-axis direction by the stroke of the guided air cylinder 110s.
  • the connecting mechanism 5 h abuts on the synchronous bar 11 Ob by the advance of the lifter bogie 5
  • the synchronous table 110 is pushed by the synchronous bar 11 Ob force coupling mechanism 5 h in the L-axis direction. 6 is piled by the force of the L-axis air cylinder 108 and moves in synchronization with the lifter truck 5.
  • a shaft 112 is horizontally supported on the synchronous table 106 in the L-axis direction, and an absorber inspection arm 114 is rotatably connected to the shaft 112. .
  • the above-mentioned absorber inspection arm 114 includes a straight part 114 t and a U-shaped part 114 k fixed at a predetermined angle with respect to the straight part 114 t.
  • the light source 1 16 k of the photoelectric switch and the photodetector 1 16 j are mounted in three sets.
  • one set of photoelectric switch light source 1 16k and photodetector 1 1 6j are arranged at the same position in the width direction of the conveyor (W-axis direction), and three sets of photoelectric switch are provided. They are arranged at regular intervals in the direction of the W-axis.
  • the absolute inspection arm 114 is moved from the measurement position (solid line position in the figure) to the standby position (two-dot chain line position) or to the linear portion 114 t of the absorber inspection arm 114.
  • a turning cylinder 120 for turning in the opposite direction is connected.
  • the absorber inspection arm 114 in the measurement position, of the three photoelectric switches 111k, 116j, the photoelectric switch 1116k, 116j located at the center is selected.
  • the position coincides in the W-axis direction with the position of the shock absorber X held in the correct posture. Therefore, if the light between the light source 1 16 k of the photoelectric switch and the light receiver 1 16 j of the photoelectric switch arranged at the center is shielded, the posture of the shock absorber X is correct. .
  • the interference force with other members is less than that. Therefore, the rear absolute posture inspection apparatus 100, as shown in FIG.
  • the width (M) of the U-shaped portion 114k of the arm 114 that is, the distance between the light source 116k of the photoelectric switch and the light receiver 116j can be set wider. For this reason, it is not necessary to synchronize the rear absorber inspection arm 114 with the lifter truck 5, and the rear absorber inspection arm 114 is fixed in the L-axis direction. Therefore, in the rear absorber posture inspection apparatus 100, the shock absorber moves between the light source 1 16k of the photoelectric switch and the light receiver 1 16j in the L-axis direction during the shock. The attitude of Absorber X is checked.
  • the shift lever attitude inspection apparatus (shift lever attitude inspection carriage) 200 is installed on a synchronization table 106 of the right front absorber attitude inspection apparatus 100.
  • the shift lever posture inspection device 200 includes a device mount 206 fixed on the synchronous table 106, and The slide mechanism 208 is fixed to the conveyor in the width direction (W-axis direction). The lower end of the J-shaped bracket 210 is connected to the slide mechanism 208 so as to be able to slide.
  • a pair of guide rods 214 is fixed in the vertical direction.
  • the guide rod 211 is provided with a sensor plate 220 through slide bearings 211. Mounted horizontally.
  • the tip of the J-shaped bracket 210 is fixed in the vertical direction with a cylinder with a guide 2 1 2 force, and the sensor plate 2 2 0 force is attached to the upper end of the piston rod of the cylinder with a guide 2 1 2 Fixed.
  • the sensor plate 220 rises while being held horizontally.
  • the sensor plate 220 is lowered while being held horizontally.
  • the sensor plate 220 is a rectangular plate, and has a through hole 220 of a size that allows the shift lever R to be inserted at the center of the tip thereof. Then, with the J-shaped bracket 210 moved by a predetermined distance in the center direction of the conveyor by the slide mechanism 208, the sensor plate 220 located at the tip of the J-shaped bracket 210 is moved.
  • the through hole 220 k substantially coincides with the center line of the conveyor. Further, when the synchronization table 106 of the absolute posture inspection apparatus 100 is connected to the connection mechanism 5h of the lifter truck 5 by the synchronization bar 110b, the sensor plate 220 penetrates.
  • the hole 220k is positioned substantially at the same position as the shift lever R attached to the engine in the traveling direction (L-axis direction) of the conveyor.
  • the shift lever R is located on the center line of the engine, that is, on the center line of the conveyor, as shown in FIG. Then, it can be tilted in the width direction (W-axis direction) and the traveling direction (L-axis direction) of the conveyor by a predetermined angle from the straight standing state.
  • the synchronization table 106 of the absolute posture inspection device 100 is synchronized.
  • the J-shaped bracket 210 moves by the sliding mechanism 208 in the center direction of the conveyor by a specified distance.
  • the through hole 1220 k of the sensor plate 220 is positioned at substantially the same position as the shift lever length in the L-axis-W-axis direction. Therefore, if the shift lever is ⁇ standing upright, the shift lever R penetrates through the sensor plate 220 when the sensor plate 222 is lowered by the operation of the guide cylinder 211. It is inserted into the hole 220 k and does not prevent the sensor plate 220 from descending. Conversely, if the shift lever R is in a tilted state, when the sensor plate 220 descends, the shift lever R cannot pass through the through hole 220 k and the sensor plate 220 To prevent the sensor plate 220 from descending. Therefore, it is possible to inspect whether or not the shift lever is in a state of standing straight up from the lower limit position of the sensor plate 220.
  • FIGS. 1 and 4 next to the absorber posture inspection device 100 and the shift lever posture inspection device 200 in the conveyor traveling direction (L-axis direction), as shown in FIGS. (Trolley) 300 is arranged.
  • the absorber guide device 300 is provided with an absorber mounting hole formed in the wheel arch of the vehicle body 3 by connecting the tip of the shock absorber X when the engine and the suspension force are raised by the lifter truck 5. (Not shown), which are provided corresponding to the four front and rear shock absorbers X.
  • the absorber guide device 300 can move along the side of the ceiling conveyor 1 in the L-axis direction.
  • a positioning mechanism (part guide moving mechanism) that moves the guide member (component guide) 3400 in the W-axis and Z-axis directions and positions it under the trolley 3 24 ) It is provided with 304 power.
  • the guide member 340 is a guide having an inclined surface formed in the shape of a half-square pyramid.
  • the guide member 340 is arranged at a specified position below the absorber mounting hole, and the upper end of the shock absorber X is connected to the absorptive member. It works to guide to the mounting hole.
  • a connecting member (not shown) for connecting the cart 3 24 to the hanger 2 of the ceiling conveyor 1 is mounted at a predetermined position of the cart 3 24. Then, in a state where the bogie 3 2 4 force is connected to the hanger 2 by the connecting member, the guide member 3 4 0 is positioned at a position substantially equal to the wheel arch of the vehicle body 3 in the L-axis direction. It moves in synchronization with hanger 2 and body 3.
  • the positioning mechanism 304 When the carriage 3 2 4 is connected to the hanger 2 by a connecting member, the positioning mechanism 304 is actuated with a strong force, and the guide member 3 4 0 force is moved in the W-axis-Z-axis direction to move the vehicle 3. It is housed inside the wheel arch and is located at the specified position below the absorber mounting hole. In this state, when the engine and the suspension force are raised by the lifter truck 5, the tip of the shock absorber X is guided to the absorber mounting hole by the guide member 340.
  • an automatic tightening device 400 (screw truck) is disposed next to the conveyor direction (L-axis direction) of the absorber guide device 300.
  • the automatic tightening device 400 applies these engines and suspensions to the vehicle body 3.
  • This is a device for screwing, and is composed of a front tightening section 410 and a rear tightening section 450.
  • the front tightening portion 410 is a portion for screwing the engine and the front suspension to the vehicle body 3, and is a first table on which the nut runner (screw tightening mechanism) 412 is arranged at a predetermined position and placed. It has 4 14 a and a second table 4 14 b.
  • the first table 4 14 a and the second table 4 14 b are connected via the W-axis moving mechanism 4 17 and the horizontally displaceable floating mechanisms 4 16 a and 4 16 b to the front part. It is mounted on a dolly 4 18.
  • the front trolley 4 1 8 is the floor
  • the vehicle can run on rails 420 laid in parallel with one loop conveyor 4.
  • the bogie 418 has a built-in motor, which allows it to run on its own.
  • a slide mechanism 419 is provided in the W-axis direction, and a slide mechanism for connecting the lifter trolley 5 to the end of this slide;
  • the gripper for gripping is attached with force.
  • the grip portion 4 19 h is moved by the slide mechanism 4 19 s toward the center of the conveyor by a predetermined distance, and the grip portion 4 19 h grips the coupling mechanism 5 h of the lifter truck 5.
  • the front bogie 4 18 is connected to the lifter 1 truck 5 and moves in synchronization with the lifter 1 truck 5.
  • the W-axis movement 4 17 force is actuated in a state where the front bogie 4 18 is connected to the lifter 1 bogie 5, so that the first table 4 14 a and the second table 4 14 b Is moved from the standby position to the center side of the conveyor by a predetermined distance, and is located at the lower specified position of the front pallet 7 f on which the engine and the like are loaded.
  • an engagement pin 414p is fixed at a reference position on the first table 414a and the second table 414b.
  • the engagement pin 4 14 p has a structure capable of ascending and descending, and is inserted from below into a positioning hole (not shown) formed in the front pallet 7 f, whereby the first table 4 14 p is moved. a, Position the second table 4 14 b with a predetermined positional relationship with respect to the front pallet 7 f.
  • a fastening socket 7 s is mounted on the front bullet #f at a position where the engine and the front suspension are screwed to the vehicle body 3.
  • the first table 4 14 a and the second table 4 14 b positioned on the front pallet 7 f by the engaging pins 4 14 p, the nut runner 4 12 is almost the same as the fastening socket 7 s. It is placed directly below. That is, the position in the horizontal plane is the same position.
  • Fig. 10 (a) shows the fastening socket 7s mounted on the front pallet 7f and the main part of the nut runner 4 12 arranged directly below the fastening socket 7s.
  • the fastening socket 7 s includes a socket body 70, and a cylindrical socket guide 80 that supports the socket body 70 so as to be rotatable and vertically movable within a certain range. 0 is fixed at a predetermined position on the front pallet 7f.
  • the socket body 70 has a large diameter portion 70a and a small diameter portion 70a.
  • the part 70 b is positioned by being supported from below by the socket guide 80.
  • the socket body 70 When the large-diameter portion 70a and the small-diameter portion 70b are separated from the socket guide 80 by the socket body 70 being pushed up by the nut runner 41, the socket body 70 is replaced with the socket guide 80. Can be displaced horizontally by a predetermined amount.
  • a flat hexagonal concave portion 72 is formed, and the nut N or the head of the bolt can be fitted into the concave portion 72.
  • a magnet 73 is embedded in the step of the recess 72. The magnet 73 prevents the nut N fitted in the concave portion 72 from coming off the concave portion 72.
  • a flat hexagonal recessed portion 76 force ⁇ At the lower end of the socket body 70, there is also formed a flat hexagonal recessed portion 76 force ⁇ , and further, a large diameter hole 76d and a small diameter hole 76 It is formed continuously. Then, the force of the rotating shaft 4 12 j of the nut runner 4 12 is inserted into the concave portion 76, the large diameter hole 76 d, and the small hole 76 s.
  • the rotating shaft 4 1 2 j of the nut runner 4 1 2 includes a guide shaft 4 1 2 e which is aligned in the process of fitting with the large diameter hole 76 d and the small diameter hole 76 s of the socket body 70. It has a rotating portion 412k for fitting the hexagonal concave portion 76 to rotate the socket body 70. Furthermore, a compliance section 4 12 below the rotating section 4 12 k for absorbing a misalignment between the rotating shaft 4 1 2 j and the screw hole of the vehicle body 3 at the time of tightening.
  • the compliance portion 4 1 2 c is provided with a planar polygonal concave portion 4 1 2 r, and the polygon fixed to the drive shaft 4 1 2 X with respect to this concave portion 4 1 2 r.
  • Shaft 4 1 2 y is engaged.
  • an appropriate clearance is provided between the wall surface of the concave portion 4 12 r and the side surface of the polygon shaft 4 12 y.
  • a panel 4 1 2 s biased in a direction to separate both 4 1 2 r and 4 1 2 y between the ceiling of the recess 4 1 2 r and the upper surface of the polygonal axis 4 1 2 y. Force is arranged.
  • the lower surface of the polygon shaft 412y is supported from below by a ring-shaped cover member 412z via a two-piece seat 4t.
  • the Lya fastening portion 450 is a portion for screwing the Lya suspension to the vehicle body 3, and the Nutrunner 452 is arranged and placed at a predetermined position.
  • Lya table 4 5 4 is provided.
  • the ryable 454 is mounted on a rear bogie 458 via a W-axis moving mechanism 457 and a horizontally movable floating mechanism 456.
  • the rear bogie 458 is adapted to run on rails 420 and is connected to the front bogie 4 18 by a connecting rod (not shown). Note that the fastening structure of the nut and the like is the same as that of the front fastening portion 410, and therefore the description is omitted.
  • the absorber posture inspection device aborber posture inspection vehicle
  • the synchronization table 106 of the absorber posture inspection device 100 When the lifter truck 5 and the vehicle body 3 reach the position of the absorber posture inspection device (absorber posture inspection vehicle) 100, they are attached to the synchronization table 106 of the absorber posture inspection device 100.
  • the synchronized bar 1 11 Ob is moved to the center of the conveyor by the guided air cylinder 110 s.
  • the synchronization bar 11 Ob is connected to the connection mechanism 5 h of the lifter single vehicle 5, and the synchronization table 106 moves in synchronization with the lifter single vehicle 5.
  • the absorber inspection arm 114 on the synchronization table 106 is rotated to the measurement position by the rotation cylinder 120. As a result, as shown in FIG.
  • the shock absorber X is arranged between the U-shaped portions 114 k of the absorber inspection arm 114, and three sets of photoelectric switches 111 are arranged.
  • the attitude of the shock absorber X is tested by k, 1 16 j. Then, if the shock absorber X blocks the light between the light source 1 16 k and the light receiver 1 16 j of the photoelectric switch arranged at the center, the posture force is determined to be correct. Note that the fixed -1 1-Sawber posture inspection device 100 is also activated at the same time.
  • the absolute inspection arm 114 is returned to the standby position by the rotating cylinder 120.
  • the slide mechanism 208 of the shift lever posture inspection device 200 is driven, and the J-shaped bracket 210 moves by the specified distance in the center direction of the conveyor.
  • the through hole 22 Ok of the sensor plate 220 attached to the tip of the J-shaped bracket 210 is positioned directly above the shift lever R.
  • the cylinder with a guide 2 12 is actuated with great force, and the sensor plate 2 220 is lowered while being held horizontally. If the shift lever is standing upright, the shift lever R is inserted into the through hole 220 k of the sensor plate 220, and the sensor plate 220 is not hindered from descending and does not hinder lowering. Reach the position. As a result, it is determined that the posture force of the shift lever R is correct.
  • the sensor plate 220 rises ⁇ and the J-shaped bracket 210 is returned to the standby position by the slide mechanism 208. Furthermore, the synchronization bar 1 1 Ob of the Absorber attitude inspection device 100 is returned to the original position by the guided air cylinder 110 s, and the connection between the synchronization table 106 and the rifle trolley 5 is released. You. Then, the synchronization table 106 is returned to the standby position (driven start position) by the L-axis hair cylinder 108.
  • the connecting member of the absorber guide device 300 carries the cart 3 2 4 power and the hanger 2 of the ceiling conveyor 1.
  • the guide member 340 is positioned at a position substantially equal to the wheel arch of the vehicle body 3 in the L-axis direction, and moves in synchronization with the hanger 2 and the vehicle body 3 in this state.
  • the positioning mechanism (guide moving mechanism) 304 is actuated to guide the guide member.
  • Parts guide 34 0 force W axis Moves in the Z axis direction and is housed inside the wheel arch of the vehicle body 3 and is located at the specified position below the absolute mounting hole.
  • the engine and the suspension are lifted by the lifter truck 5, and the tip force of the shock absorber X is guided to the apsobar mounting hole of the vehicle body 3 by the guide member 340.
  • the guide member 340 is returned to the original position by the positioning mechanism 304, and the coupling force between the hanger 2 and the carriage 324 of the absorber guide device 300 is released.
  • the front pallet 7 f are inserted into the positioning holes (not shown) of the hanger 2 and the vehicle body 3.
  • positioning pins (not shown) of the lya pallet 7 r on which the lya suspension is mounted are also inserted into positioning holes (not shown) of the hanger 2 and the vehicle body 3.
  • the slide mechanism 4 19 s of the automatic tightening device 400 operates to hold the grip portion. 419 h is moved to the center of the conveyor by a predetermined distance.
  • the gripper 4 19 h grips the connecting mechanism 5 h of the lifter 1 truck 5, so that the front truck 4 18 and the rear truck 4 5 8 of the automatic tightening device 400 become the lifter truck 5. And move in synchronization with the lifter trolley 5.
  • the W-axis moving mechanisms 417 and 457 operate to move the first table 414a, the second tape 414b and the lary table 454 from the standby position toward the center of the conveyor.
  • Positioning holes formed in each of the pallets 7 ⁇ and 7r are provided at the reference positions of the tables 4 14a, 4 14b and 4 54. (Not shown), the tables 4 14 a, 4 14 b, and 4 54 are positioned with respect to the pallets 7 f and 7 r in a predetermined positional relationship.
  • the nut runners (screw tightening mechanism) 4 12 and 4 52 installed on each table 4 14 a, 4 14 b and 4 54 are attached to each pallet 7 f and 7 r. It is located almost directly under the tightening socket 7 s.
  • the positional forces in the horizontal plane are aligned.
  • the nut runners 4 1 2 and 4 5 2 rise and the rotating shafts 4 1 2 j and 4 5 2 j of the nut runners 4 1 2 and 4 5 6 d, inserted into the small-diameter hole 76 s and rotated while rising by a predetermined amount, the engine and suspension are screwed to the vehicle body 3.
  • the lift table 5 1 t and 5 21 are lowered by the lifter truck 5.
  • the traveling motor returns the screw tightening carriage 400 from the driven end position to the driven start position to prepare for the next screw tightening operation.
  • the lifter trolley 5 and the vehicle body 3 are carried to the backup zone (from position (H) in FIG. 1 to position (J)).
  • the backup zone when an assembly failure or the like occurs in the automatic assembly zone, repair is performed by an operator.
  • the lifter truck (parts truck) 5 is transported to the backup zone with the lifting table (approaching platform) 51 t and 52 t still rising. Then, in this backup zone, the worker tightens the defective tightening portion according to the display of the defect, and after the work is completed, lowers the lift tables 5 It and 52 t of the lifter vehicle 5. In addition, if the operation is stopped in a state where the lifting table 5 1 t, 5 21 1 ⁇ the upper limit has not been reached, the operator will not reach the upper limit. After raising 51 t and 52 t by the inching operation and tightening a predetermined portion, the lifting tables 51 t and 52 t of the lifter truck 5 are lowered.
  • the connection mechanism 5h force of the lifter truck 5 is activated, and the connection between the lifter truck 5 and the hanger 2 is released. Thereby, the vehicle body 3 suspended on the hanger 2 is carried to the next step. Also, by engaging the trolley of the floor-to-loop conveyor (conveyor for parts cart) 4 with the main body 4k and the drive chain 4e, the lifter cart 5 is connected to the drive chain 4e via the trolley main body 4k. Work supply & empty receiving driving force It is transported to the pallet return zone. Then, at the position (A), the used front pallet 7 f is lowered from the front lifting table 51 t of the lifter truck 5.
  • Fig. 11 shows the control system of the entire equipment in the automatic assembly zone and the back-up zone.
  • the mode can be switched between three modes: fully automatic mode, manual mode, and backup mode. And in the fully automatic mode, all equipment can be operated automatically. Also, in the manual mode, the absolute guide device 300 and the automatic tightening device 400 do not operate, and the lift tables 51 1 t and 52 t of the lifter truck 5 do not automatically move up and down. I have. For this reason, when the lifter truck 5 and the vehicle body 3 have reached the back-up zone, the worker raises the lifting table 51 t and 52 t of the lifter truck 5 and tightens the screws with the manual tightening tool. I do. In the state where the tightening is completed, the lifting tables 51 t and 52 t of the lifter 1 can be lowered.
  • the backup mode switches to this mode when a failure occurs during the automatic operation of all equipment in the fully automatic mode or when an instruction is given to the operator.
  • the lifting mechanism of the lifter truck 5 is in the manual mode, and the absolute guide device 300 stops operating and returns to the standby position.
  • the automatic tightening device 400 also stops operating and returns to the standby position.
  • the lifter truck 5 and the vehicle body 3 are transported to the backup zone, where the worker raises the lifting table 51 t and 52 t of the lifter truck 5 and tightens the screws with a manual tightening tool. Is carried out. Then, with the tightening correctly completed, the lifting tables 51 t and 52 t of the lift truck 1 are lowered.
  • the mode is switched from the backup mode to the all-automatic mode.
  • the present invention it is possible to automatically assemble the lower parts while continuously transporting the vehicle body on the ceiling conveyor, so that it is possible to simplify equipment and reduce costs, and to reduce the space for equipment. I do.
  • the safety zone and work efficiency have been improved because a backup zone is provided by workers in addition to the automatic assembly zone.
  • shock absorber guide device 300 part guide truck 300 based on FIG. 4 and FIGS. 12 to 15.
  • FIG. 4 is a front view showing the entire absorber 300 according to the present embodiment, and FIGS. 14 and 15 are detailed views of a main part of the device 300.
  • the absorber guide device 300 is bilaterally symmetric.
  • the right guide device will be described with reference to FIGS. 14 and 15.
  • the guide device on the left has exactly the same structure.
  • a pair of rails 3222 are installed in parallel (L-axis direction) with the vehicle body transfer line (one of the rails is omitted in FIGS. 14 and 15). ), And a cart 3 2 4 force is mounted on this rail 3 2.
  • the carriage 3 2 4 is provided with a traveling motor 32 4 m, and the wheels 3 2 4 are driven by the traveling motor 3 2 4 m. As s rotates, the cart 3 2 4 can run on the rail 3 2 2 by itself.
  • the absolute guide mechanism 330 is mounted below the carriage 3 24.
  • the absolute guide mechanism 330 includes an L-shaped fixed base 3332, and is mounted at a lower portion of the fixed base 3332 obliquely downward with a lifting cylinder 3334 force. And the piston of the lifting cylinder 3 3 4
  • the mobile cradle is connected to a rod (not shown).
  • the fixed base 3 3 2 is provided with a cylindrical guide 3 3 5 force ⁇ in parallel with the elevating cylinder 3 3 4, and the cylindrical guide 3 3 5 force
  • a guide rod fixed to the movable base 3 3 6 (Not shown) are slidably supported.
  • a horizontal cylinder 338 is mounted on the side of the movable base 3336 in the W-axis direction.
  • a piston support (not shown) is attached to a piston rod (not shown) of the horizontal cylinder 338.
  • Absolute guide (component guide) 340 is mounted via 9. Accordingly, when the horizontal cylinder 338 is driven in the direction in which the piston rod extends, the above-mentioned absorber guide 340 approaches the vehicle body 3 from the W-axis direction, and the horizontal cylinder 338 accommodates the piston rod.
  • the absorber guide 340 is returned to a position where it does not interfere with the vehicle body 3 and the hanger 2.
  • the above-mentioned absorber guide 340 is formed by forming a steel plate into a shape of a half square pyramid, and includes a side surface 340 a, 340 b and a central surface 340 c. Be composed. Further, the upper part of the central surface 340c to which the supports 33, 9 are connected is projected by a predetermined size above both side surfaces 340a, 340b.
  • the inner surface of the absolute guide 340 is covered with a steel plate subjected to a plating treatment to reduce wear and improve wear resistance.
  • connection mechanism 350 is attached to the lower side of the carriage 3 24 next to the absorber guide mechanism 330.
  • the connecting mechanism 350 is for connecting the carriage 32 to the hanger 2 and includes an L-shaped base 352 formed in an L shape.
  • a W-axis cylinder 354 is fixed to the horizontal portion of the L-shaped pedestal 352, and a grip for gripping the hanger 2 is provided at the tip of a piston rod 354P of the W-axis cylinder 354. Parts 3 5 6 are installed.
  • the bogie 3 24 When the bogie 3 24 is connected to the hanger 2 by the connecting mechanism 350, the bogie 3 24 is positioned with respect to the hanger 2 so as to have a specified positional relationship.
  • the absorber guide mechanism 3 3 attached to the lower side of the cart 3 2 4 0 force Positioned substantially at the same position as the wheel arch of the vehicle body 3 suspended on the hanger 2 in the line advancing direction (L-axis direction). Then, the carriage 3 2 4 and the absorber guide mechanism 3 3 0 force can be moved in synchronization with the hanger 2 and the vehicle body 3.
  • the lifting cylinder 3334 of the absorber guide mechanism 330 has already been driven in the direction in which the biston rod extends, and the movable gantry 336 has been lowered obliquely. Then, when the carriage 3 2 4 is connected to the hanger 2 by the force connection mechanism 350, the horizontal cylinder 3 38 of the movable gantry 3 36 is operated in the direction in which the piston rod is extended, and the absorber guide is operated. 340 force ⁇ Stored in the wheel arch of body 3.
  • the lifting cylinder 3 3 4 is driven in the direction of storing the biston rod by force, and the movable base 3 3 6 force ⁇ rises obliquely, and the absorber guide 3 40 It is positioned at a specified position below the absorber mounting hole 3X formed above the wheel arch 3h of the vehicle body 3.
  • the absolute guide 340 corresponds to the guide member of the present invention, and the lifting cylinder 334, the horizontal cylinder 338, etc. of the absorber guide mechanism 340, the bogie 324, the connection 340 force, and the like.
  • a pallet 7 on which an engine, a suspension and the like are placed is placed on the lifting tables 51 t and 52 t.
  • the shock absorber X constituting the suspension is connected to the suspension arm 4r via the bush BX, and when it is raised, its upper end is displaced in a horizontal direction within a predetermined range. Supported as possible.
  • a guide cap Xk made of a resin, which is formed in a substantially conical shape, is covered on the tip of the shock absorber X (see FIG. 12). Since the guide cap Xk is fitted to the tip of the shock absorber X by an in-one structure, the misalignment between the two is maintained at 0.5 or less.
  • the coupling machine of the bogie 3 2 4 supporting the absolute guide mechanism 3 3 0 at the same time Structure 350 force ⁇ actuated and its gripping portion 3.56 force By gripping the hanger 2, the carriage 3 2 4 and the hanger 2 are force-coupled.
  • the absolute guide is positioned substantially at the same position as the wheel arch 3 h of the vehicle body 3 in the line advancing direction (L-axis direction).
  • the horizontal cylinder 3 3 8 of the moving frame 3 3 6 then extends the piston port.
  • the guide is operated in the direction of the absolute direction, and is stored in the wheel arch 3 h of the vehicle body 3.
  • the elevating cylinder 3334 is driven in the direction to accommodate the piston rod, and the movable base 3336 rises up diagonally.As shown in FIG. It is positioned at a specified position below the absorber mounting hole 3X formed on the upper part of the wheel arch 3h.
  • the lifting mechanism 51 of the lifter truck 5 is actuated by the force of 51 s and 52 s, and the lifting table (approaching table) 51 t and 52 t is raised. Then, as shown in FIG. 12, in the process of raising and lowering the lifting table 5 1 t, 52 t force ⁇ as shown in FIG. 12, the guide cap X k put on the tip of the shock absorber X is set in the absorber guide 340. It comes into contact with the wall surface and rises while being guided by the absorber guide 340.
  • the shock absorber X is inserted into the absorber mounting hole 3 X of the vehicle body 3 with the leading end of the guide cap Xk.
  • the lifting table 5 It, 52 further rises by ⁇ 2, so that the guide cap Xk is inserted to the depth of the absorber mounting hole 3X following the absorber mounting hole 3X.
  • one bolt hole 31 is formed in the vicinity of the absolute mounting hole 3X.
  • the guide cap X k is formed in a substantially conical shape, even if the center line of the guide cap X k does not strongly match the center line of the absono mounting hole 3 X, When the tip of the guide cap X k is inserted into the absorber mounting hole 3 x, the guide cap X k reliably enters the inside of the absorber mounting hole 3 X.
  • the lifting cylinder 3 3 4 of the absorber guide mechanism 330 is driven in a direction in which the piston rod extends, and the absolute guide 34 Is moved to the lower right in Fig. 12 and the horizontal cylinder 338 is driven in the direction to store the piston rod, and the absolute guide 340 is moved from within the wheel arch 3h of the vehicle body 3 and the vehicle body 3 and It is returned to a position where it does not interfere with hanger 2.
  • the connecting mechanism 350 is actuated to release the connection between the trolley 3 24 and the hanger 2, and the trolley 3 24 runs by itself and returns to the original position.
  • the shock absorber X is inserted by the absorber guide 340. Since the trajectory is controlled, the trajectory is reliably guided to the Absono mounting hole 3X. That is, since the positioning accuracy of the upper end of the shock absorber may be rough to some extent, it is not necessary to accurately position the upper end of the shock absorber 4 s using a robot or the like as in the related art. For this reason, equipment costs are reduced, and it is no longer necessary to consider measures against robot runaway.
  • the engine 6 and the suspension 4 can be mounted on the vehicle body 3 while the vehicle body 3 is moved by the vehicle body transfer line, the operation rate of the vehicle body transfer line is improved.
  • FIG. 16 shows the conventional technology. Conventionally, the absolute value of the absolute value of the absolute value of the absolute value of the absolute value of the absolute value of the absolute value of the absolute value of the absolute value of the absolute value of the absolute value is increased. Absorber 120 X is attached to body 123.
  • FIG. 17 shows an overhead conveyor (ceiling conveyor) 1 for suspending and transporting the vehicle body 3 with the hanger 2, a lifter truck 505 for lifting up the engine En and the like mounted on the vehicle body 3, and
  • FIG. 3 is a front view showing a positional relationship of a fastening device 500 for screwing an engine En or the like to a vehicle body 3;
  • FIG. 18 is a side view of the fastening device 500.
  • the fastening device 500 includes a carriage 502 that can move in the line traveling direction (L-axis direction).
  • the truck 502 is connected to the lifter truck 500 so as to have a predetermined positional relationship with respect to the lifter truck 500 and is synchronized with the lifter truck 500. You can now run.
  • a W-axis mount 504 that moves in the W-axis direction from the standby position to the tightening position on the carriage 502 is placed with a strong force.
  • a floating base 506 force is placed on 04.
  • a reference pin 5100 is attached to a prescribed position of the floating base 506 via an elevating mechanism 508.
  • the reference pin 5 10 is a member for positioning the floating base 5 06 so that the floating base 5 06 has a predetermined positional relationship with respect to a palette 5 0 7 on which an engine En or the like mounted on the vehicle body 3 is mounted.
  • the floating base 506 is positioned in the process of being inserted from below into the reference hole pk of the reference pin 501 force pallet 507.
  • the base 5 12 to which the reference pin 5 10 is fixed has a linear sensor 5 14 for measuring the height of the pallet 5 07 when the engine En or the like is mounted on the vehicle body 3.
  • the linear sensor 5 14 receives the measurement data force (the 4-axis NC 5 20 described later).
  • the linear sensor 5 14 corresponds to the height detecting mechanism of the present invention.
  • a tightening unit 530 is attached to the floating base 506 via a 4-axis (L-W-0-Z) NC mechanism 520.
  • the tightening unit 5350 has a unit base 532 ⁇ attached to a movable part (not shown) of the Z-axis of the four-axis NC mechanism 52. Slide base 5 3 2 through slide bearing 5 3 3 - twenty one -
  • an air cylinder (not shown) is attached to the slide base 534, and the slide base 534 moves up and down with respect to the unit base 532 by the action of the air cylinder. You can do it.
  • first arms 535 are fixed to the slide base 534 in the L-axis direction, and a first bearing 535j formed on the first arm 535 As shown in 21, the second arm 5 3 6 is connected so as to be able to rotate around the W-axis by force. Further, a second bearing 536 '' is formed at the center of the second arm 536, and the center shaft 537s of the third arm 537 is attached to the second bearing 536j. It is connected so that it can rotate around the axis.
  • brackets 538 for supporting the nut runner 550 are fixed to both ends of the third arm 537. That is, the nut runner 550 is provided with the first arm 533, the second arm 533, the third arm 533, and the bracket 538 to move the W-axis with respect to the slide base 534. It is mounted so that it can rotate around the L axis.
  • a sphere 538 r is fixed to the lower center of the bracket 538, and the sphere 538 r is attached to the slide base 534.
  • the centering mechanism 540 is engaged with the conical groove 540 m.
  • the conical groove 54Om constantly presses the sphere 538r of the bracket 538r from below by the force of a spring 5400s. Therefore, when an external force is applied to the nut runner 550, the nut runner 550 follows the external force and rotates within the allowable range around the W axis and the L axis. It is held at the center by the action of the sphere 538r and the centering mechanism 540.
  • the output shaft 552 of the nut runner 55 0 is connected to a hollow rotary shaft 55 6 via an intermediate shaft 55 54, and the rotary shaft 55
  • the bearing 6 is supported by a bearing 558 b fixed to the housing 558 so that it can rotate around the axis.
  • an engaging portion 5.56k for engaging with a tightening socket 570 described later is formed with a strong force.
  • Figure 2 3 (B As shown in), an opening 556 is formed to project a part of a steel ball 556 r arranged inside the rotary shaft 556. Further, a torque portion 556 t for applying a torque to the fastening socket 570 is formed in a flat hexagonal shape below the engagement portion 556 k.
  • a rod 560 is housed inside the rotating shaft 556 so as to be movable in the axial direction.
  • the rod 560 is a member that pushes out or returns the surface of the steel ball 556 r disposed inside the rotating shaft 556 from the opening 556 c. 3 (As shown at 0, a tapered lower surface 562 is formed near the tip.
  • a steel ball 556 r is disposed at the position of the tapered surface 562.
  • a rod displacement mechanism 563 force for vertically displacing the rod 560 is attached to the housing 558.
  • the rod displacement mechanism 563 includes a Z-axis cylinder 563 y fixed to a housing 558, and the driving force of the Z-axis cylinder 563 y is The power is transmitted to the cam follower 563 k (see FIG. 23) via the swing arm 563 a. Further, as shown in FIG. 23 (A), the vertical movement of the force follower 5663k is caused by the rod 5630 via a ring-shaped spool 5663u and a connecting pin 5663p.
  • the spool 563 u can rotate together with the intermediate shaft 554 in a state of being engaged with the cam follower 563 k. On the other hand, the cam follower 563 k does not rotate.
  • the nut runner 550 corresponds to a fastening mechanism of the present invention.
  • a socket holder 580 is fixed at a predetermined position on an outer peripheral portion of a pallet 507 on which the engine Eg and the like mounted on the vehicle body 3 are mounted.
  • the socket holder 580 is a member for supporting the tightening socket 570, is formed in a substantially cylindrical shape, and has a cutout 582 on a side surface of the pallet 507 on a side surface thereof. It is formed toward.
  • the tightening socket 570 has a flat hexagonal recess 571 formed on the upper end surface thereof, and a nut or the like is set in the recess 571.
  • the hole 572 h of the tightening socket 570 has a ring-shaped inner groove 572 m formed on the inner surface thereof, and the nut runner 550 is formed in the inner groove 572 m.
  • the steel ball provided on the rotating shaft 556 can be engaged with the 5 "boss. For this reason, the rotating shaft 556 is engaged with the hole 572 h of the fastening socket 570.
  • the tightening socket 570 has an upper large-diameter portion 570 a and a central first small-diameter portion 5.
  • a tapered surface 570 t is formed between the socket holder 580 and the ring holder 580 provided inside the front end of the socket holder 580.
  • the first small-diameter portion 570 s of the fastening socket 570 is supported in the radial direction by the inner wall surface 584 n of the ring portion 584. Further, below the first small diameter portion 570 s, a second small diameter portion 570 u having a smaller diameter than the first small diameter portion 570 s is formed.
  • the width of the notch 582 of the socket holder 580 is smaller than the outer diameter of the first small-diameter portion 570s of the fastening socket 570, and the second small-diameter portion 570 Slightly larger than the outer diameter of u It is set well.
  • the tightening socket 570 After moving the tightening socket 570 upward by a predetermined amount, by horizontally moving in the direction of the notch 582, the tightening socket 570 is passed through the notch 582. 0 can be removed from the socket holder 580.
  • a ring-shaped outer groove 570 r force is formed on the outer surface thereof, and the socket holder 580 is formed with respect to this outer groove 570 r.
  • the claw of the stopper 5888 provided on the front end can engage with force.
  • the statue, — 588 is a bar-shaped member shaped like a rectangle, the upper end of which is connected to the socket holder 580 via a pivot pin 588p, and the tip (lower end)
  • the roller 580 which is in contact with the rotating shaft 556 of the nut runner 550 is provided.
  • the claw 5888 t is fixed to the left side of the stopper 5888 in the drawing.
  • the pawl 588 t is tightened with the roller 588 d of the stopper 588 abutting the rotating shaft 5556 of the nut runner 55.
  • the socket 570 is detached from the outer groove 570 r of the socket 570.
  • the right side surface of the stopper 588 is formed by a spring 588 s so that the stopper 588 is displaced to the left in FIG. 24B around the pivot pin 588 p. Therefore, it is always pressed.
  • the outer groove 570 of the tightening socket 570 has a stopper 580 of the socket holder 580 in the outer groove 570r.
  • the eight pawls 5888t are engaged, and the fastening bracket 570 is fixed to the socket holder 580.
  • the side surface of the rotation shaft 556 is connected to the roller 558 of the stopper 588.
  • the lifter truck 505 (parts truck) runs in synchronization with the overhead conveyor 1 while the vehicle body 3 suspended on the hanger 2 Lift up the engine E g etc. and the pallet 507 for positioning the engine E g etc.
  • the pallet 507 mechanically follows the vehicle body 3 by the action of a floating mechanism (not shown) of the lifter truck 505, and the relative position between the vehicle body 3 and the pallet 507 I can be determined.
  • a tightening socket 570 is set in the socket holder 580 of the pallet 507 in advance, and a nut or the like is fitted into the recess 571 of the tightening socket 570. Have been combined.
  • the truck 502 of the fastening device (the fastening truck) 500 is connected to the lifter truck 505.
  • the carriage 502 is maintained in a predetermined positional relationship with respect to the lifter one carriage 505, and runs in synchronization with the lifter carriage 505.
  • the W-axis pedestal 504 on the trolley 502 is moved to the force clamping position, and the reference pin 510 of the floating base 506 mounted on the W-axis pedestal 504 is set.
  • the reference pin 510 is inserted into the reference hole p in the pallet 507.
  • the floating base 506 has a predetermined positional relationship with the pallet 507.
  • the height of the pallet 507 is measured by the linear sensor 514 mounted on the base 511 of the reference pin 510, and this data is transferred to the 4-axis NC mechanism 520. Is done.
  • the four-axis NC mechanism 520 is strongly driven, and the movable part of the four-axis NC mechanism 520 is moved via a slide base 534, arms 535, 536, 533 and the like.
  • Nut runner (screw tightening mechanism) 550 force ⁇ rises, the rotating shaft 55 0 6 of the nut runner 550 force tightens the pallet 507 Inserted into socket 570.
  • the Z-axis cylinder 56 of the nut runner 550 is fitted.
  • the steel ball 556-r in the rotating shaft 556-1 is extruded in the radial direction from the opening 556-c.
  • the steel ball 556-1r engages with the inner groove 572m of the fastening socket 570, and the rotating shaft 556-1 of the nut runner 550 and the fastening socket 570 are connected. Is securely locked.
  • the 4-axis NC mechanism 520 lifts the nut runner 550 by a small amount and horizontally (pallet 550). (Outward direction of 7) to remove the tightening socket 570 from the notch 580 of the socket holder 580. Then, the tightening socket 570 is moved to a predetermined screw tightening point based on the height data of the pallet 507. In this way, the 4-axis NC mechanism is actuated based on the height data of the pallet 507, so even if the height of the pallet 507 varies slightly for each engine Eg, The socket 570 can be guided exactly to its screwing point.
  • the axis of the tightening socket 570 is largely displaced from the axis of the screw tightening point because the height of the screw tightening point can be easily recognized. And tightening is performed satisfactorily. Furthermore, even if the screw tightening point is slightly displaced due to variations in the engine or the vehicle body, the nut runner 550 operates the first arm 533, the second arm 533, the third arm 533, etc. As a result, since it is possible to rotate slightly around the W axis and the L axis, the rotating shaft 556 and the tightening socket 570 follow the screw tightening point, and appropriate tightening is performed.
  • the fastening socket 570 can be guided freely to the screw fastening point by the nut runner 550 without interfering with the pallet. For this reason, there is no difference in the arrangement force of the screw tightening points due to the difference of the vehicle type, etc., or even if the screw tightening point force is provided slopingly, there will be no difficulty in tightening.
  • the tightening socket 570 is guided to a predetermined screw tightening point. However, there is no possibility of improper tightening.
  • screws can be tightened at any point while freely moving the tightening socket by the tightening mechanism. it can. For this reason, it is not necessary to prepare pallets according to the type of vehicle, and costs can be reduced.
  • the automatic assembly zone shown in Fig. 1 it is automatically assembled to the engine suspension car, but at that stage it is mounted with only a minimum number of screws, and the screw power is still insufficient. I have. Therefore, the screws that are missing in the automatic tightening zone in Fig. 1 and the installation of additional parts are performed.
  • FIG. 1 An overall perspective view of this fastening system is shown in FIG.
  • the automatic tightening system is composed of a pallet feeder 610 and an automatic tightening device (screw trolley) 615.
  • the pallet 62 0 includes a first pallet 62 1, a second pallet 62 2, a third pallet 62 3, and a fourth pallet 62 4. Bars 6 25 a, 6 25 b and 6 25 c projecting toward the second palette 6 22 are fixed to the first palette 6 2 1, and bars 6 2 5 are fixed to the second pallet 6 2 2 Holders 626a, 626b, 626c are fixed at positions corresponding to a, 625b, 625c.
  • the third pallet 6 2 3 has holders-6 2 6 a, 6 2 6 b, and 6 2 6 c at the positions corresponding to the holders. 7a, 627b, 627c are fixed, and the fourth pallet 24 has holders 6 2 8a at positions corresponding to the bars 627a, 627b, 627c. , 6 28 b and 6 28 c are fixed.
  • the above 1st to 4th pallets G 621 624 inserts and engages bars 625a, 625b, 625c into holders 626a 626b, 626c, and inserts bars 627a, 627b, 627c into holders 626a 626b, 626c and By inserting and engaging with 628a, 628b, and 628c, they are integrated, that is, integrated, and separation during transportation is prevented.
  • stopper blocks 630a and 630b 631a and 631b for separating and positioning in the automatic tightening device 615 are provided.
  • stopper blocks 630a and 63 Ob are lower in height than the stopper blocks 631a and 631b.
  • stopper blocks 632 a, 632 b, 633 a, 633 b are provided at positions outside the W direction from the stopper blocks 6 30 a, 630 b near the both ends of the third and fourth pallets 623 624 in the W direction.
  • the blocks 632 a 632 b are lower than the stop blocks 633 a 633 b.
  • the first pallet 621 has a U-shaped support member 635 for supporting the main component, which is firmly fixed, and both ends of the support member 635 project above the second and third pallets 622 623 when the pallet 620 is integrated. ing.
  • Each of the first to fourth pallets and each of the support members 635 are provided with a socket mounting hole 637.
  • Each socket mounting hole 637 of the pallet 620 is provided with a socket as shown in FIG.
  • a substantially cylindrical socket guide 640 is fitted into a socket mounting hole 637 of the 0- let 620.
  • a stopper 641 force is formed at the end of the socket guide 640.
  • a socket 642 is inserted into the socket guide 640.
  • a flange 643 force is provided at one end to contact the stop ° 641, and a pusher 644 is fixed at the other end to the stop 641 from below, and the socket 642 falls out of the socket guide 640. Has been prevented.
  • an engaging recess 645 into which a bolt head or a nut is inserted is bored, and a permanent magnet 646 force is embedded at the bottom of the engaging recess 645 to prevent a nut or the like from coming off. I have.
  • an engaging projection 647 which is chamfered in a square is formed.
  • the fixing bracket 6 is attached to the tip of the nut runner 650 of the automatic tightening device 615.
  • the extension socket 6 5 1 is fixed by 5 4.
  • a socket joint 652 is engaged with the end of the extension socket 651, and the socket joint 652 is urged by a coil spring 653 in a direction away from the extension socket 651.
  • the distal end of the socket joint 652 is provided with an engaging concave portion 655 for engaging with the engaging convex portion 6447 of the socket 642.
  • FIGS. 29 (A) and (B) show a plan view and a front view of the pallet supply device 610.
  • reference numeral 660 denotes a chain conveyor of the set section 609, and a pallet 620 integrated and integrated as shown in FIG. 26 is placed on the chain conveyor 660.
  • the pallet 62 is tilted by a tilting mechanism using a cylinder or the like as shown by a solid line in FIG. 29 (B). In this state, the worker is strong and the pallet of each part of the 620 is? Set the bolts and nuts on the socket, and set the main parts. When these sets are completed, the tilting mechanism is returned, and the pallet 62 is placed on the chain conveyor 660.
  • the chain conveyor 660 is raised by the lift mechanism 662 to a position substantially at the same height as the transfer section 666.
  • the chain conveyor 660 and the chain conveyor 660 in the transfer section 666 are driven in the direction of arrow A to transfer the pallets 62 from the chain conveyor 660 onto the transfer section 666.
  • the direction of arrow L in FIG. 26 (A) matches the direction of arrow A described above.
  • the supply section 668 has a cylinder 670, and when a carry-in instruction is supplied from the automatic tightening device 615, the pallet 6200 is pushed by the cylinder 670 in the direction of arrow ⁇ ⁇ . To transfer the pallet 620 to the automatic tightening device 615.
  • the transport units 663 and 6666 and the supply unit 668 correspond to the carry-in unit.
  • the pallet after bolts, nuts, main parts, etc. are tightened to the work by the automatic tightening device 615 is integrated again (the pallet during tightening is temporarily separated into four parts. Will be described later), but is transported in the direction of arrow C from the transport section 62 of the automatic fastening device 615.
  • the collection part 6 75 of the pallet supply device 6 10 has been lifted by the lift mechanism 6 76 to a position almost at the same height as the pallet discharge position of the automatic tightening device 6 15, and the collection unit 6 7 5
  • the chain conveyor 677 is driven in the direction of arrow C, and the pallets 620 are collected by the collection unit 675.
  • the recovery unit 675 is lowered by the lift mechanism 676, and the chain conveyor 679 of the recovery unit 675 is driven in the direction of the force arrow D, and the chain conveyor of the storage unit 680 is also driven.
  • 681 is driven in the direction of arrow D
  • pallet 620 is transferred to storage section 680.
  • Several sets of pallets 620 are stored on the chain conveyor 681 of the storage section 680.
  • Cylinder drive stoppers 682, 683 are provided on the set part 609 side of the storage part 680, and are already stored when the chain conveyor 681 is driven in the direction of arrow D.
  • the pallet 620 is restricted so that it is not transferred to the set section 609 before it is set.
  • FIGS. 30 to 32 show a plan view, a front view, and a side view of the automatic tightening device (screw carrier) 6 15 with some structural materials removed.
  • reference numeral 691 denotes a chain conveyor for transporting the pallet 62 in the direction of arrow A. No ,.
  • the pallet 620 supplied from the supply section 668 of the let supply device 610 is conveyed in the direction of arrow A by the chain conveyor 691.
  • the stopper mechanism 692a, 692b, 693a, 693b, 694a, 694b, 6995a, 6995b are each driven by a cylinder.
  • the protrusion is projected from the outside of the chain conveyor 691 toward the inside.
  • the stopper block having a higher height on the outer side is provided on the projection of the stopper mechanism 6 92 a and 69 2 b.
  • the fourth pallet 6224 is stopped, separated from the other, and clamped by the stopper mechanisms 692a and 692b.
  • the outer stopper blocks 632a and 6332b of the stopper blocks of the first to third pallets 621-263 are formed on the protrusions of the stopper mechanisms 693a and 693b.
  • the third pallet 623 is stopped, separated from the other, and clamped by the stopper mechanisms 693a and 693b.
  • the projections of the stopper mechanisms 694a and 694b are provided with the stopper blocks 631a and 631, which are the highest of the stopper blocks of the first and second pallets 621,622. Only b is engaged, the second pallet 622 is stopped by force, separated from the other, and clamped by the stopper mechanisms 694a and 694b. After this, the stopper blocks 63 0 a and 63 0 b of the first pallet 62 1 engage with the protrusions of the stopper mechanisms 69 5 a and 69 5 b, and the first palette 6 21 is stopped. Clamped by stopper rising 695a, 695b. In this way, the pallet 62 0 that has been integrated and conveyed is separated and developed into first to fourth pallets 62 1 to 62 4.
  • the automatic tightening device (screw trolley) 6 15 is provided with a wheel 7 0 1 force on the base 7 0 0, and can be moved on the rail 7 0 2 I have.
  • the automatic tightening device 615 fixed the vehicle body 3 after receiving the pallet 620 at a position adjacent to the pallet supply device 610's supply section 668. It is pulled by the hanger 2 which is fixed to the hanger 2 and moves in the direction of arrow A and moves.
  • each of the stop mechanisms 69 2 a and 69 2 b ⁇ 69 5 a and 69 5 b is connected to the fourth to first pallets 62 4 ⁇
  • each cylinder is driven up to the position shown by the two-dot chain line in Fig. 32, whereby the first to fourth pallets are separated from the chain conveyor 6 91 and the body 3
  • Each socket 6 4 2 is brought into contact with the body 3 so as to face the position.
  • each nut runner 650 provided corresponding to each of the sockets 642 of the first to fourth pallets is moved from the base portion 700 to the position shown by a two-dot chain line in FIG. Ascend and push each socket 6 4 2 to tighten the screws.
  • the bolts, nuts and main parts are assembled to the body 3.
  • each nut runner 650 and the stopper mechanism 692a, 692b to 6995a, 6995b are lowered by the cylinder mechanism to return to the original position, and the fourth to first No ,.
  • the pallets 6 24 to 62 1 are placed on the chain conveyor 691, and the clamp is released.
  • the first to fourth pallets are sequentially transferred to the carry-out section 715, where they are combined and integrated.
  • the automatic tightening device 6 15 releases the fixation with the hanger 2, moves in the direction opposite to the arrow A, and returns to the original position.
  • the pallet integrated by driving the chain conveyor 7 16 of the unloading section 7 15 and the chain conveyor 7 18 of the transport section 7 1 7 in the direction of the arrow C 6 20 Recovery of the force pallet supply device 6 10 Transferred to part 6 75.
  • the bolts, nuts, and main parts are set by inclining the collectively integrated pallet 62, so that the workability of the set is good.
  • the pallets 62 on which the parts are set are separated and developed into the first to fourth pallets 62 1 to 62 4 respectively, and the parts are positioned in advance on the workpiece, that is, each part of the body. It is not necessary to temporarily fix the work, and the work burden is reduced.
  • the storage space for storing the integrated pallets 620 is small, and by storing a plurality of pallets, it is possible to easily cope with a plurality of vehicle types.
  • the storage unit 680 has only one stage of force.
  • the storage units 680A, 680B, and 680C have a multi-stage configuration, Pallets corresponding to different vehicle types are stored in the respective storage sections 680A to 680C, and pallets are selected according to the vehicle type of the body 3 to which the line is transferred by the hanger 2, and automatic fastening is performed. It becomes possible to supply to the attachment device 6 15.
  • the operator sets bolts, nuts, and main parts on the pallet 620, but this may be performed by adding an automatic setting mechanism.
  • the force for transporting the pallet 62 mainly using a chain conveyor is used. ⁇ This may be a cylinder or the like, and a chain conveyor may be used instead of the cylinder 670. May be used.
  • a plurality of types of sockets 642 are attached to the pallet 62.
  • the structures of the nut runner engaging portions in each nut runner 6500 and socket 642 are shared regardless of the socket type. ing. Therefore, the robot 655 moves the nut runners 65 to the different tightening positions in the same work to perform the tightening, and the number of the nut runners is smaller than the number of the sockets. It becomes possible to tighten 4 2 strongly. As a result, the cost of the fastening device can be reduced.
  • parts are set on the centralized pallet, and the pallet is developed and positioned on each part of the work to assemble. This makes it easy to set parts, reduces the work load, improves productivity, and is extremely useful in practice.
  • FIGS. 34 to 39 show that the steering angle is automatically adjusted so that the wheel 3h is substantially parallel to the traveling direction of the vehicle body 3 before the wheels are mounted on the hub wheel 3h of the vehicle body 3.
  • Angle correction device (posture adjustment trolley) 800 to perform correction.
  • the traveling direction of the line for suspending and transporting the vehicle body 3 is the L-axis direction
  • the width direction of the line is the W-axis direction
  • the height direction is the Z-axis direction.
  • 0 is a view from the L-Z plane side (side)
  • FIG. 35 is a view showing the steering angle correcting device 800 from the W-Z plane side (front).
  • FIG. 37 is a diagram showing the steering angle correcting device from the WL plane side (plane).
  • the steering angle correcting device 800 includes a bogie 804 that runs on a pair of rails 802 laid on the floor.
  • the rails 800 are installed along the line just below the ceiling conveyor 1 that transports the vehicle body 3 with the hanger 2 suspended therefrom.
  • a gantry As shown in FIG. 34, at the rear end of the cart 804, a gantry The elevating cylinders 800 are installed in a vertical direction, and the pawls 806 t are attached to the upper end of the piston rod 800 p of the elevating cylinder 800 s.
  • the claw portion 806t is provided with a gripping cylinder 806h, and the gap between the claws can be changed by operating the gripping cylinder 806h.
  • the lifting cylinder 806 s of the bogie 804 operates to operate the claw portion 8. 0 ⁇ 6>
  • the ascent is raised, and the lower cylinder 2d of the hanger 2 is sandwiched between the claws by operating the gripping cylinder 806h of the claw portion 806t.
  • the bogie 804 and the hanger 2 are force-coupled to each other, and the bogie 804 is positioned just below the subframe 3 s of the vehicle body 3 suspended on the hanger 2, and Move in sync with. That is, the frame 806 k, the lifting cylinder 806 s, and the claw portion 806 t correspond to the connection mechanism of the present invention.
  • the carriage 804 is equipped with a traveling motor 804 m, which allows the carriage 804 to move on the rails 802 even when not connected to the hanger 2. You can now run on.
  • a rotating table 812 is mounted on the carriage 804 via a rotating shaft 810.
  • a bracket 812b protrudes from the T® of the rotating table 812 at a predetermined position, so that the force of the bracket 812b as shown in FIG.
  • the end of the rotation suppressing pin 804p is supported from both sides in the rotation direction.
  • the rotation restraining pin 804 p has a tapered pressing portion at the tip and a stopper at the rear end, and a center pin portion fixed to the upper surface of the bogie 804. s through hole.
  • a spring 804 b urged in a direction to separate the pressing portion and the support 804 s is provided, and the pressing portion constantly urges the rotating table 8 12. It is in contact with bracket 8 1 2 b.
  • the springs of the springs 804b attached to both the rotation suppressing pins 804p are set to the same value.
  • the bracket 8112b is pushed from both sides by the pressing portion of the rotation suppressing pin 804p.
  • the turntable 8 1 2 is held in a predetermined turn position. ing.
  • the rotation suppressing pin 800p pressed by the bracket 8112b applies the panel force of the spring 800b.
  • the pile 8 is displaced by being piled, and the turntable 8 12 turns by an angle 0 according to the external force. Then, in a state where the external force in the rotation direction is not applied to the rotation table 812, the rotation table 812 is returned to a predetermined rotation position by the panel force of the spring 804b.
  • a pair of W-axis rails 812 are installed in the W-axis direction with the turntable 812 at a predetermined turning position.
  • the W axis table 8 16 force is mounted on the axis rail 8 12 w via the slider 8 16 m.
  • the lateral force of the W-axis table 816 is supported from both sides in the W-axis direction by sliding suppression pins 812p (see Fig. 35).
  • the sliding suppressing pin 812P has a tapered pressing portion at the tip and a stopper at the rear end, and a center pin portion fixed to the upper surface end of the rotating table 812. It penetrates through a through hole of 8 1 s.
  • a spring 812b is provided between the pressing portion and the sabot 812s, and is biased in a direction to separate the pressing portion and the sabot 812s. It is in contact with both sides of 6.
  • the springs of the springs 812b mounted on both the sliding suppression pins 812p are set to the same value.
  • the W-axis table 816 is held at the center position on the rotary table 812.
  • the slide suppressing pin 8 12 p pressed by the W-axis table 8 16
  • the W-axis table 816 is displaced in the W-axis direction by a distance corresponding to the external force.
  • the W-axis table 816 is returned to the center position on the rotary table 812 by the spring force of the spring 812b.
  • a pair of L-axis rails 8 16 e is installed in the L-axis direction by force, and a slider 8 20 m is placed on the L-axis rail 8 16 e.
  • the L-axis table is mounted via the 820 force.
  • the side surface of the L-axis table 820 is supported by the slide suppression pins 816p from both sides in the L-axis direction.
  • the sliding restraining pin 816p has a tapered pressing portion at the tip and a stopper at the rear end, and a pin at the center is fixed to the upper end of the W-axis table 816p.
  • the support is inserted into the through hole of 8 16 s.
  • a spring 816b biased in a direction to separate the pressing portion and the servo 816s is provided between the pressing portion and the servo 816s. 0 abuts on both sides.
  • the panel force of the springs 8 16 b attached to both the sliding suppression pins 8 16 p is set to the same value.
  • the L-axis table 820 is held at the center position on the W-axis table 816.
  • the slide suppression pin 816p pressed by the L-axis table 8200 is moved by the spring 816b. Displaced against the panel force, the L-axis table 820 is displaced in the L-axis direction by a distance corresponding to the external force. Then, with no external force applied, the L-axis table 820 is returned to the center position on the W-axis table 816 by the spring force of the spring 816b.
  • the rotating table 812, the W-axis table 816, and the L-axis table 820 correspond to the floating mechanism of the present invention.
  • This floating mechanism is common to the floating mechanism of one lifter truck 5 and fastening truck 400.
  • an elevating cylinder 8 22 is installed vertically in the vertical direction, and a reference table 8 3 0 is provided at the upper end of the piston rod 8 22 p of the elevating cylinder 8 22 Mosquito is installed horizontally.
  • cylindrical guide members 825 are installed in parallel with the elevating cylinder 8222.
  • a cylindrical guide rod 831 is vertically slidably inserted from the T® of the reference table 8330. As a result, the reference table 8330 is raised and lowered while being held horizontally by operating the lifting cylinder 8222.
  • bracket support members 836 are installed on the reference table 830 at positions symmetric with respect to the table center line in the L-axis direction.
  • the bracket support member 836 engages with the lower arm 3r of the vehicle body 3 from below, and contacts the bracket 3b of the vehicle body 3 from below, thereby moving the reference table 830 in the width direction ( Position from W axis direction), length direction (L axis direction)
  • the bracket 3b of the vehicle body 3 is a member for connecting the lower arm 3r to the subframe 3s, and is fixed to both sides of the subframe 3s in the width direction.
  • the guide 836a constituting the bracket support member 836 is a rectangular thick plate having an inclined surface 836b, and the inclined surface 836b is formed on the outer surface in the width direction of the bracket 3b. It comes in close contact from below. Further, as shown in FIG. 38, the guide 836a is formed with an inverted trapezoidal notch 836c having a wide upper portion at the upper center, and the notch 836 ⁇ It engages with the lower arm 3r from below. The lower portion of the notch 836c has a size substantially equal to the width of the lower arm 3r.
  • the guide 836a is supported from below by two shafts 836y.
  • the shaft 836y is inserted into a through hole 8330k formed in the reference table 830, and a stopper force is fixed to a lower end thereof. Further, around the shaft 836 y, a spring 836 8 urged in a direction to push up the guide 836 a is provided between the guide 836 a and the reference table 8330. It is installed.
  • the guide 836a when no external force is applied to the guide 836a, the guide 836a is pushed up to the top by the spring 836s, and the guide 836a is pushed to the lower end of the shaft 836y.
  • the fixed stopper is in contact with the lower surface of the reference table 830.
  • the inclined surface 836b force of the guide 836a abuts from below on the outer surface in the width direction of the bracket 3b of the vehicle body 3, and further, Since the lower arm 3r is engaged with the notch 836c of the guide 836a, the guide 836a is pushed down by the spring force of the spring 836s. Thereby, the inclined surface 836b of the guide 836a reliably contacts the outer surface in the width direction of the bracket 3b by the spring force corresponding to the contraction of the spring 836s, The notch 836c of the guide 836a is securely engaged with the lower arm 3r.
  • the guide 836a is positioned at a predetermined position of the vehicle body 3 and the reference table 830 supporting the guide 836a via the shaft 836y and the spring 836s. Is positioned relative to the vehicle body 3 in the width direction (W-axis direction) and the length direction (L-axis direction).
  • the notch 836 of the guide 836a is formed in an inverted trapezoidal shape. Since the reference table 830 is mounted on the trolley 804 via the floating mechanism as described above, the lower arm 3 In the process of engaging r, the reference table 830 is displaced in the horizontal direction, so that the notch 8336 c and the lower arm 3 r are securely engaged with each other.
  • two reference pins 8334 are provided at positions symmetrical with respect to the center line of the table (see FIG. 34).
  • the reference pins 8 3 4 are tapered pins inserted from below into two reference holes 3 k (see FIG. 37) formed in the subframe 3 s of the vehicle body 3. The distance between them is set to a value equal to the distance between both reference holes 3k formed in the subframe 3s.
  • the two reference holes 3 k are also provided at positions symmetrical with respect to the center line of the vehicle body 3.
  • the reference pin 8334 is formed in a tapered shape, and the reference table 834 is mounted on the carriage 8404 via the floating mechanism as described above. Therefore, even if the center force of the reference pin 8334 is slightly shifted from the center of the reference hole 3k in the horizontal direction, the reference pin 8334 is moved to the reference hole 2k by the rise of the reference table 830. In the process of passing, the reference table 830 is displaced in the horizontal direction and is aligned with the center of the central force reference hole 3k of the reference pin 834.
  • bracket support member 836 and the reference pin 834 described above correspond to a table positioning mechanism
  • bracket 3b, the lower arm 3r, and the reference hole 3k of the vehicle body 3 correspond to positioning means formed in the vehicle body. I do.
  • the knuckle arm 3 n constituting the steering device 3 X of the vehicle body 3 is pushed outward by an equal distance from the widthwise inside of the vehicle body 3 on the reference table 830 as shown in FIG.
  • Spreading steering angle correction mechanism 850 force is installed.
  • the steering angle correcting mechanism 850 includes a link mechanism 852.
  • This link mechanism 8 52 2 is a short rod 8 52 s rotating around a fixed pin 85 1 fixed on the center line of the reference table 83 0, and connecting pins 8 at both ends of the short rod 85 52 s. It consists of two long rods 8 5 2 t connected via 5 2 h. A slider 854 force is connected to the tip of each long rod 852t via a connecting pin 852h.
  • the connecting portion between the short rod 852 s and the long rod 852 t has a piston lock of a rotary cylinder 856 that rotates the short rod 852 s around the fixed pin 851. De 8 5 6 p force is connected.
  • short rails 83Ow are installed in the W-axis direction.
  • the slider 854 is mounted on the short rail 83 Ow via a slider 854 m.
  • the rotating cylinder 856 is driven in a direction to extend the piston rod 8556p, and the short rod 8552
  • each of the long rods 8 52 t is forcibly pushed to the outside in the width direction of the reference table 8 30 along the short rail 8 3 O w.
  • each slider 854 will move in the width direction of the reference table 830 along the short rail 8.3Ow. It is stored inside.
  • a bearing portion 854 j force is provided on the slider 854, and the shaft of the arm 854 a is attached to the bearing portion 854 j. The part is supported. Further, a rotating shaft of a rotation motor 854 k is connected to the shaft portion, and the arm 8 is driven by the rotation motor 854 k force.
  • the arm 854 a It can rotate from the vertical state to the horizontal state.
  • the length of the arm 854 a is such that the slider 854 is moved along the short rail 83 Ow while the arm 854 a is held in a horizontal state.
  • the arm 8 5 4 a is set to a length in contact with the knuckle arm 3 n of the steering device 3 X.
  • the bogie 804 and the hanger 2 are force-coupled to each other, and the bogie 804 is positioned immediately below the subframe 3 s of the vehicle body 3 suspended on the hanger 2 and synchronized with the vehicle body 3. And move.
  • the lift cylinder 8222 of the bogie 804 operates with a force, and the reference table 830 is held horizontally and raised. Then, when the reference table 830 is raised to a predetermined height, the inclined surface formed on the guide 836 of the bracket support member 836a 8b is the outer side in the width direction of the bracket 3b of the vehicle body 3. And the lower arm 3r engages with the notch 836c of the guide 836a. As a result, the guide 836a of the bracket support member 836 is positioned at the specified position of the vehicle body 3, and the guide 836a is supported via the shaft 836y and the spring 836s.
  • Reference table 8 3 0 Positioned relative to the vehicle body 3 in the width direction (W-axis direction) and the length direction (L-axis direction).
  • the notch 836c of the guide 836a is formed in an inverted trapezoidal shape, and Since the reference table 830 is mounted on the carriage 804 via a floating mechanism, the reference arm 830 is raised to engage the notch 836c with the arm 3r. In the process, the reference tape 830 is displaced in the horizontal direction, so that the notch 8336 c and the lower arm 3 r are securely engaged.
  • the spring 836 of the bracket support member 836 is pushed and contracted by the amount of the reference table 830 force increased, and the bracket support member 836 Guide 836a is held in the same position.
  • the two reference pins 8 3 4 on the reference table 8330 are inserted into the two reference holes 3 k formed in the sub-frame 3 s of the vehicle body 3 from below, so that the reference 8 30 is securely positioned at the prescribed position of the vehicle body 3.
  • the reference pin 8334 is formed in a tapered shape, and the reference table 8300 is formed.
  • the turning motor 854k of the steering angle correcting mechanism 850 installed on the reference table 830 is driven to move the slider.
  • the arm 854 a attached to the 854 is rotated from a vertical state to a horizontal state.
  • the rotating cylinder 856 is driven in a direction to extend the piston rod 8556p, and the short rod 852s is rotated leftward by a predetermined angle around the fixing pin 851.
  • each of the long rods 852 1 is pushed along the short rail 8.3 Ow to the outside of the reference table 830 in the width direction, and as shown in FIG.
  • the knuckle arm 3 n is pushed outward from the inside of the vehicle body 3 in the width direction by an equal dimension to correct the steering angle.
  • the steering angle correction mechanism 850 When the correction of the steering angle is completed, the steering angle correction mechanism 850 is returned to the original state, and the elevating cylinder 8222 is operated to lower the reference table 8330. As a result, the reference pin 834 on the reference table 8330 is removed from the reference hole 3k of the subframe 3s, and the guide 836s of the bracket support member 836 is connected to the bracket 3b and the lower arm. At a distance from 3r, the engagement between the vehicle body 3 and the reference table 8330 is released. Next, when the connecting force between the carriage 804 and the hanger 2 is released, the traveling motor 804 m is driven, and the carriage 804 returns to its original position. In this way, the above procedure is repeated, and the steering angle is automatically corrected.
  • the operation rate of the line is improved. Further, the man-hour required for steering angle correction is not required, and labor can be saved.
  • the vehicle body 3 whose steering angle has been corrected in this manner is then transported to the position of the phase matching device 900 of the hub wheel 3h.
  • the phase matching device 900 of the hub wheel 3 h includes a bogie 904 as shown in FIGS. 40 and 41.
  • a connecting mechanism having the same structure as the connecting mechanism used in the rudder angle correcting device 800 is mounted on the bogie 904.
  • the bogie 904 is connected to the hanger 2 which suspends the vehicle body 3.
  • a lifting cylinder 922 is installed vertically, and a reference table 930 is horizontally provided at the upper end of a piston rod 922p of the lifting cylinder 922.
  • a reference table 930 is horizontally provided at the upper end of a piston rod 922p of the lifting cylinder 922.
  • cylindrical guide members 925 are installed in parallel on both sides of the elevating cylinder 922, and the guide members 925 are vertically arranged from the TS of the reference table 930.
  • a protruding cylindrical guide rod 931 is slidably inserted.
  • the self-elevating cylinder 922 is provided with a brake (not shown).
  • a brake (not shown).
  • the elevating cylinder 922 is locked.
  • the reference table 930 is maintained at a predetermined level.
  • the brake force is released and the lifting cylinder 922 is operated, the reference table 9330 is raised and lowered while being held horizontally. Further, if the lifting cylinder 9222 is stopped in a state where the braking force is released, the reference table 9330 is held at the current position.
  • the lifting cylinder 922 has a structure in which a piston rod 922p can be displaced in response to an external force when a predetermined external force is applied. Therefore, when an external force in the vertical direction is applied to the reference table 930, the reference table 930 moves up and down according to the external force.
  • level switches 904 h and 904 r for detecting the height of the reference table 930 are fixed to a predetermined position on the carriage 904 via supports (not shown). I have. The height of both level switches 904 h and 904 r is determined to be appropriate according to the type of the vehicle body 3 carried by the transport line.
  • a striker 9300 s for operating the level switches 900 h and 900 r is attached to a predetermined height position on a side surface of the reference table 9300.
  • a pair of W-axis rails 930 w are installed on the upper surface of the W-axis in the W-axis direction.
  • a W-axis table is mounted on the W-axis rail 933 Ow via a slider 916 m.
  • the end of the piston rod 916p of the W-axis cylinder 916c is strongly connected to the side surface of the W-axis table 916.
  • W axis The cylinder 916c is arranged in parallel with the W-axis rail 930w, and is horizontally supported by a sabot 930r fixed to an upper surface end of the reference table 930. ing.
  • the W-axis table 916 can move along the W-axis rail 93 Ow by the operation of the W-axis cylinder 916c.
  • a pair of L-axis rails 9 16 e are installed in the L-axis direction by force, and a slider 9 2 O m is placed on the L-axis rail 9 16 e.
  • the L-axis table 920 is mounted via the.
  • the side surface of the L-axis table 920 is supported by the slide suppression pins 916p from both sides in the L-axis direction.
  • the sliding restraining pin 916p has a tapered pressing portion at its tip and a stud at the rear end, and a support pin having a central pin fixed to the upper end of the W-axis table 916p. It is inserted through the through hole of 9 16 s.
  • a spring 916 1) biased in a direction to separate the pressing portion and the support 9 16 s is provided between the pressing portion and the support 9 16 s, and the pressing portion is always provided with the L-axis table 9 20. It is in contact with both sides.
  • the panel force of the spring 916b attached to both the sliding suppression pins 916p is set to the same value.
  • the L-axis table 920 is held at the center position on the W-axis table 916. Further, when an external force in the L-axis direction ⁇ applied to the L-axis table 920, the slide suppression pin 916p pressed by the L-axis table 920 is pressed by the spring 916b.
  • the L-axis table 920 is displaced in the L-axis direction by a distance corresponding to the external force. And in a state in which external force is no longer applied, ⁇ ⁇ ⁇ sill L axis table 9 2 0 to the center position on the W axis table 9 1 6 by panel force of the spring 9 1 6 b 0
  • an L-shaped gantry 9400 is mounted via a rotating shaft 9200j. Further, a bracket 940b (see FIG. 40) protrudes at a predetermined position on the lower surface of the L-shaped base 940, and the bracket 940b is strong, and the rotation suppressing pin 920 is provided. It is supported from both sides in the rotation direction by the tip of p.
  • the rotation-suppressing pin 9 2 Op has a tapered pressing portion at the tip and a stop at the rear end, and a support 9 2 having a central pin fixed to the upper surface of the L-axis table 9 20. It is passed through a 0 s through hole.
  • a spring (not shown) biased in a direction separating them from the self-pressing portion and the sabot 920 s is arranged by force, and the pressing is performed.
  • the part is always in contact with the bracket 940b of the L-shaped gantry 940. Note that the panel forces of the springs mounted on both the rotation suppressing pins 920p are set to the same value.
  • the bracket 940 b is supported from both sides by the pressing portion of the rotation suppressing pin 920 p.
  • the L-shaped gantry 940 is held at a predetermined rotation position.
  • the rotation suppressing pin 920p pressed by the bracket 9400b resists the panel force of the spring.
  • the L-shaped gantry 900 rotates by an angle 0 according to the external force. Then, in a state where the external force in the rotation direction is not applied to the L-shaped gantry 9400, the L-shaped gantry 9400 is returned to a predetermined rotation position by the spring force of the spring.
  • the rotary actuator 950 has a rotating shaft 950 j that rotates by a predetermined angle ⁇ (approximately 90 degrees).
  • ⁇ approximately 90 degrees
  • One side of the mold arm 950a is fixed in the vertical direction (Z-axis direction).
  • the other side of the substantially L-shaped arm 950a projects substantially in parallel with the axis of the rotating shaft 950j and forward of the rotating shaft 950j. Accordingly, when the rotary actuator is driven at a force of 950, the arm 950a is rotated from a vertical position to a horizontal position.
  • a claw 950t is connected to a tip of the arm 950a via a pin 950p, and the claw 950t is connected to the arm 950a with the pin 950p as a center. From a state perpendicular to the arm to a position corresponding to the arm 950a (see FIG. 40).
  • a spring 950 s biased in a direction to separate the claw 9550 t from the arm 9500 a is attached between the claw 9550 t and the arm 9550 a. .
  • the claw 950t is held perpendicular to the arm 950a.
  • the claw 950t is piled on the panel force of the spring 950s, and the pin 950p is pushed. Displace in the direction of external force to the center.
  • the distance from the axis of the rotation shaft 950 j of the mouthpiece 950 to the nail 950 t is It is set approximately equal to the distance from the center of the hub wheel 3 h of the body 3 to the hapbolt 3 B.
  • a shaft 960 f of a cylindrical guide ring 960 is coaxial with the tip of the rotating shaft 950 j of the rotary actuator 950, and the rotating shaft 950 j Are connected so that relative rotation is possible.
  • the inner diameter of the guide ring 960 is set substantially equal to the outer diameter of the guide cap 3z mounted at the center of the hub wheel 3h.
  • the tip of the guide cap 3z is formed in a conical shape.
  • phase matching device phase adjustment cart
  • the coupling mechanism of the trolley 900 operates to operate the trolley 900 and the lower part 2 d of the hanger 2. It is connected strongly.
  • the carriage 904 moves in synchronization with the vehicle body 3 suspended on the hanger 2.
  • the reference table 9330 rises while being held horizontally. .
  • the level is raised.
  • the switches 904 h and 904 r are activated, and the reference tape 930 is held at that level. In this state, since the brake of the lifting cylinder 922 is released, the reference table 930 can be displaced up and down in response to an external force.
  • the W-axis cylinder 916c is driven in a direction to extend the piston rod 916p, and the W-axis table 916 is moved along the W-axis rail 9330m of the hub wheel 3h. Move in the direction.
  • the guide cap 3 z of the hub wheel 3 h is inserted into the inside of the cylindrical guide ring 960 located at the tip of the rotary actuator 950.
  • the rotary actuator 950 is mounted on a reference table 9330 via an L-axis table 920, an L-shaped gantry 9400, and a W-axis table 916. Therefore, it can be displaced horizontally and vertically. Further, the front end of the guide cap 3z mounted at the center of the hub wheel 3h is formed in a conical shape.
  • the vehicle body 3 in which the phase adjustment of the hub hole 3 h has been completed in this way is then transported to the position of the wheel mounting device 100.
  • the wheel mounting device (parts truck) 100 is a truck 1004 running on a pair of rails 1002 laid on the floor. Be prepared I have.
  • the rail 1002 is installed below the transfer line of the vehicle body 3 along the line.
  • a lifting cylinder 1006s is installed in a vertical direction by a frame 100k, and a piston rod 10 of the lifting cylinder 100s is provided. '106
  • the force of the claw portion 106 t is attached to the upper end of the 6 p.
  • the claw portion 106 t has a holding cylinder 100 h, and the gap between the claws can be changed by operating the holding cylinder 100 h. .
  • the lifting cylinder 100 s of the truck 104 operates to operate the claw portion.
  • the gripping cylinder 100 h of the claw portion 106 t operates, the lower portion 2 (1 claw) of the hanger 2 is caught between the claws.
  • the bogie 100 and the hanger 2 are force-coupled to each other, and the bogie 104 is positioned at the same position as the hap wheel 3 h of the vehicle body 3 in the line traveling direction. Move in sync with.
  • an elevating cylinder 102 is installed vertically, and a reference table 1 is placed at the upper end of the piston rod 102p of the elevating cylinder 102.
  • 0 30 is mounted horizontally.
  • cylindrical guide members 125 are provided in parallel on both sides of a lifting cylinder 102, and a reference table 103 is provided on the guide members 102.
  • a cylindrical guide rod 103 protruding vertically from the T® is slidably inserted.
  • the elevating cylinder 102 is provided with a brake (not shown), and when the brake is operated, the elevating cylinder 102 is held in a locked state. As a result, the reference table 1030 is maintained at a predetermined level. In addition, when the brake is released and the lifting cylinder 102 is actuated, the reference table 130 is moved up and down while being held horizontally. Further, if the lifting cylinder 102 is stopped in a state where the brake is released, the reference table 130 is maintained at the current position. However, the lifting cylinder 102 has a structure in which a piston rod 102p can be displaced in response to an external force when a predetermined external force is applied thereto.
  • the reference table 1 0 3 When an external force in the vertical direction is applied to 0, the reference table 1030 moves up and down in accordance with the external force. As will be described later, even if the weight of the wheel 8 is added to the reference table 110, the reference table 130 is designed so as not to be lowered by the weight of the wheel 8. .
  • a level switch 104 h for detecting the height of the reference table 103 is fixed to a prescribed position of the carriage 104 via a support 104 r.
  • a striker 10301 for operating the level switch 104h at a predetermined height position is attached to a side surface of the reference table 103.
  • a pair of W-axis rails 1030w is installed in the W-axis direction, and a slider 1001 is mounted on the W-axis rail 1030w. 6-meter via W-axis table 10 16 force ⁇ mounted.
  • the end of the piston rod 1016p of the W-axis cylinder 1016c is connected to the side surface of the W-axis table 11016.
  • the W-axis cylinder 106 is provided on the upper surface of the reference table 1030.
  • the W-axis cylinder 1016c can be moved along the W-axis rail 103Ow by operating the W-axis cylinder 106c force.
  • a pair of L-axis rails 110e is installed in the L-axis direction.
  • the L axis table 102 is placed via 2 O m.
  • the side surface of the L-axis table 102 is supported by slide suppression pins 106p from both sides in the L-axis direction.
  • the sliding restraining pin 1016p has a tapered pressing portion at the tip and a stop at the rear end, and a central pin portion is fixed to the upper surface edge of the W-axis table 106. It passes through a through hole of support 10 16 s.
  • a spring 110 16 urged in a direction to separate the pressing portion and the support 10 16 s from each other is disposed, and the pressing portion is constantly moved to the L-axis table 1. It is in contact with both sides of 0 20. Note that the panel forces of the springs 1016b attached to both the slide suppression pins 1016p are set to the same value. As a result, the L-axis table 102 It is held at the center position on the table 101.
  • the slide suppression pin 110 16p pressed by the L-axis table 102 The pile is displaced by the panel force of 6b, and the L-axis table 102 is displaced in the L-axis direction by a distance corresponding to the external force. Then, with no external force applied, the L-axis table 102 is returned to the center position on the W-axis tape 110 16 by the panel force of the spring 110 b.
  • a tire support frame 100 is mounted on the upper surface of the L-axis table 100 via a rotation shaft (not shown) extending in the L direction.
  • the tire support frame 104 is brought into contact with the tread portion of the tire 8 t from below in a tight contact state, and further, by gripping the sidewall portion of the tire 8 t by the gripping cylinder 104 c, The wheels 8 can be supported upright.
  • the tire support frame 104 is manufactured to have a size corresponding to the diameter of the wheel 8, and the height of the center of the wheel 8 having a different diameter is kept constant. That is, the height from the reference table 1030 to the center of the wheel 8 is always constant regardless of the diameter of the wheel 8.
  • a bracket 1004b protrudes at a predetermined position from the T® of the tire support frame 100, and the bracket 1004b is provided with a pin 100b. It is supported from both sides in the rotation direction by the tip of 20p.
  • the rotation restraining pin 100p has a tapered pressing portion at its tip and a stump at its rear end, and a center pin portion fixed to the upper surface of the L-axis table 100p. It is passed through a through hole of 120 s.
  • a spring (not shown) biased in a direction separating the pressing portion and the support 100 s is provided between the pressing portion and the support 100 s, so that the pressing portion is constantly moved to the tire support frame 10. It is in contact with 40 bracket 104 Ob. Note that the springs of the springs mounted on both the rotation suppressing pins 102p are set to the same value.
  • the bracket 104b is pushed from both sides by the pressing portion of the rotation suppressing pin 10020.
  • the tire support frame 104 is held at a predetermined rotation position.
  • the rotation restraining pin 102 pressed by the bracket 104 b is displaced by the pile force of the spring, displacing the tire support frame 100. 40 rotates by an angle ⁇ corresponding to the external force. Then, in a state where no external force in the rotation direction is applied to the tire support frame 104, the evening support frame 104 is returned to a predetermined rotation position by the spring force of the spring.
  • Wheels 8 are set on the tire support frame 104.
  • the wheel 8 it is set so that the phase force of the hub hole 8h formed in the disc wheel 8d of the wheel 8 matches the phase of the hub bolt 3B of the knob wheel 3h.
  • the brake force of the lifting cylinder 102 mounted on the carriage 104 is released, and the lifting cylinder 102 is actuated, so that the reference table 110 is held horizontally.
  • the level switch 104 h is actuated, and the reference switch 104 operates.
  • Table 103 is kept at that level. In this state, since the brake of the lifting cylinder 102 is released, the reference table 130 can be displaced up and down according to the external force.
  • the W-axis cylinder 1016c is driven in a direction to extend the piston rod 1016p, and the hub hub is moved along the W-axis table 1016 force W-axis rail 1030w. Move in the direction of 3 h.
  • the hub wheel 3h is inserted into the guide portion 3i formed at the center of the disk wheel 8d of the wheel 8 by the guide cap 3z.
  • the tire support frame 104 supporting the wheel 8 is placed on the reference table 130 via the L-axis table 102 and the W-axis table 106. It can be displaced horizontally and vertically.
  • the tip of the guide cap 3 z mounted on the center of the hap wheel 3 h is formed in a conical shape.
  • the guide cap 3z is inserted into the inside of the inlet portion 8i even if the line is misaligned with the center line of the inner portion 8i of the disc wheel 8d in the guide cap 3z.
  • the L-axis table 102, the L-shaped pedestal 104, and the reference table 130 are displaced so that the center line of the spigot part 8i matches the center line of the guide cap 3z.
  • the hub bolt 3B of the hub wheel 3h is inserted into the hub hole 8h formed in the disk wheel 8d of the wheel 8, and the mounting of the wheel 8 is completed.
  • the hub nut 720n is then tightened by the nut tightening device (screw carrier) 110.
  • the nut fastening device 1100 includes a carriage 1104 running along a pair of rails 1102 laid on the ceiling. I have.
  • the rails 1102 are installed in parallel with the transport line of the vehicle body 3.
  • a connecting mechanism 1106 is mounted on the rear end of the truck 111 so that the truck 110 can be connected to the hanger 2 of the vehicle body 3. Then, in a state where the cart 1 104 is connected to the hanger 2 by the connecting mechanism 1 106, the cart 1 104 is positioned at the same position as the hap wheel 3 h of the vehicle body 3 in the line traveling direction, Moves in synchronization with body 3.
  • a truck 110 m is mounted on the truck 111 so that the truck 110 can be connected to the rail 110 even when it is not connected to the hanger 2. You can run on your own along 2.
  • a pair of W-axis rails 1104 w are installed on the lower surface of the cart 1104 in the W-axis direction, and a lifting frame 1 1 16 power wheels 1 are mounted on the W-axis rails 1104 w. It is mounted so that it can move in the W-axis direction via 1 16 t.
  • the tip of the piston rod 1116p of the W-axis cylinder 1116c is connected to the side surface of the lifting frame 1116.
  • the W-axis cylinder 1 1 16. Is disposed in parallel with the W-axis rail 110 w, and a support 110 fixed to the end of the truck 111 Horizontally supported by 4s. With this, the lifting frame 1116 can move along the W-axis rail 110w by operating the W-axis cylinder 111c force.
  • a lifting cylinder 1 1 2 2 is installed with a downward force, and a reference table 1 1 is attached to the tip of the piston rod 1 1 2 2 p of the lifting cylinder 1 1 2 2.
  • 30 is mounted horizontally.
  • a cylindrical guide member 1 1 2 5 is installed in parallel next to the lifting cylinder 1 1 2 2, and this guide member 1 1 2 5 is attached to the reference table 1 1 3
  • a cylindrical guide rod 1 1 3 1 protruding vertically from the upper surface of 0 is slidably inserted.
  • the elevating cylinder 1 1 2 2 is provided with a brake (not shown), and when the braking force is activated, the elevating cylinder 1 1 2 2 is held in a locked state. As a result, the reference table 111 is held at a predetermined level. Further, when the brake is released and the lifting cylinder 1 1 2 2 is actuated, the reference table 1 130 is raised and lowered while being held horizontally. Further, if the lifting cylinder 1 1 2 2 force is stopped in the state where the brake is released, the reference table 1 13 0 is held at the current position.
  • the lift cylinder 1 122 has a structure in which a piston rod 1 122 p can be displaced in accordance with the external force when a predetermined external force is applied.
  • the reference table 1130 moves up and down according to the external force. Further, the lifting frame 111 is fixed at a predetermined position of a level switch 111 for detecting the height of the reference table 113. On the other hand, a striker 1130r for operating the level switch 1116h is mounted on a side surface of the reference table 1130 at a predetermined height position.
  • a pair of L-axis rails 1 130 e is installed in the L-axis direction with a force.
  • the nut runner mount through the m 1 1 4 0 force ⁇ mounted.
  • supports 114008 supporting the slide suppression pins 1140p are fixed to both ends in the L-axis direction.
  • the sliding restraining pin 1140p has a tapered pressing portion at the front end and a stopper at the rear end, and the pin portion at the center is the sabot 1140s. Is inserted through the through hole.
  • a spring 114b which is urged in a direction to separate them from each other is provided between the pressing portion and the servos 114s.
  • the pressing portion is always in contact with the side surface of the reference table 110 from both sides in the L-axis direction.
  • the springs of the springs 114 b mounted on both of the slide suppression pins 114 p are set to the same value. As a result, the nut runner stand 1 1 4
  • Five nut runners 1150 are mounted on the nut runner stand 114 in the same arrangement as the five hub bolts 3B fixed to the hub wheel 3h of the vehicle body 3 in parallel with the W axis. Note that hub nuts 720 n are automatically supplied to the nut runner 1150 by a nut supply device (not shown). At the center of the five nut runners 1150, a socket extension 1160 for aligning the nut runner stand 1140 is mounted in parallel with the nut runner 1150. .
  • the socket extension 1160 has a shaft section 1160j, and this shaft section 1160j is attached to the nut runner base 1140. It is slidably inserted into the formed through hole 1140k.
  • a socket 1160k having a tapered hole 1160m that fits with the guide cap 3z of the hub wheel 3h is fixed to the tip of the shaft section 1160j.
  • a piston rod 1160p of a pressing cylinder 1160c is coaxially connected to the other end of the shaft section 1160j, and the pressing cylinder 1160c is It is fixed to the nut runner stand 1140 by a kit 1140t.
  • the pressing cylinder 1160c is set to be smaller than the diameter of the W-axis cylinder 1116c, and is always driven in the direction of extending the piston rod 1160p. You. For this reason, the W-cylinder 1 1 16 c is further fitted with the socket 1 1 6 0 k fixed to the tip of the shaft 1 1 6 0 j and with the guide cap 3 z of the hub wheel 3 h.
  • the pressing cylinder 1 160 c is pushed by the amount of the W-axis cylinder 1 1 16 c extended by the piston rod 1 1 16 p. It is moved in the direction to store the rod 1 160 p.
  • the function of the nut fastening device 110 will be described.
  • the W-axis cylinder 1 1 16 c fixed to the carriage 1 104 is driven in the direction of extending the piston rod 1 1 16 p, and the lifting frame 1 1 1 6 is moved to the W-axis rail 1 1 It moves along the 30 m in the direction of the hub wheel 3 h.
  • the socket 1160k of the socket extension 1160 mounted on the nut runner base 1140 is fitted to the guide cap 3z of the hub wheel 3h.
  • the nut runner frame 1 140 is connected to the lifting frame 1 1 16 via the reference table 1 13 and the lifting cylinder 1 1 2 2, so that it can be moved in the L-axis direction and the Z-axis direction. Displacement force is possible. Further, the tip of the guide cap 3z mounted at the center of the hub wheel 3h is formed in a conical shape.
  • the reference table 113 0 force ⁇ Displaced in the L-axis direction and the Z-axis direction, the center line of the socket 1160k, that is, the center line of the Natsu Tranner stand 1140 is aligned with the center line of the guide cap 3z.
  • the nut runner stand 1140 moves in the direction of the hub wheel 3h, so that the socket 116K is fitted with the guide cap 3z and remains in a 4-dog state.
  • the hub nut 720n set on the nut runner 1150 comes into contact with the hub bolt 3B of the hub wheel 3h. Then, by operating the nut runner 1150 in this state, the knob nut 720 n is tightened to the hap bolt 3 B, and the assembling force of the wheel 8 ends.

Landscapes

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Description

明 細 書
[発明の名称] 自動組付装置 [技術分野]
本発明は、 停止することなく連続的に搬送されている車体等のワークに、 ェン ジンやサスペンション等の部品を位置決めし、 ついでねじ締めすることによって、 ワークに部品を組付ける自動組付装置に関する。
[背景技術]
従来の自動組付装置、 例えばェンジン， サスペンション及び車輪等の部品を車 体に組付ける自動組付ラインは、 車体に対してエンジン及びサスペンション等を 係合させる組付ゾーンを備えている。 この組付ゾーンでは、 天井コンベアによつ て供給された車体をその天井コンベアから別の搬送コンベアに移して位置決めし、 位置決めされた状態で静止している車体に対して下方からエンジン及びサスペン シヨン等をリフタ一によつて上昇させる。 これによつて、車体の規定位置にェン ジン及びサスペンション等が係合される。 このようにしてエンジン及びサスペン シヨン等が係合された車体は、 次に、 搬送コンベアによってネジ締めゾーンに送 られ、 再度静止した状態で自動締付装置によるネジ締め力行われる。 これによつ て、 ェンジン及びサスぺンション等が車体に組付けられる。 さらにェンジン及び サスペンション等が組付けられた車体は、 搬送コンベアによつてバックアツプゾ —ンに送られ、 ここでネジ締め不良等の補修力行われる。
このようにしてエンジン及びサスペンション等が確実に固定された車体は、 再 び天井コンベアに戻されて次の工程へと運搬される。
[発明の開示]
しかしながら従来のェンジン及びサスぺンション等の自動組付ラィンは、 車体 等のワークを搬送する天井コンベアとは別に専用の搬送コンベアを必要とするた めに、 設備費が高くなる。 また、 設備用のスペースも広く必要とされる。
また、手直しする必要が生じた場合には、 作業者が自動組付ラインの内に入つ て作業を行うことになるために、 安全上、 作業効率上不利となる。 本発明の一つの技術的課題は、 車体等のワークがコンベアによつて連続的に搬 送されている状態で、 前記ワークに対してェンジン及びサスぺンション等の部品 を自動的に組付けるようにすることにより、 設備コストとスペースの削減を行う ことにある。 さらに自動組付ゾ一ンとは別に作業者によるバックアツブゾーンを 設けることにより、 安全性及び作業効率を向上させることも一つの目的である。 本発明の他の一つの技術的課題は、 一つの自動組付装置で多種類のワークに対 する自動組付を可能とすることにある。 またさらに他の一つの目的はワークの姿 勢が予め定められており、 部品の位置決めやねじの締付が円滑になされるように することにある。
本発明の第一の態様に係わる自動組付装置は、 コンベアと部品台車とねじ締め 台車とを備えている。 コンベアはワークを停止させることなく連続的に搬送する。 部品台車はコンベアの搬送路の少なくとも一部と平行に従動可能であり、接近台 と連結機構とを備えている。 接近台は部品を載置した状態でワーク側に接近し、 連結機構は部品台車とコンベアを連結させる。 このときコンベアで搬送されてい るワークを介して部品台車とコンベア力連結されるものであつてもよい。 ねじ締 め台車は部品台車の従動経路と平行な経路上を従動可能であり、 ねじ締め機構と 連結機構とを備えている。 ねじ締め機構は、接近台が接近することによってヮー クの部品取付位置に位置決めされている部品のねじ締め位置に接近し、 連結機構 はねじ締め台車とコンベアを連結させる。 このときワークあるいは部品台車を介 してねじ締め台車とコンベア力連結されるものであってもよい。 ， この自動組付装置によると、 部品台車とワークが連結されて一定の相対位置関 係を保つて搬送されてゅく。 このとき接近台が接近するために部品はワークの所 定位置に位置決めされる。 さらにねじ締め台車もワークに連結されてねじ締め機 構とワークと部品が一定の相対位置関係を保つて搬送されてゆく。 このときねじ 締め機構がワーク側に接近して部品がワークにねじ締められる。 このようにして ワークの搬送を停止させることなく、 ワークに部品が組付けられてゆく。
本発明の第二の態様では、 部品台車用コンベア力 <付設されており、 その部品台 車用コンベアが部品台車を従動終了時点から従動開始位置に復帰させる。 この態 様によつて部品台車が繰返し利用可能となる。 本発明の第三の態様では、 ねじ締め台車に従動終了位置から従動開始位置に復 帰させる自走機構が付設されている。 これによつてねじ締め台車の繰返し利用が 可能となっている。
本発明の第四の態様では、 部品がパレツトを介して接近台に載置される。 この パレツトは部品群を、 その部品群のワークにおける取付位置関係と同一の位置関 係で位置決めする。 これによつて部品群力一度にワークに対して位置決めされる。 またパレットを代えることで種類の異なるワークに対する自動組付が可能となる。 本発明の第五の態様では、 パレツトにソケットが脱着可能に取付けられている。 ソケットは一方においてねじと係合し、 他方においてねじ締め機構に連結する。 本発明の第六の態様では、 ワークの姿勢を予め一定にしておく姿勢調整台車が 付加されている。 これによると接近台がワークに接近するときにワークの姿勢が 一定に調整されており、 部品の位置決め力《確実に実施される。
本発明の第七の態様では、 展開 '一体化が可能なパレツトカ用いられる。 これ によると一体化されて取扱い易 L、状態でノ、。レットを搬送することが可能となり、 使用時には展開してワークに対応させることができる。
さらに本発明の他の態様では、 ねじ締め台車の従動終了位置よりも下流側にバ ックアツブゾーンカ <設けられている。 このバックァップゾ一ンでは部品台車を利 用した作業者によるバックアツプ作業が安全かつ効率的に行なわれる。
さらにまた本発明の別の態様では、 姿勢検査台車が用いられる。 この姿勢検査 台車は、 部品台車の従動開始位置よりも下流で部品台車の従動経路に平行に従動 可能であり、 姿勢検査装置と連結 とを備えている。 姿勢検査装置は、 部品台 車上のショックァブソーバゃシフトレバーといった部品の姿勢を検査するもので あり、 連結■はコンベアと姿勢検査台車を連結する。 ここでコンベアと姿勢検 査台車はワークや部品台車等を介して間接的に連結されるものであつてもよい。 この態様によると、 組付作業前に部品の姿勢が検査され、 確実な自動組付が可能 となる。
また本発明のさらに別の態様では、 案内台車が用いられる。 この案内台車はヮ 一ク側に接近する部品の接近経路を定めて部品をワークの所定位置に確実に導く。 以下図面と実施例の記載によつて、 本発明はよりょく理解されよう。 [図面の簡単な説明]
図 1は本発明の一実施例に係るエンジン， サスペンション及び車輪の組付ライ ンの全体平面図である。
図 2は天井コンベア及びフロアーループコンベアの断面図である。
図 3はリフタ台車の側面図である。
図 4はリフタ台車の正面図及びアブソーバガイド装置の要部を表す図である。 図 5はリフタ台車の正面図及びアブソーバ姿勢検査装置、 シフトレバー姿勢検 査装置の要部を表す図である。
図 6はァブソーバ姿勢検査装置、 シフトレバー姿勢検査装置の全体平面図であ る。
図 7はアブソーバ姿勢検査装置の要部平面図及び要部側面図である。
図 8はシフトレバー姿勢検査装置の要部平面図及び要部側面図である。
図 9は自動締付装置の側面図である。
図 1 0は締付用ソケットとナツトランナの回動軸を表す側面図及び断面図であ る。
図 1 1は自動組付ゾーン及びバックアップゾーンの設備全体の制御系統図であ る。
図 1 2は本発明の一実施例に係る車両のサスペンション組付装置において、 シ ョックァブソーバの上端部力車体に形成されたァブソーバ取付孔に挿入される状 態を表す側面図である。
図 1 3は本実施例に係る車両のサスペンション組付装置で使用されるアブソ一 バガイドの斜視図である。
図 1 4は本実施例に係るアブソ一バガイド装置の要部詳細図である。
図 1 5は本実施例に係るアブソーバガイド装置の連結部を示す要部詳細図であ る。
図 1 6は従来のサスペンション組付方法を表す正面図である。
図 1 7は天井コンベアとリフター台車及び本発明の一実施例に係る締付け装置 の位置関係を表す正面図である。
図 1 8は本発明の一実施例に係る締付装置の側面図である。 図 1 9は基準ピン及びリニアセンサーの詳細図である。
図 2 0は 4軸 N C機構及びナツトランナを表す側面図である。
図 2 1は図 2 0の V— V矢視図である。
図 2 2はセンタリング機構の詳細図である。
図 2 3はナツトランナの回転軸の詳細図である。
図 2 4は締付けソケット及びソケットホルダ一の詳細図である。
図 2 5は本発明のシステムの一部斜視図である。
図 2 6はパレツトの平面図、 正面図、 側面図である。
図 2 7はソケッ卜の断面図である。
図 2 8はソケットの断面図である。
図 2 9はパレツト供給装置の平面図、 正面図である。
図 3 0は自動締付装置の平面図である。
図 3 1は自動締付装置の側面図である。
図 3 2は自動締付装置の正面図である。
図 3 3は本発明システムの変形例の模式図である。
図 3 4は本発明の一実施例に係る舵角矯正装置の側面図である。
図 3 5は本発明の一実施例に係る舵角矯正装置の正面図である。
図 3 6は回動テーブルの回動抑制機構を表す平面図である。
図 3 7は本発明の一実施例に係る舵角矯正装置の要部平面図である。
図 3 8はブラケット支持部材の詳細側面図である。
図 3 9は舵角を矯正する方法を表す平面図である。
図 4 0は本発明の一実施例に係るハブホイ一ルの位相合わせ装置の側面図であ る o
図 4 1は本発明の一実施例に係るハブホイールの位相合わせ装置の正面図であ る。
図 4 2は本発明の一実施例に係る車輪装着装置の側面図である。
図 4 3は本発明の一実施例に係る車輪装着装置の正面図である。
図 4 4は本発明の一実施例に係るナツト締め付け装置の正面図である。
図 4 5は本発明の一実施例に係るナツト締め付け装置の側面図である。 図 4 6は本発明の一実施例に係るナツト締め付け装置の要部平面図である。
[発明を実施するための最良の形態]
以下、 図に基づいて本発明の一実施例に係る車両の下回り部品の組付ラインの 説明を行う。
本実施例に係る車両の下回り部品の組付ラインは、 図 1、 図 2に示されるよう に、 車体 3をハンガー 2で懸架して連続 （止まることなく） 搬送する直線状の天 井コンベア （コンベア） 1と、 この天井コンベア 1の下方に略小判形状に配設さ れたフロアーループコンベア （部品台車用コンベア） 4とを備えている。 そして 前記フロア一ループコンベア 4の一辺が前記天井コンベア 1と重合する位置に配 置されている。
ここでコンベアの進行方向を L軸方向、 コンベアの幅方向を W軸方向、 高さ方 向を Z軸方向、 また水平面内における回転方向を 0方向として以下の説明を行う。 前記フロアーループコンベア 4は、 リフタ一台車 （部品台車） 5を移動させる ためのコンベアであり、 図 2に示されるように、 前記リフタ一台車 5が走行する 部分となる床板 4 yを備えている。 そしてこの床板 4 7カ架枠 4 wによって下方 から支持されており、 前記架枠 4 wの内側中央部分に前記リフ夕一台車 5を牽引 するためのトロリ本体 4 k力配置されている。 ここで前記床板 4 yの中央には、 コンベアの進行方向に沿ってスリット 4 s力《形成されており、 このスリット 4 s にリフタ一台車 5の T®から下方に突出した受動ピン 5 pが挿入される。 これに よって前記リフタ一台車 5は前記スリット 4 sに沿って移動することができる。 さらに、前記スリツト 4 sから架枠 4 wの内部に挿入された受動ピン 5 pは、 ト ロリ本体 4 kの上部に形成された筒体 4 tに挿入される。 これによつて、 トロリ 本体 4 kとリフタ一台車 5とが連結される。
前記トロリ本体 4 kの下面からはサポート 4 jカ下方に延出しており、 このサ ポート 4 jの先端に被係合体 4 mカ诹付けられている o また、 被係合体 4 mの下 側には、 係合体 4 nを備える駆動チヱーン 4 eがガイドレール 4 f にガイドされ た状態でコンベアの進行方向 （L軸方向） に設置されている。 そして前記ガイド レール 4 fがコンベアの幅方向 （W軸方向） に移動できる構造となっている。 こ の構造により、 前記ガイドレール 4 f が図中左方向に移動すると、 駆動チヱ一ン 4 eに設けられた係合体 4 nがトロリ本体 4 kの被係合体 4 mと係合して、 前記 トロリ本体 4 kは駆動チェーン 4 eによる駆動力を受ける。 これによつて、 前記 トロリ本体 4 kに受動ピン 5 pを介して連結されているリフタ一台車 5が駆動チ エーン 4 eによる駆動力を受け、 フロアーループコンベア 4に倣って走行する。 また、 前記ガイドレール 4 fが図中右方向に移動すると、 駆動チヱーン 4 eに設 けられた係合体 4 n力 トロリ本体 4 kの被係合体 4 mから外されて、 前記トロリ 本体 4 kは駆動チヱーン 4 eからの駆動力を受けることがなくなる。
前記リフタ一台車 （部品台車） 5は、 部品この場合エンジン及びサスペンショ ンを水平に保持した状態で上昇させる台車であり、 図 3に示されるように、 ェン ジン及びフロントサスペンションを上昇させるフロントリフト部 5 1とリャサス ペンションを上昇させるリャリフト部 5 2とから構成される。 フロントリフト部 5 1は、 エンジン及びフロントサスペンションを所定位置に積載したフロントパ レット 7 f を載置するフロント昇降テーブル （フロント接近台） 5 1 tを備えて いる。 そしてこのフロント昇降テーブル （フロント接近台） 5 I t力く昇降機構及 び L軸方向、 W軸方向、 0方向に変位可能なフローティング機構 5 1 sを介して 台車 5 dの前部に載置されている。 また、 リャリフト部 5 2はリャサスペンショ ンを所定位置に積載したリャパレツト 7 rを載置するリャ昇降テーブル （リャ接 近台） 5 2 tを備えている。 そしてこのリャ昇降テーブル 5 2 1カ昇降機構及び L軸方向、 W軸方向、 0方向に変位可能なフローティング機構 5 2 sを介して台 車 5 dの後部に載置されている。
また、 リフター台車 5の台車 5 dは、 前述のように、 その T®前部から受動ピ ン 5 pが突出しており、 また下面後部からはガイドピン 5 eが突出している。 そ してこれらの受動ピン 5 p及びガイドビン 5 eがフロア一ループコンベア 4のス リット 4 sに挿入されている。 なお、 ガイドビン 5 eは単にスリット 4 sと係合 しているだけであり、 台車 5 dがスリット 4 sに倣って走行できるようにしてい る。
さらに前記台車 5 dには、 図 4に示されるように、 その幅方向 （W軸方向） の 両側に連結機構 5 11カ設置されている。 この連結機構 5 hは台車 5 dをコンベア 1のハンガー 2に連結させるためのものであり、 上端部に昇降シリンダ 5 aを介 してクランプ 5 13カ装着されている。 そして前記クランプ 5 13カ上昇してハンガ 一 2の下部を把持した状態で、 台車 5 dとハンガー 2と力連結される。 また、 台 車 5 dのフロント昇降テーブル 5 1 t及びリャ昇降テーブル 5 2 tには、前記ハ ンガー 2及び車体 3の位置決め孔 （図示されていない） に下方から揷入されるこ とにより、 これらの昇降テーブル 5 1 t， 5 2 t力く車体 3に対して所定の位置関 係となるように位置決めする位置決めピン 5 X (図 3参照） 力《設置されている。 次に、 本実施例に係る車両のエンジン及びサスペンション組付ライン （以下、 単に組付ラインという） の全体を説明する。
本組付ラインは、 図 1に示されるように、 ワーク供給 &空パレツト返却ゾーン、 準備作業ゾーン、 自動組付ゾーン及びバックアツブゾーンとから構成されている。 ワーク供給 &空パレツト返却ゾーンでは、 位置 （A) において、 使用済みのフ ロントパレツ ト 7 f がリフタ一台車 （部品台車） 5のフロント昇降テーブル （フ ロント接近台） 5 1 tから降ろされる。 さらにリフタ一台車 5力 <位置 （B) に到 達すると、 エンジン及びフロントサスペンションを所定位置に積載したフロント パレツト Ί fがリフタ一台車 5のフロント昇降テーブル 5 1 tの上に載置される。 また、前記リフタ一台車 5力位置 （C) に到達すると、 使用済みのリャパレツト 7 rがリフタ一台車 5のリャ昇降テーブル （リャ接近台） 5 2 tから降ろされる。 そして前記リフタ一台車 5が位置 （D) に到達すると、 リャサスペンションを所 定位置に積載したリャパレツト 7 rがリフタ一台車 5のリャ昇降テーブル 5 2 t 上に載置される。
このようにして、 エンジン及びサスペンションを積載したリフタ一台車 5は、 フロアーループコンベア （部品台車用コンベア） 4によって準備作業ゾーンに運 ばれる。 準備作業ゾーンでは、 リフ夕一台車 5が位置 （E) から位置 （F) まで 移動する間に作業員によって前記サスペンションにショックァブソーバ Xやプロ ペラシャフト等が組付けられる。 また、 両パレツト 7 f , 7 rに装着された自動 締付装置 （後記する） の締付用ソケット 7 sにナツト Nが供給される。
このようにして準備作業が完了すると、 リフタ一台車 5は、 フロアーループコ ンベア 4によって自動組付ゾーンに運ばれる。 ここで自動組付ゾーンは、 天井コ ンベア 1とフロアーループコンベア 4と力く平行している部分に設けられている。 前記リフタ一台車 5が自動組付ゾーンに入ると、 フロアーループコンベア 4の トロリ本体 4 kと駆動チヱーン 4 eとの係合が解除されて、 リフタ一台車 5は従 動開始位置 （G) で待機する。 そしてこの状態で、 天井コンベア 1のハンガー 2 に懸架された車体 3が前記リフタ一台車 5の真上に到達すると、 リフタ一台車 5 に設置された連結機構 5 hのクランプ 5ゎカ<上昇して前記ハンガー 2の下部を把 持する。 これによつてリフタ一台車 5がハンガー 2に連結されて、 リフタ一台車 5はハンガー 2及び車体 3と同期して移動を開始する。
次に、 前記自動組付ゾーンに設置されている装置について順番に説明する。 自動組付ゾーンの入口近傍には、 ァブソーバ姿勢検査装置 （アブソーバ用姿勢 検査台車） 1 0 0とシフトレバ一姿勢検査装置 （シフトレバ一用姿勢検査台車） 2 0 0と力 <設置されている。
ここでショックアブソ一バ Xは、 図 5、 図 6に示されるように、 フロントサス ペンションの左右に一本づっ、 またリャサスぺンションの左右に一本づっ、 計四 本が設けられており、 これらのショックァブソーバ X力立てられた状態でその下 端がブッシュ B Xを介して各サスペンションに連結されている。 なお前記ショッ クァブソーバ Xは、 プッシュ B Xを中心に若干の回動力許容された状態で各サス ペンションに連結されている。
このためアブソ一バ姿勢検査装置 （アブソーバ用姿勢検査台車） 1 0 0は、 図 6に示されるように、前後四本のショックアブソ一バ Xの各々の姿勢を検査でき るように、 四セット設けられている。 なお、 四セットのァブソーバ姿勢検査装置 1 0 0の要部構造は同じであるために、 代表して左前部のアブソーバ姿勢検査装 置 1 0 0の説明を行う。
アブソ一バ姿勢検査装置 1 0 0は、 図 7 (a) , (b) に示されるように、 装置架台 1 0 2を備えており、 この装置架台 1 0 2の上に一対のスライドベアリング 1 0 4を介して同期テーブル 1 0 6力載置されている。 ここで前記スライドベアリン グ 1 0 4はコンベアの進行方向 （L軸方向） に取付けられているために、 前記同 期テーブル 1 0 6は L軸方向に移動できるようになつている。 さらに、 前記装置 架台 1 0 2には、 L軸ェアーシリンダ 1 0 8が固定されており、 前 同期テープ ル 1 0 6の L軸方向の移動を規制している。 前記同期テーブル 1 0 6の上面には、 棒状のサボ一ト 1 1 0の一端が固定され ており、 このサポート 1 1 0がコンベアの幅方向 （W軸方向） に延出している。 そして前記サボ一ト 1 1 0の先端に、 ガイド付きエアーシリンダ 1 1 0 sを介し て同期バー 1 1 0 bが装着されている。 これによつてガイド付きエアーシリンダ 1 1 0 sのストローク分だけ前記同期バー 1 1 0 bは W軸方向に移動することが できる。 リフター台車 5の進行によりその連結機構 5 hが前記同期バー 1 1 O b に当接すると、 同期バー 1 1 O b力連結機構 5 hによって L軸方向に押されるこ とにより、 同期テーブル 1 0 6は L軸エアーシリンダ 1 0 8の力に杭して前記リ フタ一台車 5と同期して移動する。
さらに、前記同期テーブル 1 0 6の上には、 L軸方向にシャフト 1 1 2が水平 に支持されていおり、 このシャフト 1 1 2にァブソーバ検査アーム 1 1 4が回動 可能に連結されている。 前記ァブソーバ検査アーム 1 1 4は、 直線部 1 1 4 tと この直線部 1 1 4 tに対して所定の角度で固定されたコ字型部 1 1 4 kとから構 成されており、 前記コ字型部 1 1 4 kの各々の先端に光電スィツチの光源 1 1 6 kと受光器 1 1 6 j力《三セットづっ取付けられている。 ここで、一組の光電スィ ツチの光源 1 1 6 kと受光器 1 1 6 jとは、 コンベアの幅方向 （W軸方向） にお いて同位置に配置されており、 三組の光電スィツチ 1 1 6 k， 1 1 6 j力W軸方 向に一定の間隔で配置されている。
また、 ァブソーバ検査アーム 1 1 4の直線部 1 1 4 tには、 このアブソ一バ検 査アーム 1 1 4を測定位置 （図中実線位置） から待機位置 （二点鎖線位置） ある いはその逆に回動させるための回動シリンダ 1 2 0が連結されている。
そして、 ァブソーバ検査アーム 1 1 4が測定位置にある状態で、 三組の光電ス イッチ 1 1 6 k， 1 1 6 jのうち中央に配置された光電スィッチ 1 1 6 k， 1 1 6 jの位置が、 正しい姿勢に保持されたショックアブソ一バ Xの位置と W軸方向 において一致する。 したがって前記ショックァブソーバ X力 <、 中央に配置された 光電スィッチの光源 1 1 6 kと受光器 1 1 6 jとの間の光を遮光すれば、 ショッ クァブソーバ Xの姿勢は正しいことになる。
また、 後部のァブソーバについては他の部材との干渉力 <少なく、 そのために後 部のアブソ一バ姿勢検査装置 1 0 0は、 図 6に示されるように、 アブソ一バ検査 アーム 1 1 4のコ字型部 1 1 4 kの幅 （M) 、 即ち、 光電スィッチの光源 1 1 6 kと受光器 1 1 6 jとの間隔を広く設定することができる。 このため、 後部のァ ブソーバ検査アーム 1 1 4についてはリフタ一台車 5と同期させる必要がなく、 後部のァブソーバ検査アーム 1 1 4は L軸方向において固定式となっている。 し たがって、 後部のァブソーバ姿勢検査装置 1 0 0では、 ショックァブソーバ が 光電スィッチの光源 1 1 6 kと受光器 1 1 6 jとの間を L軸方向に移動する間に、 前記ショックァブソーバ Xの姿勢が検査される。
前記シフトレバー姿勢検査装置 （シフトレバ一用姿勢検査台車） 2 0 0は、 図 6に示されるように、 右前部のァブソーバ姿勢検査装置 1 0 0の同期テーブル 1 0 6上に設置されている。
前記シフトレバー姿勢検査装置 2 0 0は、 図 8に示されるように、 前記同期テ 一ブル 1 0 6上に固定された装置架台 2 0 6を備えており、 この装置架台 2 0 6 の上にスライド機構 2 0 8がコンベアの幅方向 （W軸方向） を向けて固定されて いる。 そしてこのスライド機構 2 0 8に、 J字型ブラケッ ト 2 1 0の下端がスラ ィ ドできるように連結されている。
前記 J字型ブラケット 2 1 0の先端には、 縦方向に一対のガイドロッド 2 1 4 が固定されており、 このガイドロッ 2 1 4にスライドベアリング 2 1 5を介し てセンサ一プレート 2 2 0カ水平に取付けられている。 さらに J字型ブラケット 2 1 0の先端には、 ガイド付きシリンダ 2 1 2力く縦方向に固定されており、 この ガイド付きシリンダ 2 1 2のピストンロッドの上端にセンサ一プレート 2 2 0力《 固定されている。 これによつてガイド付きシリンダ 2 1 2がピストンロッドを延 出する方向に作動すると、 センサープレート 2 2 0は水平に保持されたままで上 昇する。 また、 ガイド付きシリンダ 2 1 2がピストンロッドを収納する方向に作 動すると、 センサープレート 2 2 0は水平に保持されたままで下降する。
前記センサープレート 2 2 0は角形をした板であり、 その先端中央にシフトレ バー Rが挿通できるサイズの貫通孔 2 2 0 ¾:カ形成されている。 そして前記 J字 型ブラケット 2 1 0がスライド機構 2 0 8によってコンベアの中心方向に規定距 離だけ移動した状態で、 J字型ブラケット 2 1 0の先端に位置するセンサープレ ート 2 2 0の貫通孔 2 2 0 kは、 コンベアの中心線とほぼ一致する。 さらに、 アブソ一バ姿勢検査装置 1 0 0の同期テーブル 1 0 6が同期バー 1 1 0 bによってリフタ一台車 5の連結機構 5 hに連結されると、前記センサープレ ート 2 2 0の貫通孔 2 2 0 kは、 エンジンに取り付けられたシフトレバ一 Rとコ ンベアの進行方向 （L軸方向） においてほぼ同位置に位置決めされる。
—方、 シフトレバー Rは、 図 5に示されるように、 エンジンの中心線上、 即ち、 コンベアの中心線上に位置している。 そして真直ぐ立った状態から所定角度だけ コンベアの幅方向 （W軸方向） 、 進行方向 （L軸方向） に倒せるようになつてい 前記アブソ一バ姿勢検査装置 1 0 0の同期テーブル 1 0 6が同期バー 1 1 0 b によってリフタ一台車 5の連結機構 5 hに連結されると、 J字型ブラケット 2 1 0がスライド機構 2 0 8によってコンベアの中心方向に規定距離だけ移動する。 これによつて、 センサープレート 2 2 0の貫通^ 12 2 0 kは、 シフトレバー尺と L軸— W軸方向においてほぼ同位置に位置決めされる。 したがって前記シフトレ バ一 カ《真直ぐ立った状態であれば、 ガイド付きシリンダ 2 1 2の作動によって センサ一プレート 2 2 0が下降する際に、 前記シフトレバ一 Rはセンサ一プレー ト 2 2 0の貫通孔 2 2 0 kに挿通されて、 センサ一プレート 2 2 0の下降を妨げ ることはない。 逆に、 シフトレバー R,力傾いた状態にあれば、 センサ一プレート 2 2 0が下降する際に、 シフトレバ一 Rが前記貫通孔 2 2 0 kを通ることができ ず、 センサープレート 2 2 0の下面に当接してセンサ一プレート 2 2 0の下降を 妨げる。 したがって、 センサープレート 2 2 0の下限位置からシフトレバー が 真直ぐ立つた状態であるか否かを検査することができる。
前記アブソ一バ姿勢検査装置 1 0 0及びシフトレバー姿勢検査装置 2 0 0のコ ンベア進行方向 （L軸方向） 隣には、 図 1、 図 4に示されるように、 ァブソーバ ガイド装置 （部品案内台車） 3 0 0が配置されている。
前記アブソーバガイド装置 3 0 0は、 リフタ一台車 5によってエンジン及びサ スペンション力《上昇される際に、 ショックァブソーバ Xの先端を車体 3のホイ一 ルアーチに形成されたアブソ一バ取付孔 （図示されていない） まで導くための装 置であり、 前後四本のショックァブソーバ Xに対応して設けられている。
前記アブソーバガイド装置 3 0 0は、 天井コンベア 1の脇を L軸方向に移動で きる台車 3 2 4を備えており、 この台車 3 2 4の下側にガイド部材 （部品案内具） 3 4 0を W軸一 Z軸方向に移動して位置決めする位置決め機構 （部品案内具移動 機構） 3 0 4力く設けられている。 ここでガイド部材 3 4 0は、 半四角錐形に成形 された傾斜面を備えるガイドであり、 前記ァブソーバ取付孔の下方規定位置に配 置されて、 ショックァブソーバ Xの上端部をァブソ一バ取付孔まで導く働きをす る。
さらに、 前記台車 3 2 4の所定位置には、 この台車 3 2 4を天井コンベア 1の ハンガー 2に連結するための連結部材 （図示されていない） 力装着されている。 そして、 台車 3 2 4力《連結部材によってハンガー 2に連結された状態で、 前記ガ ィド部材 3 4 0は L軸方向において車体 3のホイールアーチとほぼ等しい位置に 位置決めされ、 この状態のままハンガー 2及び車体 3と同期して移動する。
また前記台車 3 2 4が連結部材によつてハンガー 2に連結されると、 位置決め 機構 3 0 4力く作動されて、 ガイド部材 3 4 0力《W軸— Z軸方向に移動して車体 3 のホイールアーチの内部に収納され、 ァブソーバ取付孔の下方規定位置に配置さ る。 この状態で、 前記リフター台車 5によってエンジン及びサスペンション力上 昇されると、 ショックアブソ一バ Xの先端が前記ガイド部材 3 4 0によってアブ ソーバ取付孔まで導かれる。
ァブソーバガイド装置 3 0 0のコンベア進行方向 （L軸方向） 隣には、 図 1、 図 9に示されるように、 自動締付装置 4 0 0 (ねじ締め台車） 力配置されている。 前記自動締付装置 4 0 0は、 リフター台車 （部品台車） 5によって上昇された ェンジン及びサスぺンションが車体 3に係合された状態で、 これらのェンジン及 びサスペンションを前記車体 3に対してネジ止めするための装置であり、 フロン ト締付部 4 1 0とリャ締付部 4 5 0とから構成される。
フロント締付部 4 1 0は、 エンジン及びフロントサスペンションを車体 3にネ ジ止めする部分であり、 ナットランナ （ねじ締め機構） 4 1 2を予め決められた 位置に配置して載置する第 1テーブル 4 1 4 a及び第 2テーブル 4 1 4 bを備え ている。 そしてこれらの第 1テーブル 4 1 4 a、 第 2テーブル 4 1 4 bが W軸移 動機構 4 1 7及び水平方向に変位可能なフローティング機構 4 1 6 a , 4 1 6 b を介して前部台車 4 1 8上に載置されている。 ここで前部台車 4 1 8は、 フロア 一ループコンベア 4に平行に敷設されたレール 4 2 0上を走行できるようになつ ている。 また台車 4 1 8にはモータ力組込まれており、 自走可能となっている。 また、前部台車 4 1 8上には、 W軸方向にスライド機構 4 1 9 8カ《設けられて おり、 このスライド; ^ 4 1 9 sの先端に前記リフタ一台車 5の連結機構 5 hを 把持する把持部 4 1 9 h力く装着されている。 そしてこの把持部 4 1 9 hがスライ ド機構 4 1 9 sによってコンベアの中央側に所定距離だけ移動されて、前記把持 部 4 1 9 hがリフタ一台車 5の連結機構 5 hを把持することにより、 前部台車 4 1 8はリフタ一台車 5に連結されて、 このリフタ一台車 5と同期して移動する。 また、前部台車 4 1 8がリフタ一台車 5に連結された状態で、 前記 W軸移動 4 1 7力作動されることにより、 前記第 1テーブル 4 1 4 a、 第 2テーブル 4 1 4 bは待機位置からコンベアの中央側に所定距離だけ移動して、 エンジン等を積 載するフロントパレツト 7 f の下側規定位置に配置される。
さらに、 前記第 1テーブル 4 1 4 a、 第 2テーブル 4 1 4 bには、 基準位置に 係合ピン 4 1 4 pが固定されている。 この係合ピン 4 1 4 pは、昇降できる構造 であり、前記フロントパレツト 7 f に形成された位置決め孔 （図示されていない） に下方から揷入されることにより、 第 1テーブル 4 1 4 a、 第 2テーブル 4 1 4 bをフロントパレツト 7 f に対して所定の位置関係で位置決めする。
一方、前記フロントバレツト Ί f には、 エンジン及びフロントサスペンション を車体 3にネジ止めする部位に締付け用ソケット 7 s力装着されている。 そして 第 1テーブル 4 1 4 a、 第 2テーブル 4 1 4 bが係合ピン 4 1 4 pによってフロ ントパレツト 7 f に位置決めされた状態で、 ナツトランナ 4 1 2は締付け用ソケ ット 7 sのほぼ真下に配置される。 すなわち水平面内における位置が同位置とな る。
図 1 0 (a) は、 フロントパレツト 7 f に装着された締付用ソケット 7 sと、 こ の締付用ソケット 7 sの真下に配置されたナツトランナ 4 1 2の要部とを表して いる。 前記締付用ソケット 7 sは、 ソケット本体 7 0と、 そのソケット本体 7 0 を回転自在かつ一定範囲で昇降自在に支持する筒状のソケットガイド 8 0とから 構成されており、 前記ソケットガイド 8 0がフロントパレツト 7 f の所定位置に 固定されている。 ここで、 前記ソケット本体 7 0は、 その大径部 7 0 a及び小径 部 7 0 bがソケットガイド 8 0によって下方から支えられることにより位置決め されている。 そして、 ソケット本体 7 0がナツトランナ 4 1 2によって押し上げ られることによって、 前記大径部 7 0 a及び小径部 7 O bがソケットガイド 8 0 から離れると、 このソケット本体 7 0は前記ソケットガイド 8 0に対して所定量 だけ水平方向に変位できるようになる。
ソケット本体 7 0の上端には平面六角形の凹部 7 2が形成されており、 この凹 部 7 2にナツト Nあるいはボルトの頭部が嵌合できるようになつている。 そして 前記凹部 7 2の段部にマグネット 7 3力埋め込まれている。 このマグネット 7 3 によって、前記凹部 7 2に嵌合されたナツト Nがこの凹部 7 2から外れ落ちない ようになつている。
ソケット本体 7 0の下端には、 同じく平面六角形の凹部 7 6力 <形成されており、 さらにこの凹部 7 6の底面から軸心方向に、 大径孔 7 6 d及び小径孔 7 6 sカ連 続して形成されている。 そして前記凹部 7 6及び大径孔 7 6 d、 小怪孔 7 6 sに 前記ナツトランナ 4 1 2の回動軸 4 1 2 j力挿入される。
前記ナツトランナ 4 1 2の回動軸 4 1 2 jは、 ソケット本体 7 0の大径孔 7 6 d、 小径孔 7 6 sと嵌合する過程で調心するガイド軸 4 1 2 eと、 平面六角形の 凹部 7 6と嵌合してソケット本体 7 0を回動させる回動部 4 1 2 kとを備えてい る。 さらに回動部 4 1 2 kの下に、 締付けの際に前記回動軸 4 1 2 jと車体 3の ネジ孔との心ズレを吸収するためのコンプライアンス部 4 1 2。カ<設けられてい 前記コンプライアンス部 4 1 2 cには、 平面多角形の凹部 4 1 2 rが形成され ており、 この凹部 4 1 2 rに対し駆動シャフト 4 1 2 Xに固定された多角形軸 4 1 2 yが係合されている。 ここで、 凹部 4 1 2 rの壁面と多角形軸 4 1 2 yとの 側面との間には適度なクリアランスが設けられている。 また、 前記凹部 4 1 2 r の天井部と多角形軸 4 1 2 yの上面との間には、 両者 4 1 2 r , 4 1 2 yを離す 方向に付勢されたパネ 4 1 2 s力配置されている。 そして、 前記多角形軸 4 1 2 yの下面が二分割座がね 4 1 2 tを介してリング状カバー部材 4 1 2 zによって 下方から支持されている。
前記コンプライアンス部 4 1 2 cの機能と、 ソケット本体 7 0力《上昇に伴って 水平方向に変位できる機構とによって、 締付けの際にナツトランナ 4 1 2の回動 軸 4 1 2 jの軸心力く車体 3側のネジの中心線から水平方向に若干ズレいたとして も、 ナツト Nの締付けが良好に行われる。
図 9に示されているように、 前記リャ締付部 4 5 0は、 リャサスペンションを 車体 3にネジ止めする部分であり、 ナツトランナ 4 5 2を予め決められた位置に 配置して載置するリャテーブル 4 5 4を備えている。 そしてこのリャテ一ブル 4 5 4が W軸移動機構 4 5 7及び水平方向に変位可能なフローティング機構 4 5 6 を介して後部台車 4 5 8上に載置されている。 ここで後部台車 4 5 8は、 レール 4 2 0上を走行できるようになつており、前部台車 4 1 8に連結ロッド （図示さ れていない） によって連結されている。 なお、 ナツト等の締付構造は、 フロント 締付部 4 1 0と同様であるために説明は省略する。
次に、 前記自動組付ゾーンの機能を説明する。
図 1に示す従動開始位置 （G) で待機しているリフタ一台車 （部品台車） 5の 真上までハンガー 2に懸架された車体 3が到達すると、 リフタ一台車 5に設置さ れた連結機構 5 hのクランプ 5 bが上昇して前記ハンガ一 2の下部を把持する。 これによつてリフタ一台車 5がノヽンガー 2に連結されて、 リフ夕一台車 5はハン ガー 2及び車体 3と同期して移動を開始する。
前記リフタ一台車 5及び車体 3がァブソ一バ姿勢検査装置 （ァブソーバ用姿勢 検査台車） 1 0 0の位置に到達すると、 そのァブソーバ姿勢検査装置 1 0 0の同 期テーブル 1 0 6に取付けられている同期バー 1 1 O bがガイド付きエアーシリ ンダ 1 1 0 sによってコンベア中央側に移動される。 これによつて、 同期バー 1 1 O bがリフタ一台車 5の連結機構 5 hに連結されて、 同期テーブル 1 0 6はリ フタ一台車 5と同期して移動する。 次に、 同期テーブル 1 0 6上のァブソーバ検 査アーム 1 1 4が回動シリンダ 1 2 0によって測定位置まで回動される。 これに よって、 ァブソーバ検査アーム 1 1 4のコ字型部 1 1 4 kの間に、 図 6に示され るように、 ショックアブソ一バ Xが配置されて、 三組の光電スィッチ 1 1 6 k， 1 1 6 jによってショックァブソーバ Xの姿勢力《検査される。 そして、 ショック アブソ一バ Xが、 中央に配置された光電スィッチの光源 1 1 6 kと受光器 1 1 6 jとの間の光を遮光すれば姿勢力 <正しいと判定される。 なお、 後部の固定式アブ - 1 1 - ソーバ姿勢検査装置 1 0 0も同時に作動される。
ショックアブソ一バ Xの姿勢検査が終了すると、 アブソ一バ検査ァーム 1 1 4 が回動シリンダ 1 2 0によって待機位置まで戻される。
また、 同時にシフトレバー姿勢検査装置 2 0 0のスライド機構 2 0 8が駆動さ れて J字型ブラケット 2 1 0がコンベアの中心方向に規定距離だけ移動する。 こ れによって、 J字型ブラケット 2 1 0の先端に装着されたセンサープレート 2 2 0の貫通孔 2 2 O kがシフトレバ一 Rの真上に位置決めされる。 次に、 この状態 でガイド付きシリンダ 2 1 2力く作動されることにより、 センサ一プレート 2 2 0 が水平に保持されたままで下降する。 そしてシフトレバー カ《真直ぐに立ってい れば、 シフトレバ一 Rはセンサ一プレート 2 2 0の貫通孔 2 2 0 kに挿通されて、 前記センサ一プレート 2 2 0は下降を妨げられることはなく下限位置まで到達す る。 この結果、 シフトレバ一 Rの姿勢力く正しいと判定される。
シフトレバ一 Rの姿勢検査力く終了すると、 センサ一プレート 2 2 0力《上昇して J字型ブラケット 2 1 0がスライド機構 2 0 8によって待機位置まで戻される。 さらに、 ァブソーバ姿勢検査装置 1 0 0の同期バー 1 1 O bがガイド付きエアー シリンダ 1 1 0 sによって元の位置まで戻され、 同期テーブル 1 0 6とリフ夕一 台車 5との連結が解除される。 そして、 同期テーブル 1 0 6は L軸ェアーシリン ダ 1 0 8によって待機位置 （従動開始位置） に戻される。
前記リフタ一台車 5及び車体 3がアブソ一バガイド装置 （部品案内台車） 3 0 0の位置に到達すると、 連結部材によってそのァブソーバガイド装置 3 0 0の台 車 3 2 4力く天井コンベア 1のハンガー 2に連結される。 これによつてガイド部材 3 4 0が L軸方向において車体 3のホイールアーチとほぼ等しい位置に位置決め され、 この状態のままハンガー 2及び車体 3と同期して移動する。 また、 図 4に 示すように、 位置決め機構 （案内具移動機構） 3 0 4が作動されて、 ガイド部材
(部品案内具） 3 4 0力W軸— Z軸方向に移動して車体 3のホイールアーチの内 部に収納され、 アブソ一バ取付け孔の下方規定位置に配置される。 次に、 前記リ フタ一台車 5によってエンジン及びサスペンションが上昇されて、 ショックアブ ソーバ Xの先端力 <前記ガイド部材 3 4 0によって車体 3のァプソ一バ取付孔まで 導かれる。 そして、 ショックアブソ一バ Xの先端力車体 3のァブソーバ取付孔に 係合されると、 ガイド部材 3 4 0が位置決め機構 3 0 4によって元の位置に戻さ れ、 さらにハンガー 2とァブソーバガイド装置 3 0 0の台車 3 2 4との連結力解 除される。
ショックアブソ一バ Xの先端力く車体 3のアブソ一バ取付孔に係合された状態で、 さらにリフタ一台車 5がエンジン及びサスペンションを上昇させると、 エンジン 及びフロントサスペンションを載置しているフロントパレツト 7 f の位置決めピ ン （図示されていない） がハンガー 2及び車体 3の位置決め孔 （図示されていな い） に挿入される。 また、 リャサスペンションを載置しているリャパレット 7 r の位置決めピン （図示されていない） が同じくハンガー 2及び車体 3の位置決め 孔 （図示されていない） に挿入される。 これによつてフロントパレツト 7 f及び リャパレツト 7 rは車体 3に対して所定の位置関係となるように位置決めされて、 フロントパレツ ト 7 f及びリャパレツ ト 7 rに搭載されているエンジン及びサス ペンションが車体 3に係合される。
この状態で、 リフタ一台車 5及び車体 3が自動締付装置 （ねじ締め台車） 4 0 0の位置に到達すると、 自動締付装置 4 0 0のスライド機構 4 1 9 sが作動して 把持部 4 1 9 hがコンベアの中央側に所定距離だけ移動される。 そしてこの把持 部 4 1 9 hがリフタ一台車 5の連結機構 5 hを把持することにより、 自動締付装 置 4 0 0の前部台車 4 1 8及び後部台車 4 5 8はリフタ一台車 5に連結されて、 リフター台車 5と同期して移動する。 次に、 W軸移動機構 4 1 7 , 4 5 7が作動 して第 1テーブル 4 1 4 a、 第 2テ一プル 4 1 4 b及びリャテーブル 4 5 4は待 機位置からコンベアの中央側に所定距離だけ移動して、 エンジン等を積載するフ ロントパレツト 7 f、 リャパレツト 7 rの下側規定位置に配置される。 そして各 テーブル 4 1 4 a， 4 1 4 b, 4 5 4の基準位置に設けられた係合ピン 4 1 4 p， 4 5 4 カ各パレツト 7 ί， 7 rに形成された位置決め孔 （図示されていない） に下方から挿入されることにより、 各テーブル 4 1 4 a， 4 1 4 b , 4 5 4は各 パレットル 7 f， 7 rに対して所定の位置関係で位置決めされる。 この状態で、 各テーブル 4 1 4 a， 4 1 4 b , 4 5 4の上に設置されたナットランナ （ねじ締 め機構） 4 1 2， 4 5 2は、 各パレットル 7 f， 7 rに装着された締付け用ソケ ット 7 sのほぼ真下に配置される。 すなわち水平面内における位置力揃えられる。 次に、 ナッ トランナ 4 1 2 , 4 5 2が上昇して、 そのナツ トランナ 4 1 2の回動 軸 4 1 2 j， 4 5 2 jがソケット本体 7 0の凹部 7 6、 大径孔 7 6 d、 小径孔 7 6 sに挿入されて、 所定量だけ上昇しながら回動することにより、 エンジン、 サ スペンションが車体 3にネジ止めされる。 そして、 正常に締付けが行われた後に、 前記リフター台車 5の昇降テーブル 5 1 t , 5 2 1カ下降される。 またねじ締め が終了すると、 ねじ締め台車 4 0 0とコンベア 1の連結が解除され、 ねじ締め台 車 4 0 0の従動が終了する。 その後走行モータによって、 ねじ締め台車 4 0 0は 従動終了位置から従動開始位置に戻り、 次のねじ締め作業に備える。
このようにして車体 3にエンジン及びサスペンション力組付けられると、 リフ ター台車 5及び車体 3はバックアップゾーン （図 1の位置 （H) から位置 （J ) ) に運ばれる。 バックアップゾーンでは、 前記自動組付ゾーンにおいて組付け不良 等が発生した場合に、 作業者による補修が行われる。
例えば、 締付け不良力発生した場合、 リフタ一台車 （部品台車） 5は昇降テ一 ブル （接近台） 5 1 t , 5 2 tが上昇したままの状態でバックアップゾーンに運 ばれる。 そしてこのバックアップゾーンで、 作業者は不良表示に従い不良締付部 位の締付けを行い、 作業終了後、 リフタ一台車 5の昇降テーブル 5 I t , 5 2 t を下降させる。 また、 昇降テ一プル 5 1 t , 5 2 1カ<上限まで到達していない状 態で運転が中止された場合には、 上限まで到達しな L、原因を排除した後に作業者 力昇降テーブル 5 1 t , 5 2 tをインチング動作によって上昇させ、 所定部位の 締付けを行なった後、 前記リフター台車 5の昇降テーブル 5 1 t， 5 2 tを下降 させる。
また、 前記自動組付ゾ一ンにおいて組付けが正常に行われた場合には、 バック ァップゾ一ンでは作業は行われない。
リフタ一台車 5及び車体 3が従動終了位置 （J ) に到達すると、 リフタ一台車 5の連結機構 5 h力《作動されて、 このリフター台車 5とハンガー 2との連結が解 除される。 これによつて、 前記ハンガー 2に懸架されている車体 3は次の工程へ と運ばれる。 また、 フロア一ループコンベア （部品台車用コンベア） 4のトロリ —本体 4 kと駆動チェーン 4 eとが係合されることにより、 前記リフター台車 5 はトロリー本体 4 kを介して駆動チヱーン 4 eの駆動力を受けてワーク供給 &空 パレツト返却ゾーンまで運搬される。 そして位置 （A) において、 使用済みのフ ロントパレツト 7 fがリフタ一台車 5のフロント昇降テーブル 5 1 tから降ろさ れる。
以後、 上述したような工程が繰返されて、 車両のエンジン及びサスペンション の組付けが行われる。
図 1 1は、 自動組付ゾーン及びバックアツブゾーンの設備全体の制御系統を表 している。
自動組付ゾーンでは、 全自動モード、 手動モード、 バックアップモードの三モ ードに切替えられるようになつている。 そして全自動モードでは、 全ての設備が 自動で運転できるようになつている。 また手動モードでは、 アブソ一バガイド装 置 3 0 0や自動締付装置 4 0 0は作動せず、 またリフタ一台車 5の昇降テーブル 5 1 t , 5 2 tも自動では昇降しないようになっている。 このためリフタ一台車 5及び車体 3カバックアツブゾーンに到達した状態で、作業者がリフタ一台車 5 の昇降テーブル 5 1 t , 5 2 tを上昇させ、 手動締付工具でネジの締付けを実施 する。 なお、 締付けが完了した状態で、 リフタ一台車 5の昇降テーブル 5 1 t , 5 2 tの下降が可能になる。
バックアップモ一ドは、 全自動モードで全ての設備が自動運転中に故障が発生 したとき、 あるいは作業者に指示によりこのモードに切替わる。 これによつて、 リフタ一台車 5の昇降機構は手動モードとなり、 アブソ一バガイド装置 3 0 0は 運転を停止して待機位置に戻る。 また、 自動締付装置 4 0 0も運転を中止して待 機位置に戻る。 この状態で、 リフタ一台車 5及び車体 3がバックアップゾーンま で運ばれ、 ここで作業者がリフタ一台車 5の昇降テーブル 5 1 t , 5 2 tを上昇 させて手動締付工具でネジの締付けを実施する。 そして、 締付けが正しく完了し た状態でリフ夕一台車 5の昇降テーブル 5 1 t , 5 2 tが下降される。 前記昇降 テーブル 5 1 t， 5 2 t力下限位置に戻されると、 バックアップモードから全自 動モードに切替わる。
自動組付ゾーンで故障力発生した場合には、 故障内容をバックアップゾーンに 転送する。 そしてバックアツブゾーンで適切なバックアツプ操作が行われたか否 かを確認する。 適切なバックアップ操作がなされていなければ、 所定位置で天井 コンベア 1が停止して警報力《発せられる。 また、 バックアップ操作力適切であれ ば天井コンベア 1は運転を継続する。
本発明によると、 天井コンベアで連続して車体を搬送しながら下回り部品の自 動組付けを行うことができるため、 設備の簡素化、 コストダウンカ可能であり、 また、 設備用のスペースも減少する。 さらに、 自動組付ゾーンの他に作業者によ るバックアツプゾ一ンカ <設けられているために、 安全性及び作業効率が向上して いる。
次に、 図 4と図 1 2〜図 1 5に基づいてショックアブソ一バガイド装置 （部品 案内台車） 3 0 0の説明を行う。
図 4は、 本実施例に係るァブソーバガイド装置 3 0 0の全体を表す正面図であ り、 図 1 4、 図 1 5は前記装置 3 0 0の要部詳細図である。 図 4に示されるよう に、 アブソーバガイド装置 3 0 0は左右対称となっている。 以下、 図 1 4と図 1 5では右側のガイド装置について説明する。 左側のガイド装置も全く同等の構造 を備えている。
前記車体搬送ラインの両側には、 この車体搬送ラインと平行 （L軸方向） に一 対のレール 3 2 2力設置されており （図 1 4、 図 1 5では一方のレールは図示省 略されている）、 このレール 3 2 上に台車 3 2 4力載置されている。 前記台 車 3 2 4には、 図 1 4にその詳細が示されるように、 走行用モータ 3 2 4 mが設 けられており、 この走行用モータ 3 2 4 mの駆動により車輪 3 2 4 sが回転して、 台車 3 2 4はレール 3 2 2の上を自力で走行することができる。 また、 前記走行 用モータ 3 2 4 111カ<駆動されていない状態でも、 前記台車 3 2 4に対して進行方 向の外力力加わることにより、 車輪 3 2 4 sが回転してその台車 3 2 4はレール 3 2 2の上を移動できるようになつている。 なお、 図 1 4、 図 1 5には、 一方の 台車 3 2 4し力、記載されていないが同構造の台車 3 2 4力 <車体搬送ラインの向側 にも同様に設置されている。
前記台車 3 2 4の下側には、 アブソ一バガイド機構 （部品案内具移動機構） 3 3 0が取付けられている。 アブソ一バガイド機構 3 3 0は、 L字型に成形された 固定架台 3 3 2を備えており、 この固定架台 3 3 2の下部に昇降シリンダ 3 3 4 力斜め下向きに取付けられている。 そして、 前記昇降シリンダ 3 3 4のピストン ロッド （図示されていない） に移動架台 3 3 6力 <連結されている。 また固定架台 3 3 2には、 昇降シリンダ 3 3 4と平行に筒状ガイド 3 3 5力《設けられており、 この筒状ガイド 3 3 5力 前記移動架台 3 3 6に固定されたガイドロッド （図示 されていない） を摺動可能な状態で支持している。 これによつて、前記昇降シリ ンダ 3 3 4がビストンロッドを延出する方向に駆動されると移動架台 3 3 6は、 図 1 4において、 斜め右方向に下降し、 また昇降シリンダ 3 3 4がビストンロッ ドを収納する方向に駆動されると移動架台 3 3 6は斜め左方向に上昇する。
前記移動架台 3 3 6には、 その側面に水平シリンダ 3 3 8が W軸方向に取付け られており、 この水平シリンダ 3 3 8のピストンロッ ド （図示されていない） に、 パイプ状のサポート 3 3 9を介してアブソ一バガイド （部品案内具） 3 4 0が装 着されている。 これによつて、 水平シリンダ 3 3 8がピストンロッドを延出する 方向に駆動されると前記ァブソーバガイド 3 4 0は W軸方向から車体 3に接近し、 また水平シリンダ 3 3 8がピストンロッドを収納する方向に駆動されるとアブソ ーバガイド 3 4 0は車体 3及びハンガー 2と干渉しない位置まで戻される。
前記ァブソーバガイド 3 4 0は、 図 1 3に示されるように、鋼板を半四角錘の 形状に成形したものであり、 両側面 3 4 0 a , 3 4 0 bと中央面 3 4 0 cとから 構成される。 さらに前記サポート 3 3, 9力接続される中央面 3 4 0 cの上部が両 側面 3 4 0 a , 3 4 0 bよりも上方に所定寸法だけ突出している。 また、 アブソ 一バガイド 3 4 0の内面には、 メツキ処理を施した鉄板が張られており低磨耗化 と耐磨耗性の向上が図られている。
前記台車 3 2 4の下側には、 図 1 5に示されるように、 ァブソーバガイド機構 3 3 0の隣に連結機構 3 5 0が取付けられている。 この連結機構 3 5 0は、 台車 3 2 4を前記ハンガー 2に連結させるためのものであり、 L字型に製作された L 型架台 3 5 2を備えている。 そして、 この L型架台 3 5 2の水平部分に W軸シリ ンダ 3 5 4が固定されており、 この W軸シリンダ 3 5 4のピストンロッ ド 3 5 4 Pの先端に前記ハンガー 2を把持する把持部 3 5 6が装着されている。
前記連結機構 3 5 0によつて前記台車 3 2 4が前記ハンガー 2に連結されると、 その台車 3 2 4はハンガー 2に対して規定の位置関係になるように位置決めされ る。 この結果、 台車 3 2 4の下側に取付けられているアブソーバガイド機構 3 3 0力 前記ハンガー 2に懸架されている車体 3のホイールアーチとライン進行方 向 （L軸方向） においてほぼ同位置に位置決めされる。 そして台車 3 2 4及びァ ブソーバガイド機構 3 3 0力 <前記ハンガー 2及び車体 3と同期して移動できるよ うになる。
ここで、 前記アブソーバガイド機構 3 3 0の昇降シリンダ 3 3 4は、 既にビス トンロッドを延出する方向に駆動されており、 移動架台 3 3 6は斜めに下降して いる。 そして、 前記台車 3 2 4力連結機構 3 5 0によってハンガー 2に連結され ると、 次に移動架台 3 3 6の水平シリンダ 3 3 8がピストンロッドを延出する方 向に作動されて、 ァブソーバガイド 3 4 0力〈車体 3のホイールアーチ内に収納さ れる。 この状態で、 昇降シリンダ 3 3 4力くビストンロッドを収納する方向に駆動 されて移動架台 3 3 6力《斜めに上昇し、 ァブソーバガイド 3 4 0は、 図 1 2に示 されるように、 前記車体 3のホイールアーチ 3 hの上部に形成されたァブソーバ 取付孔 3 Xの下方規定位置に位置決めされる。
即ち、前記アブソ一バガイド 3 4 0が本発明のガイド部材に相当し、 ァブソー バガイド機構 3 3 0の昇降シリンダ 3 3 4、 水平シリンダ 3 3 8等及び台車 3 2 4、 連結 , 3 5 0力 <本発明のガイド部材位置決め機構に相当する。
次に、 本実施例に係るアブソ一バガイド装置 3 0 0の機能を説明する。
まず、 図 4に示されるように、 エンジン及びサスペンション等を載置するパレ ット 7が昇降テーブル 5 1 t , 5 2 tの上に載置される。 ここで、前記サスペン ションを構成するショックァブソーバ Xは、 サスペンションアーム 4 rにブッシ ュ B Xを介して連結されており、 立てられた状態でその上端部が所定範囲内で水 平方向に変位可能に支持されている。 さらに、 前記ショックァブソーバ Xの先端 には、 略円錐形に成形された樹脂製のガイドキャップ X kが被せられている （図 1 2参照） 。 なお、 ガイドキャップ X kはショックァブソーバ Xの先端にイン口 一構造により嵌合するため、 両者の心ズレは 0. 5關以下に確保されている。 前記昇降テーブル 5 1 t , 5 2 tの上にエンジン等力《載置された状態で、 ハン ガー 2に懸架された車体 3がリフタ一台車 5の上方所定位置に到達すると、 連結 機構 5 hによって台車 5がハンガー 2と連結される。
また、 同時にアブソ一バガイド機構 3 3 0を支持している台車 3 2 4の連結機 構 3 5 0力《作動されてその把持部 3 5 6力前記ハンガー 2を把持することにより、 台車 3 2 4とハンガー 2と力連結される。 これによつて、 アブソ一バガイド; ϋ« 3 3 0力車体 3のホイールアーチ 3 hとライン進行方向 （L軸方向） においてほ ぼ同位置に位置決めされる。
ここで前記台車 3 2 4に支持されているァブソーバガイド機構 3 3 0の昇降シ リンダ 3 3 4は、 図 1 4に示されるように、 既にピストンロッドを延出する方向 に駆動されており移動架台 3 3 6は斜めに下降している。
このようにして、 ハンガー 2及び車体 3と同期してリフタ一台車 5及び前記台 車 3 2 4が移動すると、 次に移動架台 3 3 6の水平シリンダ 3 3 8がピストン口 ッドを延出する方向に作動されて、 アブソ一バガイド 3 4 0力《車体 3のホイール アーチ 3 h内に収納される。 この状態で、 昇降シリンダ 3 3 4がピストンロッド を収納する方向に駆動されて移動架台 3 3 6力《斜めに上昇し、 アブソ一バガイド 3 4 0は、 図 1 2に示されるように、 前記ホイールアーチ 3 hの上部に形成され たアブソ一バ取付孔 3 Xの下方規定位置に位置決めされる。
前記アブソーバガイド 3 4 0力規定位置に位置決めされると、 リフター台車 5 の昇降機構 5 1 s , 5 2 s力作動して、 昇降テーブル （接近台） 5 1 t， 5 2 t が上昇する。 そして、 前記昇降テーブル 5 1 t , 5 2 t力 <上昇する過程で、 図 1 2に示されるように、 ショックァブソーバ Xの先端に被せられたガイドキャップ X kがァブソーバガイド 3 4 0の内壁面に当接して、 このアブソーバガイド 3 4 0にガイドされながら上昇する。 そして、 ショックァブソーバ Xの一部がアブソ ーバガイド 3 4 0の内壁面に当接しているうちに、前記ガイドキャップ X kの先 端力く車体 3のァブソーバ取付孔 3 Xに挿入される。 そしてこの状態で、 さらに昇 降テーブル 5 I t , 5 2 カ<上昇することにより、 ガイドキャップ X kはアブソ —バ取付孔 3 Xに倣ってこのァブソーバ取付孔 3 Xの奥まで挿入される。 なお、 アブソ一バ取付孔 3 Xの近傍にはボルト孔 3 1カ形成されており、 前記ガイドキ ャップ X kがアブソ一バ取付孔 3 Xに挿入される際に、 ショックァブソーバ Xの 固定ボルト X bがこのボルト孔 3 nに挿入される。
ここで、 前記ガイドキャップ X kが略円錐形に成形されているために、 ガイド キャップ X kの中心線とアブソーノ 取付孔 3 Xの中心線と力く一致しなくても、 ガ ィドキャップ X kの先端がァブソーバ取付孔 3 xに挿入されれば、 ガイドキヤッ プ X kは確実にァブソーノく取付孔 3 Xの内部に進入する。
このようにして、 エンジン及びサスペンション等力車体 3に搭載されると、 ァ ブソーバガイド機構 3 3 0の昇降シリンダ 3 3 4力 ビストンロッドを延出する方 向に駆動されて、 アブソ一バガイド 3 4 0が図 1 2において右下方向に移動し、 さらに水平シリンダ 3 3 8力 ビストンロッドを収納する方向に駆動されて、 アブ ソ一バガイド 3 4 0は車体 3のホイールアーチ 3 h内から車体 3及びハンガー 2 と干渉しない位置まで戻される。 次に、 連結機構 3 5 0力作動して台車 3 2 4と ハンガー 2との連結が解除され、 前記台車 3 2 4は自力で走行して元の位置に戻 る。
上記したように本実施例によると、 ショックァブソーバ Xの上端部がァブソ一 バ取付孔 3 Xの真下に精度良く位置決めされていなくても、 前記ショックァプソ —バ Xはァブソーバガイド 3 4 0によって挿入軌跡がコントロールされるため、 前記ァブソーノ 取付孔 3 Xまで確実に導かれる。 即ち、 ショックァプソ一バ の 上端部の位置決め精度がある程度ラフでも良いために、 従来のようにロボット等 を使用してショックアブソ一バ 4 sの上端部の位置決めを精度良く行う必要がな い。 このため設備費が低減し、 さらにロボットの暴走対策等も考慮する必要がな くなる。
また、 車体搬送ラインによって車体 3を移動させながら、 その車体 3に対して エンジン 6及びサスペンション 4等を搭載することができるために、 車体搬送ラ ィンの稼働率が向上する。
なお図 1 6は従来技術を示している。 従来は、 アブソ一バ 1 2 0 Xをロボット 1 2 1 4で把持し、 このロボット 1 2 1 4でアブソ一バ 1 2 0 Xの上端位置を変 えながら、 エンジン E n等を上昇させてァブソーバ 1 2 0 Xを車体 1 2 0 3に取 付けている。
これに対して本発明の場合は、 略錐体形のガイド部材 3 4 0によって棒状部材 の上端部を車体に形成された取付孔まで導く構造を採用している。 このため従来 のように、 棒状部材の上端部をロボット等によって精度良く位置決めする必要が なくなり、 設備コストを低減させることができる。 また設備の信頼性も向上する。 次に、 図 1 7〜図 2 4に基づいて、 本発明の第二実施例に係る締付装置 （ねじ 締め台車） の詳細説明を行う。 ここで、 図 1 7は、 車体 3をハンガー 2で懸架し て搬送するオーバヘッ ドコンベア （天井コンベア） 1と、 車体 3に搭載するェン ジン E n等をリフトアップするリフタ一台車 5 0 5及びエンジン E n等を車体 3 にネジ止めする締付装置 5 0 0の位置関係を表す正面図である。 また、 図 1 8は、 締付装置 5 0 0の側面図である。
前記締付装置 5 0 0は、 ラインの進行方向 （L軸方向） に移動できる台車 5 0 2を備えている。 前記台車 5 0 2は、 前記リフター台車 5 0 5と連結されること により、 そのリフタ一台車 5 0 5に対して予め決められた位置関係になるととも に、 前記リフタ一台車 5 0 5と同期して走行できるようになつている。 また、 前 記台車 5 0 2には、 その台車 5 0 2に上を待機位置から締付け位置まで W軸方向 に移動する W軸架台 5 0 4力く載置されており、 この W軸架台 5 0 4の上にフロー ティングベース 5 0 6力載置されている。
さらに、 前記フローティングベース 5 0 6の規定位置には、昇降機構 5 0 8を 介して基準ピン 5 1 0力取付けられている。 前記基準ピン 5 1 0は、 車体 3に搭 載されるエンジン E n等を載置するパレツト 5 0 7に対し、前記フローティング ベース 5 0 6が所定の位置関係になるように位置決めするための部材であり、 図 1 9に示されるように、 基準ピン 5 1 0力パレット 5 0 7の基準孔 p kに下方か ら挿入される過程で前記フローティングベース 5 0 6の位置決めを行う。 また、 前記基準ピン 5 1 0が固定されたベース 5 1 2には、 エンジン E n等が車体 3に 搭載された状態におけるパレツト 5 0 7の高さを測定するためのリニアセンサ一 5 1 4力装着されており、 このリニアセンサー 5 1 4の計測データ力《後記する 4 軸 N C 5 2 0に IS¾されるようになっている。
即ち、前記リニアセンサー 5 1 4力本発明の高さ検出機構に相当する。
また、 前記フローティングベース 5 0 6には、 4軸 （L— W— 0— Z) N C機 構 5 2 0を介して締付ュニット 5 3 0力取付けられている。
前記締付ュニット 5 3 0は、 図 2 0に示されるように、 4軸 N C機構 5 2 0の Z軸の可動部 （図示されていない） にュニットベース 5 3 2力 <取付けられており、 そのュニッ トベース 5 3 2にスライドベアリング 5 3 3を介してスライドベース - 2 1 -
5 3 4力取付けられている。 ここで、 スライドベース 5 3 4には、 図示されてい ないエアーシリンダが装着されており、 そのエア一シリンダの作用によって、 前 記スライドベース 5 3 4は前記ュニットベース 5 3 2に対して上下に移動できる ようになつている。
また、 前記スライドベース 5 3 4には、 一対の第 1アーム 5 3 5が L軸方向に 固定されており、 この第 1アーム 5 3 5に形成された第 1軸受け 5 3 5 jに、 図 2 1に示されるように、 第 2アーム 5 3 6力く W軸回りに回動できるように連結さ れている。 さらに、 前記第 2アーム 5 3 6の中心には第 2軸受け 5 3 6』カ形成 されており、 この第 2軸受け 5 3 6 jに第 3アーム 5 3 7の中央軸 5 3 7 sが L 軸回りに回動できるように連結されている。
さらに、 第 3アーム 5 3 7の両端には、 ナツトランナ 5 5 0を支持するブラケ ット 5 3 8が固定されている。 即ち、 前記ナツトランナ 5 5 0は、 第 1アーム 5 3 5、 第 2アーム 5 3 6、 第 3アーム 5 3 7及びブラケット 5 3 8によって、 前 記スライドべ一ス 5 3 4に対し、 W軸、 L軸回りに回動できるように装着されて いる。
また、 前記ブラケット 5 3 8の下部中央には、 図 2 2に示されるように、 球体 5 3 8 rが固定されており、 その球体 5 3 8 r力前記スライドベース 5 3 4に装 着されたセンタリング機構 5 4 0の円錐溝 5 4 0 mに係合されている。 ここで、 前記円錐溝 5 4 O mは、 常時、 スプリング 5 4 0 sの力によって、 前記ブラケッ ト 5 3 8の球体 5 3 8 rを下方から押圧している。 このため、前記ナツトランナ 5 5 0に対して外力カ<加わえられると、 そのナツトランナ 5 5 0は外力に倣って 許容範囲内で W軸、 L軸回りに回動する力 外力カ加わらなくなると前記球体 5 3 8 r及びセンタリング機構 5 4 0の作用により中央に保持される。
前記ナツトランナ 5 5 0の出力軸 5 5 2には、 図 2 3に示されるように、 中間 シャフト 5 5 4を介して中空状の回転軸 5 5 6力連結されており、その回転軸 5 5 6がハウジング 5 5 8に固定されたベアリング 5 5 8 bによって軸心回りに回 転できるように支持されている。
前記回転軸 5 5 6の先端部には、 後記する締付ソケット 5 7 0と係合する係合 部 5 5 6 k力く加工されており、 この係合部 5 5 6 kの周方向三箇所に、 図 2 3 (B ) に示されるように、 回転軸 5 5 6の内部に配置された鋼球 5 5 6 rの一部を突 出させる開孔 5 5 6じカ形成されている。 また、 前記係合部 5 5 6 kの下側には、 締付けソケット 5 7 0にトルクを ί¾1するためのトルク 部 5 5 6 tが平面六 角形状に形成されている。
前記回転軸 5 5 6の内部には、 ロッド 5 6 0が軸方向に移動できるように収納 されている。 前記ロッド 5 6 0は、 回転軸 5 5 6の内部に配置されている鋼球 5 5 6 rの表面を前記開孔 5 5 6 cカヽら押し出したり、 あるいは戻したりする部材 であり、 図 2 3 (0 に示されるように、 先端近傍に下細のテーパー面 5 6 2が形 成されている。 そして、 このテーパー面 5 6 2の位置に鋼球 5 5 6 rが配置され ている。 この構造により、 前記ロッ ド 5 6 0力下方に変位するとテーパー面 5 6 2の作用により、 前記鋼球 5 5 6 rの表面は開孔 5 5 6 cから押し出され、 また、 逆に前記口ッド 5 6 0カ<上方に変位すると前記鋼球 5 5 6 rは回転軸 5 5 6の内 部に戻される。
前記ハウジング 5 5 8には、 前記ロッド 5 6 0を上下に変位させるためのロッ ド変位機構 5 6 3力取付けられている。 前記ロッド変位機構 5 6 3は、 図 2 0に 示されるように、 ハウジング 5 5 8に固定された Z軸シリンダ 5 6 3 yを備えて おり、 その Z軸シリンダ 5 6 3 yの駆動力が揺動アーム 5 6 3 aを介してカムフ ォロア 5 6 3 k (図 2 3参照） に伝達されるようになっている。 さらに、 前記力 ムフォロア 5 6 3 kの上下の動きは、 図 2 3 (A) に示されるように、 リング状の スプール 5 6 3 u及び連結ピン 5 6 3 pを介して前記ロッド 5 6 0に伝達される。 なお、 前記スプール 5 6 3 uは、 前記カムフォロア 5 6 3 kと係合した状態で前 記中間シャフト 5 5 4と共に回転できるようになつている。 一方カムフォロア 5 6 3 kは回転しない。 この前記ナツトランナ 5 5 0が本発明の締付機構に相当す 。
前記車体 3に搭載されるエンジン E g等を載置するパレツト 5 0 7の外周部に は、 図 2 4に示されるように、 所定位置にソケットホルダー 5 8 0が固定されて いる。 前記ソケットホルダ一 5 8 0は、 締付ソケット 5 7 0を支持するための部 材であり、 略筒状に製作されてその側面には切欠き 5 8 2がパレツト 5 0 7の側 方に向かって形成されている。 前記締付ソケット 5 7 0は、 上端面に平面六角形の凹部 5 7 1力形成されてお り、 この凹部 5 7 1にナツト等がセットされる。 また、 締付ソケット 5 7 0の下 端面には、 同じく平面六角形の凹部 5 7 2力 <形成されており、 この凹部 5 7 2の 底面から軸心方向に孔 5 7 2 h力連続して形成されている。 そして、 前記凹部 5 7 2及び孔 5 7 2 hにナットランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6の先端部が挿入されて 嵌合されるようになつている。
ここで、 締付ソケット 5 7 0の孔 5 7 2 hにはその内側面にリング状の内溝 5 7 2 m力形成されており、 この内溝 5 7 2 mに前記ナットランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6に設けられた鋼球 5 5 6 1"カ係合できるようになつている。 このため、 締 付ソケット 5 7 0の孔 5 7 2 hに回転軸 5 5 6の係合部 5 5 6 t力挿入された状 態で、 ナツトランナ 5 5 0の Z軸シリンダ 5 6 3 yが鋼球 5 5 6 rを開孔 5 5 6 cから押出すように作動されると、 ナットランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6と締付ソ ケット 5 7 0とはロックされた状態で嵌合される。 そして、 この状態で、前記回 転軸 5 5 6のトルク伝達部 5 5 6 t力締付ソケット 5 7 0の凹部 5 7 2に嵌合す るために、 ナツトランナ 5 5 0の回転トルク力《締付ソケット 5 7 0に伝達される。 また、 ナツトランナ 5 5 0の Z軸シリンダ 5 6 3 yが鋼球 5 5 6 rを戻すように 作動されるとロックは解除される。
即ち、 ナツトランナ 5 5 0の Z軸シリンダ 5 6 3 y、 揺動アーム 5 6 3 a、 力 ムフォロア 5 6 3 k等、 また、 ロッ ド 5 6 0、 鋼球 5 5 6 r及び締付ソケット 5 7 0の内溝 5 7 2 m力^ 本発明のロック機構に相当する。
前記締付ソケット 5 7 0は、 上部の大径部分 5 7 0 aと中央の第 1小径部分 5
7 0 sとの間にテーパ面 5 7 0 t力形成されており、 そのテーパ面 5 7 0 tが前 記ソケットホルダー 5 8 0の先端内側に設けられたリング部 5 8 4のテーパ面 5
8 4 tによって下方から支えられる。 さらに、 前記締付ソケット 5 7 0の第 1小 径部分 5 7 0 s力《前記リング部 5 8 4の内壁面 5 8 4 nによって半径方向から支 持されている。 さらに、 第 1小径部分 5 7 0 sの下方には、 この第 1小径部分 5 7 0 sよりも小径の第 2小径部分 5 7 0 uが形成されている。 そして、 前記ソケ ットホルダ一 5 8 0の切欠き 5 8 2の幅が、 締付ソケット 5 7 0の第 1小径部分 5 7 0 sの外径よりも小さく、 また、 第 2小径部分 5 7 0 uの外径よりも若干大 きく設定されている。 このため、 締付ソケット 5 7 0を所定量上方に移動した後、 前記切欠き 5 8 2の方向に水平に移動させることにより、 その切欠き 5 8 2を通 して前記締付ソケット 5 7 0をソケットホルダー 5 8 0から取外すことができる。 前記締付ソケット 5 7 0の下端部近傍には、 その外側面にリング状の外溝 5 7 0 r力《形成されており、 この外溝 5 7 0 rに対して前記ソケットホルダー 5 8 0 に設けられたストッパー 5 8 8の爪 5 8 8 t力係合できるようになつている。 前記ストツノ、。— 5 8 8は、 く字型に成形された棒状部材であつて、 その上端部 が回動ピン 5 8 8 pを介してソケットホルダー 5 8 0に連結されており、 その先 端 （下端） に前記ナツトランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6に当接するローラ一 5 8 8 0カ《設けられている。 そして、 そのストッパー 5 8 8の図中左側面に前記爪 5 8 8 tが固定されている。 前記爪 5 8 8 tは、 図 2 4 (B) に示されるように、前記 ストッパー 5 8 8のローラー 5 8 8 dがナツトランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6に当 接した状態で、 締付ソケット 5 7 0の外溝 5 7 0 rから外れるようになつている。 また、 前記ストッパー 5 8 8の右側面は、 そのストッパー 5 8 8が回動ピン 5 8 8 pを中心に図 2 4 (B) の左方向に変位するように、 スプリング 5 8 8 sによつ て、 常時、 押圧されている。
この構造により、 前記締付ソケット 5 7 0がソケットホルダ一 5 8 0にセット されると、 その締付ソケット 5 7 0の外溝 5 7 0 rにはソケットホルダ一 5 8 0 のストッパー 5 8 8の爪 5 8 8 tが係合されて、締付けケット 5 7 0はソケット ホルダ一 5 8 0に固定される。 この状態で、 前記締付ソケット 5 7 0に対してナ ットランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6カ下方から挿入されると、 その回転軸 5 5 6の 側面がストッパー 5 8 8のローラ一 5 8 8 dを押圧し、前記ストッパー 5 8 8は スプリング 5 8 8 sの力に杭して回動ピン 5 8 8 pを中心にして右方向に変位す る。 これによつて、前記締付ソケット 5 7 0の外溝 5 7 0 rとストッパー 5 8 8 の爪 5 8 8 tとの係合力解除され、 締付ソケット 5 7 0はソケットホルダー 5 8 0から取り外せる状態になる。
次に、 本実施例に係る締付装置の動作を説明する。
まず、 図 1 7に示すように、 リフタ一台車 5 0 5 (部品台車） がオーバーへッ ドコンベア 1と同期して走行しながらハンガー 2に懸架されている車体 3に対し、 エンジン E g等及びそのエンジン E g等を位置決めするパレツト 5 0 7をリフト アップして搭載する。 この時、 前記パレツト 5 0 7はリフタ一台車 5 0 5のフロ 一ティング機構 （図示されていない） の働きにより車体 3に対してメカニカルに 倣い、 前記車体 3とパレツト 5 0 7との相対位置力決められる。 また、前記パレ ット 5 0 7のソケットホルダー 5 8 0には、 予め、 締付けソケット 5 7 0がセッ トされており、 その締付ソケット 5 7 0の凹部 5 7 1にはナツト等が嵌合されて いる。
次に、 締付装置 （締付台車） 5 0 0の台車 5 0 2がリフタ一台車 5 0 5に連結 される。 これによつて、 前記台車 5 0 2はリフタ一台車 5 0 5に対して所定の位 置関係に保持されるとともに、 前記リフター台車 5 0 5と同期して走行する。 さ らに、 前記台車 5 0 2の上の W軸架台 5 0 4力締付け位置まで移動され、 その W 軸架台 5 0 4に載置されているフローティングベース 5 0 6の基準ピン 5 1 0力 所定の高さまで上昇して、 その基準ピン 5 1 0がパレツト 5 0 7に基準孔 p に 挿入される。 これによつて、前記フローティングベース 5 0 6がパレツト 5 0 7 に対して所定の位置関係になる。 さらに、 基準ピン 5 1 0のべ一ス 5 1 2に装着 されているリニアセンサ一 5 1 4によってパレツト 5 0 7の高さが測定されて、 このデータが 4軸 N C機構 5 2 0に転送される。
次に、 前記 4軸 N C機構 5 2 0力く駆動されて、 この 4軸 N C機構 5 2 0の可動 部にスライドベース 5 3 4、 アーム 5 3 5， 5 3 6 , 5 3 7等を介して取付けら れているナットランナ （ねじ締め機構） 5 5 0力 <上昇し、 そのナットランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6力くパレツト 5 0 7のソケットホルダ一 5 8 0にセットされてい る締付ソケット 5 7 0に挿入される。 そして、 前記ナツトランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6力締付ソケット 5 7 0の凹部 5 7 2及び孔 5 7 2 hに嵌合した状態で、 前 記ナツトランナ 5 5 0の Z軸シリンダ 5 6 3 y力駆動されて、 回転軸 5 5 6内の 鋼球 5 5 6 rが開孔 5 5 6 cから半径方向に押出される。 これによつて、前記鋼 球 5 5 6 rは締付ソケット 5 7 0の内溝 5 7 2 mと係合し、 前記ナツトランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6と締付ソケット 5 7 0とは確実にロックされる。
さらに、 ナツトランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6力く締付ソケット 5 7 0の凹部 5 7 2及び孔 5 7 2 hに挿入される過程で、 前記締付ソケット 5 7 0の外溝 5 7 0 r とソケットホルダー 5 8 0に設けられたストッパー 5 8 8の爪 5 8 8 tとの係合 力く解除され、 締付ソケット 5 7 0はソケットホルダー 5 8 0から外せる状態にな る。
このようにして、 ナツトランナ 5 5 0の回転軸 5 5 6に締付ソケット 5 7 0力く 固定されると、 4軸 N C機構 5 2 0はナツトランナ 5 5 0を少量持ち上げて水平 (パレット 5 0 7の外側方向） に移動させることにより、締付ソケット 5 7 0を ソケットホルダー 5 8 0の切欠き 5 8 2から取出す。 そして、 パレツト 5 0 7の 高さデータに基づいて所定のネジ締めボイントまで前記締付ソケット 5 7 0を移 動させる。 このように、 パレツト 5 0 7の高さデータに基づいて 4軸 N C機構 5 2 0力く作動されるため、 エンジン E g毎にパレット 5 0 7の高さが若干バラつい たとしても、 締付ソケット 5 7 0を正確にそのネジ締めボイントまで導くこと力 できる。 また、 ネジ締めポイントが傾斜して設けられていても、 そのネジ締めポ ィントの高さ力く分かるために、締付ソケット 5 7 0の軸心がそのネジ締めボイン トの軸心から大きくズレることがなくなり締付けが良好に行われる。 さらに、 ネ ジ締めポイントがエンジンや車体のバラツキにより若干ずれていても、 ナツトラ ンナ 5 5 0は、 第 1アーム 5 3 5、 第 2アーム 5 3 6、 第 3アーム 5 3 7等の働 きにより、 W軸、 L軸回りに若干回動できるようになつているために、 回転軸 5 5 6及び締付ソケット 5 7 0がネジ締めボイントに倣い、 適正な締付けが実行さ れる。
このようにして締付け力完了すると、 締付ソケット 5 7 0及びナツトランナ 5 5 0は、 前述の動作と逆の動作で元の位置に戻される。
このように本実施例によると、 締付ソケット 5 7 0をナツトランナ 5 5 0によ つて自由に、 すなわちパレツトと干渉することなくネジ締めポイントまで導くこ とができる。 このため、 車種の違い等によりネジ締めポイントの配置力異なって いたり、 あるいは、 ネジ締めポイント力《傾斜して設けられていても、 締付けに支 障力《生じることはない。
また、 仮に、 締付けが完了した状態でナツト等が締付ソケット 5 7 0に喃み込 んで外れ難くなつた場合でも、 ナツトランナ 5 5 0にはロック機構力待設けられて いるために、 締付ソケット 5 7 0はナツトランナ 5 5 0の回転軸から抜けること がなく、 ネジ締めボイントに締付ソケット 5 7 0のみ力取り残されることもなく なる。
さらに、 パレツト 5 0 7の高さデータに基づいて、 締付ソケット 5 7 0が所定 のネジ締めポイントまで導かれるために、 ワーク毎にパレット 5 0 7の高さ力若 干バラついたとしても、 締付け不良等力性じることはない。
本発明によると、 締付け機構により自由に締付けソケットを移動させながら任 意のポイントのネジ締めを行うことができるため、 車種の違い等によりネジ締め ポイント力異なっていても良好に締付けを行うことができる。 このため、 車種に 応じてパレツトを準備する必要がなくなり、 コスト低減が図れる。
また、 前記パレットの高さデータに基づいて、 締付けソケットをネジ締めボイ ントまで導くために、 斜めに配置されているボイントにおいても軸心がズレるこ とがなくなり、 良好に締付けが行われる。
図 1の自動組付ゾーンで、 ェンジンゃサスぺンションカ車体に自動的に組付け られるが、 その段階では最小限の数のねじで取付けられているにすぎず、 なおね じ数力不足している。 そこで図 1の自動締付ゾーンで不足しているネジ締め及び 追加部品の取付けが行なわれる。 この締付システムの全体斜視図が図 2 5に示さ れている。 同図中、 自動締付システムはパレット供給装置 6 1 0と、 自動締付装 置 （ねじ締め台車） 6 1 5とより構成されている。
まず、 本システムで使用されるパレツトについて図 2 6を用いて説明する。 図 2 6 (A) , (B) , (C) それぞれはパレツ トの平面図、 正面図、 側面図を示す。 パレツ ト 6 2 0は第 1パレット 6 2 1、 第 2パレット 6 2 2、 第 3パレツト 6 2 3、 第 4パレツト 6 2 4より構成されている。 第 1パレツト 6 2 1には第 2パレツト 6 2 2側に突出したバ一6 2 5 a， 6 2 5 b , 6 2 5 cが固定され、 第 2パレット 6 2 2にはバー 6 2 5 a， 6 2 5 b , 6 2 5 cに対応する位置にホルダ一 6 2 6 a， 6 2 6 b , 6 2 6 cが固定されている。 また第 3パレット 6 2 3にはホルダ - 6 2 6 a , 6 2 6 b , 6 2 6 cに対応する位置に第 2パレット 6 2 2及び第 4 パレット 6 2 4両側に突出するバー 6 2 7 a， 6 2 7 b , 6 2 7 cが固定され、 第 4パレット 2 4にはバー 6 2 7 a , 6 2 7 b , 6 2 7 cに対応する位置にホル ダ一 6 2 8 a , 6 2 8 b , 6 2 8 cが固定されている。 上記の第 1〜第 4パレツ ト 621 624はバー 625 a, 625 b, 625 cをホルダー 626 a 6 26b, 626 cに挿入して係合し、 バー 627 a, 627 b, 627 cをホル ダー 626 a 626 b, 626 c及び 628 a, 628 b, 628 cに挿入し て係合することにより一体化つまり集約化し、搬送時の分離を防止される。 第 1， 第 2パレット 621 622それぞれの W方向両端部近傍には、 自動締 付装置 615における分離位置決め用のストッパブロック 630a 630b 631 a, 631 bが設けられている。 ストッパブロック 630 a, 63 Obは ストッパプロック 631 a, 631 bより高さ力低くされている。 同様に第 3, 第 4パレット 623 624それぞれの W方向両端部近傍のストッパブロック 6 30 a, 630 bより W方向外側位置にストッパブロック 632 a, 632 b, 633 a, 633 bが設けられ、 ストッパブロック 632 a 632 bはストツ パブロック 633 a 633 bより高さが低くされている。
第 1パレツト 621には主部品を支持するための U字状の支持部材 635力く固 定され、 支持部材 635の両端はパレツト 620の一体化時に第 2, 第 3パレツ ト 622 623上に突出している。 第 1〜第 4パレッ トの各部及び支持部材 6 35の各部にはソケット取付孔 637が設けられている。
パレツト 620の各ソケット取付孔 637には図 27に示す如きソケットが取 付けられる。 図 27において、 0レツト 620のソケット取付孔 637には略円 筒状のソケットガイド 640の一端が嵌合されている。 ソケットガイド 640の 先端にはストッパ 641力《形成されている。 ソケットガイド 640内にはソケッ ト 642が挿通される。 ソケット 642の外周には一端側にストツ °641に当 接する鍔 643力 <設けられると共に、 他端側にストツバ 641に下から当接する ヮッシャ 644力固定され、 ソケット 642がソケットガイド 640から抜け落 ちるのを防止されている。
ソケット 642のストッパ 641側の先端にはボルトの頭又はナツトが挿入さ れる係合凹部 645が穿設され、 係合凹部 645の底部にはナツト等の抜け防止 用に永久磁石 646力埋設されている。 ソケット 642のヮッシャ 644側の先 端は四角に面取りされた係合凸部 647が形成されている。
一方、 自動締付装置 615のナットランナ 650の先端には固定ブラケット 6 5 4によってエクステンションソケット 6 5 1が固定されている。 ェクステンシ ヨンソケット 6 5 1の先端にはソケットジョイント 6 5 2が係合され、 ソケット ジョイント 6 5 2はコイルスプリング 6 5 3によりエクステンションソケット 6 5 1から離間する方向に付勢されている。 ソケットジョイント 6 5 2の先端には ソケット 6 4 2の係合凸部 6 4 7に係合する係合凹部 6 5 5力設けられている。 上記ナットランナ 6 5 0力 <矢印 Z方向に伸長されるとソケットジョイント 6 5 2の係合凹部にソケット 6 4 2の係合凸部 6 4 7が係合してソケット 6 4 2はソ ケットガイド 6 4 0から突出する方向に押動され、 図 2 8に示す状態となる。 こ の状態でソケット 6 4 2の係合凹部 6 4 5に挿入係台されたナツト等がワークの ネジに当接し、 ナツトランナ 6 5 0の回転によりソケット 6 4 2が回転してナツ ト等のネジ締めが行なわれる。 なお、 ナツトランナ 6 5 0は図 3 1， 図 3 2に示 す直交 2軸ロボット 6 5 6で支持されているため、 ロボット 6 5 6によりナツト ランナ 6 5 0を異なる位置へ移動させ、 締付け位置の異なる複数位置のソケット 6 4 2を単一のナツトランナ 6 5 0で締付けることができる。
図 2 9 (A) , (B) はパレツト供給装置 6 1 0の平面図、 正面図を示す。 同図中、 6 6 0はセッ ト部 6 5 9のチヱ一ンコンベアであり、 チヱ一ンコンベア 6 6 0上 に図 2 6に示す如く集約一体化されたパレツト 6 2 0力載置される。 このパレッ ト 6 2 0はシリンダ等を用 L、た傾斜機構により図 2 9 (B) に実線で示す如く傾斜 される。 この状態で作業者力くパレツト 6 2 0の各部のソケ、？トにボルト、 ナツト をセットし、 また主部品をセットする。 これらのセットを完了すると、 傾斜機構 を復帰させてパレツト 6 2 0をチヱ一ンコンベア 6 6 0上に載置する。
この後、 チヱ一ンコンベア 6 6 0はリフト機構 6 6 2により搬送部 6 6 3と略 同一高さ位置まで上昇される。 次にチヱ一ンコンベア 6 6 0及び搬送部 6 6 3内 のチェーンコンベア 6 6 4を矢印 A方向に駆動してパレツト 6 2 0をチェーンコ ンベア 6 6 0から搬送部 6 6 3上に移送する。 なお、 図 2 6 (A) の矢印 L方向が 上記の矢印 A方向と一致する。
次に搬送部 6 6 3のチェーンコンベア 6 6 5と、 搬送部 6 6 6のチヱ一ンコン ベア 6 6 7と、 供給部 6 6 8のチェーンコンベア 6 6 9とを矢印 B方向に駆動し てパレツト 6 2 0を搬送部 6 6 3から搬送部 6 6 6を経て供給部 6 6 8に移送す る ο
供給部 6 6 8はシリンダ 6 7 0を有しており、 自動締付装置 6 1 5からの搬入 指示が供給されると、 シリンダ 6 7 0によりパレツト 6 2 0を矢印 Α方向に押動 してパレット 6 2 0を自動締付装置 6 1 5に移送する。 上記の搬送部 6 6 3 , 6 6 6、 供給部 6 6 8が搬入部に相当する。
また、 自動締付装置 6 1 5によってワークにボルト、 ナツト、主部品等を締付 けた後のパレットは再度一体化され （締付中パレツト 6 2 0は一旦 4つに分離さ れる。 これについては後述する） 、 自動締付装置 6 1 5の搬送部 6 2 0から矢印 C方向に移送される。 このときパレツ ト供給装置 6 1 0の回収部 6 7 5はリフト 機構 6 7 6により自動締付装置 6 1 5のパレツト排出位置と略同一高さ位置まで 上昇されており、 回収部 6 7 5のチヱ一ンコンベア 6 7 7は矢印 C方向に駆動さ れており、 パレツト 6 2 0は回収部 6 7 5に回収される。
この後、 リフト機構 6 7 6により回収部 6 7 5は下降され、 回収部 6 7 5のチ ヱ一ンコンベア 6 7 8力矢印 D方向に駆動されると共に、格納部 6 8 0のチヱ一 ンコンベア 6 8 1が矢印 D方向に駆動されてパレツト 6 2 0は格納部 6 8 0に移 送される。格納部 6 8 0のチヱ一ンコンベア 6 8 1上には数組のパレット 6 2 0 力格納される。 格納部 6 8 0のセット部 6 5 9側にはシリンダ駆動のストッパ 6 8 2 , 6 8 3力く設けられており、 チヱ一ンコンベア 6 8 1の矢印 D方向の駆動時 に既に格納されているパレツト 6 2 0がかってにセット部 6 5 9に移送されない ように規制している。
図 3 0、 図 3 1、 図 3 2のそれぞれは自動締付装置 （ねじ締め台車） 6 1 5の 平面図、 正面図、 構造材等を一部除去した側面図を示す。 図 3 0〜図 3 2におい て、 6 9 1はパレツト 6 2 0を矢印 A方向に搬送するチヱ一ンコンベアである。 ノ、。レツト供給装置 6 1 0の供給部 6 6 8から供給されるパレツト 6 2 0はチェ一 ンコンベア 6 9 1で矢印 A方向に搬送される。 この際、 ストツバ機構 6 9 2 a， 6 9 2 b , 6 9 3 a , 6 9 3 b , 6 9 4 a , 6 9 4 b , 6 9 5 a , 6 9 5 bそれ ぞれがシリンダ駆動によりチヱ一ンコンベア 6 9 1の外側から内側に向けて突起 を突出させる。 ストツバ機構 6 9 2 a， 6 9 2 bの突起には第 1〜第 4パレット 6 2 1〜 6 2 4のストッパブロックのうち外側で高さの高いストッパブロック 6 3 3 a , 6 3 3 bのみが係合し、 第 4パレツト 6 2 4力停止されて他から分離さ れてストツバ機構 6 9 2 a , 6 9 2 bによりクランプされる。 次にストツバ機構 6 9 3 a , 6 9 3 bの突起には第 1〜第 3パレツ ト 6 2 1〜6 2 3のストッパプ ロックのうち外側のストッパブロック 6 3 2 a， 6 3 2 bのみが係合し、 第 3パ レット 6 2 3が停止されて他から分離されストツバ機構 6 9 3 a , 6 9 3 bによ りクランプされる。
次にストツバ機構 6 9 4 a， 6 9 4 bの突起には第 1， 第 2パレット 6 2 1， 6 2 2のストツパブロックのうち高さの高いストッパブロック 6 3 1 a , 6 3 1 bのみが係合し、 第 2パレット 6 2 2力停止されて他から分離されストツバ機構 6 9 4 a , 6 9 4 bによりクランプされる。 この後、 ストッパ機構 6 9 5 a， 6 9 5 bの突起に第 1パレツト 6 2 1のストッパブロック 6 3 0 a , 6 3 0 bが係 合し、 第 1パレツト 6 2 1が停止されてストッパ騰 6 9 5 a， 6 9 5 bにより クランプされる。 このようにして集約一体化されて搬送されてきたパレツト 6 2 0が第 1〜第 4パレツト 6 2 1〜6 2 4に分離展開される。
図 3 1、 図 3 2のように、 自動締付装置 （ねじ締め台車） 6 1 5は基台部 7 0 0に車輪 7 0 1力設けられ、 レール 7 0 2上を移動自在とされている。 自動締付 装置 6 1 5は図 2 5に示す如くパレット供給装置 6 1 0の供給部 6 6 8に隣接し た位置でパレツト 6 2 0の供給を受けた後、 車両のボディ 3を固定したハンガー 2に固定され矢印 A方向に移動するハンガー 2に引かれて移動する。
自動締付装置 6 1 5がハンガー 2に固定された後、 ストツバ機構 6 9 2 a， 6 9 2 b〜6 9 5 a , 6 9 5 bのそれぞれが第 4〜第 1パレツト 6 2 4〜6 2 1の それぞれをクランプした状態でシリンダ駆動により図 3 2の 2点鎖線で示す位置 まで上昇し、 これにより第 1〜第 4パレツトはチヱ一ンコンベア 6 9 1より離間 し、 ボディ 3の所定位置に対向し、 各ソケット 6 4 2をボディ 3に当接させる。 これと共に、 上記第 1〜第 4パレツトの各ソケット 6 4 2に対応して設けられ た各ナツトランナ 6 5 0はシリンダ駆動により図 3 2に二点鎖線で示す位置まで 基台部 7 0 0から上昇して各ソケット 6 4 2を押動し、 ネジ締付けを行なう。 こ れによりボルト、 ナツト、 主部品がボディ 3に組付けられる。
なお、 7 1 0は従来同様の増し締め機構で仮締めされたショックァブソーバ等 の増し締めを行なう。
この後、 各ナツ トランナ 6 5 0及びストツバ機構 6 9 2 a , 6 9 2 b〜6 9 5 a , 6 9 5 bはシリンダ機構により下降して元の位置まで復帰して第 4〜第 1ノ、。 レット 6 2 4〜6 2 1をチヱ一ンコンベア 6 9 1上に載置してクランプを解除す 。
次にチェーンコンベア 6 9 1の矢印 A方向の駆動により第 1〜第 4パレツトは 搬出部 7 1 5に順次移送され、 ここで集約一体化する。 この状態で自動締付装置 6 1 5はハンガー 2との固定を解除し、 矢印 Aとは逆方向に移動して元の位置ま で復帰する。 この後、 搬出部 7 1 5のチェーンコンベア 7 1 6及び搬送部 7 1 7 のチェーンコンベア 7 1 8の矢印 C方向の駆動により一体化されたパレツト 6 2 0力パレット供給装置 6 1 0の回収部 6 7 5に移送される。
このように、 集約一体化されたパレツト 6 2 0を傾斜させてボルト、 ナツト、 主部品をセットするため、 セットの作業性が良好である。 また部品のセットされ たパレット 6 2 0を第 1〜第 4パレット 6 2 1〜 6 2 4それぞれに分離展開して ワーク、 つまりボディ各部に位置付けして組付けを行なうため、 部品を予めボデ ィに仮止めする必要がなく作業負担力軽減される。 また、 集約一体化したパレツ ト 6 2 0を格納するため格納スペースが小さくて済み、 複数のパレツトを格納す ることにより複数車種にも容易に対応できる。
また、 本発明システムでは、 締付部位やボルトサイズの違いを全てパレットに て対応できるため、 多種少量生産に簡単に対応でき、 自動締付装置 6 1 5の車両 をモデルチヱンジへの対応を簡単に行ない得る。
なお、 上記実施例では格納部 6 8 0は 1段だけである力、 図 3 3に模式的に示 す如く、 格納部 6 8 O A, 6 8 0 B, 6 8 0 Cと多段構成とし、 各格納部 6 8 0 A〜6 8 0 Cそれぞれに異なる車種に対応したパレツトを格納しておき、 ハンガ ー2でラインを移送されてくるボディ 3の車種に応じてパレツトを選択し、 自動 締付装置 6 1 5に供給すること力可能となる。
また、 セット部 6 5 9では作業者によりパレット 6 2 0にボルト、 ナツト、 主 部品のセットを行なっているが、 これは自動セット機構を追加して自動セットを 行なっても良い。 また、 上記実施例では主にチェーンコンベアを用いてパレツト 6 2 0の搬送を 行なっている力《、 これはシリンダ等を用いても良く、 また、 シリンダ 6 7 0の代 りにチヱ一ンコンベアを使用しても良い。
パレツト 6 2 0には、 複数種類のソケット 6 4 2が取付けられ、 各々のナツト ランナ 6 5 0及びソケット 6 4 2におけるナツトランナ係合部の構造は、 それぞ れソケット種類に係わらず共通化させている。 よって、 同一ワーク内の異なる締 付け位置に対してロボット 6 5 6によりナツトランナ 6 5 0を移動させて締付け を行ない、 ソケット 6 4 2の個数より少ない数のナツトランナ 6 5 0で、 全ての ソケット 6 4 2を締付けること力く可能となる。 これにより、 締付装置の低コスト 化が可能となる。
上述の如く、 本発明の自動組付システムによれば、 集約化されたパレツトに部 品をセットし、 パレツトを展開してワーク各部に位置付けて組付けることにより、 仮締め等の前作業が不要となり、 部品セットが容易で作業負担が軽減され、生産 性が向上し、 実用上極めて有用である。
次に、 図 3 4〜図 4 6に基づいて本発明の一実施例に係る車輪の組付装置の説 明を行う。 なおこの装置は図 1の自動車輪組付ゾーンに設置されている。
図 3 4〜図 3 9は、車体 3のハブゃィール 3 hに車輪を装着する前に、前記ノヽ ブホイール 3 hが車体 3の進行方向に対してほぼ平行になるように、 舵角を自動 的に矯正する舵角矯正装置 （姿勢調整台車） 8 0 0を表している。
ここで車体 3を懸架して搬送するラインの進行方向を L軸方向、 ラインの幅方 向を W軸方向、 さらに高さ方向を Z軸方向とすると、 図 3 4は舵角矯正装置 8 0 0を L— Z平面側 （側面） から表した図であり、 図 3 5は舵角矯正装置 8 0 0を W— Z平面側 （正面） から表した図である。 また、 図 3 7は舵角矯正装置を W— L平面側 （平面） から表した図である。
舵角矯正装置 8 0 0は、 フロア一上に敷設された一対のレール 8 0 2の上を走 行する台車 8 0 4を備えている。 ここで前記レール 8 0 2は、 車体 3をハンガー 2で懸架して搬送する天井コンベア 1の真下に、 そのラインに沿つて設置されて いる。
図 3 4に示されるように、 前記台車 8 0 4の後端には、架台 8 0 6 kによって 昇降シリンダ 8 0 6 8カ縦方向に設置されており、 この昇降シリンダ 8 0 6 sの ピストンロッド 8 0 6 pの上端に爪部 8 0 6 t力く装着されている。 前記爪部 8 0 6 tは把持シリンダ 8 0 6 hを備えており、 この把持シリンダ 8 0 6 hが作動す ることによって爪と爪との間隔を変えることができるようになつている。
前記ノヽンガー 2によつて懸架された車体 3のサブフレーム 3 sの部分が台車 8 0 4のほぼ真上に到達すると、 台車 8 0 4の昇降シリンダ 8 0 6 sが作動して爪 部 8 0 6 カ《上昇し、 さらに爪部 8 0 6 tの把持シリンダ 8 0 6 hが作動するこ とにより、 爪と爪との間にハンガー 2の下部 2 dが挟まれる。 これによつて、 台 車 8 0 4とハンガー 2と力連結されて、 台車 8 0 4はハンガー 2に懸架された車 体 3のサブフレーム 3 sの真下に位置決めされた状態で、前記車体 3と同期して 移動する。 即ち、前記架台 8 0 6 k、 昇降シリンダ 8 0 6 s及び爪部 8 0 6 tカ 本発明の連結機構に相当する。
また、 台車 8 0 4には走行用モータ 8 0 4 mが装着されており、 これによつて 前記台車 8 0 4は、 ハンガー 2と連結されていない状態でも前記レール 8 0 2の 上を自力で走行できるようになつている。
前記台車 8 0 4の上には、 回動軸 8 1 0を介して回動テーブル 8 1 2が載置さ れている。 さらに、 この回動テーブ 8 1 2の T®には所定位置にブラケット 8 1 2 b (図 3 6も参照） が突出しており、 このブラケット 8 1 2 b力、 図 3 6に 示されるように、 回動抑制ピン 8 0 4 pの先端によつて回動方向の両側から支え られている。 前記回動抑制ピン 8 0 4 pは、 その先端が先細状の押圧部、 後端が ストッパになっており、 中央のピン部分が台車 8 0 4の上面に固定されたサボ一 ト 8 0 4 sの貫通孔に挿通されている。 そして、 前記押圧部とサポート 8 0 4 s との間に両者を離す方向に付勢されたスプリング 8 0 4 bが配設されて、 前記押 圧部を、 常時、 回動テーブル 8 1 2のブラケット 8 1 2 bに当接させている。 な お、両方の回動抑制ピン 8 0 4 pに装着されたスプリング 8 0 4 bのバネカは等 しい値に設定されている。
これによつて、 前記回動テーブル 8 1 2に対して回転方向の外力が加わってい ない状態では、 そのブラケット 8 1 2 bが回動抑制ピン 8 0 4 pの押圧部によつ て両側から支えられるために、 回動テーブル 8 1 2は所定の回動位置に保持され ている。 また、 前記回動テーブル 8 1 2に対して回転方向の外力力加わった場合 には、 ブラケット 8 1 2 bに押圧された回動抑制ピン 8 0 4 pがスプリング 8 0 4 bのパネ力に杭して変位し、 前記回動テーブル 8 1 2は外力に応じた角度 0だ け回動する。 そして、 回動テーブル 8 1 2に回転方向の外力が加わらなくなった 状態で、 回動テーブル 8 1 2はスプリング 8 0 4 bのパネ力によって所定の回動 位置まで戻される。
前記回動テーブル 8 1 2の上面には、 この回動テーブル 8 1 2が所定の回動位 置にある状態で W軸方向に一対の W軸レール 8 1 2 カ設置されており、 この W 軸レール 8 1 2 wの上に摺動子 8 1 6 mを介して W軸テーブル 8 1 6力載置され ている。 そして、 この W軸テーブル 8 1 6の側面力W軸方向の両側から摺動抑制 ピン 8 1 2 pによって支えられている （図 3 5参照） 。 前記摺動抑制ピン 8 1 2 Pは、 その先端が先細状の押圧部、 後端がストッパになっており、 中央のピン部 分が回動テーブル 8 1 2の上面端部に固定されたサボ一ト 8 1 2 sの貫通孔に揷 通されている。 そして、 前記押圧部とサボ一ト 8 1 2 sとの間に両者を離す方向 に付勢されたスプリング 8 1 2 bが配設されて、前記押圧部を、 常時、 W軸テー ブル 8 1 6の両側面に当接させている。 なお、両方の摺動抑制ピン 8 1 2 pに装 着されたスプリング 8 1 2 bのバネカは等しい値に設定されている。 これによつ て、 前記 W軸テーブル 8 1 6は回動テーブル 8 1 2上の中央位置に保持される。 また、 前記 W軸テーブル 8 1 6に対して W軸方向の外力が加わった場合には、 W 軸テーブル 8 1 6に押圧された摺動抑制ピン 8 1 2 pがスプリング 8 1 2 bのバ ネ力に杭して変位し、 前記 W軸テーブル 8 1 6は外力に応じた距離だけ W軸方向 に変位する。 そして外力力加わらなくなった状態で、 W軸テーブル 8 1 6はスプ リング 8 1 2 bのバネ力によって回動テーブル 8 1 2上の中央位置まで戻される。 前記 W軸テーブル 8 1 6の上面には、 L軸方向に一対の L軸レール 8 1 6 e力く 設置されており、 この L軸レール 8 1 6 eの上に摺動子 8 2 0 mを介して L軸テ 一ブル 8 2 0力載置されている。 そして図 3 4に示されているように、 この L軸 テーブル 8 2 0の側面が L軸方向の両側から摺動抑制ピン 8 1 6 pによって支え られている。 前記摺動抑制ピン 8 1 6 pは、 その先端が先細状の押圧部、 後端が ストツパになつており、 中央のピン部分が W軸テーブル 8 1 6の上面端部に固定 されたサポート 8 1 6 sの貫通孔に挿通されている。 そして、 前記押圧部とサボ ート 8 1 6 sとの間に両者を離す方向に付勢されたスプリング 8 1 6 bが配設さ れて、 前記押圧部を、 常時、 L軸テーブル 8 2 0の両側面に当接させている。 な お、両方の摺動抑制ピン 8 1 6 pに装着されたスプリング 8 1 6 bのパネ力は等 しい値に設定されている。 これによつて、前記 L軸テーブル 8 2 0は W軸テープ ル 8 1 6上の中央位置に保持される。 また、前記 L軸テーブル 8 2 0に対して L 軸方向の外力が加わった場合には、 L軸テーブル 8 2 0に押圧された摺動抑制ピ ン 8 1 6 pがスプリング 8 1 6 bのパネ力に抗して変位し、 前記 L軸テーブル 8 2 0は外力に応じた距離だけ L軸方向に変位する。 そして外力が加わらなくなつ た状態で、 L軸テーブル 8 2 0はスプリング 8 1 6 bのバネ力によって W軸テー ブル 8 1 6上の中央位置まで戻される。
即ち、 前記回動テーブル 8 1 2、 W軸テーブル 8 1 6及び L軸テーブル 8 2 0 が本発明のフローティング機構に相当する。 このフローティング機構はリフタ一 台車 5や締付台車 4 0 0のフローティング機構と共通である。
前記 L軸テーブル 8 2 0の上面中央には、 昇降シリンダ 8 2 2力縦方向に設置 されており、 この昇降シリンダ 8 2 2のピストンロッ ド 8 2 2 pの上端に基準テ 一ブル 8 3 0カ水平に取付けられている。 さらに、 L軸テーブル 8 2 0の上面幅 方向 （W軸方向） 両側には、 筒状のガイド部材 8 2 5が昇降シリンダ 8 2 2と平 行に設置されており、 このガイド部材 8 2 5に基準テーブル 8 3 0の T®から垂 直に突出した円柱状のガイドロッド 8 3 1力摺動可能に挿入されている。 これに よって、 基準テーブル 8 3 0は昇降シリンダ 8 2 2力作動されることにより水平 に保持されたままで昇降される。
即ち、昇降シリンダ 8 2 2、 ガイド部材 8 2 5及びガイドロッド 8 3 1力昇降 機構に相当する。
基準テーブル 8 3 0の上には、 図 3 5に示されるように、 L軸方向のテーブル 中心線に対して対称な位置に、 2セッ トのブラケット支持部材 8 3 6が設置され ている。 前記ブラケット支持部材 8 3 6は、 自身力車体 3のロアアーム 3 rと下 方から係合し、 さらに車体 3のブラケット 3 bに下方から当接することにより、 前記基準テーブル 8 3 0を幅方向 （W軸方向） 、 長さ方向 （L軸方向） から位置 決めする部材であり、 ガイ ド 8 3 6 a、 シャフト 8 3 6 y及びスプリング 8 3 6 sから構成される。
ここで前言己車体 3のブラケット 3 bは、 ロアアーム 3 rをサブフレーム 3 sに 連結するための部材であり、 そのサブフレーム 3 sの幅方向の両側に固定されて いる。
前記ブラケット支持部材 8 3 6を構成するガイド 8 3 6 aは、 傾斜面 8 3 6 b を備える角形の厚板であり、 その傾斜面 8 3 6 bがブラケット 3 bの幅方向外側 の面に下方からほぼ密着状態で当接する。 さらに、 前記ガイド 8 3 6 aには、 図 3 8に示されるように、 上部中央に上部が広い逆台形状の切欠き 8 3 6 cが形成 されており、 この切欠き 8 3 6じカ《前記ロアアーム 3 rと下方から係合する。 な お、 前記切欠き 8 3 6 cの下部はロアアーム 3 rの幅にほぼ等しいサイズに形成 されている。
前記ガイド 8 3 6 aは二本のシャフト 8 3 6 yによって下方から支えられてい る。 このシャフト 8 3 6 yは、 基準テーブル 8 3 0に形成された貫通孔 8 3 0 k に挿通されており、 その下端にはストッパー力固定されている。 さらに前記シャ フト 8 3 6 yの周囲には、 ガイド 8 3 6 aと基準テーブル 8 3 0との間に、前記 ガイド 8 3 6 aを押し上げる方向に付勢されたスプリング 8 3 6 8カ《装着されて いる。
この構造により、前記ガイド 8 3 6 aに対して外力カ加わっていない状態では、 このガイド 8 3 6 aはスプリング 8 3 6 sによって最上部に押し上げられており、 シャフト 8 3 6 yの下端に固定されたストッパーが基準テーブル 8 3 0の下面に 当接している。
この状態で基準テーブル 8 3 0力所定の高さまで上昇すると、前記ガイド 8 3 6 aの傾斜面 8 3 6 b力《車体 3のブラケット 3 bの幅方向外側の面に下方から当 接し、 さらにそのガイド 8 3 6 aの切欠き 8 3 6 cにロアアーム 3 rが係合する ため、 前記ガイド 8 3 6 aがスプリング 8 3 6 sのバネ力に杭して押し下げられ る。 これによつて、 スプリング 8 3 6 sの縮みに応じたバネ力によって、 前記ガ イド 8 3 6 aの傾斜面 8 3 6 bが確実にブラケット 3 bの幅方向外側の面に当接 し、 またガイド 8 3 6 aの切欠き 8 3 6 cがロアアーム 3 rと確実に係合する。 この結果、 前記ガイド 8 3 6 aカ車体 3の規定位置に位置決めされて、 そのガイ ド 8 3 6 aをシャフト 8 3 6 y、 スプリング 8 3 6 sを介して支持する基準テー ブル 8 3 0が車体 3に対して幅方向 （W軸方向） 、 長さ方向 （L軸方向） から位 置決めされる。
また、 前記ガイド 8 3 6 a力く前記ロアアーム 3 rに対して水平方向に若干ズレ ていたとしても、 前記ガイド 8 3 6 aの切欠き 8 3 6じカ《逆台形状に形成されて おり、 かつ基準テーブル 8 3 0は上記したようにフローティング機構を介して台 車 8 0 4の上に載置されているため、 基準テーブル 8 3 0の上昇によりこの切欠 き 8 3 6 cにロアアーム 3 rが係合される過程で、 基準テーブル 8 3 0が水平方 向に変位して、 切欠き 8 3 6 cとロアアーム 3 rと力 <確実に係合される。
また、前記基準テーブル 8 3 0の上には、 テーブル中心線に対して対称な位置 に二個の基準ピン 8 3 4が設置されている （図 3 4参照） 。 この基準ピン 8 3 4 は車体 3のサブフレーム 3 sに形成された二個の基準孔 3 k (図 3 7参照） に下 方から挿通される先細状ピンであり、 両基準ピン 8 3 4間の距離はサブフレーム 3 sに形成された両基準孔 3 k間の距離と等しい値に設定されている。 なお、前 記両基準孔 3 kも車体 3の中心線に対して対称な位置に設置されている。
ここで、前記基準ピン 8 3 4は先細状に成形されており、 かつ基準テーブル 8 3 0は上記したようにフローティング機構を介して台車 8 0 4の上に載置されて いる。 このために、前記基準ピン 8 3 4の中心力《基準孔 3 kの中心から水平方向 に若干ズレていたとしても、 基準テーブル 8 3 0の上昇により基準ピン 8 3 4が 基準孔 2 kに揷通される過程で基準テーブル 8 3 0力水平方向に変位して、基準 ピン 8 3 4の中心力基準孔 3 kの中心に合わせられる。
即ち、 上記したブラケット支持部材 8 3 6及び基準ピン 8 3 4がテーブル位置 決め機構に相当し、 車体 3のブラケット 3 b、 ロアアーム 3 r及び基準孔 3 kが 車体に形成された位置決め手段に相当する。
さらに、基準テーブル 8 3 0の上には、 図 3 7に示されるように、 車体 3の操 舵装置 3 Xを構成するナックルアーム 3 nを車体 3の幅方向内側から等しい寸法 だけ外側に押し広げる舵角矯正機構 8 5 0力設置されている。
前記舵角矯正機構 8 5 0は、 リンク機構 8 5 2を備えている。 このリンク機構 8 5 2は、 基準テーブル 8 3 0のテーブル中心線上に固定された固定ピン 8 5 1 を中心に回動する短棒 8 5 2 sと、 この短棒 8 5 2 sの両端に連結ピン 8 5 2 h を介して連結された二本の長棒 8 5 2 tとから構成されている。 そして、 各々の 長棒 8 5 2 tの先端には連結ピン 8 5 2 hを介してスライダー 8 5 4力連結され ている。 また、 前記短棒 8 5 2 sと長棒 8 5 2 tとの連結部分には、 その短棒 8 5 2 sを固定ピン 8 5 1の回りに回動させる回動シリンダ 8 5 6のピストンロッ ド 8 5 6 p力連結されている。
前記基準テーブル 8 3 0上の両端部には、 短レール 8 3 O wが W軸方向に設置 されている。 そしてこの短レール 8 3 O wの上に摺動子 8 5 4 mを介して前記ス ライダー 8 5 4力載置されている。 このため、 図 3 7に示されるように、 回動シ リンダ 8 5 6がビストンロッド 8 5 6 pを延出する方向に駆動されて、 短棒 8 5 2 8カ固定ピン 8 5 1を中心に所定角度だけ左回動すると、各々の長棒 8 5 2 t 力く各々のスライダー 8 5 4を短レール 8 3 O wに沿って基準テーブル 8 3 0の幅 方向外側に押し進める。 逆に、 回動シリンダ 8 5 6がピストンロッド 8 5 6 pを 収納する方向に駆動されると、 各々のスライダー 8 5 4は短レール 8 3 O wに沿 つて基準テーブル 8 3 0の幅方向内側に収納される。
前記スライダー 8 5 4の上には、 図 3 4、 図 3 5に示されるように、 軸受け部 8 5 4 j力設けられており、 この軸受け部 8 5 4 jにアーム 8 5 4 aのシャフト 部が支持されている。 さらに、 そのシャフト部には回動モータ 8 5 4 kの回転軸 が連結されており、 前記回動モータ 8 5 4 k力く駆動されることにより、 アーム 8
5 4 3カ垂直状態から水平状態まで回動できるようになつている。 また、前記ァ ーム 8 5 4 aの長さは、 そのアーム 8 5 4 aが水平状態に保持されている状態で、 前記スライダー 8 5 4が短レール 8 3 O wに沿って基準テーブル 8 3 0の幅方向 外側に移動する際に、 そのアーム 8 5 4 aカ操舵装置 3 Xのナックルアーム 3 n に当接する長さに設定されている。
次に、 上記した構造の舵角矯正装置 （姿勢調整台車） 8 0 0の機能を説明する。 ハンガー 2によつて懸架された車体 3のサブフレーム 3 sの部分が舵角矯正装 置 8 0 0の台車 8 0 4のほぼ真上に到達すると、 台車 8 0 4の昇降シリンダ 8 0
6 8カ作動して爪部 8 0 6 t力く上昇し、 さらに爪部 8 0 6 tの把持シリンダ 8 0 6 h力く作動することにより、 爪と爪との間にハンガー 2の下部 2 カ挟まれる。 これによつて、 台車 8 0 4とハンガー 2と力連結されて、 台車 8 0 4はハンガー 2に懸架された車体 3のサブフレーム 3 sの真下に位置決めされた状態で、 前記 車体 3と同期して移動する。
前記車体 3と台車 8 0 4とが同期すると、 台車 8 0 4の昇降シリンダ 8 2 2力《 力作動して基準テーブル 8 3 0力水平に保持されて上昇する。 そして、 基準テー ブル 8 3 0力く所定の高さまで上昇すると、 ブラケット支持部材 8 3 6のガイド 8 3 6 aに形成された傾斜面 8 3 6 b力車体 3のブラケット 3 bの幅方向外側の面 に下方から当接し、 さらにそのガイド 8 3 6 aの切欠き 8 3 6 cにロアアーム 3 rが係合する。 これによつてブラケット支持部材 8 3 6のガイド 8 3 6 aが車体 3の規定位置に位置決めされて、 そのガイド 8 3 6 aをシャフト 8 3 6 y、 スプ リング 8 3 6 sを介して支持する基準テーブル 8 3 0力車体 3に対して幅方向 (W軸方向） 、 長さ方向 （L軸方向） から位置決めされる。
また、前記ガイド 8 3 6 a力前記ロアアーム 3 rに対して水平方向に若干ズレ ていたとしても、 前記ガイド 8 3 6 aの切欠き 8 3 6 cが逆台形状に形成されて おり、 かつ基準テーブル 8 3 0はフローティング機構を介して台車 8 0 4の上に 載置されているため、 基準テーブル 8 3 0の上昇によりこの切欠き 8 3 6 cに口 ァアーム 3 r力く係合される過程で、 基準テ一プル 8 3 0力水平方向に変位して、 切欠き 8 3 6 cとロアアーム 3 rとが確実に係合される。
この状態で、 基準テーブル 8 3 0がさらに上昇すると、 この基準テーブル 8 3 0力上昇した量だけブラケット支持部材 8 3 6のスプリング 8 3 6 5カ押し縮め られ、 このブラケット支持部材 8 3 6のガイド 8 3 6 aは同位置に保持される。 さらに、 基準テーブル 8 3 0上の二個の基準ピン 8 3 4力 <車体 3のサブフレーム 3 sに形成された二個の基準孔 3 kに下方から挿通されることにより、 基準テ一 プル 8 3 0は車体 3の規定位置に確実に位置決めされる。 また、前記基準ピン 8 3 4の中心が基準孔 3 kの中心から水平方向に若干ズレていたとしても、 前記基 準ピン 8 3 4は先細状に成形されており、 かつ基準テーブル 8 3 0は上記したよ うにフローティング機構を介して台車 8 0 4の上に載置されているために、基準 テーブル 8 3 0の上昇により基準ピン 8 3 4が基準孔 3 kに揷通される過程で基 準テーブル 8 3 0が水平方向に変位して、 基準ピン 8 3 4の中心が基準孔 3 kの 中心に合わせられる。
基準テーブル 8 3 0力車体 3の規定位置に位置決めされると、基準テーブル 8 3 0の上に設置されている舵角矯正機構 8 5 0の回動モー夕 8 5 4 kが駆動され てスライダー 8 5 4に取付けられているアーム 8 5 4 aが垂直状態から水平状態 まで回動される。 次に、 回動シリンダ 8 5 6がピストンロッド 8 5 6 pを延出す る方向に駆動されて、 短棒 8 5 2 sが固定ピン 8 5 1を中心に所定角度だけ左回 動する。 これによつて、 各々の長棒 8 5 2 1カ各々のスライダー 8 5 4を短レー ル 8 3 O wに沿って基準テーブル 8 3 0の幅方向外側に押し進め、 図 3 7に示さ れるように、 前記スライダー 8 5 4に取付けられているアーム 8 5 4 aが操舵装 置 3 Xの左右のナックルアーム 3 nを押圧する。 これによつて前記ナックルアー ム 3 nは車体 3の幅方向内側から等しい寸法だけ外側に押し広げられて舵角の矯 正が行われる。
舵角の矯正が完了すると、舵角矯正機構 8 5 0力元の状態に戻され、 さらに昇 降シリンダ 8 2 2が作動されて基準テーブル 8 3 0が下降する。 これによつて、 基準テーブル 8 3 0上の基準ピン 8 3 4がサブフレーム 3 sの基準孔 3 kから抜 かれ、 さらにブラケット支持部材 8 3 6のガイド 8 3 6 sがブラケット 3 b及び ロアアーム 3 rから離れて、 車体 3と基準テーブル 8 3 0との係合が解除される。 次に、 台車 8 0 4とハンガー 2との連結力解除されると、 走行用モ一夕 8 0 4 m が駆動されて前記台車 8 0 4は元の位置に戻る。 このようにして上記した手順が 繰返されて舵角の矯正が自動的に行われる。
このように前記車体 3の搬送ラィンを停止することなく、 自動的に車体 3の舵 角矯正が行われるために、 ラインの稼働率が向上する。 さらに舵角矯正に要する 工数が必要なくなり、 省力化を図ることができる。
このようにして舵角の矯正が行われた車体 3は、 次にハブホイール 3 hの位相 合わせ装置 9 0 0の位置まで搬送される。
ハブホイール 3 hの位相合わせ装置 9 0 0は、 図 4 0、 図 4 1に示されるよう に台車 9 0 4を備えている。 ここで前記台車 9 0 4には、 前記舵角矯正装置 8 0 0において使用された連結機構と同じ構造の連結機構が装着されており、 前記連 結^ が作動することにより、 台車 9 0 4は車体 3を懸架するハンガー 2に連結 される。
前記台車 9 0 4の上部中央には、 昇降シリンダ 9 2 2が縦方向に設置されてお り、 この昇降シリンダ 9 2 2のピストンロッド 9 2 2 pの上端に基準テーブル 9 3 0が水平に取付けられている。 さらに前記台車 9 0 4には、 昇降シリンダ 9 2 2の両側に筒状のガイド部材 9 2 5が平行に設置されており、 このガイド部材 9 2 5に基準テーブル 9 3 0の TSから垂直に突出した円柱状のガイドロッド 9 3 1が摺動可能に挿入されている。
前言己昇降シリンダ 9 2 2はブレーキ （図示されていない） を備えており、 この ブレーキが作動することにより昇降シリンダ 9 2 2はロック状態に保持される。 これによつて、基準テーブル 9 3 0は所定のレベルに保持される。 また、 前記ブ レーキ力解除されて昇降シリンダ 9 2 2が作動されることにより、 基準テーブル 9 3 0は水平に保持されたままで昇降される。 さらに前記ブレーキ力解除された 状態で前記昇降シリンダ 9 2 2が停止状態であれば、前記基準テーブル 9 3 0は 現位置に保持される。 しかしながら前記昇降シリンダ 9 2 2は所定の外力が加わ ることによって、 そのピストンロッド 9 2 2 pを外力に応じて変位させることが できる構造になっている。 このため前記基準テーブル 9 3 0に上下方向の外力が 加わと、 基準テーブル 9 3 0は外力に倣って昇降する。
また、 前記台車 9 0 4には、基準テーブル 9 3 0の高さ検出するためのレベル スィッチ 9 0 4 h, 9 0 4 rがサポート （図示されていない） を介して規定位置 に固定されている。 なお両レベルスィッチ 9 0 4 h， 9 0 4 rの高さは、搬送ラ ィンによって運ばれてくる車体 3の種類に応じて適正な高さに決められている。 また、 基準テーブル 9 3 0の側面には、 所定の高さ位置に前記レベルスィッチ 9 0 4 h， 9 0 4 rを作動させるためのストライカー 9 3 0 sが取付けられてい 前記基準テーブル 9 3 0の上面には、 W軸方向に一対の W軸レール 9 3 0 wが 設置されており、 この W軸レール 9 3 O wの上に摺動子 9 1 6 mを介して W軸テ —ブル 9 1 6力《載置されている。 そして、 この W軸テーブル 9 1 6の側面に W軸 シリンダ 9 1 6 cのピストンロッド 9 1 6 pの先端力く連結されている。 前記 W軸 シリンダ 9 1 6 cは、 前記 W軸レール 9 3 0 wに平行に配置されており、 基準テ 一ブル 9 3 0の上面端部に固定されたサボ一ト 9 3 0 rによって水平に支持され ている。 これによつて、 前記 W軸シリンダ 9 1 6 cが作動することにより、 W軸 テーブル 9 1 6は W軸レール 9 3 O wに沿って移動すことができる。
前記 W軸テーブル 9 1 6の上面には、 L軸方向に一対の L軸レール 9 1 6 e力く 設置されており、 この L軸レール 9 1 6 eの上に摺動子 9 2 O mを介して L軸テ 一ブル 9 2 0が載置されている。 そして、 この L軸テーブル 9 2 0の側面が L軸 方向の両側から摺動抑制ピン 9 1 6 pによって支えられている。 前記摺動抑制ピ ン 9 1 6 pは、 その先端が先細状の押圧部、 後端がストツバになっており、 中央 のピン部分が W軸テーブル 9 1 6の上面端部に固定されたサポート 9 1 6 sの貫 通孔に挿通されている。 そして、 前記押圧部とサポート 9 1 6 sとの間に両者を 離す方向に付勢されたスプリング 9 1 6 1)カ配設されて、 前記押圧部を、 常時、 L軸テーブル 9 2 0の両側面に当接させている。 なお、 両方の摺動抑制ピン 9 1 6 pに装着されたスプリング 9 1 6 bのパネ力は等しい値に設定されている。 こ れによって、 前記 L軸テーブル 9 2 0は W軸テーブル 9 1 6上の中央位置に保持 される。 また、 前記 L軸テーブル 9 2 0に対して L軸方向の外力力 <加わった場合 には、 L軸テーブル 9 2 0に押圧された摺動抑制ピン 9 1 6 pがスプリング 9 1 6 bのパネ力に杭して変位し、 前記 L軸テーブル 9 2 0は外力に応じた距離だけ L軸方向に変位する。 そして外力が加わらなくなった状態で、 L軸テーブル 9 2 0はスプリング 9 1 6 bのパネ力によって W軸テーブル 9 1 6上の中央位置まで ≤· ^しる 0
前記 L軸テーブル 9 2 0の上面には、 回動軸 9 2 0 jを介して L型架台 9 4 0 が載置されている。 さらに、 この L型架台 9 4 0の下面には所定位置にブラケッ ト 9 4 0 b (図 4 0参照） が突出しており、 このブラケット 9 4 0 b力く、 回動抑 制ピン 9 2 0 pの先端によって回動方向の両側から支えられている。 前記回動抑 制ピン 9 2 O pは、 その先端が先細状の押圧部、 後端がストツバになっており、 中央のピン部分が L軸テーブル 9 2 0の上面に固定されたサポート 9 2 0 sの貫 通孔に揷通されている。 そして、 前言己押圧部とサボ一ト 9 2 0 sとの間に両者を 離す方向に付勢されたスプリング （図示されていない） 力配設されて、 前記押圧 部を、 常時、 L型架台 9 4 0のブラケット 9 4 0 bに当接させている。 なお、両 方の回動抑制ピン 9 2 0 pに装着されたスプリングのパネ力は等しい値に設定さ れている。
これによつて、 前記 L型架台 9 4 0に対して回転方向の外力カ《加わっていない 状態では、 そのブラケット 9 4 0 bが回動抑制ピン 9 2 0 pの押圧部によって両 側から支えられるために、 L型架台 9 4 0は所定の回動位置に保持されている。 また、 前記 L型架台 9 4 0に対して回転方向の外力カ加わった場合には、 前記ブ ラケット 9 4 0 bに押圧された回動抑制ピン 9 2 0 pがスプリングのパネ力に抗 して変位し、 前記 L型架台 9 4 0は外力に応じた角度 0だけ回動する。 そして、 L型架台 9 4 0に回転方向の外力が加わらなくなつた状態で、 L型架台 9 4 0は スプリングのバネ力によって所定の回動位置まで戻される。
前記 L型架台 9 4 0の縦壁部には、 ロータリアクチユエ一夕 9 5 0力W軸に平 行に取付けられている。 このロータリアクチユエ一夕 9 5 0は、 所定角度 ø (約 9 0 ° ) だけ回動する回動軸 9 5 0 jを備えており、 この回動軸 9 5 0 jの先部 に略 L型のアーム 9 5 0 aの一辺が縦方向 （Z軸方向） に固定されている。 そし て略 L型のアーム 9 5 0 aの他辺が前記回動軸 9 5 0 jの軸心とほぼ平行にその 回動軸 9 5 0 jよりも先方に突出して,いる。 従って、前記ロータリアクチユエ一 夕 9 5 0力《駆動されると、 前記アーム 9 5 0 aは縦方向の位置から水平位置まで 回動される。
前記アーム 9 5 0 aの先端には、 爪 9 5 0 tがピン 9 5 0 pを介して連結され ており、 その爪 9 5 0 tがピン 9 5 0 pを中心にアーム 9 5 0 aに垂直な状態か らそのアーム 9 5 0 aに当たる位置まで （図 4 0参照） に回動できるようになつ ている。 また、 前記爪 9 5 0 tとアーム 9 5 0 aとの間には、 前記爪 9 5 0 tを アーム 9 5 0 aから離す方向に付勢されたスプリング 9 5 0 sが取付けられてい る。 これによつて前記爪 9 5 0 tに外力カ加わっていない状態では、 爪 9 5 0 t はアーム 9 5 0 aに垂直な状態に保持される。 そして前記爪 9 5 0 tに対してァ —ム 9 5 0 a側に押圧する外力が加わると、 爪 9 5 0 tはスプリング 9 5 0 sの パネ力に杭してピン 9 5 0 pを中心に外力の方向に変位する。 ここで、 口一タリ ァクチユエ一夕 9 5 0の回動軸 9 5 0 jの軸心から爪 9 5 0 tまでの距離は、 車 体 3のハブホイール 3 hの中心からハプボルト 3 Bまでの距離にほぼ等しく設定 される。
さらに、 ロータリアクチユエ一夕 9 5 0の回動軸 9 5 0 jの先端には、 筒状の ガイドリング 9 6 0のシャフト 9 6 0 fが同軸に、 かつ前記回動軸 9 5 0 jに対 して相対回転が可能な状態で連結されている。 ここで前記ガイドリング 9 6 0の 内径は、 前記ハブホイール 3 hの中心に装着されたガイドキャップ 3 zの外径に ほぼ等しく設定されている。 なお、 前記ガイドキャップ 3 zの先部は円錐形に成 形されている。
次に、 ハプホイール 3 hの位相合わせ装置 （位相調整台車） 9 0 0の機能を説 明する。
ハンガー 2によって懸架された車体 3力位相合わせ装置 9 0 0の台車 9 0 4の 位置に到達すると、 台車 9 0 4の連結機構力作動してその台車 9 0 4とハンガー 2の下部 2 dと力く連結される。 これによつて、 台車 9 0 4はハンガー 2に懸架さ れた車体 3と同期して移動する。
次に、 台車 9 0 4に装着された昇降シリンダ 9 2 2のブレーキ力解除されて昇 降シリンダ 9 2 2が作動されることにより、 基準テーブル 9 3 0が水平に保持さ れたままで上昇する。 そして、 前記ロータリアクチユエ一夕 9 5 0の回動軸 9 5 0 jの高さと、 車体 3のハブホイール 3 hの高さとがほぼ一致する高さまで、 基 準テーブル 9 3 0力上昇するとレベルスィツチ 9 0 4 h， 9 0 4 rが作動して、 前記基準テ一プル 9 3 0はそのレベルに保持される。 なお、 この状態で昇降シリ ンダ 9 2 2のブレーキは解除されているために、 基準テーブル 9 3 0は外力に応 じて上下に変位できるようになつている。
次に、 W軸シリンダ 9 1 6 cがビストンロッド 9 1 6 pを延出する方向に駆動 されて、 W軸テーブル 9 1 6が W軸レール 9 3 0 mに沿って前記ハブホイール 3 hの方向に移動する。 これによつて、 ハブホイール 3 hのガイドキャップ 3 zが ロータリアクチユエ一夕 9 5 0の先端に位置する筒状のガイドリング 9 6 0の内 部に挿入される。
ここで前記ロータリアクチユエ一夕 9 5 0は、 L軸テーブル 9 2 0、 L型架台 9 4 0、 W軸テーブル 9 1 6を介して基準テーブル 9 3 0の上に載置されている ために、 水平方向及び上下方向に変位が可能である。 さらに、 ハブホイール 3 h の中心に装着されたガイドキャップ 3 zの先部は円錐形に成形されている。 この ため、 ガイドキヤップ 3 zの中心線とガイドリング 9 6 0の中心線とがズレてい ても、前記ガイドキャップ 3 zがガイドリング 9 6 0の内部に挿入される過程で、 L軸テーブル 9 2 0、 L型架台 9 4 0及び基準テーブル 9 3 0が変位して、 ガイ ドリング 9 6 0の中 、線がガイドキヤップ 3 zの中; C、線に合わせられる。
前記ガイドリング 9 6 0とガイドキャップ 3 ζと力係合すると、 次に、 ロータ リアクチユエ一夕 9 5 0力駆動されて、 前記アーム 9 5 0 a力《縦方向の位置から 水平位置まで回動される。 これによつて、 アーム 9 5 0 aの先端に位置する爪 9 5 0 t力《、 ハブホイール 3 hに固定された一本のハブボルト 3 Bの側面に当接し てこのハブボルト 3 Bを水平位置まで回動させる。 これによつて、 ハブホイール 3 hの位相合わせが完了する。
ここで、 ガイドリング 9 6 0とガイドキヤップ 3 zとが係合する過程で、 前記 アーム 9 5 0 aの先端に位置する爪 9 5 0 tがハブボルト 3 Bの先端に当接した 場合には、 爪 9 5 0 tがハブボルト 3 Bに押圧されて変位するために、 前記ガイ ドリング 9 6 0とガイドキャップ 3 zとの係合を妨げることはない。 そしてこの 状態でロータリアクチユエ一夕 9 5 0力《駆動されることにより、前記爪 9 5 0 t 力 ヽプボルト 3 Bの先端から外れてスプリング 9 5 0 sのバネ力によって元の状 態に戻り、 隣のハブボルト 3 Bの側面に当接してこのハプボルト 3 Bを水平位置 まで回動させる。 これによつて、 上記と同様にハブホイール 3 hの位相合わせが
7C i~9る o
なお、 本実施例では、 台車 9 0 4を車体 3と同期して移動させながらハブホー ル 2 hの位相を合わせる方法を説明したが、 台車 9 0 4を定位置に固定すること により、 一定ピッチで搬送されて来る車体 3のハブホール 3 hの位相を合わせる ことも可能である。
このようにしてハブホール 3 hの位相合わせが完了した車体 3は、 次に、 車輪 装着装置 1 0 0 0の位置まで搬送される。
前記車輪装着装置 （部品台車） 1 0 0 0は、 図 4 2、 図 4 3に示されるように、 フロアー上に敷設された一対のレール 1 0 0 2の上を走行する台車 1 0 0 4を備 えている。 ここで前記レール 1 0 0 2は、 車体 3の搬送ラインの下方に、 そのラ ィンに沿って設置されている。
前記台車 1 0 0 4の後端には、 架台 1 0 0 6 kによつて昇降シリンダ 1 0 0 6 sが縦方向に設置されており、 この昇降シリンダ 1 0 0 6 sのピストンロッド 1 0 '0 6 pの上端に爪部 1 0 0 6 t力《装着されている。 前記爪部 1 0 0 6 tは把持 シリンダ 1 0 0 6 hを備えており、 この把持シリンダ 1 0 0 6 hが作動すること によって爪と爪との間隔を変えることができるようになつている。
前記ノヽンガ一 2によつて懸架された車体 3のハプホイール 3 hの部分が台車 1 0 0 4の位置に到達すると、 台車 1 0 0 4の昇降シリンダ 1 0 0 6 sが作動して 爪部 1 0 0 6 t力上昇し、 さらに爪部 1 0 0 6 tの把持シリンダ 1 0 0 6 hが作 動することにより、 爪と爪との間にハンガー 2の下部 2 (1カ挟まれる。 これによ つて、 台車 1 0 0 4とハンガー 2と力連結されて、 台車 1 0 0 4は車体 3のハプ ホイール 3 hとラインの進行方向において同位置に位置決めされた状態で、前記 車体 3と同期して移動する。
前記台車 1 0 0 4の上部中央には、 昇降シリンダ 1 0 2 2が縦方向に設置され ており、 この昇降シリンダ 1 0 2 2のピストンロッ ド 1 0 2 2 pの上端に基準テ 一ブル 1 0 3 0が水平に取付けられている。 さらに前記台車 1 0 0 4には、昇降 シリンダ 1 0 2 2の両側に筒状のガイド部材 1 0 2 5が平行に設置されており、 このガイド部材 1 0 2 5に基準テーブル 1 0 3 0の T®から垂直に突出した円柱 状のガイドロッド 1 0 3 1が摺動可能に挿入されている。
前記昇降シリンダ 1 0 2 2はブレーキ （図示されていない） を備えており、 こ のブレーキが作動することにより昇降シリンダ 1 0 2 2はロック状態に保持され る。 これによつて、 基準テーブル 1 0 3 0は所定のレベルに保持される。 また、 前記ブレーキが解除されて昇降シリンダ 1 0 2 2力作動されることにより、 基準 テーブル 1 0 3 0は水平に保持されたままで昇降される。 さらに前記ブレーキが 解除された状態で前記昇降シリンダ 1 0 2 2が停止状態であれば、 前記基準テ一 ブル 1 0 3 0は現位置に保持される。 しかしながら前記昇降シリンダ 1 0 2 2は 所定の外力力く加わることによって、 そのピストンロッド 1 0 2 2 pを外力に応じ て変位させることができる構造になっている。 このため前記基準テーブル 1 0 3 0に上下方向の外力カ加わと、基準テーブル 1 0 3 0は外力に倣って昇降する。 なお、 後記するように、 この基準テ一ブル 1 0 3 0に車輪 8の重量が加わつたと しても、 基準テーブル 1 0 3 0は車輪 8の重量によって下降しないように配慮さ れている。
また、 前記台車 1 0 0 4には、基準テーブル 1 0 3 0の高さ検出するためのレ ベルスィツチ 1 0 0 4 hがサポート 1 0 0 4 rを介して規定位置に固定されてい る。
また、 基準テーブル 1 0 3 0の側面には、 所定の高さ位置に前記レベルスィッ チ 1 0 0 4 hを作動させるためのストライカー 1 0 3 0 1;カ取付けられている。 前記基準テーブル 1 0 3 0の上面には、 W軸方向に一対の W軸レール 1 0 3 0 wが設置されており、 この W軸レール 1 0 3 0 wの上に摺動子 1 0 1 6 mを介し て W軸テーブル 1 0 1 6力《載置されている。 そして、 この W軸テーブル 1 0 1 6 の側面に W軸シリンダ 1 0 1 6 cのピストンロッド 1 0 1 6 pの先端が連結され ている。 前記 W軸シリンダ 1 0 1 6。は、前記 W軸レール 1 0 3 O wに平行に配 置されており、 基準テーブル 1 0 3 0の上面端部に固定されたサポート 1 0 3 0 sによって水平に支持されている。 これによつて、 前記 W軸シリンダ 1 0 1 6 c 力作動することにより、 W軸テーブル 1 0 1 6は W軸レール 1 0 3 O wに沿って 移動すことができる。
前記 W軸テーブル 1 0 1 6の上面には、 L軸方向に一対の L軸レール 1 0 1 6 eが設置されており、 この L軸レール 1 0 1 6 eの上に摺動子 1 0 2 O mを介し て L軸テーブル 1 0 2 0が載置されている。 そして、 この L軸テーブル 1 0 2 0 の側面が L軸方向の両側から摺動抑制ピン 1 0 1 6 pによって支えられている。 前記摺動抑制ピン 1 0 1 6 pは、 その先端が先細状の押圧部、後端がストツバに なっており、 中央のピン部分が W軸テーブル 1 0 1 6の上面端部に固定されたサ ポート 1 0 1 6 sの貫通孔に揷通されている。 そして、前記押圧部とサポート 1 0 1 6 sとの間に両者を離す方向に付勢されたスプリング 1 0 1 6 1)カ<配設され て、 前記押圧部を、 常時、 L軸テーブル 1 0 2 0の両側面に当接させている。 な お、 両方の摺動抑制ピン 1 0 1 6 pに装着されたスプリング 1 0 1 6 bのパネ力 は等しい値に設定されている。 これによつて、 前記 L軸テーブル 1 0 2 0は W軸 テーブル 1 0 1 6上の中央位置に保持される。 また、 前記 L軸テーブル 1 0 2 0 に対して L軸方向の外力が加わった場合には、 L軸テーブル 1 0 2 0に押圧され た摺動抑制ピン 1 0 1 6 pがスプリング 1 0 1 6 bのパネ力に杭して変位し、前 記 L軸テーブル 1 0 2 0は外力に応じた距離だけ L軸方向に変位する。 そして外 力力加わらなくなった状態で、 L軸テーブル 1 0 2 0はスプリング 1 0 1 6 bの パネ力によって W軸テ一プル 1 0 1 6上の中央位置まで戻される。
前記 L軸テーブル 1 0 2 0の上面には、 L方向に伸びる回動軸 （図示されてい ない） を介してタイヤ支持フレーム 1 0 4 0力載置されている。 前記タイヤ支持 フレーム 1 0 4 0は、 タイヤ 8 tのトレッ ド部に下方から密着状態で当接し、 さ らに把持シリンダ 1 0 4 0 cによってタイヤ 8 tのサイドウオール部を把持する ことにより、 車輪 8を立てた状態で支持できるようになつている。 ここでタイヤ 支持フレーム 1 0 4 0は、 車輪 8の径に応じたサイズのもの力製作されており、 径の異なる車輪 8でも中心の高さ力一定になるように配慮されている。 即ち、前 記基準テーブル 1 0 3 0から車輪 8の中心までの高さは車輪 8の径にかかわらず 常に一定となる。
さらに、 前記タイヤ支持フレーム 1 0 4 0の T®には所定位置にブラケット 1 0 4 0 b (図 4 3参照） が突出しており、 このブラケット 1 0 4 0 b力 回動抑 制ピン 1 0 2 0 pの先端によって回動方向の両側から支えられている。 前記回動 抑制ピン 1 0 2 0 pは、 その先端が先細状の押圧部、 後端がストツバになってお り、 中央のピン部分が L軸テーブル 1 0 2 0の上面に固定されたサポート 1 0 2 0 sの貫通孔に揷通されている。 そして、 前記押圧部とサポート 1 0 2 0 sとの 間に両者を離す方向に付勢されたスプリング （図示されていない） が配設されて、 前記押圧部を、 常時、 タイヤ支持フレーム 1 0 4 0のブラケット 1 0 4 O bに当 接させている。 なお、 両方の回動抑制ピン 1 0 2 0 pに装着されたスプリングの バネカは等しい値に設定されている。
これによつて、 前記タイヤ支持フレーム 1 0 4 0に対して回転方向の外力が加 わっていない状態では、 そのブラケット 1 0 4 0 bが回動抑制ピン 1 0 2 0 の 押圧部によって両側から支えられるために、 タイヤ支持フレーム 1 0 4 0は所定 の回動位置に保持されている。 また、 前記タイヤ支持フレーム 1 0 4 0に対して 回転方向の外力力加わった場合には、 ブラケット 1 0 4 0 bに押圧された回動抑 制ピン 1 0 2 O pがスプリングのパネ力に杭して変位し、前記タイヤ支持フレー ム 1 0 4 0は外力に応じた角度 αだけ回動する。 そして、 タイヤ支持フレーム 1 0 4 0に回転方向の外力が加わらなくなつた状態で、 夕ィャ支持フレーム 1 0 4 0はスプリングのバネ力によつて所定の回動位置まで戻される。
次に、前記車輪装着装置 （部品台車） 1 0 0 0の機能を説明する。
先ず、 W軸テーブル 1 0 1 6が W軸シリンダ 1 0 1 6 cによって、 図 4 2にお いて、 右端に位置し、 さらに基準テーブル 1 0 3 0カ《下限に位置している状態で、 タイヤ支持フレーム 1 0 4 0に車輪 8がセットされる。 ここで車輪 8をセットす る際には、 車輪 8のディスクホイール 8 dに形成されたハブ孔 8 hの位相力、 ノヽ ブホイール 3 hのハブボルト 3 Bの位相と一致するようにセットする。
この状態で、 ハンガー 2によって懸架された車体 3が車輪装着装置 1 0 0 0の 台車 1 0 0 4の位置に到達すると、 台車 1 0 0 4の昇降シリンダ 1 0 0 6 s力《作 動して爪部 1 0 0 6 t力《上昇し、 さらに爪部 1 0 0 6 tの把持シリンダ 1 0 0 6 h力作動することにより、 爪と爪との間にハンガー 2の下部 2 dが挟まれる。 こ れによって、 台車 1 0 0 4とハンガー 2とが連結されて、 台車 1 0 0 4はハンガ 一 2に懸架された車体 3と同期して移動する。
次に、 台車 1 0 0 4に装着された昇降シリンダ 1 0 2 2のブレーキ力解除され て昇降シリンダ 1 0 2 2が作動されることにより、基準テーブル 1 0 3 0が水平 に保持されたままで上昇する。 そして、 前記車輪 8の高さと、車体 3のハブホイ ール 3 hの高さとがほぼ一致するまで、 基準テーブル 1 0 3 0が上昇するとレべ ルスィツチ 1 0 0 4 hが作動して、 前記基準テーブル 1 0 3 0はそのレベルに保 持される。 なお、 この状態で昇降シリンダ 1 0 2 2のブレーキは解除されている ために、 基準テーブル 1 0 3 0は外力に応じて上下に変位できる。
次に、 W軸シリンダ 1 0 1 6 cがピストンロッド 1 0 1 6 pを延出する方向に 駆動されて、 W軸テーブル 1 0 1 6力W軸レール 1 0 3 0 wに沿って前記ハブホ ィ一ル 3 hの方向に移動する。 これによつて、 ハブホイール 3 hのガイドキヤッ プ 3 z力く前記車輪 8のディスクホイール 8 dの中央に形成されたィンロ一部 8 i に挿入される。 ここで車輪 8を支持するタイヤ支持フレーム 1 0 4 0は、 L軸テーブル 1 0 2 0、 W軸テーブル 1 0 1 6を介して基準テーブル 1 0 3 0の上に載置されている ために、 水平方向及び上下方向に変位が可能である。 さらに、 ハプホイール 3 h の中心に装着されたガイドキャップ 3 zの先部は円錐形に成形されている。 この ため、 ガイドキヤップ 3 zの中：、線とディスクホイール 8 dのィンロ一部 8 iの 中心線とがズレていても、 前記ガイドキャップ 3 zがイン口一部 8 iの内部に挿 入される過程で、 L軸テーブル 1 0 2 0、 L型架台 1 0 4 0及び基準テーブル 1 0 3 0が変位して、 インロー部 8 iの中心線がガイドキヤップ 3 zの中心線に合 わせられる。 そして、 ハブホイール 3 hのハブボルト 3 Bが車輪 8のディスクホ ィ一ル 8 dに形成されたハブ孔 8 hに挿通されて、 車輪 8の装着が完了する。 このようにして車輪 8の装着が完了すると、 次に、 ナツト締付装置 （ねじ締め 台車） 1 1 0 0によってハブナツト 7 2 0 nの締付け力行われる。
前記ナツト締付装置 1 1 0 0は、 図 4 4、 図 4 5に示されるように、 天井に敷 設された一対のレール 1 1 0 2に沿って走行する台車 1 1 0 4を備えている。 こ こで前記レール 1 1 0 2は、 車体 3の搬送ラインと平行に設置されている。前記 台車 1 1 0 4の後端には連結機構 1 1 0 6が装着されており、 その台車 1 1 0 4 を車体 3のハンガー 2に連結できるようになつている。 そして、 前記台車 1 1 0 4が連結機構 1 1 0 6によってハンガー 2に連結された状態で、 台車 1 1 0 4は 車体 3のハプホイール 3 hとラインの進行方向において同位置に位置決めされ、 前記車体 3と同期して移動する。
また、 台車 1 1 0 4には走行用モ一夕 1 1 0 4 mが装着されており、 これによ つて前記台車 1 1 0 4は、 ハンガー 2と連結されていない状態でもレール 1 1 0 2に沿つて自力で走行できるようになつている。
前記台車 1 1 0 4の下面には、 W軸方向に一対の W軸レール 1 1 0 4 wが設置 されており、 この W軸レール 1 1 0 4 wに昇降フレーム 1 1 1 6力車輪 1 1 1 6 tを介して W軸方向に移動できるように取付けられている。 そして、 この昇降フ レーム 1 1 1 6の側面に W軸シリンダ 1 1 1 6 cのピストンロッ ド 1 1 1 6 pの 先端が連結されている。 前記 W軸シリンダ 1 1 1 6。は、 前記 W軸レール 1 1 0 4 wに平行に配置されており、 台車 1 1 0 4の端部に固定されたサポート 1 1 0 4 sによって水平に支持されている。 これによつて前記 W軸シリンダ 1 1 1 6 c 力作動することにより、 昇降フレーム 1 1 1 6は W軸レール 1 1 0 4 wに沿って 移動することができる。
前記昇降フレーム 1 1 1 6の下部中央には、 昇降シリンダ 1 1 2 2力く下向きに 設置されており、 この昇降シリンダ 1 1 2 2のピストンロッ ド 1 1 2 2 pの先端 に基準テーブル 1 1 3 0が水平に取付けられている。 さらに昇降フレーム 1 1 1 6には、昇降シリンダ 1 1 2 2の隣に筒状のガイド部材 1 1 2 5が平行に設置さ れており、 このガイド部材 1 1 2 5に基準テーブル 1 1 3 0の上面から垂直に突 出した円柱状のガイドロッド 1 1 3 1が摺動可能に挿入されている。
前記昇降シリンダ 1 1 2 2はブレーキ （図示されていない） を備えており、 こ のブレーキ力 <作動することにより昇降シリンダ 1 1 2 2はロック状態に保持され る。 これによつて、 基準テーブル 1 1 3 0は所定のレベルに保持される。 また、 前記ブレーキが解除されて昇降シリンダ 1 1 2 2力作動されることにより、基準 テーブル 1 1 3 0は水平に保持されたままで昇降される。 さらに前記ブレーキが 解除された状態で前記昇降シリンダ 1 1 2 2力《停止していれば、前記基準テープ ル 1 1 3 0は現位置に保持される。 しかしながら前記昇降シリンダ 1 1 2 2は所 定の外力が加わることによって、 そのピストンロッド 1 1 2 2 pを外力に応じて 変位させることができる構造になっている。 このため前記基準テーブル 1 1 3 0 に上下方向の外力が加わと、 基準テーブル 1 1 3 0は外力に倣って昇降する。 また、 前記昇降フレーム 1 1 1 6には、 基準テーブル 1 1 3 0の高さ検出する ためのレベルスィツチ 1 1 1 6 11カ規定位置に固定されている。 一方、基準テ一 ブル 1 1 3 0の側面には、 前記レベルスィツチ 1 1 1 6 hを作動させるためのス トライカー 1 1 3 0 rが所定の高さ位置に取付けられている。
前記基準テーブル 1 1 3 0の下面には、 L軸方向に一対の L軸レール 1 1 3 0 e力く設置されており、 この L軸レール 1 1 3 0 eに摺動子 1 1 4 0 mを介してナ ットランナ架台 1 1 4 0力 <取付けられている。 そしてナツトランナ架台 1 1 4 0 の上面には、 L軸方向の両端に摺動抑制ピン 1 1 4 0 pを支えるサポート 1 1 4 0 8カ固定されている。 前記摺動抑制ピン 1 1 4 0 pは、 その先端が先細状の押 圧部、 後端がストッパになっており、 中央のピン部分が前記サボ一ト 1 1 4 0 s の貫通孔に挿通されている。 さらに前記押圧部とサボ一ト 1 1 4 0 sとの間には 両者を離す方向に付勢されたスプリング 1 1 4 0 bが配設されている。 そして前 記押圧部が、 常時、 L軸方向の両側から基準テーブル 1 1 3 0の側面に当接して いる。 なお、 両方の摺動抑制ピン 1 1 4 0 pに装着されたスプリング 1 1 4 0 b のバネカは等しい値に設定されている。 これによつて、 ナツトランナ架台 1 1 4
0は前記基準テーブル 1 1 3 0と中心線を一致させた状態に保持される。 また、 前記ナツトランナ架台 1 1 4 0に対して L軸方向の外力カ<加わった場合には、 ナ ットランナ架台 1 1 4 0のサポート 1 1 4 0 sがスプリング 1 1 4 0 bのバネカ に杭して変位し、 前記ナツトランナ架台 1 1 4 0は外力に応じた距離だけ L軸方 向に変位する。 そして外力が加わらなくなった状態で、 そのナットランナ架台 1 1 4 0はスプリング 1 1 4 0 bのバネ力によって前記基準テ一プル 1 1 3 0と中 心線が一致する位置まで戻される。
前記ナツトランナ架台 1 1 4 0には、 車体 3のハブホイール 3 hに固定された 五本のハブボルト 3 Bと同じ配置で五台のナツトランナ 1 1 5 0が W軸に平行に 装着されている。 なお、 ナットランナ 1 1 5 0には、 ハブナツト 7 2 0 nがナツ ト供給装置 （図示されていない） によって自動的に供給されるようになっている。 また、 5台のナツトランナ 1 1 5 0の中心には、 前記ナツトランナ架台 1 1 4 0の位置合わせを行うためのソケットエクステンション 1 1 6 0が前記ナツトラ ンナ 1 1 5 0と平行に装着されている。
前記ソケッ トエクステンション 1 1 6 0は、 図 4 6に示されるように、 シャフ ト部 1 1 6 0 jを備えており、 このシャフト部 1 1 6 0 jが前記ナツトランナ架 台 1 1 4 0に形成された貫通孔 1 1 4 0 kに摺動可能に挿通されている。 そして 前記シャフト部 1 1 6 0 jの先端に、 ハブホイール 3 hのガイドキヤップ 3 zと 嵌合するテーパ穴 1 1 6 0 mを有するソケット 1 1 6 0 kが固定されている。 さ らに前記シャフト部 1 1 6 0 jの他端には、 押圧シリンダ 1 1 6 0 cのピストン ロッド 1 1 6 0 pが同軸に連結されており、 この押圧シリンダ 1 1 6 0 cがブラ ケッ ト 1 1 4 0 tによってナツ トランナ架台 1 1 4 0に固定されている。 ここで 前記押圧シリンダ 1 1 6 0 cは、 前記 W軸シリンダ 1 1 1 6 cの径よりも小さく 設定されており、 常にビストンロッ ド 1 1 6 0 pを延出する方向に駆動されてい る。 このため、 シャフト部 1 1 6 0 jの先端に固定されたソケット 1 1 6 0 k力く ハブホイール 3 hのガイドキヤップ 3 zと嵌合した状態で、 さらに W軸シリンダ 1 1 1 6 cがナツトランナ架台 1 1 4 0をハブホイール 3 hの方向に押圧すると、 前記押圧シリンダ 1 1 6 0 cは、 W軸シリンダ 1 1 1 6 cがピストンロッド 1 1 1 6 pを延出した分だけピストンロッド 1 1 6 0 pを収納する方向に動かされる。 次に、 前記ナツト締付装置 1 1 0 0の機能を説明する。
前記ハンガー 2によって懸架された車体 3がナツト締付装置 1 1 0 0の台車 1 1 0 4の位置に到達すると、 台車 1 1 0 4の連^構 1 1 0 6が作動する。 これ によって、 台車 1 1 0 4とハンガー 2と力連結されて、 台車 1 1 0 4はハンガー 2に懸架された車体 3と同期して移動する。
この状態で、前記車輪装着装置 1 0 0 0によって車輪 8がハプホイール 2 hに セットされると、 次に、 昇降フレーム 1 1 1 6に装着された昇降シリンダ 1 1 2 2のブレーキが解除されて昇降シリンダ 1 1 2 2力《作動される。 これによつて、 基準テーブル 1 1 3 0カ水平に保持されたままで下降する。 そして、 ハブホイ一 ル 3 hにセットされた車輪 8の中心の高さと、 ナツトランナ架台 1 1 4 0のソケ ットエクステンション 1 1 6 0に高さとがほぼ一致するまで、 基準テーブル 1 1 3 0力下降するとレベルスィッチ 1 1 1 6 hが作動して、 前記基準テーブル 1 1 3 0はそのレベルに保持される。 なお、 この状態で昇降シリンダ 1 1 2 2のブレ ーキは解除されているために、 基準テーブル 1 1 3 0は外力に応じて上下に変位 できる。
次に、 台車 1 1 0 4に固定された W軸シリンダ 1 1 1 6 cがビストンロッド 1 1 1 6 pを延出する方向に駆動されて、昇降フレーム 1 1 1 6が W軸レール 1 1 3 0 mに沿って前記ハブホイール 3 hの方向に移動する。 これによつて、 ナット ランナ架台 1 1 4 0に装着されているソケットエクステンション 1 1 6 0のソケ ット 1 1 6 0 kがハブホイール 3 hのガイドキャップ 3 zと嵌合される。
ここで前記ナツトランナ架台 1 1 4 0は、 基準テーブル 1 1 3 0、 昇降シリン ダ 1 1 2 2を介して昇降フレーム 1 1 1 6に連結されているために、 L軸方向、 Z軸方向に変位力可能となっている。 さらに、 ハブホイール 3 hの中心に装着さ れたガイドキャップ 3 zの先部は円錐形に成形されている。 このため、 ガイドキ ャップ 3 zの中 、線とソケッ ト 1 1 6 0 kの軸心とがズレていても、 前記ガイド キヤップ 3 zがソケッ ト 1 1 6 0 kと嵌合する過程で、 基準テーブル 1 1 3 0力《 L軸方向、 Z軸方向に変位して、 ソケット 1 1 6 0 kの中心線、 即ち、 ナツ トラ ンナ架台 1 1 4 0の中心線がガイドキヤップ 3 zの中心線に合わせられる。
この状態から、 さらに、 ナッ トランナ架台 1 1 4 0がハブホイール 3 hの方向 に移動することにより、 前記ソケッ ト 1 1 6 O kがガイドキャップ 3 zと嵌合し た 4犬態のままソケッ トエクステンション 1 1 6 0力後退し、 ナッ トランナ 1 1 5 0にセットされたハブナツ ト 7 2 0 nがハブホイール 3 hのハブボルト 3 Bに当 接する。 そして、 この状態でナツ トランナ 1 1 5 0力作動されることにより、 ノヽ プナット 7 2 0 nがハプボルト 3 Bに締付けられて、 車輪 8の組付け力終了する。

Claims

請 求 の 範 囲
1. 連続して搬送されるワークに部品を位置決めしてねじ締めする自動組付 装置であり、
前記ヮ一クを停止させることなく連続的に搬送するコンベアと、
前記部品を載置した状態でワーク側に接近する接近台と前記コンベアに連結す る連 M構とを備え、 前記コンベアの搬送路の少なくとも一部と平行に従動可能 な部品台車と、
前記接近台の接近によってヮークの部品取付位置に位置決めされた部品のねじ 締め位置に接近するねじ締め機構と前記コンベアに連結する連結,とを備え、 前記部品台車の従動経路と平行に従動可能なねじ締め台車
とを備えており、 停止することなく連続的に搬送されるワークに前記部品台車が 従動しつつ前記接近台を前記ヮーク側に接近させてワークに部品を位置決めし、 さらに前記ねじ締め台車力従動しつつ前記ねじ締め機構を前記ヮーク側に接近さ せてねじ締めする自動組付装置。
2. 請求の範囲 1の自動組付装置において、前記部品台車を従動終了位置から 従動開始位置に復帰させる部品台車用コンベア力付設されており、 前記部品台車 の繰返し利用カ坷能となつている自動組付装置。
3. 請求の範囲 1の自動組付装置において、 前記ねじ締め台車を従動終了位 置から従動開始位置に自走させる自走機構が付設されており、前記ねじ締め台車 の繰返し利用が可能となつている自動組付装置。
4. 請求の範囲 1の自動組付装置において、 前記ワークと前記接近台間に係合 して位置決めする位置決め機構が付設されていることを特徴とする自動組付装置。
5. 請求の範囲 1の自動組付装置において、前記接近台と前記ねじ締め台車 間に係合して位置決めする位置決め機構が付設されていることを特徴とする自動 組付装置。
6. 請求の範囲 1の自動組付装置において、前記ねじ締め台車の従動終了位 置よりも下流側にバックアツプゾ一ンカ <設けられており、 前記部品台車を利用し たバックアツプ作業が実施可能となつている自動組付装置。
7. 請求の範囲 1の自動組付装置において、 前記部品はパレツトを介して前 記接近台に載置されており、 前記ワークに対する部品の取付位置関係を維持した 状態で前記部品がノ、。レッ トによつて位置決めされていることを特徴とする自動組 付装置。
8. 請求の範囲 7の自動組付装置において、 前記ワークと前記パレット間に 係合して位置決めする位置決め機構が付設されていることを特徴とする自動組付
9. 請求の範囲 7の自動組付装置において、 前記パレットと前記ねじ締め台 車間に係合して位置決めする位置決め機構が付設されていることを特徴とする自 動組付装置。
1 0. 請求の範囲 7の自動組付装置において、 一端がねじ頭部に係合して他端 がねじ締め機構に係合するソケッ卜が前記パレッ卜に相対移動可能に取付けられ ており、 前記ねじ締め機構のワーク側への接近によって、 そのソケット力パレツ トから取出されてワークに当接されることを特徴とする自動組付装置。
1 1. 請求の範囲 1 0の自動組付装置において、 前記ソケットは前記パレット の外周上に脱着可能となつており、 前記ねじ締め機構の姿勢変化によつて前記パ レツ卜と干渉することなく前記ソケットが移動可能となっている自動組付装置。
1 2. 請求の範囲 1 0の自動組付装置において、前記パレットと前記ソケット 間に口ック機構が付加されており、 前記ねじ締め機構のワーク側への接近時に口 ックが解除され、 ワーク側からの離脱時にロックされることを特徴とする自動組 付装置。
1 3. 請求の範囲 1 0の自動組付装置において、 前記ねじ締め機構と前記ソケ ット間にロック機構が付加されていることを特徴とする自動組付装置。
1 4. 請求の範囲 7の自動組付装置において、 前記パレットが前記接近台から 取外し可能となっている自動組付装置。
1 5； 請求の範囲 1の自動組付装置において、前記ワークが車体であり、前記 部品がェンジンである自動組付装置。
1 6. 請求の範囲 1の自動組付装置において、 前記ワークが車体であり、前記 部品がサスぺンション機構である自動組付装置。
1 7. 請求の範囲 1の自動組付装置において、 前記ワークがステアリング機構 の組付けられた車体であり、 前記部品が車輪である自動組付装置。
1 8. 請求の範囲 1の自動組付装置において、
部品案内具をワークに接近させる部品案内具移動機構と前記コンベアに連結す る連結機構とを備え、 前記部品台車の従動経路に平行に従動可能な案内台車が付 設されており、
前記接近台の接近によってワークに接近する部品の先端位置が前記部品案内具 で案内されることを特徴とする自動組付装置。
1 9. 請求の範囲 1の自動組付装置において、 部品台車の従動開始位置の下流 に、 接近台上の部品の姿勢を検査する姿勢検査装置と前記コンベアに連結する連 結機構とを備え、前記部品台車の従動経路と平行に従動可能な姿勢検査台車が付 設されており、
前記接近台の接近動作に先立つて前記接近台上の部品姿勢力検査可能となって いる自動組付装置。
2 0. 請求の範囲 1 9の自動組付装置において、前記姿勢検査装置がショック アブソ一バの上端位置を検査するものであることを特徴とする自動組付装置。
2 1. 請求の範囲 1 9の自動組付装置において、前記姿勢検査装置がシフトレ バーの上端位置を検出するものであることを特徴とする自動組付装置。
2 2. 請求の範囲 7の自動組付装置において、 前記パレットは複数部分に展開 することと一体化することが可能であり、 、
前記部品台車には、 パレツトを移動させるパレツト移動機構と、 パレツトを固 定する複数位置に設けられたパレット固定機構とが付加されており、
移動するパレツトが順次固定されることでパレツトが複数部分に展開され、 そ の展開状態でワークに対する部品の取付位置関係を維持した位置関係で部品が配 置されることを特徴とする自動組付装置。
2 3. 請求の範囲 7の自動組付装置において、 前記パレットは一体化された状 態で前記部品台車から脱着されることを特徴とする自動組付装置。
2 4. 請求の範囲 2 3の自動組付装置において、前記パレットが一体化された 状態で前記パレットに前記部品がセットされることを特徵とする自動組付装置。
2 5. 請求の範囲 1の自動組付装置において、 前記ワークはハプホイールが組 付けられた車体であり、
前記ハブホイールを所定姿勢に調整する調整■と前記コンベアに連結する連 結機構とを備えたハブホイール姿勢調整台車力前記部品台車よりも上流側におい て前記コンベアに従動可能に付設されており、
前記接近台がヮ一ク側に接近するに先立って前記ヽブホイールの姿勢が一定に 調整されていることを特徴とする自動組付装置。
2 6. 請求の範囲 2 5の自動組付装置において、前記ハブホイール姿勢調整台 車の下流に、 前記ハブホイ一ルの位相を一定に調整する位相調整機構と前記コン ベアに連結する連結機構とを備えた位相調整台車が前記コンベアに従動可能に付 設されており、
前記接近台がワーク側に接近するに先立つて前記、ブホイ一ルの位相が一定に 調整されていることを特徴とする自動組付装置。
2 7. 請求の範囲 2 6の自動組付装置において、 前記部品が車輪であることを 特徵とする自動組付装置。
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