CN109688884A - 机器人清洁器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人清洁器。根据本发明的机器人清洁器包括：主体，该主体限定机器人清洁器的外观；移动装置，该移动装置用于使主体移动；清洁模块，该清洁模块具有下表面，所述下表面的一部分能够与地板表面形成接触；以及模块驱动部，该模块驱动部用于控制清洁模块的下表面相对于地板表面所形成的倾斜角度。

Description

机器人清洁器

技术领域

本发明涉及一种机器人清洁器，并且更具体地，本发明涉及一种配备有可拆卸清洁模块的机器人清洁器。

背景技术

近来趋势是在家中越来越多地使用机器人。这种家用机器人的代表性示例是机器人清洁器。作为可移动式机器人的机器人清洁器能够通过吸入积聚在地板上的污染物、诸如灰尘或通过在空间中行进的同时使用旋转拖把擦拭地板来自动清洁某一空间。

韩国未审查专利公开号10-2015-0018968公开了一种配备有旋转拖把的机器人清洁器。然而，因为使用旋转拖把的机器人清洁器被设计成仅执行使用水的湿式拖地操作，所以不可能以擦拭水分的方式执行拖地操作。

发明内容

技术问题

本发明的目的是提供一种被设计成以拖地的方式执行清洁操作的机器人清洁器。

本发明的另一个目的是提供一种被设计成根据机器人清洁器的行进方向来有效地执行拖地操作的机器人清洁器。

本发明的又另一个目的是提供一种配备有适于易于更换的清洁模块的机器人清洁器。

本发明的再一个目的是提供一种能够在机器人清洁器的单次行进运动期间在地板表面上执行两种清洁操作的可移动式机器人。

本发明的目的不限于上述目的，并且从以下公开内容中，未提及的其他目的对于本领域技术人员来说将是显而易见的。

技术方案

为了实现上述目的，根据本发明的机器人清洁器包括：主体，该主体限定外观；移动单元，该移动单元用于使主体移动；清洁模块，该清洁模块能够在其下表面的至少一部分处与地板表面形成接触；以及模块驱动单元，该模块驱动单元用于控制清洁模块的下表面相对于地板表面的倾斜角度，从而通过控制机器人清洁器的清洁模块的下表面相对于地板表面的倾斜角度而在地板表面上执行清洁操作。

为了实现上述目的，根据本发明的机器人清洁器的拖把倾斜构件包括：倾斜板，拖把被附接到该倾斜板；拖把保持件，该拖把保持件用于将拖把保持到倾斜板；以及旋转构件联接部分，该旋转构件联接部分从倾斜板的一部分突出并且连接到旋转构件，并且倾斜板在其面向地板表面的一个表面处向外凸，从而在改变拖把倾斜构件的倾斜板的倾斜角度的同时执行拖地操作。

为了实现上述目的，根据本发明的机器人清洁器的清洁模块包括：旋转突起，该旋转突起被布置在旋转构件的一侧处并且被连接到模块驱动单元；以及保持突起，该保持突起被布置在旋转构件的另一侧处，以支撑旋转构件的旋转，清洁模块还包括联接器，该联接器用于将清洁模块联接到主体的一侧，主体包括模块壳体，该模块壳体限定一空间，清洁模块的一部分被容纳在该空间中，模块壳体在其一侧处设置有保持突起配合槽，保持突起配合到该保持突起配合槽中，并且保持突起壳体和联接器共同保持被布置在旋转构件另一侧处的保持突起，从而使清洁模块能够以可拆卸的方式被布置在主体中。

为了实现上述目的，根据本发明的机器人清洁器的移动单元包括：旋转拖把组件，该旋转拖把组件包括被布置在其下侧处的拖把垫，拖把垫在与地板表面相接触的状态下被旋转以执行拖地操作；以及驱动组件，该驱动组件用于使旋转拖把组件旋转，移动单元还包括供应组件，该供应组件用于将存储的液体供应到旋转拖把组件，从而使用旋转拖把组件在地板上执行湿式拖地操作并且使用清洁模块从地板擦去水分。

有益效果

首先，根据本发明的机器人清洁器包括清洁模块和用于控制清洁模块的下表面相对于地板表面的倾斜角度的模块驱动单元。因此，根据本发明的机器人清洁器的优点在于：可以根据待清洁的空间或执行清洁的方式来控制清洁模块的下表面相对于地板表面的倾斜角度，从而以擦拭地板表面的方式执行清洁操作。

第二，与地板表面形成接触的清洁模块的倾斜板是凸的，以便被控制。因此，根据本发明的机器人清洁器具有这样的优点：通过根据机器人清洁器的行进方向而改变倾斜板的角度来有效地擦拭地板表面。

第三，由于通过模块驱动单元旋转的清洁模块以可拆卸的方式被安装在主体上，所以根据本发明的机器人清洁器具有这样的优点：便于用户安装和拆卸清洁模块。

第四，根据本发明的机器人清洁器采用能够执行湿式拖地操作的旋转拖把组件，以便使用旋转拖把组件在地板表面上执行湿式拖地操作，同时使用清洁模块从地板表面擦去水分。因此，根据本发明的机器人清洁器具有这样的优点：能够在单次行进运动期间同时执行湿式拖地操作和干式拖地操作。

附图说明

图1是根据本发明的实施例的机器人清洁器的立体图；

图2是根据本发明的实施例的机器人清洁器的仰视图；

图3是根据本发明的实施例的机器人清洁器的前视图；

图4是沿图2中的II-II线截取的局部放大截面图；

图5是根据本发明的实施例的、移除了上盖的机器人清洁器的立体图；

图6是说明根据本发明的实施例的机器人清洁器的旋转拖把组件的旋转板和拖把垫的视图；

图7是例示根据本发明的实施例的机器人清洁器的旋转拖把组件和驱动组件的立体图；

图8是图7中所示的机器人清洁器的旋转拖把组件和驱动组件的侧视图；

图9是说明根据本发明的实施例的旋转拖把组件的旋转板和集水引导件的视图；

图10是沿图9中的X-X线截取的截面图；

图11是图7的机器人清洁器的旋转拖把组件和驱动组件的、从另一个方向看的立体图；

图12是例示根据本发明的实施例的、移除了清洁模块和联接器的机器人清洁器的视图；

图13是例示图12的模块壳体的一部分的局部放大立体图；

图14是例示图12的模块壳体的相对部分的局部放大立体图；

图15是例示根据本发明的实施例的清洁模块、模块驱动单元和联接器的联接状态的视图；

图16是根据本发明的实施例的模块驱动单元的立体图；

图17是根据本发明的实施例的、移除了齿轮箱的模块驱动单元的立体图；

图18是根据本发明的实施例的联接器的立体图；

图19是根据本发明的实施例的清洁模块的立体图；

图20是根据本发明的实施例的清洁模块的拖把倾斜构件的视图；

图21是说明将拖把安装到根据本发明的实施例的清洁模块的拖把倾斜构件的过程的视图；

图22是说明将拖把安装到根据本发明的实施例的清洁模块的拖把倾斜构件的过程的视图；

图23是说明将根据本发明的实施例的清洁模块的拖把倾斜构件安装到旋转构件的示例的视图；以及

图24是例示在根据本发明的实施例的机器人清洁器移动的情况下清洁模块的布置的视图。

具体实施方式

最佳模式

从参考附图详细描述的实施例中，本发明的优点和特征以及用于实现它们的方法将是显而易见的。然而，本发明不限于本文阐述的实施例，并且可以以许多不同的形式实施。相反，提供这些实施例使得本发明的公开内容将会彻底和完整，并且将会使本公开的范围完全传达给本领域技术人员。本发明仅由权利要求的范围所限定。在整个说明书中将使用相同的附图标记来表示相同的部件。

在下文中，将参考附图描述根据本发明的实施例的可移动式机器人。

图1是根据本发明的实施例的机器人清洁器的立体图。图2是根据本发明的实施例的机器人清洁器的仰视图。图3是根据本发明的实施例的机器人清洁器的前视图。图4是沿图2中的IV-IV线截取的局部放大截面图。图5是根据本发明的实施例的、移除了上盖的机器人清洁器的立体图。

在下文中，将参考图1至图7来描述根据该实施例的机器人清洁器的整体构造。

根据该实施例的机器人清洁器10包括：主体20，主体20限定机器人清洁器的外观；移动单元30，移动单元30单元用于使主体移动；清洁模块100，清洁模块100被构造成在其下表面的至少一部分处与地板表面形成接触；以及模块驱动单元50，模块驱动单元50被构造成控制被限定在清洁模块的下表面与地板表面之间的倾斜角度。

根据实施例的可移动式机器人的主体20还可以在其中包括：驱动马达，该驱动马达用于驱动可移动单元30；以及控制器(未示出)，该控制器用于控制可移动单元。另外，主体20还可以在其中包括：存储单元，该存储单元用于在其中存储水；以及流动通道和泵，该流动通道和泵用于根据机器人清洁器的功能来供应水。主体20可以包括：上盖，该上盖用于覆盖主体的上部以保护内部部件；以及基部，该基部连接到作为可移动单元的部件的旋转拖把组件200或缓冲件100。

机器人清洁器的可以包括轮子、滚动拖把或旋转拖把，所述可移动单元是用于使主体20能够行进的单元。在该实施例中，可移动单元将被描述为旋转拖把组件200，旋转拖把组件200适于在与地板表面相接触的状态下旋转的同时执行拖地操作。然而，这仅是一个实施例，并且本发明还可以应用于设置有轮子作为可移动单元的机器人清洁器，而不限于所述一个实施例。根据该实施例的可移动单元包括：旋转拖把组件200，旋转拖把组件200是被布置在可移动单元的下侧处的拖把垫，以在与地板表面相接触的状态下旋转的同时执行拖地操作；以及驱动组件230，驱动组件230用于使旋转拖把组件200旋转。

参考图3，在根据该实施例的机器人清洁器10中，旋转拖把组件200被布置成相对于地板表面倾斜一个预定的角度θ。为了允许机器人清洁器10的平稳移动，旋转拖把组件200被布置成倾斜该预定的角度θ，使得旋转拖把组件200主要在其某一部分表面处而不是其整个表面处与地板表面形成接触。根据该实施例的旋转拖把组件200还能够通过从另外设置的水箱(未示出)供应水，从而在地板上执行湿式拖地。

机器人清洁器10可以包括多个旋转拖把组件200。旋转拖把组件200被布置在主体20的下侧处。旋转拖把组件200能够使主体20移动或能够通过其旋转，从而在地板上执行拖地操作。

主体20可以在其中设置有：存储容器30，存储容器30用于存储待供应到旋转拖把组件200的水；以及存储容器盖32，存储容器盖32用于打开和关闭存储容器30的上侧。

可以将水用作存储在存储容器中的液体。然而，这仅是一个实施例，并且清洁液也可以用作所存储的液体。清洁液是指水和清洁剂彼此混合以去除附着在地板上的污染物的液体。清洁剂旨在通过其化学作用来去除污染物，并且与水一起使用的清洁剂可以是粉末式清洁剂或液体式清洁剂。

机器人清洁器10包括供应组件240，供应组件240用于将所存储的液体供应到旋转拖把组件200。供应组件240将所存储的液体供应到旋转拖把组件200的拖把垫。

供应组件240包括存储容器30，存储容器30用于存储待供应到旋转拖把组件200的所存储的液体，并且供应组件限定了流动通道，所存储的液体通过该流动通道在存储容器30与旋转拖把组件200之间流动。根据该实施例的供应组件还可以包括：泵242，泵242用于将存储在存储容器30中的液体供应到旋转拖把组件200；以及软管244，软管244限定了流动通道，所存储的液体通过该流动通道在存储容器30与旋转拖把组件200之间流动。供应组件240还可以包括阀156，阀156被设置在软管244上，以控制所存储的液体的流动。根据该实施例的机器人清洁器10的控制器可以控制适于将存储在存储容器30中的液体供应到旋转拖把组件200的泵。换句话说，控制器控制泵242以控制供应到旋转拖把组件200的所存储的液体量。

根据该实施例的软管244连接到旋转拖把组件200的喷嘴。软管244将所存储的液体供应到旋转拖把组件200的集水引导件。

存储容器30可以在其中设置有灭菌模块(未示出)，该灭菌模块用于对被存储在其中的所存储的液体进行灭菌。灭菌模块用于对存储在存储容器中的液体进行灭菌。

图6是说明根据本发明的实施例的机器人清洁器的旋转拖把组件的旋转板和拖把垫的视图。图7是例示根据本发明的实施例的机器人清洁器的旋转拖把组件和驱动组件的立体图。图8是图7中所示的机器人清洁器的旋转拖把组件和驱动组件的侧视图。图9是说明根据本发明的实施例的旋转拖把组件的旋转板和集水引导件的视图。图10是沿图9中的X-X线截取的截面图。图11是图7的机器人清洁器的旋转拖把组件和驱动组件的、从另一个方向看的立体图。

在下文中，将参考图6至图11描述旋转拖把组件的构造。由于根据该实施例的多个旋转拖把组件具有相同的构造，所以旋转拖把组件在图6至图11中用相同的附图标记表示。这可以应用于多个旋转拖把组件中的每一个。

旋转拖把组件200包括：旋转板204，旋转板204连接到驱动组件230以旋转；以及拖把垫202，拖把垫202附接到旋转板204的下侧。旋转板240可以设置有附接单元，该附接单元能够将拖把垫202附接到旋转板204以及从旋转板204拆卸。附接单元可以被实现为Velcro紧固件。

参考图8，旋转拖把组件200可以被构造成相对于旋转拖把组件200的底表面倾斜一个预定角度。旋转拖把组件200包括：悬架基部210，悬架基部210连接到旋转板240，以控制旋转板204的倾斜；以及弹性构件212，弹性构件212适于将弹力施加到悬架基部210的一侧，以控制旋转板204的倾斜。悬架基部210铰接地联接到固定于主体20的基部24的悬架框架214。弹性构件212在其一端处固定到悬架框架214，以将弹力施加到连接至弹性构件212的另一端的悬架基部210。除非向旋转拖把组件200施加额外的外力，否则旋转拖把组件的旋转板204通过弹性构件212的弹力而相对于地板表面倾斜一个预定角度，如图8所示。

参考图3，通过弹性构件212和悬架基部210，被布置在基部的右侧处和左侧处的每个旋转拖把组件200相对于地板表面倾斜，并且旋转拖把组件200被布置成彼此对称。

旋转拖把组件200包括：喷嘴220，喷嘴220连接到软管244，软管244又连接到存储容器30；以及集水引导件222，集水引导件222用于收集从喷嘴220供应的所存储的液体。旋转板204设置有旋转板孔224，旋转板孔224允许在集水引导件222中收集的所存储的液体被供应到拖把垫202。

设置在旋转拖把组件200中的喷嘴连接到软管244，以接收存储在存储容器30中的液体。

驱动组件230用于使旋转拖把组件200的旋转板204旋转。根据该实施例，在每个旋转拖把组件200处都设置有一个驱动组件230。

在下文中，将参考图11来描述布置在旋转拖把组件200处的驱动组件230。

驱动组件230包括：驱动马达232，该驱动马达232用于供应使旋转拖把旋转所需的驱动力；第一驱动齿轮234，第一驱动齿轮234形成在驱动马达232的旋转轴206上；以及第二驱动齿轮236，第二驱动齿轮236与第一驱动齿轮234啮合，从而将旋转力传递到旋转板204。

根据该实施例的第一驱动齿轮234可以被实现为蜗轮，该蜗轮适于将旋转力传递到被竖直地布置的第二驱动齿轮236。第二驱动齿轮236可以被实现为与蜗轮啮合以接收旋转力的齿轮。

旋转板204在其上表面上设置有旋转轴206，旋转轴206从旋转板204的上表面的中心向上突出。旋转轴206的上端连接到第二驱动齿轮236。驱动组件230被布置在悬架基部210上方。因此，即使当旋转板204的倾斜角度变化时，也能够以稳定的方式驱动旋转板204。

图12是例示根据本发明的实施例的、移除了清洁模块和联接器的机器人清洁器的视图。图13是例示图12的模块壳体的一部分的局部放大立体图。图14是例示图12的模块壳体的相对部分的局部放大立体图。

在下文中，将描述根据实施例的模块壳体，机器人清洁器的清洁模块被容纳在该模块壳体中。

根据该实施例的机器人清洁器10的主体20限定了模块壳体40，模块壳体40用于在其中容纳与地板形成接触的清洁模块100。模块壳体40限定了用于容纳清洁模块100的一部分的、并且向下敞开的空间。模块壳体40在其一侧处设置有适于改变清洁模块100的角度的旋转突起连接构件60，并且在其相对侧处设置有保持突起配合槽42，保持突起配合槽42适于保持清洁模块100的布置。

模块壳体40通过将主体20的基部24的一部分向内凹进而形成。模块壳体40限定了一个空间，清洁模块100的旋转构件110在该空间中旋转。模块壳体40被分成：周边表面44，周边表面44被形成为对应于具有近似圆柱形形状的清洁模块100的周边表面；以及一对横向侧表面36，一对横向侧表面36形成在清洁模块的旋转轴线处。

限定模块壳体40的一对横向侧表面中的一个横向侧表面46a设置有保持突起配合槽42，清洁模块的保持突起120被配合到保持突起配合槽42中。保持突起配合槽42限定了一个空间，清洁模块100的保持突起120被布置在该空间中。保持突起配合槽42向下敞开，以允许清洁模块100的保持突起120配合到其中或从其中取出。保持突起配合槽42具有对应于保持突起120的外周边表面的形状。根据该实施例的保持突起配合槽42具有对应于具有多边形柱形状的保持突起120的上部的形状。保持突起配合槽42限定了用于容纳联接器70的空间，联接器70将在后面描述。保持突起配合槽42保持清洁模块100的联接器70和保持突起120两者。保持突起配合槽42与联接器70的组合限定了对应于保持突起120的外形的多边形孔。

限定模块壳体40的一对横向侧表面中的另一个横向侧表面46b设置有旋转突起连接构件60，旋转突起连接构件60连接到清洁模块100的旋转突起130。旋转突起连接构件60连接到模块驱动马达52，马达52将在后面描述，以允许改变被限定在清洁模块100与地板表面之间的倾斜角度。旋转突起连接构件60具有对应于旋转突起130的外周边形状的形状。旋转突起连接构件60设置有能够容纳旋转突起130的凹部61。旋转突起连接构件60以这样的方式联接到旋转突起130，使得将旋转突起130配合到旋转突起连接构件60中。形成在旋转突起连接构件60中的凹部61具有对应于旋转突起的多边形形状的形状。

图15是例示根据本发明的实施例的清洁模块、模块驱动单元和联接器的联接状态的视图。图16是根据本发明的实施例的模块驱动单元的立体图。图17是根据本发明的实施例的、移除了齿轮箱的模块驱动单元的立体图。图18是根据本发明的实施例的联接器的立体图。

在下文中，将参考图15至图18来描述根据本发明的实施例的模块驱动单元和联接器。

模块驱动单元50通过激活模块驱动马达52来改变被安装在模块壳体内部的清洁模块的角度。模块驱动单元50包括：模块驱动马达52，模块驱动马达52通过外部电源被激活；旋转突起连接构件60，旋转突起连接构件60适于通过模块驱动马达52的旋转来使清洁模块100旋转；以及至少一个齿轮，所述至少一个齿轮用于将旋转力从模块驱动马达52传递到旋转突起连接构件60。

根据该实施例的模块驱动单元50包括多个齿轮54、55、56和57，齿轮54、55、56和57用于将旋转力从模块驱动马达52传递到旋转突起连接构件60。参考图17，根据该实施例的模块驱动单元50包括：第一齿轮54，第一齿轮54联接到模块驱动马达52的旋转轴；第二齿轮55，第二齿轮55与第一齿轮54啮合以被旋转；第三齿轮56，第三齿轮56与第二齿轮55啮合以被旋转；以及第四齿轮57，第四齿轮57与第三齿轮56啮合以使旋转突起连接构件60与第三齿轮连动地旋转。根据该实施例的多个齿轮中的每一个都可以被实现为正齿轮，正齿轮在其外周边表面上设置有齿。仅仅根据一个实施例来选择齿轮的数量和形状，并且因此可以进行各种修改，只要它们能够将旋转力从模块驱动马达52传递到旋转突起130即可。根据该实施例的第四齿轮57的旋转轴58连接到旋转突起连接构件60。因此，当第四齿轮57旋转时，旋转突起连接构件60也随之旋转。

根据该实施例的旋转突起连接构件60连接到第四齿轮57的旋转轴58，并且因此与第四齿轮57一起旋转。旋转突起连接构件60限定了凹部61，凹部61容纳清洁模块的旋转突起130，并且凹部61将在后面描述。形成在旋转突起连接构件60中的凹部61具有与旋转突起130的外周界形状对应的形状。

根据该实施例的模块驱动单元50包括包围多个齿轮54、55、56和57的齿轮箱59。多个齿轮54、55、56和57被布置在齿轮箱59内部。旋转突起连接构件60被布置在齿轮箱59的外部，并且多个轴承被布置在齿轮箱59与旋转突起连接构件60之间以用于旋转突起连接构件60的平稳旋转的目的。

根据该实施例的机器人清洁器10还包括联接器70，联接器70被配合到保持突起配合槽42中以保持保持突起120。联接器70与保持突起120的下部和端面相接触。联接器70保持保持突起120与保持突起配合槽42的协作。

联接器70包括：保持突起联接部分72，保持突起联接部分72布置成与保持突起120的下部形成接触；以及配合槽联接部分74，配合槽联接部分74被配合到保持突起配合槽42中。配合槽联接部分74可以通过紧固元件(诸如螺栓等)联接到保持突起配合槽42。

保持突起联接部分72具有对应于保持突起120的外周边形状的下部的形状。在将保持突起配合槽42与联接器70联接时，在保持突起配合槽42与联接器70之间限定了一个凹部，具有六边形柱形状的保持突起120插入该凹部中。

图19是根据本发明的实施例的清洁模块的立体图。图20是根据本发明的实施例的清洁模块的拖把倾斜构件的视图。图21是说明将拖把安装到根据本发明的实施例的清洁模块的拖把倾斜构件的过程的视图。图22是说明将拖把安装到根据本发明的实施例的清洁模块的拖把倾斜构件的过程的视图。图23是说明将根据本发明的实施例的清洁模块的拖把倾斜构件安装到旋转构件的示例的视图。图24是例示在根据本发明的实施例的机器人清洁器移动的情况下清洁模块的布置的视图。

在下文中，将参考图19至图24来描述根据本发明的实施例的清洁模块的构造和操作。

清洁模块100可以在机器人清洁器10移动的同时在地板上执行拖地操作。根据该实施例的清洁模块100限定了相对于地板表面的倾斜角度，使得清洁模块100的一部分与地板表面形成接触。在清洁模块100与地板表面之间限定的倾斜角度由模块驱动单元50改变。清洁模块100以可拆卸的方式被布置在模块壳体40中。

清洁模块100包括：拖把倾斜构件140，拖把倾斜构件140用于保持用于擦拭地板的拖把；旋转构件110，旋转构件110连接到旋转突起130，以控制拖把倾斜构件140的倾斜角度；旋转突起130，旋转突起130被布置在旋转构件110的一端处并且连接到模块驱动单元50；以及保持突起120，保持突起120被布置在旋转构件110的另一端处，以支撑旋转构件110的旋转。

根据该实施例的旋转构件110具有圆柱形形状。旋转构件110在其外周边表面的一部分处联接到拖把倾斜构件140。旋转构件110在其外周边表面的一部分中设置有联接槽112，稍后将描述的、拖把倾斜构件140的联接部分149的端部插入到联接槽112中。联接槽112具有对应于联接部分149的端部的形状。

拖把倾斜构件140连接到旋转构件110的外周边表面的一部分。旋转突起130被布置在旋转构件110的一个横向侧表面上，并且保持突起120被布置在不同于旋转构件110的外周边表面的另一个横向侧表面上。旋转构件110在其外周边表面中设置有联接槽，拖把倾斜构件140的端部被牢固地配合到该联接槽中。

保持突起120被布置在旋转构件110的旋转轴线上。保持突起120通过轴承连接到旋转构件110，从而消除了旋转构件110的旋转限制。

保持突起120的外周边表面具有多边形形状。保持突起120的外周边表面由保持突起配合槽42和联接器70包围。保持突起120在其外周边表面处与保持突起配合槽42和联接器70接合，并由此被保持在它们之间。参考图19，虽然根据该实施例的保持突起120的外周边表面被示出为具有六边形柱形状，但这仅是一个实施例，并且其各种改型是可能的，只要能够将保持突起保持在模块壳体中即可。

旋转突起130将旋转力从模块驱动单元50传递到旋转构件110。因此，当连接到模块驱动单元50的保持突起连接构件60旋转时，旋转突起130与旋转构件110一起旋转。旋转突起130的外周边表面具有多边形形状。旋转突起130的外周边表面被配合到形成在旋转突起连接构件60中的凹部61中。尽管根据该实施例的旋转突起的外周边表面具有方形形状，但这是一个实施例，并且其各种改型是可能的，只要能够将旋转突起保持在形成于旋转突起连接构件中的凹部中即可。

根据该实施例的清洁模块100通过旋转构件110的旋转而在拖把倾斜构件140相对于机器人清洁器的行进方向倾斜的状态下在地板上执行拖地操作。拖把倾斜构件140使用牢固地附接到倾斜板的拖把150而在地板表面上执行拖地操作。附接到拖把倾斜构件140的拖把150可以被实现为一次性拖布或普通拖布。

拖把倾斜构件140包括：倾斜板142，拖把150附接到倾斜板142；拖把保持件145，拖把保持件145用于将拖把保持到倾斜板142；以及联接部分，该联接部分从倾斜板142的一侧突出，以将倾斜板142连接到旋转构件110。

倾斜板142具有板形状，并且拖把150附接到倾斜板142的一个表面。倾斜板142在其一个表面上设置有拖把150，拖把150用于在地板上执行拖地操作，并且倾斜板142在其另一个表面上设置有用于保持拖把150的拖把保持件145。拖把150在包围着倾斜板142的一个表面的状态下被保持在拖把保持件145的另一个表面上。倾斜板142在其另一个表面上设置有联接部分149，联接部分149适于将倾斜板142连接到旋转构件110。倾斜板142的、布置有拖把的一个表面限定了向外凸的弯曲表面142。

倾斜板142在其另一个表面上设置有一对拖把保持件145，一对拖把保持件145用于保持包围着倾斜板142的一个表面的拖把150。拖把保持件145铰接地联接到倾斜板142的另一个表面。所述一对拖把保持件145被布置在倾斜板142的另一个表面的两端处。

每个拖把保持件145包括：拖把保持板146，拖把保持板146铰接地联接到倾斜板142；以及旋钮147，旋钮147使得拖把保持板146能够围绕铰链轴线抬起。当外力未施加到旋钮147时，拖把保持板146与倾斜板142相接触。

拖把150在其一部分处被布置并被保持在拖把保持板146与倾斜板142之间。参考图21和图22，用户通过向旋钮147施加力而将拖把保持板146与倾斜板142分离。随后，用户将拖把150布置在倾斜板142与拖把保持板146之间，然后将拖把150保持在倾斜板142与拖把保持板146之间。

联接部分149从倾斜板142的另一个表面突出。联接部分149连接到旋转构件110的外周边表面。联接部分149在其端部处被配合到形成于旋转构件110的一部分中的联接槽112中。

根据该实施例的联接部分149的端部在中心处是凹的并且在相对的端部处突出。形成在旋转构件110的部分中的联接槽112具有对应于联接部分149的端部的形状。可以对联接部分149的端部的形状进行各种改型，只要能够将拖把倾斜构件140保持到旋转构件110即可。

联接部分149可以在其一侧或两侧处设置有紧固突起(未示出)，该紧固突起使得联接部分149能够被保持在联接槽112中。紧固突起被配合到形成于旋转构件110的联接槽112中的紧固凹部(未示出)中。联接部分149的端部以这样的方式联接到旋转构件110，使得紧固突起被配合到旋转构件110中的紧固凹槽112中。

在下文中，将参考图24来描述根据该实施例的清洁模块的操作。拖把倾斜构件被构造成使得倾斜板相对于地板表面的倾斜角度通过模块驱动单元来改变。

根据本发明的实施例的拖把倾斜构件140能够根据机器人清洁器10的行进方向来控制倾斜板142的表面所面向的方向。此外，根据本发明的实施例的拖把倾斜构件140能够根据机器人清洁器的行进速度而控制倾斜板142相对于地板表面的倾斜角度。

参考图24，根据本发明的实施例的机器人清洁器10能够操作模块驱动马达52，以使拖把倾斜构件140的倾斜板142在与行进方向相反的方向上面向地板表面。参考图24(a)，根据该实施例的拖把倾斜构件140被构造成使得当机器人清洁器10向前行进时，倾斜板的一个表面在相对于地板表面倾斜的状态下面向后方。参考图24(b)，根据该实施例的拖把倾斜构件140被构造成使得当机器人清洁器10向后行进时，倾斜板142的一个表面在相对于地板表面倾斜的状态下面向前方。

根据该实施例的拖把倾斜构件140能够通过模块驱动马达52来控制倾斜板与地板表面的倾斜角度。根据本发明的实施例的拖把倾斜构件140被构造成使得将根据机器人清洁器10的行进速度或地板表面的材料来控制倾斜板142的倾斜角度。

尽管已经说明和描述了本发明的优选实施例，但本发明不限于上述实施例。本领域技术人员将理解的是，在不脱离所附权利要求中公开的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种改型、添加和替换。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种机器人清洁器，包括：

主体，所述主体限定外观；

移动单元，所述移动单元用于使所述主体移动；

清洁模块，所述清洁模块能够在其下表面的至少一部分处与地板表面形成接触；以及

模块驱动单元，所述模块驱动单元用于控制所述清洁模块的所述下表面相对于所述地板表面的倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述清洁模块包括：

拖把倾斜构件，所述拖把倾斜构件适于在所述地板表面上执行拖地操作；以及

旋转构件，所述旋转构件被连接到所述模块驱动单元，以控制所述拖把倾斜构件的倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述拖把倾斜构件包括：

倾斜板，拖把被附接到所述倾斜板；

拖把保持件，所述拖把保持件用于将所述拖把保持到所述倾斜板；以及

旋转构件联接部分，所述旋转构件联接部分从所述倾斜板的一部分突出并且被连接到所述旋转构件。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述倾斜板在所述其面向所述地板表面的一个表面处向外凸出。

5.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述拖把保持件被铰接地联接到所述倾斜板的一部分。

6.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述清洁模块包括：

旋转突起，所述旋转突起被布置在所述旋转构件的一侧处，并且被连接到所述模块驱动单元；以及

保持突起，所述保持突起被布置在所述旋转构件的另一侧处，以支撑所述旋转构件的旋转。

7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述清洁模块还包括联接器，所述联接器用于将所述清洁模块联接到所述主体的一侧。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中，所述主体包括模块壳体，所述模块壳体限定有其中容纳所述清洁模块的一部分的空间，

所述模块壳体的一侧处设置有保持突起配合槽，所述保持突起被配合到所述保持突起配合槽中，并且

保持突起壳体和所述联接器共同保持被布置在所述旋转构件的另一侧的所述保持突起。

9.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述移动单元包括：

旋转拖把组件，所述旋转拖把组件包括被布置在其下侧处的拖把垫，所述拖把垫在与所述地板表面相接触的状态下旋转，以执行拖地操作；以及

驱动组件，所述驱动组件用于使所述旋转拖把组件旋转。

10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中，所述移动单元还包括供应组件，所述供应组件用于将所存储的液体供应到所述旋转拖把组件。

11.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中，所述供应组件包括存储容器，所述存储容器用于存储待供应到所述旋转拖把组件的所存储的液体，并且

其中，在所述存储容器与所述旋转拖把组件之间形成有流动通道，以允许所存储的液体流过所述流动通道。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述供应组件包括：

泵，所述泵用于将存储在所述存储容器中的所述液体供应到所述旋转拖把组件；以及

控制器，用于控制所述所存储的液体量，所述液体通过所述泵而被供应到所述旋转拖把组件。

13.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述旋转拖把组件包括：

旋转板，所述旋转板连接到所述驱动组件，以被旋转；

拖把垫，所述拖把垫被安装到所述旋转板的下侧；

喷嘴，所述喷嘴连接到与所述存储容器相连的软管；以及

集水引导件，所述集水引导件用于收集从所述喷嘴供应的所存储的液体。

14.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述模块驱动单元根据所述机器人清洁器的行进方向来控制所述倾斜板的表面所面向的方向。

15.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述模块驱动单元使得所述倾斜板在与所述机器人清洁器的行进方向相反的方向上面向所述地板表面。

Claims (13)

1.一种机器人清洁器，包括：

主体，所述主体限定外观；

移动单元，所述移动单元用于使所述主体移动；

清洁模块，所述清洁模块能够在其下表面的至少一部分处与地板表面形成接触；以及

模块驱动单元，所述模块驱动单元用于控制所述清洁模块的所述下表面相对于所述地板表面的倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述清洁模块包括：

拖把倾斜构件，所述拖把倾斜构件适于在所述地板表面上执行拖地操作；以及

旋转构件，所述旋转构件被连接到所述模块驱动单元，以控制所述拖把倾斜构件的倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述拖把倾斜构件包括：

倾斜板，拖把被附接到所述倾斜板；

拖把保持件，所述拖把保持件用于将所述拖把保持到所述倾斜板；以及

旋转构件联接部分，所述旋转构件联接部分从所述倾斜板的一部分突出并且被连接到所述旋转构件。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述倾斜板在所述其面向所述地板表面的一个表面处向外凸出。

5.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述拖把保持件被铰接地联接到所述倾斜板的一部分。

6.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述清洁模块包括：

旋转突起，所述旋转突起被布置在所述旋转构件的一侧处，并且被连接到所述模块驱动单元；以及

保持突起，所述保持突起被布置在所述旋转构件的另一侧处，以支撑所述旋转构件的旋转。

7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述清洁模块还包括联接器，所述联接器用于将所述清洁模块联接到所述主体的一侧。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中，所述主体包括模块壳体，所述模块壳体限定有其中容纳所述清洁模块的一部分的空间，

所述模块壳体的一侧处设置有保持突起配合槽，所述保持突起被配合到所述保持突起配合槽中，并且

保持突起壳体和所述联接器共同保持被布置在所述旋转构件的另一侧的所述保持突起。

9.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述移动单元包括：

旋转拖把组件，所述旋转拖把组件包括被布置在其下侧处的拖把垫，所述拖把垫在与所述地板表面相接触的状态下旋转，以执行拖地操作；以及

驱动组件，所述驱动组件用于使所述旋转拖把组件旋转。

10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中，所述移动单元还包括供应组件，所述供应组件用于将所存储的液体供应到所述旋转拖把组件。

11.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中，所述供应组件包括存储容器，所述存储容器用于存储待供应到所述旋转拖把组件的所存储的液体，并且

其中，在所述存储容器与所述旋转拖把组件之间形成有流动通道，以允许所存储的液体流过所述流动通道。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述供应组件包括：

泵，所述泵用于将存储在所述存储容器中的所述液体供应到所述旋转拖把组件；以及

控制器，用于控制所述所存储的液体量，所述液体通过所述泵而被供应到所述旋转拖把组件。

13.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述旋转拖把组件包括：

旋转板，所述旋转板连接到所述驱动组件，以被旋转；

拖把垫，所述拖把垫被安装到所述旋转板的下侧；

喷嘴，所述喷嘴连接到与所述存储容器相连的软管；以及

集水引导件，所述集水引导件用于收集从所述喷嘴供应的所存储的液体。