JPS59143779A - 車両部品の組付方法及び仮組付装置 - Google Patents
車両部品の組付方法及び仮組付装置Info
- Publication number
- JPS59143779A JPS59143779A JP58016902A JP1690283A JPS59143779A JP S59143779 A JPS59143779 A JP S59143779A JP 58016902 A JP58016902 A JP 58016902A JP 1690283 A JP1690283 A JP 1690283A JP S59143779 A JPS59143779 A JP S59143779A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- strut
- vehicle
- vehicle body
- engaging
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/12—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being suspensions, brakes or wheel units
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両部品の組付方法及び仮組付装置に係り、
特に、車体の所定部位にボルト、ナツト等の締結具を介
して車両部品を組付けるようにした車両部品の組付方法
及び仮組付装置の改良に関する。
特に、車体の所定部位にボルト、ナツト等の締結具を介
して車両部品を組付けるようにした車両部品の組付方法
及び仮組付装置の改良に関する。
従来、自動車の組立ラインにおいて、例えば、車両部品
としてのストラット型フロントサスペンションのス゛ト
ラットアッシー(以下ストラットという。)の組付作業
は一般に作業者によるものであった。即ち、−人の作業
者が車体の位置決め孔にストラットの上部を嵌合させて
ストラツ)1位置決め保持し、この状態で他の作業者が
ナツト等の締結具締付装置を所定位置に配置すると共に
、車体のボルト挿通孔と貫通したストラットの組付ボル
トにナツトを締付けるという作業になっていた。ところ
が、上記ストラットの組付作業は、上記ストラットが比
較的重量物であることも加わって作業者にとって極めて
煩わしいものであり、少くともストラットの搬送作業を
自動化したいという要請が強くなってきている。
としてのストラット型フロントサスペンションのス゛ト
ラットアッシー(以下ストラットという。)の組付作業
は一般に作業者によるものであった。即ち、−人の作業
者が車体の位置決め孔にストラットの上部を嵌合させて
ストラツ)1位置決め保持し、この状態で他の作業者が
ナツト等の締結具締付装置を所定位置に配置すると共に
、車体のボルト挿通孔と貫通したストラットの組付ボル
トにナツトを締付けるという作業になっていた。ところ
が、上記ストラットの組付作業は、上記ストラットが比
較的重量物であることも加わって作業者にとって極めて
煩わしいものであり、少くともストラットの搬送作業を
自動化したいという要請が強くなってきている。
そこで、このようなストラットの搬送作業を自動化する
方法として工業用ロボットを用いたものが考えられる。
方法として工業用ロボットを用いたものが考えられる。
この方法は、例えば、ライン上の車体を所定位置で位置
決めする一方、ロボットに取付けな把持ハンドでストラ
ット?把持すると共に、予め定められたティーチング動
作軌跡に沿って上記ロボットを動作させて、車体の所定
部位までストラットを搬送するようにしたものである。
決めする一方、ロボットに取付けな把持ハンドでストラ
ット?把持すると共に、予め定められたティーチング動
作軌跡に沿って上記ロボットを動作させて、車体の所定
部位までストラットを搬送するようにしたものである。
その後、所定部位にストラットを位置決めして締結具を
締結することにより組付けを行うものである。ところが
、車体にストラットを位置決めしたとしても、ストラッ
トは車体に固定された状態にはないので、締結具の締結
が完了するまではロボットで上記ストラットト支えてい
なければならない。この冷め、締結具の給付作業を作業
者が行なうとすると、上記ロボットの誤動作等によって
作業の安全性が損われる事態を生ずる一方、締結具の締
付作業を他のロボットに行なわせようとすると、ストラ
ットを支えるロボットの存在により他のロボットの動作
スペースが制限され、その分、締結具の給付作業に支障
をきたさないようにする上でロボットのティーチングが
難しくなってしまうという不具合と生じていた。
締結することにより組付けを行うものである。ところが
、車体にストラットを位置決めしたとしても、ストラッ
トは車体に固定された状態にはないので、締結具の締結
が完了するまではロボットで上記ストラットト支えてい
なければならない。この冷め、締結具の給付作業を作業
者が行なうとすると、上記ロボットの誤動作等によって
作業の安全性が損われる事態を生ずる一方、締結具の締
付作業を他のロボットに行なわせようとすると、ストラ
ットを支えるロボットの存在により他のロボットの動作
スペースが制限され、その分、締結具の給付作業に支障
をきたさないようにする上でロボットのティーチングが
難しくなってしまうという不具合と生じていた。
本発明は以上の観点に立って為されたものであって、そ
の目的とするところは、自動車の組立ラインにおいて車
両部品の搬送作業の自動化を図ると共に、締結具の締付
作業時における安全性及び作業スペースと充分に確保で
きるようにした車両部品の組付方法及び仮組付装置を提
供することにある。
の目的とするところは、自動車の組立ラインにおいて車
両部品の搬送作業の自動化を図ると共に、締結具の締付
作業時における安全性及び作業スペースと充分に確保で
きるようにした車両部品の組付方法及び仮組付装置を提
供することにある。
そして、本発明に係る車両部品の組付方法の基本的構成
は、ロボットに取付けた把持ハンドで車両部品と把持、
搬送して、車体の所定部位に締結具を介して車両部品を
組付けるに際し、予め係合部を設けた車両部品を車体に
持ち来たして車体との位置関係を出すと共に前記車両部
品を係合部を介して車体に係止させて仮組付けするよう
にしたものである。
は、ロボットに取付けた把持ハンドで車両部品と把持、
搬送して、車体の所定部位に締結具を介して車両部品を
組付けるに際し、予め係合部を設けた車両部品を車体に
持ち来たして車体との位置関係を出すと共に前記車両部
品を係合部を介して車体に係止させて仮組付けするよう
にしたものである。
そしてまた、本発明に係る車両部品の組付方法と実施す
るために使用される仮組付装置の基本的構成は、車両部
品に着脱可能に取付けられた係合部材と、車両部品を把
持する把持ハンドを有し且つ車両部品を車体に持ち来た
して車体の位置決め部に前記係合部材を係止させるロボ
ットとを備えてなるものである。
るために使用される仮組付装置の基本的構成は、車両部
品に着脱可能に取付けられた係合部材と、車両部品を把
持する把持ハンドを有し且つ車両部品を車体に持ち来た
して車体の位置決め部に前記係合部材を係止させるロボ
ットとを備えてなるものである。
以下、添付図面に示す車両部品の仮組付装置の実施例に
基づいて、本発明に係る車両部品の組付方法及び仮組付
装置を詳細に説明する。
基づいて、本発明に係る車両部品の組付方法及び仮組付
装置を詳細に説明する。
第1図は車両部品としてのストラットの仮組付工程の概
略と示す斜視説明図である。図において、車体Bは、コ
ンベア1上に載置されて移動しストラット組付位置に達
したときに位置決めされるようになっており、前記コン
ベア1に近接した作業場には、勃組付けるストツク)P
を仮保持する仮置台2が設置されている。そして、スト
ツク)Pの仮組付装置は、上記コンベア1に近接した作
業場に設置され且つストラットPを把持する把持ハンド
Hを多関節アーム8の先端に備えたロボッ)Rと、上記
ストラットP (7) 77 ハケース3に着脱可能に
取付けられる係合部材にとで構成されており、ロボッ)
Hのティーチング情報に基づいて、仮置台2上のストツ
ク)Pを把持して車体の所定位置まで搬送した後、スト
ラットタワ−4上面の位置決め孔5にストツク)Pの俺
i森奈係合部材Kを係合させて、車体Bにストツク)P
を仮組付けする々いうものである。このとき、ストラッ
トPのアツハナース3に立設された組付ボルト6はスト
ラットタワ−4上面のボルト挿通孔7を貫通した状態に
なっており、この組付ボルト6に図示外の締結具として
のナツトを締付けることにより、上記ストラットPの組
付けが完了するようになっている。
略と示す斜視説明図である。図において、車体Bは、コ
ンベア1上に載置されて移動しストラット組付位置に達
したときに位置決めされるようになっており、前記コン
ベア1に近接した作業場には、勃組付けるストツク)P
を仮保持する仮置台2が設置されている。そして、スト
ツク)Pの仮組付装置は、上記コンベア1に近接した作
業場に設置され且つストラットPを把持する把持ハンド
Hを多関節アーム8の先端に備えたロボッ)Rと、上記
ストラットP (7) 77 ハケース3に着脱可能に
取付けられる係合部材にとで構成されており、ロボッ)
Hのティーチング情報に基づいて、仮置台2上のストツ
ク)Pを把持して車体の所定位置まで搬送した後、スト
ラットタワ−4上面の位置決め孔5にストツク)Pの俺
i森奈係合部材Kを係合させて、車体Bにストツク)P
を仮組付けする々いうものである。このとき、ストラッ
トPのアツハナース3に立設された組付ボルト6はスト
ラットタワ−4上面のボルト挿通孔7を貫通した状態に
なっており、この組付ボルト6に図示外の締結具として
のナツトを締付けることにより、上記ストラットPの組
付けが完了するようになっている。
この実施例において、上記ストツク)Pを把持する把持
ハンドHけ、第1図乃至第6図に宗すように、ハンド本
体10と、このノ1ンド本体10に設けられ上記ストツ
ク)Pの軸部psと把持するクランプ部材nと、ロボッ
ト凡のアーム8にハンド本体10を浮動可能に支持する
浮動機構29と、この浮動機構29の動きを拘束するロ
ック部材41とで構成されている。
ハンドHけ、第1図乃至第6図に宗すように、ハンド本
体10と、このノ1ンド本体10に設けられ上記ストツ
ク)Pの軸部psと把持するクランプ部材nと、ロボッ
ト凡のアーム8にハンド本体10を浮動可能に支持する
浮動機構29と、この浮動機構29の動きを拘束するロ
ック部材41とで構成されている。
上記ハンド本体10は、第1図乃至第4図に示スヨウに
、板状のベースプレート11ヲ有しており、このベース
プレート11の中央孔部11aにはロボット凡のアーム
8と同軸にストラットPの一端全支持する支持シャフト
12が摺動可能に設けられ、この支持シャフト12の下
端にはストッパワッシャ13が螺子止めされると共に、
支持シャフト12の上端7ランジ12aとベースプレー
ト11との間にはスプリング14が介装されて上記支持
シャフト12が常時上方へ付勢されるようになっている
。そして、上記ベースプレート11には上記支持シw7
)12と平行に支柱15が立設されており、この支柱1
5の支持シャフト12側には回り止めプレート16が突
設されていて、ストラットPの軸部psに突設した固定
用プラタン) Pbが嵌挿されるようになっている。そ
して又、上記支柱15の上部前後方向両側には一対の円
筒部17が形成されており、各円筒部17内にはボール
ブツシュ/とを介して支持ロッド19が軸方向に摺動自
在に取付けられていて、この支持ロッド19の下端には
ストッパワッシャ九が螺子止めされると共に、支持ロッ
ド19の上部にはクランプ部材nの取付ブラケット21
が取付けられ、この取付ブラケット21と前記円筒部1
7との間にスプリング22が介装されて前記支持ロッド
19が常時上方に付勢されるようになっている。
、板状のベースプレート11ヲ有しており、このベース
プレート11の中央孔部11aにはロボット凡のアーム
8と同軸にストラットPの一端全支持する支持シャフト
12が摺動可能に設けられ、この支持シャフト12の下
端にはストッパワッシャ13が螺子止めされると共に、
支持シャフト12の上端7ランジ12aとベースプレー
ト11との間にはスプリング14が介装されて上記支持
シャフト12が常時上方へ付勢されるようになっている
。そして、上記ベースプレート11には上記支持シw7
)12と平行に支柱15が立設されており、この支柱1
5の支持シャフト12側には回り止めプレート16が突
設されていて、ストラットPの軸部psに突設した固定
用プラタン) Pbが嵌挿されるようになっている。そ
して又、上記支柱15の上部前後方向両側には一対の円
筒部17が形成されており、各円筒部17内にはボール
ブツシュ/とを介して支持ロッド19が軸方向に摺動自
在に取付けられていて、この支持ロッド19の下端には
ストッパワッシャ九が螺子止めされると共に、支持ロッ
ド19の上部にはクランプ部材nの取付ブラケット21
が取付けられ、この取付ブラケット21と前記円筒部1
7との間にスプリング22が介装されて前記支持ロッド
19が常時上方に付勢されるようになっている。
また、上記クランプ部材23は、第2図乃至第5図に示
すように、一対のクランプアーム24を有しており、夫
々のクランプアーム24け、その中央部が上記取付ブラ
ケット21に枢軸すで軸着されていて、上記ベースプレ
ート11と平行な平面において開閉するようになってい
る。そして、上記クランプアーム24の相対向する先端
部位には夫々拡開したコ字形の当接部24aが形成され
ており、この当接部24aがストツク)Pの軸部psに
当接するようになっている。そしてまた、上記取付ブラ
ケット21にはクランプアーム24’2駆動する一対の
エアシリンダ九が取付けられており、夫々のエアシリン
ダ九のピストンロッド26aがクランプアーム24の基
端部位に連結され、ピストンロッド26aの進退移動に
応じて上記クランプアーム24が開閉するようになって
いる。
すように、一対のクランプアーム24を有しており、夫
々のクランプアーム24け、その中央部が上記取付ブラ
ケット21に枢軸すで軸着されていて、上記ベースプレ
ート11と平行な平面において開閉するようになってい
る。そして、上記クランプアーム24の相対向する先端
部位には夫々拡開したコ字形の当接部24aが形成され
ており、この当接部24aがストツク)Pの軸部psに
当接するようになっている。そしてまた、上記取付ブラ
ケット21にはクランプアーム24’2駆動する一対の
エアシリンダ九が取付けられており、夫々のエアシリン
ダ九のピストンロッド26aがクランプアーム24の基
端部位に連結され、ピストンロッド26aの進退移動に
応じて上記クランプアーム24が開閉するようになって
いる。
尚、上記クランプアーム24の枢軸25近傍であって相
対向する部位にはボルトストッパ27が突設されており
、このボルトストッパ27は取付ブラケット21に設け
たストッパ片28に当接してクランプアーム24の閉位
置を規制するようになっている。
対向する部位にはボルトストッパ27が突設されており
、このボルトストッパ27は取付ブラケット21に設け
たストッパ片28に当接してクランプアーム24の閉位
置を規制するようになっている。
更に、上記浮動機構器け、第2図乃至第4図並びに第6
図に示すように、ロボツ)Rのアーム8とハンド本体1
00ベースプレート11どの間に介装されており、その
具体的構成は、固定ベッド30と、この固定ベッド30
上において所定方向(第6図中X方向)に摺動自在に装
着される摺動部材31と、この摺動部材31上において
上記X方向と直交する方向(第6図中Y方向)に摺動自
在に装着される可動ベッド32とから成る。
図に示すように、ロボツ)Rのアーム8とハンド本体1
00ベースプレート11どの間に介装されており、その
具体的構成は、固定ベッド30と、この固定ベッド30
上において所定方向(第6図中X方向)に摺動自在に装
着される摺動部材31と、この摺動部材31上において
上記X方向と直交する方向(第6図中Y方向)に摺動自
在に装着される可動ベッド32とから成る。
この実施例において、第6図に示すように、上記固定ベ
ッド30はその上面にX方向に延びる四条30aを備え
た矩形状部材であると共に、上記摺動部材31はその下
面にX方向に延びる凸条31aを備えた矩形状部材であ
り、前記凸条31aはその両側にベアリング33を介し
て上記四条30aに摺動可能に嵌め込まれている。この
場合、上記ベアリング33は、例えば、四条30aの縦
壁に沿って固定されるアウタケース34と、凸条31a
の縦壁に沿って固定されるインナケース35と、アウタ
ケース詞とインナケース350対向面に形成したV字状
の溝部34a 、 353間において交互に向きを変え
て配置され且つ上記溝部34a 、 35aに摺接する
複数の円柱状ローラ36と、これらのローラ36を所定
間隔毎にしかも回転可能に保持する保持プレート31と
で構成されている。そして、上記の動ベッド32はその
下面にY方向に延びる四条32af!:備えた矩形状部
材であり、上記摺動部材31の上面にはY方向に延びる
凸条31bが形成されていて、この凸条31bはその両
側にベアリング43を介して上記四条32aに摺動可能
に嵌め込まれている。それ故、上記可動ベッド32は、
固定ベッド30に対してX方向及びY方向に移動できる
ことから、X方向とY方向とで決定されるXY平面、言
い換えれば固定ベッド30の一般面と平行な平面上にお
いて任意の方向に移動できるように設定される。そして
また、上記固定ベッド30の下面には板状の取付プレー
ト38が螺子等により固定され、この取付プレート38
が管状の連結ブラケット39を介してロボット凡のアー
ム8に連結固定される一方、上記可動ベッド32が管状
の連結ブラケット40を介してノーンド本体10のベー
スプレート11に連結固定されている。
ッド30はその上面にX方向に延びる四条30aを備え
た矩形状部材であると共に、上記摺動部材31はその下
面にX方向に延びる凸条31aを備えた矩形状部材であ
り、前記凸条31aはその両側にベアリング33を介し
て上記四条30aに摺動可能に嵌め込まれている。この
場合、上記ベアリング33は、例えば、四条30aの縦
壁に沿って固定されるアウタケース34と、凸条31a
の縦壁に沿って固定されるインナケース35と、アウタ
ケース詞とインナケース350対向面に形成したV字状
の溝部34a 、 353間において交互に向きを変え
て配置され且つ上記溝部34a 、 35aに摺接する
複数の円柱状ローラ36と、これらのローラ36を所定
間隔毎にしかも回転可能に保持する保持プレート31と
で構成されている。そして、上記の動ベッド32はその
下面にY方向に延びる四条32af!:備えた矩形状部
材であり、上記摺動部材31の上面にはY方向に延びる
凸条31bが形成されていて、この凸条31bはその両
側にベアリング43を介して上記四条32aに摺動可能
に嵌め込まれている。それ故、上記可動ベッド32は、
固定ベッド30に対してX方向及びY方向に移動できる
ことから、X方向とY方向とで決定されるXY平面、言
い換えれば固定ベッド30の一般面と平行な平面上にお
いて任意の方向に移動できるように設定される。そして
また、上記固定ベッド30の下面には板状の取付プレー
ト38が螺子等により固定され、この取付プレート38
が管状の連結ブラケット39を介してロボット凡のアー
ム8に連結固定される一方、上記可動ベッド32が管状
の連結ブラケット40を介してノーンド本体10のベー
スプレート11に連結固定されている。
また、上記ロック部材41は、第3図及び第6図に示す
ように、固定ベッド30の中央部に進退可能に設けられ
たロックビン42と、可動ベッド32の中央部に開設さ
れたロック孔43とで構成されている。この実施例にお
いて、上記ロックビン42は、大径部42aと、この大
径部42aの先端に形成される順次縮径した縮径部42
1)と、この縮径部42bの先端に形成される小径部4
2Cとから成るものであって、取付プレート38の下面
に固定したエアシリンダ44のピストンロッド44aに
温井瀉嬰瑞を昌I(取付プレート38のピン挿通孔45
に挿入されている。そして、上記取付プレー ) 3B
のビン挿通孔45周りにはロックビン42の大径部42
aが内接するようにガイド筒46が上方ニ向かって一体
的に形成されており、このガイド筒46は固定ベッド3
0の嵌合孔47に嵌合されている。そしてまた、上記摺
動部材31の略中央部には上記ガイド筒46の外径より
大径の挿通孔48が上下方向に貫通し且つ突条31a
、 31bの両側に而して開設されている。一方、上記
ロック孔43は、可動ベッド32の中央部下面に上記挿
通孔48より小径の突出部32bを下方に向かって突設
し、この突出部32bを上下方向に貫通して形成されて
いる。そして、上記ロックピン42後退時には上記小径
部42Cがロック孔43に遊嵌するようになっており、
上記ロックピン42進出時には上記縮径部42bとロッ
ク孔43とが自己求心作用により嵌まり込んでいき、大
径部42aがロック孔43に密嵌するようになっている
。
ように、固定ベッド30の中央部に進退可能に設けられ
たロックビン42と、可動ベッド32の中央部に開設さ
れたロック孔43とで構成されている。この実施例にお
いて、上記ロックビン42は、大径部42aと、この大
径部42aの先端に形成される順次縮径した縮径部42
1)と、この縮径部42bの先端に形成される小径部4
2Cとから成るものであって、取付プレート38の下面
に固定したエアシリンダ44のピストンロッド44aに
温井瀉嬰瑞を昌I(取付プレート38のピン挿通孔45
に挿入されている。そして、上記取付プレー ) 3B
のビン挿通孔45周りにはロックビン42の大径部42
aが内接するようにガイド筒46が上方ニ向かって一体
的に形成されており、このガイド筒46は固定ベッド3
0の嵌合孔47に嵌合されている。そしてまた、上記摺
動部材31の略中央部には上記ガイド筒46の外径より
大径の挿通孔48が上下方向に貫通し且つ突条31a
、 31bの両側に而して開設されている。一方、上記
ロック孔43は、可動ベッド32の中央部下面に上記挿
通孔48より小径の突出部32bを下方に向かって突設
し、この突出部32bを上下方向に貫通して形成されて
いる。そして、上記ロックピン42後退時には上記小径
部42Cがロック孔43に遊嵌するようになっており、
上記ロックピン42進出時には上記縮径部42bとロッ
ク孔43とが自己求心作用により嵌まり込んでいき、大
径部42aがロック孔43に密嵌するようになっている
。
一方、この実施例において、ストツク)Pの軸部psを
構成するシリンダのピストンシャフト50は、第7図に
示すように、その先端に他の部分より小径の段付部50
aを有しており、この段付部50aの先端に螺子部51
が形成されていて、上記段付部50aには、上側スプリ
ング押えプレート52が嵌め込まれ、この上側スプリン
グ押えプレート52はスラストベアリング53及びノぐ
ツチ54を介して上記螺子部51にナツト55を締付け
ることにより取付けられている。そして、上記ストラッ
トPのアッパケース3は、断面ノλ゛ント状のものであ
りインシュレータ56ヲ介して上記ノ々ツチ54に組付
けられ、ピストンシャフト50と共にストツク)Pの軸
部psに対して回転できるようになっており、また、上
記アッパケース3の中央部には上記螺子部51へのナツ
ト55の締付けを可能とする作業孔57が開設されてい
る。尚、第7図中、58は上記アッパケース3の下面に
予め固着されストツク)Pの組付ボルト6を予め固定し
てなるボルトマウントプレート、59はストツク)Pの
軸部psに取付けられた下側スプリング押えプレート、
60は上下のスプリング押えプレート52 、59間に
介在されストラットPの上下方向振動を緩衝するスプリ
ング、611はパンバラバーである。
構成するシリンダのピストンシャフト50は、第7図に
示すように、その先端に他の部分より小径の段付部50
aを有しており、この段付部50aの先端に螺子部51
が形成されていて、上記段付部50aには、上側スプリ
ング押えプレート52が嵌め込まれ、この上側スプリン
グ押えプレート52はスラストベアリング53及びノぐ
ツチ54を介して上記螺子部51にナツト55を締付け
ることにより取付けられている。そして、上記ストラッ
トPのアッパケース3は、断面ノλ゛ント状のものであ
りインシュレータ56ヲ介して上記ノ々ツチ54に組付
けられ、ピストンシャフト50と共にストツク)Pの軸
部psに対して回転できるようになっており、また、上
記アッパケース3の中央部には上記螺子部51へのナツ
ト55の締付けを可能とする作業孔57が開設されてい
る。尚、第7図中、58は上記アッパケース3の下面に
予め固着されストツク)Pの組付ボルト6を予め固定し
てなるボルトマウントプレート、59はストツク)Pの
軸部psに取付けられた下側スプリング押えプレート、
60は上下のスプリング押えプレート52 、59間に
介在されストラットPの上下方向振動を緩衝するスプリ
ング、611はパンバラバーである。
このようなストラットPのアッパケース3に取付けられ
る#者*透係合部材にけ、第7図及び第8図に示すよう
に、車体側の位置決め孔5より僅かに小径の略円柱状の
本体64を有しており、その下面には上記アッパケース
3が嵌合する四部65が形成され、この四部65の中央
には上記作業孔57からアッパケース3内に突出する取
付部66が形成されていて、この取付部66の先端にけ
ピストンシャフト50の先端螺子部51が螺合する雌螺
子部釘が形成されている。そして、上記本体64の上部
には、上端に向かって順次縮径した円錐台状のガイドテ
ーバ面683と有するガイド部68が形成されており、
このガイド部68から本体64にかけての周壁には、所
定角度間隔毎に上下方向に延びる四条69が例えば三個
新形成され、各四条69に対応して板バネ状の係止片7
0が取付けられている。尚、第7図及び第9図以下にお
いては係止片70は一つのみ示している。
る#者*透係合部材にけ、第7図及び第8図に示すよう
に、車体側の位置決め孔5より僅かに小径の略円柱状の
本体64を有しており、その下面には上記アッパケース
3が嵌合する四部65が形成され、この四部65の中央
には上記作業孔57からアッパケース3内に突出する取
付部66が形成されていて、この取付部66の先端にけ
ピストンシャフト50の先端螺子部51が螺合する雌螺
子部釘が形成されている。そして、上記本体64の上部
には、上端に向かって順次縮径した円錐台状のガイドテ
ーバ面683と有するガイド部68が形成されており、
このガイド部68から本体64にかけての周壁には、所
定角度間隔毎に上下方向に延びる四条69が例えば三個
新形成され、各四条69に対応して板バネ状の係止片7
0が取付けられている。尚、第7図及び第9図以下にお
いては係止片70は一つのみ示している。
この係止片70は、その上部を四条69に収納固定した
ものでその下端に係止爪部71を有しており、この係止
爪部71は、本体64の上方から下方にかけて本体64
の周壁から順次突出し且つその先端に本体64側に向か
う折曲部71aを備えている。
ものでその下端に係止爪部71を有しており、この係止
爪部71は、本体64の上方から下方にかけて本体64
の周壁から順次突出し且つその先端に本体64側に向か
う折曲部71aを備えている。
そして、上記折曲部71aに対応した本体64周壁には
孔部72が開設されており、上記係止爪部71が外側か
ら押されると、上記折曲部71aが孔部72内に挿入し
て係止爪部71は凹条69内に完全に収納されるように
なっている。′!!た、上記ガイド部67の上部中央に
は凹所73が形成され、この凹所73底部には上記係合
部材Kを工具と用いて着脱するためのポル) 74が回
り止めされた状態装置を用いてストツク)Pを車体Bに
組付ける場合を説明すれば、第1図に示すように、先ず
、ロボットRは、仮置台2上に載置されるストラットP
を把持ハンド■で把持した後、コンベア1で移送されて
くる車体Bと干渉しない位置に待機する。この工程にお
いては、仮置台2上に載置されるストツク)Pには、予
め係合部材Kがその雌螺子部釘をストラットPのピスト
ンシャフト50の先端螺子部51に螺合させることによ
り取付けられている。また、第2図及び第5図に示すよ
うに、図示外の制御装置からの指令信号により、把持ハ
ンドHのエアシリンダ26のピストンロッド26aが突
出作動してクランプアーム24が開状態に設定される一
方、第2図及び第3図に示すように、エアシリンダ44
のピストンロッド44aが突出作動してロック部材41
がロック状態に設定される。即ち、−上記ロックピン4
2が進出方向に移動してロックピン42の大径部42a
がロック孔43に密嵌することから、浮動機構乃を構成
する可動ベッド32け固定ベッド30に対して固定され
た状態になり、浮動機構29の動きが拘束され、ハンド
本体10はロボット凡のアーム8に固定されることにな
る。次いで、ロボットRは、把持ハンドHを仮置台2の
ストラットP上方に移動させ、しかもハンド本体10を
下方に向けて配置した後、把持ハンド■を降下させ、支
持シャフト12にストツク)Pの“底部が当接し且つス
プリング14がストラットPの自重と釣合う位置で停止
する。この後、図示外の制御装置からの指令信号によっ
て、エアシリンダ26のピストンロッド26aが後退作
動してクランファーム24が閉動作し、クランプアー
ム24の当接部24aがストラットPの軸部psに当接
することになり、ストラットPはクランプ部材33によ
、って確実に把持される。この状態において、第1図及
び第9図に示すように、ロボットRのアーム8が所定角
度、例えば3+)0回転すると、把持ハンドHの回り止
めプレート16内にストツク)Pの固定用ブラケツ)
Pbが嵌挿していてアーム80回転力がストラットPに
伝達されることになるが、ストラットPのアッパケース
3に立設した組付ボルト6は、仮置台2に開設した位置
決めスリット75に嵌合した状態にあるので、組付ボル
ト6が位置決めスリット75内を移動している間はスト
ラットP全体が回転することになり、組付ボルト6が位
置決めスリット75の端部に当接した後はストラットP
の軸部Psのみが回転しアッパケース3は空回りするこ
とになる。このため、上記組付ボルト6とロボッ)Rと
の相対位置関係が一義的に定まることになり、この状態
において、ロボットRはストツク)Pを仮置台2から抜
きとり所定位置に待機する。尚、第1図及び第9図にお
いて、76はストツク)Pのアッパケース3部分が嵌合
するように仮置台2に設けられた低合孔、77はストラ
ットPの軸部psを挾持するクリップである。
孔部72が開設されており、上記係止爪部71が外側か
ら押されると、上記折曲部71aが孔部72内に挿入し
て係止爪部71は凹条69内に完全に収納されるように
なっている。′!!た、上記ガイド部67の上部中央に
は凹所73が形成され、この凹所73底部には上記係合
部材Kを工具と用いて着脱するためのポル) 74が回
り止めされた状態装置を用いてストツク)Pを車体Bに
組付ける場合を説明すれば、第1図に示すように、先ず
、ロボットRは、仮置台2上に載置されるストラットP
を把持ハンド■で把持した後、コンベア1で移送されて
くる車体Bと干渉しない位置に待機する。この工程にお
いては、仮置台2上に載置されるストツク)Pには、予
め係合部材Kがその雌螺子部釘をストラットPのピスト
ンシャフト50の先端螺子部51に螺合させることによ
り取付けられている。また、第2図及び第5図に示すよ
うに、図示外の制御装置からの指令信号により、把持ハ
ンドHのエアシリンダ26のピストンロッド26aが突
出作動してクランプアーム24が開状態に設定される一
方、第2図及び第3図に示すように、エアシリンダ44
のピストンロッド44aが突出作動してロック部材41
がロック状態に設定される。即ち、−上記ロックピン4
2が進出方向に移動してロックピン42の大径部42a
がロック孔43に密嵌することから、浮動機構乃を構成
する可動ベッド32け固定ベッド30に対して固定され
た状態になり、浮動機構29の動きが拘束され、ハンド
本体10はロボット凡のアーム8に固定されることにな
る。次いで、ロボットRは、把持ハンドHを仮置台2の
ストラットP上方に移動させ、しかもハンド本体10を
下方に向けて配置した後、把持ハンド■を降下させ、支
持シャフト12にストツク)Pの“底部が当接し且つス
プリング14がストラットPの自重と釣合う位置で停止
する。この後、図示外の制御装置からの指令信号によっ
て、エアシリンダ26のピストンロッド26aが後退作
動してクランファーム24が閉動作し、クランプアー
ム24の当接部24aがストラットPの軸部psに当接
することになり、ストラットPはクランプ部材33によ
、って確実に把持される。この状態において、第1図及
び第9図に示すように、ロボットRのアーム8が所定角
度、例えば3+)0回転すると、把持ハンドHの回り止
めプレート16内にストツク)Pの固定用ブラケツ)
Pbが嵌挿していてアーム80回転力がストラットPに
伝達されることになるが、ストラットPのアッパケース
3に立設した組付ボルト6は、仮置台2に開設した位置
決めスリット75に嵌合した状態にあるので、組付ボル
ト6が位置決めスリット75内を移動している間はスト
ラットP全体が回転することになり、組付ボルト6が位
置決めスリット75の端部に当接した後はストラットP
の軸部Psのみが回転しアッパケース3は空回りするこ
とになる。このため、上記組付ボルト6とロボッ)Rと
の相対位置関係が一義的に定まることになり、この状態
において、ロボットRはストツク)Pを仮置台2から抜
きとり所定位置に待機する。尚、第1図及び第9図にお
いて、76はストツク)Pのアッパケース3部分が嵌合
するように仮置台2に設けられた低合孔、77はストラ
ットPの軸部psを挾持するクリップである。
次に、車体Bが所定位置に停止すると、図示外の制御装
置から車体停止完了信号が発せられ、ロボットRは、第
1(lに示すように、ストラットタワ−4下方位置に組
付ボルト6が上方を向くようストラットPを搬送して停
止する。このとき′、把持ハンドHはロボットRに固定
された状態にあり、しかもストラットPはクランプ部材
nで確実に把持されているので、ストラットP搬送時に
おいてストツク)Pががたつくことはない。このように
搬送されたストラットPは、車体Bの位置決め孔5に略
対応した位置に配置され得るが、ロボツ)Hの動作精度
に比べて車体の停止位置精度が低いことから、車体Bの
位置決め孔5の位置に対して一般に車体前後方向にずれ
ている。
置から車体停止完了信号が発せられ、ロボットRは、第
1(lに示すように、ストラットタワ−4下方位置に組
付ボルト6が上方を向くようストラットPを搬送して停
止する。このとき′、把持ハンドHはロボットRに固定
された状態にあり、しかもストラットPはクランプ部材
nで確実に把持されているので、ストラットP搬送時に
おいてストツク)Pががたつくことはない。このように
搬送されたストラットPは、車体Bの位置決め孔5に略
対応した位置に配置され得るが、ロボツ)Hの動作精度
に比べて車体の停止位置精度が低いことから、車体Bの
位置決め孔5の位置に対して一般に車体前後方向にずれ
ている。
この後、図示外の制御装置から発せられる制御信号によ
り、第11図に示すように、把持ハンド■のロック部材
41のロック状態が解除される。
り、第11図に示すように、把持ハンド■のロック部材
41のロック状態が解除される。
即ち、エアシリンダ44のピストンロッド44aが後退
作動してロックビン42が実線で示すロック位置から仮
想線で示すアンロック位置へと後退することになり、ロ
ック孔43にはロックビン42の小径部42Cが遊嵌し
た状態になることから、浮動機構29の可動ベット32
は、ロックビン42とロック孔43との隙間範囲におい
て固定ベッド30に対し面方向に浮動可能となり、ハン
ド本体10はロボツ)Rに対して面方向に浮動支持され
る。
作動してロックビン42が実線で示すロック位置から仮
想線で示すアンロック位置へと後退することになり、ロ
ック孔43にはロックビン42の小径部42Cが遊嵌し
た状態になることから、浮動機構29の可動ベット32
は、ロックビン42とロック孔43との隙間範囲におい
て固定ベッド30に対し面方向に浮動可能となり、ハン
ド本体10はロボツ)Rに対して面方向に浮動支持され
る。
この状態において、ロボットRはストラットPを上昇さ
せていく。このとき、第12図に仮想線で示すように、
係合部材にのガイド部68が下側から車体Bの位置決め
孔5縁に当接することになるが、上記係合部材にのガイ
ド部68は、そのガイドテーパ面68aを第12図に実
線で示すように、位置決め孔5縁に摺接させながら自己
求心的に位置決め孔5に嵌合する。この場合、係合部材
にの動きは、アッパテース3からクランプ部材n、ハン
ド本体10ト通じて浮動機構29に伝達されることにな
るが、浮動機構29の可動ベッド32け係合部材にの動
きに対応した分(図中Sで示す)だけ面方向に浮動可能
になっていることから、ハンド本体10全体が面方向に
移動し、これに伴って、ストラットPは、傾くことなく
正規の直立姿勢を保ちながら係合部材にの移動に追従し
て移動する。
せていく。このとき、第12図に仮想線で示すように、
係合部材にのガイド部68が下側から車体Bの位置決め
孔5縁に当接することになるが、上記係合部材にのガイ
ド部68は、そのガイドテーパ面68aを第12図に実
線で示すように、位置決め孔5縁に摺接させながら自己
求心的に位置決め孔5に嵌合する。この場合、係合部材
にの動きは、アッパテース3からクランプ部材n、ハン
ド本体10ト通じて浮動機構29に伝達されることにな
るが、浮動機構29の可動ベッド32け係合部材にの動
きに対応した分(図中Sで示す)だけ面方向に浮動可能
になっていることから、ハンド本体10全体が面方向に
移動し、これに伴って、ストラットPは、傾くことなく
正規の直立姿勢を保ちながら係合部材にの移動に追従し
て移動する。
そして更に、ロボットRはストラットPを組付位置まで
上昇させる。このとき、第13図に示すように、上記係
合部材にの本体64周壁には係止片70の係止爪部71
が半径方向に突出しているが・、この係止爪部71は位
置決め孔5縁の7ランジ5a内壁に弾接しながら本体6
4の四条69内に収納されることから、上記本体64は
位置決め孔5内にスムーズに嵌合していく。また、スト
ラットPの各組付ボルト6が車体Bの各ボルト挿通孔7
から例えば2°の角度分だけ位相を予めずらしたものに
設定されているとすると、第13図に示すように、上記
組付ボルト6はストラットタワ−4上部下面に当接する
。この状態において、ストツク)Pの上昇移動は車体B
によって拘束されることから、ストラットP自体が上昇
することはなく、把持ハンドHのハンド本体10に設け
た支持シャフト12及び支持ロッド19が夫々ストラツ
)Pの軸方向に向かって且つスプリング14 、22の
付勢力に抗して移動することになる。
上昇させる。このとき、第13図に示すように、上記係
合部材にの本体64周壁には係止片70の係止爪部71
が半径方向に突出しているが・、この係止爪部71は位
置決め孔5縁の7ランジ5a内壁に弾接しながら本体6
4の四条69内に収納されることから、上記本体64は
位置決め孔5内にスムーズに嵌合していく。また、スト
ラットPの各組付ボルト6が車体Bの各ボルト挿通孔7
から例えば2°の角度分だけ位相を予めずらしたものに
設定されているとすると、第13図に示すように、上記
組付ボルト6はストラットタワ−4上部下面に当接する
。この状態において、ストツク)Pの上昇移動は車体B
によって拘束されることから、ストラットP自体が上昇
することはなく、把持ハンドHのハンド本体10に設け
た支持シャフト12及び支持ロッド19が夫々ストラツ
)Pの軸方向に向かって且つスプリング14 、22の
付勢力に抗して移動することになる。
この結果、ストラットPの組付ボルト6はスプリング1
4 、22の付勢力によってストラットタワー4の」二
部下面に圧接されている。
4 、22の付勢力によってストラットタワー4の」二
部下面に圧接されている。
この後、ロボット凡のアーム8が所定角度、例えば4°
回転すると、これに伴ってストラットPが支持シャフト
12を支点として回転する。このとき、第14図に示す
ように、ストラットPの組付ボルト6はストラットタワ
ー4の上部下面に摺接しながら図中A方向に回動し、車
体Bのボルト挿通孔7の位置に合致したとき、第15図
に示すように、組付ボルト6けスプリング14゜220
付勢力によってボルト挿通孔7を貫通する。
回転すると、これに伴ってストラットPが支持シャフト
12を支点として回転する。このとき、第14図に示す
ように、ストラットPの組付ボルト6はストラットタワ
ー4の上部下面に摺接しながら図中A方向に回動し、車
体Bのボルト挿通孔7の位置に合致したとき、第15図
に示すように、組付ボルト6けスプリング14゜220
付勢力によってボルト挿通孔7を貫通する。
この場合、ストラットPは、組付ボルト6とボルト挿通
孔7との位相差(この実施例では2°)より多く回転す
ることになるが、組付ボルト6がボルト挿通孔7に貫通
した後はストラットPのアッパケース3の回転が拘束さ
れることになるので、ストツク)Pの軸部Psのみが空
回りすることになる。この状態において、上記ストツク
)Pは正規の直立姿勢を保っていることから、各組付ボ
ルト6のボルト挿通孔7からの突出量mは略均−なもの
となり、ストラットPは車体の組付位置に正確に位置決
めされる。また、組付ボルト6がボルト挿通孔7を貫通
したことに伴って、係合部材Kが上昇移動すると、係止
片70の係止爪部71が位置決め孔5を貫通した位置に
達する。このとき、上記係止爪部71が本体64の周壁
より半径方向に突出した位置に弾性復帰することになる
ので、上記係止爪部71の折曲部71aが位置決め孔5
縁の7ランジ5a上端に係止されることになり、この段
階において、ストツク)Pは係合部材Kを介して車体B
に仮組付けされることになる。
孔7との位相差(この実施例では2°)より多く回転す
ることになるが、組付ボルト6がボルト挿通孔7に貫通
した後はストラットPのアッパケース3の回転が拘束さ
れることになるので、ストツク)Pの軸部Psのみが空
回りすることになる。この状態において、上記ストツク
)Pは正規の直立姿勢を保っていることから、各組付ボ
ルト6のボルト挿通孔7からの突出量mは略均−なもの
となり、ストラットPは車体の組付位置に正確に位置決
めされる。また、組付ボルト6がボルト挿通孔7を貫通
したことに伴って、係合部材Kが上昇移動すると、係止
片70の係止爪部71が位置決め孔5を貫通した位置に
達する。このとき、上記係止爪部71が本体64の周壁
より半径方向に突出した位置に弾性復帰することになる
ので、上記係止爪部71の折曲部71aが位置決め孔5
縁の7ランジ5a上端に係止されることになり、この段
階において、ストツク)Pは係合部材Kを介して車体B
に仮組付けされることになる。
この状態において、第16図に示すように、把持ハンド
Hのクランプ部材nが開いてストラットPの軸部Psの
把持状態が解除された後、四ボットRp、仮組付けした
ストラットPと干渉しないように把持ハンドHt後退さ
せ、元位置に復帰して次の工程に備える。
Hのクランプ部材nが開いてストラットPの軸部Psの
把持状態が解除された後、四ボットRp、仮組付けした
ストラットPと干渉しないように把持ハンドHt後退さ
せ、元位置に復帰して次の工程に備える。
この後、第17図に示すように、作業者若しくけ他のロ
ボットに取付けたナツト締付装置によって上記組付ボル
ト6にナツト78が締付けられ、ストラットPが車体B
に組付けられる。このとき、ナツト78の締付作業を行
う際に、ストラットPを支えるpボッ)Rは存在しない
ので、作業者によるナツト7Bの締付作業の安全性は充
分に確保され、また、ナツト締付装置を取付けた他のロ
ボットの動作スペースも充分に確保されることから、当
該他のロボットのティーチングが極めて容易に行われる
ことになる。
ボットに取付けたナツト締付装置によって上記組付ボル
ト6にナツト78が締付けられ、ストラットPが車体B
に組付けられる。このとき、ナツト78の締付作業を行
う際に、ストラットPを支えるpボッ)Rは存在しない
ので、作業者によるナツト7Bの締付作業の安全性は充
分に確保され、また、ナツト締付装置を取付けた他のロ
ボットの動作スペースも充分に確保されることから、当
該他のロボットのティーチングが極めて容易に行われる
ことになる。
そして、ストツク)Pが車体Bに組付けられた後適当な
時点において、第17図に示すように、ボルト74に工
具を係合させてストラットPのアッパケース3から係合
部材Kを取外すようにすれば、この段階においてストツ
ク)Pの組付作業が完了する。
時点において、第17図に示すように、ボルト74に工
具を係合させてストラットPのアッパケース3から係合
部材Kを取外すようにすれば、この段階においてストツ
ク)Pの組付作業が完了する。
尚、上記実施例にあっては、把持ハンドHのハンド本体
10rd、ストラットPの下端分支持シャフト12で支
持するようにしているが、この支持シャフト12は必要
なものではなく、クランプ部材23のみを用いてストツ
ク)Pを把持するようにしてもよい。
10rd、ストラットPの下端分支持シャフト12で支
持するようにしているが、この支持シャフト12は必要
なものではなく、クランプ部材23のみを用いてストツ
ク)Pを把持するようにしてもよい。
また、上記クランプ部材23バ一対のクランプアーム2
4で構成されているが、ストラットPを把持できるもの
であれば適宜設計変更して差支えない。更に、浮動機構
29についても、上記実fi′例で示したものに限定さ
れるものではなく、例えば、クランプ部材nとハンド本
体10との間に浮動機構29ft設けてもよい。更にま
た、ロック部材41についても、上記実施例で示したも
のに限定されるものではなく、浮動機構29の動きと拘
束できるものであればどのようなものでも差支えない。
4で構成されているが、ストラットPを把持できるもの
であれば適宜設計変更して差支えない。更に、浮動機構
29についても、上記実fi′例で示したものに限定さ
れるものではなく、例えば、クランプ部材nとハンド本
体10との間に浮動機構29ft設けてもよい。更にま
た、ロック部材41についても、上記実施例で示したも
のに限定されるものではなく、浮動機構29の動きと拘
束できるものであればどのようなものでも差支えない。
また、浮動機構29ト把持ハンドに取付けなくとも、例
えばロボットをスカラタイプのものきした場合、ストラ
ットに設けた係合部が車体に案内されるときに所定のロ
ボット軸の運動とフリーにするような制御を行えば、浮
動機構と同等の機能P持たせることができる。
えばロボットをスカラタイプのものきした場合、ストラ
ットに設けた係合部が車体に案内されるときに所定のロ
ボット軸の運動とフリーにするような制御を行えば、浮
動機構と同等の機能P持たせることができる。
また、上記係合部材Kについても、上記実施例で示した
ものに限られるものではなく、位置決め孔5へのガイド
機能ど係止機能とと備えていは、係合部材Kt介してス
トラットPt車体Bに仮組付けするようにしているが、
本発明に係る組付方法にあっては、ストツク)P自体に
予め係合部分形成しておき、ストラットを直接車体に仮
組付けするようにしても差支えない。また、上記実施例
では、ワークとしてストラットPt車体向けて説明して
いるが、その他の車両部品の組付けについて本発明と適
用できることは勿論である。この場合、車両部品側にウ
ェルドナツト等が設けられているときには、締結具きし
てボルトを用いるようにすればよい。
ものに限られるものではなく、位置決め孔5へのガイド
機能ど係止機能とと備えていは、係合部材Kt介してス
トラットPt車体Bに仮組付けするようにしているが、
本発明に係る組付方法にあっては、ストツク)P自体に
予め係合部分形成しておき、ストラットを直接車体に仮
組付けするようにしても差支えない。また、上記実施例
では、ワークとしてストラットPt車体向けて説明して
いるが、その他の車両部品の組付けについて本発明と適
用できることは勿論である。この場合、車両部品側にウ
ェルドナツト等が設けられているときには、締結具きし
てボルトを用いるようにすればよい。
以上説明してきたように本発明に係る車両部品の組付方
法によれば、予め係合部を設けた車両部品を車体に係止
させて仮組付けするようにしているので、締結具の締付
作業時には車両部品を搬送するロボットを車両部品から
離すことがoJ能となり、締付作業と作業者が行なう場
合は安全な作業とすることができ、また、他のロボット
を用いて行なう場合には作業スペースを充分に取ること
ができティーチング等を簡易にすることができる。また
、仮組付けする工程と、締結具の締付作業工程とを別々
のステージで行なうことができるため、例えばタクトコ
ンベア?採用し、さらに当該車両部品の組付工程がライ
ン中殻も時間のかかるような生産ラインに応用する場合
にはラインのタクトタイムを短くすることが可能となる
。
法によれば、予め係合部を設けた車両部品を車体に係止
させて仮組付けするようにしているので、締結具の締付
作業時には車両部品を搬送するロボットを車両部品から
離すことがoJ能となり、締付作業と作業者が行なう場
合は安全な作業とすることができ、また、他のロボット
を用いて行なう場合には作業スペースを充分に取ること
ができティーチング等を簡易にすることができる。また
、仮組付けする工程と、締結具の締付作業工程とを別々
のステージで行なうことができるため、例えばタクトコ
ンベア?採用し、さらに当該車両部品の組付工程がライ
ン中殻も時間のかかるような生産ラインに応用する場合
にはラインのタクトタイムを短くすることが可能となる
。
更に、本発明に係る車両部品の仮組付装置によれば、車
両部品に係合部材を着脱可能に取付け、この係合部材を
介して車両部品を仮組付けするようにしたので、車両部
品自体には何ら設計変更を加える必要はなく既存の車両
部品をそのまま車体に組付けることができる。
両部品に係合部材を着脱可能に取付け、この係合部材を
介して車両部品を仮組付けするようにしたので、車両部
品自体には何ら設計変更を加える必要はなく既存の車両
部品をそのまま車体に組付けることができる。
更にまた、上記実施例の如く保合部材に車体の位置決め
部に自己求心的に案内されるガイド部を設けた場合には
、ロボットのティーチング誤差をこのガイド部でもって
吸収することができるため、高精度のティーチング釜必
要としないという効果がある。
部に自己求心的に案内されるガイド部を設けた場合には
、ロボットのティーチング誤差をこのガイド部でもって
吸収することができるため、高精度のティーチング釜必
要としないという効果がある。
そしてまた、上記実施例の如く把持ハンドにロボットに
対して車両部品を浮動支持する浮動機構を取付けた場合
には、車体の所定部位に車両部品を持ち来たす特等ロボ
ットの位置精度が多少低くとも浮動機構によ多位置補正
されるため、ロボットのティーチングをがなりラフなも
のとすることができるという効果がある。また、上記浮
動機構はロック部材にょシその動きを拘束し得るように
なっているので、車両部品搬送時において、車両部品が
がたつくという虞れも解消される。
対して車両部品を浮動支持する浮動機構を取付けた場合
には、車体の所定部位に車両部品を持ち来たす特等ロボ
ットの位置精度が多少低くとも浮動機構によ多位置補正
されるため、ロボットのティーチングをがなりラフなも
のとすることができるという効果がある。また、上記浮
動機構はロック部材にょシその動きを拘束し得るように
なっているので、車両部品搬送時において、車両部品が
がたつくという虞れも解消される。
第1図は本発明が適用されるストラットの組付工程の一
例を示す斜視図、第2図は本発明を適用しだ把持ハンド
の一実施例を示す全体斜視図、第3図はその一部破断正
面図、第4図はその一部破断右側面図、第5図はその一
部破断正面図、第6図は浮動機構及びロック部材の具体
的構成を示す分解斜視図、第7図は本発明を適用した保
合部材のストラットへの取付状態を示す断面説明図、第
8図はその分解斜視図、第9図は仮置台上のストラット
を把持する把持ハンドの状態を示す断面図、第10図は
粗細前のストラットと車体との位置関係を示す断面図、
第11図乃至第13図及び第15図はストラットの位置
決め及び仮組付けの各工程を示す要部断面図、第14図
は第13図中XIV方向から見た矢視図、第16図−は
ストラットの仮組付後の状態を示す断面説明図、第17
図はストラットの組付は完了時の状態を示す要部断面図
である。 B・・・車体 H・・・把持ハンドK・・・
係合部材 P・・・ストラット(車両部品)R
・・・ロボット 5・・・位置決め孔(位置決め部) 6・・・組付ポル) 7・・・ボルト挿通孔1
0・・・ハンド本体 23・・・クランプ部材29
・・・浮動機構 41・・・ロック部材68・・
・ガイド部 70・・・係止片γ1・・・係止爪
部(係止部) 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人弁理士土橋 皓
例を示す斜視図、第2図は本発明を適用しだ把持ハンド
の一実施例を示す全体斜視図、第3図はその一部破断正
面図、第4図はその一部破断右側面図、第5図はその一
部破断正面図、第6図は浮動機構及びロック部材の具体
的構成を示す分解斜視図、第7図は本発明を適用した保
合部材のストラットへの取付状態を示す断面説明図、第
8図はその分解斜視図、第9図は仮置台上のストラット
を把持する把持ハンドの状態を示す断面図、第10図は
粗細前のストラットと車体との位置関係を示す断面図、
第11図乃至第13図及び第15図はストラットの位置
決め及び仮組付けの各工程を示す要部断面図、第14図
は第13図中XIV方向から見た矢視図、第16図−は
ストラットの仮組付後の状態を示す断面説明図、第17
図はストラットの組付は完了時の状態を示す要部断面図
である。 B・・・車体 H・・・把持ハンドK・・・
係合部材 P・・・ストラット(車両部品)R
・・・ロボット 5・・・位置決め孔(位置決め部) 6・・・組付ポル) 7・・・ボルト挿通孔1
0・・・ハンド本体 23・・・クランプ部材29
・・・浮動機構 41・・・ロック部材68・・
・ガイド部 70・・・係止片γ1・・・係止爪
部(係止部) 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人弁理士土橋 皓
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)ロボットに取付けな把持ハンドで車両部品を把持、
搬送して、車体の所定部位に締結具を介して組付けるに
際し、予め係合部を設けた車両部品を車体に持ち来たし
て車体との位置関係を出すと共に、前記車両部品と係合
部を介して車体に係止させて仮組付けするようにしたこ
とを特徴とする車両部品の組付方法。 2)車両部品に着脱可能に取付けられる係合部材と、車
両部品を把持する把持ハンドを有し且つ車両部品を車体
に持ち来たして車体の位置決め部に前記係合部材を係止
させるロボットとと備えてなる車両部品の仮組付装置。 3)前記係合部材は車体の位置決め部に自己求心的に案
内されるガイド部を備えていることを特徴とする特許請
求の範囲第2項記載の車両部品の仮組付装置。 4)前記把持ハンドは、ロボットに対して車両部品と浮
動支持する浮動機構と、この浮動機構の動きを拘束する
ロック部材とを備えていることを特徴とする特許請求の
範囲第2項又は第3項記載の車両部品の仮゛組付装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58016902A JPS59143779A (ja) | 1983-02-05 | 1983-02-05 | 車両部品の組付方法及び仮組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58016902A JPS59143779A (ja) | 1983-02-05 | 1983-02-05 | 車両部品の組付方法及び仮組付装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59143779A true JPS59143779A (ja) | 1984-08-17 |
Family
ID=11929070
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58016902A Pending JPS59143779A (ja) | 1983-02-05 | 1983-02-05 | 車両部品の組付方法及び仮組付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59143779A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3620774A1 (de) * | 1985-06-28 | 1987-01-08 | Volkswagen Ag | Karosserieseitige lagerung eines federbeins oder federdaempfers eines kraftfahrzeuges |
JPS6368333A (ja) * | 1986-09-10 | 1988-03-28 | Nissan Motor Co Ltd | テ−ブル位置決め装置 |
JPS63116916A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両におけるサスペンションストラットの取付構造 |
JPH02144892U (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-07 | ||
JPH061159U (ja) * | 1992-06-18 | 1994-01-11 | 株式会社ニフコ | ストラットサスペンション取付け用の仮止め体 |
US5513428A (en) * | 1992-12-04 | 1996-05-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic assembling apparatus |
FR2815580A1 (fr) * | 2000-10-19 | 2002-04-26 | Mannesmann Sachs Ag | Support pour amortisseur d'oscillations avec surface de mise en orientation |
KR20020043003A (ko) * | 2000-12-01 | 2002-06-08 | 류정열 | 자동차의 스트러트 마운팅 회전방지구조 |
EP1747916A1 (de) * | 2005-07-25 | 2007-01-31 | Zf Friedrichshafen Ag | Lagerung für einen Schwingungsdämpfer |
JP2010221364A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Toyota Motor Corp | 回転体組付け用治具およびそれを用いた回転体組付け方法 |
-
1983
- 1983-02-05 JP JP58016902A patent/JPS59143779A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3620774A1 (de) * | 1985-06-28 | 1987-01-08 | Volkswagen Ag | Karosserieseitige lagerung eines federbeins oder federdaempfers eines kraftfahrzeuges |
JPS6368333A (ja) * | 1986-09-10 | 1988-03-28 | Nissan Motor Co Ltd | テ−ブル位置決め装置 |
JPS63116916A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両におけるサスペンションストラットの取付構造 |
JPH02144892U (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-07 | ||
JPH061159U (ja) * | 1992-06-18 | 1994-01-11 | 株式会社ニフコ | ストラットサスペンション取付け用の仮止め体 |
US5513428A (en) * | 1992-12-04 | 1996-05-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic assembling apparatus |
FR2815580A1 (fr) * | 2000-10-19 | 2002-04-26 | Mannesmann Sachs Ag | Support pour amortisseur d'oscillations avec surface de mise en orientation |
KR20020043003A (ko) * | 2000-12-01 | 2002-06-08 | 류정열 | 자동차의 스트러트 마운팅 회전방지구조 |
EP1747916A1 (de) * | 2005-07-25 | 2007-01-31 | Zf Friedrichshafen Ag | Lagerung für einen Schwingungsdämpfer |
US7530588B2 (en) | 2005-07-25 | 2009-05-12 | Zf Friedrichshafen Ag | Mounting assembly for a vibration damper |
JP2010221364A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Toyota Motor Corp | 回転体組付け用治具およびそれを用いた回転体組付け方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS59143780A (ja) | 車両部品の自動組付方法及びその装置 | |
CN1761599A (zh) | 用于车体框架的定位夹具装置 | |
JPS59143779A (ja) | 車両部品の組付方法及び仮組付装置 | |
US20220227438A1 (en) | Robot for tightening a series of bolt nuts on a vehicle chassis and manufacturing process | |
JPH0829729B2 (ja) | バンパーの組付け方法及びその治具 | |
JPH1076433A (ja) | ワーク取付装置 | |
JP2787923B2 (ja) | 自動車用トランク若しくはボンネットの脱着装置 | |
JPH0341391B2 (ja) | ||
JPS5953181A (ja) | 工業用ロボツトのメカニカルハンド | |
JPS58181537A (ja) | チエ−ン式工具マガジンを備えた工作機械 | |
JPS6067278A (ja) | 車両部品の自動組付方法及びその装置 | |
JPS59143781A (ja) | 車両部品の自動組付方法及びその装置 | |
US11541491B2 (en) | Fastening system | |
JPH0537753Y2 (ja) | ||
JPS58132425A (ja) | ネジ締め装置 | |
JPH0534316Y2 (ja) | ||
JPH0899233A (ja) | ワークパレット | |
JPH0431906Y2 (ja) | ||
JPH0753861Y2 (ja) | 治具パレット | |
JP2523459Y2 (ja) | 部品締結装置 | |
JPS643606B2 (ja) | ||
JPS60222376A (ja) | 工業用ロボツトのメカニカルハンド | |
JPH0151297B2 (ja) | ||
JPH0311950B2 (ja) | ||
JPS6211949B2 (ja) |