KR102597338B1 - 프린팅 장치 및 프린팅 방법 - Google Patents

프린팅 장치 및 프린팅 방법 Download PDF

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Abstract

프린팅 장치를 제공한다. 프린팅 장치는 대상물이 위치되는 스테이지; 상기 스테이지 상부에 구비되며, 상기 대상물에 프린팅을 수행하는 프린팅유닛; 및 기 설정된 프린팅조건을 기반으로 상기 대상물, 상기 스테이지 및 상기 프린팅유닛 중 적어도 어느 하나에 프린팅을 위한 보정을 수행하는 제어부를 포함하되, 상기 프린팅유닛은, 상기 스테이지와 상부로 구비되는 헤드프레임과, 상기 헤드프레임과 하부의 거리를 감지하는 감지센서와, 상기 헤드프레임 상에 구비되어 상기 대상물에 프린팅을 수행하는 헤드부를 포함한다.

Description

프린팅 장치 및 프린팅 방법{Appratus and method for printing}
본 발명은 프린팅 장치 및 프린팅 방법에 관한 것이다.
헤드프레임에 장착되어 있는 변위센서의 경우 초기 설비의 셋업(SET-UP) 시 대상물의 부상량을 측정하기 위해 설치되어 있는 센서를 활용하며, 대상물의 부상량을 일회성 작업으로 계측한다. 아울러 프린팅수단과 대상물 간의 거리 측정을 위해 작업자가 설비 내부로 진입 후 계측 툴(Tool)을 이용하여 거리를 측정하여야 한다. 이러한 프린팅수단은 티칭좌표를 수시로 변경하여 사용하므로, 이 과정에서 프린팅수단은 헤드 유지관리(head maintenance) 동작을 할 수 없다. 이 과정에서 계측 툴이 헤드와 스테이지 사이를 물리적으로 측정하기 때문에 헤드표면에 스크래치가 발생될 수 있는 문제점이 있다. 또한, 설비의 상태에 따라 인쇄수단과 대상물 간의 거리값이 변하게 되는데, 프린팅수단(예: 잉크젯 방식 등) 특성상 헤드에서 토출되는 탄착의 재현 성이 나빠져 프린팅 품질을 품질을 악화시킬 수 있는 문제점이 있다. 따라서, 프린팅수단의 효과적인 운용이 용이하지 못한 단점이 있다.
한국등록특허 제10-0719773호
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 대상물에 대한 프린팅공정에 있어 프린팅유닛, 프린팅대상물 및 프린팅대상물이 거치되는 거치수단 상호간의 거리를 실시간 측정하고, 이를 보정하여 프린팅유닛의 평탄도를 조절하여 프린팅 품질을 향상시킬 수 있는 프린팅 장치를 제공하는 것이다.
또한, 프린팅유닛의 센서, 헤드부 등을 대상물, 거치수단 등과 상호간에 위치상태를 유기적으로 측정하여 헤드부에서 대상물로 토출되는 토출액의 탄착 재현성을 높일 수 있는 프린팅 장치를 제공하는 것이다.
또한, 정확한 프린팅과 토출액의 탄착재현성 등을 확보하기 위한프린팅유닛, 프린팅대상물, 거치수단 등의 취급과정에서, 관련 장비의 에이징을 생략하여 공정의 효율성과 작업성을 높일 수 있는 프린팅 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 면(aspect)에 따른 프린팅 장치는, 대상물이 위치되는 스테이지; 상기 스테이지 상부에 구비되며, 상기 대상물에 프린팅을 수행하는 프린팅유닛; 및 기 설정된 프린팅조건을 기반으로 상기 대상물, 상기 스테이지 및 상기 프린팅유닛 중 적어도 어느 하나에 프린팅을 위한 보정을 수행하는 제어부를 포함하되, 상기 프린팅유닛은, 상기 스테이지와 상부로 구비되는 헤드프레임과, 상기 헤드프레임과 하부의 거리를 감지하는 감지센서와, 상기 헤드프레임 상에 구비되어 상기 대상물에 프린팅을 수행하는 헤드부를 포함할 수 있다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 면에 따른 프린팅 방법은, 스테이지에 대상물이 위치되는 단계; 및 상기 스테이지 상부에 구비되는 프린팅유닛에 의하여 상기 대상물에 프린팅이 수행되는 단계를 포함하되, 기 설정된 프린팅조건을 기반으로 상기 대상물, 상기 스테이지 및 상기 프린팅유닛 중 적어도 어느 하나에 프린팅을 위한 보정이 수행되는 단계를 더 포함하며, 상기 프린팅유닛은, 상기 스테이지와 상부로 구비되는 헤드프레임과, 상기 헤드프레임과 하부의 거리를 감지하는 감지센서와, 상기 헤드프레임 상에 구비되어 상기 대상물에 프린팅을 수행하는 헤드부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 대상물은 상기 스테이지 상에서 부상되며, 상기 스테이지는 상기 스테이지측 헤드부에 대한 거리를 감지하는 헤드부 감지센서를 포함하며, 상기 헤드프레임은, 상기 대상물과 대향하도록 위치되는 대상물측 헤드부와, 상기 스테이지와 대향하도록 위치되는 스테이지측 헤드부를 포함하되, 상기 프린팅조건은, 상기 대상물과 상기 스테이지간의 거리값인 제1조건과, 상기 대상물측 헤드부와 상기 대상물간의 거리값인 제2조건과, 상기 스테이지측 헤드부와 상기 스테이지간의 거리값인 제3조건과, 상기 제2조건이 상기 제3조건과 상기 제1조건의 차이에 대응하도록 도출되는 제1도출조건을 포함할 수 있다.
또한, 상기 보정은, 상기 제1도출조건을 기반으로 상기 제2조건의 계측 및 위치수정이 수행되는 제1보정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 감지센서는, 상기 헤드프레임 하부에 구비되며, 상기 스테이지에 대한 거리를 감지하는 스테이지 감지센서와, 상기 헤드프레임 하부에 구비되며, 상기 대상물에 대한 거리를 감지하는 대상물 감지센서를 포함하며, 상기 프린팅조건은, 상기 스테이지 감지센서와 상기 스테이지간의 거리값인 제4조건과, 상기 대상물 감지센서와 상기 대상물간의 거리값인 제5조건을 포함하며, 상기 대상물측 헤드부와 상기 스테이지측 헤드부는, 상기 제4조건과 상기 제5조건 중 적어도 어느 하나의조건에 기반하여, 하부에 위치된 대상과의 거리인 하부거리값이 도출되는 제2도출조건을 포함할 수 있다.
또한, 상기 보정은, 상기 프린팅유닛의 평탄도 설정을 위하여, 상기 제2도출조건을 기반으로 상기 하부거리값이 수정되는 제2보정을 포함할 수 있다.
또한, 상기 프린팅조건은, 상기 제2조건을 실시간으로 측정하는 실시간 제2조건을 더 포함하며, 상기 헤드부와 상기 대상물은 상기 실시간 제2조건에 기반하여, 상호간에 설정된 거리로 유지될 수 있다.
또한, 상기 프린팅조건은, 상기 제4조건을 실시간으로 측정하는 실시간 제4조건을 더 포함하며, 상기 헤드부와 상기 대상물은 상기 실시간 제4조건에 기반하여, 상호간에 설정된 거리로 유지될 수 있다.
또한, 상기 프린팅유닛과 상기 스테이지는, 양자 중 적어도 어느 하나가 상하 이동이 가능하게 설치되어, 상호간을 향하여 이동 가능하되, 상기 프린팅조건 중 적어도 상기 제4조건이 기 설정범위에 해당되면 인터락이 수행될 수 있다.
또한, 상기 스테이지는, 상기 제4조건이 기 설정범위에 해당되면, 상기 인터락에 대응하여 상기 대상물의 상기 부상을 중단시킬 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 프린팅 장치 및 프린팅 방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
본 발명은 대상물에 대한 프린팅공정에 있어 프린팅유닛, 프린팅대상물 및 프린팅대상물이 거치되는 거치수단 상호간의 거리를 실시간 측정 및 보정하여 프린팅유닛의 평탄도를 조절을 수행하며, 프린팅 품질을 향상시킬 수 있는 프린팅 장치를 제공할 수 있다.
또한, 프린팅유닛의 센서, 헤드부 등을 대상물, 거치수단 등의 상호간에 위치상태를 유기적으로 측정하여 헤드부에서 대상물로 토출되는 토출액의 탄착 재현성을 높일 수 있는 프린팅 장치를 제공할 수 있다.
또한, 정확한 프린팅과 탄착재현성 등을 확보하기 위한 프린팅유닛, 프린팅대상물, 거치수단 등의 취급과정에서, 관련 장비의 에이징(aging)을 생략하여 공정의 효율성과 작업성을 높일 수 있는 프린팅 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 프린팅 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 따른 프린팅 장치의 동작상태를 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 4는 도 1에 따른 프린팅 장치가 적용되는 프린팅공정의 예시를 도시한 도면들이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 프린팅 장치를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 프린팅 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓일 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 프린팅 장치는 스테이지(110), 프린팅유닛(120) 및 제어부(130)를 포함한다. 여기서, 상기 스테이지(110)는 헤드부 감지센서(111)를 포함한다. 상기 프린팅유닛(120)은 헤드프레임(121), 헤드부(122) 및 감지센서(123)를 포함한다.
여기서, 상기 헤드부(122)는 대상물측 헤드부(122) 및 스테이지측 헤드부(122)를 포함한다. 상기 감지센서(123)는 스테이지 감지센서(1232) 및 대상물 감지센서(1231)를 포함한다.
상기 스테이지(110)는 대상물(O)이 위치된다. 상기 프린팅유닛(120)은 상기 스테이지(110) 상부에 구비되며, 상기 대상물(O)에 프린팅을 수행한다. 상기 제어부(130)는 기 설정된 프린팅조건을 기반으로 상기 대상물(O), 상기 스테이지(110) 및 상기 프린팅유닛(120) 중 적어도 어느 하나에 프린팅을 위한 보정이 수행되도록 할 수 있다.
도 2를 참조하면, 상기 프린팅유닛(120)의 상기 헤드프레임(121)은 상기 스테이지(110)와 상부로 구비된다. 상기 프린팅유닛(120)의 상기 감지센서(123)는 상기 헤드프레임(121)상에 구비되어, 상기 헤드프레임(121)과 하부의 거리를 감지한다.
상기 프린팅유닛(120)의 상기 헤드부(122)는 상기 헤드프레임(121) 상에 구비되어 상기 스테이지(110)에 위치된 상기 대상물(O)에 프린팅을 수행한다. 이러한, 상기 대상물(O)은 상기 스테이지(110) 상에서 부상된다.
상기 스테이지(110)의 상기 헤드부 감지센서(111)는 상기 스테이지측 헤드부(1222)에 대한 거리를 감지한다. 상기 헤드부(122)의 상기 대상물측 헤드부(122)는 상기 대상물(O)과 대향하도록 위치된다. 상기 헤드부(122)의 상기 스테이지측 헤드부(122)는 상기 스테이지(110)와 대향하도록 위치된다.
한편, 상기 프린팅조건은 제1조건 내지 제5조건, 제1도출조건 내지 제2도출조건, 실시간 제2조건, 실시간 제4조건 등을 포함한다. 상기 제1조건은 상기 대상물(O)과 상기 스테이지(110)간의 거리값인 제1거리값(H1)을 포함한다.
상기 제2조건은 상기 대상물측 헤드부(1221)와 상기 대상물(O)간의 거리값인 제2거리값(H2)을 포함한다. 상기 제3조건은 상기 스테이지측 헤드부(1222)와 상기 스테이지(110)간의 거리값인 제3거리값(H3)을 포함한다.
아울러 상기 제1도출조건은 상기 제2조건이 상기 제3조건과 상기 제1조건의 차이에 대응하도록 도출되는 것을 포함한다. 상기 보정은 제1보정 내지 제2보정을 포함한다. 상기 제1보정은 상기 프린팅조건들 중 상기 제1도출조건을 기반으로 상기 제2조건의 계측 및 위치수정이 수행되는 것을 포함한다.
상기 감지센서(123)의 상기 스테이지 감지센서(1232)는, 상기 헤드프레임(121) 하부에 구비된다. 이러한 상기 스테이지 감지센서(1232)는 상기 스테이지(110)에 대한 거리를 감지하는 역할을 한다.
상기 감지센서(123)의 상기 대상물 감지센서(1231)는 상기 헤드프레임(121) 하부에 구비된다, 이러한 상기 대상물 감지센서(1231)는 상기 대상물(O)에 대한 거리를 감지하는 역할을 한다.
아울러 상기 프린팅조건 중 상기 제4조건은 상기 스테이지 감지센서(1232)와 상기 스테이지(110)간의 거리값인 제4거리값(H4)을 포함할 수 있다. 상기 제5조건은 상기 대상물 감지센서(1231)와 상기 대상물(O)간의 거리값인 제5거리값(H5)을 포함할 수 있다.
상기 제2도출조건은 상기 제4조건과 상기 제5조건 중 적어도 어느 하나의 조건에 기반하여, 상기 헤드부(122)와, 상기 헤드부(122) 하부에 위치된 대상과의 거리인 하부거리값이 도출되는 것을 포함한다.
여기서, 상기 보정 중 상기 제2보정은 상기 프린팅유닛(100)의 평탄도 설정을 위하여, 상기 제2도출조건을 기반으로 상기 하부거리값이 수정되는 것을 포함한다.
상기 하부거리는 상기 제4조건과 상기 제5조건에 대응되는 것일 수 있다. 상기 대상물 감지센서(1231)와 상기 대상물(O)의 거리와, 상기 스테이지 감지tpstj(1232)와 상기 스테이지(110)의 거리와, 상기 헤드프레임(121)의 각 모서리와 상기 대상물(O)과 상기 스테이지(110) 상호간의 거리 등을 계측하여 상기 프린팅유닛(100) 혹은 상기 헤드프레임(121)의 평탄을 조절할 수 있다.
이를 통하여 상기 프린팅유닛(100)의 상기 대상물(O)에 대한 프린팅 품질을 향상시키며, 상기 헤드부에서 토출되는 액의 탄착 재현성을 높일 수 있다. 아울러 헤드부(122)로부터 토출되는 액의 탄착 등 프린팅 관련 제반설비의 에이징(aging)을 생략하거나 최소화할 수 있어, 보다 안정적인 설비 운용 가능한 효과가 있다.
아울러 상기 프린팅조건 중 상기 실시간 제2조건은, 상기 제2조건을 실시간으로 측정하는 것을 포함할 수 있다. 상기 헤드부(122)와 상기 대상물(O)은 상기 실시간 제2조건에 기반하여, 상호간에 설정된 거리로 유지된다.
상기 프린팅조건은 중 상기 실시간 제4조건은, 상기 제4조건을 실시간으로 측정하는 것을 포함할 수 있다. 상기 헤드부(122)와 상기 대상물(O)은 상기 실시간 제4조건에 기반하여, 상호간에 설정된 거리로 유지된다.
여기서, 상기 프린팅유닛(120)과 상기 스테이지(110)는, 양자 중 적어도 어느 하나가 상하 이동이 가능하게 설치되어, 상호간을 향하여 이동 가능하다. 상기 프린팅유닛(120)과 상기 스테이지(110)는 상기 프린팅조건 중 적어도 상기 제4조건이 기 설정범위에 해당되면 인터락이 수행된다.
상기 스테이지(110)는 상기 제4조건이 기 설정범위에 해당되면, 상기 인터락에 대응하여 상기 대상물(O)의 상기 부상을 중단시키는 것이 가능하다.
도 3을 참조하면, 상기 프린팅 장치는 대상물(O)이 테스트용 대상물(TG)과 본격적인 실제 프린팅을 위한 실제 대상물(FG)로 구비되는 것이 가능하다. 상기 테스트용 대상물(TG)에는 상기 프린팅유닛(120)에서 토출되는 상기 액의 토출지점이 되는 테스트영역(TL)이 지정될 수 있다.
이러한 상기 테스트영역(TL)으로의 상기 액의 탄착을 확인하고, 이후 실제 프린팅을 수행하도록 하는 것이다. 상기 프린팅유닛(120)의 상기 헤드프레임(121)은 겐트리 형식으로 구비될 수 있다.
상기 헤드프레임(121)은 상기 실제 대상물(FG)상에서 이동한다. 상기 대상물측 헤드부(122)와, 상기 스테이지측 헤드부(122)는 이러한 상기 헤드프레임(121)에 의하여 위치 이동된다.
이러한 상기 대상물측 헤드부(122), 상기 스테이지측 헤드부(122)는 상기 헤드프레임(121)의 유동이 아닌 상기 헤드프레임(121) 상에서 전후 좌우로 설정범위로 각각 유동된다.
상기 테스트영역(TL)에 토출되는 액은 촬영모듈(C)에 의하여 액이 토출되는 시점부터 상기 테스트영역(TL)에 탄착되고 난 이후의 모든 과정에 대해서 촬영을 수행한다. 이를 통하여 액의 토출 초기부터 토출 완료이후의 상태를 모니터링 할 수 있다
도 4를 참조하면, 상기 프린팅 장치는 도 3과 달리 상기 테스트용 대상물(TG)이 소정의 제1베이스부(B1)에 거치된 상태로 구비될 수 있다. 마찬가지로 상기 실제 대상물(FG)도 소정의 제2베이스부(B2)에 거치된 상태로 구비될 수 있다.
도 5를 참조하면, 상기 프린팅 장치(100)의 상기 헤드부 감지센서(111)는 베이스 구동부(1111), 헤드부 감지체(1113)를 포함한다. 여기서, 상기 베이스 구동부(1111)는 상기 스테이지(110)상에 내부공간(S)에 내장되어, 구동력을 제공한다.
상기 헤드부 감지체(1113)는 상기 베이스 구동부(1111)로부터 연결부(1112)를 매개로 상하 이동된다. 여기서, 상기 헤드부 감지체(1113)는 프린팅환경에 따라 따라 상하 높이 조절이 이루어진다.
예컨데, 상기 프린팅환경은 상기 스테이지측 헤드부(122)의 상부 위치, 상기 헤드부 감지체(1113)의 감지를 위한 출력정도의 변화에 따라 상하 이동되는 것을 포함한다.
도 6을 참조하면, 프린팅 방법(S100)은 S110에서 스테이지(110)에 대상물(O)이 위치된다. S120에서 상기 스테이지(110) 상부에 구비되는 프린팅유닛(120)에 의하여 상기 대상물(O)이 프린팅 된다.
S130에서 기 설정된 프린팅조건을 기반으로 상기 대상물(O), 상기 스테이지(110) 및 상기 프린팅유닛(120) 중 적어도 어느 하나에 프린팅을 위한 보정이 수행된다. 이러한 S130은 S S120 이전 단계에서도 수행될 수 있다.
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10: 프린팅 설비
110: 스테이지
111: 헤드부 감지센서
120: 프린팅유닛
121: 헤드프레임
122: 헤드부
1221: 대상물측 헤드부
1222: 스테이지측 헤드부
123: 감지센서
1231; 대상물 감지센서
1232: 스테이지 감지센서
O: 대상물

Claims (10)

  1. 대상물이 위치되는 스테이지;
    상기 스테이지 상부에 구비되며, 상기 대상물에 프린팅을 수행하는 프린팅유닛; 및 기 설정된 프린팅조건을 기반으로 상기 대상물, 상기 스테이지 및 상기 프린팅유닛 중 적어도 어느 하나에 프린팅을 위한 보정을 수행하는 제어부를 포함하고,
    상기 프린팅유닛은,
    상기 스테이지와 상부로 구비되는 헤드프레임과, 상기 헤드프레임과 하부의 거리를 감지하는 감지센서와, 상기 헤드프레임 상에 구비되어 상기 대상물에 프린팅을 수행하는 헤드부를 포함하되,
    상기 대상물은 상기 스테이지 상에서 부상되며,
    상기 스테이지는 스테이지측 헤드부에 대한 거리를 감지하는 헤드부 감지센서를 포함하며,
    상기 헤드부는,
    상기 대상물과 대향하도록 위치되는 대상물측 헤드부와, 상기 스테이지와 대향하도록 위치되는 스테이지측 헤드부를 포함하되,
    상기 프린팅조건은,
    상기 대상물과 상기 스테이지간의 거리값인 제1거리값을 포함하는 제1조건과, 상기 대상물측 헤드부와 상기 대상물간의 거리값인 제2거리값을 포함하는 제2조건과, 상기 스테이지측 헤드부와 상기 스테이지간의 거리값인 제3거리값을 포함하는 제3조건과, 상기 제2조건이 상기 제3조건과 상기 제1조건의 차이에 대응하도록 도출되는 제1도출조건을 포함하며, 프린팅 장치.
  2. 스테이지에 대상물이 위치되는 단계; 및
    상기 스테이지 상부에 구비되는 프린팅유닛에 의하여 상기 대상물에 프린팅이 수행되는 단계를 포함하고,
    기 설정된 프린팅조건을 기반으로 상기 대상물, 상기 스테이지 및 상기 프린팅유닛 중 적어도 어느 하나에 프린팅을 위한 보정이 수행되는 단계를 더 포함하며,
    상기 프린팅유닛은,
    상기 스테이지와 상부로 구비되는 헤드프레임과, 상기 헤드프레임과 하부의 거리를 감지하는 감지센서와, 상기 헤드프레임 상에 구비되어 상기 대상물에 프린팅을 수행하는 헤드부를 포함하되,
    상기 대상물은 상기 스테이지 상에서 부상되며,
    상기 스테이지는 스테이지측 헤드부에 대한 거리를 감지하는 헤드부 감지센서를 포함하며,
    상기 헤드부는,
    상기 대상물과 대향하도록 위치되는 대상물측 헤드부와, 상기 스테이지와 대향하도록 위치되는 스테이지측 헤드부를 포함하되,
    상기 프린팅조건은,
    상기 대상물과 상기 스테이지간의 거리값인 제1거리값을 포함하는 제1조건과, 상기 대상물측 헤드부와 상기 대상물간의 거리값인 제2거리값을 포함하는 제2조건과, 상기 스테이지측 헤드부와 상기 스테이지간의 거리값인 제3거리값을 포함하는 제3조건과, 상기 제2조건이 상기 제3조건과 상기 제1조건의 차이에 대응하도록 도출되는 제1도출조건을 포함하는, 프린팅 방법.
  3. 삭제
  4. 제2항에 있어서,
    상기 보정은,
    상기 제1도출조건을 기반으로 상기 제2조건의 계측 및 위치수정이 수행되는 제1보정을 포함하는, 프린팅 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 감지센서는,
    상기 헤드프레임 하부에 구비되며, 상기 스테이지에 대한 거리를 감지하는 스테이지 감지센서와,
    상기 헤드프레임 하부에 구비되며, 상기 대상물에 대한 거리를 감지하는 대상물 감지센서를 포함하며,
    상기 프린팅조건은,
    상기 스테이지 감지센서와 상기 스테이지간의 거리값인 제4거리값을 포함하는 제4조건과,
    상기 대상물 감지센서와 상기 대상물간의 거리값인 제5거리값을 포함하는 제5조건을 포함하며,
    상기 대상물측 헤드부와 상기 스테이지측 헤드부는,
    상기 제4조건과 상기 제5조건 중 적어도 어느 하나의 조건에 기반하여, 하부에 위치된 대상과의 거리인 하부거리값이 도출되는 제2도출조건을 포함하는, 프린팅 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 보정은,
    상기 프린팅유닛의 평탄도 설정을 위하여, 상기 제2도출조건을 기반으로 상기 하부거리값이 수정되는 제2보정을 포함하는, 프린팅 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프린팅조건은,
    상기 제2조건을 실시간으로 측정하는 실시간 제2조건을 더 포함하며,
    상기 헤드부와 상기 대상물은 상기 실시간 제2조건에 기반하여, 상호간에 설정된 거리로 유지되는, 프린팅 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 프린팅조건은,
    상기 제4조건을 실시간으로 측정하는 실시간 제4조건을 더 포함하며,
    상기 헤드부와 상기 대상물은 상기 실시간 제4조건에 기반하여, 상호간에 설정된 거리로 유지되는, 프린팅 방법.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 프린팅유닛과 상기 스테이지는,
    양자 중 적어도 어느 하나가 상하 이동이 가능하게 설치되어, 상호간을 향하여 이동 가능하되,
    상기 프린팅조건 중 적어도 상기 제4조건이 기 설정범위에 해당되면 인터락이 수행되는, 프린팅 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 스테이지는,
    상기 제4조건이 기 설정범위에 해당되면, 상기 인터락에 대응하여 상기 대상물의 상기 부상을 중단시키는, 프린팅 방법.
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