KR0151438B1 - 자동 조립 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 컨베이어에 의해 반송되고 있는 차체등의 워크에 , 엔진과 서스텐션등의 부품을 자동적으로 장착하기 위한 장치에 관한 것이다. 이 장치는 부품 캐리지와 나사 체결 캐리지를 갖추고 있다. 주행하는 부품 캐리지는 컨베이어에 연결하기 위한 연결 기구와 , 부품을 워크에 운반하기 위한 접근대를 포함한다. 주행하는 컨베이어에 종동하는 나사 체결캐리지는 컨베이어에 연결하기 위한 연결 기구와, 나사로 부품을 체결하기 위해 워크에 접근하는 나사 체결 기구를 포함한다. 부품 캐리지와 나사 체결 캐리지는 컨베이어에 연결되어 있고, 워크와 동기적으로 이동된다. 부품은 접근대의 이동에 의해 위치 결정되고, 나사 체결은 나사 체결 기구에 의해 이루어진다. 워크를 정지시킴없이 부품이 장착된다.

Description

[발명의 명칭]

자동 조립 장치

[발명의 상세한 설명]

[기술 분야]

본 발명은, 정지함이 없이 연속적으로 반송되는 차체등의 워크에, 엔진과 서스펜션등의 부품을 위치 결정시킨 다음에 나사를 체결함으로써, 워크에 부품을 조립하는 자동 조립 장치에 관한 것이다.

[배경 기술]

종래의 자동 조립 장치, 예를 들면 엔진, 서스펜션 및 차륜등의 부품을 차체에 조립하는 자동 조립 라인은, 차체에 엔진 및 서스펜션등을 길어맞춤시키는 조립존을 갖는다. 이 조립존에서는, 천장 컨베이어에 의해 공급된 차체를 그 천장 컨베이어로부터 다른 반송 컨베이어로 옮겨서 위치 결정시키고, 위치 결정된 상태에서 정지된 차체의 하방으로부터 엔진 및 서스펜션등을 리프터로 상승시킨다. 이렇게 하여, 차체의 규정 위치에 엔진 및 서스펜션등을 걸어맞춤시킨다. 이렇게 하여 엔진 및 서스펜션등이 걸어맞춤된 차체는, 다음에 반송 컨베이어에 의해 나사체결존에 보내져, 재차 정지된 상태에서 자동 체결 장치에 의하여 나사체결이 행해진다.

이렇게 하여, 엔진 및 서스펜션등이 차체에 조립된다. 또한 엔진 및 서스펜션등이 조립된 차체는, 반송 컨베이어에 의해 백업존에 보내져, 여기서 나사체결 불량등의 보수가 행해진다.

이와 같이 하여 엔진 및 서스펜션등이 확실하게 고정된 차체는, 재차 천장 컨베이어로 돌아와 다음 공정으로 운반된다.

[발명의 개시]

그러나 종래의 엔진 및 서스펜션등의 자동 조립 라인은, 차체등의 워크를 반송하는 천장 컨베이어와는 달리 전용 반송 컨베이어를 필요로 하기 때문에, 설비비가 높아지게 된다. 또한, 설비에 필요한 스페이스도 넓게 필요로 한다.

또한, 수선할 필요가 생기는 경우에는, 작업자가 자동 조립 라인내에 들어와 작업을 하여야 되기 때문에, 안전상, 작업 효율상 불리하다.

본 발명의 한 기술적 과제는, 차체등의 워크가 컨베이어에 의해 연속적으로 반송되는 상태에서, 상기 워크에 엔진 및 서스펜션등의 부품을 자동적으로 조립하도록 하므로써, 설치 비용과 스페이스의 절감을 달성하고자 하는데 있다. 또한 자동 조립 존과는 별도로 작업자에 의하여 백업존을 설치함으로써, 안전성 및 작업효율을 향상시키는 것도 하나의 목적이다.

본 발명의 다른 기술적 과제는, 하나의 자동 조립 장치로 여러 종류의 워크에 대하여 자동 조립을 가능하게 하는데 있다. 또한 다른 하나의 목적은 워크의 자세가 미리 정하여져 있어, 부품의 위치 결정과 나사 체결이 원활히 이루어지도록 하는데 있다.

본 발명의 제1 양상에 따른 자동 조립 장치는, 컨베이어, 부품 캐리지 및, 나사 체결 캐리지를 갖는다. 컨베이어는 워크를 정지시키지 않고 연속적으로 반송한다. 부품 캐리지는 컨베이어의 반송로중 적어도 일부와 평행하게 종동 가능하며, 접근대와 연결기구를 갖추고 있다. 접근대는 부품을 올려 놓은 상태에서 워크측에 접근하고, 연결기구는 부품 캐리지와 컨베이어를 연결시킨다. 이때 컨베이어로 반송되는 워크를 거쳐 부품 캐리지와 컨베이어가 언결되어도 관계없다. 나사 체결 캐리지는 부품 캐리지의 종동 경로와 평행한 경로상을 종동 가능하며, 나사 체결 기구와 연결기구를 갖추고 있다. 나사 체결 기구는, 접근대가 접근함으로써 워크의 부품 설치 위치에 위치 결정된 부품의 나사 체결 위치에 접근하고, 연결기구는 나사 체결 캐리지에 컨베이어를 연결시킨다. 이때 워크 또는 부품 캐리지를 거쳐 나사 체결 캐리지와 컨베이어가 연결되어도 관계없다.

이 자동 조립 장치에 의하면, 부품 캐리치와 워크가 연결되어 일정한 상대 위치 관계를 유지해 반송된다. 이때 접근내가 접근하기 위해 부품은 워크의 소정 위치에 위치 결정된다. 또한 나사 체결 캐리지도 워크에 연결되어 나사 체결 기구와 워크 부품이 일정한 상대 위치 관계를 유지하여 반송된다. 이때 나사 체결 기구가 워크측에 접근해 부품이 워크에 체결된다. 이와 같이 하여 워크의 반송을 정지시킴없이, 워크에 부품이 조립된다.

본 발명의 제2 양상으로는, 부품 캐리지용 컨베이어가 설치되어 있어 , 그 부품 캐리지총 컨베이어가 부품 캐리지를 종동 종료 시점에서 종동 개시 위치로 복귀시킨다. 이로 인해, 부품 캐리지가 반복 이용 가능하게 된다.

본 발명의 제3 양상으로는, 나사 체결 캐리지에 종동 종료 위치에서 종동 개시 위치로 복귀시키는 자주기구가 설치된다. 이에 의해 나사 체결 캐리지의 반복 이송이 가능하게 된다.

본 발명의 제4 양상으로는, 부품이 팰릿을 거쳐 접근대에 올려 놓아진다. 이 팰릿은 부품군을, 그 부품군의 워크에 있어서의 설치 위치 관계와 동일한 위치 관계로 위치 결정한다. 이에 의해 부품군이 한번에 워크에 위치 결정된다. 또한 팰릿을 대신하는 것으로 종류가 다른 워크에 대한 자동 조립이 가능하게 된다.

본 발명의 제5 양상으로는, 팰릿에 소켓이 탈착 가능하게 설치된다. 소켓은 한쪽이 나사와 맞물리고, 다른쪽이 나사 체결 기구에 연결된다.

본 발명의 제6 양상으로는, 워크의 자세를 미리 일정하게 해두는 자세 조정 캐리지가 부가되어 있다. 이에 의하면 접근대가 워크에 접근할 때 워크의 자세가 일정하게 조정되어 있어, 부품의 위치결정이 확실하게 된다.

본 발명의 제7 양상으로는, 전개 일체화가 가능한 팰릿이 사용된다. 이에 의하면, 일체화되어 취급이 용이한 상태에서 팰릿을 반송하는 것이 가능하며, 사용시에는 전개해 워크에 대응시킬 수 있다.

또한 본 발명의 다른 양상으로는, 나사 체결 캐리지의 종동 종료 위치보다 하류측에 백업존이 설치되어 있다. 이 백업존에서는 부품 캐리지를 이용하는 작업자에 의한 백업 작업이 안전하고 효율적으로 행하여진다.

또한 본 발명의 다른 양상으로는, 자세 검사 캐리지가 사용된다. 이 자세 검사 캐리지는. 부품 캐리지의 종동 개시 위치보다 하류에서 부품 캐리지의 종동 경로에 평행하게 종동 가능하여, 자세 검사 장치와 연결기구를 갖추고 있다. 자세 검사 장치는, 부품 캐리지상의 쇼크 업소버와 시프트 레버라는 부품의 자세를 검사 하는 것이다. 연결기구는 컨베이어와 자세 검사 캐리지를 연결한다. 여기에서 컨베이어와 자세 검사 캐리지는 워크와 부품 캐비지등을 거쳐 간접적으로 연결되도록 된다. 이때 의하면, 조립 작업전에 부품의 자세가 검사되어, 확실한 자동 조립이 가능하게 된다.

또한, 본 발명의 또 다른 양상으로는, 안내 캐리지가 사용된다. 이 안내 캐리지는 워크측에 접근하는 부품의 접근 경로를 정해 부품을 워크의 소정 위치로 확실히 이끈다.

이하 도면과 실시예 기재에 의하여, 본 발명이 보다 잘 이해될 수 있을 것이다.

[도면의 간단한 설명]

제1도는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔진, 서스펜션 및, 차륜 조립 라인의 전체평면도.

제2도는 천장 컨베이어 및 플로어루프 컨베이어의 단면도.

제3도는 리프터 캐리지의 측면도.

제4도는 리프터 캐리지의 정면도 및 업소버 가이드 장치의 요부를 도시한 도면.

제5도는 리프티 캐리지의 정면도, 업소버 자세 검사 장치 및, 시프트 레버 자세 검사 장치의 요부를 도시한 도면.

제6도는 업소버 자세 검사 장치 및 시프트 레버 자세 검사 장치의 전체평면도.

제7(a)도 및 제7(b)도는 업소버 자세 검사 장치의 요부 평면도 및 요부 측면도.

제8(a)도 및 제8(b)도는 시프트 레버 자세 검사 장치의 요부 평면도 및 요부 측면도.

제9도는 자동 체결 장치의 측면도.

제10(a)도 및 제10(b)도는 체결용 소켓과 너트런너(nut runner)의 회동축을 도시한 측면도 및 단면도.

제11도는 자동 조립존 및 백업존의 설비 전체의 제어 계통도.

제12도는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 서스펜션 조립 장치에 있어서, 쇼크 업소버의 상단부가 차체에 형성된 업소버 설치구멍에 삽입되는 상태를 도시한 측면도.

제13도는 본 실시에에 따른 차량의 서스펜션 조립 장치에 사용되는 업소버 가이드 사시도.

제14도는 본 실시예에 따른 업소버 가이드 장치의 요부 상세도.

제15도는 본 실시예에 따른 업소버 가이드 장치의 연결부를 도시한 요부 상세도.

제16도는 종래의 서스펜션 조립 방법을 도시한 정면도.

제17도는 천장 컨베이어와 리프터 캐리지 및 본 발명의 일 실시예에 따른 체결 장치의 위치 관계를 도시한 정면도.

제18도는 본 발명의 일 실시예에 따른 체결 장치의 측면도.

제19도는 기준핀 및 리니어 센서의 상세도.

제20도는 4 축 NC 기구 및 너트런너를 도시한 측면도.

제21도는 제20도의 V-V 사시도.

제22도는 센터링 기구의 상세도.

제23(a)도 및 제23(b)도는 너트런너 회전축의 상세도.

제24(a)도 및 제24(b)도는 체결 소켓 및 소켓 홀더의 상세도.

제25도는 본 발명 시스템의 일부 사시도.

제26(a)도, 26(b)도 및, 제26(c)도는 팰릿의 평면도, 정면도 및 측면도.

제27도는 소켓 단면도.

제28도는 소켓 단면도.

제29(a)도 및 제29(b)도는 팰릿 공급 장치의 평면도 및 정면도.

제30도는 자동 체결 장치의 평면도.

제31도는 자동 체결 장치의 측면도.

제32도는 자동 체결 장치의 정면도.

제33도는 본 발명 시스템의 변형예의 모식도.

제34도는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 교정 장치의 측면도.

제35도는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 교정 장치의 정면도.

제36도는 회동 테이블의 회동 억제기구를 도시한 평면도.

제37도는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 교정 장치의 요부 평면도.

제38도는 브래킷 지지 부재의 상세 측면도.

제39도는 조향각을 교정하는 방법을 도시한 평면도.

제40도는 본 발명의 일 실시예에 따른 허브 휠 위상 장치의 측면도.

제41도는 본 발명의 일 실시예에 따른 허브 휠의 위상 맞춤 장치의 정면도.

제42도는 본 발명의 일 실시예에 따른 차륜 장착 장치의 측면도.

제43도는 본 발명의 일 실시예에 따른 차륜 장착 장치의 정면도.

제44도는 본 발명의 일 실시예에 따른 너트 체결 장치의 정면도.

제45도는 본 발명의 일 실시예에 따른 너트 체결 장치의 측면도.

제46도는 본 발명의 일 실시예에 따른 너트 체결 장치의 요부 평면도.

[발명을 실시하기 위한 최상의 형태]

이하, 도면에 의거하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 및 부품 조립 라인을 설명 한다.

본 실시예에 관한 차량의 밑 부품의 조립 라인은, 제1도, 제2도에 도시된 바와 같이, 차체(3)를 행거(2)로 현가시켜 연속(멈추지 않고) 반송하는 직선모양의 천장 컨베이어(1)와, 이 천장 컨베이어(1)의 하방에 거의 타원형 모양으론 설치된 플로어루프 컨베이어(부품 캐리지용 컨베이어)(4)를 갖추고 있다. 그리고 상기 플로어루프 컨베이어(4)의 한쪽이 상기 천장 컨베이어(1)와 중합하는 위치에 설치되어 있다.

여기에서 컨베이어의 진행방향을 L 축방향, 컨베이어의 폭방향을 W 축방향, 높이방향을 Z 축방향, 또한 수평면내의 회전방향을 θ 방향으로 하여 이하의 설명을 행한다.

상기 플로어루프 컨베이어(4)는, 리프터 캐리지(부품 캐리지)(5)를 이동시키기 위한 컨베이어이며, 제2도에 도시된 바와 같이, 상기 리프터 캐리지(5)가 주행하는 부분인 상판(4y)을 갖추고 있다. 그리고 이 상판(4y)이 장대틀(4w)에 의해 하방에서부터 지지되고 있으며, 상기 장대틀(4w)의 내측 중앙부분에 상기 리프터 캐리지(5)를 견인하기 위한 트롤리 본체(4k)가 배치되어 있다. 여기에서 상기 상판(4y) 중앙에는, 컨베이어의 진행방향에 따라 슬릿(4s)이 형성되어 있고, 이 슬릿(40)에 리프터 캐리지(5)의 하면에서 하방으로 돌출된 수동핀(Sp)이 삽입된다. 이 에 의하여 상기 리프터 캐리지(5)는 상기 슬릿(4s)에 따라 이동될 수 있다. 또한, 상기 슬릿(4s)에서 장대틀(4tv) 내부로 삽입된 수동핀(Sp)은, 트롤리 본체(4k) 상부에 형성된 통체(4t)에 삽입된다. 이에 의하여, 트롤리 본체(4k)와 리프터 캐리지(5)가 연결된다.

상기 트롤리 본체(4k)의 하면부터는 서포트(4j)가 하방으로 뻗어 있고, 이 서포트(4j) 선단에 피걸어맞춤체(4m)가 설치되어 있다. 또한, 피걸어맞춤체(4m)의 하측에는. 걸어맞춤체(4n)를 갖춘 구동체인(4e)이 가이드 레일(4f)에 가이드된 상태에서 컨베이어의 진행방향(L 축방향)으로 설치되어 있다. 그리고 상기 가이드 레일(4f)이 컨베이어의 축방향(W 축방향)으로 이동될 수 있는 구조로 되어 있다.

이 구조에 의하여, 상기 가이드 레일(4f)이 도면상 좌방향으로 이동하면, 구동체인(4e)에 설치된 걸어맞춤체(4n)가 트롤리 본체(4k)의 피걸어맞춤체(4m)와 걸어맞춤되고, 상기 트롤리 본체(4k)는 구동체인(4e)에 의하여 구동력을 받는다. 이것에 의하여, 상기 트롤리 본체(4k)에 수동핀(5p)을 거쳐 연결되어 있는 리프터 캐리지(5)가 구동체인(4e)에 의하여 구동력을 받아, 플로어루프 컨베이어(4)를 따라 주행한다. 또한. 상기 가이드 레일(4f)이 도면상 우방향으로 이동하면, 구동체인(4e)에 설치된 걸어맞춤체(4n)가 트롤리 본체(4k)의 피걸어맞춤체(4m)로부터 떨어져, 상기 트롤리 본체(4k)는 구동체인(4e)으로부터의 구동력을 받을 수가 없게 된다.

상기 리프터 캐리지(부품 캐리지)(5)는, 부품의 경우 엔진 및 서스펜션을 수

평으로 유지한 상태에서 상숭시키는 캐리지이며 , 제3 도에 도시된 바와 같이, 엔진 및 프런트 서스펜션을 상승시키는 프런트 리프트부(51)와 리어 서스펜션을 상승시키는 리어 리프트부(52)로 구성된다. 프런트 리프트부(51)는, 엔진 및 프런트 서스펜션을 소정 위치에 적재한 프런트 패널(71)을 얹어놓는 프런트 승강 테이블(프런트 접근대)(51t)를 갖추고 있다. 그리고 이 프런트 승강 테이블(프런트 접근대)(51t)이 승강 기구 및 L 축방향, W 축방향, θ 방향으로 변위가능한 플로팅 기구(51s)를 거쳐 캐리지(50) 앞 부분에 놓여져 있다. 또한, 리어 리프트부(52)는 리어 서스펜션을 소정 위치에 적재한 리어 팰릿(7r)을 얹어놓는 리어 승강 테이블(리어 접근대)(52t)을 갖추고 있다. 그리고 이 리어 승강 테이블(52t)이 승강 기구 및 L 축방향, W 축방향, θ 방향으로 변위가능한 플로팅 기구(52s)를 거쳐 캐리지(5d) 뒷 부분에 놓여져 있다.

또한, 리프터 캐리지(5)의 캐리지(5d)는, 상술된 바와 같이, 그 하면 앞 부분으로부터 수동핀(5p)이 돌출해 있고, 또한 하면 뒷 부분으로부터는 가이드핀(5e)이 돌출해 있다. 그리고 이들 수동핀(5p) 및 가이드핀(5e)이 플로어루프 컨베이어(4)의 슬릿(4s)에 삽입되어 있다. 또한, 가이드핀(5e)은 단순히 슬릿(4e)과 걸어 맞춤되고 있을 뿐이며, 캐리지(5d)가 슬릿(4s)을 따라 주행할 수 있도록 된다.

또한 상기 캐리지(5d)에는, 제4 도에 도시된 바와 같이, 그 축방향(W 축방향) 양측에 연결기구(5h)가 설치되어 있다. 이 연결기구(5h)는 캐리지(5d)를 컨베이어(1)의 행거(2)에 연결시키기 위한 것이며 , 상단부에 상승 실린더(5a)를 거쳐 클램프(5b)가 장착되어 있다. 그리고 상기 클램프(5b)가 상승하여 행거(2) 하부를 파지한 상태에서, 캐리지(5d)와 행거(2)가 연결된다. 또한, 캐지리(5d)의 프런트 승강 테이블(51t) 및 리어 승강 테이블(52t)에는, 상기 행거(2) 및 차체(3)의 위치 결정 구멍(도시되지 않음)에 하방으로부터 삽입됨으로써, 이들 승강 테이블(51t, 52t)이 차체(3)에 대해 소정의 위치관계가 되도록 위치 결정시키는 위치 결정핀(5x)(제3 도 참조)이 설치되어 있다.

다음으로, 본 실시체에 따른 차량의 엔진 및 서스펜션 조립 라인(이하, 단순히 조립 라인이라 함)의 전제를 설명한다.

본 조립 라인은, 제1 도에 도시된 바와 같이, 워크 공급 및 공팰릿반환존, 준비작업존, 자동조립존 및 백업존으로 구성되어 있다.

워크 공급 및 공팰릿반환존에서는, 위치(A)에 있어서, 사용을 끝낸 프런트 팰릿(7f)이 리프터 캐리지(부품 캐리지)(5)의 프런트 승강 테이블(프론트 접근대)(51t)에서 내려진다. 또한 리프터 캐리지(5)가 위치(B)에 도달하면, 엔진 및 프런트 서스펜션을 소정 위치에 적재한 프런트 팰릿(7f)이 리프터 캐리지(5)의 프런트 승강 테이블(51t) 위에 놓여진다. 또한, 상기 리프터 캐리지(5)가 위치(C)에 도달하면, 사용을 끝낸 리어 팰릿(7r)이 리프터 캐리지(5)의 리어 상승 테이블(리어 접근대)(52t)에서 내려진다. 그리고 상기 리프터 캐리지(5)가 위치(D)에 도달 하면, 리어 서스펜션을 소정 위치에 적재한 리어 팰릿(7r)이 리프터 캐리지(5)의 리어 승강 테이블(521)상에 놓여진다.

이와 같이 하여, 엔진 및 서스펜션을 적재한 리프터 캐리지(5)는, 플로어루프 컨베이어(부품 캐리지용 컨베이어)(4)에 의해 준비작업존으로 운반된다. 준비 작업존에서는, 리프터 캐리지(5)가 위치(E)에서 위치(F)까지 이동되는 사이에 작업자에 의하여 상기 서스펜션에 쇼크 업소버(X)와 프로펠러 샤프트등이 조립된다.

또한, 양 팰릿(7f, 7r)에 장착된 자동 체결 장치(후술됨)의 체결용 소켓(7s)에 너트(V)가 공급된다.

이와 같이 하여 준비작업이 완료되면, 리프터 캐리지(5)는, 플로어루프 컨베이어(4)에 의하여 자동체결존으로 운반된다. 여기에서 자동조립존은, 천장 컨베이어(1)와 플로어루프 컨베이어(4)가 평행하게 되어 있는 부분에 설치되어 있다.

상기 리프터 캐리지(5)가 자동조립존으로 들어가면, 플로어루프 컨베이어(4)의 트롤리 본체(4k)와 구동체인(4e)과의 맞물림이 해제되고, 리프터 캐리지(5)는 종동개시위치(G)에서 대기한다. 그리고 이 상태에서, 천장 컨베이어(1)의 행거(2)에 걸린 차체(3)가 상기 리프터 캐리지(5)의 맨위에 도달하면, 리프터 캐리지(5)에 설치된 연결기구(5h)의 클램프(5b)가 상승하여 상기 행거(2) 하부를 파지한다. 이에 의하여 리프터 캐리지(5)가 행거(2)에 연결되고, 리프터 캐리지(5)는 행거(2) 및 차체(3)와 같은 시기에 이동을 개시한다.

다음으로, 상기 자동조립존에 설치되어 있는 장치에 관하여 순서대로 설명한다.

자동조립존의 입구 근방에는, 업소버 자세 검사장치(업소버용 자세검사캐리지)(100)와 시프트 레버 자세검사장치(시프트 레버용 자세검사캐리지)(200)가 설치되어 있다.

여기서 쇼크 업소버(X)는, 제5 도, 제6 도에 도시된 바와 같이 , 프런트 서스펜션 좌우에 한개씩, 또한 리어 서스펜션 좌우에 한개씩, 모두 4 개가 설치되어 있고, 이들 쇼크 업소버(X)가 세워져 있는 상태에서 그 하단이 부시(BX)를 거쳐 각 서스펜션에 연결되어 있다. 또한 상기 쇼크 업소버(X)는, 부시(BX)를 중심으로 약간의 회동이 허용된 상태에서 각 서스펜션에 연결되어 있다.

이 때문에 업소버 자세검사장치(업소버용 자세검사 캐리지)(100)는, 제6 도에 도시된 바와 같이, 전후 4 개의 쇼크 업소버(X) 각각의 자세를 검사할 수 있도록, 4 세트가 설치된다. 또한 4 세트의 업소버 자세검사장치(100)의 요부구조는 동일하기 때문에, 대표적으로 왼쪽앞의 업소버 자세검사 장치(100)를 설명하겠다.

업소버 자세검사장치(100)는 제7(a) 도 및 제7(b) 도에 도시된 바와 같이, 장치가대(102)를 갖추고 있고, 이 장치가대(102)상에 한쌍의 슬라이드 베어링(104)을 거쳐 동기 테이블(106)이 배치되어 있다. 여기에서 상기 슬라이드 베어링(104)은 컨베이어의 진행방향(L 축방향)에 설치되어 있기 때문에, 상기 동기 테이블(106)은 L 축방향으로 이동될 수 있도록 되어 있다. 또한, 상기 장치가대(102)에는, L 축 에어 실린더(108)가 고정되어 있고, 상기 동기 테이블(106)의 L 축 방향의 이동을 규제한다.

상기 동기 테이블(106) 상면에는, 막대기 모양의 서포트(110)의 일단이 고정되어 있고, 이 서포트(110)가 컨베이어의 축방향(W 축방향)으로 연장되어 있다.

그리고 상기 서포트(110) 선단에, 가이드 부착 에어 실린더(110s)를 거쳐 동기바아 (110b)가 장착되어 있다. 이에 의하여 가이드 부착 에어 실린더(110s)의 스트로크 분만큼 상기 동기바아(110b)큰 W 축 방향으로 이동할 수 있다. 리프터 캐리지(5)의 진행에 의해 그 연결기구(5h)가 상기 동기바아(110b)에 맞닿으면, 동기바아(110b)가 연결기구(5h)에 의하여 L 축방향으로 눌려지게 되므로, 동기 테이블(106)은 L 축 에어 실린더(108) 힘에 저항하여 상기 리프터 캐리지(5)와 같은 시기에 이동된다.

또한, 상기 동기 테이블(106)상에는, L 축방향에 샤프트(112)가 수평으로 지지되어 있고, 이 샤프트(112)에 업소버 검사 아암(114)이 회동가능하게 연결되어 있다. 상기 업소버 검사 아암(114)은, 직선부(l14t)와 이 직선부(114t)에 대해 소정의 각도로 고정된 그 자형부(114k)로 구성되어 있고, 상기 그 자형부(114k)의 각 각의 선단에 광전 스위치의 광원(116k)과 수광기(116j)가 3 세트씩 설치되어 있다.

여기서, 한개조의 광전 스위치의 광원(116k)과 수광기(116j)와는, 컨베이어의 축방향(W 축방향)에 있어서 같은 위치에 배치되어 있고, 3 개조의 광전 스위치(116k,116j)가 W 축방향으로 일정 간격으로 배치되어 있다.

또한, 업소버 검사 아암(114)의 직선부(114t)에는, 이 업소버 검사 아암(114)을 측정위치(도면상 실선위치)로부터 대기 위치(2 점 쇄선위치) 혹은 역으로 회동시키기 위한 회동 실린더(120)가 연결되어 있다.

그리고, 업소버 검사 아암(114)이 측정 위치에 있는 상태에서, 3 개조의 광전 스위치(116k, 116j)중 중앙에 배치된 광전 스위치(116k, 116j)의 위치가 바른 자세로 유지된 쇼크 업소버(X)의 위치와 W 축방향으로 일치한다. 따라서 상기 쇼크 업소버(X)가, 중앙에 배치된 광전 스위치의 광원(116k)과 수광기(116j) 사이의 빛을 차광하면, 쇼크 업소버(X)의 자세는 바르게 된다.

또한, 뒷 부분의 업소버에 관해서는 다른 부재와의 간섭이 적고, 그 때문에 뒷 부분의 업소버 자세검사장치(100)는, 제6 도에 도시된 바와 같이, 업소버 검사 아암(114)의 3 자형부(114k)의 폭(M), 즉, 광전 스위치의 광전(116k)과 수광기(116j)와의 간격을 넓게 설정할 수가 있다. 이 때문에, 뒷 부분의 업소버 검사 아암(114)에 관해서는 리프터 캐리지(5)와 동기시킬 필요없이, 뒷 부분의 업소버 검사 아암(114)이 L 축방향에 있어서 고정식으로 되어 있다. 따라서 뒷 부분의 업소버 자세검사장치(100)에서는, 쇼크 업소버(X)가 광전 스위치의 광원(116k)와 수광기(116j) 사이를 L 축방향으로 이동하는 사이에, 상기 쇼크 업소버(X)의 자세가 검사된다.

상기 시프트 레버 자세검사장치(시프트 레버용 자세검사 캐리지)(200)는, 제6 도에 도시된 바와 같이, 우측 전방부의 업소버 자세검사장치(100)의 용기 테이블(106)상에 설치되어 있다.

상기 시프트 레버 자세검사장치(200)는, 제8(a) 도 및 제8(b)도에 도시된 바와 같이, 상기 동기 테이블(106)상에 고정된 장치가대(206)를 갖추고 있고, 이 장치가대(206)상에 슬라이드 기구(208)가 컨베이어의 축방향(W 축방향)을 향해 고정되어 있다. 그리고 이 슬라이드 기구(208)에, J 자형 브래킷(210)의 하단이 슬라이드될 수 있도록 연결되어 있다.

상기 J 자형 브래킷(210) 선단에는, 종방향으로 한쌍의 가이드 로드(214)가 고정되어 있어, 이 가이드 로드(214)에 슬라이드 베어링(215)을 거쳐 센서 플레이트(220)가 수평으로 설치되어 있다. 또한 J 자형 브래킷(210) 선단에는, 가이드 부착 실린더(212)가 종방향에 고정되어 있고, 이 가이드 부착 실린더(212)의 피스톤 로드 상단에 센서 플레이트(220)가 고정되어 있다. 이에 의하여 가이드 부착 실린더(212)가 피스톤 로드를 연장하는 방향으로 작동하면, 센서 플레이트(220)는 수평으로 유지된 상태로 상승한다. 또한, 가이드 부착 실린더(212)가 피스톤 로드를 수납하는 방향으로 작동하면, 센서 플레이트(220)는 수평으로 유지된 상태로 하강한다.

상기 센서 플레이트(220)는 각형을 한 판자로, 이 선단 중앙에 시프트 레버(R)가 관통될 수 있는 사이즈의 관통구멍(220k)이 형성되어 있다. 그리고 상기 J자형 브래킷(210)이 슬라이드 기구(208)에 의해 컨베이어의 중심방향으로 규정거리만큼 이동한 상태에서, J 자형 브래킷(210) 선단에 위치하는 센서 플레이트(220)의 관통구멍(220k)은, 컨베이어의 중심선과 거의 일치한다.

또한, 업소버 자세검사장치(100)의 동기 테이블(106)이 동기바아(110b)에 의하여 리프트 캐리지(5)의 연결기구(5h)에 연결되면, 상기 센서 플레이트(220)의 관통구멍(220k)은, 엔진에 설치된 시프트 레버(R)와 컨베이어의 진행방향(L 축방향)에 있어서 거의 동일한 위치에 위치 결정된다.

한편, 시프트 레버(R)는, 제5 도에 도시된 바와 같이, 엔진중심선상, 즉, 컨베이어의 중심선상에 위치하고 있다. 그리고 바로 선 상태에서 소정각도만큼 컨베이어의 축방향(W 축방향), 진행방향(L 축방향)으로 넘어질 수 있도록 되어 있다.

상기 업소버 자세검사장치(100)의 동기 테이블(106)이 동기바아(110b)에 의해 리프터 캐리지(5)의 연결기구(5h)에 연결되면, J 자형 브래킷(210)이 슬라이드 기구(208)에 의해 컨베이어의 중심방향으로 규정거리만큼 이동한다. 이에 의하여, 센서 플레이트(220)의 관통구멍(220k)은, 시프트 레버(R)와 L 축-W 축방향에 있어서 거의 동일한 위치에 위치 결정된다. 따라서, 상기 시프트 레버(R)가 바로선 상태이면, 가이드 부착 실린더(212) 작동에 의해 센서 플레이트(220)가 하강할때, 상기 스프트 레버(R)는 센서 플레이트(220)의 관통구멍(220k)으로 관통되어, 센서 플레이트(220)의 하강을 방해하지 않는다. 반대로, 시프트 레버(R)가 경사진 상태로 있으면, 센서 플레이트(220)가 하강할때에, 시프트 레버(R)가 상기 관통구멍(220k)을 통과할 수 없으며, 센서 플레이트(220) 하면에 맞닿아 센서 플레이트(220)의 하강을 방해한다. 따라서, 센서 플레이트(220)의 하한위치로부터 시프트 레버(R)가 바로선 상태인지 아닌지를 검사할 수가 있다.

상기 업소버 자세검사장치(100) 및 시프트 레버 자세 검사장치(200)의 컨베이어 진행방향(L 축방향) 옆에는, 제1 도, 제4 도에 도시된 바와 같이, 업소버 가이드 장치(부품안내 캐리지)(300)가 배치되어 있다.

상기 업소버 가이드 장치(300)는, 리프터 캐리지(5)에 의해 엔진 및 서스펜션이 상승될때, 쇼크 업소버(X)의 선단을 차체(3)의 휠아치에 형성된 업소버 설치 구멍(도시되어 있지 않음) 까지 이끌기 위한 장치이며, 전후 4 개의 쇼크 업소버(X)에 대응하여 설치되어 있다.

상기 업소버 가이드 장치(300)는, 천장 컨베이어(1)의 옆을 L 축방향으로 이동할 수 있는 캐리지(324)를 갖추고 있고, 이 캐리지(324) 하측에 가이드 부재(부품안내구)(340)를 W 축 -Z 축방향으로 이동하여 위치 결정하는 위치 결정기구(부품 안내구 이동기구)(340)가 설치되어 있다. 여기서 가이드 부재(340)는, 반사각뿔형으로 성형핀 경사면을 갖는 가이드이며, 상기 업소버 설치구멍의 아래의 규정 위치에 배치되어, 쇼크 업소버(X)의 상단부를 업소버 설치구멍까지 이끄는 역할을 한다.

또한, 상기 캐리지(324)의 소정위치에는, 이 캐리지(324)를 천장 컨베이어(1)의 행거(2)에 연결하기 위한 연결 부재(도시되지 않음)가 장착되어 있다. 그리고, 캐리지(324)가 연결 부재에 의해 행거(2)에 연결된 상태에서, 상기 가이드 부재(340)는 L 축방향에 있어서 차체(3)의 휠아치와 거의 같은 위치에 위치 결정되며, 이 상태로 행거(2) 및 차체(3)와 같이 이동한다.

또한, 상기 캐리지(324)가 연결 부재에 의하여 행거(2)에 연결되면, 위치결정기구(304)가 작동되며, 가이드 부재(340)가 W 축방향으로 이동하여 차체(3)의 휠아치 내부에 수납되어, 업소버 설치구멍의 하방 규정 위치에 배치된다. 이 상태에서, 상기 리프터 캐리지(5)에 의해 엔진 및 서스펜션이 상승되면, 쇼크 업소버(X)의 선단이 상기 가이드 부재(340)에 의해 업소버 설치구멍까지 이끌어진다.

업소버 가이드 장치(300)의 컨베이어 진행방향(L 축방향) 옆에는, 제1 도, 제9 도에 도시된 바와 같이, 자동 체결기구(400)(나사체결 캐리지)가 배치되어 있다.

상기 자동체결장치(400)는, 리프터 캐리지(부품 캐리지)(5)에 의해 상승된 엔진 및 서스펜션이 차체(3)에 걸어맞춤된 상태에서, 이들 엔진 및 서스펜션을 상기 차체(3)에 대해 나사 고정을 하기 위한 장치이며, 프런트 체결부(410)와 리어 체결부(450)로 구성된다.

프런트 체결부(410)는, 엔진 및 프런트 서스팬션을 차체(3)에 나사고정할 부분이며, 너트런너(나사체결기구)(412)를 미리 결정된 위치에 배치하여 얹어놓는 제1 테이블(414a) 및 게 2 테이블(414b)을 갖추고 있다. 그리고 이들 제1 테이블(414a). 제2 테이블(414b)이 W 축 이동기구(417) 및 수평 방향으로 변위가능한 플로팅 기구(416a, 416b)를 거쳐 전방부 캐리지(418)상에 얹어져 있다. 여기에서 전방부 캐리지(418)는, 플로어루프 컨베이어(4)에 평행하게 설치된 레일(420) 위를 주행할 수 있도록 하고 있다. 또한 캐리지(418)에는 모터가 내재되어, 자동 주행이 가능하게 되어 있다.

또한, 전방부 캐리지(418)상에는, W 축방향에 슬라이드 기구(419s)가 설치되어 있고, 이 슬라이드 기구(419s) 선단에 상기 리프터 캐리지(5)의 연결기구(5h)를 파지하는 파지부(419h)가 장착되어 있다. 그리고 이 파지부(419h)가 슬라이드 기구(419s)에 의해 컨베이어의 중앙측에 소정거리만큼 이동되어, 상기 파지부(419h)가 리프터 캐리지(5)의 연결기구(5h)를 파지함으로써, 전방부 캐리지(418)는 리프터 캐리지(5)에 연결되어, 이 리프터 캐리지(5)와 같이 이동된다. 또한, 전방부 캐리지(418)가 리프터 캐리지(5)에 연결된 상태에서, 상기 W 축 이동기구(417)가 작동됨으로써, 상기 제1 테이블(414a), 제2 테이블(414b)은 대기 위치에서 컨베 이어의 중앙측에 소정거리 만큼 이동하여, 엔진등을 적재하는 프런트 팰릿(7f)의 하측 규정위치에 배치된다.

또한, 상기 제1 테이블(414a), 제2 테이블(414b)에는, 기준위치에 걸어마춤핀(414p)이 고정되어 있다. 이 걸어맞춤핀(414p)은, 상승 및 하강 될 수 있는 구조이며, 상기 프런트 팰릿(7f)에 형성된 위치결정구멍(도시되어 있지 않음)에 하방에서 삽입됨으로써, 제1 테이블(414a), 제2 테이블(414b)을 프런트 팰릿(71)에 대해 소정의 위치관계로 위치 결정시킨다.

한편, 상기 프런트 팰릿(71)에는, 엔진 및 프런트 서스펜션을 차체(3)의 나사고정할 부위에 체결용 소켓(7s)이 장착되어 있다. 그리고 제1 테이블(414a), 제2 테이블(414b)이 걸어맞춤핀(414p)에 의해 프런트 팰릿(71)에 위치 결정된 상태에서, 너트런너(412)는 체결용 소켓(7s)의 거의 맨아래에 배치된다. 즉 수평면 안의 위치가 동일한 위치가 된다.

제10(a) 도는, 프런트 팰릿(7f)에 장착된 체결용 소켓(7s)과, 이 체결용 소켓(7s)의 맨아래에 배치된 너트런너(412)의 요부를 도시한다. 상기 체결용 소켓(7s)은, 소켓본체(70)와, 그 소켓본체(70)의 회전을 자유롭게 하고 일정 범위에의 상승 및 하강을 자유롭게 지지하는 통모양의 소켓 가이드(80)로 구성되어 있고, 상기 소켓 가이드(80)가 프런트 팰릿(7f)의 소정 위치에 고정되어 있다. 여기에서, 상기 소켓본체(70)는, 그 대직경부(70a) 및 소직경부(70b)가 소켓 가이드(80)에 의해 하방에서 지지되도록 위치 결정된다. 그리고, 소켓 본체(70)가 너트런너(70a)및 소직경부(70b)가 소켓 가이드(80)로부터 떨어지면, 이 소켓본체(70)는 상기 소켓 가이드(80)에 대해 소정량만큼 수평방향으로 변위할 수 있게 된다.

소켓본체(70)의 상단에는 평면육각형의 오목부(72)가 형성되어 있어, 이 오목부(72)에 너트(N) 혹은 볼트의 머리부를 끼워맞춤할 수 있도록 되어 있다. 그리고 상기 오목부(72)의 단부에 마그넷(73)이 메워져 있다. 이 마그넷(73)에 의해, 상기 오목부(72)에 끼워맞춤된 너트(N)가 이 오목부(72)에서 떨어져 나오지 않도록 되어 있다.

소켓본체(70) 하단에는, 같은 평면육각형의 오목부(76)가 형성되어 있고, 또한 이 오목부(76) 저면에서 축심 방향으로, 대직경구멍(76d) 및 소직경구멍(76s)이 연속해 형성되어 있다. 그리고 상기 오목부(76) 및 대직경구멍(76d), 소직경구멍(76s)에 상기 너트런너(412)의 회동축(412j)이 삽입된다.

상기 너트런너(412)의 회동축(412j)은, 소켓본체(70)의 대직경구멍(76d), 소직경구멍(76s)과 끼워맞춤하는 과정에서 균형을 잡는 가이드축(412e)과, 평면육각형의 오목부(76)와 끼워맞춤하여 소켓본체(70)를 회동시키는 회동부(412k)를 갖추고 있다. 또한, 회동부(412k) 아래에, 체결시 상기 회동축(412j)과 차체(3) 나사 구멍과의 중심어긋남을 흡수하기 위한 컴플라이언스부(412c)가 설치되어 있다.

상기 컴플라이언스부(412c)에는, 펑면다각형의 오목부(412r)가 형성되어 있고, 이 오목부(412r)에 대해 구동 샤프트(412x)에 고정된 다각형축(412y)이 걸어맞춤되어 있다. 여기에서오목부(412r)의 벽면과 다각형축(412y)의 측면 사이에는 적당한 간극이 형성되어 있다. 또한, 상기 오목부(412r)의 천장부와 다각형축(412y)의 상면 사이에는, 양자(412r, 412y)를 이격시키는 방향으로 가압하는 스프링(412s)이 배치되어 있다. 그리고, 상기 다각형축(412y) 하면은 2 분할 시이트(412t)를 거쳐 링모양 커버 부재(412z)에 의해 하방에서 지지되고 있다.

상기 컴플라이언스부(412c)의 기능과, 소켓 본체(70)가 상승함에 따라 수평 방향으로 변위될 수 있는 기구에 의하여, 체결시 너트런너(412)의 회동축(412j) 축심이 차체(3)측 나사중심선에서 수평방향으로 약간 어긋나 있어도, 너트(N) 체결이 양호하게 이루어진다.

제9 도에 도시된 바와 같이, 상기 리어 체결부(450)는, 리어 서스펜션을 차체(3)에 나사고정할 부분이며, 너트런너(452)를 미리 정해진 위치에 배치하여 얹어놓는 리어 테이블(454)를 갖추고 있다. 그리고 이 리어 테이블(454)이 W 축 이송기구(457) 및 수평방향으로 변위가능한 플로팅 기구(456)를 거쳐 뒷 부분 캐리지(458)상에 얹어져 있다. 여기에서 뒷 부분 캐리지(458)는, 레일(420) 위를 주행할 수 있도록 되어 있으며, 전방부 캐리지(418)에 연결 로드(도시되어 있지 않음)에 의해 연결되어 있다. 또한, 너트등의 체결구조는, 프런트 체결부(410)와 같기 때문에 설명은 생략한다.

다음으로, 상기 자동조립존의 기능을 설명한다.

제1 도에 도시된 종동개시위치(G)에 대기하고 있는 리프터 캐리지(부품 캐리지)(5)의 맨위까지 행거(2)에 걸린 차체(3)가 도달되면, 리프터 캐리지(5)에 설치된 연결기구(5h)의 클램프(5b)가 상승해 상기 행거(2)의 하부를 파지한다. 이에 의해 리프터 캐리지(5)가 행거(2)에 연결되어, 리프터 캐리지(5)는 행거(2) 및 차체(3)와 같이 이동을 개시한다.

상기 리프터 캐리지(5) 및 차체(3)가 업소버 자세 검사장치(업소버용 자세검사 캐리지)(100) 위치에 도달하면, 그 업소버 자세검사장치(100)의 동기 테이블(106)에 설치되어 있는 동기바아(110b)가 가이드 부착 에어 실린더(110s)에 의해 컨베이어 중앙측에 이동된다. 이에 의하여, 동기바아(110b)가 리프터 캐리지(5)의 연결기구(5h)에 연결되어, 동기 테이블(106)은 리프터 캐리지(106)상의 업소버 검사 아암(114)이 회동 실린더(120)에 의해 측정 위치까지 이동된다. 이에 의하여, 업소버 검사 아암(114)의자형부(114k) 사이에, 제6 도에 도시된 바와 같이, 쇼크 업소버(X)가 배치되어, 3 조의 광전 스위치(116k, 116j)에 의해 쇼크 업소버(X)의 자세가 검사된다. 그리고, 쇼크 업소버(X)가, 중앙에 배치된 광전 스위치의 광원(116k)과 수광기(116j) 사이의 빛을 차광하면 자세가 옳다고 판정된다. 또한, 뒷 부분의 고정식 업소버 자세 검사 장치(100)도 동시에 작동된다.

쇼크 업소버(shock absorber)(X)자세 검사가 종료하면, 업소버 검사 아암(114)이 회동 실린더(120)에 의해 대기위치까지 되돌아온다.

또, 동시에 시프트레버 자세 검사 장치(200)의 슬라이더 기구(208)가 구동되어 J 자형 브래킷(bracket)(210)이 컨베이어의 중심 방향으로 규정거리만큼 이동된다. 이에 따라, J 자형 브래킷(210)의 선단에 장착된 센서 플레이트(220)의 관통 구멍(220k)이 시프트 레버(R)의 바로 위에 위치가 정해진다. 다음에 이 상태로 가이드조립 실린더(212)가 작동됨에 따라 센서 플레이트(220)가 수평으로 유지된채로 하강된다. 그리고, 시프트 레버(R)가 똑바로 서있으면 시프트 레버(R)는 센서 플레이트(220)의 관통 구멍(220k)으로 삽입되고, 상기 센서 플레이트(220)는 하강을 방해받지 않고 하한 위치까지 도달한다. 그 결과, 시프트 레저(R)의 자세가 바르게 판정 된다.

시프트 레버(R)의 자세 검사가 종료되면 센서 플레이트(220)가 상승해 J 자형 브래킷(210)이 슬라이드 기구(208)에 의해 대기위치까지 복귀한다. 더우기 업소버 자세 김사 장치(100)의 동기바아(110b)가 가이드 조립 에어 실린더(110s)에 의해 원래 위치까지 되돌아오고, 동기 테이블(l0b)과 리프터 캐리지(5)와의 연결이 해소된다. 그리고 동기 테이블(106)은 L 축 에어 실린더(108)에 의해 대기위치(종동 개시 위치)로 되돌아 온다.

상기 리프터 캐리지(5) 및 차체(3)가 업소버 가이드 장치(부품 안내 캐리지)(300)의 위치에 도달하면, 연곁 부재에 의해 그 업소버 가이드 장치(300)의 캐리지(324)가 천정 컨베이어(1)의 행거(2)에 연결된다. 이에 따라 가이드 부재(340)가 L 축 방향에 있어서 차체(3)의 휠 아치와 거의 같은 위치에 위치가 정해지고, 이 상태대로 행거(2) 및 차체(3)와 동기해서 이동한다. 또, 제4 도에 도시된 바와 같이, 위치 결정 기구(안내구 이동기구)(304)가 작동되고, 가이드 부내(부품 안내구)(340)가 W 축에서 Z 축 방향으로 이동해서 차체(3)의 휠 아치의 내부에 수납되고 업소버 설치구멍의 하방 규정 위치에 배치된다. 다음에, 상기 리프터 캐리지(5)에 의해 엔진 및 서스펜션이 상승되고, 쇼크 업소버(X)의 선단이 상기 가이드 부재(340)에 의해 차체(3)의 업소버 설치 구멍까지 이끌린다. 그리고, 쇼크 업소버(X)의 선단이 차체(3)의 업소버 설치 구멍에 걸어맞춤되면, 가이드 부재(340)가 위치 결정기구(304)에 의해 원래의 위치로 되돌아 오고, 더우기 행거(2)와 업소버 가이드 위치(300)의 캐리지(324)와의 연결이 해소된다.

쇼크 업소버(X)의 선단이 차체(3)의 업소버 설치 구멍에 걸어맞춤된 상태이고, 또 리프트 캐리지(5)가 엔진 및 서스펜션을 상승시키면 엔진 및 프론트 서스펜션을 얹어 놓은 프론트 팰릿(7f)의 위치 결정 핀(도시되어 있지 않음)이 행거(2)및 차체(3)의 위치 결정 구멍(도시되어 있지 않음)에 삽입된다. 또 리어 서스펜션을 얹어 놓은 리어 팰릿(7r)의 위치 결정 핀(도시되어 있지 않음)이 동일하게 행거(2) 및 차체(3)의 위치 결정 구멍(도시되어 있지 앉음)에 삽입된다. 이에 따라 프론트 팰릿(7f) 및 리어 팰릿(7r)은 차체(3)에 대해서 소정의 위치 관계가 되도록 위치 결정되고, 프론트 팰릿(7f) 및 리어 팰릿(7r)에 탑재되어 있는 엔진 및 서스펜션이 차체(3)에 걸어맞춤된다.

이 상태로 리프터 캐리지(5) 및 차체(3)가 자동 체결장치(나사 체결 캐리지)(400)의 위치에 도달되면, 자동 체결 장치(400)의 슬라이드 기구(419s)가 작동해서 파지부(419h)가 컨베이어의 중앙측에 소정거리 만큼 이동된다. 그리고 이 파지부(419h)가 리프터 캐리지(5)의 연결기구(5h)를 파지함에 따라, 자동체결장치(400)의 전방부캐리지(418) 및 뒷 부분캐리지(458)는 리프터 캐리지(5)에 연결되고, 리프터 캐리지(5)와 동기해서 이동된다. 다음에, W 축 이동기구(417, 457)가 작동해서 제1 테이블(414a), 제2 테이블(414b) 및 리어 테이블(454)은 대기 위치에서 컨베이어의 중앙측으로 소정 거리 만큼 이동하고, 엔진등을 적재하는 프론트 팰릿(7f), 리어팰릿(7r)의 하측 규정 위치에 배치된다. 그리고, 각 테이블(414a, 414b, 454)의 기준 위치에 설치된 걸어맞춤핀(414p, 415p)이 각 팰릿(7f, 7r)에 형성된 위치 결정 구멍(도시되어 있지 않음)에 하방에서 삽입됨에 따라, 각 테이블(414a, 414b, 454)은 각 팰릿(7f, 7r)에 대해서 소정의 위치 관계로 위치 결정된다. 이 상태로 각 테이블(414a. 414b, 454)의 위에 설치된 너트런너(나사 체결 기구)(4l2, 452)는 각 팰릿(7f, 7r)에 장착된 체결용 소켓(7s)의 거의 바로 아래에 배치된다. 즉, 수평면안에 있는 위치가 갖추어진다. 다음에, 너트런너(412, 452)가 상승하고, 그 너트런너(412)의 회동축(412j, 452j)이 소켓 본체(70)의 오목부(76), 대직경구멍(76d), 소직경구멍(76s)에 삽입되어 소정량만큼 상승하면서 회동함에 따라, 엔진, 서스펜션이 차체(3)에 나사 고정된다. 그리고, 정상적으로 체결이 행해진 후에, 상기 리프터 캐리지(5)의 승강 테이블(51t, 52t)이 하강된다. 또 나사 체결이 종료되면, 나사 체결 캐리지(400)와 컨베이어(1)의 연결이 해소되고, 나사 체결 캐리지(400)의 종동이 종료한다. 그 후 주행 모터에 의해 나사 체결 캐 리지(400)는 종동 종료 위치에서 종동개시 위치로 되돌아와서 다음 나사 체결 작업을 대비한다.

이렇게 해서 차체(3)에 엔진 및 서스펜션이 조립되면, 리프터 캐리지(5) 및 차체(3)는 백업존(제1 도의 위치(H)에서 (J))으로 운반된다. 백업존에서는, 상기 자동 조립존에 있어서 조립 불량등이 발생되는 경우에, 작업자에 의하여 보수가 행해진다.

예컨데, 체결 불량이 발생한 경우, 리프트 캐리지(부품 캐리지)(5)는 승강 테이블(접근대)(51t, 52t)이 상승된 상태로 백업존으로 운반된다. 그리고 이 백업존에서, 적업자는 불량표시에 따라 불량 체결부위의 체결을 행하고, 작업종료후, 리프터 캐리지(5)의 승강 테이블(51t, 52t)을 하강시킨다. 또 승강 테이블(51t, 52t)이 상한까지 도달하지 않은 상태로 운전이 중지되는 경우에는, 상한까지 도달 하지 않은 원인을 배제한 후에 작업자가 승강 테이블(51t, 52t)을 미동 동작에 의해 상승시키고, 소정 부위의 체결을 행한 후, 상기 리프터 캐리지(5)의 승강 테이 블(51t, 52t)을 하강시킨다.

또, 상기 자동 조립존에 있어서 조립이 정상적으로 행해진 경우에는, 백업존에서는 작업을 행하지 않는다.

리프터 캐리지(5) 및 차체(3)가 종동종료 위치(J)에 도달하면 리프터 캐리지(5)의 연결기구(5h)가 작동되고, 이 리프터 캐리지(5)와 행거(2)와의 연결이 해소된다. 이에 따라, 상기 행거(2)에 현가되어 있는 차체(3)는 다음 공정으로 운반된다. 또 플로어루프 컨베이어(부품캐리지용 컨베이어)(4)의 트롤리 본체(4K)와 구동 체인(4e)이 걸어맞춤됨에 따라, 상기 리프터 캐리지(5)는 트롤리 본체(4K)를 거쳐서 구동 체인(4e)의 구동력을 받아서 워크 공급 및 공 팰릿 반환 존까지 운반된다.그리고 위치(A)에서, 사용이 끝난 프론트 팰릿(7f)이 리프터 캐리지(5)의 프론트 하강 테이블(51t)에서 내려오게 된다.

이후, 상술된 바와 같은 공정이 반복되어 차량의 엔진 및 서스펜션의 조립이 행해진다.

제11도는 자동 조립존 및 백업존의 설비 전체의 제어 계통을 도시한다.

자동 조립존에서는, 전자동 모드, 수동 모드, 백업 모드의 3 모드로 바뀌도록 되어 있다. 그리고 전자동 모드에서는 모든 설비가 자동으로 운전될 수 있도록 되어 있다. 또 수동 모드에서는, 업소버 가이드 장치(300)나 자동 체결 장치(400)는 작동하지 앉고. 또 리프터 캐리지(5)의 승강 테이블(51t, 52t)도 자동으로는 승강하지 않도록 되어 있다. 이 때문에 리프터 캐리지(5) 및 차체(3)가 백업존에 도달된 상태로 작업자가 리프터 캐리지(5)의 승강 테이블(51t, 52t)을 상승시키고, 수동 체결 공구로 나사 체결을 실행한다. 또 체결이 완료한 상태로 리프터 캐리지(5)의 승강 테이블(51t. 52t)의 하강이 가능하게 된다.

백업 모드는 전자동 모드에서 모든 설비가 자동 운전중에 고장이 발생했을 때 또는 작업자의 지시에 의해 이 모드로 바뀐다. 이에 따라, 리프터 캐리지(5)의 승강 기구는 구동 모드로 되고, 업소버 가이드 장치(300)는 운전을 정지하고 대기 위치로 돌아온다. 또, 자동 체결 장치(400)도 운전을 중지하고 대기 위치로 돌아온다. 이 상태에서 리프터 캐리지(5) 및 차체(3)가 백업존까지 운반되고, 여기서 작업자가 리프터 캐리지(5)의 승강 테이블(51t, 52t)을 상승시키고 자동 체결 공구로 나사 체결을 실행한다. 그리고 체결을 바르게 완료한 상태로 리프터 캐리지(5)의 승강 테이블(51t, 52t)이 하강된다. 상기 승강 테이블(51t, 52t)이 하한위치로 되돌아오면 백업 모드에서 전자동 모드로 바뀐다.

자동 조립존에서 고장이 발생한 경우에는 고장 내용을 백업존으로 전송한다. 그리고 백업존에서 적절한 백업 조작이 행해졌는지의 여부를 확인한다. 적절한 백업 조작이 되어 있으면 소정 위치에서 천정 컨베이어(1)가 정지하고 경보가 발생하게 된다. 또, 백업 조작이 적절하면 천정 컨베이어(1)는 운전을 계속한다.

본 발명에 의하면, 천정 컨베이어로 연속해서 차체를 반송하면서 밑부품의 자동 조립을 행할 수 있기 때문에, 설비의 간소화, 비용 절감이 가능하고, 또 설비용 스페이스도 감소한다. 더우기 자동 조립존의 다른 작업자에 의한 백업존이 설치되어 있기 때문에, 안전성 및 작업 효율이 향상된다.

다음에, 제4 도와 제12 도 내지 제15 도에 기초해서 쇼크 업소버 가이드장치(부품 안내 캐리지)(300)를 이하 후술한다.

제4 도는 본 실시예에 따른 업소버 가이드 장치(300)의 전체를 도시한 정면도이고, 제14 도, 제15 도는 상기 장치(300)의 요부 상세도이다. 제4 도에 도시된 바와 같이 업소버 가이드 장치(300)는 좌우대칭으로 되어 있다. 이하, 제14 도와 제15 도에서는 우측 가이드 장치에 대해서 설명한다. 좌측 가이드 장치도 거의 동일한 구조를 갖추고 있다.

상기 차체 반송 라인의 양측에는, 이 차체 반송 라인과 평행(L 축 방향)하게 한쌍의 레일(322)이 설치되어 있고(제14 도, 제15 도에서는 한쪽의 레일은 도시생략 되어 있다), 이 레일(322)의 위에는 캐리지(324)가 놓여지게 되어 있다. 상기 캐리지(324)에는, 제14 도에 상세하게 도시되어 있는 바와 같이, 주행용 모터(324m)가 설치되어 있고, 이 주행용 모터(324n1)의 구동에 의해 차륜(324s)이 회전해서 차체(324)는 레일(322)의 위를 자력으로 주행할 수 있다. 또 상기 주행용 모터(324m)가 구동되지 않은 상태로도 상기 캐리지(324)에 대해서 진행 방향으로 외력이 가해짐에 따라 차륜(324s)이 회전하고 그 캐리지(324)는 레일(322)의 위를 이동할 수 있도록 되어 있다. 또 제14 도, 제15 도에는 한쪽의 캐리지(324) 밖에 기재되어 있지 않지만 같은 구조의 캐리지(324)가 차체 반송 라인의 대향측에도 동일하게 설치되어 있다.

상기 캐리지(324)의 하측에는 업소버 가이드 기구(부품 안내구 이동 기구)(330)가 설치되어 있다. 업소버 가이드 기구(330)는 L 자형으로 형성된 고정가대(332)를 갖추고 있고, 이 고정가대(332)의 하부에 승강 실린더(334)가 비스듬하게 하향으로 설치되어 있다. 그리고, 상기 승강 실린더(334)의 피스톤 로드(도시 되어 있지 않음)에 이동가대(336)가 연결되어 있다. 또 고정가대(332)에는, 승강 실린더(334)와 평행하게 통형상 가이드(335)가 설치되어 있고, 이 통형상 가이드(335)가 상기 이동가대(336)에 고정된 가이드 로드(도시되어 있지 않음)를 활주가 능한 상태로 지지하고 있다. 이에 따라 상기 상승 및 하강되는 실린더(334)가 피스톤 로드를 연장하는 방향으로 구동되면 이동가대(336)는 제14 도에 있어서, 비스듬하게 오른쪽 방향으로 하강하고, 또 승강 실린더(334)가 피스톤 로드를 수납하는 방향에 구동되면 이동가대(336)는 비스듬하게 왼쪽 방향으로 상승한다.

상기 이동가대(336)에는 그 측면에 수평 실린더(338)가 W 축 방향에 설치되어 있고, 이 수평 실린더(338)의 피스톤 로드(도시되어 있지 않음)에 파이프 형상의 서포트(339)를 거쳐서 업소버 가이드(부품 안내구)(340)가 장착되어 있다. . 이에 따라 수평 실린더(338)가 피스톤 로드를 연장하는 방향으로 구동되면 상기 업소버 가이드(340)는 W 축 방향에서 차체(3)에 접근하고, 또 수평 실린더(338)가 피스톤 로드를 수납하는 방향으로 구동되면 업소버 가이드(340)는 차체(3) 및 행거(2)와 간섭하지 앉는 위치까지 되돌아 온다.

상기 업소버 가이드(340)는 제13 도에 도시된 바와 같이 강철판을 반사각추의 형상으로 형성된 것이고, 양측면(340a, 340b)과 중앙면(340c)에서 구성된다.

더우기 상기 서포트(339)가 접속된 중앙면(340c)의 상부가 양측면(340a, 340b) 보다 상방으로 소정 치수 만큼 돌출된다. 또 업소버(340)의 내면에는 도금 처리를 한 철판이 깔려 있고 저마찰화와 내마찰성의 향상이 도모된 것이다.

상기 캐리지(324)의 하측에는 제15 도에 도시된 바와 같이 , 업소버 가이드기구(330)의 옆에 연결기구(350)가 설치되어 있다. 이 연결기구(350)는 캐리지(324)를 상기 행거(2)에 연결시키기 위한 것으로, L 자형으로 제작된 L 형가대(352)를 갖추고 있다 그리고 이 L 형가대(352)의 수평 부분에 W 축 실린더(354)가 고정되어 있고, 이 W 축 실린더(354)의 피스톤 로드(354p)의 선단에 상기 행거(2)를 파지하는 파지부(35b)가 장착되어 있다.

상기 연결기구(350)에 의해 상기 캐리지(324)가 상기 행거(2)에 연결되면 그캐리지(324)는 행거(2)에 대해서 규정의 위치관계가 되도록 위치 결정된다. 그 결과 캐리지(324)의 하측에 설치되어 있는 업소버 가이드 기구(330)가 상기 행거(2)에 현가되어 있는 차체(3)의 휠 아치와 라인 진행방향(L 축 방향)에 있어서 거의 같은 위치에 위치 결정된다. 그리고 캐리지(324) 및 업소버 가이드 기구(330)가 상기 행거(2) 및 차체(3)동기해서 이동될 수 있도록 된다.

여기서, 상기 업소버 가이드 기구(330)의 승강 실린더(334)는 이미 피스톤 로드를 연장하는 방향으로 구동되어 있고, 이동가대(336)는 비스듬하게 하강하고 있다. 그리고 상기 캐리지(324)가 연결기구(350)에 의해 행거(2)에 연결되면, 다음에 이동가대(336)의 수평 실린더(338)가 피스톤 로드를 연장하는 방향으로 작동되고, 업소버 가이드(340)가 차체(3)의 휠 아치내에 수납된다. 이 상태로 승강 실린더(334)가 피스톤 로드를 수납하는 방향으로 구동되어 이동가대(336)가 비스듬하게 상승하고, 업소버 가이드(340)는 제12 도에 도시된 바와 같이, 상기 차체(3)의 휠 아치(3h)의 상부에 형성된 업소버 설치구멍(3x)의 하방 규정 위치에 위치 결정 된다.

즉 상기 업소버 가이드(340)가 본 발명의 가이드 부재에 해당되며, 업소버 가이드 기구(330)의 상승 실린더(334), 수평 실린더(338) 등 및 캐리지(324), 연결 기구(350)가 본 발명의 가이드 부재 위치 결정 기구에 해당된다.

다음으로, 본 실시에에 따른 업소버 가이드 장치(300)의 기능을 설명한다.

우선, 제4 도에 도시된 바와 같이 엔진 및 서스펜션 등을 얹어 놓은 팰릿(7)이 승강 테이블(51t, 52t)의 위에 놓이게 된다. 여기서 상기 서스펜션을 구성하는 쇼크 업소버(X)는 서스펜션 아암(4r)에 부시(BX)를 거쳐서 연결되어 있고, 세워진 상태로 그 상단부가 소정 범위내에서 수평 방향으로 변위 가능하게 지지되어 있다. 더우기, 상기 쇼크 업소버(X)의 선단에는 대략 원추형으로 형성된 수지제의 가이드갭(Xk)이 덮여 있다(제12 도 참조). 또, 가이드 갭(Xk)은 쇼크 업소버(X)의 선단에 삽구 이음 구조에 의해 끼워 맞춰지기 때문에 양자의 중심 어긋남은 0.5mm 이하로 확보된다.

상기 승강 테이블(51t, ,52t)의 위에 엔진등이 놓여져 있는 상태로 행거(2)에 현가된 차체(3)가 리프트 캐리지(5)의 상방 소정 위치에 도달하면, 연결기구(5h)에 의해 캐리지(5)가 행거(2)와 연결된다.

또 동시에 업소버 가이드 기구(330)를 지지하고 있는 캐리지(324)의 연결기구(350)가 작동되고 그 파지부(356)가 상기 행거(2)를 파지함에 따라, 캐리지(324)와 행거(2)가 연결된다. 이에 따라, 업소버 가이드 기구(330)가 차체(3)의 휠 아치(3h)와 라인 진행방향(L 축 방향)에 있어서 거의 같은 위치에 위치 결정된다.

여기서 상기 캐리지(324)에 지지되어 있는 업소버 가이드 기구(330)의 승강 실린더(334)는, 제14 도에 도시된 바와 같이, 이미 피스톤 로드를 연장하는 방향으로 구동되어 있고, 이동 가대(336)는 비스듬하게 하강하고 있다.

이와 같이 해서, 행거(2) 및 차체(3)와 동기해서 리프티 캐리지(5) 및 상기 캐리지(324)가 이동하면, 다음에 이동 가대(336)의 수평 실린더(338)가 피스톤 로드를 연장하는 방향으로 작동되어, 업소버 가이드(340)가 차체(3)의 휠 아치(3h)내에 수납된다. 이 상태로 승강 실린더(334)가 피스톤 로드를 수납하는 방향으로 구동되어 이동가대(336)가 비스듬하게 상승하고, 업소버 가이드(340)는 제12 도에 도시된 바와 같이, 상기 휠 아치(311)의 상부에 형성된 업소버 설치 구멍(3x)의 하방 규정 위치에 위치 결정된다.

상기 업소버 가이드(340)가 규정 위치에 위치 결정되면 리프터 캐리지(5)의 승강기구(51s. 52s)가 작동하고, 승강 테이블(접근대)(51t, ,52t)이 상승한다. 그리고, 상기 승강 테이블(51t. ,52t)이 상승하는 과정에서 제12 도에 도시된 바와 같이, 쇼크 업소버(X)의 선단에 덮여진 가이드 갭(Xk)이 업소버 가이드(340)의 내벽면에 접해서 이 업소버 가이드(340)에 가이드되면서 상승한다. 그리고 쇼크 업소버(X)의 일부가 업소버 가이드(340)의 내벽면에 접해있는 중에, 상기 가이드 갭(Xk)의 선단이 차체(3)의 업소버 설치구멍(3x)에 삽입된다. 그리고 이 상태로, 또 승강 테이블(51t, 52t)이 상승됨에 따라 가이드 갭(Xk)은 업소버 설치구멍(3x)에 의해 이 업소버 설치 구멍(3x)의 속까지 삽입된다. 또한 업소버 설치구멍(3x)의 근방에는 볼트 구멍(3n)이 형성되어, 상기 가이드 갭(Xk)이 업소버 설치구멍(3x)에 삽입되는 경우에, 쇼크 업소버(X)의 고정 볼트(Xb)가 이 볼트 구멍(3n)에 삽입된다.

여기서 상기 가이드 갭(Xk)은 대략 원추형으로 형성되어 있기 때문에 가이드 갭(Xk)의 중심선과 업소버 설치 구멍(3x)의 중심선이 일치하지 않아도 가이드 갭(Xk)의 선단이 업소버 설치구멍(3x)에 삽입되면, 가이드 갭(Xk)은 확실하게 업소버 설치구멍(3x)의 내부로 진입된다.

이렇게 해서 엔진 및 서스펜션 등이 차체(3)에 탑재되면, 업소버 가이드 기구(330)의 승강 실린더(334)가 피스톤 로드를 연장하는 방향으로 구동되고, 업소버 가이드(340)가 제12 도에 있어서 우측아래 방향으로 이동하고, 또 수평 실린더(338)가 피스톤 로드를 수납하는 방향으로 구동되며, 업소버 가이드(340)는 차체(3)의 휠 아치(3h)내에서 차체(3) 및 행거(2)와 간섭하지 않는 위치까지 되돌아온다. 다음에, 연결 기구(350)가 작동해서 캐리지(324)와 행거(2)와의 연결이 해제되고 상기 캐리지(324)는 자력으로 주행해서 원래 위치로 되돌아온다.

상술된 바와 같이 본 실시예에 따르면 쇼크 업소버(X)의 상단부가 업소버 설치구멍(3x)의 바로 아래에 정밀하게 위치 결정되어 있지 않아도 상기 쇼크 업소버(X)는 업소버 가이드(340)에 의해 삽입 궤적이 제어되기 때문에, 상기 업소버 설치구멍(3x)까지 확실하게 인도된다. 즉 쇼크 업소버(X)의 상단부 위치 결정 정밀도가 있는 정도라도 좋기 때문에 종래와 같이 로보트 등를 사용해서 쇼크 업소버(4s)의 상단부 위치 결정을 정밀도 좋게 할 필요는 없다. 이 때문에 설비비가 절감되고 또 로보트의 폭주대책도 고려할 필요가 없게 된다.

또, 차체 반송 라인에 의해 차체(3)를 이동시키면서 그 차체(3)에 대해서 엔진(6) 및 서스펜션(4) 등을 탑재할 수 있기 때문에 차체 반송 라인의 가동률이 향상된다.

또, 제16 도는 종래 기술을 도시하고 있다. 종래는 업소버(120X)를 로보트(1214)로 파지해서, 이 로보트(1214)으로 업소버(120X)의 상단위치를 바꾸면서, 엔진(En) 등을 상승시켜 업소버(120X)를 차체(1203)에 설치한다.

이에 대해서 본 발명의 경우는 대략 추체형의 가이드 부재(340)에 의해 막대형상 부재의 상단부를 차체에 형성된 설치 구멍까지 이끄는 구조를 채용하고 있다.

이 때문에 종래과 같이 막대형상 부재의 상단부를 로보트 등에 의해 정밀도 좋게 위치 결정할 필요가 없게 되어, 설비비를 절감시킬 수 있다. 또한 설비의 신뢰성도 향상된다.

다음에 제17 도 내지 제24(a)도 및 제24(b)도에 기초해서, 본 발명의 제2 실시예에 따른 체결장치(나사 체결 캐리지)의 설명을 상세하게 한다. 여기서 제17 도는 차체(3)를 행거(2)로 현가에서 반송하는 오버헤드 컨베이어(천정 컨베이어)(1)와 차체(3)에 합재하는 엔진(En) 등을 리프트업 하는 리프터 캐리지(505) 및 엔진(En) 등을 차체(3)에 나사 고정하는 체결 장치(500)의 위치 관계를 도시하는 정면도이다. 또 제18 도는 체결장치(500)의 측면도이다.

상기 체결장치(500)는 라인의 진행방향(L축 방향)으로 이동할 수 있는 캐리지(50f)를 갖추고 있다. 상기 캐리지(502)는 상기 리프터 캐리지(505)와 연결됨에 따라 그 리프터 캐리지(505)에 대해서 미리 징해진 위치관계로 됨과 동시에, 상기 리프터 캐리지(505)와 동기해서 주행할 수 있도록 되어 있다. 또, 상기 캐리지(502)에는, 그 캐리지(502)에 위를 대기 위치에서 체결 위치까지 W 축 방향으로 이동하는 W 축 가대(504)가 놓여져 있고, 이 W 축 가대(504)의 위에 플로팅 케이스(506)가 놓여져 있다.

더우기, 상기 플로팅 베이스(506)의 규정 위치에는 승강 기구(505)를 거쳐서 기준 핀(510)이 설치되어 있다. 상기 기준핀(510)은 차체(3)에 탑재된 엔진(En)등을 탑재하는 팰릿(507)에 대해서 상기 플로팅 베이스(506)가 소정의 위치관계가 되도록 위치 결정하기 위한 부재이고, 제19 도에 도시된 바와 같이, 기준 핀(510)이 팰릿(507)의 기준 구멍(pk)에 하방에서 삽입된 과정에서 상기 플로팅 베이스(506)의 위치 결정을 한다. 또 상기 기준핀(510)이 고정된 베이스(512)에는 엔진(En) 등이 차체(3)에 탑재된 상태에 있는 팰릿(507)의 높이를 측정하기 위한 리니어 센서(514)가 장착되어 있고 이 리니어 센서(514)의 계측 데이타가 후기하는 4축 NC 기구(520)에 전송되도록 되어 있다.

즉, 상기 리니어 센서(514)가 본 발명의 높이 검출 기구에 해당된다.

또, 상기 플로팅 베이스(506)에는, 4 축(L-W-θ-Z) NC 기구(520)를 거쳐서 체결 유니트(53)가 설치되어 있다.

상기 체결 유니트(530)는 제20 도에 도시된 바와 같이, 4 축 NC 기구(520)의 Z 축의 가동부(도시되어 있지 않음)에 유니트 베이스(532)가 설치되어 있고, 그 유니트 베이스(532)에 슬라이드 베어링(533)을 거쳐서 슬라이드 베이스(534)가 설치되어 있다. 여기서 슬라이드 베이스(532)에는, 도시되어 있지 않는 에어 실린더가 장착되어 있다. 그 에어 실린더의 작용에 의해 상기 슬라이드 베이스(534)는 상기 유니트 베이스(532)에 대해서 상,하로 이동할 수 있도록 되어 있다.

또, 상기 슬라이드 베이스(534)에는 한쌍의 제1 아암(535)이 L 축 방향으로 고정되어 있고, 이 제1 아암(535)에 형성된 제1 베어링(535j)에, 제21 도에 도시된 바와 같이, 제2 아암(536)이 W 축 둘레에 회동할 수 있도록 연결되어 있다.

또 상기 제2 아암(536)의 중심에는 제2 베어링(536j)이 형성되어 있고, 이 제2베어링(536j)에 제3 아암(537)의 중앙축(537s)이 L 축 둘레에 회동할 수 있도록 연결되어 있다.

더우기 제3 아암(537)의 양단에는, 너트런너(550)를 지지하는 브래킷(538)이 고정되어 있다. 즉 상기 너트런너(550)는 제1 아암(535), 제2 아암(536), 제3 아암(537) 및 브래킷(538)에 의해, 상기 슬라이드 베이스(534)에 대해 W 축, L 축 둘레를 회동할 수 있도록 장착되어 있다.

또, 상기 브래킷(538)의 하부 중앙에는 제22 도에 도시된 바와 같이, 구체(538r)가 고정되어 있고, 그 구체(538r)가 상기 슬라이드 베이스(534)에 장착된 센터링 기구(540)의 원주홈(540m)에 걸어맞춤되어 있다. 여기서, 상기 원추홈(540m)은 통상시 스프링(540s)의 힘에 의해, 상기 브래킷(538)의 구체(538r)를 하방에서 가압한다. 이때문에 상기 너트런너(550)에 대해서 외력이 가해지면, 그 너트런너(550)는 외력에 따라 허용 범위내에서 W 축, L 축 둘레에 회동하지만 외력이 가해지지 않으면 상기 구체(538r) 및 센터링 기구(540)의 작용에 의해 중앙에 유지된다.

상기 너트런너(550)의 출력축(552)에는 제23(a)도 내지 제23(c)도에 도시된 바와 같이 중간 샤프트(554)를 거쳐서 중공의 회전축(556)이 연결되어 있고, 그 회전축(556)이 하우징(558)에 고정된 베어링(5586)에 의해 축심 둘레를 회전할 수 있도록 지지되어 있다.

상기 회전축(556)의 선단부에는 후술되는 체결 소켓(570)과 걸어맞춤되는 걸어맞춤부(556k)가 가공되어 있고, 이 걸어맞춤부(556k)의 원주방향 3 곳에 제23(b) 도에 도시된 바와 같이 회전축(556)의 내부에 배치된 강철구(556r)의 일부를 돌출시킨 개방구멍(556c)이 형성되어 있다. 또 상기 걸어맞춤부(556k)의 하측에는 체결 소켓(570)에 토오크(회전력)를 전달하기 위한 토오크 전달부(556t)가 평면 육각형 형상으로 형성되어 있다.

상기 회전축(556) 내부에는 로드(560)가 축방향으로 이동할 수 있도록 수납되어 있다. 상기 로드(560)는 회전축(556)의 내부에 배치리어 있는 강철구(556r)의 표면을 상기 개방 구멍(550c)에서 밀어내기도 하고 혹은 되돌아오게 하는 부재이며, 제23(c)도에 도시된 바와 같이 선단 근방에 아래가 가느다란 테이퍼면(562)이 형성되어 있다. 그리고 이 테이퍼면(562) 위치에 강철구(556r)가 배치되어 있다. 이 구조에 의해 상기 로드(560)가 하방으로 변이되면 테이퍼면(562)의 작용에 의해 상기 강철구(556r)의 표면은 개방구멍(556c)에서 밀려나오고, 또 역으로 상기 로드(560)가 상방으로 변위되면 상기 강철구(556r)는 회전축(556)의 내부로 되돌아 온다.

상기 하우징(558)에는 상기 로드(560)를 상하로 변위시키기 위한 로드 변위 기구(563)가 설치되어 있다. 상기 로드 변위 기구(563)는, 제20 도에 도시된 바와 같이 하우징(558)에 고정된 Z 축 실린더(563y)를 갖추고 있고, 그 Z 축 실린더(563y)의 구동력이 요동 아암(563a)을 거쳐서 캠 종동자(563k)(제23 도 참조)에 전달되도록 되어 있다. 더우기, 상기 캠종동자(563k)의 상하 움직임은 제23(a)도에 도시된 바와 같이, 고리 형상의 스풀(563u) 및 연결핀(563p)을 거쳐서 상기 로드(560)에 전달된다. 또 상기 스풀(563u)은 상기 캠 종동자(563k)와 걸어맞춤된 상태로 상기 중간 샤프트(554)와 함께 회전될 수 있도록 되어 있다. 한편 캠 종동 자(563k)는 회전하지 않는다. 이 상기 너트런너(550)가 본 발명에 따른 체결 기구에 해당한다.

상기 차체(3)에 탑재된 엔진(Eg)등을 팰릿(507)의 외주부에는 제14 도에 도시된 바와 같이 소정 위치에 소켓 홀더(580)가 고정되어 있다. 상기 소켓 홀더(580)는 체결 소켓(570)을 지지하기 위한 부재이고, 대략 통 형상으로 제작되어 그 측면에는 노치(582)가 팰릿(507)의 측방으로 향하여 형성되어 있다.

상기 체결 소켓(570)은 상단면에 평면 육각형의 오목부(571)가 형성되어 있고, 오목부(571)에 너트등이 세트된다. 또 체결 소켓(570)의 하단면에는 동일하게 평면 육각형의 오목부(572)가 형성되어 있고 이 오목부(572)의 저면에서 축심 방향으로 구멍(572h)이 연속해서 형성되어 있다. 그리고 상기 오목부(572) 및 구멍(572h)에 너트런너(550)의 회전축(556)의 선단부가 삽입되어 끼워 맞춰지도록 되어있다.

여기서, 체결 소켓(570)의 구멍(572h)에는 그 내부면에 고리 형상의 안쪽홈(572m)이 형성되어 있고, 이 안쪽홈(572m)에 상기 너트런너(550)의 회전축(556)에 설치된 강철구(556r)가 걸어맞춤될 수 있도록 되어 있다. 이 때문에 체결 소켓(570)의 구멍(572h)에 회전축(556)의 걸어맞춤부(556t)가 삽입된 상태로, 너트런너(550)의 Z 축 실린더(563y)가 강철구(556r)를 개방 구멍(556c)에서 밀어넣도록 작동되면, 너트런너(500)의 회전축(556)과 체결 소켓(570)은 잠금된 상태로 끼워 맞춰진다. 그리고, 이 상태로 상기 회전축(556)의 토크 전달부(556t)가 체결 소켓(570)의 오목부(572)에 끼워 맞추기 때문에 너트런너(500)즉 회전 토크가 체결 소켓(570)에 전달된다. 또 니트런너(550)의 Z 축 실린더(563v)가 강철구(556r)를 되돌아오도록 작동되면 잠금은 해제된다.

즉, 너트런너(550)의 Z 축 실린더(563y), 요동 아암(563a), 캠 종동자(563k)등, 또 로드(560), 강철구(556r) 및 체결 소켓(570)의 안쪽홈(572m)이 본 발명의 잠금 기구에 해당된다.

상기 체결 소켓(570)은 상부의 대직경부분(570a)과 중앙의 제1 소직경 부분(570s)과의 사이에 테이퍼면(570t)이 형성되어 있고, 그 테이퍼면(570t)이 상기 소켓 흘더(580)의 선단 내측에 설치된 고리부(584)의 테이퍼면(584t)에 의해 하방으로 지탱된다. 더우기 상기 체결 소켓(570)의 제1 소직경 부분(570s)이 상기 고리부(584)의 내벽면(584n)에 의해 반직경 방향으로 지지되어 있다. 또, 제1 소직경부분(570s)의 하방에는, 이 제1 소직경부분(570s) 보다도 소직경의 제2 소직경 부분(570u)이 형성되어 있다. 그리고, 상기 소켓 홀더(580)의 노치(582) 폭이, 체결 소켓(570)의 제1 소직경 부분(570s)의 외직경 보다 작고, 또 제2 소직경부분(570u)의 외직경 보다 약간 크게 설정되어 있다 이 때문에 체결 소켓(570)을 소정량 상방으로 이동시킨 후, 상기 노치(582)의 방향으로 수평으로 이동시킴에 따라 그 노치(582)를 통해서 상기 체결 소켓(570)을 소켓 홀더(580)에서 뺄 수가 있다.

상기 체결 소켓(570)의 하단부 근방에는 그 외측면에 고리 모양의 바깥홈(570r)이 형성되어 있고, 이 바깥홈(570r)에 대해서 상기 소켓 홀더(580)에 설치된 스토퍼(588)의 클릭(588t)이 걸어맞춤될 수 있도록 되어 있다.

상기 스토퍼(588)는 자형으로 형성된 막대 형상 부재이고, 그 상단부가 회동핀(588p)을 거쳐서 소켓 홀더(580)에 연결되어 있고, 그 선단(하단)에 상기 너트 런너(550)의 회전축(556)에 접하는 롤러(5886)가 설치되어 있다. 그리고 그 스토퍼(588)의 도면중 좌측면에 상기 클릭(588t)이 고정되어 있다. 상기 클릭(588t)은, 제24(b) 도에 도시된 바와 같이, 상기 스토퍼(588)의 롤러(588d)가 너트런너(550)의 회전축(556)에 접한 상태로 체결 소켓(570)의 바깥홈(570r)에서 벗어나도록 되어 있다. 또 상기 스토퍼(588)의 우측면은 그 스토퍼(588)가 회동핀(588p)을 중심으로 제24(b) 도의 좌방향으로 변위하도록 스프링(588s)에 의해 항상 강압되어 있다.

이 구조에 의해 상기 체결 소켓(570)이 소켓 홀더(580)에 세트되면 그 체결 소켓(570)의 바깥홈(570r)에는 소켓 홀더(580)의 스토퍼(588)의 클릭(588t)이 걸어맞춤되고, 체결 소켓(570)은 소켓 홀더(580)에 고정된다. 이 상태로 상기 체결 소켓(570)에 대해 너트런너(550)의 회전축(556)이 하방에서 삽입되면, 그 회전축(556)의 측면이 스토퍼(588)의 롤러(588d)를 가압하고, 상기 스토퍼(588)는 스프링(588s)의 힘에 대항하여 회전핀(588p)을 중심으로 해서 우측방향으로 변위된다.

이에 따라, 상기 체결 소켓(570)의 바깥홈(570r)과 스토퍼(588)의 클릭(588t)과의 걸어맞춤이 해제되고, 체결 소켓(570)은 소켓 홀더(580)에서 빠진 상태가 된다.

다음으로 본 실시예에 따른 체결 장치의 동작을 설명한다.

우선 제17 도에 도시된 바와 같이 리프터 캐리지(505)(부품캐리지)가 오버 헤드 컨베이어(1)와 동기하여 주행하면서 행거(2)에 현가되어 있는 차체(3)에 대해 엔진(Eg)등 및 그 엔진(Eg) 등을 위치 결정하는 팰릿(507)을 리프트업해서 탑재한다. 이때 상기 팰릿(507)은 리프터 캐리지(505)의 플로팅 기구(도시되어 있지 않음)의 움직임에 의해 차체(3)에 대해서 기계적으로 따르고, 상기 차체(3)와 팰릿(507)과의 상대 위치가 정해진다. 또 상기 팰릿(507)의 소켓 홀더(580)에는 미리 체결 소켓(570)이 세트되어 있고 그 체결 소켓(570)의 오목부(571)에는 너트등이 끼워 맞춰져 있다.

다음으로 체결장치(체결캐리지)(500)의 캐리지(502)가 리프터 캐리지(505)에 연결된다. 이에 따라 상기 캐리지(502)는 리프터 캐리지(505)에 대해서 소정의 위치관계로 유지됨과 동시에 상기 리프터 캐리지(505)와 동기해서 주행한다. 더우기, 상기 캐리지(502)의 위 W 축 가대(504)가 체결 위치까지 이동되고, 그 W 축 가대(504)에 놓여져 있는 플로팅 베이스(506)의 기준핀(510)이 소정의 높이까지 상승하고, 그 기준핀(510)이 팰릿(507)에 기준 구멍(pk)에 삽입된다. 이에 따라 상기 플로팅 베이스(506)가 팰릿(507)에 대해 소정의 위치 관계가 된다. 또 기준핀(510)의 베이스(512)에 장착되어 있는 리니어 센서(514)에 의해 팰릿(507)의 높이가 측정되고 이 데이타가 4 축 NC 기구(520)에 전송된다.

다음으로, 상기 4 축 NC 기구(520)가 구동되고, 이 4 축 NC 기구(520)의 가동부에 슬라이드 베이스(534), 아암(535, 536, 537)등을 거쳐서 설치되어 있는 너트런너(나사 체결 기구)(550)가 상승하고, 그 너트런너(550)의 회전축(556)이 팰릿(507)의 소켓 홀더(580)에 세트되어 있는 체결 소켓(570)에 삽입된다. 그리고, 상기 너트런너(550)의 회전축(556)이 체결 소켓(570)의 오목부(572) 및 구멍(572h)에 끼워 맞춰진 상태로 상기 너트런너(550)의 Z 축 실린더(563y)가 구동되고, 회전축(556)내의 강철구(556r)가 개방구멍(556c)에서 반직경 방향으로 나오게 된다. 이에 따라, 상기 강철구(556r)는 체결 소켓(570)의 안쪽홈(572m)과 걸어맞춤되고, 상기 너트런너(550)의 회전축(556)과 체결 소켓(570)은 확실히 잠금된다.

또 너트런너(550)의 회전축(556)이 체결 소켓(570)의 오목부(572) 및 구멍(572h)에 삽입되는 과정에서 상기 체결 소켓(570)의 바깥홈(570r)과 소켓 홀더(580)에 셜치된 스토퍼(588)의 클릭(588t)과의 걸어맞춤이 해제되고, 체결 소켓(570)은 소켓 홀더(580)에서 빠진 상태가 된다.

이와 같이 해서, 너트런너(550)의 회전축(556)에 체결 소켓(570)이 고정되면, 4 축 NC 기구(520)는 니트런너(550)를 소량 집어 올려 수평(팰릿(507)의 외측 방향)으로 이동시킴에 따라 체결 소켓(570)을 소켓 홀더(580)의 노치(582)에서 빼낸다. 그리고, 팰릿(507)의 높이 데이타에 기초해서 소정의 나사 체결 포인트까지 상기 체결 소켓(570)을 이동시킨다. 이와 같이 팰릿(507)의 높이 데이타에 기초해서 4 축 NC 기구(520)가 작동되기 때문에, 엔진(Eg) 마다에 팰릿(507)의 높이가 약간 벗어난다 해도 체결 소켓(570)을 정확히 그 나사 체결 포인트까지 인도할 수 있다. 또 나사 체결 포인트가 경사지게 설치되어 있어도, 그 나사 체결 포인트의 높이를 알기 위해 체결 소켓(570)의 축심이 그 나사 체결 포인트의 축심에서 크게 벗어나지 않게 되어 체결이 양호하게 행해진다. 또 나사 체결 포인트가 엔진과 차체의 분산에 의해 약간 벗어나 있어도 너트런너(550)는, 제1 아암(535), 제2 아암(536). 제3 아암(537)등의 작용에 의해 W 축. L 축 둘레로 약간 회동할 수 있도록 되어 있기 때문에, 회전축(556) 및 체결 소켓(570)이 나사 체결 포인트에 따라 적정한 체결이 실행된다.

이렇게 해서 체결이 완료되면, 체결 소켓(570) 및 너트런너(550)는 전술된 동작과 역 동작으로 원래의 위치로 되돌아온다.

이렇게 본 실시예에 따르면, 체결 소켓(570)을 너트런너(550)에 의해 자유롭게, 즉 팰릿과 간섭없이 나사 체결 포인트까지 인도할 수 있다. 이때문에 차종의 차이등에 의해 나사체결 포인트의 배치가 달라지기도 하고 또는 나사 체결 포인트가 경사지게 설치되어 있어도 체결에 지장이 발생하지 않는다.

또, 가령 체결이 완료된 상태로 너트등이 체결 소켓(570)에 맞물려 떼어내기 어렵게 되는 경우에도 너트런너(550)에는 잠금 기구가 설치되어 있기 때문에 체결 소켓(570)은 너트런너(550)의 회전축에서 빠지지 않고, 나사 체결 포인트에 체결 소켓(570)만이 남겨지는 일도 없게 된다.

또한, 팰릿(507)의 높이 데이타에 기초하여, 체결 소켓(570)이 소정의 체결 포인트까지 이끌리므로, 워크마다 팰릿(507)의 높이가 약간 다르더라도, 체결 불량등이 발생하는 일은 없다.

본 발명에 따르면, 체결 기구에 의해 자유자재로 체결 소켓을 이동시키면서 임의의 포인트의 나사 체결을 행할 수 있으므로, 차종의 차이 등에 의해 나사 체결 포인트가 다르더라도 양호하게 체결을 행할 수 있다. 이 때문에, 차종에 따라서 팰릿을 준비할 필요가 없으므로, 비용 절감을 꾀할 수 있다.

또한, 상기 팰릿의 높이 데이타에 기초하여, 체결 소켓을 나사 체결 포인트까지 이끌어내기 위해서, 비스듬하게 배치되어 있는 포인트에 있어서도 축중심이 벗어나는 일이 없게 되므로, 양호하게 체결을 행할 수 있다.

제1 도의 자동 조립존에서, 엔진과 서스펜션이 차체에 자동적으로 조립되어 있으나. 그 단계에서는 최소 갯수의 나사로 설치되어 있는데 불과하며, 오히려 나사 수가 부폭하다. 그래서 제1 도의 자동 체결존에서 부족한 나사 체결 및 추가 부품의 설치가 행해진다. 이 체결 시스템의 전체 사시도가 제25 도에 도시된다.

제25 도의 자동체결시스템은 팰릿공급장치(610)와, 자동체결장치(나사체결캐리지)(615)로 구성되어 있다.

먼저, 본 시스템에서 사용되는 팰릿에 관하여 제26(a)도, 제26(b)도 및, 제26(c)도를 이용하여 설명한다. 제26(a)도, 제26(b)도 및, 제26(c)도 각각은 팰릿의 평면도, 정면도, 측면도를 도시한다. 팰릿(620)은 제1 팰릿(621), 제2 팰릿(622), 제3 팰릿(623) 및, 제4 팰릿(624)으로 구성되어 있다. 제1 팰릿(621)에는 제2 팰릿(622)측으로 돌출된 바아(625a, 625b, 625c)가 고정되고, 제2팰릿(622)에는 바아(625a, 625b, 625c)에 대응하는 위치에 홀더(626a, 626b, 626c)가 고정되어 있다. 또한 제3 팰릿(623)에는 홀더(626a, 626b. 626c)에 대응하는 위치에 제2 팰릿(622) 및 제4 팰릿(624) 양측으로, 돌출되는 바아(627a, 627b,627c)가 고정되고, 제4 팰릿(624)에는 바아(627a, 627b, 627c)에 대응하는 위치에 홀더(628a, 628b, 628c)가 고정되어 있다. 상기 제1 내지 제4 팰릿(621 내지 624)은 바아(625a, 625b, 625c)를 홀더(626a, 626b, 626c)에 삽입하여 걸어맞춤하고, 바아(627a, 627b, 627c)를 홀더(626a, 626b, 626c 및 628a, 628b, 628c)에 삽입하여 걸어맞춤함으로써 일체화 즉 집약화하고, 반송시 분리되는 것을 방지한다.

제1, 제2 팰릿((621, 622) 각각의 W 방향 양단 부근에는 자동체결장치(615)에서의 분리위치결정용 스토퍼 블럭(630a, 630b, 631a, 631b)이 설치되어 있다.

스토퍼 블럭(630a, 630b)은 스토퍼 블럭(631a, 631b)보다 높이가 낮게 되어 있다. 마찬가지로 제3, 제4 팰릿(623, 624) 각각의 W 방향 양단부 근방의 스토퍼 블럭(630a, 630b)으로부터 W 방향 외측 위치에 스토퍼 블럭(632a, 632b, 633a, 633b)이 설치되고, 스토퍼 블럭(632a, 632b)은 스토퍼 블럭(633a, 633b)보다 높이가 낮게 되어 있다.

제1 팰릿(621)에는 주요부품을 지지하기 위한 U 자상의 지지부태(635)가 고정되고, 지지부재(635)의 양단은 팰릿(620)의 일체화시에 제2, 제3 팰릿(622, 623)상으로 돌출된다. 제1 내지 제4 팰릿의 각부 및 지지부재(635)의 각부에는 소켓 설치구멍(637)이 설치되어 있다.

팰릿(620)의 각 소켓설치구멍(637)에는 제27 도에 도시된 바와 같이 소켓이 설치되어 있다. 제27 도에서, 팰릿(620)의 소켓설구멍637)에는 거의 원통형상을 한 소켓 가이드(640)의 일단이 끼워맞춤되어 있다. 소켓 가이드(640)의 선단에는 스토퍼(641)가 헝성되어 있다. 소켓 가이드(640) 내에는 소켓(642)이 삽입된다. 소켓(642)의 외주에는 일단측에 스토퍼(641)에 맞닿는 칼라(collar: 643)가 설치되는 것과 함께, 타단측에 스토퍼(641) 아래로부터 맞닿는 워셔(644)가 고정되고, 소켓(642)이 소켓 가이드(640)로부터 빠지는 것을 방지한다.

소켓(642)의 스토퍼(641)측의 선단에는 볼트의 머리부 또는 너트가 삽입되는 걸어맞춤 오목부(645)가 뚫려지고, 걸어맞춤 오목부(645)의 저부에는 너트 등의 빠짐 방지용으로 영구자석(646)이 매설되어 있다. 소켓(642) 워셔(644)측의 선단은 사각으로 각진 걸어맞춤 볼록부(647)가 형성되어 있다.

한편, 자동체결장치(615)의 너트런너(650)의 선단에는 고정 브래킷(654)에 의해서 익스텐션 소켓(651)이 고정되어 있다. 익스텐션 소켓(651)의 선단에는 소켓 조인트(652)가 걸어맞춤되고, 소켓 죠인트(652)는 코일 스프링(653)에 의해 익스텐션 소켓(651)으로부터 이격되는 방향으로 힘이 가해진다. 소켓 조인트(652)의 선단에는 소켓(642)의 걸어맞춤 볼록부(647)에 걸어맞춤하는 걸어맞춤 오목부(655)가 설치되어 있다.

상기 너트 런너(650)가 화살표 Z 방향으로 신장되면 소켓 죠인트(652)의 걸어맞춤 오목부에 소켓(642)의 걸어맞춤 볼록부(647)가 걸어맞춤되어 소켓(642)은 소켓 가이드(640)로부터 돌출되는 방향으로 삽입되고, 제28 도에 도시되는 바와 같은 상태로 된다. 이 상태에서 소켓(642)의 걸어맞춤 오목부(645)에 삽입 걸어맞춤된 너트등의 워크의 나사에 맞닿고, 너트 런너(650)의 회전에 의해 소켓(642)이 회전되어 너트등 나사 체결이 행해진다. 또한, 너트 런너(650)는 제31도, 제32 도에 도시되는 직교 2 축 로보트(656)으로 지지되어 있으므로, 로보트(656)에 의해 너트 런너(650)를 다른 위치로 이동시키고, 체결 위치가 다른 복수 위치의 소켓 (642)을 단일의 너트 런너(650)로 체결할 수 있다.

제29(a)도 및 제29(b)도는 팰릿공급장치(610)의 평면도, 측면도를 나타낸다. 상기 도면에서, 660 은 세트부(659)의 체인 컨베이어이며, 체인 컨베이어(660)상에 제26(a)도. 제26(b)도 및, 제26(c)도에 도시되는 바와 같은 집약 일체화된 팰릿(620)이 놓여진다. 이 팰릿(620)은 실린더등을 사용한 경사 기구에 의해 제29(b) 도에 실선으로 도시되는 바와 같이 경사진다. 이 상태에서 작업자가 팰릿(620) 각부의 소켓에 볼트, 너트를 세트하고, 또 주요부품을 세트한다. 이들 세트를 완료하면, 경사 기구를 복귀시켜서 팰릿(620)을 체인 컨베이어(660)상에 올려놓는다.

이후에, 체인 컨베이어(660)는 시프트 기구(662)에 의해 반송부(663)와 대략 동일 높이 위치까지 상승된다. 다음에 체인 컨베이어(660) 및 반송부(663)내의 체인 컨베이어(664)를 화살표 A 방향으로 구동시켜 팰릿(620)을 체인 컨베이어(660)로부터 반송부(663)상으로 이송한다. 또한, 제26(a) 도의 화살표 L 방향이 상기 화살표 A 방향과 일치한다.

다음에 반송부(663)의 체인 컨베이어(665)와, 반송부(666)의 체인 컨베이어(667)과. 공급부(668)의 체인 컨베이어(669)를 화살표 B 방향으로 구동시켜 팰릿(620)을 반송부(663)로 부터 반송부(663)를 거쳐서 공급부(668)로 이송한다.

공급부(668)는 실린더(670)를 구비하고 있으며, 자동 체결 장치(615)로부터 반입지시가 공급되면, 실린더(670)에 의해 팰릿(620)을 화살표 A 방향으로 눌러서 팰릿(620)을 자동체결장치(615)로 이송한다. 상기 반송부(663, 666), 공급부(668)가 반입부에 해당된다.

또한, 자동체결장치(615)에 의해서 워크에 볼트, 너트, 주요부품 등을 체결한 후의 팰릿은 재차 일체화되고(체결중 팰릿(620)은 일단 4 개로 분리된다. 이것에 관해서는 후술된다), 자동체결장치(615)의 반송부(620)로부터 화살표 C 방향으로 이송된다. 이 때 팰릿공급장치(610)의 회수부(675)는 리프트 기구(676)에 의해 자동체결장치(615)의 팰릿배출위치와 거의 동일한 높이 위치까지 상승되며, 회수부(675)의 체인 컨베이어(677)는 화살표 C 방향으로 구동되고, 팰릿(620)은 회수부(675)에 회수된다.

이후에 리프트 기구(676)에 의해 회수부(675)는 하강되고, 회수부(675)의 체인 컨베이어(678)가 화살표 D 방향으로 구동되는 것과 함께 격납부(680)의 체인 컨베이어(681)가 화살표 D 방향으로 구동되어 팰릿(620)은 격납부(680)로 이송된다.

격납부(680)의 체인 컨베이어(661)상에는 몇쌍의 팰릿(620)이 격납된다. 격납부 (660)의 세트부(659)측에는 실린더 구동 스토퍼(682, 683)가 설치되어 있고, 체인 컨베이어(681)의 화살표 D 방향의 구동시에 이미 격납되어 있는 팰릿(620)이 마음대로 세트부(659)로 이송되지 않도록 규제하고 있다.

제30 도, 제31 도, 제32 도 각각은 자동체결장치(나사체결캐리지; 615)의 평면도. 정면도, 구조재 등을 일부를 제거한 측면도이다. 제31 도 내지 제32 도 에서 691 은 팰릿(620)을 화살표 A 방향으로 반송하는 체인 컨베이어이다. 팰릿공급장치(610)의 공급부(668)로부터 공급되는 팰릿(620)은 체인 컨베이어(691)에서 화살표 A 방향으로 반송된다. 이때, 스토퍼 기구(692a, 692b, 693a, 693b, 694a,694b, 695a, 및 695b) 각각이 실린더 구동에 의해 체인 컨베이어(691)의 외측으로 부터 내측으로 향하여 돌기를 돌출시킨다. 스토퍼 기구(692a, 692b)의 돌기에는 제1 내지 제3 팰릿(621 내지 623)의 스토퍼 블럭중 외측에서 높이가 높은 스토퍼 블럭(633a. 633b)만이 걸어맞춤되고, 제4 팰릿(624)이 정지되어 다른것으로부터 분리되어 스토퍼 기구(693a, 693b)에 의해 클램프된다. 다음에 스토퍼 기구(693a,693b)의 돌기에는 제1 내지 제3 팰릿(621 내지 623)의 스토퍼 블럭중 외측의 스토퍼 블럭(632a, 632b)만이 걸어맞춤되고, 제3 팰릿(623)이 정지되어 다른 것으로 부터 분리되며 스토퍼 기구(693a, 693b)에 의해 클램프된다.

다음에 스토퍼 기구(694a, 694b)의 돌기에는 제1, 제2 팰릿(621, 622)의 스토퍼 블록중 높이가 높은 스토퍼 블럭((631a, 631b)만이 걸어맞춤되고, 제2 팰릿(622)이 정지되어 다른 것으로부터 분리되며 스토퍼 기구(694a, 694b)에 의해 클램프된다. 이후에, 스토퍼 기구(695a, 695b)의 돌기에 제1 팰릿(621)의 스토퍼 블럭(630a, 630b)이 걸어맞춤되고, 제1 팰릿(621)이 정지되며 스토퍼 기구(695a, 695b)에 의해 클램프된다. 이렇게 하여 집약 일체화되어 반송된 팰릿(620)이 제1 내지 제4 팰릿(621 내지 624)으로 분리 전개된다

제31 도, 제32 도에 도시되는 바와 같이, 자동체결장치(나사체결캐리지)(615)는 기대부(700)에 차륜(701)이 설치되며, 레일(702)상을 자유롭게 이동할 수 있도록 되어 있다. 자동체결장치(615)는 제25 도에 도시된 바와 같은 팰릿공급장치(610)의 공급부(668)에 인접한 위치에서 팰릿(620)의 공급을 받은 후, 차체(3)를 고정한 행거(2)에 고정되어 화살표 A 방향으로 이동하는 행거(2)에 이끌려 이동한다.

자동체결장치(615)가 행거(2)에 고정된 후, 각각의 스토퍼 기구(692a, 692b 내지 695b)가 각각의 제4 내지 제1 팰릿(624 내지 621)을 클램프한 상태에서 실린더 구동에 의해 제32 도에 2 점 쇄선으로 도시된 위치까지 상승하고, 이것에 의해 제1 내지 제4 팰릿은 체인 컨베이어(691)로부터 멀어지며, 차체(3)의 소정 위치에 대향되며 각 소켓(642)을 차체(3)에 맞닿게 한다.

이것과 함께, 상기 제1 내지 제4 팰릿의 각 소켓(642)에 대응되게 설치된

각 너트 런너(650)는 실린더 구동에 의해 제32도에 2점 쇄선으로 도시된 위치까지 받침부(700)로부터 상승하여 각 소켓(642)을 누르며, 나사 체결을 행한다. 이것에 의해 볼트, 너트, 주요부품이 차체(3)에 체결된다.

또한, 710 은 종래와 같은 보강 체결 기구로 임시 체결된 쇼크 업소버 등의 보강 체결을 행한다.

이 후에, 각 너트 런너(650) 및 스토퍼 기구(692a, 692b 내지 6953, 695b)는 실린더 기구에 의해 하강되어 원래 위치까지 복귀되고, 제4내지 제1팰릿(624 내지 621)을 체인 컨베이어(691)상으로 얹어놓아 클램프를 해제한다.

다음에 체인 컨베이어(691)를 화살표 A 방향으로 구동시켜 제1 내지 제4팰릿은 반출부(715)로 차례로 이송되고, 여기에서 집약 일체화된다. 이 상태에서 자동체결장치((615)는 행거(2)와의 고정이 해제되고, 화살표A의 역방향으로 이동되어 원래 위치로 복귀된다. 이후에, 반출부(715)의 체인 컨베이어(716) 및 반송부(717)의 체인 컨베이어(718)의 화살표 C 방향의 구동에 의해 일체화된 팰릿(620)이 팰릿공급장치(610)의 회수부(675)로 이송된다.

이렇게, 집약 일체화된 팰릿(620)을 경사지게 하여 볼트. 너트, 주요부품을 세트시키므로, 세트의 작업성이 양호하게 된다. 또 부품이 세트된 팰릿(620)을 각각의 제1 내지 제4팰릿(621 내지 624)으로 분리 전개하여 워크, 즉 차체각부에 위치 결정되어 체결을 행하므로, 부품을 미리 차체에 임시 고정할 필요가 없어 작업 부담이 경감된다. 또, 집약 일체화한 팰릿(620)을 격납하기 위한 격납 스페이스가 작아도 되며. 복수의 팰릿을 격납하는 것에 의해 복수 차종에도 용이하게 대응할 수 있다.

또한, 본 발명의 시스템에서는 체결 부위나 볼트 사이즈의 차이를 모두 팰릿에 대응시킬 수 있으므로 다종 소량 생산에 간단히 대응할 수 있고, 차량의 모델 변경에 대한 자동체결장치(615)의 대응을 간단하게 행할 수 있다.

또, 상기 실시예에서는 격납부(680)는 1단 뿐이지만, 제3도에 모식적으로 도시된 바와 같이, 격납부(680A, 680B, 680C)로 다단 구성으로 하고, 각 격납부(680A 내지 680c)와 다른 차종에 대응한 팰릿을 격납해두고, 행거(2)에서 라인을 이송해 오는 차체(3)의 차종에 따라서 팰릿을 선택하고, 자동체결장치(615)에 공급하는 것이 가능하게 된다.

또한. 세트부(659)에서는 작업자에 의해 팰릿(620)에 볼트, 너트, 주요부품의 세트를 행하나, 이것은 자동세트기구를 추가하여 자동세트를 행해도 가능하다.

또, 상기 실시예에서는 주로 체인 컨베이어를 사용하여 팰릿(620)의 반송을 행하지만 이것은 실린더 등을 사용해도 되며, 또, 실린더(670) 대신에 체인 컨베이어를 사용해도 된다.

팰릿(620)에는 복수 종류의 소켓(642)이 설치되고, 각각의 너트 런너(650) 및 소켓(642)에서의 너트 런너 걸어맞춤부의 구조는 각각 소켓 종류와 관계없이 공통화시키고 있다. 따라서, 동일 워크내의 다른 체결 위치에 대하여 로보트(656)에 의해 너트 런너(650)를 이동시켜서 체결을 행하고, 소켓(642)의 갯수보다 적은 수의 너트 런너(650)로서, 모든 소켓(642)을 체결할 수 있다. 이것에 의해, 체결 장치의 비용 절감이 가능하게 된다.

상술된 바와 같이, 본 발명의 자동조립시스템에 의하면, 집약화된 팰릿에 부품을 세트하고, 팰릿을 전개하여 워크 각부에 위치 결정하여 조립시키므로서, 임시 체결 등의 전단계 작업이 불필요하게 되고, 부품 세트가 용이하여 작업 부담이 경감되며, 생산성이 향상되어 실용상 매우 유용하다.

다음에, 제34도 내지 제46도에 의거하여 본 발명의 일 실시예에 관계되는 차륜의 조립장치를 설명한다. 또한 이 장치는 제1도의 자동 차륜 조립존에 설치되어 있다.

제34도 내지 제39도는 차체(3)의 허브 휠(3h)에 차륜을 장착하기 전에, 상기 허브 휠(3h)이 차체(3)의 진행 방향에 대하여 거의 평행을 이루도록 , 조향각을 자동적으로 교정하는 조향각 교정장치(자세조정캐리지)(800)를 도시하고 있다.

여기에서 차체(3)를 현가하여 반송하는 라인의 진행 방향을 L축 방향, 라인의 폭방향을 Z방향이라 하면, 제34도는 조향각 교정장치(800)를 L-Z 평면측(측면)으로부터 나타낸 도면이며, 제35도는 조향각 교정장치(800)를 W-Z 평면측(정면)으로부터 나타낸 도면이다. 그리고 제37도는 조향각 교정장치를 W-L 평면측(평면)으로부터 나타낸 도면이다.

조향각 교정장치(800)는 바닥에 설치된 한쌍의 레일(802)상을 주행하는 캐리지(804)가 구비된다. 여기에서 상기 레일(802)은 차체(3)를 행거(2)로 현가하여 반송하는 천정 컨베이어(1)의 맨 아래에 그 라인을 따라서 설치되어 있다.

제34도에 도시되는 바와 같이, 상기 캐리지(804)의 후단에는 가대(806K)에 의해서 승강 실린더(806s)가 세로 방향으로 설치되어 있고, 이 승강 실린더(806s)의 피스톤 로드(806p)의 상단에 클릭부(806t)가 장착되어 있다. 상기 클릭부(806t)는 파지 실린더(806h)를 구비하고 있으며, 이 파지 실린더(806h)가 작동함에 따라서 클릭과 클릭과의 간격을 변경시킬 수 있게 되어 있다.

상기 행거(2)에 의해서 현가된 차체(3)의 서브 프레임(3s)부분이 캐리지(804)의 맨 위에 도달하면, 캐리지(804)의 승강 실린더(806s)가 작동하여 클릭부(806t)가 상승하고, 또한 클릭부(8061)의 파지 실린더(806h)가 작동하는 것에 의해, 클릭과 클릭의 사이에 행거(2)의 하부(24)가 끼워진다. 이것에 의해서, 캐리지(804)와 행거(2)가 연결되고, 캐리지(804)는 행거(2)에 현가된 차체(3)의 서브프레임(3s)의 맨 아래에 위치 결정된 상태에서, 상기 차체(3)와 동기하여 이동한다. 즉, 상기 가대(806K), 승강 실린더(806s) 및 클릭부(8061)가 본 발명의 연결기구에 해당한다.

또한, 캐리지(804)에는 주행용 모터(804m)가 장착되어 있고, 이것에 의해서 상기 캐리지(804)는 행거(2)와 연결되어 있지 않는 상태에서도 상기 레일(802)의 위를 자력으로 주행할 수 있게 되어 있다.

상기 캐리지(804)의 위에는, 회동축(810)을 사이에 두고 회동 테이블(812)이 놓여져 있다. 그리고, 이 회동 테이블(812)의 하면에는 소정 위치에 브래킷(812b, 제36도 참조)이 돌출되어 있고, 이 브래킷(812b)이, 제36도에 도시된 바와 같이 회동 억제핀(804p)의 선단에 의해서 회동 방향의 양측으로부터 지지되어 있다.

상기 회동 제어핀(804p)은 그 선단이 끝이 가는 형상의 가압부, 후단이 스토퍼로 되어 있고, 중앙의 핀부분이 캐리지(804)의 상면에 고정된 서포트(804s)의 관통 구멍으로 삽입된다. 그리고, 상기 가압부와 서포트(804s)의 사이에 양자를 이격시키는 방향으로 힘이 가해진 스프링(804b)이 설치되며, 상기 가압부는 항상, 회동 테이블(812)의 브래킷(812b)에 맞닿게 된다. 또한, 양방의 회동 억제핀(804p)에 장착된 스프링(804b)의 스프링력은 동일한 값으로 설정되어 있다.

이것에 의해서, 상기 회동 테이블(812)에 대하여 회동 방향의 외력이 부가되지 않은 상태에서는, 그 브래킷(812b)이 회동 억제핀(804p)의 가압부에 의해서 양측으로부터 지지되어 있으므로 회동 테이블(812)은 소정의 회동 위치로 유지된다.

또, 상기 회동 테이블(812)에 대하여 회전 방향의 외력이 부가된 경우에는, 브래킷(812b)에 가압된 회동 제어핀(804p)이 스프링(804b)의 스프링력에 대항하여 변위되고, 상기 회동 테이블(812)은 외력에 따른 각도(θ)만큼 회전동작한다. 그리고, 회동 테이블(812)에 회전 방향의 외력이 부가되지 않은 상태에서, 회동 테이블(812)은 스프링(804b)의 스프링력에 의해서 소정의 회동 위치까지 되돌아간다.

상기 회동 테이블(812)의 상면에는, 이 회동 테이블(812)이 소정의 회동 위치에 있는 상태에서 W축 방향에 한쌍의 W축 레일(812w)이 설치되어 있고, 이 W축 레일(812w)의 위에 활주체(816m)를 사이에 두고 W축 테이블(816)이 올려져 있다. 그리고, 이 W축 테이블(816)의 측면이 W축 방향의 양측으로 부터 활주 억제핀(812p)에 의해서 지지되어 있다(제35도 참조). 상기 활주 억제핀(812p)은, 그 선단이 끝이가는 형상의 가압부, 후단이 스토퍼로 되어있고, 중앙의 핀부분이 회동 테이블(812)의 상면 단부에 고정된 서포트(812s)의 관통구멍에 삽입되어 있다. 그리고, 상기 가압부와 서포트(812s)와의 사이에 양자를 이격시키는 방향으로 힘이 가해진 스프링(812b)이 설치되어 있고, 상기 가압부를, 항상 W축 테이블(816)의 양측면에 맞닿게 하고 있다. 또한, 양방의 활주 억제핀(812p)에 장착된 스프링(812b)의 스프링력은 동일한 값으로 설정되어 있다. 이것에 의해서, 상기 W축 테이블(816)은 회동 테이블(812)위의 중앙 위치에 유지된다. 또한, 상기 W축 테이블(816)에 대하여 W축 방향의 외력이 부가된 경우에는, W축 테이블(816)에 가압된 활주 억제핀(812p)이 스프링(812b)의 스프링력에 대항해 변위되고, 상기 W축테이블(816)은 외력에 따른 거리만큼 W축 방향으로 변위된다. 그리고, 외력이 부가되지 않는 상태에서, W축 테이블(816)은 스프링(812b)의 스프링력에 의해서 회동 테이블(812)위의 중앙 위치까지 되돌아 간다.

상기 W축 테이블(816)의 상면에는, L축 방향의 한쌍의 L축 레일(816e)이 설치되어 있고, 이 L축 레일(816e)의 위에 활주체(820m)를 사이에 두고 L축 테이블(820)이 놓여져 있다. 그리고 제34도에 도시되어 있는 바와 같이, 이 L축 테이블(820)의 측면이 L축 방향의 양측으로부터 활주 억제핀(816p)에 의해서 지지되고 있다. 상기 활주 억제핀(816p)은, 그 선단이 끝이가는 형상의 가압부, 후단이 스토퍼로 되어 있고, 중앙의 핀 부분이 W축 테이블(816)의 상면 끝부에 고정된 서포트(816s)의 관통구멍에 삽입되어 있다. 그리고, 상기 가압부와 서포트(816s) 사이에 양자를 떨어지게 하는 방향으로 힘이 가해진 스프링(816b)이 설치되고, 상기 가압부를, 항상 L축 테이블(820)의 양측면에 맞닿게하고 있다. 또한, 양방의 활주 억제핀(816p)에 장착된 스프링(816b)의 스프링력은 동일한 값으로 설정되어 있다. 이것에 의해서, 상기 L축 테이블(820)은 W축 테이블(816)상의 중앙 위치로 유지된다. 또한, 상기 L축 테이블(820)에 대항해서 L축 방향의 외력이 가해진 경우에는, L축 테이블(820)에 가압된 활주 억제핀(816p)이 스프링(816b)의 스프링력에 대항해서 변위되고, 상기 L축 테이블(820)은 외력에 따른 거리만큼 L축 방향으로 변위된다. 그리고 외력이 가해지지 않은 상태에서, L축 테이블(820)은 스프링(816b)의 스프링력에 의해서 W축 테이블(816)위의 중앙 위치까지 되돌아 간다.

즉, 상기 회동 테이블(812), W축 테이블(816) 및 L축 테이블(820)이 본 발명의 플로팅 기구에 해당된다. 이 플로팅 기구는 리프터 캐리지(5)와 체결 캐리지(400)의 플로팅 기구와 공통된다.

상기 L축 테이블(820)의 상면 중앙에는, 승강 실린더(822)가 세로방향으로 설치되어 있고, 이 승강 실린더(822)의 피스톤 로드(822p)의 상단에 기준 테이블(830)이 수평으로 설치되어 있다. 또한, L축 테이블(820)의 상면폭 방향(W축 방향) 양측에는, 통형상의 가이드 부재(825)가 승강 실린더(822)와 평행으로 설치되어 있고, 이 가이드 부재(825)에 기준 테이블(830)의 하면으로부터 수직으로 돌출된 원주상의 가이드 로드(831)가 활주 가능하게 삽입되어 있다. 이것에 의해서, 기준 테이블(830)은 승강 실린더(822)가 작동되는 것에 의해서 수평으로 유지된 상태로 승강된다.

즉, 승강 실린더(822), 가이드 부재(825) 및 가이드 로드(831)가 승강 기구에 해당된다.

기준 테이블(830)의 위에는, 제35도에 도시되는 바와 같이, L축 방향의 테이블 중심선에 대하여 대칭인 위치에, 2세트의 브래킷 지지부재(836)가 설치되어 있다. 상기 브래킷 지지부재(836)는, 자체가 차체(3)의 로어아암(3r)과 하방으로부터 걸어맞춤되는 것에 의하여, 상기 기준 테이블(830)을 폭 방향(W축 방향), 길이 방향(L축 방향)으로부터 위치 결정시키는 부재이며, 가이드(866a), 샤프트(836y) 및 스프링(836s)으로 구성된다.

여기에서 상기 차체(3)의 브래킷(3b)은, 로어아암(3r)을 서브 프레임(3s)에 연결하기 위한 부재이며, 그 서브 프레임(3s)의 폭 방향의 양측에 고정되어 있다.

상기 브래킷 지지부재(836)를 구성하는 가이드(836a)는, 경사면(836b)을 구비하는 각형의 뚜꺼운 판이고, 그 경사면(836b)이 브래킷(3b)의 폭방향 외측의 면에 하방으로부터 거의 밀착 상태로 맞닿는다. 그리고, 상기 가이드(836a)에는, 제38도에 도시되는 바와 같이, 상부 중앙에 상부가 넓은 역사다리꼴의 노치(836c)가 형성되어 있고, 이 노치(836c)가 상기 로어아암(3r)과 하방으로부터 걸어맞춤된다.

또한, 상기 노치(836c)의 하부는 로어아암(3r)의 폭과 거의 동일한 크기로 형성되어 있다.

상기 가이드(836a)는 2개의 샤프트(836y)에 의해서 하방으로부터 지지된다. 이 샤프트(836y)는, 기준 테이블(830)에 형성된 관통 구멍(83ok)에 삽입되고, 그 하단에는 스토퍼가 고정되어 있다. 그리고 상기 샤프트(836y)의 주위에는, 가이드(836a)와 기준 테이블(830) 사이에, 상기 가이드(836a)를 밀어 올리는 방향으로 힘이 가해진 스프링(836s)이 장착되어 있다.

이 구조에 의해, 상기 가이드(836a)에 대하여 외력이 가해져 있지 않은 상태에서는, 이 가이드(836a)는 스프링(836s)에 의해서 최상부로 밀어 올려지고, 샤프트(836y)의 하단에 고정된 스토퍼가 기준 테이블(830)의 하면에 맞닿는다.

이 상태에서 기준 테이블(830)이 소정의 높이까지 상승하면, 상기 가이드(836a)의 경사면(836b)이 차체(3)의 브래킷(3b)의 폭방향 외측의 면에 하방으로부터 맞닿고, 또한 그 가이드(836a)의 노치(836c)에 로어아암(3r)이 걸어맞춤되므로, 상기 가이드(836a)가 스프링(836s)의 스프링력에 대항해서 밀어 올려진다. 이에 따라, 스프링(836s)이 줄어들게 되는 스프링력에 의해서, 상기 가이드(836a)의 경사면(836b)이 확실하게 브래킷(3b)의 폭방향 외측면에 맞닿고, 또 가이드(836a)의 노치(836c)가 로어아암(3r)에 확실하게 걸어맞춤된다.

이 결과, 상기 가이드(836a)가 차체(3)의 규정 위치에 위치 결정되고, 그 가이드(836a)를 샤프트(836y), 스프링(836s)을 사이에 두고 지지하는 기준 테이블(830)이 차체(3)에 대하여 폭방향(W축 방향), 길이 방향(L축 방향)으로부터 위치 결정된다.

또한, 상기 가이드(836a)가 상기 로어아암(3r)에 대하여 수평 방향으로 약간 벗어나 있다고 하더라도, 상기 가이드(836a)의 노치(836c)가 역사다리꼴로 형성되어 있고, 또한 기준 테이블(830)은 상술된 바와 같이 플로팅 기구를 사이에 두고 캐리지(804)의 위에 놓여져 있으므로, 기준 테이블(830)의 상승에 의해 이 노치(836c)에 로어아암(3r)이 걸어맞춤되는 과정에서, 기준 테이블(830)이 수평 방향으로 변위되고, 노치(836c)와 로어아암(3r)이 확실하게 걸어맞춤된다.

또한, 상기 기준 테이블(830) 위에는, 테이블 중심선에 대하여 대칭인 위치에 2개의 기준핀(834)이 설치되어 있다(제34도 참조). 이 기준핀(834)은 차체(3)의 서브 프레임(35)에 형성된 2개의 기준 구멍(3k)(제37도 참조)에 하방으로 부터 삽입되는 끝이 가늘은 형상의 핀이며, 양 기준 핀(834) 간의 거리는 서브프레임(3s)에 형성된 양 기준구멍(3k)간의 거리와 동일한 값으로 설정되어 있다. 또한, 상기 양 기준구멍(3k)도 차체(3)의 중심선에 대하여 대칭인 위치에 설정되어 있다.

여기에서, 상기 기준 핀(834)은 끝이가는 형상으로 성형되어 있고, 또한 기준 테이블(830)은 상술된 바와 같이 플로팅 기구를 사이에 두고 캐리지(804)의 위에 놓여져 있다. 이 때문에, 상기 기준핀(834)의 중심이 기준구멍(3k)의 중심으로 부터 수평 방향으로 약간 벗어나 있다 하더라도, 기준 테이블(830)의 상승에 의해 기준핀(834)이 기준꾸멍(2k)에 삽입되는 과정에서 기준 테이블(830)이 수평 방향으로 변위되고, 기준 핀(834)의 중심이 기준 구멍(3k)의 중심에 맞춰진다.

즉, 상기한 브래킷 지지부재(836) 및 기준핀(834)이 테이블 위치 결정기구에 해당되고, 차체(3)의 브래킷(3b), 로어아암(3r) 및 기준구멍(3k)이 차체에 형성된 위치 결정 수단에 해당된다.

그리고, 기준 테이블(830)의 위에는, 제37도에 도시되는 바와 같이, 차체(3)의 조향 장치(3x)를 구성하는 너클아암(3n)을 차체(3)의 폭방향 내측으로부터 동일한 크기만큼 외측으로 확대되는 조향각 교정 기구(850)가 설치되어 있다.

상기 조향각 교정 기구(850)는, 링 기구(852)를 구비하고 있다. 이 링기구(852)는, 기준 테이블(830)의 테이블 중심선상에 고정된 고정핀(851)을 중심으로 회전하는 단봉(852s)과, 이 단봉(852s)의 양단에 연결핀(852h)을 사이에 두고 연결된 2개의 장봉(852t)으로 구성되어 있다. 그리고, 각각의 장봉(852t)의 선단에는 연결핀(852h)을 사이에 두고 슬라이더(854)가 연결되어 있다. 또, 상기 단봉(852s)과 장봉(852t)의 연결 부분에는, 그 단봉(852s)을 고정핀(851)의 주변으로 회전시키는 회동 실린더(856)의 피스톤 로드(856p)가 연결되어 있다.

상기 기준 테이블(830)위의 양단부에는, 짧은 레일(830w)이 W축 방향으로 설치되어 있다. 그리고 이 짧은 레일(830w)의 위에 활주체(854m)를 사이에 두고 상기 슬라이더(854)가 놓여져 있다. 이 때문에, 제37도에 도시되는 바와 같이, 회동 실린더(856)가 피스톤(856p)을 연장하는 방향으로 구동되고, 단봉(852s)이 고정핀(851)을 중심으로 소정 각도만큼 좌측으로 회전하면, 각각의 장봉(852t)이 각각의 실린더(854)를 짧은 레일(830w)을 따라서 기준 테이블(830)의 폭방향 외측으로 진행한다. 반대로, 회동 실린더(856)가 피스톤 로드(856p)를 수납하는 방향으로 구동되면, 각각의 슬라이더(854)는 짧은 레일(830w)을 따라서 기준 테이블(830)의 폭방향 내측에 수납된다.

상기 슬라이더(854)의 위에는, 제34호, 제35도에 도시되는 바와 같이, 베어링부(854j)가 설치되어 있고, 이 베어링부(854j)에 아암(854a)의 샤프트부가 지지되어 있다. 또한, 그 샤프트부에는 회동 모터(854k)의 회전축이 연결되어 있고, 상기 회동 모터(854k)가 구동되는 것에 의해, 아암(854a)이 수직 상태에서 수평상태까지 회전가능하게 되어있다. 또한, 상기 아암(854a)의 길이는, 그 아암(854a)이 수평 상태로 유지되는 상태이며, 상기 슬라이더(854)가 짧은 레일(830w)을 따라서 기준 테이블(830)의 폭방향 외측으로 이동할 때에, 그 아암(854a)이 조향 장치(3x)의 너클아암(3n)에 맞닿는 길이로 설정되어 있다.

다음에, 상기 구조의 조향각 교정 장치(자세 조정 캐리지)(800)의 기능을 설명 한다.

행거(2)에 의해서 현가된 차체(3)의 서브 프레임(3s)의 부분이 조향각 교정장치(800)의 캐리지(804)의 거의 맨 위에 도달하면, 캐리지(804)의 승강 실린더(806s)가 작동하여 클릭부(8061)가 상승하고, .또한 클릭부(8061)의 파지 실린더(806h)가 작동함에 따라, 클릭과 클릭 사이에 행거(2)의 하부(24)가 끼워진다. 이것에 의해서, 캐리지(804)와 행거(2)가 연결되고, 캐리지(804)는 행거(2)에 현가된 차체(3)의 서브 프레임(3s)의 맨 아래에 위치 결정된 상태에서, 상기 차체(3)와 동기 하여 이동한다.

상기 차체(3)와 캐리지(804)가 동기하면, 캐리지(804)의 승강 실린더(822)가 작동하여 기준 테이블(830)이 수평으로 유지되어 상승한다. 그리고, 기준 테이블(830)이 소정의 높이까지 상승하면, 브래킷 지지부재(836)의 가이드(836a)에 형성된 경사면(836b)이 차체(3)의 브래킷(3b)의 폭방향 외측의 면에 하방으로부터 맞닿고, 또한 그 가이드(836a)의 노치(836c)에 로어아암(3r)이 걸어맞춤된다. 이것에 의해서 브래킷 지지부재(836)의 가이드(836a)가 차체(3)의 규정 위치에 위치 결정되고, 그 가이드(836a를 샤프트(836y), 스프링(836s)을 사이에 두고 지지하는 기준 테이블(830)이 차체(3)에 대하여 폭방향(W축 방향), 길이 방향(L축 방향)으로 부터 위치 결정된다.

또한, 상기 가이드(836a)가 상기 로어아암(3r)에 대하여 수평 방향으로 약간 벗어나 있다고 하더라도, 상기 가이드(836a)의 노치(836c)가 역사다리꼴로 형성되어 있고, 또한 기준 테이블(830)은 플로팅 기구를 사이에 두고 캐리지(804)의 위에 놓여져 있으므로, 기준 테이블(830)의 상승에 의해 이 노치(836c)에 로어아암(3r)이 걸어맞춤되는 과정에서, 기준 테이블(830)이 수평 방향으로 변위되고, 노치(836c)와 로어아암(3r)이 확실하게 걸어맞춤된다.

이 상태에서, 기준 테이블(830)이 더 상승하면, 이 기준 테이블(830)이 상승한 양만큼 블래킷 지지부재(836)의 스프링(836s)이 줄어들고, 이 브래킷 지지부재(836)의 가이드(836a)는 동일 위치로 유지된다. 그리고, 기준 테이블(830)상의 2개의 기준핀(834)이 차체(3)의 서브 프레임(3s)에 형성된 2개의 기준 구멍(3k)에 하방으로부터 삽입되는 것에 의해, 기준 테이블(830)은 차체(3)의 규정 위치에 확실하게 위치 결정된다. 또한, 상기 기준핀(834)의 중심이 기준 구멍(3k)의 중심으로부터 수평 방향으로 약간 어긋나있더라도 상기 기준핀(834)은 끝이가는 형상으로 성형되어 있고, 또한 기준 테이블(830)은 상기한 바와 같이 플로팅 기구를 사이에 두고 캐리지(804)의 위에 놓여져 있으므로, 기준 테이블(830)의 상승에 의해 기준핀(834)이 기준 구멍(3k)으로 통과되는 과정에서 기준 테이블(830)이 수평 방량으로 변위되고, 기준핀(834)의 중심이 기준 구멍(3k)의 중심에 맞춰진다.

기준 테이블(830)이 차체(3)의 규정위치에 위치 결정되면, 기준 테이블(830)의 위에 설치되어 있는 조향각 교정 기구(850)의 회동 모터(854k)가 구동되고 슬라이더(854)에 설치되어 있는 아암(854a)이 수직 상태에서 수평 상태까지 회전된다.

다음에, 회동 실린더(856)가 피스톤 로드(856p)를 연장하는 방향으로 구동되고, 단봉(852s)이 고정핀(851)을 소정 각도만름 좌회전한다. 이것에 의해서, 각각의 장봉(852t)이 각각 슬라이더(854)를 짧은 레일(830w)을 따라서 기준 테이블(830)의 폭방향 죄측으로 진행하고, 제37도에 도시되는 바와 같이, 상기 슬라이더(854)에 설치되어 있는 아암(854a)이 조향 장치(3x)의 좌우의 너클아암(3n)을 가압한다. 이것에 의해서 상기 너클아암(3n)은 차체(3)의 폭 방향 내측으로부터 동일한 크기 만큼 외측으로 확장되어 조향각의 교정이 행해진다.

조향각의 교정이 완료되면, 조향각 교정 기구(850)가 원래의 상태로 되돌아 오고, 또한 승강실린더(822)가 작동되어 기준 테이블(830)이 하강된다. 이것에 의해서, 기준 테이블(830)위의 기준핀(834)이 서브 프레임(3s)의 기준 구멍(3k)으로 부터 빠져나오게 되고, 또한 브래킷 지지 부재(836)의 가이드(836s)가 브래킷(3b) 및 로어아암(3r)으로부터 이격되고, 차체(3)와 기준 테이블(830)의 걸어맞춤이 해제된다. 다음에, 캐리지(804)와 행거(2)의 연결이 해제되면, 주행용 모터(804m)가 구동되어 상기 캐리지(804)는 원래의 위치로 되돌아 간다. 이렇게 하여 상기 순서가 반복되어 조향각의 교정이 자동적으로 행해진다.

이와 같이, 상기 차체(3)의 반송라인을 정지시키지 않고서, 자동적으로 차체(3)의 조향각 교정이 행해지므로, 라인의 가동률이 향상된다. 그리고 조향각 교정에 요하는 공정수가 필요없게 되어, 에너지 절감을 꾀할 수 있다.

이렇게하여 조향각의 교정이 행해진 차체(3)는, 다음에 허브 휠(3h)의 위상 맞춤 장치(900) 위치까지 반송된다.

허브 휠(3h)의 위상 맞춤 장치(900)는, 제40도, 제41도에 도시된 바와 같이 캐리지(904)를 구비하고 있다. 여기에서 상기 캐리지(904)에는, 상기 조향각 교정 장치(800)에서 사용된 연결기구와 동일한 구조의 연결기구가 장착되어 있고, 상기 연결 기구가 작동함에 따라, 캐리지(904)는 차체(3)를 현가하는 행거(2)에 연결된다.

상기 캐리지(904)의 상부 중앙에는, 승강 실린더(922)가 종방향에 설치되어 있고, 이 승강 실린더(922)의 피스톤로드(922p)의 상단에 기준 테이블(930)이 수평으로 설치되어 있다. 그리고 상기 캐리지(904)에는, 승강 실린더(922)의 양측에 통형상의 가이드 부재(925)가 평행하게 설치되어 있고, 이 가이드 부재(925)에 기준 테이블(930)의 하면으로부터 수직으로 돌출한 원주상의 가이드 로드(931)가 활주 가능하게 삽입되어 있다.

상기 승강 실린더(922)는 브레이크(도시되어 있지 않음)를 구비하고 있고, 이 브레이크가 작동하는 것에 의해 승강 실린더(922)는 잠금 상태로 유지된다.

이것에 의해서, 기준 테이블(930)은 소정의 레벨로 유지된다. 또한, 상기 브레이크가 해제되어 승강 실린더(922)가 작동되는 것에 의해서, 기준 테이블(930)은 수평으로 유지된 상태로 승강된다. 또한 상기 브레이크가 해제된 상태에서 상기 승강 실린더(922)가 정지 상태이면, 상기 기준 테이블(930)은 현위치로 유지된다. 그러나 상기 승강 실린더(922)는 소정의 외력이 가해짐에 따라서, 그 피스톤로드(922p)를 외력에 따라 변위시킬 수 있는 구조로 되어 있다. 이 때문에 상기 기준 테이블(930)에 상하 방향의 외력이 가해지면, 기준 테이블(930)은 외력에 따라서 승강된다.

또한, 상기 캐리지(904)에는, 기준 테이블(930)의 높이를 검출하기 위한 레벨 스위치(904h, 904r)가 서포트(도시되지 않음)를 사이에 두고 규정 위치에 고정되어 있다. 또 양 레벨 스위치(904h, 904r)의 높이는, 반송 라인에 의해서 운반되는 차체(3)의 종류에 따라서 적정한 높이로 결정된다.

또한, 기준 테이블(930)의 측면에는, 소정의 높이 위치에 상기 레벨 스위치(904h, 904r)를 작동시키기 위한 스트라이커(930s)가 설치되어 있다.

상기 기준 테이블(930)의 상면에는, W축 방향에 한쌍의 W축 레일(930w)이 설치되어 있고, 이 W 레일(903w)의 위에 활주체(916)를 사이에두고 W축 테이블(916)이 놓여져 있다. 그리고, 이 W축 테이블(916)의 측면에 W축 실린더(916c)의 피스톤 로드(916p)의 선단이 연결되어 있다. 상기 W축 실린더(916c)는 상기 W축 레일(930w)에 평행으로 배치되어 있고 기준 테이블(930)의 상면 단부에 고정된 서포트(930r)에 의해서 수평으로 지지되어 있다. 이에 따라서 상기 W축 실린더(916c)가 작동함에 따라 W축 테이블(916)은 W축(930w)에 따라서 이동될 수 있다.

상기 W축 테이블(916)의 상면에는 L축 방향으로 한쌍의 L축 레일(916e)이 설치되어 있고 이 L축 레일(916e)상에서 활주체(920m)를 거쳐 L축 테이블(920)이 놓여져 있다. 그리고 이 L축 테이블(920)의 즉면이 L축 방향의 양측으로부터 활주 제어핀(916p)에 의해서 지탱되고 있다. 상기 활주 제어 핀(916p)은 그 선단이 가느다란 형상의 가압부, 후단이 스토퍼로 되어 있고 중앙의 핀 부분이 W축 테이블(916)의 상면단부에 고정된 서포트(916s)의 관통 구멍에 삽입되어 있다. 그리고 상기 가압부와 서포트(916s) 사이에서 양자를 떼어놓는 방향으로 부세된 스프링(916b)이 설치되고 상기 가압부를 상기 L축 테이블(920)의 양측면으로 맞닿게 되어 있다. 또한 양방의 활주 제어핀(916p)에 장착된 스프링(916b)의 스프링 힘은 같은 값으로 설정되어 있다. 이에 따라서 상기 L축 테이블(920)은 W축 테이블(916)상의 중앙 위치에 유지된다. 상기 L축 게이블(920)에 대해 L축 방향의 외력이 가해진 경우에는 L축 테이블(920)에 가압된 활주 제어핀(9169)이 스프링(916b)의 스프링 힘에 저항하여 변위되고 상기 L축 테이블(920)은 외력에 응한 거리만 L축 방향으로 변위된다. 그리고 외력이 증가하지 않은 상태에서 L축 테이블(920)은 스프링(916b)의 스프링 힘에 의해서 W축 테이블(916)상의 중앙 위치까지 되돌아간다.

상기 L축 테이블(920)의 상면에는 회동축(920j)을 거쳐서 L형 가대(940)가 얹어져 있다. 또한 이 L형 가대(940)의 하면에는 소정 위치에 브래킷(940b)(제40도 참조)이 돌출되며 이 블래킷(940b)이 회동 제어핀(920p)의 선단에 의해서 회동 방향의 양측으로부터 지탱된다. 상기 회동 제어 핀(920p)은 그 선단이 가느다란 형상의 가압부, 후단이 스토퍼로 되어 있고 중앙의 핀 부분이 L축 테이블(920)의 상면에 고정된 서포트(920s)의 관통 구멍으로 삽입된다. 그리고 상기 가압부와 서포트(920s) 사이에서 양자를 떼어놓는 방향으로 부착된 스프링(도시되지 않음)이 설치되고 상기 가압부를 항상, L형 가대(940)의 브래킷(940b)에 맞닿게 한다. 또 양방의 회동 제어핀(920p)에 장착된 스프링의 스프링 힘은 같은 값으로 설정된다.

이것에 따라서 상기 L형 가대(940)에 대해 회전 방향의 외력이 증가되지 않은 상태에서는 그 브래킷(940b)이 회동 제어핀(920p)의 가압부에 의해서 양측으로 부터 지탱되기 때문에 L형 가대(940)는 소정의 회동 위치에서 유지된다. 또 상기 L형 가대(940)에 대하여 회전방향의 외력이 증가된 경우에는 상기 브래킷(940b)에 가압된 회동 제어핀(920p)이 스프링의 스프링 힘에 저항하여 변위되고 상기 L형 가대(940)는 외력에 응한 각도(θ)만 회동한다. 그리고 L형 가대(940)에서 회전 방향의 외력이 증가되지 않은 상태에서 L형 가대(940)는 스프링의 스프링 힘에 따라서 소정의 회동 위치까지 되돌아간다.

상기 L형 가대(940)의 종방향 벽부에는 로터리 액추에이터(rotary actuator)(950)가 W축에 평행으로 설치되어 있다. 이 로터리 액추에이터(950)는 소정 각도(ψ)(약 90°)만 회동하는 회동축(950j)을 갖추고 있으며 이 회동축(950j)의 선부에 약 L형의 아암(950a)의 한변이 종방향(Z 축방향)으로 고정되어 있다. 그리고 L형의 아암(950a)의 타변이 상기 회동축(950j)의 축심과 거의 평행하게 그 회동축(950j) 보다 앞쪽으로 돌출된다. 따라서 상기 로터리 액츄에이터(950)가 구동되면 상기 아암(950a)은 종방향으로 위치로부터 수평 위치까지 회동된다.

상기 아암(950a)의 선단에는 클릭(950t)이 핀(950p)을 중심으로 아암(950a)에 수직한 상태에서 그 아암(950a)에 맞는 위치까지(제40도 참조) 회동할 수 있게 되어 있다. 또 상기 클릭(950t)과 아암(950a)의 사이에는 상기 클릭(9501)을 아암(950a)으로부터 떼어놓는 방향으로 부착된 스프링(950s)이 설치되어 있다. 이에 따라 상기 클릭(950t)에서 외력이 증가되지 않은 상태에서는 클릭(950t)은 아암(950a)에 수직한 상태로 유지된다. 그리고 상기 클릭(9501)에 대해서 아암(950a)측에 가압하는 외력이 증가되면 클릭(950t)은 스프링(950s)의 스프링 힘에 저항하며 핀(950)을 중심으로 외력의 방향으로 변위된다 여기에서 로터리 액츄에이터(950)의 회동축(950j)의 축심으로부터 클릭(950t)까지의 거리는 차체(3)의 허브휠(3h)의 중심으로부터 허브 볼트(3B)까지의 거리와 거의 같게 설정된다.

또. 로터리 액츄에이터(950)의 회동축(950j)의 선단에는 통형상의 가이드링(960)의 샤프트(960f)가 동축으로, 또한 상기 회동축(950j)에 대해서 상대회전이 가능한 상태로 연결된다. 여기서 상기 가이드링(960)의 내경은 상기 허브휠(3h)의 중심에 장착된 가이드 갭(3z)의 외경에 거의 같게 설정된다. 또한 상기 카이드갭(3z)의 선단부는 원추형으로 성형된다.

다음에, 허브 휠(3h)의 위상 맞춤 장치(위상조정캐리지)(900)의 기능을 설명한다.

행거(2)에 의해서 현가된 차체(3)가 위상 맞춤 장치(900)의 캐리지(904)의 위치에 도달하면 캐리지(904)의 연결 기구가 작동하여 그 캐리지(904)와 행거(2)의 하부(26)가 연결된다. 이에 의해서 캐리지(904)는 행거(2)에 현가된 차체(3)와 동기하여 이동된다.

다음으로 캐리지(904)에 장착된 승강 실린더(922)의 브레이크가 해제되어 승강 실린더(922)가 작동됨에 따라 기준 테이블(930)이 수평으로 유지된채로 상승한다. 그리고 상기 로터리 액츄에이터(950)의 회동축(950j)의 높이와 차체(3)의 허브휠(3h)의 높이가 거의 일치하는 높이까지 기준 테이블(930)이 상승하면 레벨 스위치(904h,904r)가 작동해서 상기 치준 테이블(930)은 그 레벨에서 유지된다. 또한, 이 상태에서 승강 실린더(922)의 브레이크는 해제되어 있기 때문에 기준 테이블(930)은 외력에 응해서 상하로 변위될 수 있도록 되어 있다.

다음에, W축 실린더(916c)가 피스톤 로드(916p)를 연장하는 방향으로 구동되고 W축 테이블(916)이 W축 레일(930m)에 따라서 상기 허브휠(3h)의 방향으로 이동된다. 이에 의해서 허브 휠(3h)의 가이드 갭(3z)이 로터리 액츄에이터(950)의 선단에 위치하는 통형상의 가이드 링(960)의 내부로 삽입된다.

여기에서 상기 로터리 액츄에이터(950)는 L축 테이블(920), L형 가대(940), W축 테이블(916)을 거쳐서 기준 테이블(930)상에 놓여져 있기 때문에 수평 방향 및 상하 방향으로 변위가 가능하다. 또 허브 휠(3h)의 중심에 장착된 가이드 갭(3z)의 앞부분은 원추형으로 형성되어 있다. 이 때문에 가이드 갭(3z)의 중심선과 가이드 갭(960)의 중심선이 어긋나 있어도 상기 가이드 갭(3z)이 가이드링(960)의 내부에 삽입되는 과정에서 L축 테이블(920), L형 가대(940) 및 기준 테이블(930)이 변위하고 가이드 링(960)의 중심선이 가이드 갭(3z)의 중심선에 맞추어진다.

상기 가이드링(960)과 가이드 갭(3z)이 걸어맞춤되면 다음에 로터리 액츄에이터(950)가 구동되고 상기 아암(950a)이 종방향의 위치로부터 수평위치까지 회동된다. 이에 따라서 아암(950a)의 선단에 위치하는 클릭(950t)이 허브 휠(3h)에 고정된 하나의 허브 볼트(3B)의 측면에 맞닿아 이 허브볼트(3B)를 수평 위치까지 회동시킨다. 이에 따라서 허브 휠(3h)의 위상 맞춤이 완료된다.

여기에서, 가이드링(960)과 가이드 갭(3z)이 걸어맞춤되는 과정에서 상기 아암(950a)의 선단에 위치하는 클릭(950t)이 허브 볼트(3B)의 선단에 맞닿은 경우에는 클릭(950t)이 허브 볼트(3B)에 가압되어 변위되므로 상기 가이드링(960)과 가이드 갭(3z)과의 걸어맞춤이 방해되는 것은 아니다. 그리고 이 상태에서 로터리 액츄에이터(950)가 구동됨에 따라 상기 클릭(950t)이 허브 볼트(3B)의 선단으로부터 이탈하여 스프링(950s)의 스프링 힘에 의해서 원래의 상태로 돌아오고 이웃의 허브볼트(3B)의 측면에 맞닿아서 이 허브 볼트(3B)를 수평 위치까지 구동시킨다. 이에 의해 상기와 같은 모양으로 허브 휠(3h)의 위상 맞춤이 완료된다.

또한, 본 실시예에서는 캐리지(904)를 차체(3)와 동기해서 이동시키면서 허브휠(2h)의 위상을 맞추는 방법을 설명했지만 캐리지(904)를 정위치로 고정함에 의해 일정 피치로 반송되어오는 차체(3)의 허브 휠(3h)의 위상을 맞추는 것도 가능하다.

이렇게 해서 허브 휠(3h)의 위상 맞춤이 완료된 차체(3)는 다음에 차륜 장착장치(1000) 위치까지 반송된다.

상기 차륜 장착 장치(부품 캐리지(1000))는 제42도, 제43도에서 도시되는 바와 같이 플로어(바닥)상에 부설된 한쌍의 레일(1002)을 주행하는 캐리지(1004)를 갖추고 있다. 여기에서 상기 레일(1002)은 차체(3)의 반송 레일의 하방에서 그 라인에 따라서 설치된다.

상기 캐리지(1004)의 후단에는 가대(1006k)에 의해서 승강 실린더(1006s)가 종방향으로 설치되어 있고 이 승강 실린더(1006s)의 피스톤 로드(1006p)의 상단에 클릭부(1006t)가 장착되어 있다. 상기 클릭부(1006t)는 파지 실린더(1006h)를 갖추고 있고 이 파지 실린더(1006h)가 작동됨에 따라 클릭과 클릭사이의 간격을 바꿀 수 있도록 되어 있다.

상기 행거(2)에 의해서 현가된 차체(3)의 허브 휠(3h) 부분이 캐리지(1004)의 위치에 도달하면 캐리지(1004)의 승강 실린더(1006s)가 작동하여 클릭부(1006t)가 상승하고 다시 클릭부(1006t)의 파지 실린더(1006h)가 작동함에 따라 클릭과 클릭 사이에 행거(2)의 하부(26)가 끼워진다. 이에 의해서 캐리지(1004)와 행거(2)가 연결되고 캐리지(1004)는 차체(3)의 허브 휠(3h)과 라인의 진행 방향에서 동위치로 위치가 결정된 상태로 상기 차체(3)와 동기해서 이동된다.

상기 캐리지(1004)의 상부 중앙에는 승강 실린더(1022)가 종방향으로 설치되어 있고 이 승강 실린더(1022)의 피스톤 로드(1022p)의 상단에 기준 테이블(1030)이 수평으로 설치되어 있다. 또한 상기 캐리지(1004)에는 승강 실린더(1022)의 양측에 통형상의 가이드 부재(1025)가 평행으로 설치되어 있고 이 가이드 부재(1025)에 기준 테이블(1030)의 하면으로부터 수직으로 돌출한 원주 형상의 가이드 로드(1031)가 활주 가능하게 삽입되고 있다.

상기 승강 실린더(1022)는 브레이크(도시되지 않음)를 갖추고 있고 이 브레이크가 작동함에 따라 승강 실린더(1022)는 잠금 상태로 유지된다. 이에 따라서 기준 테이블(1030)은 소정의 레벨로 유지된다. 또 상기 브레이크가 해제되어 승강 실린더(1022)가 작동됨에 따라 기준 테이블(1030)은 수평으로 유지된 상태로 승강한다. 또한 상기 브레이크가 해제된 상태에서 상기 승강 실린더(1022)가 정지 상태라면 상기 기준 테이블(1030)은 현위치에서 유지된다. 그러나 상기 승강 실린더(1022)는 소정의 외력이 가해지면 그 피스톤 로드(1022p)가 외력에 응해서 변위될 수 있는 구조로 되어 있다. 이 때문에 상기 기준 테이블(1030)에 상하 방향의 외력이 가해지면 기준 테이블(1030)은 외력에 따라서 승강한다. 또 후술되는 바와 같이 이 기준 테이블(1030)에서 차륜(8)의 중량이 증가된다 하더라도 기준 테이블(1030)은 차륜(8)의 중량에 의해서 하강되지 않도록 배려된다.

또 상기 캐리지(1004)에서는 기준 테이블(1030)의 높이를 검출하기 위한 레벨 스위치(1004h)가 서포트(1004r)를 거쳐서 규정 위치에서 고정되어 있다.

또 기준 테이블(1030)의 측면에서는 소정의 높이 위치에서 상기 레벨 스위치(1004h)를 작동시키기 위한 스트라이커(1030t)가 설치되어 있다.

상기 기준 테이블(1030)의 상면에는 W축 방향에 한쌍의 W축 레일(1030w)이 설치되어 있고 이 W축 레일(1030w)상에서 활주체(1016m)를 거쳐서 W축 테이블(1016)이 놓여져 있다. 그리고 이 W 축 테이블(1016)의 측면으로 W 축 실린더(1016c)의 피스톤 로드(1016p)의 선단이 연결되어 있다. 상기 W 축 실린더(1016c)는 상기 W 축 레일(1030w)에서 평행하게 배치되어 있고 기준 테이블(1030)의 상면단부에 고정된 서포트(1030s)에 의해서 수평하게 지지되고 있다. 이에 따라서 상기 W 축 실린더(1016c)가 작동함에 따라 W 축 테이블(1016)은 W 축 레일(1030w)에 따라서 이동될 수 있다.

상기 W 축 테이블(1016)의 상면에는 L 축 방향으로 한쌍의 L 축 레일(1016e)이 설치되어 있고 이 L 축 레일(1016e) 상에서 활주체(1020m)를 거쳐서 L 축 테이블(1020)이 얹어져 있다. 그리고 이 L 축 테이블(1020)의 측면이 L 축 방향의 양측으로부터 활주 제어핀(1016p)에 의해서 지탱된다. 상기 활주 제어 핀(1016p)은 그 선단에 가느다란 형상의 가압부, 후단이 스토퍼로 되어 있고 중앙의 핀 부분이 W 축 테이블(1016)의 상면단부에 고정된 서포트(1016s)의 관통 구멍에 삽입된다.

그리고 상기 가압부와 서포트(1016s) 사이에서 양자를 떼어놓는 방향으로 부착된 스프링(1016b)이 설치되고 상기 가압부가 상기 L 축 테이블(1020)의 양측면에 맞닿게 된다. 또한 양방의 활주 제어 핀(1016p)에 장착된 스프링(1016b)의 스프링 힘은 같은 값으로 설정되어 있다. 이에 따라서 상기 L 축 테이블(1020)은 W 축 테이블(1016)상의 중앙 위치에 유지된다. 또, 상기 L 축 테이블(1020)에 대해서 L 축 방향의 외력이 가해진 경우에는 L 축 테이블(1020)에 가압된 활주 제어 핀(1016p)이 스프링(1016b)의 스프링 힘에 저항하여 변위되고 상기 L 축 테이블(1020)은 외력에 응한 거리만 L 축 방향으로 변위된다. 그리고 외력이 가해지지 않은 상태에서 L 축 테이블(1020)은 스프링(1016b)의 스프링 힘에 의해서 W 축 테이블(1016)상의 중앙 위치까지 되돌아온다.

상기 L 축 테이블(1020)의 상면에는 L 방향으로 뻗는 회동축(도시되지 않음)을 거쳐서 타이어 지지 프레임(1040)이 얹어져 있다. 상기 타이어 지지 프레임(1040)은 타이어(81)의 트레드부에서 하방으로부터 밀착 상태로 맞닿게 하고, 다시 파지 실린더(1040c)에 의해서 타이어(81)의 사이드 월부를 파지함에 따라 차륜(8)을 세운 상태에서 지지할 수 있도록 되어 있다. 여기에서 타이어 지지 프레임(1040)은 차륜(8)의 직경에 따른 사이즈로 제작되고 직경이 다른 차륜(8)에서는 중심의 높이가 일정하게 되도록 배열되어 있다. 즉, 상기 기준 테이블(1030)로부터 차륜(8)의 중심까지의 높이는 차륜(8)의 직경에도 불구하고 항상 일정하게 된다.

또한 상기 타이어 지지 프레임(1040)의 하면은 소정의 위치에서 브래킷(1040b)(제43 도 참조)이 돌출되고 있고 이 브래킷(1040b)이 회동 제어핀(1020p)의 선단에 의해서 회동 방향의 양측으로부터 지탱된다. 상기 회동 제어핀(1020p)은 그 선단이 가느다란 형상의 가압부, 후단이 스토퍼로 되어 있고 중앙의 핀 부분이 L 축 테이블(1020)의 상면에서 고정된 서포트(1020s)의 관통 구멍에 삽입된다. 그리고 상기 가압부와 서포트(1020s)의 사이에서 양자를 떼어놓는 방향으로 가압된 스프링(도시되지 않음)이 설치되고 상기 가압부가 상기 타이어 지지 프레임(1040)의 브래킷(1040b)에 맞닿게 된다. 또한, 양방의 회동 제어 핀(1020p)에 장착된 스프링의 스프링 힘은 같은 값으로 설정된다.

이에 의해서 상기 타이어 지지 프레임(1040)에 대해 회전 방향의 외력이 증가되지 않은 상태에서는 그 브래킷(1040b)이 회동 제어 핀(1020p)의 가압부에 의해서 양측으로부터 지탱되기 때문에 타이어 지지 프레임(1040)은 소정의 회동 위치에서 유지되고 있다. 또 상기 타이어 지지 프레임(1040)에 대해 회전방향의 외력이 증가한 경우에는 브래킷(1040b)에 가압된 회동 제어 핀(1020p)이 스프링의 스프링 힘에 저항해서 변위되고 상기 타이어 지지 프레임(1040)은 외력에 따른 각도(a)만 회동한다. 그리고 타이어 지지 프레임(1040)에 회전방향의 외력이 증가하지 않은 상태에서 타이어 지지 프레임(1040)은 스프링의 스프링힘에 의해서 소정의 회동위치로 되돌아온다.

다음으로, 상기 차륜 장착 장치(부품 캐리지)(1000)의 기능을 설명한다.

먼저, W 축 테이블(1016)이 W 축 실린더(1016c)에 의해서 제42 도의 우측끝에 위치하고, 또 기준 테이블(1030)이 하한에 위치된 상태에서 타이어 지지 프레임(1040)에 차륜(8)이 세트된다. 여기에서 차륜(8)을 세트할 때에는 차륜(8)의 디스크 휠(8d)에 형성된 허브 구멍(8h)의 위상이 허브휠(3h)의 허브 볼트(3B)의 위상과 일치하도록 세트한다.

이 상태에서 행거(2)에 의해서 현가된 차체(3)가 차륜 장착 장치(100)의 캐리지(1004)의 위치에 도달하면 캐리지(1004)의 승강 실린더(1006s)가 작동하여 클릭부(1006t)가 상승하고 또 클릭부(1006t)의 파지 실린더(1006h)가 작동함에 따라 클릭과 클릭 사이에 행거(2)의 하부(24)가 끼워진다. 이에 따라서 캐리지(1004)와 행거(2)가 연결되고 캐리지(1004)는 행거(2)에 현가된 차체(3)와 동기해서 이동한다.

다음에 캐리지(1004)에 장착된 승강 실린더(1022)의 브레이크가 해제되어 승강 실린더(1022)가 작동됨에 따라 기준 테이블(1030)이 수평으로 유지된채로 상승한다. 그리고 상기 차륜(8)의 높이와 차체(3)의 허브휠(3h)의 높이가 거의 일치할 때까지 기준 테이블(1030)이 상승하면 레벨 스위치(1004h)가 작동하고 상기 기준 테이블(1030)은 그 레벨에서 유지된다. 또한 이 상태에서 승강 실린더(1022)의 브레이크는 해제되어 있기 때문에 기준 테이블(1030)은 외력에 응해서 상하로 변위될 수 있다.

다음에, W 축 실린더(1016c)가 피스톤 로드(1016p)를 연장하는 방향으로 구동하고 W 축 테이블(1016)이 W 축 레일(1030w)에 따라서 상기 허브휠(3h)의 방향으로 이동한다. 이에 따라서 허브휠(3h)의 가이드갭(3z)이 상기 차륜(8)의 디스크 휠(86)의 중앙에 형성된 인로부(8i)에 삽입된다.

여기에서 차륜(8)을 지지하는 타이어 지지 프레임(1040)은 L 축 테이블(1020), W 축 테이블(1016)을 거쳐서 기본 테이블(1030)상에 얹어쳐 있기 때문에 수평방향 및 상,하 방향으로 변위가 가능하다. 또한 허브 휠(3h)의 중심에 장착된 가이드갭(3z)의 선부는 원추형으로 형성되어 있다. 이 때문에 가이드갭(3z)의 중심선과 디스크휠(86)의 인로부(8i)의 중심선이 어긋나 있어도 상기 가이드 갭(3z)이 인로부(8i)의 내부에 삽입되는 과정에서 L 축 테이블(1020), L 형 가대(1040) 및 기준 테이블(1030)이 변위되고 인로부(8i)의 중심선이 가이드 갭(3z)의 중심선에 맞추어진다. 그리고 허브휠(3h)의 허브 볼트(3B)가 차륜(8)의 디스크휠(86)에서 형성된 허브 구멍(8h)에 삽입되고 차륜(8)의 장착이 완료된다.

이렇게 해서 차륜(8)의 장착이 완료되면 다음으로 테트 체결장치(나사 체결 캐리지)(1100)에 의해서 허브 너트(720n)의 체결이 행해진다.

상기 너트 체결 장치(1100)는 제44도, 제45도에서 도시되는 바와 같이 천정에 부설된 한쌍의 레일(1102)을 따라 주행하는 캐리지(1104)를 갖추고 있다. 여기에서 상기 레일(1102)은 차체(3)의 반송라인과 평행하게 설치되어 있다. 상기 캐리지(1104)의 후단에는 연결기구(1106)가 장착되어 있고 그 캐리지(1104)를 차체(3)의 행거(2)에 연결되도록 되어 있다. 그리고 상기 캐리지(1104)가 연결기구(1106)에 의해서 행거(2)에 연결된 상태에서 캐리지(1104)는 차체(3)의 허브휠(3h)과 라인의 진행 방향에 있어 동 위치에서 위치가 정해지고 상기 차체(3)와 동기하여 이동한다.

또 캐리지(1104)에서는 주행용 모터(1104m)가 장착되어 있고 이에 따라서 상기 캐리지(1104)는 행거(2)와 연결되어 있지 않은 상태에서도 레일(1102)을 따라 자력으로 주행할 수 있도록 되어 있다.

상기 캐리지(1104)의 하면에는 W 축 방향으로 한쌍의 W 축 레일(1104w)이 설치되어 있고 이 W 축 레일(1104w)에 승강 프레임(1116)이 차륜(1116t)을 거쳐서 W 축 방향으로 이동할 수 있도록 설치되어 있다. 그리고 이 승강 프레임(1116)의 측면에 W 축 실린더(1116c)의 피스톤 로드(1116p)의 선단이 연결되어 있다. 상기 W 축 실린더(1116c)는 상기 W 축 레일(1104w)에 평행으로 배치되어 있고 캐리지(1104)의 선단에 고정된 서포트(1104s)에 의해서 수평으로 지지되고 있다. 이에 따라서 상기 W 축 실린더(1116c)가 작동함에 따라 승강 프레임(1116)은 W 축 레일(1104w)을 따라 이동할 수 있다.

상기 승강 프레임(1116)의 하부 중앙에는 승강 실린더(1122)가 하향으로 설치되어 있고 이 승강 실린더(1122)의 피스톤 로드(1122p)의 선단에 기준 테이블(1130)이 수평하게 설치되어 있다. 또 승강 프레임(1116)에는 승강 실린더(1122)의 이웃에 통형상의 가이드 부재(1125)가 평행하게 설치되어 있고 이 가이드 부재(1125)에 기준 테이블(1130)의 상면으로부터 수직으로 돌출된 원주 형상의 가이드 로드(1131)가 활주 가능하게 삽입된다.

상기 승강 실린더(1122)는 브레이크(도시되지 않음)를 갖추고 있고 이 브레이크가 작동함에 따라 승강 실린더(1122)는 잠금 상태로 유지된다. 이에 의해서 기준 테이블(1130)은 소정의 레벨로 유지된다. 또 상기 브레이크가 해제되어 승강 실린더(1122)가 작동됨에 따라 기준 테이블(1130)은 수평으로 유지된 상태로 승강된다. 또, 상기 브레이크가 해제된 상태에서 상기 승강 실린더(1122)가 정지되어 있으면 상기 기준 테이블(1130)은 현위치에서 유지된다. 그러나 상기 승강 실린더(1122)는 소정의 외력이 증가됨에 따라 그 피스톤 로드(1122p)를 외력에 응하여 변위시킬 수 있는 구조로 되어 있다. 이 때문에, 상기 기준 테이블(1130)에 상,하 방향의 외력이 증가하면 기준 테이블(1130)은 외력에 따라서 승강된다.

또 상기 승강 프레임(1116)에는 기준 테이블(1130)의 높이를 검출하기 위한 레벨 스위치(1116h)가 규정위치에 고정되어 있다. 한편 기준 테이블(1130)의 측면에는 상기 레벨 스위치(1116h)를 작동시키기 위한 스트라이커(1130r)가 소정의 높이 위치에 설치되어 있다.

상기 기준 테이블(1130)의 하면에는 L 축 방향으로 한쌍의 L 축 레일(1130e)이 설치되어 있고, 이 L 축 레일(1130e)에 활주체(1140m)를 거쳐서 너트 런너 가대(1140)가 설치되어 있다. 그리고 너트 런더 가대(1140)의 상면에는 L 축 방향의 양단에 활주 제어 핀(1140p)을 떠받치는 서포트(1140s)가 고정되어 있다. 상기 활주 제어 핀(1140p)은 그 선단이 가느다란 형상의 가압부, 후단이 스토퍼로 되어 있고 중앙의 핀 부분이 상기 서포트(1140s)의 관통 구멍에 관통된다. 다시 상기 가압부와 서포트(1140s) 사이에는 양자를 떼어놓는 방향으로 부세된 스프링(1140b)이 설치되어 있다. 그리고 상기 가압부는 상기 L 축 방향의 양측으로부터 기준 테이블(1130)의 측면에 맞닿아 있다. 또한 양방의 활주 제어 핀(1140p)에 장착된 스프링(l140b)의 스프링힘은 같은 값으로 설정되어 있다. 이에 따라서 너트 런너 가대(1140)는 상기 기준 테이블(1130)과 중심선을 일치시킨 상태로 유지된다. 또 상기 너트 런너 가대(1140)에 대해 L 축 방향의 외력이 증가된 경우에는 너트 런너 가대(1140)의 서포트(1140s)가 스프링(l140b)의 스프링힘에 저항하여 변위되고 상기 너트 런너 가대(1140)는 외력에 응한 거리만 L 축 방향으로 변위된다. 그리고 외력이 증가되지 않은 상태에서 그 너트 런너 가대(1140)는 스프링(l140b)의 스프링힘에 따라서 상기 기준 테이블(1130)과 중심선이 일치하는 위치까지 되돌아간다.

상기 너트 런너 가대(1140)에서는 차체(3)의 허브휠(3h)에 고정된 다섯 개의 허브 볼트(3B)와 같은 배치로 다섯대의 너트 런너(1150)가 W 축에 평행하게 장착되어 있다. 또한 너트 런너(1150)에는 허브 너트(720n)가 너트 공급 장치(도시되지 않음)에 의해서 자동적으로 공급되도록 되어 있다.

또 다섯개의 너트 런너(1150)의 중심에는 상기 너트 런너 가대(1140)의 위치맞춤을 행하기 위해 소켓 익스텐션(1160)이 상기 너트 런너(1150)와 평행하게 장착되어 있다.

상기 소켓 익스텐션(1160)은 제46도에서 도시되는 바와 같이 샤프트(1160j)을 갖추고 있고 이 샤프트(1160j)가 상기 너트 런너 가대(1140)에 형성된 관통 구멍(1140k)에 활주가능하게 삽입되어 있다. 그리고 상기 샤프트부(l160j)의 선단에 허브휠(3h)의 가이드 갭(3z)과 끼워맞춤되는 테이퍼 구멍(1160m)을 가지는 소켓(l160k)이 고정되어 있다. 또한 상기 샤프트부(1160j)의 타단에는 가압 실린더(1160c)의 피스톤 로드(1160p)가 동축으로 연결되어 있고 이 가압 실린더(1160c)가 브래킷(1140t)에 의해서 너트 런너 가대(1140)에 고정되어 있다. 여기에서 상기 가압 실린더(1160c)는 상기 W 축 실린더(1116c)의 직경보다 작게 설정되어 있고 항상 피스톤 로드(1160p)를 연장하는 방향으로 구동된다. 이 때문에 샤프트부(1160j)의 선단에 고정된 소켓(1160k)이 허브휠(3h)의 가이드 갭(3z)과 끼워맞춤된 상태에서, 또한 W 축 실린더(1116c)가 너트 라인 가대(1140)를 허브휠(3h) 방향으로 가압하면 상기 가압 실린더(1160c)는 W 축 실린더(1116c)가 피스톤 로드(1116p)를 연장한 몫만 피스톤 로드(1160p)를 수납하는 방향으로 움직인다.

다음에, 상기 너트 체결 장치(1100)의 기능을 설명한다.

상기 행거(2)에 의해서 현가된 차체(3)가 너트 체결 장치(1100)의 캐리지(1104) 위치에 도달되면 캐리지(1104)의 연결 기구(1106)가 작동한다. 이에 의해서 캐리지(1104)와 행거(2)가 연결되고 캐리지(1104)는 행거(2)에 현가된 차체(3)와 동기하여 이동된다.

이 상태에서 상기 차륜 장착 장치(1000)에 의해서 차륜(8)이 허브휠(2h)에 세트되면 다음에 승강 프레임(1116)에 장착된 승강 실린더(1122)의 브레이크가 해제되어 승강 실린더(1122)가 작동된다. 이에 의해서 기준 테이블(1130)이 수평하게 유지된 샅태로 하강한다. 그리고 허브 휠(3h)에서 세트된 차륜(8)의 중심의 높이와 너트 런너 가대(1140)의 소켓 익스텐션(1160)에서 높이가 거의 일치할 때까지 기준 테이블(1130)이 하강하면 레벨 스위치(1116h)가 작동되고 상기 기준 테이블(1130)은 그 레벨로 유지된다. 또한 이 상태에서 승강 실린더(1122)의 브레이크는 해제되어 있기 때문에 기준 테이블(1130)은 외력에 응해서 상,하로 변위될 수 있다.

다음에 캐리지(1104)에 고정된 W 축 실린더(1116c)가 피스톤 로드(1116p)를 연장하는 방향으로 구동되어 승강 프레임(1116)이 W 축 레일(1130m)을 따라 상기 허브 휠(3h)의 방향으로 이동한다. 이것에 의해 너트 런너 가대(1140)에 장착되어 있는 소켓 익스텐션(1160)의 소켓(l160k)이 허브 휠(3h)의 가이드 갭(39)과 끼워맞춤된다.

여기에서 상기 너트 런너 가대(1140)는 기준 테이블(1130) 승강 실린더(1122)를 거쳐서 승강 프레임(1116)에 연결되어 있기 때문에 L 축 방향, Z 축 방향으로 변위가 가능하게 되어 있다. 또 허브 휠(3h)의 중심에 장착된 가이드 갭(3z)의 앞부분은 원주형으로 형성되어 있다. 이 때문에 가이브 갭(3z)의 중심선과 소켓(l160k)의 축심이 어긋나 있어도 상기 가이드 갭(3z)이 소켓(l160k)과 끼워맞춤되는 과정에서 기준 테이블(1130)이 L 축 방향, Z 축 방향으로 변위되고 소켓(1160k)의 중심선, 즉 너트 런너 가대(1140)의 중심선이 가이드 갭(3z)의 중심선에 맞추어 진다.

이 상태에서 다시 너트 런너 가대(1140)가 허브 휠(3h)의 방향으로 이동함에 따라 상기 소켓(1160k)이 가이드 갭(3z)과 끼워맞춤된 상태로 소켓 익스텐션(1160)이 후퇴하고 너트런너(1150)에 세트된 허브너트(720n)가 허브휠(3h)의 허브 볼트(3B)에 맞닿는다. 그리고 이 상태에서 너트 런너(1150)가 작동됨에 따라 허브 너트(720n)가 허브 볼트(35)에 체결되고 차륜(8)의 조립이 종료된다.

Claims (19)

1. 연속해서 반송되는 워크(3)에 부품(En, 8)을 위치결정하여 나사(N)를 체결하는 부품을 조립한 워크를 반송하는 컨베이어가 구비된 자동 조립 장치에 있어서, 상기 워크를 정지시킴없이 연속적으로 반송하는 컨베이어(1)와, 상기 부품을 얹어놓은 상태에서 워크측으로 접근하는 접근대(51t, 52t)와 상기 컨베이어(1)에 연결하는 연결기구(5h)를 가지며 상기 컨베이어(1)의 반송로중 일부와 평행하게 종동가능한 부품 캐리지(5)와, 상기 접근대(51t, 52t)의 접근에 의해서 워크의 부품 조립 위치로 위치가 결정된 부품의 나사 체결 위치에 접근하는 나사 체결 기구(410, 510)와 상기 컨베이어(1)에 연결하는 연결기구(419h)를 가지며 상기 부품 캐리지(5)의 종동 경로(4)와 평행하게 종동가능한 나사 체결 캐리지(400)를 구비하고, 정지함없이 연속적으로 반송되는 위크(3)에 상기 부품 캐리지(5)가 종동하면서 상기 접근대(51t, 52t)를 상기 워크(3)측으로 접근시켜서 워크에 부품의 위치를 정하고 상기 나사 체결 캐리지(400)가 종동하면서 상기 나사 체결 기구(410, 450)를 상기 워크(3)측으로 접근시켜서 나사를 체결하는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 부품 캐리지(5)를 종동 종료 위치(J)에서 종동 개시 위치(G)로 복귀시키는 부품 캐리지용 컨베이어(4)가 설치되며, 상기 부품 캐리지(5)의 반복 이용이 가능한 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 나사 체결 캐리지(400)를 종동 종료 위치에서 종동 개시 위치로 자주시키는 자주기구가 설치되며, 상기 나사 체결 캐리지(400)의 반복 이용이 가능한 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 워크(3)와 접근대(51t, 52t) 사이에 걸어맞춤시켜 위치를 결정하는 위치 결정 기구(5x)가 설치된 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
5. 제1항에 있어서, 상기 접근대(51t, 52t)와 나사 체결 캐리지(400) 사이에 걸어맞춤시켜 위치를 결정하는 위치 결정 기구(414p, 454p)가 설치된 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
6. 제1항에 있어서, 상기 나사 체결 캐리지(400)의 종동 종료 위치 보다 하류측으로 백업존(H 내지 J)이 설치되며, 상기 부품 캐리지(5)를 이용한 백업 작업이 실시가능한 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
7. 제1항에 있어서, 상기 부품은 팰릿(7f, 7r)을 통해 접근대(51t, 52t)에 얹어지며, 상기 워크(3)에 대한 부품(En)의 조립 위치관계를 유지시킨 상태에서 부품이 팰릿(7f, 7r)에 의하여 위치가 결정되는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
8. 제7항에 있어서, 상기 워크(3)와 팰릿(7f, 7r) 사이에 걸어맞춤시켜 위치를 결정하는 위치 결정 기구(5x)가 설치된 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
9. 제7항에 있어서, 상기 팰릿(7f, 7r)과 나사 체결 캐리지(400) 사이에 걸어맞춤시켜 위치를 결정하는 위치 결정 기구(414p, 454p)가 설치된 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
10. 제7항에 있어서, 일단이 나사 머리부(N)에 걸어맞춤되며 타단이 나사 체결 기구(410, 550)에 걸어맞춤되는 소켓(70, 570)이 상기 팰릿(7f, 7r, 507)에 상대 이동가능하게 조립되며, 상기 나사 체결 기구(410, 550)가 워크측으로 접근함에 따라서 소켓(70, 570)이 팰릿(7f, 7r, 507)으로부터 분리되어 워크에 맞닿는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
11. 제10항에 있어서, 상기 소켓(570)은 팰릿(507)의 외주상에서 탈착가능하게 되며, 상기 나사 체결기구(550)의 자세변화에 의하여 팰릿(507)과 간섭됨이 없이 소켓(570)이 이동가능하게 되는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
12. 제10항에 있어서, 상기 팰릿(507)과 소켓(570) 사이에 잠금 기구(588)가 부가되며, 상기 나사 체결 기구(550)가 워크(3)측으로 접근시에 잠금이 해제되며 워크측으로부터 이탈시에 잠금되는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
13. 제10항에 있어서, 상기 나사 체결 기구(550)와 소켓(570) 사이에 잠금 기구(556r)가 부가된 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
14. 제1항에 있어서, 부품 안내구(340)를 워크에 접근시키는 부품 안내구 이동기구(330)와 컨베이어(1)에 연결하는 연결기구(350)를 가지며, 부품 캐리지(5)의 종동 경로(4)에 평행하게 종동가능한 안내 캐리지(300)가 설치되고, 상기 접근대(51t, 52t)의 접근에 의해서 워크에 접근하는 부품의 선단 위치가 상기 부품 안내구(340)로 안내되는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
15. 제1항에 있어서, 부품 캐리지(5) 종동 개시 위치(G)의 하류에 접근 대상 부품의 자세를 검사하는 자세 검사 장치(114, 220)와, 컨베이어(1)에 연결하는 연결기구(110b)를 가지며, 부품 캐리지(5)의 종동 경로(4)와 평행하게 종동가능한 자세 검사 캐리지(100, 200)가 설치되고, 접근대(51t, 52t)의 접근 동작에 앞서 상기 접근대상 부품의 자세가 검사가능한 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
16. 제7항에 있어서, 상기 팰릿(620)은 복수 부분으로 전개되는 것과 일체화되는 것이 가능하며, 상기 부품 캐리지(615)에는 팰릿(620)을 이동시키는 팰릿 이동 기구(691)와 팰릿을 고정하는 복수 위치에 설치된 팰릿 고정 기구(692a, 692b, 693a, 693b, 694a, 694b, 695a, 695b)가 부가되고, 이동하는 팰릿(621 내지 624)이 순차 고정되는 것으로 팰릿이 복수부분으로 전개되고 그 전개 상태에서 워크에 대한 부품의 부착 위치 관계를 유지한 위치 관계로 부품이 배치되는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
17. 제7항에 있어서, 상기 팰릿(620)은 일체화된 상태에서 부품 캐리지(615)로 부터 탈착되는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
18. 제1항에 있어서, 상기 워크(3)는 허브 휠(3h)이 조립된 차체(3)이며, 허브 휠(3h)을 소정의 자세로 조정하는 조정기구(800)와 컨베이어(1)에 연결하는 연결기구(806t)를 가지는 허브휠 자세 조정 캐리지(804)가 부품 캐리지(5) 보다 상류측에 컨베이어(1)에 종동가능하게 설치되며, 접근대(1020)가 워크측에 접근하기에 앞서 허브휠(3h)의 자세가 일정하게 조정되는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.
19. 제18항에 있어서, 상기 허브휠 자세 조정 캐리지(804)의 하류에 허브휠(3h)의 위상을 일정하게 조정하는 위상 조정 기구(900)와 컨베이어(1)에 연결하는 연결기구를 가지는 위상 조정 캐리지(904)가 상기 컨베이어(1)에 종동가능하게 설치되며, 상기 접근대(1020)가 워크측으로 접근하기에 앞서 허브휠(3h)의 위상이 일정하게 조정되어 있는 것을 특징으로 하는 자동 조립 장치.