KR101530482B1 - 비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법 - Google Patents

비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101530482B1
KR101530482B1 KR1020140044968A KR20140044968A KR101530482B1 KR 101530482 B1 KR101530482 B1 KR 101530482B1 KR 1020140044968 A KR1020140044968 A KR 1020140044968A KR 20140044968 A KR20140044968 A KR 20140044968A KR 101530482 B1 KR101530482 B1 KR 101530482B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
carrier
nut
bolt
robot arm
fastening method
Prior art date
Application number
KR1020140044968A
Other languages
English (en)
Inventor
조성로
채수근
원종명
Original Assignee
지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스 엘엘씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스 엘엘씨 filed Critical 지엠 글로벌 테크놀러지 오퍼레이션스 엘엘씨
Priority to KR1020140044968A priority Critical patent/KR101530482B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101530482B1 publication Critical patent/KR101530482B1/ko

Links

Images

Landscapes

  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

본 발명은 차체 하부의 서스펜션 부품들을 체결하기 위하여 비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법에 관한 것으로, (a) 차체를 홀딩한 캐리어(carrier)가 워크셀(work cell)로 이동되는 단계; (b) 상기 캐리어가 센터링(centering)되는 단계; (c) 비젼 테이블(vision table)이 상기 센터링된 캐리어에 홀딩된 차체의 위치를 센싱하는 단계; (d) 제어부가 기설정된 차체의 위치와 상기 센싱된 차체의 위치를 비교하여 보정 데이터를 산출하는 단계; (e) 상기 산출된 보정 데이터가 로봇암으로 전송되는 단계; 및 (f) 상기 로봇암의 작동으로 너트 또는 볼트가 체결되는 단계;를 포함하며, 상기 비젼 테이블에서 빛이 발산되고 카메라 촬영이 이루어지는 것을 특징으로 하는 서스펜션 자동 체결 방법에 관한 발명이다.

Description

비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법{A automatic suspension fastening method based on the vision}
본 발명은 차체 하부의 서스펜션 부품들을 체결하기 위한 비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법에 관한 발명이다. 구체적으로, 차체가 홀딩된 캐리어가 워크셀에 도착된 다음, 비젼 카메라로 차체의 위치를 파악하여 제어부에 입력된 기설정된 데이터와 비교하여 보정된 데이터를 산출하고, 산출된 보정된 데이터를 근거로 로봇암을 작동시켜 너트 등을 체결하는 서스펜션 자동 체결 방법에 관한 발명이다.
일반적으로 자동차 조립라인에서 서스펜션은 차체에 볼트 또는 너트의 체결로 결합된다. 이러한 서스펜션과 차체의 볼트 또는 너트 체결은 차체 하부에서 작업자가 관절 암(articulating arm)에 전기 기구를 조합하여 사용하면서 작업이 이루어지는 수작업에 의하거나, 차체 정렬장치 등의 무인 자동 전용기가 사용된다.
수작업으로 이루어지는 경우 볼트와 너트 체결 작업에 의한 안전사고가 발생하는 문제점이 있을 뿐만 아니라, 수작업으로 이루어짐에 따라 수작업에 필요한 작업자가 절대적으로 필요하게 되고, 이러한 작업으로 작업자의 신체적 질환이 발생하게 된다. 또한, 생산성 및 경쟁력도 증대될 수 없었다.
무인 자동 전용기가 사용되는 경우, 장치가 복잡하고 고가이며 보존관리시간이 많이 소요되는 문제점 있다.
서스펜션 자동 체결 장치와 관련된 종래 기술을 살펴본다.
대한민국특허등록번호 제10-0579314호에서는 자동차 조립라인에서 서스펜션 어세이의 차체와의 조립이 자동 체결되도록 하는 서스펜션 자동 체결 장치가 개시된다.
구체적으로, 차체가 워크셀에 진입하면 자동 체결 소켓 부재가 위치하는 캐리어가 차체 방향으로 상승한다. 이후, 볼트 체결위치와 자동 체결 소켓부재가 일치되도록 한 후에 너트런너를 구동시켜 소켓에 안착된 볼트를 체결하여 서스펜션이 차체에 결합되도록 한다.
그러나, 종래 기술에서는 볼트 또는 너트의 위치와 소켓의 위치를 정확히 맞출 수 있는 기술적 수단을 구체적으로 언급하고 있지 않다. 이에 따라, 인위적으로 위치를 조절해야 함에 따라 여전히 작업자의 신체적 질환이 발생할 수 있다.
또한, 차체를 고정하는 구체적인 수단을 개시하고 있지 않아 볼트 체결시 차체의 흔들림으로 인한 체결이 미완결되는 문제점이 발생할 수 있다.
또한, 다수의 볼트가 체결되어야 하는 경우, 체결이 미완결된 상태의 볼트가 있음에도 불구하고 이를 판정해줄 수단을 개시하고 있지 않아 체결 불량이 발생할 수 있다.
(특허문헌 1) KR10-0579314 B
상기와 같은 문제점을 해결하고자, 생산성 효율을 위해 차체의 위치를 센싱하고 센싱한 위치에 맞게 로봇암이 움직일 수 있는 자동 체결 방법을 제공하고자 한다.
또한, 체결 불량이 발생하지 않도록 차체의 흔들림을 최소화하여 체결의 정확성을 높일 수 있는 자동 체결 방법을 제공하고자 한다.
또한, 체결되어야 할 모든 너트 또는 볼트가 완전 체결이 이루어졌는지를 판정할 수 있는 자동 체결 방법을 제공하고자 한다.
상기와 같은 문제점을 해결하고자, 본 발명에 따른 서스펜션 자동 체결 방법은, (a) 차체(10)를 홀딩한 캐리어(carrier)(100)가 워크셀(work cell)로 이동되는 단계; (b) 상기 캐리어(100)가 센터링(centering)되는 단계; (c) 비젼 테이블(vision table)(300)이 상기 센터링된 캐리어(100)에 홀딩된 차체(10)의 위치를 센싱하는 단계; (d) 제어부(500)가 기설정된 차체(10)의 위치와 상기 센싱된 차체(10)의 위치를 비교하여 보정 데이터를 산출하는 단계; (e) 상기 산출된 보정 데이터가 로봇암(400)으로 전송되는 단계; 및 (f) 상기 로봇암(400)의 작동으로 너트 또는 볼트가 체결되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 센터링은 캐리어 고정부(200)가 상기 캐리어(100)에 접촉함으로써 이루어지는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 캐리어 고정부(200)가 상기 캐리어(100)에 가하는 힘의 방향은 수평방향으로부터 소정의 각도만큼 하향된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 캐리어 고정부(200)는 에어 실린더 또는 유압 실린더인 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 케리어(100)는 상기 워크셀 상에 설치된 레일(120)에 연결되어 상기 레일(120)의 이동에 따라 이동하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 (f) 단계 이후, (g) 상기 제어부(500)가 상가 너트 또는 볼트의 체결여부를 판정하는 단계; 및 (h) 상기 캐리어(100)가 상기 워크셀에서 이동되는 단계:를 더 포함하며, 상기 체결되는 너트 또는 볼트는 다수이며, 상기 제어부(500)가 상가 다수의 너트 또는 다수의 볼트 모두가 체결된 것으로 판정하는 경우, 상기 캐리어(100)가 상기 워크셀에서 이동되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 (f) 단계는, (f1) 상기 로봇암(400)이 이동하는 단계; (f2) 상기 너트가 상기 로봇암(400)에 연결된 너트런너(nut runner)(420)의 소켓에 삽입되는 단계; (f3) 상기 너트런너(420)가 작동하여 너트가 체결되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 (f2) 단계 이후, (f4) 볼트가 상기 너트런너(420)의 내측에 위치하는 볼트 홀드 소켓에 삽입되는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 과제의 해결 수단에 따라, 비젼 테이블에 의한 차체의 위치 센싱에 따라 로봇암이 정확한 위치로 이동하여 너트 또는 볼트가 체결되는 바, 생산성이 증대된다.
또한, 차체가 아닌 차체를 홀딩하고 있는 캐리어를 에어 실린더 등의 캐리어 고정부로 고정시킴으로써 부품 간섭에 의한 품질 문제를 개선할 수 있다.
또한, 제어부가 모든 너트 또는 볼트의 체결 완료를 판정함에 따라 체결 불량을 최소화할 수 있다.
또한, 로봇암의 작동으로 너트 또는 볼트가 체결됨에 따라 인위적인 작업이 필요하지 않으며, 이에 따라 작업자의 신체질환 문제점이 발생하지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 서스펜션 자동 체결 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 발명에 따른 서스펜션 자동 체결 방법에 따른 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 서스펜션 자동 체결 방법에 있어서 너트 별로 주어진 토크 및 이들의 체결여부를 나타낸 디스플레이부를 도시한 도면이다.
도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 기술되어야 할 것이다.
이하 각 단계별로 구분하여 본 발명에 따른 서스펜션 자동 체결 방법을 자세히 설명한다.
S100 : 차체를 홀딩한 캐리어(100)가 워크셀로 이동하는 단계
워크셀 상부에는 조립라인을 따라 설치된 레일(120)이 위치한다. 캐리어(100)는 레일에 연결되어 레일에 따라 이동한다. 이에 따라, 차체(10)를 홀딩한 캐리어(100)는 조립라인을 따라 이동하며, 본 발명에 따른 서스펜션 자동 체결 방법이 실행되는 워크셀에 도착한다. 워크셀의 작업 위치에 도착한 캐리어(100)는 레일의 멈춤으로써 정지되고 이후 작업이 진행된다.
S200 : 캐리어(100)가 센터링(centering)되는 단계
차체(10)를 실은 캐리어(100)가 워크셀에 도착하면, 워크셀의 양 측면에 위치하는 캐리어 고정부(200)가 캐리어(100)에 접촉함으로써 캐리어(100)를 고정시킨다. 즉, 차체(10)가 아닌 캐리어(100)에 캐리어 고정부(200)가 접촉되어 캐리어(100)가 센터링된다. 이에 따라, 차체(10) 자체에 접촉되어 차체를 고정시킴으로써 발생할 수 있는 부품간섭으로 인한 품질 문제 발생을 방지한다.
수평 방향으로 힘을 가하던 종전 에어 실린더 등의 캐리어 고정부(200)와 달리 본 발명에 따른 캐리어 고정부(200)는 수평 방향으로부터 소정의 각도만큼 하향되어 힘을 가한다.
캐리어 고정부(200)가 계속 수평방향으로 힘을 가하는 경우, 극소의 외부힘이 가해지면 차체(10)의 위치가 흐트러져 너트 체결 불량이 발생할 수 있다. 이러한 문제점을 방지하고자 캐리어 고정부(200)가 캐리어(100)에 가하는 힘의 방향을 소정의 각도만큼 하향시켜 힘을 가하게 한다. 이에 따라, 하향된 힘과 차체(10)의 자중으로 차체(10)에 가해지는 극소의 외부힘을 소멸시킬 수 있다.
캐리어 고정부(200)는 캐리어(100)를 고정하는 수단이면 가능하나, 바람직하게는 에어 실린더 또는 유압 실린더일 수 있다.
S300 : 비젼 테이블(300)이 센터링된 캐리어(100)에 홀딩된 차체(10)의 위치를 센싱하는 단계
워크셀의 바닥에 근접하여 위치하는 비젼 테이블(300)은 센터링된 캐리어(100)에 홀딩된 차체(10)를 향하여 빛을 발하고, 카메라 촬영으로 차체(10)의 위치를 센싱한다. 구체적으로, 바닥면에 근접하여 위치한 비젼 테이블(300)은 차체(10)보다 아래에 위치하여 차체(10)의 하부를 향하여 빛을 발산하고 너트나 볼트 등에 대한 위치를 센싱하기 위해 카메라 촬영이 이루어진다.
S400 ; 제어부(500)가 기설정된 차체(10)의 위치와 센싱된 차체(10)의 위치를 비교하여 보정 데이터를 산출하는 단계
비젼 테이블(300)에서 센싱된 차체(10)의 위치는 제어부(500)에 전송된다. 제어부(500)는 기설정된 차체(10)의 위치에 대한 데이터와 비젼 테이블(300)에 의해 센싱된 차체(10)의 위치에 대한 데이터를 비교 분석한다. 이에 따라, 제어부(500)가 기설정된 데이터에 센싱된 테이터를 반영하여 보정된 데이터를 산출하게 된다.
제어부(500)의 위치 데이터에 의해 후술할 로봇암(400)이 작동되기 때문에, 보정된 데이터를 로봇암(400)에 제공하여 정확한 위치에서 너트 또는 볼트 체결이 이루어지도록 하기 위함이다.
S500 : 산출된 보정 데이터가 로봇암으로 전송되는 단계
상술한 바와 같이, 제어부(500)에서 기설정된 위치 데이터와 센싱된 위치 데이터를 비교 분석하여 산출된 보정 데이터를 기반으로 로봇암(400)이 작동되기 때문에, 보정 데이터는 로봇암(400)에 전송된다. 이에 따라, 정확한 너트 또는 볼트의 체결이 이루어진다.
S600 : 로봇암(400)의 작동으로 너트 또는 볼트가 체결되는 단계
상술한 보정 데이터를 전송받은 로봇암(400)은 보정 데이터를 기반으로 작동하여 너트 또는 볼트를 체결한다.
구체적으로, 보정 데이터를 기반으로 로봇암(400)은 체결될 너트가 위치하는 곳까지 이동하여 로봇암(400)에 연결된 너트런너(nut runner)(420)의 너트 소켓을 너트에 착지시킨다. 이후, 너트런너(420)의 저속 회전으로 너트런너(420)의 너트 소켓에 너트가 삽입되도록 한다.
너트소켓의 내측에는 볼트를 홀딩하는 볼트 홀드 소켓이 위치한다. 너트를 체결하는 과정 중에 볼트가 헛도는 것을 방지하기 위함이다. 이에 따라, 너트소켓에 너트가 삽입된 후, 너트보다 돌출되어 위치하는 볼트가 볼트 홀드 소켓에 삽입된다.
S700 : 제어부(500)가 너트 또는 볼트의 체결여부를 판정하는 단계
소켓에 삽입된 너트 또는 볼트를 체결할 때 일정한 회전력이 소켓에 전달된다. 너트런너(420) 또는 로봇암(400)에 전기적으로 연결된 제어부(500)는, 일정한 회전력이 공급된 때에 너트 또는 볼트의 체결이 완결된 것으로 판정하거나, 또는 일정한 회전력을 공급하는 로봇암(400)에 부하가 걸리는 경우에 체결이 완결된 것으로 판정할 수 있다. 기타 통상의 기술자가 적용할 수 있는 일반적인 체결여부를 판정하는 수단 또는 방법도 적용될 수 있음은 당연하다.
S800 : 캐리어(100)가 워크셀에서 이동되는 단계
볼트 또는 너트의 체결이 완결된 캐리어(100)는 레일의 이동에 따라 워크셀에서 벗어나 다른 조립 단계로 이동하게 된다. 캐리어(100)가 워크셀에서 이동되는 시점은 로봇암(400)에 의해 체결될 모든 너트 또는 볼트가 완전체결된 시점이다.
즉, 제어부(500)는 S700 단계에서 너트 또는 볼트 모두가 완전 체결되었다고 판정되는 경우에 레일(120)을 이동시키고, 레일(120)의 이동에 따라 캐리어(100)가 워크셀에서 다른 조립 단계로 이동된다.
너트 또는 볼트의 체결여부 판정은 제어부(500)에 연결된 디스플레이부(600)에 표시된다. 디스플레이부(600)에는 각 로봇암(400)에 할당된 너트 또는 볼트가 표시되며, 각각의 너트 또는 볼트에 가해진 회전력 그리고 위치 보정값이 표시된다. 또한, 상술한 S700 단계에서 판정하는 너트 또는 볼트의 체결여부가 표시된다. 캐리어(100)가 이동되는 경우, 작업자는 디스플레이(600)에 표시된 체결 완료 표시를 모니터링하여 모든 너트 또는 볼트가 체결된 후에 이동되는지를 판단할 수 있다. 체결 불량을 최소화하기 위함이다.
이상, 본 명세서에는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 본 발명의 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
10: 차체
100: 캐리어
120: 레일
200: 캐리어 고정부
300: 비젼 테이블
400: 로봇암
420: 너트런너
500: 제어부
600: 디스플레이부

Claims (8)

  1. (a) 차체(10)를 홀딩한 캐리어(carrier)(100)가 워크셀(work cell)로 이동되는 단계;
    (b) 상기 캐리어(100)가 센터링(centering)되는 단계;
    (c) 비젼 테이블(vision table)(300)이 상기 센터링된 캐리어(100)에 홀딩된 차체(10)의 위치를 센싱하는 단계;
    (d) 제어부(500)가 기설정된 차체(10)의 위치와 상기 센싱된 차체(10)의 위치를 비교하여 보정 데이터를 산출하는 단계;
    (e) 상기 산출된 보정 데이터가 로봇암(400)으로 전송되는 단계; 및
    (f) 상기 로봇암(400)의 작동으로 너트 또는 볼트가 체결되는 단계;를 포함하고,
    상기 센터링은 캐리어 고정부(200)가 상기 캐리어(100)에 접촉함으로써 이루어지되,
    상기 캐리어 고정부(200)가 상기 캐리어(100)에 가하는 힘의 방향은 수평방향으로부터 소정의 각도만큼 하향된 것을 특징으로 하는,
    서스펜션 자동 체결 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 캐리어 고정부(200)는 에어 실린더 또는 유압 실린더인 것을 특징으로 하는,
    서스펜션 자동 체결 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 캐리어(100)는 상기 워크셀 상에 설치된 레일(120)에 연결되어 상기 레일(120)의 이동에 따라 이동하는 것을 특징으로 하는,
    서스펜션 자동 체결 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 (f) 단계 이후,
    (g) 상기 제어부(500)가 상기 너트 또는 볼트의 체결여부를 판정하는 단계; 및
    (h) 상기 캐리어(100)가 상기 워크셀에서 이동되는 단계:를 더 포함하며,
    상기 체결되는 너트 또는 볼트는 다수이며,
    상기 제어부(500)가 상가 다수의 너트 또는 다수의 볼트 모두가 체결된 것으로 판정하는 경우, 상기 캐리어(100)가 상기 워크셀에서 이동되는 것을 특징으로 하는,
    서스펜션 자동 체결 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 (f) 단계는,
    (f1) 상기 로봇암(400)이 이동하는 단계;
    (f2) 상기 너트가 상기 로봇암(400)에 연결된 너트런너(nut runner)(420)의 소켓에 삽입되는 단계; 및
    (f3) 상기 너트런너(420)가 작동하여 너트가 체결되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    서스펜션 자동 체결 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 (f) 단계는,
    상기 (f2) 단계 이후,
    (f4) 볼트가 상기 너트런너(420)의 내측에 위치하는 볼트 홀드 소켓에 삽입되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는,
    서스펜션 자동 체결 방법.

KR1020140044968A 2014-04-15 2014-04-15 비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법 KR101530482B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140044968A KR101530482B1 (ko) 2014-04-15 2014-04-15 비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140044968A KR101530482B1 (ko) 2014-04-15 2014-04-15 비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101530482B1 true KR101530482B1 (ko) 2015-06-22

Family

ID=53519502

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140044968A KR101530482B1 (ko) 2014-04-15 2014-04-15 비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101530482B1 (ko)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR950700147A (ko) * 1992-12-04 1995-01-16 자동 조립 장치(Automatic assembly apparatus)
KR100842088B1 (ko) * 2004-10-25 2008-06-30 현대중공업 주식회사 연속컨베이어 기반 차체 위치계측시스템 및 그 방법
KR101199892B1 (ko) * 2012-06-25 2012-11-12 (주)대상이엔지 자동체결공구

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR950700147A (ko) * 1992-12-04 1995-01-16 자동 조립 장치(Automatic assembly apparatus)
KR100842088B1 (ko) * 2004-10-25 2008-06-30 현대중공업 주식회사 연속컨베이어 기반 차체 위치계측시스템 및 그 방법
KR101199892B1 (ko) * 2012-06-25 2012-11-12 (주)대상이엔지 자동체결공구

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8406920B2 (en) Work mounting system and method of mounting work
CN107234615B (zh) 工件摆放系统、工件放置装置及工件摆放控制方法
EP3086173A1 (en) Apparatus for aligning and assembling lens optical axis of camera module and method for aligning and assembling lens optical axis using same
KR102042500B1 (ko) 이종볼트 스크류 체결 및 검사 자동화 장치
CN101326096B (zh) 汽车底盘的自动化螺钉连接装置
JPS6212483A (ja) 自動車窓ガラスの自動取付装置
GB2431481A (en) Part positioning method and device for the method
US20160115872A1 (en) Engine installation using machine vision for alignment
KR100993270B1 (ko) 슬라브 벤딩에 따른 크레인의 통 위치 제어장치 및 그 제어방법
JP2008254652A (ja) 蓋物部材の取付方法及び同装置
US20220153238A1 (en) Mounting platform, battery replacement device and control method thereof
KR101530482B1 (ko) 비젼을 기반으로 한 서스펜션 자동 체결 방법
US6554144B2 (en) Boom positioning device for high-position working
JP7376916B2 (ja) ワーク給除材システム、可搬型ロボット装置及び可搬型ワークストッカ
JP2000263382A (ja) 無人搬送車及び物品搬送システム
WO2021024286A1 (en) Regulation apparatus for vehicle calibration devices
WO2017122867A1 (ko) 전동 공구의 제어 방법
JP2011011691A (ja) インストルメントパネルの取付装置及び取付方法
KR101738847B1 (ko) 체결수단의 체결 상태 판정 장치 및 방법
CN108316973A (zh) 一种隧道病害检测自动控制装置及控制方法
WO2017122866A1 (ko) 전동 공구의 제어 방법
KR20030000535A (ko) 차량용 도어 장착 시스템 및 그 방법
KR102238040B1 (ko) 차량용 배터리 자동체결 시스템 및 그 제어방법
KR102597338B1 (ko) 프린팅 장치 및 프린팅 방법
JP3755179B2 (ja) 車両ドアの取外し装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180424

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190528

Year of fee payment: 5