DE102018133696A1 - Tethering von mobilen Vorrichtungen für ein ferngesteuertes Einparkhilfesystem eines Fahrzeugs - Google Patents

Tethering von mobilen Vorrichtungen für ein ferngesteuertes Einparkhilfesystem eines Fahrzeugs Download PDF

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Hamid M. Golgiri
John Robert Van Wiemeersch
Aaron Matthew DELONG
Vivekanandh Elangovan
Erick Michael Lavoie
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Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung für Tethering von mobilen Vorrichtungen für ein ferngesteuertes Einparkhilfesystem eines Fahrzeugs offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet ein aktives Sicherheitsmodul und ein Karosseriesteuermodul. Wenn es aktiv ist, parkt das aktive Sicherheitsmodul das Fahrzeug autonom. Das Karosseriesteuermodul bestimmt einen Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung und bestimmt einen aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung unter Verwendung einer von der mobilen Vorrichtung empfangenen aktuellen Position. Die von der mobilen Vorrichtung empfangene aktuelle Position ist in Bezug auf den Ausgangsstandort definiert. Zusätzlich aktiviert das Karosseriesteuermodul ein autonomes Einparksystem des aktiven Sicherheitsmoduls, wenn sich die mobile Vorrichtung innerhalb einer virtuellen Grenze befindet.

Description

  • VERWANDTE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung ist mit US-Seriennr. 15/860,394 (Aktenzeichen des Bevollmächtigten: 83886136 (026780.8935)), US-Seriennr. 15/860,414 (Aktenzeichen des Bevollmächtigten: 83890525 (026780.8950)), US-Seriennr. 15/860,269 (Aktenzeichen des Bevollmächtigten: 83890519 (026780.8952)), US-Seriennr. 15/860,284 (Aktenzeichen des Bevollmächtigten: 83890865 (026780.8954)), US-Seriennr. 15/860,420 (Aktenzeichen des Bevollmächtigten: 83890868 (026780.8955)), US-Seriennr. 15/860,299 (Aktenzeichen des Bevollmächtigten: 83878231 (026780.8956)) verwandt, die alle am gleichen Datum wie die vorliegende Anmeldung eingereicht worden sind und hiermit alle durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit aufgenommen werden.
  • GEBIET DER TECHNIK
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen autonome und teilautonome Fahrzeuge und insbesondere Tethering von mobilen Vorrichtungen für ein ferngesteuertes Einparkhilfesystem eines Fahrzeugs.
  • STAND DER TECHNIK
  • Ein System für ferngesteuerte Einparkhilfe (remote parking assist - RePA) ist dazu ausgestaltet, ein Fahrzeug autonom einzuparken. Das RePA-System kann verwendet werden, wenn ein Fahrzeugführer des Fahrzeugs auf dem Fahrersitz sitzt und das Lenkrad nicht greift. Oftmals wird das RePA-System verwendet, wenn sich der Fahrzeugführer außerhalb des Fahrzeugs befindet. Um ein Fahrzeug in eine Parklücke einzuparken oder aus dieser auszuparken, löst der Fahrzeugführer das RePA-System unter Verwendung einer mobilen Vorrichtung aus, die drahtlos mit dem Fahrzeug kommuniziert. Regierungen entwickeln derzeit Regelungen, die erfordern, dass Steuerung der RePA mit der mobilen Vorrichtung nur dann zulässig sein soll, wenn sich die entfernte Vorrichtung innerhalb eines bestimmten Abstands von dem Fahrzeug befindet. Zum Beispiel erfordert die vorgeschlagene europäische Regelung, dass sich die mobile Vorrichtung innerhalb von 6 Metern von dem nächstgelegenen Punkt des Kraftfahrzeugs befindet (siehe Wirtschaftskommission für Europa, Regelung Nr. 79), damit das Fahrzeug autonom einparkt. Es ist jedoch schwierig, einen Abstand von 6 m von dem nächstgelegenen Punkt des Fahrzeugs mit den drahtlosen Techniken zu messen, die gemeinhin auf handelsüblichen mobilen Vorrichtungen verfügbar sind. Zum Beispiel weisen Frequenzen zur zivilen Nutzung für Empfänger des globalen Positionsbestimmungssystems (global positioning system - GPS) eine horizontale Genauigkeit mit einem quadratischen Mittelwert (root mean squared - RMS) von 4 Metern auf. Infolgedessen ist das Vergleichen der GPS-Koordination der mobilen Vorrichtung und der GPS-Koordinaten des Fahrzeugs nicht genau genug, um die Regierungsvorgaben zu erfüllen.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Die beigefügten Patentansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und sollte nicht zum Einschränken der Patentansprüche verwendet werden. Andere Umsetzungen werden in Übereinstimmung mit den hier beschriebenen Techniken in Betracht gezogen, wie dem Durchschnittsfachmann bei der Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich wird, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung liegen.
  • Es werden beispielhafte Ausführungsformen für Tethering von mobilen Vorrichtungen für ein ferngesteuertes Einparkhilfesystem eines Fahrzeugs offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet ein aktives Sicherheitsmodul und ein Karosseriesteuermodul. Wenn es aktiv ist, parkt das aktive Sicherheitsmodul das Fahrzeug autonom. Das Karosseriesteuermodul bestimmt einen Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung und bestimmt einen aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung unter Verwendung einer von der mobilen Vorrichtung empfangenen aktuellen Position. Die von der mobilen Vorrichtung empfangene aktuelle Position ist in Bezug auf den Ausgangsstandort definiert. Zusätzlich aktiviert das Karosseriesteuermodul ein autonomes Einparksystem des aktiven Sicherheitsmoduls, wenn sich die mobile Vorrichtung innerhalb einer virtuellen Grenze befindet.
  • Ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs beinhaltet Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung und Bestimmen eines aktuellen Standorts der mobilen Vorrichtung unter Verwendung einer von der mobilen Vorrichtung empfangenen aktuellen Position. Die von der mobilen Vorrichtung empfangene aktuelle Position ist in Bezug auf den Ausgangsstandort definiert. Wenn sich die mobile Vorrichtung innerhalb einer virtuellen Grenze befindet, beinhaltet das Verfahren Aktivieren eines autonomen Einparksystems eines aktiven Sicherheitsmoduls und als Reaktion darauf, dass ein Befehl von der mobilen Vorrichtung empfangen wird, autonomes Einparken des Fahrzeugs.
  • Figurenliste
  • Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um die hier beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Zusätzlich können Systemkomponenten verschiedenartig angeordnet sein, wie auf dem Fachgebiet bekannt. Ferner sind in den Zeichnungen entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet.
    • 1 veranschaulicht ein Fahrzeug, das gemäß den Lehren dieser Offenbarung betrieben wird.
    • 2 veranschaulicht das Fahrzeug aus 1, das dazu konfiguriert ist, einen Ausgangsstandort einer mobilen Vorrichtung zu bestimmen, wenn die mobile Vorrichtung aus dem Fahrzeug austritt.
    • 3 veranschaulicht das Fahrzeug aus 1, das dazu konfiguriert ist, einen Ausgangsstandort einer mobilen Vorrichtung unter Verwendung von näherungsbasierten Sensoren zu bestimmen.
    • 4A und 4B veranschaulichen das Fahrzeug aus 1 mit näherungsbasierten Sensoren.
    • 5 veranschaulicht das Fahrzeug aus 1, das dazu konfiguriert ist, einen Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung unter Verwendung von Bilderkennung zu bestimmen.
    • 6 veranschaulicht eine mobile Vorrichtung.
    • 7 veranschaulicht das Fahrzeug aus 1, das dazu konfiguriert ist, unter Verwendung von Trajektoriedaten zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung in Reichweite des Fahrzeugs befindet.
    • 8A, 8B und 8C veranschaulichen das Fahrzeug aus 1, das dazu konfiguriert ist, unter Verwendung von Wahrscheinlichkeitsbereichen zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung in Reichweite des Fahrzeugs befindet.
    • 9 veranschaulicht das Fahrzeug aus 1, das dazu konfiguriert ist, visuell anzugeben, wenn sich die mobile Vorrichtung in Reichweite des Fahrzeugs befindet.
    • 10A, 10B und 10C veranschaulichen eine beispielhafte Vorderseite des Fahrzeugs aus
    • 1, das dazu konfiguriert ist, visuell anzugeben, wenn sich die mobile Vorrichtung in Reichweite des Fahrzeugs befindet.
    • 11A, 11B und 11C veranschaulichen eine beispielhafte Rückseite des Fahrzeugs aus
    • 1, das dazu konfiguriert ist, visuell anzugeben, wenn sich die mobile Vorrichtung in Reichweite des Fahrzeugs befindet.
    • 12A, 12B und 12C veranschaulichen eine andere beispielhafte Rückseite des Fahrzeugs aus 1, das dazu konfiguriert ist, visuell anzugeben, wenn sich die mobile Vorrichtung in Reichweite des Fahrzeugs befindet.
    • 13 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten des Fahrzeugs aus 1.
    • 14 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Durchführen von ferngesteuert unterstütztem Einparken, das durch die elektronischen Komponenten aus 13 umgesetzt werden kann.
    • 15 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung, wenn die mobile Vorrichtung aus dem Fahrzeug austritt, das durch die elektronischen Komponenten aus 13 umgesetzt werden kann.
    • 16 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung unter Verwendung von Lokalisierungstechniken, das durch die elektronischen Komponenten aus 13 umgesetzt werden kann.
    • 17 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung unter Verwendung von Trägheitssensoren, das durch die elektronischen Komponenten aus 13 umgesetzt werden kann.
    • 18 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung unter Verwendung von Näherungssensoren, das durch die elektronischen Komponenten aus 13 umgesetzt werden kann.
    • 19 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung unter Verwendung von Bildanalysetechniken, das durch die elektronischen Komponenten aus 13 umgesetzt werden kann.
    • 20 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Abstands von dem Fahrzeug befindet, auf Grundlage des Vergleichens von Trajektorien der mobilen Vorrichtung und des Fahrzeugs, das durch die elektronischen Komponenten aus 13 umgesetzt werden kann.
    • 21 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Abstands von dem Fahrzeug befindet, auf Grundlage von Wahrscheinlichkeitsbereichen, das durch die elektronischen Komponenten aus 13 umgesetzt werden kann.
    • 22 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum visuellen Angeben, wenn sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Abstands von dem Fahrzeug befindet, das durch die elektronischen Komponenten aus 13 umgesetzt werden kann.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Wenngleich die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt sein kann, sind in den Zeichnungen einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen gezeigt und nachfolgend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als eine Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken.
  • Systeme für ferngesteuerte Einparkhilfe (RePA) sind dazu ausgestaltet, Fahrzeuge autonom ein- und auszuparken, wenn sich der Fahrzeugführer außerhalb des Fahrzeugs befindet. Zum Beispiel können RePA-Systeme verwendet werden, wenn ein Parkplatz zu schmal ist, damit der Fahrzeugführer die Tür öffnen kann oder Fahrgäste ihre Türen öffnen können, wenn das Fahrzeug eingeparkt ist. RePA-Systeme verwenden Bereichsdetektionssensoren (z. B. Ultraschallsensoren, Radar, LiDAR, Kameras usw.), um die Umgebung um den Parkplatz zu erfassen und einen Weg in den und aus dem Parkplatz zu planen und auszuführen. In einigen Beispielen wird das RePA-System durch den Fahrzeugführer angeschaltet und es sucht nach einer verfügbaren Parklücke. Wenn eine Parklücke detektiert wird, signalisiert das RePA-System dem Fahrzeugführer über eine Schnittstelle (z. B. eine Mittelkonsolenanzeige usw.), das Fahrzeug nahe dem detektierten Parkplatz anzuhalten. Der Fahrzeugführer steigt dann aus dem Fahrzeug aus. RePA-Systeme werden ferner über mobile Vorrichtungen (z. B. Smartphone, Smartwatch, Schlüsselanhänger usw.) angeschaltet, um das autonome Einparken abzuschließen. In Rechtssystemen, die erfordern, dass die mobile Vorrichtung innerhalb eines Schwellenabstands von einem Fahrzeug bleibt, verfolgt das RePA-System den Standort der mobilen Vorrichtung in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs nach und bestimmt, ob sich die mobile Vorrichtung innerhalb des Schwellenabstands befindet. Wenn sich die mobile Vorrichtung außerhalb des Schwellenabstands von dem Fahrzeug befindet, bewegt das RePA-System das Fahrzeug nicht autonom.
  • RePA-Systeme können verschiedene Techniken zum Bestimmen des Standorts der mobilen Vorrichtung in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs verwenden, wie etwa Koppelnavigation und Signaltriangulation. Koppelnavigation für mobile Vorrichtungen verwendet die Trägheitssensoren (z. B. Beschleunigungssensoren, Kreiselinstrumente usw.) in der mobilen Vorrichtung, um den aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung auf Grundlage eines vorherigen Standorts zu bestimmen (mitunter als „Korrektur“ bezeichnet). Wenn sich die mobile Vorrichtung bewegt, verfolgt das RePA-System die Bewegung nach, indem es die Strecke und Richtung nachverfolgt, in die sich die mobile Vorrichtung in Bezug auf den Ausgangsstandort bewegt hat. Um Koppelnavigation für mobile Vorrichtungen durchzuführen, bestimmt das RePA-System den Ausgangsstandort durch Ermitteln des Standorts der mobilen Vorrichtung in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs. Das Ermitteln dieser Beziehung kann jedoch schwierig sein. Zusätzlich unterliegt Koppelnavigation einem kumulativen Fehler. Im Verlauf der Zeit und Strecke wird der Fehler groß genug und führt dazu, dass die Standortberechnungen für das RePA-System nicht genau genug sind. Infolgedessen ermittelt das RePA-System gelegentlich (z. B. nach einem Schwellenzeitraum, nach einer Schwellenstrecke usw.) einen Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung. Wenn zum Beispiel ein Fahrzeugführer das Fahrzeug verlässt und einkaufen geht, muss das RePA-System zum Durchführen von Koppelnavigation für eine mobile Vorrichtung den Standort der mobilen Vorrichtung in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs aufgrund des kumulativen Fehlers erneut ermitteln. Eine Lokalisierungstechnik besteht darin, die Signalstärke(n) von Signalen zwischen der Antenne der mobilen Vorrichtung und Antenne(n) des Fahrzeugs zu verwenden. Indem eine Messung der Stärke der Signale (z. B. ein Indikator für die Empfangssignalstärke (received signal strength indicator - RSSI), eine Übertragungsstärke (transmission strength - RX), ein Indikator für die empfangene Kanalleistung (received channel power indicator - RCPI) usw.) verwendet wird, kann das RePA-System einen Standort der mobilen Vorrichtung schätzen. Die Genauigkeit der Schätzung hängt von mehreren Faktoren ab, wie etwa davon, wie viele Signalstärkemessungen von unterschiedlichen Fahrzeugantennen verwendet werden, der Frequenz des Signals, dem Abstand zwischen der Antenne der mobilen Vorrichtung und der bzw. den Antenne(n) des Fahrzeugs und Interferenz der Umgebung um das Fahrzeug usw. Zusätzlich zu Koppelnavigation für mobile Vorrichtungen führt das RePA-System Koppelnavigation für Fahrzeuge durch. Da sich das Fahrzeug während eines RePA-Ereignisses bewegt, muss das System den Echtzeitstandort des Fahrzeugs schätzen, um ihn ordnungsgemäß mit dem geschätzten Standort der mobilen Vorrichtung zu vergleichen. Zum Beispiel ändert sich der Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Fahrzeug infolge der Bewegung des Fahrzeugs selbst dann, wenn die mobile Vorrichtung während des RePA-Ereignisses stationär ist. Koppelnavigation für Fahrzeuge kann unter Verwendung der bereits in typischen Fahrzeugen vorhandenen Messgeber durchgeführt werden, wie etwa des Lenkradwinkelsensors und Drehgebern, die für Odometrie verwendet werden. Das Fahrzeug kann zudem Koppelnavigation unter Verwendung von ähnlichen Verfahren wie Koppelnavigation für mobile Vorrichtungen durchführen (z. B. Beschleunigungssensoren, Kreiselinstrumente usw.), doch die fahrzeugspezifische Hardware erzeugt wahrscheinlich genauere Ergebnisse. Wie nachstehend erörtert, verwendet das RePA-System der vorliegenden Offenbarung Koppelnavigation und Lokalisierung einzeln und in Kombination gemeinsam mit verschiedenen Techniken, um die Fehler bei den Standortbestimmungsverfahren zu beheben und zu bestimmen, ob sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Schwellenabstands von dem Fahrzeug befindet.
  • Wie nachstehend erörtert, bestimmt das RePA-System einen Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung, wenn die mobile Vorrichtung aus dem Fahrzeug austritt. Das RePA-System weist der mobilen Vorrichtung einen Ausgangsstandort auf Grundlage dessen zu, durch welche Tür die mobile Vorrichtung aus dem Fahrzeug austritt. Wenn die mobile Vorrichtung zum Beispiel durch die fahrerseitige Vordertür aus dem Fahrzeug austritt, kann das RePA-System einen Standort an der Tür (z. B. die Stelle des Türgriffs usw.) als Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung zuweisen. Das RePA-System verwendet dann Koppelnavigation, um den Standort der mobilen Vorrichtung auf Grundlage dieses Ausgangsstandorts nachzuverfolgen. Um zu bestimmen, durch welche Tür die mobile Vorrichtung austritt, verwendet das RePA-System (a) eines oder beide von (i) einem Vergleich von Signalstärken zwischen mindestens einer internen drahtlosen Antenne (z. B. einer Antenne eines Bluetooth®-Moduls, das innerhalb der Kabine des Fahrzeugs angeordnet ist, usw.) (mitunter als „Innensignalstärke“ bezeichnet) und mindestens einer externen Antenne (z. B. einer Antenne eines Bluetooth®-Moduls, das nahe einer Tür des Fahrzeugs angeordnet ist, usw.) (mitunter als „Außensignalstärke“ bezeichnet) mit der Antenne der drahtlosen Vorrichtung und (ii) der Bewegungsrichtung der mobilen Vorrichtung, die durch die Trägheitssensoren der mobilen Vorrichtung angegeben wird, und (b) Kontexthinweise von Sensoren in der Kabine des Fahrzeugs. Die Kontexthinweise werden durch Sensoren bereitgestellt, die die Bewegung oder Anwesenheit der Insassen angeben, wie etwa Gewichtssensoren, Sicherheitsgurtsensoren und/oder Türwinkelsensoren usw.
  • In einigen Beispielen beinhaltet das Fahrzeug mindestens eine interne Antenne und mehrere externe Antennen. In derartigen Beispielen bestimmt das RePA-System unter Verwendung der Signale von den verschiedenen Antennen, auf welcher Seite des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung aus dem Fahrzeug austritt. In derartigen Beispielen bestimmt das RePA-System, durch welche Tür die mobile Vorrichtung ausgetreten ist, auf Grundlage (a) davon, auf welcher Seite des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist, und (a) von Kontexthinweisen, die darauf hindeuten, dass der Insasse einen bestimmten Sitz in dem Fahrzeug nicht mehr belegt. Falls zum Beispiel die mobile Vorrichtung auf der Beifahrerseite des Fahrzeugs ausgetreten ist und zum im Wesentlichen gleichen Zeitpunkt (z. B. plus oder minus eine Sekunde, zwei Sekunden usw.) der Gewichtssensor angibt, dass ein Insasse den vorderen beifahrerseitigen Sitz verlassen hat, bestimmt das RePA-System, dass die mobile Vorrichtung durch die vordere beifahrerseitige Tür ausgetreten ist. Alternativ beinhaltet das Fahrzeug in einigen Beispielen entweder keine interne(n) Antenne(n) oder mehrere(n) externe(n) Antenne(n), um zu unterscheiden, auf welcher Seite des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist. In derartigen Beispielen bestimmt das RePA-System, auf welcher Seite des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist, auf Grundlage von Messungen von den Trägheitssensoren der mobilen Vorrichtung.
  • Wie nachstehend erörtert, beinhaltet das Fahrzeug Näherungssensoren. Wenn sich die mobile Vorrichtung in der unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs befindet (wie z. B. durch GPS-Koordinaten und/oder Lokalisierung usw. bestimmt) und ein neuer Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung erforderlich ist, weist das RePA-System den Fahrzeugführer über eine entsprechende Anwendung, die auf der mobilen Vorrichtung ausgeführt wird, zum Platzieren der mobilen Vorrichtung nahe einem der Näherungssensoren an. Die Näherungssensoren stellen einen festen Referenzpunkt an dem Fahrzeug dar. In einigen Beispielen sind die Näherungssensoren Vorrichtungen für Nahfeldkommunikation (near field communication - NFC), die kommunikativ an die mobile Vorrichtung gekoppelt werden, wenn sich die mobile Vorrichtung in Reichweite (z.B. 10 Zentimeter usw.) befindet. Alternativ sind die Näherungssensoren drahtlose Lademodule (z. B. Qi®-Module usw.), die die mobile Vorrichtung detektieren, wenn sie sich innerhalb eines Schwellenbereichs (z. B. 5-7 Millimeter usw.) von dem drahtlosen Lademodul befindet. Alternativ sind die Näherungssensoren in einigen Beispielen Drucksensoren oder Schalter, die detektieren, wenn die mobile Vorrichtung mit dem Näherungssensor in Berührung kommt. Alternativ sind die Näherungssensoren in einigen Beispielen Drahtlosmodule (z. B. Bluetooth®-Module usw.), die bestimmen, dass sich die mobile Vorrichtung nahe dem Drahtlosmodul befindet, wenn die Signalstärke angibt, dass sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Schwellenabstands (z. B. 10 Millimeter usw.) zu dem Drahtlosmodul befindet.
  • Die Näherungssensoren sind an Bereichen angeordnet, auf die der Fahrzeugführer zugreifen kann, wenn das Fahrzeug in einen schmalen Parkplatz eingeparkt ist. In einigen Beispielen sind die Näherungssensoren nahe dem hinteren Kennzeichenschild und dem Fahrzeugemblem angeordnet. Zusätzlich sind die Näherungssensoren in einigen Beispielen an dem Gehäuse der Seitenspiegel und/oder einem oder mehreren Türgriffen des Fahrzeugs angeordnet. In einigen Beispielen kann das RePA-System über die Näherungssensoren angeschaltet werden. Wird die mobile Vorrichtung in derartigen Beispielen in Reichweite der Näherungssensoren gebracht, so (a) startet dies automatisch die entsprechende RePA-Anwendung auf der mobilen Vorrichtung, (b) entsperrt dies die entsprechende RePA-Anwendung auf der mobilen Vorrichtung, (c) stellt dies dem Fahrzeugführer automatisch einen Standard-RePA-Zustand des Benutzers dar, (d) bewirkt dies, dass die entsprechende RePA-Anwendung auf der mobilen Vorrichtung dem Fahrzeugführer verfügbare Einparkmanöveroptionen darstellt, und/oder (d) startet dies automatisch den Motor des Fahrzeugs.
  • Wie nachstehend erörtert, weist das RePA-System über die entsprechende Anwendung, die auf der mobilen Vorrichtung ausgeführt wird, den Fahrzeugführer an, eine konkrete Handlung durchzuführen, und bestimmt es den Standort der mobilen Vorrichtung auf Grundlage dieser Handlung. In einigen Beispielen weist das RePA-System den Fahrzeugführer an, die mobile Vorrichtung senkrecht zu der Längsachse des Fahrzeugs in das Sichtfeld einer der Kameras (z. B. einer nach vorn gewandten Kamera, einer Rückfahrkamera, einer 360-Grad-Kamera usw.) zu halten. Das RePA-System nimmt ein Bild der mobilen Vorrichtung auf. Unter Verwendung einer Datenbank mit Spezifikationen von mobilen Vorrichtungen und/oder Spezifikationen, die bereitgestellt werden, wenn die entsprechende RePA-Anwendung auf der mobilen Vorrichtung installiert wird, bestimmt das RePA-System den relativen Standort der mobilen Vorrichtung auf Grundlage des Maßstabsunterschieds zwischen den Abmessungsmaßen der mobilen Vorrichtung auf dem Bild und den Referenzabmessungsmaßen in der Datenbank mit Spezifikationen von mobilen Vorrichtung. In einigen Beispielen weist das RePA-System den Benutzer an, ein Bild eines bestimmten Merkmals des Fahrzeugs (z. B. eines Kennzeichenschildrahmens, eines an dem Fahrzeug angebrachten Aufklebers usw.) aufzunehmen. In derartigen Beispielen bestimmt das RePA-System den relativen Standort der mobilen Vorrichtung auf Grundlage von Unterschieden bei Abmessungsmaßen des Merkmals auf dem Bild und Referenzabmessungsmaßen des Merkmals. In einigen Beispielen weist das RePA-System den Fahrzeugführer an, ein Blitzlicht der mobilen Vorrichtung auf eine Kamera des Fahrzeugs zu richten. In einigen derartigen Beispielen kommuniziert das RePA-System unter Verwendung einer Form von Visible Light Communication wie etwa Li-Fi mit der mobilen Vorrichtung. In einigen derartigen Beispielen bestimmt das RePA-System den Abstand zu der mobilen Vorrichtung auf Grundlage einer gemessenen Lichtintensität des Blitzlichts im Vergleich zu einer erwarteten Lichtintensität. In einigen derartigen Beispielen wiederholt die mobile Vorrichtung ein Muster von unterschiedlichen vorbestimmten Lichtintensitäten des Blitzlichts zur Verwendung durch das RePA-System zum Bestimmen des Abstands. Zum Beispiel kann die mobile Vorrichtung die Helligkeit ihres Blitzlichts in einem Zeitrahmen, der zwischen der mobilen Vorrichtung und dem RePA-System festgelegt ist, von 0 % allmählich auf 100 % steigern.
  • Wie nachstehend erörtert, verwendet das RePA-System in einigen Beispielen die mobile Vorrichtung und einen Schlüsselanhänger, um den Standort der mobilen Vorrichtung in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs zu bestimmen. Im Allgemeinen kommuniziert der Schlüsselanhänger auf einer niedrigeren Frequenz (z. B. 315 MHz bis 902 MHz) mit dem Fahrzeug als die mobile Vorrichtung (z. B. 2,4 GHz). Zusätzlich wird Abfragen des Schlüsselanhängers unter Verwendung eines niederfrequenten Signals (z. B. 125 kHz usw.) durchgeführt. Demnach sind Lokalisierungstechniken, die das Signal zum Abfragen des Schlüsselanhängers verwenden, im Allgemeinen genauer als die Lokalisierung unter Verwendung der Signale der mobilen Vorrichtung. Da Schlüsselanhänger begrenzte Batterien aufweisen, spart das RePA-System Energie, indem es die Intervalle zwischen Signalen zum Abfragen des Schlüsselanhängers auf Grundlage der Beziehung zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Fahrzeug ändert. Im hier verwendeten Sinne bezieht sich das „Verringern des Abfrageintervalls“ darauf, dass eine Anzahl von Abfragesignalen verringert wird, die über einen Einheitszeitraum (z. B. eine Sekunde, dreißig Sekunden usw.) ausgesendet wird, und bezieht sich das „Erhöhen des Abfrageintervalls“ darauf, dass die Anzahl von Abfragesignalen erhöht wird, die über den Einheitszeitraum ausgesendet wird. Das RePA-System bestimmt die Trajektorie (z. B. die Geschwindigkeit und die Richtung) des Fahrzeugs und die Trajektorie der mobilen Vorrichtung, um zu bestimmen, ob der Standort des Fahrzeugs und der mobilen Vorrichtung konvergieren (z. B. sich einander nähern) oder divergieren (z. B. sich voneinander entfernen). Unter Verwendung von Lokalisierungstechniken bestimmt das RePA-System einen Wahrscheinlichkeitsbereich für den Schlüsselanhänger. Der Wahrscheinlichkeitsbereich stellt eine Fläche dar, die den Standort des Schlüsselanhängers unter Berücksichtigung des Fehlers bei der Schätzung enthält. Das bedeutet, anstatt des Darstellens eines einzelnen Standorts stellt der Wahrscheinlichkeitsbereich eine Reihe von möglichen Standorten des Schlüsselanhängers auf Grundlage des Fehlers bei der Lokalisierungstechnik dar. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich innerhalb der RePA-Grenze liegt und der Abstand zwischen dem Fahrzeug und der mobilen Vorrichtung abnimmt, verringert oder unterbricht das RePA-System das Intervall zum Abfragen des Schlüsselanhängers. Wenn der Standort der mobilen Vorrichtung und des Fahrzeugs in einem derartigen Szenario innerhalb der RePA-Grenze konvergieren, tritt die mobile Vorrichtung nicht aus der Grenze aus und somit ist das Nachverfolgen des Standorts des Fahrzeugführers weniger wichtig. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich innerhalb der RePA-Grenze liegt und der Abstand zwischen dem Fahrzeug und der mobilen Vorrichtung zunimmt, nimmt das RePA-System das Abfragen des Schlüsselanhängers wieder auf, falls es unterbrochen worden ist, und erhöht das Abfrageintervall, wenn sich das Fahrzeug weiter von der mobilen Vorrichtung wegbewegt, um schneller zu detektieren, ob sich der Fahrzeugführer außer Reichweite bewegt hat. In einigen Beispielen kann das RePA-System das Abfrageintervall in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit in Bezug auf die mobile Vorrichtung ändern. Zum Beispiel kann die Erhöhung des Abfrageintervalls größer sein, je schneller die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist. In einem derartigen Szenario kann der Fahrzeugführer die RePA-Grenze verlassen und somit erleichtert das Erhöhen der Standortnachverfolgung des Fahrzeugführers, dass schneller bestimmt wird, wenn der Fahrzeugführer die Grenze überquert.
  • Wie nachstehend erörtert, verfolgt das RePA-System den Standort (oder einen Ring aus möglichen Standorten) der mobilen Vorrichtung unter Verwendung von Lokalisierungstechniken auf der mobilen Vorrichtung und einem assoziierten Schlüsselanhänger nach. Zunächst ist das Abfragen des Schlüsselanhängers für das RePA-System ausgeschaltet (das bedeutet, das RePA-System bewirkt das Abfragen des Schlüsselanhängers nicht; wobei ein anderes System wie etwa schlüsselloser Zugang unabhängig Abfragen des Schlüsselanhängers einleiten kann). Unter Verwendung von Lokalisierungstechniken an den Signalen von der mobilen Vorrichtung bestimmt das RePA-System einen Wahrscheinlichkeitsbereich, der mögliche Standorte der mobilen Vorrichtung darstellt, auf Grundlage des durch die Lokalisierung bestimmten Standorts und seines assoziierten Fehlers. Das RePA-System vergleicht den Wahrscheinlichkeitsbereich mit der Grenze. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich vollständig außerhalb der Grenze liegt, bestimmt das RePA-System, dass sich die mobile Vorrichtung außerhalb der Grenze befindet. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich vollständig innerhalb der Grenze liegt, bestimmt das RePA-System, dass sich die mobile Vorrichtung innerhalb der Grenze befindet. Wenn die Grenze teilweise innerhalb des Wahrscheinlichkeitsbereichs liegt, schaltet das RePA-System das Abfragen des Schlüsselanhängers an und bestimmt den Standort des Schlüsselanhängers unter Verwendung von Lokalisierung. Wenn sich der Schlüsselanhänger innerhalb der Grenze befindet, bestimmt das RePA-System, dass sich die mobile Vorrichtung innerhalb der Grenze befindet.
  • Wie nachstehend erörtert, stellt das RePA-System einen visuellen Indikator für den Standort der mobilen Vorrichtung in Bezug auf die Stelle der Grenze bereit. In einigen Beispielen ist der visuelle Indikator eine Beeinflussung der Helligkeit, Farbe und/oder Anschaltung der Leuchten des Fahrzeugs (z. B. der Scheinwerfer, der Rückleuchten, einer Leiste mit Leuchtdioden (light emitting diode - LED) usw.). Zusätzlich oder alternativ beinhaltet das Fahrzeug in einigen Beispielen Projektoren, die die Grenze projizieren. In einigen derartigen Beispielen ändert sich die Projektion auf Grundlage des Standorts der mobilen Vorrichtung in Bezug auf die Stelle der Grenze. Der visuelle Indikator weist unterschiedliche Ausgaben auf, wenn (a) das RePA-System angeschaltet ist, aber die mobile Vorrichtung nicht durch das RePA-System detektiert wird, (b) das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung außerhalb der Grenze befindet, (c) das RePA-System angeschaltet ist, sich die mobile Vorrichtung innerhalb der Grenze befindet und das Fahrzeug in Bewegung ist, (d) das RePA-System angeschaltet ist, sich die mobile Vorrichtung innerhalb der Grenze befindet und das Fahrzeug stationär ist und (e) das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung innerhalb der Grenze nahe der Grenze befindet (z. B. innerhalb von 0,5 Metern von der Grenze usw.).
  • 1 und 2 veranschaulichen ein Fahrzeug 100, das gemäß den Lehren dieser Offenbarung betrieben wird. Das Fahrzeug 100 kann ein standardmäßiges benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug und/oder ein Fahrzeugtyp mit beliebiger anderer Antriebsart sein. Das Fahrzeug 100 beinhaltet Teile, die mit Mobilität in Verbindung stehen, wie etwa einen Antriebsstrang mit einem Motor, einem Getriebe, einer Federung, einer Antriebswelle und/oder Rädern usw. Das Fahrzeug 100 ist teilautonom (z. B. werden einige routinemäßige Bewegungsfunktionen durch das Fahrzeug 100 gesteuert) oder autonom (z. B. werden die Bewegungsfunktionen ohne direkte Fahrereingabe durch das Fahrzeug 100 gesteuert). Das beispielhafte Fahrzeug 100 beinhaltet Drahtlosknoten 102 und 104, Insassendetektionssensoren 106, 108 und 110, Näherungssensoren 112, (eine) Kamera(s) 114, Trajektoriesensoren 116, 118 und 122, Leuchten 124 und 126, Projektorlampen 128, ein bordeigenes Kommunikationsmodul (on-board communication module - OBCM) 130, ein Antriebsstrangsteuermodul (powertrain control module - PTCU) 132, ein Karosseriesteuermodul (body control module - BCM) 134 und/oder ein aktives Sicherheitsmodul (active safety module - ASM) 136.
  • Die Drahtlosknoten 102 und 104 beinhalten Hardware (z. B. Prozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher, Antenne usw.) und Software zum Steuern von (einer) Drahtlosnetzwerkschnittstelle(n). Die Drahtlosknoten 102 und 104 beinhalten eine Kommunikationssteuerung für ein persönliches oder lokales drahtloses Netz (z. B. Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), Zigbee®, Z-Wave®, Wi-Fi® usw.). Wenn die Drahtlosknoten 102 und 104 dazu konfiguriert sind, BLE umzusetzen, können die Drahtlosknoten 102 und 104 in einigen Beispielen als „BLE-Antennenmodule (BLEAMs)“ bezeichnet werden. Die Drahtlosknoten 102 und 104 werden kommunikativ an die mobile Vorrichtung 138 gekoppelt und messen die Signalstärke der durch die mobile Vorrichtung 138 ausgesendeten Signale und/oder empfangen Messungen davon. In einigen Beispielen beinhaltet das Fahrzeug 100 einen oder mehrere interne Drahtlosknoten 102, die innerhalb einer Kabine des Fahrzeugs 100 angeordnet sind. Alternativ oder zusätzlich beinhaltet das Fahrzeug 100 in einigen Beispielen einen oder mehrere externe Drahtlosknoten 104, die an der Außenseite des Fahrzeugs 100 angeordnet sind. In einigen derartigen Beispielen sind die externen Drahtlosknoten 104 an einem Dach des Fahrzeugs 100, an einer Motorhaube des Fahrzeugs 100, an dem Heck des Fahrzeugs 100 und/oder nahe einer oder mehreren von Türen 140 des Fahrzeugs 100 angeordnet.
  • Die Insassendetektionssensoren 106, 108 und 110 sind mit bestimmten Sitzen in dem Fahrzeug 100 assoziiert und stellen Indikatoren dafür bereit, (a) ob eine Person den assoziierten Sitz belegt und (b) ob sich die Belegung des assoziierten Sitzes geändert hat. Die Insassendetektionssensoren 106, 108 und 110 beinhalten Gewichtssensoren 106, Sicherheitsgurtsensoren 108 und/oder Türwinkelsensoren 110. Zusätzlich oder alternativ beinhalten die Insassendetektionssensoren 106, 108 und 110 in einigen Beispielen Türriegelsensoren und/oder Fensterpositionssensoren und/oder IR-Detektionssensoren. Die Gewichtssensoren 106 detektieren, ob ein assoziierter Sitz belegt ist. Dass sich der Status des Gewichtssensors 106 von belegt zu unbelegt ändert, deutet darauf hin, dass der Insasse des assoziierten Sitzes aus dem Fahrzeug 100 ausgestiegen ist. Die Sicherheitsgurtsensoren 108 detektieren, ob der mit einem bestimmten Sitz assoziierte Sicherheitsgurt eingerastet ist. Dass sich der Status des Sicherheitsgurtsensors 108 von eingerastet zu gelöst ändert, kann darauf hindeuten, dass der Insasse des assoziierten Sitzes aus dem Fahrzeug 100 ausgestiegen ist. Die Türwinkelsensoren 110 detektieren den Winkel, in dem die assoziierte Tür 140 geöffnet ist. Dass die Türwinkelsensoren 110 angeben, dass die Tür von einer geschlossenen Position zu einer offenen Position übergegangen ist, die zum Ausstieg ausreichend ist, kann darauf hindeuten, dass der Insasse des assoziierten Sitzes aus dem Fahrzeug 100 ausgestiegen ist.
  • Die Näherungssensoren 112 detektieren, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 nahe den Näherungssensoren 112 befindet. In einigen Beispielen ist der Näherungssensor 112 ein Modul, das in einer relativ kurzen Reichweite drahtlos mit der mobilen Vorrichtung 138 gekoppelt wird (z. B. ein NFC-Modul mit einer Reichweite von 10 cm, ein Qi-Modul mit einer Reichweite von 5-7 Millimetern usw.). Alternativ oder zusätzlich sind die Näherungssensoren 112 in einigen Beispielen Drahtlosmodule (z.B. Bluetooth®-Module usw.), die detektieren, dass sich die mobile Vorrichtung 138 nahe dem Näherungssensor 112 befindet, indem sie die Drahtlossignalstärke von Signalen von der mobilen Vorrichtung 138 mit einem Schwellenwert vergleichen, der dazu kalibriert ist, zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 relativ nah (z.B. 10 mm usw.) zu dem Näherungssensor 112 befindet. In einigen derartigen Beispielen ist das bzw. sind die externe(n) Drahtlosmodul(e) 104 ebenfalls dazu konfiguriert, die Näherungssensoren 112 zu sein. Wenn zum Beispiel einer der externen Drahtlosknoten 104 in dem Griff einer der Türen 140 installiert ist, ist der externe Drahtlosknoten 104 dazu konfiguriert, zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb von 10 mm von dem Türgriff befindet. Alternativ sind die Näherungssensoren 112 in einigen Beispielen Drucksensoren und/oder Schalter, die angeschaltet werden, wenn die mobile Vorrichtung 138 physisch gegen den Näherungssensor 112 gedrückt wird. In einigen derartigen Beispielen sind die Näherungssensoren 112 Fußgängeraufpralldetektionssensoren. Die Fußgängeraufpralldetektionssensoren beinhalten einen Niederdruckschalter und Hochdruckschalter, die An-/Aus-Zellenschalter mit unterschiedlichen Druckbetätigungsschwellen und einem Linearpotentiometer sind. Die Fußgängeraufpralldetektionssensoren detektieren eine Aufprallbreite, eine Position des Aufpralls, eine Dauer des Aufpralls und einen Betrag des Aufpralldrucks.
  • Die Kameras 114 nehmen Bilder und Videos des Bereichs nahe dem Fahrzeug 100 auf. Die Kameras 114 beinhalten eine nach vorn gewandte Kamera (die z. B. an einer Rückseite des Rückspiegelgehäuses angeordnet ist), eine Rückfahrkamera und/oder ein 360°-Kamerasystem. Das 360°-Kamerasystem beinhaltet mehrere Kameras, deren jeweilige aufgenommene Bilder aneinandergeheftet werden, um eine Sicht um das Fahrzeug 100 bereitzustellen. Zum Beispiel befindet sich eine Kamera in der Mitte des Kühlergrills, sind zwei Kameras Ultraweitwinkelkameras an den Seitenspiegeln und befindet sich eine Kamera über einem Kennzeichenschild des Fahrzeugs 100.
  • Die Trajektoriesensoren 116, 118 und 122 messen die Geschwindigkeit und/oder Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100. Die Trajektorie des Fahrzeugs 100 kann unter Verwendung dieser Messungen bestimmt werden. Die Trajektoriesensoren 116, 118 und 122 beinhalten Raddrehzahlsensoren 116, einen Lenkwinkelsensor 118 und Ratensensoren 122. Die Raddrehzahlsensoren 116 sind an der Radbaugruppe von jedem der Räder montiert, um die Drehzahl der Räder zu messen. Der Lenkwinkelsensor 118 ist in der Lenksäule des Fahrzeugs 100 angeordnet und misst den Positionswinkel und die Drehrate des Lenkrads. Die Ratensensoren 122 beinhalten Gierratensensoren, Rollratensensoren, Nickwinkelsensoren und/oder Beschleunigungssensoren. Die Ratensensoren 122 messen die Änderung des Winkels im Verlauf der Zeit, wie etwa die Gierwinkelrate, Rollwinkelrate oder Nickwinkelrate des Fahrzeugs 100. Die Ratensensoren 122 messen zudem die Beschleunigungen an dem Fahrzeug 100. In einigen Beispielen sind die Ratensensoren 122 in ein Rückhaltesteuermodul und/oder Traktionssteuermodul integriert.
  • Die Leuchten 124 und 126 beinhalten Scheinwerfer und Rückleuchten. Zusätzlich oder alternativ beinhalten die Leuchten 124 und 126 in einigen Beispielen Leisten aus LED-Leuchten, die in eine oder mehrere Seiten der Karosserie des Fahrzeugs 100 eingebettet sind, damit sie für eine Person sichtbar sind, die mindestens innerhalb der Grenze des RePA-Systems steht. Die Leuchten 124 und 126 beinhalten mehrere Einstellungen, die eine Kommunikation von unterschiedlichen Zuständen des RePA-Systems erleichtern. In einigen Beispielen sind die Leuchten 124 und 126 dimmbar, um eine Kommunikation der unterschiedlichen Zustände über die Helligkeit der Leuchten 124 und 126 zu erleichtern. Alternativ oder zusätzlich beinhalten die Leuchten 124 und 126 in einigen Beispielen mehrere unabhängig steuerbare Segmente, um eine Kommunikation der unterschiedlichen Zustände darüber zu erleichtern, welche Segmente beleuchtet werden. Zum Beispiel kann ein Fahrzeug 100 Leuchten 124 und 126 beinhalten, die eine Leiste aus LEDs sind, wobei jede LED in dem Streifen unabhängig steuerbar ist. In einem derartigen Beispiel kann der Zustand des RePA-Systems durch eine Anzahl von LEDs, die beleuchtet sind, kommuniziert werden.
  • Die Projektorlampen 128 sind Leuchten, die ein Bild auf den Boden in der unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs 100 projizieren. Die Projektorlampen 128 sind an dem Fahrzeug 100 angeordnet, sodass die Projektorlampen 128 eine sichtbare Grenzlinie in dem Schwellenabstand für das RePA-System (z. B. 6 Meter usw.) projizieren. Zum Beispiel können sich die Projektorlampen 128 an Positionen nahe dem Fahrzeugemblem an der Vorderseite des Fahrzeugs 100, an der Unterseite eines Seitenspiegels und unter dem Kennzeichenschild an dem Heck des Fahrzeugs 100 befinden. Die Projektorlampen 128 beinhalten mehrfarbige Leuchten (z. B. mehrfarbige LEDs usw.), um es den Projektorlampen 128 zu erleichtern, die Grenze in unterschiedlichen Farben zu projizieren. Zusätzlich weisen die Projektorlampen 128 in einigen Beispielen unterschiedliche Leuchtkrafteinstellungen auf (z. B. Abgabe mit höherem Lichtstrom für tagsüber, Abgabe mit niedrigerem Lichtstrom für nachts usw.).
  • Das bordeigene Kommunikationsmodul 130 (mitunter als „Telematikeinheit“ bezeichnet) verwaltet die Kommunikation mit den Drahtlosknoten 102 und 104 und/oder den Näherungssensoren 112. Zusätzlich beinhaltet das bordeigene Kommunikationsmodul 130 in einigen Beispielen drahtgebundene oder drahtlose Netzwerkschnittstellen, um eine Kommunikation mit externen Netzwerken zu ermöglichen. In einigen derartigen Beispielen beinhaltet das bordeigene Kommunikationsmodul 130 Hardware (z. B. Prozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher, Antenne usw.) und Software, die über Mobilfunknetze (Global System for Mobile Communications (GSM), Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Long Term Evolution (LTE), Codemultiplexverfahren (Code Division Multiple Access - CDMA) usw.), drahtlose lokale Netze (wireless local area network - WLAN) (einschließlich IEEE 802.11 a/b/g/n/ac oder anderer, Dedicated Short Range Communication (DSRC), Visible Light Communication (Li-Fi) usw.) und/oder Weitverkehrsnetze (Wireless Gigabit (IEEE 802.11ad) usw.) kommunizieren. In einigen Beispielen beinhaltet das bordeigene Kommunikationsmodul 130 eine drahtgebundene oder drahtlose Schnittstelle (z. B. einen Hilfsanschluss, einen Universal-Serial-Bus-(USB-)Anschluss, einen Bluetooth®-Drahtlosknoten usw.), um kommunikativ mit einer mobilen Vorrichtung (z. B. einem Smartphone, einer Smartwatch, einem Tablet usw.) gekoppelt zu werden. In derartigen Beispielen kann das Fahrzeug 100 über die gekoppelte mobile Vorrichtung mit dem externen Netzwerk kommunizieren. Das bzw. die externe(n) Netzwerk(e) kann bzw. können ein öffentliches Netzwerk wie etwa das Internet; ein privates Netzwerk wie etwa ein Intranet; oder Kombinationen davon sein und vielfältige Netzwerkprotokolle verwenden, die derzeit zur Verfügung stehen oder später entwickelt werden, einschließlich unter anderem TCP/IP-basierter Netzwerkprotokolle.
  • Das Antriebsstrangsteuermodul 132 beinhaltet Hardware und Firmware zum Steuern der Zündung, der Kraftstoffeinspritzung, der Emissionssysteme, des Getriebes und/oder des Bremssystems des Fahrzeugs 100. Das Antriebsstrangsteuermodul 132 überwacht Sensoren (wie etwa Kraftstoffeinspritzsensoren, Raddrehzahlsensoren, Abgassensoren usw.) und verwendet Steueralgorithmen zum Steuern von zum Beispiel dem Kraftstoffgemisch, dem Zündzeitpunkt, der variablen Nockenansteuerung, der Emissionssteuerung, einer Kraftstoffpumpe, eines Motorkühlgebläses und/oder eines Ladesystems. Zusätzlich überwacht und kommuniziert das Antriebsstrangsteuermodul 132 die Messungen der Trajektoriesensoren 116, 118 und 122. Das Antriebsstrangsteuermodul 132 sendet Nachrichten über einen Fahrzeugdatenbus (z. B. über den Fahrzeugdatenbus 1302 aus 13) hinsichtlich des Zustands des Motors (z. B. laufend, im Leerlauf, angehalten usw.).
  • Das Karosseriesteuermodul 134 steuert verschiedene Teilsysteme des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel kann das Karosseriesteuermodul 134 elektrische Fensterheber, Zentralverriegelung, eine Wegfahrsperre und/oder elektrisch verstellbare Außenspiegel usw. steuern. Das Karosseriesteuermodul 134 beinhaltet Schaltungen, um zum Beispiel Relais (z. B. zum Steuern von Scheibenwischwasser usw.) anzutreiben, Bürstengleichstrom-(direct current - DC-)Motoren (z. B. zum Steuern von elektrisch verstellbaren Sitzen, Zentralverriegelung, elektrischen Fensterhebern, Scheibenwischern usw.) anzutreiben, Schrittmotoren anzutreiben und/oder LEDs anzutreiben usw. In einigen Beispielen ist das Karosseriesteuermodul 134 kommunikativ an ein System 142 für ferngesteuerten schlüssellosen Zugang gekoppelt, das Signale von einem Schlüsselanhänger 144 empfängt, um Funktionen des Fahrzeugs 100 zu steuern. Das System 142 für ferngesteuerten schlüssellosen Zugang sendet Abfragesignale, die anfordern, dass der Schlüsselanhänger 144 die Abfragesignalstärke zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Schlüsselanhänger 144 misst und die Abfragesignalstärke dem System 142 für ferngesteuerten schlüssellosen Zugang rückmeldet. In den veranschaulichten Beispielen beinhaltet das Karosseriesteuermodul 134 einen Grenzmonitor 146, der (a) einen Abstand (D) zwischen der mobilen Vorrichtung 138 und/oder dem Schlüsselanhänger 144 und dem Fahrzeug 100 nachverfolgt, (b) bestimmt, ob sich die mobile Vorrichtung 138 und/oder der Schlüsselanhänger 144 innerhalb des Schwellenabstands zu dem Fahrzeug 100 befinden, und (c) verschiedene Teilsysteme (z. B. die Leuchten 124 und 126) des Fahrzeugs 100 auf Grundlage dieser Bestimmung steuert.
  • Der Grenzmonitor 146 verfolgt nach, wann das Fahrzeug 100 zuletzt eine Korrektur der mobilen Vorrichtung 138 bestimmt hat. Wenn die seit der letzten Korrektur verstrichene Zeit und/oder eine seit der letzten Korrektur zurückgelegte Strecke entsprechenden Schwellenwerten genügen, wie in Verbindung mit den nachstehenden 2, 3, 4A, 4B, 5, 6, 15, 16, 17, 18 und 19 erörtert, erlangt der Grenzmonitor 146 eine neue Korrektur von der mobilen Vorrichtung 138. Der Grenzmonitor 146 verfolgt den Standort der mobilen Vorrichtung 138 und/oder des Schlüsselanhängers 144 unter Verwendung von Koppelnavigation (z. B. Empfangen von Daten von Trägheitssensoren der mobilen Vorrichtung 138 usw.) und/oder Lokalisierungstechniken (z. B. über die Drahtlosknoten 102 und 104, über das System 142 für ferngesteuerten schlüssellosen Zugang usw.) nach. Wie in Verbindung mit den nachstehenden 7, 8A, 8B, 8C, 20 und 21 erörtert, verfolgt der Grenzmonitor 146 nach, ob sich die mobile Vorrichtung 138 und/oder der Schlüsselanhänger 144 innerhalb des Schwellenabstands (z. B. 6 Meter usw.) befinden, der die Grenze definiert. Der Grenzmonitor 146 benachrichtigt den Benutzer über den Standort der mobilen Vorrichtung 138 und/oder des Schlüsselanhängers 144 in Bezug auf die Stelle der Grenze, wie in Verbindung mit den nachstehenden 9, 10A, 10B, 10C, 11A, 11B, 11C, 12A, 12B, 12C und 22 erörtert.
  • Das aktive Sicherheitsmodul 136 steuert autonome Funktionen des Fahrzeugs 100. Insbesondere beinhaltet das aktive Sicherheitsmodul 136 des veranschaulichten Beispiels ein System zum autonomen Ein- und Ausparken des Fahrzeugs 100, wenn sich ein Fahrzeugführer außerhalb des Fahrzeugs befindet (mitunter als „ferngesteuertes Einparken“, „ferngesteuerte Einparkhilfe bei Fahrzeugen“, „ferngesteuerte Einparkhilfe“ und „RePA“ bezeichnet). Zum Beispiel steuert das RePA-System des aktiven Sicherheitsmoduls 136 die Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs nach der Einleitung der mobilen Vorrichtung 138 zum ferngesteuerten Einparken des Fahrzeugs in einen Parkplatz. Das RePA-System des aktiven Sicherheitsmoduls 136 verwendet Bereichsdetektionssensoren (z. B. Ultraschallsensoren, Radar, LiDAR, Kameras usw.), um die Umgebung um ein Fahrzeug zu erfassen, um einen Parkplatz zu detektieren. Wenn es über die mobile Vorrichtung 138, die sich innerhalb der Grenze befindet, angeschaltet wird, plant das RePA-System des aktiven Sicherheitsmoduls 136 einen Weg in den und aus dem Parkplatz und führt diesen aus. In einigen Beispielen wird das RePA-System durch den Fahrzeugführer angeschaltet und es sucht nach einer verfügbaren Parklücke. Wenn eine Parklücke detektiert wird, signalisiert das RePA-System dem Fahrzeugführer über eine Schnittstelle (z. B. eine Mittelkonsolenanzeige usw.), nahe dem detektierten Parkplatz anzuhalten. Der Fahrzeugführer steigt dann aus dem Fahrzeug 100 aus. Das RePA-System des aktiven Sicherheitsmoduls 136 wird über die mobile Vorrichtung 138 angeschaltet, um das Fahrzeug 100 autonom gemäß dem geplanten Weg in den Parkplatz zu manövrieren. Wenn sich die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze befindet, bewegt das RePA-System das Fahrzeug 100 nicht autonom. Wie nachstehend erörtert, bewegt sich die Grenze mit dem Fahrzeug 100, da das Fahrzeug 100 während der Manöver zum ferngesteuerten Einparken in Bewegung ist. Demnach kann die mobile Vorrichtung 138 zum Beispiel selbst dann dazu übergehen, sich außerhalb der Grenze zu befinden, wenn die mobile Vorrichtung 138 stationär ist.
  • 2 veranschaulicht das Fahrzeug 100 aus 1, das dazu konfiguriert ist, einen Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung 138 zu bestimmen, wenn die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt. Der Grenzmonitor 146 detektiert, (a) wenn die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt, und (b) aus welcher Tür 140 die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 ausgetreten ist. Auf Grundlage dessen, durch welche Tür 140 die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 ausgetreten ist, weist die mobile Vorrichtung 138 eine Stelle 202 an dem Fahrzeug 100, die mit dieser Tür 140 assoziiert ist, als Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung zu. Die Stelle 202 kann zum Beispiel die Mitte des Blechs der assoziierten der Türen 140 sein.
  • Wenn das Fahrzeug 100 mehrere interne Drahtlosknoten 102 und externe Drahtlosknoten 104 beinhaltet (z. B. beinhaltet das Fahrzeug 100 ein Telefon-als-Schlüssel-System oder einen Bluetooth®-Schlüsselanhänger usw.), verwendet der Grenzmonitor 146 die Signalstärken zwischen der mobilen Vorrichtung 138 und den Drahtlosknoten 102 und 104, um zu bestimmen, (i) wenn die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt (z. B. geht die mobile Vorrichtung 138 davon, dass sie sich innerhalb des Fahrzeugs 100 befindet, dazu über, dass sie sich außerhalb des Fahrzeugs 100 befindet) und (ii) auf welcher Seite (z. B. Fahrerseite, Beifahrerseite, Heck usw.) des Fahrzeugs 100 die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist. Um zu bestimmen, durch welche Tür 140 die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist, verwendet der Grenzmonitor 146 die Messungen von den Insassendetektionssensoren 106, 108 und 110, die mit den Sitzen auf der Seite des Fahrzeugs 100 assoziiert sind, die über die Signalstärkeanalyse bestimmt worden ist. Wenn die mobile Vorrichtung 138 zum Beispiel aus dem Fahrzeug 100 austritt und der Türwinkelsensor 110 detektiert, dass die vordere fahrerseitige Tür in einem zum Ausstieg ausreichenden Winkel offen ist, kann der Grenzmonitor 146 bestimmen, dass die mobile Vorrichtung 138 über die vordere fahrerseitige Tür ausgetreten ist.
  • In einigen Szenarios können sich mehrere Türen 140 nahezu gleichzeitig öffnen. In derartigen Beispielen verwendet der Grenzmonitor 146 Messungen von mehreren Insassendetektionssensoren 106, 108 und 110, um zu bestimmen, welche Tür mit der mobilen Vorrichtung 138 zu assoziieren ist. Falls sich zum Beispiel eine Tür 140 öffnet, aber die Messung von dem entsprechenden Gewichtssensor 106 angibt, dass der entsprechende Sitz leer ist, kann der Grenzmonitor 146 diese Tür 140 als die Tür 140 beleuchten, durch die die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist. Wenn der Grenzmonitor 146 das Vorhandensein von mehreren mobilen Vorrichtungen detektiert, die mit dem Fahrzeug 100 gekoppelt sind, verwendet der Grenzmonitor 146 alternativ oder zusätzlich die zeitliche Abstimmung von Ereignissen, die mit den Insassendetektionssensoren 106, 108 und 110 assoziiert sind, um jeder mobilen Vorrichtung eine Tür zuzuweisen.
  • Alternativ beinhaltet das Fahrzeug 100 in einigen Beispielen entweder nicht die interne(n) Antenne(n) 102 und/oder mehreren externen Antennen 104, um zu unterscheiden, auf welcher Seite des Fahrzeugs 100 die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist. In derartigen Beispielen empfängt der Grenzmonitor 146 über einen der Drahtlosknoten 102 und 104 Ausgangsdaten von den Trägheitssensoren 204 (z. B. Kreiselinstrumenten, Beschleunigungssensoren usw.) der mobilen Vorrichtung 138. Der Grenzmonitor 146 bestimmt, auf welcher Seite des Fahrzeugs 100 die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist, auf Grundlage der Trägheitsdaten. Zum Beispiel können die Trägheitsdaten angeben, dass sich die mobile Vorrichtung 138 in Richtung der Fahrerseite des Fahrzeugs 100 bewegt hat, kurz bevor sich die hintere fahrerseitige Tür geöffnet hat. In einem derartigen Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bestimmen, dass die mobile Vorrichtung 138 an der hinteren fahrerseitigen Tür aus dem Fahrzeug 100 ausgetreten ist.
  • Wenn in einigen Beispielen mehrere mobile Vorrichtungen in dem Fahrzeug 100 vorhanden sind, während das Fahrzeug 100 in Bewegung ist, weist der Grenzmonitor 146 jeder mobilen Vorrichtung auf Grundlage von Unterschieden bei der Winkelbeschleunigung, wenn das Fahrzeug 100 abbiegt, einen Sitz in dem Fahrzeug 100 zu. Beispiele für den mobilen Vorrichtungen zugewiesene Sitze sind in der US-Patentschrift Nr. 9,467,817 mit dem Titel „Determining Vehicle Occupant Location“ beschrieben, die am 11. Oktober 2016 erteilt wurde und hiermit durch Bezugnahme in ihrer Gesamtheit aufgenommen wird. Wenn die mobile Vorrichtung 138 einem Sitz zugewiesen ist, weist somit der Grenzmonitor 146 die entsprechende Stelle 202 an der Karosserie des Fahrzeugs 100 zu, wenn diese mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt.
  • 3 veranschaulicht das Fahrzeug aus 1, das dazu konfiguriert ist, einen Ausgangsstandort einer mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Näherungssensoren 112 zu bestimmen. Wenn sich die mobile Vorrichtung 138 in der unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs 100 befindet (wie z. B. durch GPS-Koordinaten und/oder Lokalisierung usw. bestimmt) und ein neuer Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung erforderlich ist (da z. B. die Zeit und/oder zurückgelegte Strecke seit der letzten Bestimmung einen Schwellenwert überschreitet usw.), sendet der Grenzmonitor 146 eine Nachricht an eine entsprechende Anwendung, die auf der mobilen Vorrichtung 138 ausgeführt wird, die bewirkt, dass die mobile Vorrichtung 138 den Fahrzeugführer zum Platzieren der mobilen Vorrichtung 138 in Reichweite eines der Näherungssensoren 112 anweist. Die Näherungssensoren 112 stellen einen festen Referenzpunkt an dem Fahrzeug 100 dar. Die Näherungssensoren sind an Bereichen angeordnet, auf die der Fahrzeugführer zugreifen kann, wenn das Fahrzeug in einen schmalen Parkplatz eingeparkt ist. In dem veranschaulichten Beispiel aus 4A ist einer der Näherungssensoren 112 hinter einem Fahrzeugemblem 402 angeordnet oder in dieses integriert. Zusätzlich sind einige der Näherungssensoren 112 in einigen Beispielen an dem Gehäuse der Seitenspiegel 404 und/oder einem oder mehreren Türgriffen des Fahrzeugs 100 angeordnet. In dem veranschaulichten Beispiel aus 4B ist einer der Näherungssensoren 112 unter einem Kennzeichenschildbereich 406 des Fahrzeugs 100 angeordnet. Alternativ oder zusätzlich sind die Näherungssensoren 112 in einigen Beispielen in das Tastenfeld zum schlüssellosen Zugang integriert (z. B. nahe der B-Säule an der fahrerseitigen Vordertür des Fahrzeugs 100 usw.).
  • In einigen Beispielen zeigt die RePA-Anwendung auf der mobilen Vorrichtung 138 die Stelle der Näherungssensoren auf einer Schnittstelle an. In einigen Beispielen schaltet das aktive Sicherheitsmodul 136 das RePA-System nach Detektion der autorisierten mobilen Vorrichtung 138 nahe einem der Näherungssensoren 112 an. Als Reaktion darauf, dass die mobile Vorrichtung in derartigen Beispielen in die Reichweite der Näherungssensoren gebracht wird, führt das aktive Sicherheitsmodul 136 Folgendes aus: Es (a) sendet eine Nachricht zum automatischen Starten einer entsprechenden RePA-Anwendung auf der mobilen Vorrichtung 138, (b) entsperrt die entsprechende RePA-Anwendung auf der mobilen Vorrichtung 138 (z. B. in einem System, in dem die Bestätigung durch das aktive Sicherheitsmodul 136 des Fahrzeugs 100 erforderlich ist, um die RePA-Funktionalität in der Anwendung zu aktivieren, die auf der mobilen Vorrichtung 138 ausgeführt wird), (c) stellt dem Fahrzeugführer automatisch einen Standard-RePA-Zustand des Benutzers dar, (d) bewirkt, dass die entsprechende RePA-Anwendung auf der mobilen Vorrichtung 138 dem Fahrzeugführer verfügbare Einparkmanöveroptionen darstellt, und/oder (d) startet automatisch den Motor des Fahrzeugs 100 (z. B. über das Antriebsstrangsteuermodul 132 usw.).
  • In einigen Beispielen können Infrastrukturgegenstände (z. B. Parkuhren, Hydranten, Lichtmasten usw.) Infrastrukturnäherungssensoren beinhalten. Der Grenzmonitor 146 bestimmt den relativen Standort des Infrastrukturgegenstands in Bezug auf das Fahrzeug 100 (z. B. über Bildanalyse, wie in Verbindung mit der nachstehenden 5 erörtert, usw.). In einigen derartigen Beispielen baut der Grenzmonitor 146 Kommunikation (z. B. über das bordeigene Kommunikationsmodul 130) mit dem Infrastrukturgegenstand auf. In derartigen Beispielen sendet der Infrastrukturgegenstand eine Nachricht, wenn der Benutzer die mobile Vorrichtung 138 in die unmittelbare Nähe der Näherungssensoren des Infrastrukturgegenstands bringt. Zum Beispiel kann eine Parkuhr ein NFC-System zum kontaktlosen Bezahlen beinhalten, das beim Verarbeiten eines Bezahlvorgangs über die mobile Vorrichtung 138 eine Nachricht über DSRC oder WLAN unter Verwendung von Informationen (z. B. Fahrzeugkennung, vorübergehendes Passwort zum Zugreifen auf das WLAN usw.) in einem Benutzerprofil, das mit einem Zahlungskonto assoziiert ist und/oder durch die mobile Vorrichtung 138 übertragen wird, an das Fahrzeug 100 sendet. In derartigen Beispielen bestimmt der Grenzmonitor 146 den relativen Standort der mobilen Vorrichtung 138, indem er den relativen Standort der Parkuhr über Bildanalyse bestimmt oder indem er bestimmt, in welche Parklücke das Fahrzeug 100 eingeparkt ist und einen Abstand von der Parkuhr zwischen der Parklücke und der Parkuhr empfängt.
  • 5 veranschaulicht das Fahrzeug 100 aus 1, das dazu konfiguriert ist, einen Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Bilderkennung zu bestimmen. 6 veranschaulicht die mobile Vorrichtung, die eine RePA-Anwendung 602 ausführt, die mit dem Grenzmonitor 146 in Kommunikation steht. Der Grenzmonitor 146 wird mit der mobilen Vorrichtung 138 gekoppelt und weist den Fahrzeugführer an, eine konkrete Handlung über die entsprechende RePA-Anwendung 602 durchzuführen, die auf der mobilen Vorrichtung 138 ausgeführt wird. In einigen Beispielen weist der Grenzmonitor 146 den Fahrzeugführer an, die mobile Vorrichtung 138 senkrecht zu der Längsachse des Fahrzeugs 100 in das Sichtfeld einer der Kameras 114 zu halten. Der Grenzmonitor 146 nimmt ein Bild der mobilen Vorrichtung 138 auf. In einigen derartigen Beispielen beinhaltet das Karosseriesteuermodul 134 eine Datenbank 502 mit Spezifikationen von mobilen Vorrichtungen in Speicher (z. B. dem Speicher 1306 aus der nachstehenden 13), die Spezifikationen (z. B. Höhe, Breite, Standort und Größe von vorderen und/oder hinteren Kameras usw.) von mobilen Vorrichtungen enthält, die mit dem Fahrzeug 100 assoziiert (z. B. gekoppelt usw.) sind. Zum Beispiel kann die Datenbank 502 eine Aufzeichnung für die mobile Vorrichtung 138 beinhalten, die angibt, dass die mobile Vorrichtung 138 17,75 cm x 7,62 cm (6,2 Zoll x 3 Zoll) misst. Gelegentlich verwaltet (z. B. empfängt Aktualisierungen von einem externen Netzwerk, entfernt alte oder veraltete Aufzeichnungen usw.) der Grenzmonitor 146 in derartigen Beispielen die Datenbank 502 mit Spezifikationen von mobilen Vorrichtungen. Unter Verwendung der Datenbank 502 mit Spezifikationen von mobilen Vorrichtungen und/oder Spezifikationen, die bereitgestellt werden, wenn die entsprechende RePA-Anwendung auf der mobilen Vorrichtung 138 installiert wird, bestimmt der Grenzmonitor 146 den relativen Standort der mobilen Vorrichtung 138 auf Grundlage des Maßstabsunterschieds zwischen den Abmessungsmaßen der mobilen Vorrichtung 138 auf dem aufgenommenen Bild und den Referenzabmessungsmaßen in der Datenbank 502 mit Spezifikationen von mobilen Vorrichtung. In einigen Beispielen verwendet der Grenzmonitor 146 Abmessungen eines bestimmten Merkmals 604 (wie etwa eine Bildschirmgröße, eine Größe einer Kamera der mobilen Vorrichtung usw.). In einigen Beispielen zeigt die RePA-Anwendung, die auf der mobilen Vorrichtung 138 ausgeführt wird, ein Bild 606 mit bekannten Abmessungen (wie etwa ein Logo oder einen Quick-Response-(QR-)Code usw.) an. In derartigen Beispielen vergleicht der Grenzmonitor 146 die Abmessungen des Bilds 606 auf dem aufgenommenen Bild mit den erwarteten Abmessungen des Bilds 606 auf Grundlage einer Größe und/oder Auflösung des Bildschirms der mobilen Vorrichtung 138.
  • In einigen Beispielen weist der Grenzmonitor 146 den Benutzer an, ein Bild eines bestimmten Merkmals des Fahrzeugs (z. B. eines Kennzeichenschildrahmens, eines an dem Fahrzeug angebrachten Aufklebers usw.) mit der mobilen Vorrichtung 138 aufzunehmen. In derartigen Beispielen bestimmt der Grenzmonitor 146 den relativen Standort der mobilen Vorrichtung 138 auf Grundlage von Unterschieden bei Abmessungsmaßen des Merkmals auf dem aufgenommenen Bild und Referenzabmessungsmaßen des Merkmals. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 100 ein grafisches Merkmal 504 (z. B. als Aufkleber, als Teil eines Lackmusters usw.) an der Vorderseite und/oder dem Heck des Fahrzeugs 100 aufweisen. In einigen Beispielen handelt es sich bei dem grafischen Merkmal 504 um einen Code (z. B. einen QR-Code, einen Strichcode usw.), der aus einem Ultraviolett-(UV-)Material besteht, das nur unter UV-Licht sichtbar ist. In derartigen Beispielen beinhaltet das Fahrzeug 100 ein UV-Licht, das im beleuchteten Zustand bewirkt, dass das grafische UV-Merkmal 504 sichtbar wird.
  • In einigen Beispielen weist der Grenzmonitor 146 den Fahrzeugführer an, ein Blitzlicht 608 der mobilen Vorrichtung 138 auf die Kamera 114 des Fahrzeugs 100 zu richten. In einigen derartigen Beispielen kommuniziert der Grenzmonitor 146 unter Verwendung einer Form von Visible Light Communication wie etwa Li-Fi mit der mobilen Vorrichtung 138. In einigen derartigen Beispielen bestimmt der Grenzmonitor 146 den Abstand zu der mobilen Vorrichtung 138 auf Grundlage einer gemessenen Lichtintensität des Blitzlichts 608 im Vergleich zu einer erwarteten Lichtintensität. In einigen derartigen Beispielen kommuniziert die RePA-Anwendung 602 die erwartete Lichtintensität des Blitzlichts 608 dem Grenzmonitor 146. In einigen Beispielen wiederholt die mobile Vorrichtung 138 ein Muster von unterschiedlichen vorbestimmten Lichtintensitäten des Blitzlichts 608. Die vorbestimmten Lichtintensitäten sind Lichtintensitäten, bei denen sowohl der Grenzmonitor 146 als auch die RePA-Anwendung 602 dazu konfiguriert sind, diese zu erwarten. In derartigen Beispielen bestimmt der Grenzmonitor 146 den Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 138 durch Analysieren des Unterschiedes zwischen den aufgenommenen Lichtintensitäten und den vorbestimmten Lichtintensitäten. Zum Beispiel kann die mobile Vorrichtung die Helligkeit ihres Blitzlichts 608 in einem Zeitrahmen, der zwischen der mobilen Vorrichtung 138 und dem Grenzmonitor 146 festgelegt ist, von 0 % schrittweise auf 100 % steigern.
  • In einigen Beispielen verwendet der Grenzmonitor 146 mehrere Techniken, die vorstehend in Verbindung mit 5 und 6 erörtert sind, um den relativen Standort der mobilen Vorrichtung 138 des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. In einigen derartigen Beispielen werden die Abstandsschätzungen kombiniert (z. B. gemittelt, gewichtet gemittelt usw.). Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 ein Bild der mobilen Vorrichtung 138 aufnehmen und ein durch die mobile Vorrichtung 138 aufgenommenes Bild empfangen. In einem derartigen Beispiel kann der Grenzmonitor 146 eine erste Schätzung auf Grundlage des durch die Kamera 114 des Fahrzeugs 100 aufgenommenen Bilds berechnen und eine zweite Schätzung auf Grundlage des von der mobilen Vorrichtung 138 empfangenen Bilds berechnen. In einem derartigen Beispiel kann der Grenzmonitor 146 die erste und zweite Schätzung mitteln, um den Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 138 und dem Fahrzeug 100 zu bestimmen.
  • 7 veranschaulicht das Fahrzeug 100 aus 1, das dazu konfiguriert ist, unter Verwendung von Trajektoriedaten zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 in Reichweite des Fahrzeugs 100 befindet (sich z. B. innerhalb der Grenze 702 befindet). Der Grenzmonitor 146 verwendet die mobile Vorrichtung 138 und einen Schlüsselanhänger 144, um den Standort der mobilen Vorrichtung 138 in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs 100 zu bestimmen. Im Allgemeinen kommuniziert der Schlüsselanhänger 144 auf einer niedrigeren Frequenz (z. B. 315 MHz bis 902 MHz) mit dem Fahrzeug 100 als die mobile Vorrichtung 138 (z. B. 2,4 GHz). Zusätzlich ist das Signal zum Abfragen des Schlüsselanhängers ein niederfrequentes Signal (z. B. 125 kHz usw.). Demnach sind Lokalisierungstechniken, die die Signalstärke des Schlüsselanhängers 144 verwenden, im Allgemeinen genauer als die Lokalisierung unter Verwendung der Signalstärke der mobilen Vorrichtung 138. Da der Schlüsselanhänger 144 eine begrenzte Batterie aufweist, spart der Grenzmonitor 146 Energieverbrauch des Schlüsselanhängers 144, indem er die Intervalle zwischen Abfragesignalen deaktiviert und/oder ändert und stattdessen Abfragen von der mobilen Vorrichtung 138 verwendet, wenn die erhöhte Genauigkeit des Abfragesignals von dem Schlüsselanhänger 144 nicht notwendig ist. Der Grenzmonitor 146 verwendet die Trajektorie der mobilen Vorrichtung 138 und die Trajektorie des Fahrzeugs 100, um zu bestimmen, wann das Signal zum Abfragen des Schlüsselanhängers 144 zu verwenden ist und welches Abfrageintervall zu verwenden ist.
  • Der Grenzmonitor 146 bestimmt die Trajektorie (z. B. die Geschwindigkeit und die Richtung) des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von Messungen von einem oder mehreren der Trajektoriesensoren 116, 118 und 122. Die RePA-Anwendung 602 auf der mobilen Vorrichtung 138 sendet Messungen von den Trägheitssensoren 204 an den Grenzmonitor 146. Der Grenzmonitor 146 bestimmt die Trajektorie der mobilen Vorrichtung 138 auf Grundlage von Messungen, die von der mobilen Vorrichtung 138 empfangen werden. Der Grenzmonitor 146 bestimmt, ob der Standort des Fahrzeugs 100 und der Standort der mobilen Vorrichtung 138 konvergieren (z. B. sich einander nähern) oder divergieren (z. B. sich voneinander entfernen). Unter Verwendung von Lokalisierungstechniken bestimmt der Grenzmonitor 146 einen Wahrscheinlichkeitsbereich 706 für den Fahrzeugführer. Der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 stellt eine Fläche dar, die den Standort des Fahrzeugführers unter Berücksichtigung des Lokalisierungsfehlers bei der Triangulation oder Trilateration über Signalstärken der mobilen Vorrichtung 138 und/oder des Schlüsselanhängers 144 enthält. Zum Beispiel kann der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 durch einen 7 Meter von dem Fahrzeug entfernten Punkt (mit der Lokalisierungstechnik geschätzt) mit einem 0,25 Meter großen Fehlerradius definiert sein. Das Verwenden von Signalstärkemessungen von dem Schlüsselanhänger 144 macht den Wahrscheinlichkeitsbereich 706 im Vergleich dazu, dass Signalstärkemessungen von der mobilen Vorrichtung 138 verwendet werden, kleiner.
  • Die Grenze 702 ist durch den Schwellenabstand zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 138 definiert, in dem das RePA-System betrieben werden soll. Zum Beispiel kann die Grenze 702 von jedem Punkt an der Außenfläche des Fahrzeugs 100 6 Meter entfernt sein. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig innerhalb der Grenze 702 liegt und der Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 138 abnimmt, verringert oder unterbricht der Grenzmonitor 146 das Intervall zum Abfragen des Schlüsselanhängers 144. Da der Standort der mobilen Vorrichtung 138 und des Fahrzeugs 100 in einem derartigen Szenario innerhalb der Grenze 702 konvergieren, tritt die mobile Vorrichtung 138 nicht aus der Grenze 702 aus und somit ist das präzise Nachverfolgen des Standorts der mobilen Vorrichtung 138 weniger wichtig. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 innerhalb der Grenze 702 liegt und der Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 138 zunimmt, nimmt der Grenzmonitor 146 das Abfragen des Schlüsselanhängers wieder auf, falls es unterbrochen worden ist, und erhöht das Abfrageintervall, wenn sich das Fahrzeug 100 weiter von der mobilen Vorrichtung 138 wegbewegt. Auf eine derartige Art und Weise detektiert der Grenzmonitor 146 schneller, ob sich die mobile Vorrichtung 138 außer Reichweite bewegt.
  • In einigen Beispielen ändert der Grenzmonitor 146 das Abfrageintervall für den Schlüsselanhänger 144 in Abhängigkeit von der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die mobile Vorrichtung 138. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 das Abfrageintervall erhöhen, damit es größer ist, je schneller die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die mobile Vorrichtung 138 ist. In einem derartigen Beispiel wird das Abfrageintervall erhöht, da die mobile Vorrichtung 138 die Grenze 702 schneller verlassen kann, wenn die Relativgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die mobile Vorrichtung 138 schneller ist, und somit erleichtert das Erhöhen der Frequenz des Schätzens des Standorts der mobilen Vorrichtung 138, dass schneller bestimmt wird, wenn die mobile Vorrichtung 138 die Grenze 702 überquert.
  • 8A, 8B und 8C veranschaulichen das Fahrzeug 100 aus 1, das dazu konfiguriert ist, unter Verwendung eines Wahrscheinlichkeitsbereichs 706 zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 in Reichweite des Fahrzeugs 100 befindet (sich z. B. innerhalb der Grenze 702 befindet). Der Grenzmonitor 146 verfolgt die Wahrscheinlichkeitsbereiche 706 des Standorts der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Lokalisierungstechniken auf der mobilen Vorrichtung 138 und dem Schlüsselanhänger 144 nach. In dem veranschaulichten Beispiel aus 8A, 8B und 8C kann das Fahrzeug 100 lediglich einen externen Drahtlosknoten 104 beinhalten und folglich verfolgt der Grenzmonitor 146 einen Abstand nach, in dem sich die mobile Vorrichtung 138 und/oder der Schlüsselanhänger 144 von dem Fahrzeug 100 befinden. In derartigen Beispielen umschließt der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 einen Ring um das Fahrzeug 100. Zunächst wird das Abfragen des Schlüsselanhängers 144 abgeschaltet, um die Batterielebensdauer des Schlüsselanhängers 144 zu bewahren.
  • Der Grenzmonitor 146 vergleicht den Wahrscheinlichkeitsbereich 706 mit der Grenze 702. Der Grenzmonitor 146 berechnet den Wahrscheinlichkeitsbereich 706 unter Verwendung von Signalen von der mobilen Vorrichtung 138. Im Allgemeinen umschließt der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 ein größeres Band von Fläche, je weiter die mobile Vorrichtung 138 von dem Fahrzeug 100 entfernt ist. Der Grenzmonitor 146 reagiert abhängig von der Beziehung zwischen dem Wahrscheinlichkeitsbereich 706 zu der Grenze 702. 8A veranschaulicht den Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig innerhalb der Grenze 702. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig innerhalb der Grenze 702 liegt, bestimmt der Grenzmonitor 146, dass sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet, ohne den Schlüsselanhänger 144 anzuweisen, mit dem Senden seiner Signalstärkemessung der Abfragesignale zu beginnen. 8B veranschaulicht den Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig außerhalb der Grenze 702. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig außerhalb der Grenze 702 liegt, bestimmt der Grenzmonitor 146, dass sich die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze 702 befindet, ohne das Abfragen des Schlüsselanhängers 144 einzuleiten oder den Schlüsselanhänger 144 anzuweisen, mit dem Beurteilen eines Abfragesignals zu beginnen.
  • 8C veranschaulicht die Grenze 702 innerhalb des Wahrscheinlichkeitsbereichs 706. Wenn die Grenze 702 innerhalb des Wahrscheinlichkeitsbereichs 706 liegt, weist der Grenzmonitor 146 den Schlüsselanhänger 144 an, seine Signalstärkemessung der Abfragesignale zu senden. Der Grenzmonitor 146 bestimmt einen Standort 802 (oder einen Radius von Standorten) für den Schlüsselanhänger 144. Wenn der Standort 802 innerhalb der Grenze 702 liegt, bestimmt der Grenzmonitor 146, dass sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet. Wenn der Standort 802 nicht innerhalb der Grenze 702 liegt, bestimmt der Grenzmonitor 146, dass sich die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze 702 befindet. Der Grenzmonitor 146 überwacht den Wahrscheinlichkeitsbereich 706 weiterhin. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig außerhalb der Grenze 702 liegt, hält der Grenzmonitor 146 das Abfragen des Schlüsselanhängers an und/oder weist den Schlüsselanhänger 144 an, das Beurteilen von Abfragesignalen anzuhalten. Wenn zusätzlich der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig innerhalb der Grenze 702 liegt, hält der Grenzmonitor 146 das Abfragen des Schlüsselanhängers 144 an oder weist den Schlüsselanhänger 144 an, das Beurteilen des Abfragesignals anzuhalten.
  • 9 veranschaulicht das Fahrzeug 100 aus 1, das dazu konfiguriert ist, visuell anzugeben, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 in Reichweite des Fahrzeugs 100 befindet. Der Grenzmonitor 146 bestimmt die relativen Standorte der mobilen Vorrichtung 138 zu dem Fahrzeug 100 und Signale unter Verwendung der Leuchten 124 und 126 und/oder der Projektorlampen 128 des Fahrzeugs 100. Der Grenzmonitor 146 stellt auf Grundlage von (a) den relativen Standorten der mobilen Vorrichtung 138 zu dem Fahrzeug 100, (b) der Bewegung des Fahrzeugs 100 und/oder (c) dem Zustand des RePA-Systems eine unterschiedliche visuelle Angabe bereit. Der Grenzmonitor 146 stellt die unterschiedlichen visuellen Indikatoren bereit, wenn (i) das RePA-System angeschaltet ist, aber die mobile Vorrichtung 138 nicht durch den Grenzmonitor 146 detektiert wird, (ii) das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze 702 befindet, (iii) das RePA-System angeschaltet ist, sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 in Bewegung ist, (iv) das RePA-System angeschaltet ist, sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 stationär ist und (v) das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702, aber nahe dem Rand der Grenze 702 befindet (z. B. innerhalb von 0,5 Metern von der Grenze 702 usw.).
  • In dem veranschaulichten Beispiel aus 9 steuert der Grenzmonitor 146 die Projektorlampen 128, um eine Darstellung 902 der Grenze 702 zu projizieren. Die Projektorlampen 128 sind dazu konfiguriert, die Darstellung 902 im Wesentlichen nahe der Stelle der Grenze 702 zu projizieren. Der Grenzmonitor 146 variiert unterschiedliche Aspekte der Leuchten 124 und 126 und/oder der Projektorlampen 128, um die durch das Fahrzeug 100 dargestellten visuellen Indikatoren zu ändern. In einigen Beispielen variiert der Grenzmonitor 146 die Innen- und/oder Außenleuchten. In einigen Beispielen variiert der Grenzmonitor 146 Farben der Leuchten 124 und 126 und/oder der Darstellung 902 der Grenze 702, die durch die Projektorlampen 128 projiziert wird. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampen 128 einen grünen Farbton aufweisen, der zu einem gelben Farbton und schließlich zu einem roten Farbton überblendet, wenn der Relativabstand zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 138 zunimmt, sodass er innerhalb der Grenze 702 liegt, nahe dem Inneren der Grenze 702 liegt bzw. außerhalb der Grenze 702 liegt. In einigen Beispielen bewirkt der Grenzmonitor 146, dass die Helligkeit der Leuchten 124 und 126 und/oder der Projektorlampen 128 variiert. Zum Beispiel bewirkt der Grenzmonitor 146, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampe 128 bei 100 % Intensität stehen, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 neben dem Fahrzeug 100 befindet, und zu 0 % überblenden, wenn die mobile Vorrichtung 138 die Grenze 702 zu der Außenseite der Grenze 702 überquert. In einigen Beispielen bewirkt der Grenzmonitor 146, dass die Darstellung 902 auf Grundlage des Standorts der mobilen Vorrichtung 138 in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs 100 animiert wird. Zum Beispiel kann die Darstellung 902 blinken und/oder sich mit einer Geschwindigkeit drehen, die zu dem Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 138 und dem Fahrzeug 100 proportional ist.
  • Wenn als ein Beispiel das RePA-System angeschaltet ist, aber die mobile Vorrichtung 138 nicht durch den Grenzmonitor 146 detektiert wird, kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampe 128 einen blinkenden roten Farbton aufweisen. Wenn als ein anderes Beispiel das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze 702 befindet, kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampe 128 einen stabilen roten Farbton aufweisen. Wenn als ein anderes Beispiel das RePA-System angeschaltet ist, sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 in Bewegung ist, kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampe 128 einen blinkenden grünen Farbton aufweisen. Wenn als ein anderes Beispiel das RePA-System angeschaltet ist, sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 in Bewegung ist, kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampe 128 einen dauerhaften grünen Farbton aufweisen. Wenn als ein anderes Beispiel das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702, aber nahe dem Rand der Grenze 702 befindet, kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampe 128 einen gelben Farbton aufweisen.
  • Wenn sich in einigen Beispielen die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet, weisen die Innenkabinenbeleuchtung und die Leuchten 124 und 126 ihre volle Lichtleistung auf und die Projektorlampe 128 projiziert die Darstellung 902 der Grenze 702 als durchgezogene grüne Linie. Wenn sich in einigen derartigen Beispielen die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 in Bewegung ist, ist die Darstellung 902 der Grenze 702 animiert, um die Fahrtrichtung anzugeben. Zum Beispiel kann die Darstellung 902 der Grenze 702 etwa als gestrichelte Darstellung 902 der Grenze 702 animiert sein, wobei sich die Striche in der Richtung bewegen, in die das Fahrzeug 100 abbiegt und/oder sich bewegt. Wenn sich in einigen derartigen Beispielen die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 und nahe dem Rand der Grenze 702 befindet, leuchten die Leuchten 124 und 126 in einem Muster auf und die Darstellung 902 der Grenze 702 ist als gestrichelte Linie animiert, die ein- und ausgeblendet wird.
  • 10A, 10B und 10C veranschaulichen ein Verfahren zum Variieren der Leuchten 124 des Fahrzeugs 100 auf Grundlage des Standorts der mobilen Vorrichtung 138 in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs 100. Die beispielhaften Leuchten 124 beinhalten ein hintergrundbeleuchtetes Emblem 1002 und Scheinwerfer 1004. Das hintergrundbeleuchtete Emblem 1002 leuchtet, wenn eine Lampe oder LED hinter dem hintergrundbeleuchteten 1002 Emblem leuchtet. Die Scheinwerfer 1004 beinhalten eine LED-Leiste 1006 und Hauptleuchten 1008. In dem veranschaulichten Beispiel verläuft die LED-Leiste 1006 an zwei Seiten der Hauptleuchten 1008 entlang. Alternativ verläuft die LED-Leiste 1006 in einigen Beispielen an drei oder vier Seiten der Hauptleuchten 1008 entlang. Wenn sich die Hauptleuchten 1008 zum Beispiel in einer kreisförmigen Anordnung befinden, kann die LED-Leiste 1006 die Hauptleuchten 1008 kreisartig umgeben. Das hintergrundbeleuchtete Emblem 1002, die LED-Leiste 1006 und die Hauptleuchten 1008 können separat gesteuert werden. In einigen Beispielen können die LEDs der LED-Leiste 1006 separat gesteuert werden, sodass die LED-Leiste 1006 dazu konfiguriert werden kann, unterschiedliche Muster von LEDs anzuzeigen. Der Grenzmonitor 146 steuert das hintergrundbeleuchtete Emblem 1002, die LED-Leiste 1006 und die Hauptleuchten 1008, um dem Fahrzeugführer den visuellen Indikator bereitzustellen.
  • In 10A ist das hintergrundbeleuchtete Emblem 1002 beleuchtet und die LED-Leiste 1006 und die Hauptleuchten 1008 sind unbeleuchtet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 den visuellen Indikator aus 10A bereitstellen, wenn das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze 702 befindet. In 10B sind das hintergrundbeleuchtete Emblem 1002 und die LED-Leiste 1006 beleuchtet und die Hauptleuchten 1008 sind unbeleuchtet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 den visuellen Indikator aus 10B bereitstellen, wenn das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 nahe dem Rand der Grenze 702 befindet. In 10C sind das hintergrundbeleuchtete Emblem 1002, die LED-Leiste 1006 und die Hauptleuchten 1008 beleuchtet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 den visuellen Indikator aus 10C bereitstellen, wenn das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet.
  • 11A, 11B und 11C veranschaulichen ein Verfahren zum Variieren der Leuchten 126 des Fahrzeugs 100 auf Grundlage des Standorts der mobilen Vorrichtung 138 in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs 100. In den veranschaulichten Beispielen beinhalten die Leuchten 126 eine Lichtleiste 1102, die über eine Länge des Hecks des Fahrzeugs 100 verläuft, eine Seitenleuchte 1104 und eine Hauptrückleuchte 1106. Die Lichtleiste 1102, die Seitenleuchte 1104 und die Hauptrückleuchte 1106 können separat gesteuert werden. In einigen Beispielen beinhaltet die Lichtleiste 1102 separat steuerbare Segmente, die dazu konfiguriert werden können, die Lichtleiste 1102 in unterschiedlichen Mustern zu beleuchten.
  • In 11A ist die Lichtleiste 1102 beleuchtet und die Seitenleuchte 1104 und die Hauptrückleuchte 1106 sind unbeleuchtet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 den visuellen Indikator aus 11A bereitstellen, wenn das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze 702 befindet. In 11B sind die Lichtleiste 1102 und die Seitenleuchte 1104 beleuchtet und die Hauptrückleuchten 1106 sind unbeleuchtet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 den visuellen Indikator aus 11B bereitstellen, wenn das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 nahe dem Rand der Grenze 702 befindet. In 11C sind die Lichtleiste 1102, die Seitenleuchte 1104 und die Hauptrückleuchten 1106 beleuchtet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 den visuellen Indikator aus 11C bereitstellen, wenn das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet.
  • 12A, 12B und 12C veranschaulichen die Leuchten 126. In den veranschaulichten Beispielen beinhalten die Leuchten 126 ein Array aus LEDs 1202. Das Array aus LEDs 1202 kann in eine Heckklappe, eine Ladeklappe oder einen Kofferraum des Fahrzeugs 100 eingebettet sein. Jedes Element des Arrays aus LEDs 1202 beinhaltet eine oder mehrere LEDs. In einigen Beispielen beinhalten die Elemente des Arrays aus LEDs 1202 mehrfarbige LEDs. Zusätzlich kann jedes Element des Arrays aus LEDs 1202 einzeln gesteuert werden, um zu erleichtern, dass unterschiedliche Muster auf Grundlage des Standorts der mobilen Vorrichtung 138 in Bezug auf den Standort des Fahrzeugs 100 angezeigt werden.
  • In 12A ist ein Abschnitt des Arrays aus LEDs 1202 beleuchtet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 den visuellen Indikator aus 12A bereitstellen, wenn das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze 702 befindet. In 12B ist ein größerer Abschnitt des Arrays aus LEDs 1202 beleuchtet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 den visuellen Indikator aus 12B bereitstellen, wenn das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 nahe dem Rand der Grenze 702 befindet. In 12C sind alle der LEDs in dem Array aus LEDs 1202 beleuchtet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 den visuellen Indikator aus 12C bereitstellen, wenn das RePA-System angeschaltet ist und sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet.
  • 13 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten 1300 des Fahrzeugs 100 aus 1. In dem veranschaulichten Beispiel beinhalten die elektronischen Komponenten 1300 die Drahtlosknoten 102 und 104, die Insassendetektionssensoren 106, 108 und 110, die Näherungssensoren 112, die Kamera(s) 114, die Trajektoriesensoren 116, 118 und 122, die Leuchten 124 und 126, die Projektorlampen 128, das bordeigene Kommunikationsmodul 130, das Antriebsstrangsteuermodul 132, das Karosseriesteuermodul 134, das aktive Sicherheitsmodul 136 und einen Fahrzeugdatenbus 1302.
  • In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Karosseriesteuermodul 134 einen Prozessor oder eine Steuerung 1304 und Speicher 1306. In einigen Beispielen beinhaltet das aktive Sicherheitsmodul 136 ebenfalls einen Prozessor oder eine Steuerung und Speicher. In dem veranschaulichten Beispiel ist das Karosseriesteuermodul 134 derart strukturiert, dass es den Grenzmonitor 146 beinhaltet. Alternativ ist in einigen Beispielen das aktive Sicherheitsmodul 136 derart strukturiert, dass es den Grenzmonitor 146 beinhaltet. Bei dem Prozessor oder der Steuerung 1304 kann es sich um eine beliebige geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder einen Satz von Verarbeitungsvorrichtungen handeln, wie etwa unter anderem: einen Mikroprozessor, eine mikrocontrollerbasierte Plattform, eine geeignete integrierte Schaltung, einen oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGAs) und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (application-specific integrated circuits - ASICs). Bei dem Speicher 1306 kann es sich um flüchtigen Speicher (z. B. RAM, der nichtflüchtigen RAM, magnetischen RAM, ferroelektrischen RAM und beliebige andere geeignete Formen beinhalten kann); nichtflüchtigen Speicher (z. B. Plattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, nichtflüchtigen Festkörperspeicher usw.), unveränderbaren Speicher (z. B. EPROMs), Festwertspeicher und/oder Speichervorrichtungen mit hoher Kapazität (z. B. Festplatten, Festkörperlaufwerke usw.) handeln. In einigen Beispielen beinhaltet der Speicher 1306 mehrere Speicherarten, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher. In dem veranschaulichten Beispiel speichert der Speicher 1306 die Datenbank 502 mit Spezifikationen von mobilen Vorrichtungen.
  • Bei dem Speicher 1306 handelt es sich um computerlesbare Medien, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen, wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung, eingebettet sein können. Die Anweisungen können eines oder mehrere der Verfahren oder Logik, wie hier beschrieben, verkörpern. In einer bestimmten Ausführungsform können sich die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder mindestens teilweise innerhalb eines beliebigen oder mehrerer von dem Speicher 1306, dem computerlesbaren Medium und/oder innerhalb des Prozessors 1304 befinden.
  • Die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „physisches computerlesbares Medium“ sind so zu verstehen, dass sie ein einzelnes Medium oder mehrere Medien beinhalten, wie etwa eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder damit assoziierte Caches und Server, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen gespeichert sind. Die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „physisches computerlesbares Medium“ beinhalten zudem ein beliebiges physisches Medium, das zum Speichern, Verschlüsseln oder Tragen eines Satzes von Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor in der Lage ist oder bewirkt, dass ein System ein beliebiges oder mehrere der hier offenbarten Verfahren oder Vorgänge durchführt. Im hier verwendeten Sinne ist der Ausdruck „physisches computerlesbares Medium“ ausdrücklich so definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte beinhaltet und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
  • Der Fahrzeugdatenbus 1302 koppelt das bordeigene Kommunikationsmodul 130, das Antriebsstrangsteuermodul 132, das Karosseriesteuermodul 134 und/oder das aktive Sicherheitsmodul 136 usw. kommunikativ miteinander. In einigen Beispielen beinhaltet der Fahrzeugdatenbus 1302 einen oder mehrere Datenbusse. Der Fahrzeugdatenbus 1302 kann gemäß einem Controller-Area-Network-(CAN-)Bus-Protokoll laut der Definition der International Standards Organization (ISO) 11898-1, einem Media-Oriented-Systems-Transport-(MOST-)Bus-Protokoll, einem CAN-Flexible-Data-(CAN-FD-)Bus-Protokoll (ISO 11898-7) und/oder einem K-Leitungs-Bus-Protokoll (ISO 9141 und ISO 14230-1) und/oder einem Ethernet™-Bus-Protokoll IEEE 802.3 (ab 2002) usw. umgesetzt sein.
  • 14 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Durchführen von ferngesteuert unterstütztem Einparken, das durch die elektronischen Komponenten 1300 aus 13 umgesetzt werden kann. Zunächst wartet der Grenzmonitor 146 bei Block 1402 ab, bis das RePA-System des aktiven Sicherheitsmoduls 136 aktiviert ist. In einigen Beispielen wird das RePA-System ferngesteuert über die auf der mobilen Vorrichtung 138 ausgeführte RePA-Anwendung aktiviert. Alternativ oder zusätzlich wird das RePA-System in einigen Beispielen über eine Schnittstelle (z. B. eine Touchscreen-Schnittstelle) eines Infotainmentsystems aktiviert. Zusätzlich oder alternativ wird das RePA-System in einigen Beispielen aktiviert, wenn die mobile Vorrichtung 138 kommunikativ an einen der Näherungssensoren 112 gekoppelt wird. Bei Block 1404 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob seit der letzten Standortkorrektur ein erheblicher Zeitraum verstrichen ist oder die mobile Vorrichtung 138 eine erhebliche Strecke zurückgelegt hat. In einigen Beispielen bestimmt der Grenzmonitor 146, dass eine erhebliche Zeit verstrichen ist, wenn seit der letzten Standortkorrektur mehr als 15 Minuten vergangen sind. In einigen Beispielen bestimmt der Grenzmonitor 146, dass eine erhebliche Strecke zurückgelegt worden ist, wenn die mobile Vorrichtung mehr als 18 Meter zurücklegt. Wenn eine erhebliche Zeit verstrichen ist oder eine erhebliche Strecke zurückgelegt worden ist, geht das Verfahren zu Block 1406 über. Wenn andernfalls keine erhebliche Zeit verstrichen ist und keine erhebliche Strecke zurückgelegt worden ist, geht das Verfahren zu Block 1408 über. Bei Block 1406 bestimmt der Grenzmonitor 146 einen aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung 138. Beispielhafte Verfahren zum Erlangen des aktuellen Standorts der mobilen Vorrichtung 138 sind in Verbindung mit den nachstehenden 15, 18 und 19 offenbart. Bei Block 1408 verfolgt der Grenzmonitor 146 den Standort der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Koppelnavigation und/oder Lokalisierungstechniken nach.
  • Bei Block 1410 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob die mobile Vorrichtung 138 eine Einpark- oder Ausparkanforderung gesendet hat. Wenn die mobile Vorrichtung 138 eine Einpark- oder Ausparkanforderung gesendet hat, geht das Verfahren zu Block 1412 über. Wenn andernfalls die mobile Vorrichtung 138 keine Einpark- oder Ausparkanforderung gesendet hat, geht das Verfahren zu Block 1426 über. Bei Block 1412 verfolgt der Grenzmonitor 146 den Standort der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Koppelnavigation und/oder Lokalisierungstechniken nach. Bei Block 1414 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb eines Schwellenabstands (z. B. innerhalb der Grenze 702) von dem Fahrzeug 100 befindet. Beispielhafte Verfahren zum Bestimmen, ob sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb eines Schwellenabstands von dem Fahrzeug 100 befindet, sind in Verbindung mit den nachstehenden 20 und 21 offenbart. Bei Block 1416 benachrichtigt der Grenzmonitor 146 den Benutzer über den Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 138 und dem Fahrzeug 100 und/oder die Beziehung der mobilen Vorrichtung 138 zu der Grenze 702. Ein beispielhaftes Verfahren zum Benachrichtigen des Benutzers ist in Verbindung mit der nachstehenden 22 offenbart. Bei Block 1418 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet. Wenn sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet, geht das Verfahren zu Block 1420 über. Wenn sich andernfalls die mobile Vorrichtung 138 nicht innerhalb der Grenze 702 befindet, kehrt das Verfahren zu Block 1412 zurück.
  • Bei Block 1420 aktiviert der Grenzmonitor 146 das RePA-System, um das Fahrzeug 100 an einem Weg entlangzubewegen, um das Fahrzeug 100 ein- oder auszuparken. Bei Block 1422 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob sich das Fahrzeug 100 an einer Endposition befindet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bestimmen, ob das Fahrzeug 100 in die Zielparklücke eingeparkt ist. Als ein anderes Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bestimmen, dass das Fahrzeug zu einer Position vor dem Einparken zurückgekehrt ist. Wenn sich das Fahrzeug 100 an der Endposition befindet, geht das Verfahren zu Block 1424 über. Wenn sich andernfalls das Fahrzeug 100 nicht an der Endposition befindet, kehrt das Verfahren zu Block 1412 zurück.
  • Bei Block 1424 verfolgt der Grenzmonitor 146 den Standort der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Koppelnavigation und/oder Lokalisierungstechniken nach. Bei Block 1426 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob sich die mobile Vorrichtung 138 in der unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs 100 befindet. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bestimmen, dass sich die mobile Vorrichtung 138 in der unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs 100 befindet, wenn sich die mobile Vorrichtung innerhalb von 18 Metern von dem Fahrzeug 100 befindet. Wenn sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs 100 befindet, kehrt das Verfahren zu Block 1404 zurück. Wenn sich andernfalls die mobile Vorrichtung 138 nicht innerhalb der unmittelbaren Nähe des Fahrzeugs 100 befindet, kehrt das Verfahren zu Block 1424 zurück.
  • 15 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung 138, wenn die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt, das durch die elektronischen Komponenten 1300 aus 13 umgesetzt werden kann. Bei Block 1502 detektiert der Grenzmonitor 146, wenn die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt, und bestimmt einen Standort in Bezug auf das Fahrzeug 100, an dem die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt. Beispielhafte Verfahren zum Detektieren, wenn die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt, und Bestimmen eines Standorts in Bezug auf das Fahrzeug 100, an dem die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt, sind in Verbindung mit den nachstehenden 16 und 17 offenbart. Bei Block 1504 stellt der Grenzmonitor 146 den Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung 138 auf den bei Block 1502 bestimmten Standort ein. Bei Block 1506 verfolgt der Grenzmonitor 146 den Standort der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Koppelnavigation und/oder Lokalisierungstechniken nach.
  • 16 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Lokalisierungstechniken, das durch die elektronischen Komponenten 1300 aus 13 umgesetzt werden kann. Zunächst verwendet der Grenzmonitor 146 bei Block 1602 Lokalisierungstechniken mit den internen Drahtlosknoten 102 und den externen Drahtlosknoten 104, um den Standort der mobilen Vorrichtung 138 in Bezug auf die Kabine des Fahrzeugs 100 (z. B. innerhalb der Kabine oder außerhalb der Kabine) zu bestimmen. Bei Block 1604 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt. Wenn die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt, geht das Verfahren zu Block 1606 über. Wenn andernfalls die mobile Vorrichtung 138 in dem Fahrzeug 100 bleibt, kehrt das Verfahren zu Block 1602 zurück.
  • Bei Block 1606 verwendet der Grenzmonitor 146 Lokalisierungstechniken mit den internen Drahtlosknoten 102 und den externen Drahtlosknoten 104, um zu bestimmen, auf welcher Seite des Fahrzeugs 100 die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist. Bei Block 1608 bestimmt der Grenzmonitor 146 eine Wahrscheinlichkeit für jede Tür 140 auf der Seite der Fahrzeugs 100, auf der die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist, auf Grundlage der Signalstärken zwischen der mobilen Vorrichtung 138 und jedem der externen Drahtlosknoten 104. Bei Block 1610 modifiziert der Grenzmonitor 146 die Wahrscheinlichkeiten auf Grundlage von Messungen von einem oder mehreren der Insassendetektionssensoren 104, 106 und 108. Bei Block 1612 wählt der Grenzmonitor 146 eine der Türen 140 auf Grundlage der modifizierten Wahrscheinlichkeiten aus. Wenn zum Beispiel in einem Zeitrahmen, der damit zusammenfällt, dass sich die hintere beifahrerseitige Tür öffnet und schließt, die mobile Vorrichtung 138 auf der Beifahrerseite des Fahrzeugs 100 austritt, kann der Grenzmonitor 146 die hintere beifahrerseitige Tür als wahrscheinlichste Tür auswählen, durch die die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist. Bei Block 1614 stellt der Grenzmonitor 146 einen mit der ausgewählten Tür 140 assoziierten Standort 202 als den aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung 138 ein.
  • 17 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Trägheitssensoren 204 der mobilen Vorrichtung 138, das durch die elektronischen Komponenten 1300 aus 13 umgesetzt werden kann. Zunächst bestimmt der Grenzmonitor 146 bei Block 1702 einen relativen Standort der mobilen Vorrichtung 138 innerhalb des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von Messungen der Trägheitssensoren 204 der mobilen Vorrichtung 138 (die z.B. über den internen Drahtlosknoten 102 empfangen werden usw.). Bei Block 1704 verfolgt der Grenzmonitor 146 die Bewegung der mobilen Vorrichtung 138 innerhalb des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von Messungen der Trägheitssensoren 204 der mobilen Vorrichtung 138 nach. Bei Block 1706 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob die Daten von den Trägheitssensoren 204 der mobilen Vorrichtung 138 darauf hindeuten, dass die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt. Zum Beispiel können die Daten von den Trägheitssensoren 204 der mobilen Vorrichtung 138 eine Bewegung in eine Richtung zeigen, die größer als eine Breite des Inneren des Fahrzeugs 100 ist, oder durch die vertikale Bewegung der mobilen Vorrichtung 138 angeben, dass sich der Benutzer in einem Muster bewegt hat, das auf das Austreten aus dem Fahrzeug 100 hinweist. Wenn die Daten von den Trägheitssensoren 204 der mobilen Vorrichtung 138 darauf hindeuten, dass die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt, geht das Verfahren zu Block 1708 über. Wenn andernfalls die Daten von den Trägheitssensoren 204 der mobilen Vorrichtung 138 nicht darauf hindeuten, dass die mobile Vorrichtung 138 aus dem Fahrzeug 100 austritt, kehrt das Verfahren zu Block 1702 zurück.
  • Bei Block 1708 verwendet der Grenzmonitor 146 die Daten von den Trägheitssensoren 204 der mobilen Vorrichtung 138, um zu bestimmen, auf welcher Seite des Fahrzeugs 100 die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist. Bei Block 1710 bestimmt der Grenzmonitor 146 eine Wahrscheinlichkeit für jede Tür 140 auf der Seite der Fahrzeugs 100, auf der die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist, auf Grundlage von Messungen von einem oder mehreren der Insassendetektionssensoren 104, 106 und 108. Bei Block 1712 wählt der Grenzmonitor 146 eine der Türen 140 auf Grundlage der Wahrscheinlichkeiten aus. Bei Block 1714 stellt der Grenzmonitor 146 einen mit der ausgewählten Tür 140 assoziierten Standort 202 als den aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung 138 ein.
  • 18 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung der Näherungssensoren 112, das durch die elektronischen Komponenten 1300 aus 13 umgesetzt werden kann. Zunächst baut der Grenzmonitor 146 bei Block 1802 Kommunikation mit der mobilen Vorrichtung 138 auf. Bei Block 1804 weist der Grenzmonitor 146 den Benutzer über die entsprechende auf der mobilen Vorrichtung 138 ausgeführte Anwendung an, Berührung mit einem der Näherungssensoren 112 herzustellen. Bei Block 1806 wartet der Grenzmonitor 146 ab, bis die mobile Vorrichtung 138 Berührung mit einem der Näherungssensoren 112 herstellt. Bei Block 1808 stellt der Grenzmonitor 146 den aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung 138 auf den Standort des berührten Näherungssensors 112 ein.
  • 19 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen eines Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung von Bildanalysetechniken, das durch die elektronischen Komponenten 1300 aus 13 umgesetzt werden kann. Zunächst baut der Grenzmonitor 146 bei Block 1902 Kommunikation mit der mobilen Vorrichtung 138 auf. Bei Block 1904 weist der Grenzmonitor 146 den Benutzer über die entsprechende auf der mobilen Vorrichtung 138 ausgeführte Anwendung an, eine Handlung durchzuführen. In einigen Beispielen weist der Grenzmonitor 146 den Fahrzeugführer an, die mobile Vorrichtung 138 senkrecht zu der Längsachse des Fahrzeugs in das Sichtfeld einer der Kameras 114 zu halten. In einigen Beispielen weist der Grenzmonitor 146 den Benutzer an, ein Bild eines bestimmten Merkmals des Fahrzeugs (z. B. eines Kennzeichenschildrahmens, eines an dem Fahrzeug angebrachten Aufklebers usw.) mit der mobilen Vorrichtung 138 aufzunehmen. In einigen Beispielen weist der Grenzmonitor 146 den Fahrzeugführer an, ein Blitzlicht 608 der mobilen Vorrichtung 138 auf die Kamera 114 des Fahrzeugs 100 zu richten. Bei Block 1906 wartet der Grenzmonitor 146 ab, bis die mobile Vorrichtung 138 die Handlung durchführt. Bei Block 1908 führt der Grenzmonitor 146 Folgendes aus: Er (a) nimmt mit der Kamera 114 ein Bild der mobilen Vorrichtung 138 auf, (b) nimmt eine Intensität des Blitzlichts 608 der mobilen Vorrichtung 138 auf und/oder (c) empfängt ein Bild von der mobilen Vorrichtung 138. Bei Block 1910 bestimmt der Grenzmonitor 146 den Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung auf Grundlage einer Analyse von dem bzw. den aufgenommenen Bild(ern).
  • 20 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb eines Abstands von dem Fahrzeug 100 befindet, auf Grundlage des Vergleichens von Trajektorien der mobilen Vorrichtung 138 und des Fahrzeugs 100, das durch die elektronischen Komponenten 1300 aus 13 umgesetzt werden kann. Zunächst schätzt der Grenzmonitor 146 bei Block 2002 den Abstand von dem Fahrzeug 100 zu der mobilen Vorrichtung 138 innerhalb eines Wahrscheinlichkeitsbereichs 706. Bei Block 2004 bestimmt der Grenzmonitor, ob der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 innerhalb eines Schwellenabstands (z. B. innerhalb der Grenze 702) von dem Fahrzeug 100 liegt. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 innerhalb der Grenze 702 liegt, geht das Verfahren zu Block 2006 über. Wenn andernfalls der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 nicht innerhalb der Grenze 702 liegt, kehrt das Verfahren zu Block 2002 zurück.
  • Bei Block 2006 schaltet der Grenzmonitor 146 das Abfragen des Schlüsselanhängers mit einem anfänglichen Abfrageintervall an. Bei Block 2008 schätzt der Grenzmonitor 146 den Abstand von dem Fahrzeug 100 zu dem Schlüsselanhänger 144. Bei Block 2010 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob sich der Schlüsselanhänger 144 innerhalb der Grenze 702 befindet. Wenn sich der Schlüsselanhänger 144 innerhalb der Grenze 702 befindet, geht das Verfahren zu Block 2012 über. Andernfalls geht das Verfahren zu Block 2020 über. Bei Block 2012 berechnet der Grenzmonitor 146 eine Trajektorie des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von Messungen von einem oder mehreren der Trajektoriesensoren 116, 118 und 122. Der Grenzmonitor 146 berechnet zudem die Trajektorie der mobilen Vorrichtung 138 auf Grundlage von Messungen der Trägheitssensoren 204 der mobilen Vorrichtung 138, die von der mobilen Vorrichtung 138 empfangen werden. Bei Block 2014 bestimmt der Grenzmonitor 146, oder der Standort der mobilen Vorrichtung 138 und der Standort des Fahrzeugs 100 divergieren. Wenn der Standort der mobilen Vorrichtung 138 und der Standort des Fahrzeugs 100 divergieren, geht das Verfahren zu Block 2016 über. Wenn andernfalls der Standort der mobilen Vorrichtung 138 und der Standort des Fahrzeugs 100 nicht divergieren, geht das Verfahren zu Block 2018 über.
  • Bei Block 2016 erhöht der Grenzmonitor 146 das Abfrageintervall des Schlüsselanhängers 144 auf Grundlage der Rate, mit der der Standort der mobilen Vorrichtung 138 und der Standort des Fahrzeugs 100 divergieren. Bei Block 2018 verringert der Grenzmonitor 146 das Abfrageintervall des Schlüsselanhängers 144 auf Grundlage der Rate, mit der der Standort der mobilen Vorrichtung 138 und der Standort des Fahrzeugs 100 konvergieren.
  • Bei Block 2020 schaltet der Grenzmonitor 146 das Abfragen des Schlüsselanhängers ab.
  • 21 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen, ob sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb eines Abstands von dem Fahrzeug 100 befindet, auf Grundlage von Wahrscheinlichkeitsbereichen 706, das durch die elektronischen Komponenten 1300 aus 13 umgesetzt werden kann. Zunächst bestimmt der Grenzmonitor 146 bei Block 2102 einen Wahrscheinlichkeitsbereich 706 eines Standorts der mobilen Vorrichtung 100. Bei Block 2104 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig außerhalb der Grenze 702 liegt. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig außerhalb der Grenze 702 liegt, geht das Verfahren zu Block 2106 über. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 nicht vollständig außerhalb der Grenze 702 liegt, geht das Verfahren zu Block 2108 über.
  • Bei Block 2106 deaktiviert der Grenzmonitor 146 das Abfragen des Schlüsselanhängers, falls es aktiviert ist.
  • Bei Block 2108 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig innerhalb der Grenze 702 liegt. Wenn der Wahrscheinlichkeitsbereich 706 vollständig innerhalb der Grenze 702 liegt, geht das Verfahren zu Block 2106 über. Wenn andernfalls der Wahrscheinlichkeitsbereich nicht vollständig innerhalb der Grenze 702 liegt, geht das Verfahren zu Block 2110 über.
  • Bei Block 2110 aktiviert der Grenzmonitor 146 das Abfragen des Schlüsselanhängers. Bei Block 2112 schätzt der Grenzmonitor 146 den Standort der mobilen Vorrichtung 138 auf Grundlage des Abfragens des Schlüsselanhängers.
  • 22 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum visuellen Angeben, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb eines Abstands von dem Fahrzeug 100 befindet, das durch die elektronischen Komponenten 1300 aus 13 umgesetzt werden kann. Bei Block 2202 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob die mobile Vorrichtung 138 detektiert wird. Wenn die mobile Vorrichtung 138 nicht detektiert wird, geht das Verfahren zu Block 2204 über. Wenn andernfalls die mobile Vorrichtung 138 detektiert wird, geht das Verfahren zu Block 2206 über. Bei Block 2204 hält der Grenzmonitor 146 das Projizieren der Darstellung 902 der Grenze 702 an und/oder schaltet die Leuchten 124 und 126 des Fahrzeugs 100 aus.
  • Bei Block 2206 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze 702 detektiert wird. Wenn die mobile Vorrichtung 138 außerhalb der Grenze 702 detektiert wird, geht das Verfahren zu Block 2208 über. Wenn andernfalls die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 detektiert wird, geht das Verfahren zu Block 2210 über. Bei Block 2208 projiziert der Grenzmonitor 146 über die Projektorlampen 128 die Darstellung 902 der Grenze 702.
  • Bei Block 2210 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 detektiert wird und sich nahe einem Rand der Grenze 702 befindet. Wenn die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 detektiert wird und sich nahe einem Rand der Grenze 702 befindet, geht das Verfahren zu Block 2212 über. Wenn andernfalls die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 detektiert wird und sich aber nicht nahe einem Rand der Grenze 702 befindet, geht das Verfahren zu Block 2214 über. Bei Block 2212 schaltet der Grenzmonitor 146 die Leuchten 124 und 126 auf eine erste Einstellung um und/oder verändert die Projektion der Darstellung 902 der Grenze 702. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampe 128 einen gelben Farbton aufweisen. Als ein anderes Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 in einem Muster aufleuchten und die Darstellung 902 der Grenze 702 als gestrichelte Linie animiert ist, die ein- und ausgeblendet wird.
  • Bei Block 2214 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 stationär ist. Wenn sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 stationär ist, geht das Verfahren zu Block 2216 über. Wenn sich andernfalls die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 nicht stationär ist, geht das Verfahren zu Block 2218 über. Bei Block 2216 schaltet der Grenzmonitor 146 die Leuchten 124 und 126 auf eine zweite Einstellung um und/oder verändert die projizierte Darstellung 902 der Grenze 702. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampe 128 einen dauerhaften grünen Farbton aufweisen.
  • Bei Block 2218 bestimmt der Grenzmonitor 146, ob sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 in Bewegung ist. Wenn sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 in Bewegung ist, geht das Verfahren zu Block 2220 über. Wenn sich andernfalls die mobile Vorrichtung 138 innerhalb der Grenze 702 befindet und das Fahrzeug 100 nicht in Bewegung ist, kehrt das Verfahren zu Block 2202 zurück. Bei Block 2220 schaltet der Grenzmonitor 146 die Leuchten 124 und 126 auf eine dritte Einstellung um und/oder verändert die projizierte Darstellung 902 der Grenze 702. Zum Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Leuchten 124 und 126 und/oder die Projektorlampe 128 einen blinkenden grünen Farbton aufweisen. Als ein anderes Beispiel kann der Grenzmonitor 146 bewirken, dass die Darstellung 902 der Grenze 702 derart animiert ist, um die Fahrtrichtung anzugeben, dass die Darstellung 902 als gestrichelte Darstellung 902 der Grenze 702 animiert ist, wobei sich die Striche in der Richtung bewegen, in die das Fahrzeug 100 abbiegt und/oder sich bewegt.
  • Die Ablaufdiagramme aus 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21 und 22 stehen stellvertretend für maschinenlesbare Anweisungen, die in Speicher (wie etwa dem Speicher 1306 aus der vorstehenden 13) gespeichert sind und ein oder mehrere Programme umfassen, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 1304 aus der vorstehenden 13) bewirken, dass das Fahrzeug 100 den beispielhaften Grenzmonitor 146 und/oder allgemeiner das beispielhafte Karosseriesteuermodul 134 aus 1, 2, 3, 5, 7, 8A, 8B, 8C und/oder 9 umsetzt. Ferner können, obwohl das bzw. die beispielhafte(n) Programm(e) unter Bezugnahme auf das in 14, 15, 16, 17, 18, 19, 20, 21 und 22 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben ist/sind, alternativ viele andere Verfahren zum Umsetzen des beispielhaften Grenzmonitors 146 und/oder allgemeiner des beispielhaften Karosseriesteuermoduls 134 verwendet werden. Zum Beispiel kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke geändert werden und/oder einige der beschriebenen Blöcke können verändert, beseitigt oder kombiniert werden.
  • In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion beinhalten. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität anzeigen. Insbesondere soll ein Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt auch eines aus einer möglichen Vielzahl derartiger Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von sich gegenseitig ausschließenden Alternativen. Mit anderen Worten sollte die Konjunktion „oder“ so verstanden werden, dass sie „und/oder“ beinhaltet. Im hier verwendeten Sinne beziehen sich die Ausdrücke „Modul“ und „Einheit“ auf Hardware mit Schaltungen zum Bereitstellen von Kommunikations-, Steuer- und/oder Überwachungsfähigkeiten, oft in Verbindung mit Sensoren. „Module“ und „Einheiten“ können zudem Firmware beinhalten, die auf den Schaltungen ausgeführt wird. Die Ausdrücke „beinhaltet“, „beinhaltend“ und „beinhalten“ sind einschließend und weisen den gleichen Umfang auf wie „umfasst“, „umfassend“ bzw. „umfassen“.
  • Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere etwaige „bevorzugte“ Ausführungsformen sind mögliche Beispiele für Umsetzungen und lediglich zum eindeutigen Verständnis der Grundsätze der Erfindung dargelegt. Viele Variationen und Modifikationen können an der bzw. den vorstehend beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne wesentlich vom Geist und den Grundsätzen der hier beschriebenen Techniken abzuweichen. Sämtliche Modifikationen sollen hier im Umfang dieser Offenbarung eingeschlossen und durch die folgenden Patentansprüche geschützt sein.
  • In einigen Beispielen beinhaltet das Fahrzeug 100 ein aktives Sicherheitsmodul 136 und ein Karosseriesteuermodul 134. Wenn es aktiv ist, parkt das aktive Sicherheitsmodul das Fahrzeug 100 autonom. Das Karosseriesteuermodul 134 bestimmt einen Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung 138 und bestimmt einen aktuellen Standort der mobilen Vorrichtung 138 unter Verwendung einer von der mobilen Vorrichtung 138 empfangenen aktuellen Position. Die von der mobilen Vorrichtung 138 empfangene aktuelle Position ist in Bezug auf den Ausgangsstandort definiert. Zusätzlich aktiviert das Karosseriesteuermodul 134 ein autonomes Einparksystem des aktiven Sicherheitsmoduls 136, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 innerhalb einer virtuellen Grenze 702 befindet. In einigen derartigen Beispielen bestimmt das Karosseriesteuermodul 134 den Ausgangsstandort der mobilen Vorrichtung, wenn mindestens eines von einem Schwellenzeitraum oder einer Schwellenstrecke verstrichen ist, seit der Ausgangsstandort für die mobile Vorrichtung 138 bestimmt worden ist. In einigen derartigen Beispielen gibt das Karosseriesteuermodul 134 den aktuellen Standort in Bezug auf eine virtuelle Grenze 702 visuell an. In einigen derartigen Beispielen beinhaltet das Fahrzeug 100 Projektorlampen 128. In derartigen Beispielen verwendet das Karosseriesteuermodul 134 die Projektorlampen 128 zum Projizieren einer Darstellung der virtuellen Grenze, wobei sich Eigenschaften der Darstellung 902 der virtuellen Grenze 702 in Abhängigkeit von einem Zustand des autonomen Einparksystems, davon, ob das Fahrzeug 100 in Bewegung ist, und dem Standort der mobilen Vorrichtung 138 in Bezug auf die virtuelle Grenze 702 ändern.
  • In einigen derartigen Beispielen nimmt das Karosseriesteuermodul 134 zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung 138 ein Bild der mobilen Vorrichtung 138 mit einer Kamera 114 auf und bestimmt den Ausgangsstandort in Bezug auf das Fahrzeug 100 auf Grundlage des Bilds. In einigen derartigen Beispielen beinhaltet das Fahrzeug 100 eine Datenbank 502 mit Abmessungen von mobilen Vorrichtungen. In derartigen Beispielen bestimmt das Karosseriesteuermodul 134 den Ausgangsstandort in Bezug auf das Fahrzeug 100 auf Grundlage von ersten Abmessungen der mobilen Vorrichtung 138 auf dem Bild und zweiten Abmessungen der mobilen Vorrichtung 138, die in der Datenbank 502 mit Abmessungen von mobilen Vorrichtungen gespeichert sind.
  • In einigen derartigen Beispielen bestimmt das Karosseriesteuermodul 134 zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung 138, aus welcher von Türen 140 des Fahrzeugs 100 die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist, und weist eine Stelle an dem Fahrzeug 100, die mit der einen der Türen 140 assoziiert ist, als Ausgangsstandort zu. In derartigen Beispielen bestimmt das Karosseriesteuermodul 134 zum Bestimmen, aus welcher der Türen 140 des Fahrzeugs 100 die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist, auf welcher Seite des Fahrzeugs 100 die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist, und wählt eine Tür 140 auf Grundlage von Anzeichen für Sitzbelegung von Insassendetektionssensoren 106, 108 und 110 aus, die mit der Seite assoziiert sind, auf der die mobile Vorrichtung 138 ausgetreten ist.
  • In einigen derartigen Beispielen detektiert das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung 138 mit Näherungssensoren 112 die mobile Vorrichtung 138 nahe einer festen Stelle 202 an dem Fahrzeug 100 und weist die feste Stelle 202 an dem Fahrzeug 100, die mit dem einen der Näherungssensoren 112 assoziiert ist, der die mobile Vorrichtung 138 detektiert hat, als Ausgangsstandort zu. In derartigen Beispielen sind die Näherungssensoren 112 mindestens eines der Folgenden: (a) Nahfeldkommunikationsknoten, (b) Drahtloskommunikationsknoten, die dazu konfiguriert sind, auf Grundlage von Signalstärke zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung 138 nahe den Drahtloskommunikationsknoten befindet, (c) Induktionsladeknoten und (d) Drucksensoren, die detektieren, wenn die mobile Vorrichtung 138 gegen den Sensor gedrückt wird.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: ein aktives Sicherheitsmodul zum autonomen Parken des Fahrzeugs, wenn es aktiviert ist; und ein Karosseriesteuermodul zu Folgendem: Bestimmen eines Ausgangsstandorts einer mobilen Vorrichtung; Bestimmen eines aktuellen Standorts der mobilen Vorrichtung unter Verwendung einer von der mobilen Vorrichtung empfangenen aktuellen Position, wobei die aktuelle Position in Bezug auf den Ausgangsstandort definiert ist; und wenn sich die mobile Vorrichtung innerhalb einer virtuellen Grenze befindet, Aktivieren eines autonomen Einparksystems des aktiven Sicherheitsmoduls.
  • Gemäß einer Ausführungsform dient das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung, wenn mindestens eines von einem Schwellenzeitraum oder einer Schwellenstrecke verstrichen ist, seit der Ausgangsstandort für die mobile Vorrichtung bestimmt worden ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform dient das Karosseriesteuermodul zum visuellen Angeben des aktuellen Standorts in Bezug auf die virtuelle Grenze.
  • Gemäß einer Ausführungsform dient das Karosseriesteuermodul mit den Projektorlampen zum Projizieren einer Darstellung der virtuellen Grenze, wobei sich Eigenschaften der Darstellung der virtuellen Grenze in Abhängigkeit von einem Zustand des autonomen Einparksystems, davon, ob das Fahrzeug in Bewegung ist, und dem Standort der mobilen Vorrichtung in Bezug auf die virtuelle Grenze ändern.
  • Gemäß einer Ausführungsform dient das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung zu Folgendem: Aufnehmen eines Bilds der mobilen Vorrichtung mit einer Kamera; und Bestimmen des Ausgangsstandorts in Bezug auf das Fahrzeug auf Grundlage des Bilds.
  • Gemäß einer Ausführungsform dient das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts in Bezug auf das Fahrzeug auf Grundlage von ersten Abmessungen der mobilen Vorrichtung auf dem Bild und zweiten Abmessungen der mobilen Vorrichtung, die in der Datenbank mit Abmessungen von mobilen Vorrichtungen gespeichert sind.
  • Gemäß einer Ausführungsform dient das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung zu Folgendem: Bestimmen, aus welcher von Türen des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist; und Zuweisen einer Stelle an dem Fahrzeug, die mit der einen der Türen assoziiert ist, als Ausgangsstandort.
  • Gemäß einer Ausführungsform dient das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen, aus welcher der Türen des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist, zu Folgendem: Bestimmen, auf welcher Seite des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist; und Auswählen einer Tür auf Grundlage von Anzeichen für Sitzbelegung von Insassendetektionssensoren, die mit der Seite assoziiert sind, auf der die mobile Vorrichtung ausgetreten ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform dient das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung zu Folgendem: Detektieren der mobilen Vorrichtung mit Näherungssensoren nahe einer festen Stelle an dem Fahrzeug; und Zuweisen der festen Stelle an dem Fahrzeug, die mit dem einen der Näherungssensoren assoziiert ist, der die mobile Vorrichtung detektiert hat, als Ausgangsstandort.
  • Gemäß einer Ausführungsform sind die Näherungssensoren mindestens eines der Folgenden: (a) Nahfeldkommunikationsknoten, (b) Drahtloskommunikationsknoten, die dazu konfiguriert sind, auf Grundlage von Signalstärke zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung nahe den Drahtloskommunikationsknoten befindet, (c) Induktionsladeknoten und (d) Drucksensoren, die detektieren, wenn die mobile Vorrichtung gegen den Drucksensor gedrückt wird.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs Bestimmen eines Ausgangsstandorts einer mobilen Vorrichtung; Bestimmen eines aktuellen Standorts der mobilen Vorrichtung mit einem Prozessor unter Verwendung einer von der mobilen Vorrichtung empfangenen aktuellen Position, wobei die aktuelle Position in Bezug auf den Ausgangsstandort definiert ist; und wenn sich die mobile Vorrichtung innerhalb einer virtuellen Grenze befindet: Aktivieren eines autonomen Einparksystems eines aktiven Sicherheitsmoduls; und als Reaktion darauf, dass ein Befehl von der mobilen Vorrichtung empfangen wird, autonomes Einparken des Fahrzeugs.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung Bestimmen, wenn mindestens eines von einem Schwellenzeitraum oder einer Schwellenstrecke verstrichen ist, seit der Ausgangsstandort für die mobile Vorrichtung bestimmt worden ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist die vorstehende Erfindung ferner gekennzeichnet durch visuelles Angeben des aktuellen Standorts in Bezug auf die virtuelle Grenze.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet visuelles Angeben des aktuellen Standorts der mobilen Vorrichtung in Bezug auf die virtuelle Grenze Projizieren einer Darstellung der virtuellen Grenze, wobei sich Eigenschaften der Darstellung der virtuellen Grenze in Abhängigkeit von einem Zustand eines autonomen Einparksystems, davon, ob das Fahrzeug in Bewegung ist, und dem Standort der mobilen Vorrichtung in Bezug auf die virtuelle Grenze ändern.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung Folgendes: Aufnehmen eines Bilds der mobilen Vorrichtung mit einer Kamera; und Bestimmen des Ausgangsstandorts in Bezug auf das Fahrzeug auf Grundlage des Bilds.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet Bestimmen des Ausgangsstandorts in Bezug auf das Fahrzeug auf Grundlage des Bilds Vergleichen von ersten Abmessungen der mobilen Vorrichtung auf dem Bild und zweiten Abmessungen der mobilen Vorrichtung, die in einer Datenbank mit Abmessungen von mobilen Vorrichtungen gespeichert sind.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung Folgendes: Bestimmen, aus welcher von Türen des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist; und Zuweisen einer Stelle an dem Fahrzeug, die mit der einen der Türen assoziiert ist, als Ausgangsstandort.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet Bestimmen, aus welcher der Türen des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist, Folgendes: Bestimmen, auf welcher Seite des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist; und Auswählen einer der Türen auf Grundlage von Anzeichen für Sitzbelegung von Insassendetektionssensoren, die mit der Seite assoziiert sind, auf der die mobile Vorrichtung ausgetreten ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung Folgendes: Detektieren der mobilen Vorrichtung mit Näherungssensoren nahe einer festen Stelle an dem Fahrzeug; und Zuweisen der festen Stelle an dem Fahrzeug, die mit dem einen der Näherungssensoren assoziiert ist, der die mobile Vorrichtung detektiert hat, als Ausgangsstandort.
  • Gemäß einer Ausführungsform sind die Näherungssensoren mindestens eines der Folgenden: (a) Nahfeldkommunikationsknoten, (b) Drahtloskommunikationsknoten, die dazu konfiguriert sind, auf Grundlage von Signalstärke zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung nahe den Drahtloskommunikationsknoten befindet, (c) Induktionsladeknoten und (d) Drucksensoren, die detektieren, wenn die mobile Vorrichtung gegen den Drucksensor gedrückt wird.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • US 15/860394 [0001]
    • US 15/860414 [0001]
    • US 15/860269 [0001]
    • US 15/860284 [0001]
    • US 15/860420 [0001]
    • US 15/860299 [0001]
    • US 9467817 [0036]
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • (ISO) 11898-1 [0065]
    • ISO 11898-7 [0065]
    • ISO 9141 [0065]
    • ISO 14230-1 [0065]

Claims (15)

  1. Fahrzeug, umfassend: ein aktives Sicherheitsmodul zum autonomen Parken des Fahrzeugs, wenn es aktiviert ist, und ein Karosseriesteuermodul zu Folgendem: Bestimmen eines Ausgangsstandorts einer mobilen Vorrichtung; Bestimmen eines aktuellen Standorts der mobilen Vorrichtung unter Verwendung einer von der mobilen Vorrichtung empfangenen aktuellen Position, wobei die aktuelle Position in Bezug auf den Ausgangsstandort definiert ist; und wenn sich die mobile Vorrichtung innerhalb einer virtuellen Grenze befindet, Aktivieren eines autonomen Einparksystems des aktiven Sicherheitsmoduls.
  2. Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung dient, wenn mindestens eines von einem Schwellenzeitraum oder einer Schwellenstrecke verstrichen ist, seit der Ausgangsstandort für die mobile Vorrichtung bestimmt worden ist.
  3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Karosseriesteuermodul zum visuellen Angeben des aktuellen Standorts in Bezug auf die virtuelle Grenze dient.
  4. Fahrzeug nach Anspruch 3, beinhaltend Projektorlampen, wobei das Karosseriesteuermodul mit den Projektorlampen zum Projizieren einer Darstellung der virtuellen Grenze dient, wobei sich Eigenschaften der Darstellung der virtuellen Grenze in Abhängigkeit von einem Zustand des autonomen Einparksystems, davon, ob das Fahrzeug in Bewegung ist, und dem Standort der mobilen Vorrichtung in Bezug auf die virtuelle Grenze ändern.
  5. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung zu Folgendem dient: Aufnehmen eines Bilds der mobilen Vorrichtung mit einer Kamera; und Bestimmen des Ausgangsstandorts in Bezug auf das Fahrzeug auf Grundlage des Bilds.
  6. Fahrzeug nach Anspruch 5, beinhaltend eine Datenbank mit Abmessungen von mobilen Vorrichtungen, und wobei das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts in Bezug auf das Fahrzeug auf Grundlage von ersten Abmessungen der mobilen Vorrichtung auf dem Bild und zweiten Abmessungen der mobilen Vorrichtung, die in der Datenbank mit Abmessungen von mobilen Vorrichtungen gespeichert sind, dient.
  7. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung zu Folgendem dient: Bestimmen, aus welcher von Türen des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist, und Zuweisen einer Stelle an dem Fahrzeug, die mit der einen der Türen assoziiert ist, als Ausgangsstandort.
  8. Fahrzeug nach Anspruch 7, wobei das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen, aus welcher der Türen des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist, zu Folgendem dient: Bestimmen, auf welcher Seite des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist; und Auswählen einer Tür auf Grundlage von Anzeichen für Sitzbelegung von Insassendetektionssensoren, die mit der Seite assoziiert sind, auf der die mobile Vorrichtung ausgetreten ist.
  9. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Karosseriesteuermodul zum Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung zu Folgendem dient: Detektieren der mobilen Vorrichtung mit Näherungssensoren nahe einer festen Stelle an dem Fahrzeug; und Zuweisen der festen Stelle an dem Fahrzeug, die mit dem einen der Näherungssensoren assoziiert ist, der die mobile Vorrichtung detektiert hat, als Ausgangsstandort.
  10. Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die Näherungssensoren mindestens eines der Folgenden sind: (a) Nahfeldkommunikationsknoten, (b) Drahtloskommunikationsknoten, die dazu konfiguriert sind, auf Grundlage von Signalstärke zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung nahe den Drahtloskommunikationsknoten befindet, (c) Induktionsladeknoten und (d) Drucksensoren, die detektieren, wenn die mobile Vorrichtung gegen den Drucksensor gedrückt wird.
  11. Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, umfassend: als Reaktion darauf, dass mindestens eines von einem Schwellenzeitraum oder einer Schwellenstrecke verstrichen ist, seit der Ausgangsstandort für die mobile Vorrichtung bestimmt worden ist, Bestimmen eines Ausgangsstandorts einer mobilen Vorrichtung; Bestimmen eines aktuellen Standorts der mobilen Vorrichtung mit einem Prozessor unter Verwendung einer von der mobilen Vorrichtung empfangenen aktuellen Position, wobei die aktuelle Position in Bezug auf den Ausgangsstandort definiert ist; und wenn sich die mobile Vorrichtung innerhalb einer virtuellen Grenze befindet: Aktivieren eines autonomen Einparksystems eines aktiven Sicherheitsmoduls; und als Reaktion darauf, dass ein Befehl von der mobilen Vorrichtung empfangen wird, autonomes Einparken des Fahrzeugs.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, beinhaltend visuelles Angeben des aktuellen Standorts der mobilen Vorrichtung in Bezug auf die virtuelle Grenze durch Projizieren einer Darstellung der virtuellen Grenze, wobei sich Eigenschaften der Darstellung der virtuellen Grenze in Abhängigkeit von einem Zustand eines autonomen Einparksystems, davon, ob das Fahrzeug in Bewegung ist, und dem Standort der mobilen Vorrichtung in Bezug auf die virtuelle Grenze ändern.
  13. Verfahren nach Anspruch 11, wobei Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung Folgendes beinhaltet: Bestimmen, auf welcher Seite des Fahrzeugs die mobile Vorrichtung ausgetreten ist; Auswählen einer der Türen auf Grundlage von Anzeichen für Sitzbelegung von Insassendetektionssensoren, die mit der Seite assoziiert sind, auf der die mobile Vorrichtung ausgetreten ist; und Zuweisen einer Stelle an dem Fahrzeug, die mit der einen der Türen assoziiert ist, als Ausgangsstandort.
  14. Verfahren nach Anspruch 11, wobei Bestimmen des Ausgangsstandorts der mobilen Vorrichtung Folgendes beinhaltet: Detektieren der mobilen Vorrichtung mit Näherungssensoren nahe einer festen Stelle an dem Fahrzeug; und Zuweisen der festen Stelle an dem Fahrzeug, die mit dem einen der Näherungssensoren assoziiert ist, der die mobile Vorrichtung detektiert hat, als Ausgangsstandort.
  15. Verfahren nach Anspruch 14, wobei die Näherungssensoren mindestens eines der Folgenden sind: (a) Nahfeldkommunikationsknoten, (b) Drahtloskommunikationsknoten, die dazu konfiguriert sind, auf Grundlage von Signalstärke zu bestimmen, wenn sich die mobile Vorrichtung nahe den Drahtloskommunikationsknoten befindet, (c) Induktionsladeknoten und (d) Drucksensoren, die detektieren, wenn die mobile Vorrichtung gegen den Drucksensor gedrückt wird.
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