KR20190000893A

KR20190000893A - 로봇 청소기

Info

Publication number: KR20190000893A
Application number: KR1020187036037A
Authority: KR
Inventors: 장재원; 박정섭; 송영국
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2016-07-14
Filing date: 2017-07-14
Publication date: 2019-01-03
Also published as: TWI682759B; EP3571024A1; EP3485785A4; EP3571022A1; AU2018209863A1; CN109715027A; TW201832713A; AU2017297104A1; US20190223678A1; KR20190003776A; TWI687194B; TW201907854A; US11019975B2; CN109715026A; EP4144275A1; US11864697B2; JP2020506751A; CN109688884A; KR20190000892A; WO2018012914A1

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.
본 발명에 따른 로봇 청소기는 외형을 형성하는 메인바디; 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단; 바닥에 접촉하게 구비되도록 상기 메인바디 일측에 배치되어 회전하는 청소모듈; 상기 메인바디 내부에 배치되고, 상기 청소모듈을 회전시키는 모듈구동부; 및 상기 청소모듈의 외둘레에 붙은 이물질을 제거하는 더스트포켓을 포함한다.

Description

로봇 청소기

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 청소모듈이 탈부착되는 로봇 청소기에 관한 것이다.

최근 가정 내에서의 로봇 사용이 점차 확대되고 있는 추세이다. 이러한 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기이다. 로봇 청소기는 이동형 로봇으로서 일정 영역을 스스로 주행하며 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 하거나, 회전맙을 이용하여 이동함과 동시에 회전맙으로 바닥을 닦는 방식으로 청소할 수 있다.

로봇 청소기의 회전맙은 바닥면에 대략 수직한 회전축을 형성하는 스핀맙 또는 바닥면에 수평한 회전축을 형성하는 롤링맙을 사용할 수 있다. 다만, 롤링맙을 사용하는 경우, 롤링맙이 바닥면과 회전 접촉함에 따라 바닥면의 먼지등이 롤링맙의 외둘레에 붙어 넓은 구역의 청소를 진행하는데 어려움이 있는 문제가 있다.

또한, 회전축의 양측을 고정하여 사용하는 롤링맙을 사용하는 경우는, 롤링맙에 부착된 걸레포의 탈부착이 용이하지 않은 문제점이 있으며, 걸레포의 교체가 용이하지 않은 문제가 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 작동으로 청소모듈에 교체주기를 늘리는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 교체가 용이한 청소모듈이 장착되는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 다양한 청소모듈을 사용할 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로 본 발명에 따른 로봇 청소기는 외형을 형성하는 메인바디; 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단; 바닥에 접촉하게 구비되도록 상기 메인바디 일측에 배치되어 회전하는 청소모듈; 상기 메인바디 내부에 배치되고, 상기 청소모듈을 회전시키는 모듈구동부; 및 상기 청소모듈의 외둘레에 의해 이동하는 이물질을 수용하는 더스트포켓을 포함하여, 로봇청소기의 작동과정에서 청소모듈에 붙은 이물질을 제거할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇청소기의 청소모듈은, 상기 모듈구동부와 연결되어 회전하는 회동부재; 및 상기 회동부재의 외둘레에 배치되어 바닥면과 접촉하는 청소부재를 포함하여, 청소부재의 외둘레를 바닥에 접촉시켜 바닥을 청소할 수 있다.

본 발명에 따른 로봇청소기의 상기 더스트포켓은 상기 청소모듈의 외둘레에 붙은 이물질이 유입되는 개구부를 형성하고, 상기 개구부는 모듈하우징 내측에서 상향으로 개구되어, 청소모듈의 외둘레에 붙은 이물질이 더스트포켓으로 유입되기 용이한 구조를 형성한다.

본 발명에 따른 로봇청소기의 상기 이동수단은 바닥과 접촉하여 회전하며 걸레질하는 한 쌍의 스핀맙을 사용하고, 상기 한 쌍의 스핀맙의 외둘레에 붙은 이물질을 제거하는 포린포켓을 더 포함하여, 스핀맙을 통한 1차적 청소 및 스핀맙에 붙은 이물질을 제거할 수 있다.

본 발명에 따른 상기 청소모듈은 상기 메인바디의 일측에 착탈가능하게 배치되고, 상기 메인바디에 장착된 상기 청소모듈을 고정하는 커플러를 더 포함하여, 회전가능하게 메인바디와 연결되는 청소모듈을 안정적으로 착탈할 수 있다.

본 발명에 따른 청소모듈은, 걸레포가 고정되는 회동부재; 상기 회동부재의 일측과 고정적으로 연결되고, 상기 모듈구동부의 회전 홈에 삽입가능하게 구비되는 회전돌기; 및 상기 회동부재의 타측과 회전 가능하게 연결되고, 상기 모듈하우징의 일측 또는 상기 커플러에 형성된 고정돌기 삽입홈에 삽입 가능하게 구비되는 고정돌기를 포함하여, 메인바디에 용이하게 장착가능하고, 장착된 후에는 안정적으로 회전할 수 있다.

본 발명에 따른 상기 고정돌기의 외둘레는 다각형의 형상을 가지고, 상기 고정돌기 삽입홈은 상기 커플러와 결합으로 상기 고정돌기의 외형에 대응하는 다각형 구조의 홀을 형성하여, 청소모듈이 메인바디에 안정적으로 장착될 수 있다.

본 발명에 따른 상기 회전돌기의 외주면은 m각형을 이루는 모서리를 형성하고, 상기 고정돌기의 외주면은 n각형을 이루는 모서리를 형성하며, 상기 m은 상기 n보다 작게 형성되어, 고정돌기 부분을 메인바디의 일측에 장착하기 용이한 구조를 형성한다.

상기의 다른 과제를 해결하기 위한 수단으로 본 발명에 따른 로봇 청소기는 외형을 형성하는 메인바디; 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단; 상기 메인바디 일측에 탈착가능하게 배치되어 바닥에 접촉하게 구비되는 청소모듈; 상기 메인바디에 배치되고, 상기 청소모듈의 일 단부를 회전시키는 모듈구동부; 및 상기 메인바디에 배치되고, 상기 청소모듈의 타 단부를 고정시키는 커플러를 포함하여, 모듈구동부로 회전가능한 청소모듈을 메인바디에 용이하게 탈착할 수 있다.

첫째, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 더스트 포켓을 포함하여, 작동과정에서 걸레포에 붙은 먼지뭉치를 제거하여, 하나의 청소모듈을 오랫동안 사용하여, 청소모듈의 교체주기를 늘릴 수 있는 장점이 있다.

둘째, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 모듈구동부로 회전하는 청소모듈을 메인바디에 탈착가능한 구조를 형성하고, 청소모듈을 탈착하는데 있어서 사용자에게 사용의 편의를 제공하는 장점이 있다.

셋째, 본 발명에 따른 로봇 청소기의 청소모듈은 회동부재, 회전돌기 및 고정돌기를 포함하여, 모듈구동부로 작동함으로써, 회동부재에 롤링맙을 형성하는 걸레포를 끼워 사용하거나, 바닥면과 경사를 형성하여 바닥을 닦는 걸레포틸팅부재를 사용하는 등의 다양한 청소모듈을 장착하여 사용할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 정면도이다.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈하우징의 일측을 설명하기 위한 사시도와 부분확대도이다.
도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈하우징의 타측을 설명하기 위한 사시도와 부분확대도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 상부커버가 제거된 로봇 청소기의 일측 사시도이다.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 상부커버가 제거된 로봇청소기의 타측 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈과 모듈구동부의 결합상태를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈과 커플러의 결합상태를 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈구동부의 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 기어캐비닛이 제거된 모듈구동부를 도시한 도면이다.
도 12는 도 11의 모듈구동부의 기어간의 연결관계를 설명하기 위한 단면도이다.
도 13는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 일측 사시도이다.
도 14은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 타측 사시도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러의 사시도이다.
도 16a는 도 2의 로봇 청소기에서 청소모듈과 커플러가 제거된 상태에서의 Ⅹ-Ⅹ’을 자른 단면도와 부분확대도이고, 도 16b는 도 2의 로봇 청소기에서 커플러가 제거된 상태의 Ⅹ-Ⅹ’을 자른 단면도와 부분확대도이며, 도 16c는 도 2의 Ⅹ-Ⅹ’을 자른 단면도와 부분확대도이다.
도 17a는 본 발명의 실시예에 따른 청소모듈과 커플러가 제거된 로봇 청소기를 도시한 도면이고, 도 17b는 도 17a에서 청소모듈이 장착된 상태의 도면이며, 도 17c는 도 17b에서 커플러가 장착된 상태의 도면이다.
도 18는 본 발명의 다른 실시예에 따른 더스트포켓을 포함하는 로봇청소기의 사시도이다.
도 19은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 더스트 포켓의 배치를 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 본 발명의 다른 실시예에 따른 더스트 포켓과 포린포켓을 포함하는 로봇청소기의 저면 사시도이다.
도 21은 20의 포린포켓의 배치를 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈, 모듈구동부 및 커플러를 도시한 도면이다.
도 23은 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재를 도시한 도며이다.
도 24은 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재에 걸레포를 장착하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재를 회동부재에 장착하는 하나의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

이하, 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기(10)를 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 정면도이다. 도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈하우징의 일측을 설명하기 위한 사시도와 부분확대도이다. 도 5은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈하우징의 타측을 설명하기 위한 사시도와 부분확대도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 상부커버가 제거된 로봇 청소기의 일측 사시도이다. 도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 상부커버가 제거된 로봇청소기의 타측 사시도이다.

이하에서는 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 실시예에 따른 로봇청소기의 전체적인 구성과, 청소모듈이 수용되는 메인바디의 모듈하우징을 설명한다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 외형을 형성하는 메인바디(20); 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단(30); 바닥에 접촉하게 구비되도록 상기 메인바디 일측에 배치되어 회전하는 청소모듈(100); 상기 메인바디 내부에 배치되고, 상기 청소모듈을 회전시키는 모듈구동부(50); 및 상기 청소모듈의 외둘레에 붙은 이물질을 제거하는 더스트포켓(80)을 포함한다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 외형을 형성하는 메인바디(20); 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단(30); 상기 메인바디 일측에 탈착가능하게 배치되어 바닥에 접촉하게 구비되는 청소모듈(100, 200); 상기 메인바디에 배치되고, 상기 청소모듈의 일 단부를 회전시키는 모듈구동부(50); 및 상기 메인바디에 배치되고, 상기 청소모듈의 타 단부를 고정시키는 커플러(70)를 포함한다. 상기 메인바디(20)는 상기 청소모듈의 일부를 수용하도록 내측으로 공간을 형성하는 모듈하우징(40)을 형성한다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 메인바디(20)는 내부에 이동수단(30)을 구동하는 구동모터, 이동수단(30)을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 또한, 메인바디(20)의 내부에는 로봇 청소기(10)의 기능에 따라, 물을 저장하는 저장부, 물을 공급하는 유로 및 펌프 등을 더 포함할 수 있다. 메인바디(20)는 내부 구성을 보호하도록 상부를 커버하는 상부커버(22)와, 이동수단(30)의 구성인 스핀맙(30)이나 범퍼(100)와 연결되는 베이스(24)로 구성될 수 있다.

로봇 청소기(10)의 이동수단(30)은 메인바디(20)를 주행하기 위해 이동시키는 수단으로, 휠, 롤링맙 또는 스핀맙(30)을 포함할 수 있으며, 본 실시예에서는 바닥과 접촉하여 회전하며 걸레질하는 스핀맙(30)을 이동수단(30)으로 설명한다. 다만, 이는 하나의 실시예로써, 이에 한정되지 않고, 바퀴 등의 이동수단(30)으로 사용하는 로봇 청소기(10)에도 적용될 수 있다.

도 3를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)은 스핀맙(30)이 바닥면을 기준으로 일정각도(θ)만큼 기울어져 배치된다. 로봇 청소기(10)의 이동이 원활하도록, 스핀맙(30)의 전체면에서 고르게 바닥면과 맞닿지 않고, 일정각도(θ)만큼 기울어져 스핀맙(30)의 일정부분에서 주로 맞닿도록 배치된다.

메인바디(20)는 이동수단(30)과 연결된다. 이동수단(30)으로 메인바디(20)가 이동한다. 본 실시예에 따른 이동수단(30)은 모터 등이 전원으로 구동하는 구동부, 구동부의 구동에 의해 이동하는 스핀맙(30)을 포함한다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 메인바디(20)는 바닥에 접촉하는 청소모듈(100)을 수용하는 모듈하우징(40)을 형성한다. 도 4a, 도 6 내지 도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 모듈하우징(40)은 청소모듈(100)의 일부를 수용하는 공간을 형성하고, 하측으로 개방된다. 모듈하우징(40)의 일측에는 청소모듈(100)을 회전시키는 회전돌기 연결부재(60)가 배치된다. 모듈하우징(40)의 타측에는 청소모듈(100)의 배치를 고정하는 고정돌기 삽입홈(42)이 형성된다.

도 5 내지 도 7를 참조하면, 모듈하우징(40)은 메인바디(20)의 베이스(24)의 일부분이 내측으로 함몰되어 형성된다. 모듈하우징(40)은 청소모듈(100)이 회전하는 공간을 형성한다. 모듈하우징(40)은 대략 원기둥형상을 가지는 청소모듈(100)의 둘레면에 대응하게 형성되는 둘레면부(44)와, 청소모듈(100)이 회전하는 회전축상에 형성되는 한 쌍의 측면부(46)로 구분된다.

본 실시예에 따른 모듈하우징(40) 또는 이하에서 설명할 커플러(70)의 일측에는 이하에서 설명할 회동부재(110)의 일측에 회전가능하게 배치된 고정돌기(120)를 고정하는 고정돌기 삽입홈을 형성한다. 고정돌기 삽입홈은 모듈하우징(40)의 일측에 형성되거나, 커플러(70)에 형성되는 것도 가능하다. 다만, 본 실시예에서는 모듈하우징(40)의 일측에 고정돌기(120)와 커플러(70)를 모두 수용하여 커플러(70)와 함께 고정돌기를 고정하는 하나의 실시예를 설명한다.

도 5을 참조하면, 모듈하우징(40)을 형성하는 한 쌍의 측면부(46) 중 일면(46a)에는 청소모듈(100)의 고정돌기(120)가 삽입되는 고정돌기 삽입홈(42)이 형성된다. 고정돌기 삽입홈(42)은 청소모듈(100)의 일측에 형성된 고정돌기(120)가 배치되는 공간을 형성한다. 고정돌기 삽입홈(42)은 청소모듈(100)의 고정돌기(120)가 삽입 또는 인출되도록 하측이 개방된다. 고정돌기 삽입홈(42)은 고정돌기(120)가 형성하는 외둘레에 대응하는 형상을 가진다. 본 실시예에 따른 고정돌기 삽입홈(42)은 다각 기둥형상을 가진 고정돌기(120)의 상측에 대응하는 형상을 가진다. 고정돌기 삽입홈(42)은 이하에서 설명할 커플러(70)가 수용되는 공간을 형성한다. 고정돌기 삽입홈(42)은 고정돌기(120)가 장착되는 공간에 추가적인 여유공간(43: 도 16b 참조)을 형성한다. 상기의 여유공간으로 청소모듈(100)의 자유로운 탈착이 가능해진다. 고정돌기 삽입홈(42)은 커플러(70)와 청소모듈(100)의 고정돌기(120)를 고정한다. 고정돌기 삽입홈(42)은 커플러(70)와 결합으로 고정돌기(120)의 외형에 대응하는 다각형의 구조의 홀을 형성한다.

도 4을 참조하면, 모듈하우징(40)을 형성하는 한 쌍의 측면부(46) 중 다른 일면(46b)에는 청소모듈(100)의 회전돌기(130)와 연결되는 회전돌기 연결부재(60)가 배치된다. 회전돌기 연결부재(60)는 이하에서 설명할 모듈구동모터(52)와 연결되어 청소모듈(100)을 회전시킨다. 회전돌기 연결부재(60)는 회전돌기(130)가 형성하는 외둘레에 대응하는 형상을 가진다. 회전돌기 연결부재(60)는 회전돌기(130)를 수용할 수 있는 형상의 홈(61)이 형성된다. 회전돌기 연결부재(60)는 회전돌기(130)가 삽입되는 방식으로 회전돌기(130)와 체결된다. 회전돌기 연결부재(60)에 형성된 홈(61)은 회전돌기(130)가 형성하는 다각형 구조에 대응하는 형상을 가진다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈과 모듈구동부의 결합상태를 도시한 도면이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈과 커플러의 결합상태를 도시한 도면이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈구동부의 사시도이다. 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 기어캐비닛이 제거된 모듈구동부를 도시한 도면이다. 도 12는 도 11의 모듈구동부의 기어간의 연결관계를 설명하기 위한 단면도이다. 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 일측 사시도이다. 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 타측 사시도이다. 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러의 사시도이다. 도 16a는 도 2의 로봇 청소기에서 청소모듈과 커플러가 제거된 상태에서의 Ⅹ-Ⅹ’을 자른 단면도와 부분확대도이고, 도 16b는 도 2의 로봇 청소기에서 커플러가 제거된 상태의 Ⅹ-Ⅹ’을 자른 단면도와 부분확대도이며, 도 16c는 도 2의 Ⅹ-Ⅹ’을 자른 단면도와 부분확대도이다. 도 17a는 본 발명의 실시예에 따른 청소모듈과 커플러가 제거된 로봇 청소기를 도시한 도면이고, 도 17b는 도 17a에서 청소모듈이 장착된 상태의 도면이며, 도 17c는 도 17b에서 커플러가 장착된 상태의 도면이다.

이하에서는 도 8 내지 도 17를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈구동부, 청소모듈 및 커플러의 구성 및 메인바디와 결합관계를 설명한다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기는 외형을 형성하는 메인바디(20), 상기 메인바디(20)를 이동시키는 이동수단(30), 상기 메인바디 일측에 탈착가능하게 배치되어 바닥에 접촉하게 구비되는 청소모듈(100), 상기 메인바디에 배치되고, 상기 청소모듈의 일 단부를 회전시키는 모듈구동부(50) 및 상기 메인바디에 배치되고, 상기 청소모듈의 타 단부를 고정시키는 커플러(70)를 포함하고, 상기 청소모듈은 걸레포가 고정되는 회동부재(110)를 포함하며, 상기 일단부는 상기 회동부재와 고정적으로 연결되고, 상기 타탄부는 상기 회동부재와 회전가능하게 연결된다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기는 상기 일단부와 상기 모듈구동부 중 어느 하나는 제1홈을 형성하고, 다른 하나는 상기 제1홈에 맞물리는 제1돌기를 형성하며, 상기 타단부와 상기 커플러 중 어느 하나는 제2홈을 형성하고, 다른 하나는 상기 제2홈에 맞물리는 제2돌기를 형성할 수 있다. 따라서, 본 실시예에 따른 로봇 청소기는 청소모듈이 메인바디에 장착된 상태에서 안정적으로 회전할 수 있다.

도 4 내지 도 5과, 도 13 내지 도 15을 참조하여서는 본 발명의 일 실시예에 따른 회동부재(110)의 일측과 타측에 제1돌기와 제2돌기인 회전돌기(130) 및 고정돌기(120)가 형성되고, 모듈하우징의 일측과 타측에 제1홈과 제2홈인 고정돌기 삽입홈(42)과 회전돌기 연결부재의 홈(61)이 형성된 것으로 설명한다. 상기 도면을 참조하여 설명하는 돌기 및 홈은 하나의 실시예에 따른 것으로, 청소모듈을 모듈하우징에 장착하기 위한 돌기와 홈은 다양한 배치가 가능하다.

모듈구동부(50)는 모듈구동모터(52)를 구동시켜, 모듈하우징(40) 내측에 장착된 청소모듈(100)을 회전시킨다. 모듈구동부(50)는 외부에서 전원을 공급받아 회전하는 모듈구동모터(52)와, 모듈구동모터(52)의 회전으로 청소모듈(100)을 회전시키는 회전돌기 연결부재(60)와, 모듈구동모터(52)의 회전력을 회전돌기 연결부재(60)로 전달하는 적어도 하나의 기어를 포함한다.

본 실시예에 따른 모듈구동부(50)는 모듈구동모터(52)의 회전력을 회전돌기 연결부재(60)로 전달하는 복수의 기어를 포함한다. 본 실시예에 따른 복수의 기어는 둘레면이 나사산으로 형성된 평기어를 사용할 수 있다. 도 11 내지 도 12를 참조하면, 본 실시예에 따른 모듈구동부(50)는 모듈구동모터(52)의 회전축에 결합된 제1기어(54), 제1기어(54)에 맞물려 회전하는 제2기어(55), 제2기어(55)와 맞물려 회전하는 제3기어(56) 및 제3기어(56)와 맞물려 회전하고, 회전돌기 연결부재(60)를 회전시키는 제4기어(57)를 포함한다. 본 실시예에 따른 복수의 기어는 원기둥 형상으로 둘레면에 나사산이 형성된 평기어를 사용할 수 있다. 상기와 같은 기어의 개수 및 형태는 하나의 실시예로써, 모듈구동모터(52)의 회전력을 회전돌기(130)로 전달하는 기능을 수행하는 범위 내에서 변형실시가 가능하다. 본 실시예에 따른 제4기어(57)의 회전축(58)은 회전돌기 연결부재(60)와 연결되어 제4기어(57)가 회전할 때, 회전돌기 연결부재(60)도 함께 회전하게 된다.

본 실시예에 따른 회전돌기 연결부재(60)는 제4기어(57)의 회전축(58)과 연결되어 제4기어(57)와 함께 회전한다. 회전돌기 연결부재(60)는 이하에서 설명할 청소모듈(100)의 회전돌기(130)를 수용하는 홈(61)을 형성한다. 회전돌기 연결부재(60)에 형성된 홈(61)은 회전돌기(130)가 가진 외둘레에 대응하는 형상을 가진다.

본 실시예에 따른 모듈구동부(50)는 복수의 기어를 둘러싸는 기어캐비닛(59)을 포함한다. 기어캐비닛(59) 내부에는 복수의 기어가 배치된다. 회전돌기 연결부재(60)는 기어캐비닛(59) 외측에 배치되고, 원활한 회전을 위해 기어캐비닛(59)과 회전돌기 연결부재(60) 사이에 베어링이 배치된다.

본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈(100)은 모듈구동부(50)와 연결되어 모듈하우징(40) 내부에서 회동한다. 청소모듈(100)은 모듈구동부(50)에 의해 로봇 청소기(10)를 이동시키거나, 로봇 청소기(10)의 이동시 바닥면을 걸레질할 수 있다. 청소모듈(100)은 모듈하우징(40)에 탈착가능하게 배치된다. 청소모듈(100)은 지면에 수평한 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전한다. 청소모듈(100)은 한 쌍의 스핀맙이 배열된 방향에 평행한 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전한다.

청소모듈(100)은 수평 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전하는 회동부재(110)를 포함하고, 상기 일단부는 상기 회동부재(110)와 고정적으로 연결되고, 상기 타탄부는 상기 회동부재(110)와 회전가능하게 연결된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈(100)의 일단부에는 회동부재의 일측에 고정적으로 연결되는 회전돌기(130)가 배치되며, 타단부에는 회동부재의 일측에 회전가능하게 연결되는 고정돌기(120)가 배치된다.

청소모듈(100)은 모듈하우징(40) 내측에서 회전하는 회동부재(110), 상기 회동부재(110)의 일측에 배치되고 모듈구동부(50)와 연결되는 회전돌기(130), 상기 회동부재(110)의 타측에 배치되고 상기 회동부재(110)의 회전을 지지하는 고정돌기(120)를 포함한다. 본 실시예에 따른 회전돌기의 외주면은 m각형을 이루는 모서리를 형성하고, 고정돌기의 외주면은 n각형을 이루는 모서리를 형성하며, m은 n보다 작게 형성된다. 도 13 내지 도 14를 참조하면, m은 4이고, n은 6으로 형성될 수 있다. 다만, 이는 하나의 실시예로써, m이 n보다 작게 형성되는 범위에서 다양한 변형이 가능하다. 다각형의 차수가 높은 경우, 원형에 가깝게 되어 장착이 용이하므로, 고정돌기의 메인바디에 장착이 용이할 수 있다.

본 실시예에 따른 청소모듈(100)은, 모듈구동부와 연결되어 회전하는 회동부재(110); 및 상기 회동부재(110)의 외둘레에 배치되어 바닥면과 접촉하는 청소부재(140)를 포함한다. 본 실시예에 따른 청소부재(140)는 회동부재(110)의 외측을 둘러싸고, 바닥을 걸레질하는 걸레포를 사용할 수 있다. 또한, 청소부재(140)는 바닥을 비질(sweeping)하는 브러쉬(brush)를 사용하는 것도 가능하다. 본 실시예에 따른 청소모듈(100)은 회동부재(110)의 회전으로 로봇 청소기(10)를 이동시키거나, 바닥면을 걸레질하는 롤링맙으로 사용할 수 있다.

본 실시예에 따른 회동부재(110)는 원기둥형상을 가진다. 회동부재(110)는 둘레면에 청소부재(140)가 배치되고, 둘레면을 제외한 일측면에 회전돌기(130)가 배치되고, 타측면에 고정돌기(120)가 배치된다.

고정돌기(120)는 회동부재(110)가 회전하는 축상에 배치된다. 고정돌기(120)는 회동부재(110)와 베어링으로 연결되어 회동부재(110)의 회전을 구속하지 않는다.

고정돌기(120)의 외둘레는 다각형의 형상을 가진다. 고정돌기(120)는 외둘레가 고정돌기 삽입홈(42) 및 커플러(70)로 둘러싸인다. 고정돌기(120)는 외둘레가 고정돌기 삽입홈(42) 및 커플러(70)로 고정된다. 도 15를 참조하면, 본 실시예에 따른 고정돌기(120)는 외둘레가 육각기둥의 형상을 가지나, 이는 하나의 실시예로써, 고정돌기(120)를 모듈하우징(40) 내에서 고정할 수 있는 범위에서 다양한 변화가 가능하다.

회전돌기(130)는 회동부재(110)로 모듈구동부(50)의 회전력을 전달한다. 회전돌기(130)는 모듈구동부(50)에 연결된 회전돌기 연결부재(60)가 회전할 때, 회동부재(110)와 함께 회전한다. 도 16를 참조하면, 회전돌기(130)의 외둘레는 다각형의 형상을 가진다. 회전돌기(130)는 외둘레가 회전돌기 연결부재(60)에 형성된 홈(61)에 삽입된다. 본 실시예에 따른 회전돌기(130)는 외둘레가 사각기둥의 형상을 가지나, 이는 하나의 실시예로써, 회전돌기(130)를 회전돌기 연결부재(60)에 형성된 홈(61)에 고정할 수 있는 범위에서 다양한 변화가 가능하다.

청소부재(140)는 청소모듈(100)의 회동부재(110)의 둘레면에 배치된다. 청소부재(140)는 회동부재(110)의 모듈구동부(50)의 작동으로 회동부재(110)와 함께 회전한다. 본 실시예에 따른 청소모듈(100)은 모듈구동부(50)의 작동으로 메인바디(20)를 이동시킬 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 청소모듈(100)은 모듈구동부(50)의 작동으로 바닥면을 걸레질할 수 있다.

청소부재(140)는 회동부재(110)에 탈착가능하게 배치되고, 회동부재(110)에 부착시 별도의 고정수단으로 회동부재(110)에 고정시킬 수 있다. 또한, 청소부재(140)는 회동부재(110)와 일체로 형성되는 것도 가능하다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 고정돌기 삽입홈(42)에 삽입되어 고정돌기(120)를 고정하는 커플러(70)를 더 포함한다. 커플러(70)는 고정돌기 삽입홈(42)의 개방된 하측으로 끼워진다. 커플러(70)는 고정돌기(120)의 하측과 고정돌기(120)의 말단부와 맞닿는다. 커플러(70)는 고정돌기 삽입홈(42)과 함께 고정돌기(120)를 고정한다.

커플러(70)는 고정돌기(120) 하측과 맞닿게 배치되는 고정돌기결합부(72)와 고정돌기 삽입홈(42)에 체결되는 삽입홈체결부(74)를 포함한다. 삽입홈체결부(74)는 볼트 등의 체결수단으로 고정돌기 삽입홈(42)에 체결될 수 있다.

고정돌기결합부(72)는 고정돌기(120)의 하측과 고정돌기(120)의 말단부와 맞닿는다. 고정돌기결합부(72)는 고정돌기(120)의 외둘레에 하측에 대응하는 형상을 가진다. 고정돌기결합부(72)는 고정돌기(120)의 하측과 맞닿는 하부고정부(72a)와 고정돌기(120)의 말단부와 맞닿는 측면고정부(72b)로 구분될 수 있다. 본 실시예에 따른 고정돌기 삽입홈(42)과 커플러(70)는 결합으로 육각기둥 형태의 고정돌기(120)가 삽입되는 홈을 형성한다.

이하에서는 도 16 내지 도 17을 참조하여 본 실시예에 따른 청소모듈이 로봇 청소기의 메인바디에 장착되는 과정을 설명한다.

도 16a 내지 도 17a를 참조하면, 청소모듈(100)이 장착되지 않은 상태에서, 본 실시예에 따른 모듈하우징(40)은 청소모듈의 둘레의 형상에 대응하는 형상을 가지고, 고정돌기 삽입홈(42)은 청소모듈의 고정돌기가 돌출된 크기보다 크게 형성된다. 따라서, 도 16b 내지 도 17b와 같이, 청소모듈이 모듈하우징 내에 장착되더라도, 고정돌기가 삽입된 고정돌기 삽입홈(42)은 고정돌기 외측으로 여유공간(43)을 형성한다. 이는 청소모듈(100)을 모듈하우징(40)에 용이하게 장착하기 위한 구조이다.

도 16b 내지 도 17b를 참조하면, 청소모듈(100)만이 모듈하우징(40)에 장착된 상태에서, 본 실시예에 따른 청소모듈(100)은 일측에 형성된 고정돌기(120)가 모듈하우징의 일측면(46a)에 형성된 고정돌기 삽입홈(42)의 상측에 맞닿는다. 청소모듈의 타측에 형성된 회전돌기(130)는 모듈하우징 타측면(46b)에 배치된 회전돌기 연결부재(60)에 맞물린다. 이 경우, 고정돌기(120)는 하측이 고정되지 않은 상태로 하측으로 빠질 수 있다.

도 16c 내지 도 17c를 참조하면, 청소모듈(100)과 커플러(70)가 장착된 상태에서, 본 실시예에 따른 청소모듈(100)은 모듈하우징(40)에 안정적으로 고정된다. 따라서, 회전돌기 연결부재(60)가 모듈구동모터(52)에 의해 작동하면, 청소모듈(100)도 회전한다. 이 때, 고정돌기(120)는 청소모듈이 안정적으로 회전할 수 있도록 커플러(70)와 고정돌기 삽입홈(42)에 의해 지지된다.

도 18는 본 발명의 다른 실시예에 따른 더스트포켓을 포함하는 로봇청소기의 사시도이다. 도 19은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 더스트 포켓의 배치를 설명하기 위한 도면이다. 도 20은 본 발명의 다른 실시예에 따른 더스트 포켓과 포린포켓을 포함하는 로봇청소기의 저면 사시도이다. 도 21은 20의 포린포켓의 배치를 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 18 내지 도 21을 참조하여, 본 실시예에 따른 더스트 포켓을 설명한다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 청소모듈(100)의 청소부재(140)에 의해 이동하는 이물질를 수용하는 더스트포켓(80)을 더 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 이물질은 청소모듈(100)이 회전함에 따라 청소부재(140)의 외측에 붙거나, 청소부재(140)의 회전력에 의해 이동하여, 더스트포켓(80)으로 수용되는 먼지나 오염물질 등을 포함하는 개념이다. 더스트포켓(80)은 청소모듈(100)의 회전축과 평행한 방향으로 연장된 모듈하우징(40)의 일단에 배치된다. 더스트포켓(80)은 청소모듈(100)로부터 로봇 청소기(10)의 진행방향의 반대방향에 배치된다. 더스트포켓(80)은 로봇 청소기(10)의 일측에 탈착가능하게 배치될 수 있다.

더스트포켓(80)은 일측에 청소모듈(100)의 청소부재(140)에 붙은 이물질이 유입되는 개구부(82)를 형성한다. 개구부(82)는 모듈하우징(40) 내측에서 청소모듈(100) 방향으로 돌출형성된다. 개구부(82)는 모듈하우징(40) 내측에서 상향으로 개구된다.

더스트포켓(80)의 개구부(82)를 형성하는 부분의 일측은 회전하는 청소모듈의 외둘레와 맞닿을 수 있다. 따라서, 청소모듈(100)의 회전으로, 청소모듈(100)의 외둘레가 더스트포켓(80)의 일측과 맞닿아, 이물질이 더스트포켓(80) 내부로 유입될 수 있다.

본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 바닥과 접촉하여 회전하며 걸레질하는 한 쌍의 스핀맙(30)을 이동수단(30)으로 사용한다. 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 이동수단(30)인 스핀맙(30)에 붙은 먼지뭉치를 제거하는 포린(foreign) 포켓(84)을 더 포함할 수 있다.

포린포켓(84)은 한 쌍의 스핀맙(30) 사이에 배치된다. 포린포켓(84)은 스핀맙(30)의 중심에서 로봇 청소기(10)의 진행방향의 후방에 배치된다. 포린포켓(84)은 한 쌍의 스핀맙(30) 사이에 탈착가능하게 배치된다. 포린포켓(84)은 스핀맙(30)의 외둘레에 붙은 먼지뭉치가 유입되는 개구부(86)를 형성한다. 포린포켓(84)은 한 쌍의 스핀맙(30) 각각의 외둘레에 붙은 이물질이 유입되는 2개의 개구부(86)를 형성한다.

포린포켓(84)의 개구부(86)는 포린포켓(84)의 좌우 양단에서 각각의 인접한 스핀맙(30)을 향하도록 개구된다.

도 22는 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈, 모듈구동부 및 커플러를 도시한 도면이다. 도 23은 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재를 도시한 도며이다. 도 24은 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재에 걸레포를 장착하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 25는 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재를 회동부재에 장착하는 하나의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

이하에서는 도 22 내지 도 25를 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈을 설명한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈(200)은 로봇 청소기(10)의 이동시 바닥면을 걸레질할 수 있다. 본 실시예에 따른 청소모듈(200)은 바닥면에 일부가 접촉하도록 바닥면과 경사각을 형성한다. 청소모듈(200)은 모듈구동부(50)에 의해 바닥면과 형성하는 경사각이 달라진다. 청소모듈(200)은 모듈하우징(40)에 탈착가능하게 배치된다.

도 22를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 청소모듈(200)은 바닥을 닦는 걸레포(250)가 부착되는 걸레포틸팅부재(240), 모듈구동부(50)와 연결되는 회전돌기(230), 회전돌기(230)와 연결되어 걸레포틸팅부재(240)의 경사를 조절하는 회동부재(210), 모듈하우징(40) 내부에서 회동부재(210)의 배치를 고정하는 고정돌기(220)를 포함한다.

본 실시예에 따른 청소모듈(200)은 회동부재(210)의 회전으로 걸레포틸팅부재(240)를 로봇 청소기(10)의 진행방향에 경사지게 배치시켜 바닥면을 걸레질한다. 걸레포틸팅부재(240)는 틸팅판(242)에 부착되어 고정된 걸레포(250)를 이용하여 바닥면을 걸레질한다. 걸레포틸팅부재(240)에 부착되는 걸레포(250)는 일회용 걸레포나 일반 걸레포를 사용할 수 있다.

걸레포틸팅부재(240)는 걸레포(250)가 부착되는 틸팅판(242), 틸팅판(242)에 걸레포(250)를 고정하는 걸레포고정부(245) 및 틸팅판(242)의 일측에서 돌출되어 틸팅판(242)을 회동부재(210)에 연결하는 결합부(249)를 포함한다.

틸팅판(242)에는 걸레포(250)가 부착된다. 틸팅판(242)의 일면에는 바닥을 걸레질하는 걸레포(250)가 배치되고, 타면에는 걸레포(250)를 고정하는 걸레포고정부(245)가 배치된다. 틸팅판(242)의 타면에는 틸팅판(242)을 회동부재(210)와 연결하는 결합부(249)가 배치된다. 틸팅판(242)은 걸레포(250)가 배치되는 일면이 틸팅판(242) 외측으로 볼록한 곡면부(243)를 형성한다.

틸팅판(242)의 타면에는 틸팅판(242)의 일면에 배치된 걸레포(250)를 고정하는 한 쌍의 걸레포고정부(245)가 배치된다. 걸레포고정부(245)는 틸팅판(242)의 타면에 힌지고정된다. 한 쌍의 걸레포고정부(245)는 틸팅판(242) 타면의 양단부에 각각 배치된다.

걸레포고정부(245)는 틸팅판(242)에 힌지고정된 걸레포고정판(246)과, 힌지축을 기준으로 걸레포고정판(246)을 들어올리는 손잡이부(247)로 구분된다. 손잡이부(247)에 별도의 압력이 가해지지 않은 상태에서는 걸레포고정판(246)이 틸팅판(242)에 맞닿는다.

걸레포(250)는 일부가 걸레포고정판(246)과 틸팅판(242) 사이에 배치되어 고정된다. 도 24를 참조하면, 사용자는 손잡이부(247)에 힘을 가하여 걸레포고정판(246)을 틸팅판(242)으로부터 이격시키고, 이후, 걸레포(250)를 틸팅판(242)과 걸레포고정판(246) 사이에 배치시켜 걸레포(250)를 틸팅판(242)에 고정시킨다.

결합부(249)는 틸팅판(242)의 타면에서 돌출형성된다. 결합부(249)는 회동부재(210)의 둘레면에 연결된다. 결합부(249)는 단부가 회동부재(210)의 일측에 형성된 결합홈(212)에 삽입된다.

본 실시예에 따른 결합부(249)의 단부는 중앙이 오목하게 들어가고, 양단이 돌출된 형상을 가진다. 회동부재(210)의 일측에 형성된 결합홈(212)은 결합부(249)의 단부에 대응하는 형상을 가진다. 상기의 결합부(249) 단부의 형상은 맙틸팅부재를 회동부재(210)에 고정하고, 회동부재(210)의 회전으로 걸레포(250) 틸팅부재를 회전하는 기능을 수행하는 범위에서 다양한 변형이 가능하다.

결합부(249)는 일측 또는 양측에 회동부재(210)의 결합홈(212)에 고정되기 위한 체결돌기(미도시)가 형성될 수 있다. 체결돌기는 회동부재(210)의 결합홈(212)에 형성된 체결홈(미도시)에 끼워진다. 결합부(249)의 단부는 체결돌기가 회동부재(210)의 결합홈(212)에 끼워지는 방식으로 회동부재(210)와 체결된다.

본 실시예에 따른 걸레포틸팅부재(240)는 모듈구동모터(52)를 조절하여, 틸팅판(242)이 바닥면을 향하는 방향이나 틸팅판(242)이 바닥면과 형성하는 각도를 조절할 수 있다.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims

외형을 형성하는 메인바디;
상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되며, 상기 메인바디를 이동시키는 한 쌍의 스핀맙;
바닥에 접촉하게 구비되고, 상기 메인바디 일측에 배치되어 회전하는 청소모듈;
상기 메인바디 내부에 배치되고, 상기 청소모듈을 회전시키는 모듈구동부; 및
상기 청소모듈에 의해 이동되는 이물질을 수용하는 더스트포켓을 포함하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 청소모듈은,
상기 모듈구동부와 연결되어 회전하는 회동부재; 및
상기 회동부재의 외둘레에 배치되어 바닥면과 접촉하는 청소부재를 포함하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 더스트포켓은 상기 청소모듈의 외둘레에 붙은 이물질이 유입되는 개구부를 형성하고,
상기 개구부는 모듈하우징 내측에서 상향으로 개구된 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 한 쌍의 스핀맙의 외둘레에 붙은 이물질을 제거하는 포린포켓을 더 포함하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 청소모듈은 상기 메인바디의 일측에 착탈가능하게 배치되고,
상기 메인바디에 장착된 상기 청소모듈을 고정하는 커플러를 더 포함하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 청소모듈은,
수평 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전하는 회동부재;
상기 회동부재의 일측과 고정적으로 연결되고, 상기 모듈구동부와 연결되는 회전돌기; 및
상기 회동부재의 타측과 회전 가능하게 연결되고, 상기 회동부재의 회전을 지지하는 고정돌기를 포함하는 로봇청소기.
제 6 항에 있어서,
상기 메인바디는 상기 청소모듈의 일부를 수용하도록 내측으로 공간을 형성하는 모듈하우징을 형성하고,
상기 모듈하우징의 일측에는 상기 고정돌기가 삽입되는 고정돌기 삽입홈이 형성되며,
상기 고정돌기 삽입홈으로 삽입된 상기 고정돌기를 고정하는 커플러를 더 포함하는 로봇청소기.
제 7 항에 있어서,
상기 고정돌기의 외둘레는 다각형의 형상을 가지고,
상기 고정돌기 삽입홈은 상기 커플러와 결합으로 상기 고정돌기의 외형에 대응하는 다각형 구조의 홀을 형성하는 로봇 청소기.
제 6 항에 있어서,
상기 회전돌기의 외주면은 m각형을 이루는 모서리를 형성하고,
상기 고정돌기의 외주면은 n각형을 이루는 모서리를 형성하며,
상기 m은 상기 n보다 작은 로봇청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 모듈구동부는,
구동력을 발생시키는 모듈구동모터;
상기 모듈구동모터의 회전으로 상기 청소모듈을 회전시키는 회전돌기 연결부재; 및
상기 모듈구동모터의 회전력을 상기 회전돌기 연결부재로 전달하는 적어도 하나의 기어를 포함하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 청소모듈은 수평 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전하는 로봇 청소기.
제 1항에 있어서,
상기 청소모듈은, 상기 한 쌍의 스핀맙이 배열된 방향에 평행한 방향으로 연장된 회전축을 중심으로 회전하는 로봇 청소기.
외형을 형성하는 메인바디;
상기 메인바디를 이동시키는 이동수단;
상기 메인바디 일측에 탈착가능하게 배치되어 바닥에 접촉하게 구비되는 청소모듈;
상기 메인바디에 배치되고, 상기 청소모듈의 일 단부를 회전시키는 모듈구동부; 및
상기 메인바디에 배치되고, 상기 청소모듈의 타 단부를 고정시키는 커플러를 포함하는 로봇 청소기.
제 13 항에 있어서,
상기 메인바디는 상기 청소모듈의 일부를 수용하도록 내측으로 공간을 형성하는 모듈하우징을 형성하고,
상기 청소모듈은,
상기 모듈구동부와 연결되어 회전하는 회동부재;
상기 회동부재의 외둘레에 배치되어 바닥면과 접촉하는 청소부재;
상기 회동부재의 일측과 고정적으로 연결되고, 상기 모듈구동부의 회전 홈에 삽입가능하게 구비되는 회전돌기; 및
상기 회동부재의 타측과 회전 가능하게 연결되고, 상기 모듈하우징의 일측 또는 상기 커플러에 형성된 고정돌기 삽입홈에 삽입 가능하게 구비되는 고정돌기를 포함하는 로봇 청소기.
제 14 항에 있어서,
상기 회동부재의 외둘레에 배치되는 청소부재의 회전으로 유동하는 이물질을 수용하는 더스트포켓을 더 포함하는 로봇 청소기.