CN103717117A - 可行驶的地板清洁机和用于操作地板清洁机的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种可行驶的地板清洁机，其包括一个车架（12）、至少一个清洁头（20）和一个保持装置（40），通过该保持装置将至少一个清洁头保持在车架上并可相对于车架提升，其中保持装置包括第一杆装置（42）、第二杆装置（56）、第三轴承装置（66）和第四轴承装置（78），该第一杆装置通过第一轴承装置（44）可转动地保持在车架上，该第二杆装置通过第二轴承装置可转动地保持在车架上，通过该第三轴承装置将至少一个清洁头可转动地保持在第一杆装置上，通过该第四轴承装置将至少一个清洁头可转动地保持在该第二杆装置上，其中为至少一个清洁头配属一个止挡件（92），当至少一个清洁头相对于车架到达确定的提升位置时，至少一个清洁头支撑在该止挡件上，并且至少一个清洁头在该止挡件上通过所述支撑可相对于车架转动。

Description

可行驶的地板清洁机和用于操作地板清洁机的方法

技术领域

本发明涉及一种可行驶的地板清洁机，其包括一个车架、至少一个清洁头和一个保持装置，通过该保持装置将该至少一个清洁头保持在该车架上并可相对于车架提升，其中该保持装置包括第一杆装置、第二杆装置、第三轴承装置和第四轴承装置，该第一杆装置通过第一轴承装置可转动地保持在车架上，该第二杆装置通过第二轴承装置可转动地保持在车架上，通过该第三轴承装置将至少一个清洁头可转动地保持在第一杆装置上，通过该第四轴承装置将至少一个清洁头可转动地保持在该第二杆装置上。

此外本发明还涉及用于操作地板清洁机的方法，该地板清洁机具有一个可相对于车架提升的清洁头。

使用开头提到的类型的可行驶的地板清洁机以便能够节省时间地、有效地清洁大的表面。

发明内容

本发明基于如下任务：提供一种开头提到的类型的可行驶的地板清洁机，该清洁机具有改善的操控可能性。

在开头提到的类型的可行驶的地板清洁机的情况下，根据本发明，该任务通过如下方式解决：为至少一个清洁头配属一个止挡件，当至少一个清洁头相对于车架到达确定的提升位置时，该至少一个清洁头支撑在该止挡件上，并且至少一个清洁头在该止挡件上通过支撑可相对于车架转动。

通过提升可能性可以例如平衡地板不平整性，并且可以通过根据磨损情况由操作者调整所限定的提升位置而补偿清洁头上的磨损（例如刷子磨损）。

在根据本发明的解决方案中，可以通过使用保持装置并通过止挡件实现清洁头的倾斜。由此可以便利斜坡行驶，这是因为可在清洁头前端部处提高清洁头与地面之间的距离。因此，可行驶的地板清洁机的便利的装载尤其成为可能。

这些扩展的操控可能性以在结构上简单的方式实现。

不依赖于第一杆装置的转动位置地，至少一个清洁头的下侧与车架的相对的角度定向尤其保持不变，直到达到至少一个清洁头的确定的提升位置。当例如该清洁机站立在一个平的地面上时，不依赖于第一杆装置的转动位置地，该下侧于是保持平行于该地面，直到达到确定的提升位置。

有利的是，第二杆装置和/或第二轴承装置以如下方式柔性地构造，即，使得在支撑在止挡件上时清洁头的倾斜运动成为可能。由此消除本来会阻止倾斜运动的约束条件。

在一个有利的实施例中，第二轴承装置包括一个转动滑动轴承或者构造为转动滑动轴承。由此可以以简单的方式实现第二杆装置作为整体相对于车架的移动，以通过在止挡件上的支撑实现清洁头的倾斜运动。

原则上也可以例如将第二杆装置柔性地并且例如望远镜式地构造，以消除本来会阻止倾斜运动的约束条件。

有利地，为止挡件配属配对面，该配对面布置于或形成于至少一个清洁头的壳体上。由此，清洁头可以支撑在止挡件上，以形成用于倾斜的转动轴承或枢转轴承。

止挡件的止挡面尤其布置在第一杆装置、第二杆装置与至少一个清洁头之间，并且尤其也相对于车架固定地布置。由此，只要还没有达到确定的提升位置，就可以不依赖于提升位置而实现清洁头的平行取向。当达到支撑时，可以实现倾斜运动。

出于相同的原因有利的是，止挡面相对于第一轴承装置、第二轴承装置、第三轴承装置和第四轴承装置而言布置成距离第三轴承装置最近。由此，可以以结构上简单的方式实现倾斜运动。

特别有利的是，在至少一个清洁头通过在止挡件上支撑而转动的情况下，如果地板清洁机安置在一个平的地面上，那么至少一个清洁头的下侧相对于地面呈一个锐角，并且其中，至少一个清洁头的前端部（就地板清洁机的前进方向而言）具有比该至少一个清洁头的后端部更大的相对于地面的距离。由此可以在一定程度上提高地板清洁机的前端部相对于地面的“开口宽度”，以便于例如驶上斜坡或者使完全首次使驶上斜坡成为可能。

尤其是将第三轴承装置布置在第一杆装置的前端部上或其附近（就地板清洁机的前进方向而言）。由此可以以简单的方式将至少一个清洁头可转动地支承在第一杆装置上。

此外有利的是，将第一轴承装置布置在第一杆装置的前端部与后端部之间。由此可以例如以简单的方式构造用于操纵第一杆装置的转动运动的杠杆臂。

第一杆装置于是尤其包括一个布置在第一轴承装置与后端部之间的杠杆臂。通过该杠杆臂可以在远离第一轴承装置的位置导致第一杆装置的转动运动并因此导致清洁头的提升运动，并且在达到确定的提升位置后也导致清洁头的倾斜运动。

杠杆臂尤其形成用于第一杆装置在第一轴承装置上的转动运动的操纵装置，或者与操纵装置处于作用连接。例如，杠杆臂与踏板连接。通过踏板压力于是可以导致第一杆装置的转动运动。由此，可以以结构上简单的方式实现用于至少一个清洁头的提升或者用于至少一个清洁头相对于车架的倾斜的相应机构。

有利地，将第四轴承装置布置在第二杆装置的前端部上或其附近（就地板清洁机的前进方向而言）。由此可以将用于第二杆装置的空间需求最小化。

出于同样的原因有利的是，第二轴承装置布置在第二杆装置的后端部上或其附近。

第一轴承装置与第三轴承装置的转动轴线的距离尤其是固定的。由此，可以以简单的方式实现提升运动并固定清洁头的提升位置。

有利的是，第一轴承装置与第二轴承装置的转动轴线的距离是可变的，其中当至少一个清洁头不支撑在止挡件上时，该距离尤其保持固定。由此可以以简单的方式实现：只要未达到确定的提升位置，则清洁头可以平行地提升，并且在达到确定的提升位置后发生至少一个清洁头相对于车架的倾斜。

第一轴承装置的转动轴线相对于车架的位置尤其是固定的。由此，至少一个清洁头可以通过第一杆装置定位。

第二轴承装置和第四轴承装置的转动轴线之间的距离是固定的，并且尤其是第二轴承装置的转动轴线相对于车架的位置是可移动的。由此，可以以结构上简单的方式实现平行提升，直到达到确定的提升位置，并且在达到确定的提升位置后导致倾斜运动。

在一个实施例中，第二杆装置的最大移动值处在15mm与40mm之间的范围内。移动路径尤其处在第二轴承装置上。

例如，如果当地板清洁机站立在平的地面上时，至少一个清洁头以在地面之上15mm与35mm之间的范围内的距离提升，则存在确定的提升位置。

有利的是，当至少一个清洁头未支撑在止挡件上时，第一轴承装置与第三轴承装置、第三轴承装置与第四轴承装置、第四轴承装置与第二轴承装置以及第二轴承装置与第一轴承装置的转动轴线之间的连线形成平行四边形。由此可以以简单的方式通过相应的平行四边形结构实现至少一个清洁头的平行提升（和下降）。通过止挡件在一定程度上嵌接到平行四边形结构中使得倾斜成为可能。

有利的是设置有固定装置，通过该固定装置可固定第一杆装置的一个或多个转动位置。由此，操作者获得最佳的适配可能性。

第二杆装置可以以节省空间的方式布置在地板清洁机的轮子的区域中。由此也可以实现用于提升至少一个清洁头的有效的平行四边形结构。

尤其是，就地板清洁机的前进方向而言，第四轴承装置布置在轮子前方的区域中，第二轴承装置布置在轮子后方的区域中，并且轮子尤其定位在第二轴承装置与第四轴承装置之间。由此产生最佳的空间利用。第二杆装置尤其可以构造为一种平衡杆，该平衡杆在侧面“桥接”轮子。

根据本发明的可行驶的地板清洁机尤其构造为自行驶的地板清洁机，其中可以设置用于行驶运动的驱动电机装置。

例如，根据本发明的可行驶的地板清洁机构造为跟随型机器，其中操作者在地板清洁机后方行进并且该操作者在一定程度上跟随。

至少一个清洁头尤其是被驱动的，以执行优选为旋转的或振荡的清洁运动。至少一个清洁头例如是刷子头或粗加工头。

开头提到的方法基于如下任务：能够以有效的方式和方法运行地板清洁机。

在开头提到的方法中，根据本发明，该任务通过如下方式解决：清洁头通过相对于车架提升到确定位置而支撑在止挡件上，并且通过支撑导致清洁头的倾斜，通过该倾斜提高清洁头的前端部（就前进方向而言）与地面的距离，地板清洁机站立于该地面上。

根据本发明的方法具有已结合根据本发明的地板清洁机所阐述的优点。

根据本发明的方法的其它有利的设计方案已结合根据本发明的地板清洁机进行了阐述。

尤其是，根据本发明的方法可以用根据本发明的地板清洁机执行。

尤其是，清洁头的提升通过杆装置的转动运动进行，清洁头可转动地支承在该杆装置上。

附图说明

下面对优选实施方式的说明用于结合附图来详细阐述本发明。其中：

图1示出根据本发明的地板清洁机的一个实施例的侧视图；

图2示出根据图1的地板清洁机的部分剖视图；

图3以根据图1的地板清洁机的部分剖视图示出具有清洁头的前部区域的放大视图，其中清洁头未相对于地面提升；

图4示出处于清洁头的提升位置（中间位置）的与图1相同的视图；

图5示出根据图4的具有提升机构的清洁头的详细视图；

图6示出在倾斜的清洁头的情况下与图1相同的视图；

图7示出在根据图6的清洁头的倾斜位置情况下地板清洁机的一部分的放大剖视图；

图8示出在根据图6的倾斜位置中清洁头的放大视图；

图9示出在没有倾斜的提升位置中用于调整清洁头的提升位置的机构的示意图；并且

图10示出清洁头倾斜的情况下根据图9的机构。

具体实施方式

图1至8中所示的根据本发明的地板清洁机10的实施例是扫路机，例如跟随型扫路机。该地板清洁机包括车架12。在车架12上布置轮装置14，该轮装置具有右轮16、左轮17（参见图2）以及一个或多个支撑轮18。右轮16和左轮17通过驱动电机装置（图中未示出）驱动。例如设置有一个或多个垃圾容器（图中未示出）。

（至少）一个清洁头20位于车架12上。该清洁头20例如是具有刷子装置22的刷子头。通过清洁头20可以作用于待清洁的表面24上。在此，地板清洁机10通过轮装置14站立在地面26上，待清洁的表面24也位于该地面上。

清洁头20为了刷子装置22的清洁运动，尤其是旋转运动而驱动，并且尤其是用电机驱动。

清洁头20例如也可以构造为粗加工头。

地板清洁机10也可以包括用于吸收污物的吸收装置（图中未示出）。

就前进方向28而言，地板清洁机10具有前端部30和后端部32。在后端部32上布置针对使用者的导向装置34和操作装置36。导向装置34包括握柄单元38。

清洁头20布置在地板清洁机10的前端部30的区域中。该清洁头通过一个作为整体用40表示的保持装置保持在车架12上。

保持装置40包括第一杆装置42（图2）。该第一杆装置在第一轴承装置44上可转动地保持在车架12上。第一轴承装置44通过纯粹的转动轴承形成。转动轴线46（枢转轴线）尤其与右轮16和附属的左轮17的轮轴线48平行。在图2中，转动轴线46与图面垂直。

第一杆装置42作为整体在第一轴承装置44上可围绕转动轴线46转动或枢转。

第一杆装置42具有一个前端部50和一个后端部52。该第一杆装置从地板清洁机10的后端部32延伸至其前端部30。具有转动轴线46的第一轴承装置44布置在前端部50与后端部52之间。

在后端部52区域中，踏板54作为操纵装置与第一杆装置42固定连接。通过踏板操纵，操作者可以使第一杆装置围绕转动轴线46枢转。该枢转通过操作者直接力作用到第一杆装置42的杠杆臂上实现，该杠杆臂形成于后端部52与第一轴承装置44之间。

原则上也可能的是，可通过操纵装置作用到第一杆装置42上，用以转动运动或枢转运动，其中该操纵装置例如包括驱动器，例如电机驱动器或液压驱动器。通过操作装置36，使用者可以向该驱动器传输相应的控制信号。

在一个实施例中，就重力方向而言，第一轴承装置44布置在所配属的轮子（例如右轮16）上方（就地板清洁机10站立在平的地面26上的情况而言）。转动轴线46相对于车架12固定。

此外保持装置40还包括第二杆装置56。该第二杆装置56通过第二轴承装置58可转动地保持在车架12上。在右轮16后方的区域59中布置与车架12固定连接的保持元件60，该保持元件保持第二轴承装置58。在此，第二轴承装置58包括转动滑动轴承62，该转动滑动轴承可围绕转动轴线64转动地并且可横向于，尤其是垂直于该转动轴线64移动地保持第二杆装置56。在此，转动轴线64平行于转动轴线46。转动轴线64可通过转动滑动轴承62相对于车架12移动。由此，第二杆装置56也可通过第二轴承装置58围绕转动轴线64相对于车架12转动（枢转）并可相对于车架12移动。

清洁头20可通过第三轴承装置66在第二杆装置42的前端部30区域中转动地（枢转地）保持在第一杆装置42上。第三轴承装置66限定转动轴线68（枢转轴线）；该转动轴线平行于转动轴线46。在此，第三轴承装置66用第一元件固定地保持在第一杆装置42上。第三轴承装置66具有可相对于第一元件转动或枢转的第二元件，该第二元件固定地保持在清洁头20的壳体70上。该第二元件尤其保持在清洁头20的壳体70的上部区域72上。

在轮子16、17与地板清洁机的前端部30之间存在自由区域74，在该区域中布置清洁头20。自由区域74在上方通过“悬垂区域76”界定。壳体70的上部区域72分配给悬垂区域76。

第三轴承装置66构造为纯粹的转动轴承。

清洁头20可通过第四轴承装置78围绕转动轴线（枢转轴线）80转动地保持在第二杆装置56上，确切地说保持在第二杆装置56的前端部区域中。在此，转动轴线80平行于转动轴线46。第四轴承装置78定位在相应的轮子（例如右轮16）之前（就直线伸出方向30而言）的区域中。第四轴承装置78构造为纯粹的转动轴承。

第二杆装置56以平衡杆方式从右轮16后方的后方区域59延伸至右轮16前方的前方区域。

在一个实施例中，第二杆装置布置在右轮16与左轮17以及车架12之间（参见图1和2）。

第二杆装置56通过第四轴承装置78在清洁头20上的铰接在壳体70上的一个区域中进行，所述区域就重力方向而言在清洁头20铰接到第三轴承装置66上的下方（就地板清洁机10用轮装置14站立在平的地面上的情况而言）。

此外，第四轴承装置78在清洁头20上的铰接位置在与前进方向28平行的方向上与清洁头20在第三轴承装置66上的铰接错开。在第四轴承装置78上的铰接位置比在第三轴承装置66上的铰接位置更接近轮子（例如右轮16）。

第一轴承装置44的转动轴线46相对于车架12是固定的。第三轴承装置66的转动轴线68相对于第一杆装置42是固定的。转动轴线46与转动轴线64之间的距离是固定的。

第四轴承装置78的转动轴线80相对于清洁头20是固定的。第三轴承装置66的转动轴线68相对于清洁头20也是固定的。转动轴线68与80之间的距离是固定的。

第二轴承装置58的转动轴线64相对于第二杆装置56是固定的。转动轴线64与第四轴承装置80的转动轴线80之间的距离是固定的。

如图4和图5所示的那样，通过保持装置40可以将清洁头提升。第一轴承装置44的转动轴线46与第三轴承装置66的转动轴线68之间的连线82a、转动轴线68与第四轴承装置78的转动轴线80之间的连线82b、转动轴线80与第二轴承装置58的转动轴线64之间的连线82c以及转动轴线80与转动轴线46之间的连线82d形成平行四边形，直到下面将详细阐述的确定的提升位置。

当地板清洁机10站立在平的地面26上时，清洁头20的下侧84于是可以平行于地面26定位和提升。保持装置40的构造用于相应的平行取向。第二轴承装置58作为纯粹的转动轴承起作用，直到确定的提升点，也就是说转动轴线64相对于车架12的位置不移动。第二杆装置56在所标出的位置86（例如是止挡位置）中存在于第二轴承装置58上，直到确定的提升位置。

通过清洁头20的提升（该提升由使用者尤其是通过踏板54控制），可以例如越过不平整处，或者也可以将清洁头20上的（例如刷子装置22上的）磨损通过清洁头20的新的提升定位来补偿，其中仍然获得下侧84与地面26的平行取向。

尤其设置有固定装置88，通过该固定装置操作者可以固定第一杆装置42的确定的枢转位置并因此固定清洁头20的确定的提升位置。在此，该固定可以是无级的，或者可以设置用于确定的提升位置的分级。

在图5中示出了清洁头20的提升位置90，在该提升位置中，下侧84平行于地面26取向。在此，下侧84处于地面26上方的高度H处。

为清洁头20配属止挡件92（尤其参见图3和图8），该止挡件提供止挡面94。止挡件92尤其与第一杆装置42固定连接，并且例如形成在第三轴承装置66的第一元件上。

止挡件92定位在第一杆装置42与清洁头20和第二杆装置56之间。尤其是，它定位在连线82a与82b之间。

就第一轴承装置44、第二轴承装置58、第三轴承装置66和第四轴承装置78而言，止挡件92离第三轴承装置66最近。

清洁头20的壳体70，尤其是壳体70的面对悬垂区域76的上侧96形成止挡件92的止挡面94的配对面98。

止挡件92以如下方式布置，即，在正常提升区域中，直到最大提升高度H，该止挡件92是不起作用的，即止挡面94不贴靠在配对面98上。由此，可以实现清洁头20的下侧84与地面26的平行定向。

当通过第一杆装置42的枢转达到确定的提升高度H_bes时，清洁头20贴靠在止挡件92上。如果将图1中所示的未提升的位置定义为零位置，那么该提升高度H_bes尤其处在15mm与35mm之间的范围内，例如为约20mm。

当清洁头20贴靠在止挡件92上时，该清洁头支撑在止挡面94上，并由此在止挡件92上形成转动轴承。通过第一杆装置42的进一步枢转，如图6至图8所示，清洁头20可以相对于车架12并相对于地面26倾斜。该倾斜能够通过将第二轴承装置48构造为转动滑动轴承62而实现，通过该转动滑动轴承将第二杆装置56可移动地保持在车架12上。与清洁头20没有在止挡件92上发生支撑的情况不同，第一轴承装置44的转动轴线46与第二轴承装置58的转动轴线64之间的距离不再恒定。

位置86与最大移动位置之间的转动轴线64的移动路径S（参见图7）处在例如15mm与40mm之间的范围内，并且例如在20mm与25mm之间的范围内。

具有提升高度H_bes的最大提升位置定义为与相应的轮子（例如右轮16）最接近的清洁头20的后端部100与地面26的间距宽度使得倾斜运动成为可能。在倾斜运动时，通过止挡面94和配对面98形成枢转轴承（“Ad-hoc-枢转轴承”），该枢转轴承具有与转动轴线46平行的枢转轴线。清洁头70的前端部102通过清洁头70的倾斜比后端部100更强烈地提升。于是在前端部102的区域中比在后端部100的区域中具有更大的与地面26的距离A。

清洁头70的这种位置对于斜坡行驶、例如对于地板清洁机10的装载是有利的。

地板清洁机10按如下方式工作（还参见图9和图10）：

在例如平的地面26上的“正常的”清洁过程中，清洁头20处于图1至图3中所示的位置。

如图4和图5所示，清洁头20可以被提升，以便例如在清洁时平衡地面26上的不平整性。通过特定的提升位置的调整，也可以例如补偿磨损。（在没有磨损的情况下存在具有相对于地面26较大的距离H的提升位置，在磨损的情况下该提升距离H减小）

对此，在图9中示意性地示出了保持装置40的元件的位置。第一杆装置42的转动位置或枢转位置（通过踏板54调整并通过固定装置88固定）确定清洁头20的提升位置，其中当止挡件92还未起作用时，下侧84平行于地面26取向（如果该地面是平的）。连线82a、82b、82c、82d形成平行四边形。当止挡件92不起作用时，在每个提升位置中存在一个平行四边形82a、82b、82c、82d，其中平行四边形的顶点通过轴承装置44、58、66、78并通过相应的转动轴线确定。

当达到确定的提升位置H_bes并且止挡件92作用于配对面98上时（参见图10），由于止挡件92，平行的提升不再可能。转动轴线64的位置可以在转动滑动轴承62上根据所存在的约束条件移动，并且清洁头70的倾斜成为可能，其中该倾斜通过第一杆装置42的进一步枢转进行操纵。

由此在地面26与清洁头20之间形成一个较大的开口宽度。由此便于地板清洁机10驶上斜坡，例如为了其装载。

通过根据本发明的解决方案，可以以结构上简单的方式例如为了斜坡行驶而调整清洁头20相对于车架12的倾斜位置。当止挡件92起作用时，止挡面94和配对面98形成枢转轴承或转动轴承，该枢转轴承或转动轴承使得倾斜成为可能。通过将第二轴承装置58构造为转动滑动轴承62，第二杆装置56可移动地支承，以使得清洁头20的倾斜运动成为可能。

根据本发明的解决方案可用于所有类型的地板清洁机中，例如也包括骑乘式地板清洁机。

通过根据本发明的解决方案，在相应地构造保持装置40的情况下，如果在相应的地板清洁机上布置有多个清洁头，那么也可以实现多个清洁头的同步的或不同步的倾斜运动。

附图标记列表

10 实施例

12 车架

14 轮装置

16 右轮

17 左轮

18 支撑轮

20 清洁头

22 刷子装置

24 待清洁的表面

26 地面

28 前进方向

30 前端部

32 后端部

34 导向装置

36 操作装置

38 握柄单元

40 保持装置

42 第一杆装置

44 第一轴承装置

46 转动轴线

48 轮轴线

50 前端部

52 后端部

54 踏板

56 第二杆装置

58 第二轴承装置

59 区域

60 保持元件

62 转动滑动轴承

64 转动轴线

66 第三轴承装置

68 转动轴线

70 壳体

72 上部区域

74 自由区域

76 悬垂区域

78 第四轴承装置

80 转动轴线

82a、82b、82c、82d 连线

84 下侧

86 位置

88 固定装置

90 提升位置

92 止挡件

94 止挡面

96 上侧

98 配对面

100 后端部

102 前端部

Claims (29)

1.一种可行驶的地板清洁机，其包括一个车架（12）、至少一个清洁头（20）和一个保持装置（40），所述至少一个清洁头（20）通过所述保持装置保持在所述车架（12）上并能够相对于车架（12）提升，其中所述保持装置（40）包括第一杆装置（42）、第二杆装置（56）、第三轴承装置（66）和第四轴承装置（78），所述第一杆装置通过第一轴承装置（44）以可转动的方式保持在车架（12）上，所述第二杆装置通过第二轴承装置（58）以可转动的方式保持在车架（12）上，所述至少一个清洁头（20）通过所述第三轴承装置以可转动的方式保持在第一杆装置（42）上，所述至少一个清洁头（20）通过所述第四轴承装置以可转动的方式保持在所述第二杆装置（56）上，其特征在于，为所述至少一个清洁头（20）配属一个止挡件（92），当达到所述至少一个清洁头（20）相对于车架（12）的确定的提升位置时，所述至少一个清洁头（20）支撑在所述止挡件上，并且所述至少一个清洁头（20）在所述止挡件上通过所述支撑能够相对于车架（12）转动。

2.根据权利要求1所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，不依赖于所述第一杆装置（56）的转动位置，所述至少一个清洁头（20）的下侧（84）与车架（12）的角度定向保持不变，直到达到所述至少一个清洁头（20）的确定的提升位置。

3.根据权利要求1或2所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述第二杆装置（56）和/或第二轴承装置（58）柔性地构造，使得在支撑在止挡件（92）上的情况下所述至少一个清洁头（20）的倾斜运动成为可能。

4.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述第二轴承装置（58）包括一个转动滑动轴承（62）或者构造为转动滑动轴承（62）。

5.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，为止挡件（92）配属配对面（98），所述配对面布置于或形成于所述至少一个清洁头（20）的壳体（70）上。

6.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述止挡件（92）的止挡面（94）布置在所述第一杆装置（42）、所述第二杆装置（56）与所述至少一个清洁头（20）之间，并且尤其相对于所述车架（12）固定地布置。

7.根据权利要求6所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述止挡面（94）相对于所述第一轴承装置（44）、第二轴承装置（58）、第三轴承装置（66）和第四轴承装置（78）而言布置成距离所述第三轴承装置（66）最近。

8.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，在所述至少一个清洁头（20）通过在所述止挡件（92）上支撑而转动的情况下，如果所述地板清洁机安置在一个平的地面（26）上，那么所述至少一个清洁头（20）的下侧（84）相对于地面（26）呈锐角，并且其中所述至少一个清洁头（20）的就所述地板清洁机的前进方向（28）而言的前端部（102）与地面（26）的距离比所述至少一个清洁头（20）的后端部（100）与地面（26）的距离更大。

9.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，将所述第三轴承装置（66）布置在所述第一杆装置（42）的就所述地板清洁机的前进方向（28）而言的前端部（50）上或其附近。

10.根据权利要求9所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，将所述第一轴承装置（44）布置在所述第一杆装置（42）的前端部（50）与后端部（52）之间。

11.根据权利要求9或10所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述第一杆装置（42）包括一个布置在所述第一轴承装置（44）与后端部（52）之间的杠杆臂。

12.根据权利要求11所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述杠杆臂形成用于所述第一杆装置（42）在所述第一轴承装置（44）上的转动运动的操纵装置（54），或者与操纵装置处于作用连接。

13.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，将所述第四轴承装置（78）布置在所述第二杆装置（56）的就所述地板清洁机的前进方向（28）而言的前端部上或其附近。

14.根据权利要求13所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述第二轴承装置（58）布置在所述第二杆装置（56）的后端部上或其附近。

15.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述第一轴承装置（44）和所述第三轴承装置（66）的转动轴线（46、68）的距离是固定的。

16.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述第一轴承装置（44）和所述第二轴承装置（58）的转动轴线（46、64）的距离是可变的，其中当所述至少一个清洁头（20）不支撑在止挡件（92）上时，所述距离尤其保持固定。

17.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述第一轴承装置（44）的转动轴线（46）相对于所述车架（12）的位置是固定的。

18.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述第二轴承装置（58）和第四轴承装置（78）的转动轴线（64、80）之间的距离是固定的，并且所述第二轴承装置（58）的转动轴线（64）相对于车架（12）的位置尤其是可移动的。

19.根据权利要求18所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，在所述第二杆装置（56）上的最大移动路径处在15mm与40mm之间的范围内。

20.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，如果当所述地板清洁机站立在平的地面（26）上时，所述至少一个清洁头（20）以在地面（26）之上15mm与35mm之间的范围内的距离提升，则存在确定的提升位置。

21.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，当所述至少一个清洁头（20）未支撑在止挡件（92）上时，第一轴承装置（44）与第三轴承装置（66）、第三轴承装置（66）与第四轴承装置（78）、第四轴承装置（78）与第二轴承装置（58）以及第二轴承装置（58）与第一轴承装置（44）的转动轴线（46；68；80；64）之间的连线（82a；82b；82c；82d）形成平行四边形。

22.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于固定装置（88），通过所述固定装置能够固定所述第一杆装置（42）的一个或多个转动位置。

23.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述第二杆装置（56）布置在所述地板清洁机的轮子（16）的区域中。

24.根据权利要求23所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，就所述地板清洁机的前进方向（28）而言，所述第四轴承装置（78）布置在轮子（16）前方的区域中，所述第二轴承装置（58）布置在轮子（16）后方的区域中，并且尤其是所述轮子（16）定位在第二轴承装置（58）与第四轴承装置（78）之间。

25.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于构造为自行驶的地板清洁机，所述自行驶的地板清洁机尤其包括驱动电机装置。

26.根据权利要求25所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于构造为跟随型机器。

27.根据以上权利要求之一所述的可行驶的地板清洁机，其特征在于，所述至少一个清洁头（20）被驱动，所述至少一个清洁头尤其是刷子头或粗加工头。

28.用于操作地板清洁机的方法，所述地板清洁机具有一个能够相对于车架提升的清洁头，在所述方法中，所述清洁头通过相对于车架提升到确定位置而支撑在止挡件上，并且通过支撑导致所述清洁头的倾斜，通过所述倾斜提高所述清洁头的就前进方向而言的前端部与地面的距离，所述地板清洁机站立于所述地面上。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述清洁头的提升通过杆装置的转动运动进行，所述清洁头以可转动的方式支承在所述杆装置上。

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