CN109715025B - 清洁器 - Google Patents

Abstract

根据本发明的包括：第一清洁模块，其包括左自旋拖把和右自旋拖把，左自旋拖把和右自旋拖把被构造成当从上侧观察时在沿顺时针方向或逆时针方向旋转时接触地板；第二清洁模块，其被构造成在第一清洁模块的前方接触地板；以及主体，其由第一清洁模块和第二清洁模块支撑。在左自旋拖把的底部表面上从地板接收最大摩擦力的点位于左自旋拖把的旋转中心的左前侧，而在右自旋拖把的底部表面上从地板接收最大摩擦力的点位于右自旋拖把的旋转中心的右前侧。

Description

清洁器

技术领域

本发明涉及一种执行拖地的清洁器。

背景技术

清洁器是一种通过从地板上吸入诸如灰尘的污物或拖地板上的污物来执行清洁的装置。最近，开发了一种能够执行拖地的清洁器。此外，机器人清洁器是一种通过自动驱动自主地执行清洁的装置。

作为现有技术，已知一种能够使用拖把表面移动的机器人清洁器(韩国注册专利第10-1602790号)。在现有技术中，机器人清洁器包括第一旋转构件和第二旋转构件，一对拖把表面固定到第一旋转构件和第二旋转构件，以便在左右方向上布置，第一旋转构件和第二旋转构件相对于竖直轴线向外和向下倾斜。第一旋转构件和第二旋转构件在只有固定到第一旋转构件和第二旋转构件的拖把表面与地板接触的状态下旋转，该现有技术的机器人清洁器随着第一旋转构件和第二旋转构件旋转而移动。

[公开]

韩国注册专利第10-1602790号(注册日期：2016年3月7日)

发明内容

技术问题

本发明的第一目的是增加拖把和地板表面之间的摩擦力，以便清洁器执行拖地操作并有效行进。

前述现有技术的机器人清洁器由一对左右拖把以两点支撑方式支撑，因此存在前后方向上的稳定性变差的问题。本发明的第二目的是解决这个问题，从而提高机器人清洁器在左右方向和前后方向上的稳定性。

前述现有技术的机器人清洁器通过一对左右拖把的旋转运动来移动。然而，由一对拖把的旋转产生的摩擦力经常变化，因此现有技术的机器人清洁器难以直线行进。如果机器人清洁器不能直线行进，在机器人清洁器需要直线行进的地板表面(例如墙壁附近的地板表面)中没有被机器人清洁器擦拭的区域增加。本发明的第三目的是解决这个问题。

如果机器人清洁器由数量超过2的多个支撑点支撑，为了实现前述第二目的，机器人清洁器的重量被分散到多个支撑点。然而，由在一些支撑点处的操作产生的摩擦力可以根据重量的分散而减小，因此机器人清洁器的行进性能(移动性能)可能降低。本发明的第四目的是解决这个问题，从而确保稳定性并提高行进性能。

本发明的第五目的是提供一种装置，该装置能够组合地执行湿拖地操作和干清洁操作(干拖地和/或真空清洁)，从而执行彻底和有效的拖地操作。

技术解决方案

根据本发明的一个方面，上述和其它目的可以通过提供一种清洁器来实现，该清洁器包括：第一清洁模块，其包括左自旋拖把和右自旋拖把，所述左自旋拖把和右自旋拖把被构造用以当从上侧观察时在沿顺时针方向或逆时针方向旋转的同时与地板接触；第二清洁模块，其被构造用以在第一清洁模块的前方与地板接触；以及主体，其由第一清洁模块和第二清洁模块支撑。在左自旋拖把的底部表面上从地板接收最大摩擦力的点位于左自旋拖把的旋转中心的左前侧，而在右自旋拖把的底部表面上从地板接收最大摩擦力的点位于右自旋拖把的旋转中心的右前侧。

左自旋拖把的底部表面可以具有在左前方向上的向下倾斜，右自旋拖把的底部表面可以具有在右前方向上的向下倾斜。

主体可以通过第一清洁模块的旋转运动而移动，而没有单独的驱动轮。

第二清洁模块可以被构造用以随着主体的移动而与地板接触滑动。

清洁器还可以包括供水模块，该供水模块被构造用以向第一清洁模块供应水。第一清洁模块可以被构造用以在旋转的同时执行拖地。第二清洁模块可以被构造用以执行干拖地。

清洁器还可以包括水箱，该水箱被构造用以存储待供应给第一清洁模块和第二清洁模块中的任一个的水。水箱可以设置成使得水箱的重心位于左自旋拖把的底部表面的旋转中心和右自旋拖把的底部表面的旋转中心的后方。

清洁器还可以包括用于供应电力的电池。电池可以设置成使得电池的重心位于左自旋拖把的底部表面的旋转中心和右自旋拖把的底部表面的旋转中心的后方。

左自旋拖把的底部表面可以具有位于其左前部分处的最低点，并且右自旋拖把的底部表面可以具有位于其右前部分处的最低点。

水箱可以设置成使得水箱的重心位于左自旋拖把的底部表面上的最低点和右自旋拖把的底部表面上的最低点的后方。

电池可以设置成使得电池的重心位于左自旋拖把的底部表面上的最低点和右自旋拖把的底部表面上的最低点的后方。

主体可以形成为使得所述主体的在第一清洁模块的上侧的部分的体积大于所述主体的在第二清洁模块的上侧的部分的体积。

第一清洁模块可以包括用于固定左自旋拖把的拖把单元的左旋转板，以及固定到左旋转板以使左旋转板旋转的左自旋轴。第一清洁模块可以包括用于固定右自旋拖把的拖把单元的右旋转板，以及固定到右旋转板以使右旋转板旋转的右自旋轴。

第一清洁模块可以包括：左倾斜旋转轴，其在垂直于左自旋拖把的底部表面的倾斜方向的方向上延伸；以及左倾斜框架，其被构造用以支撑左自旋轴并且能够围绕左倾斜旋转轴在预定范围内旋转。第一清洁模块可以包括：右倾斜旋转轴，其在垂直于右自旋拖把的底部表面的倾斜方向的方向上延伸；以及右倾斜框架，其被构造用以支撑右自旋轴并且能够围绕右倾斜旋转轴在预定范围内旋转。

左自旋轴可以设置成使得其上端相对于其下端倾斜到左前侧，并且右自旋轴可以设置成使得其上端相对于其下端倾斜到右前侧。

当从下侧观察时，左自旋拖把的底部表面的倾斜方向和右自旋拖把的底部表面的倾斜方向中的每一个方向可以相对于左右轴线形成小于45度的锐角。

根据本发明的另一方面，提供了一种清洁器，该清洁器包括：第一清洁模块，其包括左自旋拖把和右自旋拖把，左自旋拖把和右自旋拖把被构造用以当从上侧观察时在沿顺时针方向或逆时针方向旋转的同时与地板接触；第二清洁模块，其被构造用以在第一清洁模块的前方与地板接触；主体，其由第一清洁模块和第二清洁模块支撑；以及供水模块，其被构造用以向第一清洁模块供水。第一清洁模块被构造用以在旋转的同时执行湿拖地，并且第二清洁模块被构造用以执行干拖地。

主体可以通过第一清洁模块的旋转运动而移动，而不需要单独的驱动轮。左自旋拖把的整个底部表面可以在向左方向上向下倾斜，并且右自旋拖把的整个底部表面可以在向右方向上向下倾斜。

有益效果

清洁器仅由第一清洁模块和第二清洁模块支撑，从而提高拖地效率。

此外，清洁器在左右方向上的稳定性可以通过布置在左右方向上的左自旋拖把和右自旋拖把来确保，并且清洁器在前后方向上的稳定性也通过第二清洁模块来提高，该第二清洁模块设置在第一清洁模块的前方并与地板进行接触。

具体而言，基于第一清洁模块的支撑点，第二清洁模块防止清洁器在向前方向上倾覆，并且第一清洁模块的拖把表面防止清洁器在向后方向上倾覆。

此外，由于清洁器在左右方向上的摆动通过由第二清洁模块提供的摩擦力最小化，因此清洁器能够在通过拖把表面的摩擦力移动的同时直线行进。

此外，负载被分散，使得相对大的负载被施加到第一清洁模块，该第一清洁模块用作清洁器行进的支撑点，同时确保清洁器在前后方向上和左右方向上的稳定性。

具体而言，在左自旋拖把的底部表面上的左前部分接收最大摩擦力，并且在右自旋拖把的底部表面上的右前部分接收最大摩擦力。因此，基于将接收最大摩擦力的两点互连的假想轴线，后部分的重量与前部分的重量的比率增加。因此，传递到第一清洁模块的清洁器的总重量的部分与传递到第二清洁模块的清洁器的总重量的部分的比率增加，从而通过第一清洁模块的旋转提高拖地效率和行进效率。

主体形成为使得第一清洁模块的上侧的体积大于第二清洁模块的上侧的体积。因此，可以在第一清洁模块的上侧设置相对较大的部件，并且使第一清洁模块的上侧比第二清洁模块的上侧更重。结果，传递到第一清洁模块的负载增加，导致行进性能的提高。

由于水箱的重心和电池的重心位于清洁器的相对后部分，因此可以进一步增加传递到第一清洁模块的负载的大小与传递到第二清洁模块的负载的大小的比率。

由于左自旋拖把的底部表面的倾斜方向和右自旋拖把的底部表面的倾斜方向中的每一个方向相对于左右轴线形成小于45度的锐角，因此可以相对地降低由左自旋拖把和右自旋拖把的旋转产生的角速度，以便在前后方向上移动清洁器。

具体而言，当根据左自旋拖把或右自旋拖把的角速度的最低点的线速度(在旋转体的点的切线方向上的速度)被分解成在前后方向上定向的分量和在左右方向上定向的分量时，在前后方向上定向的线速度的分量大于在左右方向上定向的分量。当左自旋拖把和右自旋拖把旋转时，由在两个最低点中的每一个的线速度的在左右方向上定向的分量在向左方向上施加到清洁器的摩擦力和在向右方向上施加到清洁器的摩擦力彼此偏移，并且清洁器通过由在最低点中的每一个的线速度的在前后方向上定向的分量施加到清洁器的摩擦力而移动。

尽管为了说明的目的已经公开了本发明的优选实施例，但是本领域的技术人员将理解，在不脱离所附权利要求中公开的本发明的范围和精神的情况下，各种修改、添加和替换是可能的。

附图说明

图1是根据本发明的实施例的清洁器100的透视图。

图2是从不同角度观察的图1中的清洁器100的透视图。

图3是图1中的主体110和第二清洁模块130的分解透视图。

图4是从不同角度观察的图3中的主体110和第二清洁模块130的分解透视图。

图5是图1中的清洁器100的仰视图。

图6是图1中的清洁器100的前正视图。

图7是图1中的清洁器100的(右)侧正视图。

图8是示出壳体11从图1中的清洁器100移除的状态的透视图。

图9是示出水箱151、水箱打开/关闭单元153和电池160从图8中的清洁器100移除的状态的透视图。

图10是图9中的清洁器100的俯视图。

图11是沿着图5和10中的线S1-S1’截取的清洁器100的竖直剖视图。

图12是沿着图5和10中的线S2-S2’截取的清洁器100的竖直剖视图。

图13是沿着图10中的线S3-S3’截取的清洁器100的竖直剖视图。

图14是示出图1中的第一清洁模块120的一部分的透视图。

图15是附接到图1中的第一清洁模块120的示例性拖把单元121的分解透视图。

具体实施方式

下面提到诸如“前(F)/后(R)/左(Le)/右(R)/上(U)/下(D)”的涉及方向的表达是基于附图中的图示来定义的，但是这仅仅是为了描述本发明以清楚地理解本发明而给出的，并且不言而喻，相应的方向可以根据参考所放置的位置来不同地定义。

在其前面使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的形容词来描述下面提到的组成元素的术语的使用仅仅是为了避免组成元素的混淆，而与组成元素之间的顺序、重要性或关系无关。例如，仅包括第二部件但缺少第一部件的实施例也是可行的。

下面提到的“拖把”可以在诸如布或纸材料的材料方面不同地应用，并且可以通过洗涤重复使用，或者可以是一次性的。

本发明可以应用于由用户手动移动的清洁器、自主行进的机器人清洁器等。以下，将参照机器人清洁器描述本实施例。

参考图1至10，根据本发明的实施例的清洁器100包括主体110和安装在主体110中的控制器20。清洁器100包括用于支撑主体110的第一清洁模块120。清洁器100包括用于支撑主体110的第二清洁模块130。主体110由第一清洁模块120和第二清洁模块130支撑。

第一清洁模块120被构造用以通过与地板接触来执行拖地。第一清洁模块120被构造用以在当从上侧观察时顺时针或逆时针旋转的同时执行拖地。第一清洁模块120包括左自旋拖把120a和右自旋拖把120b。第一清洁模块120设置在主体110的下侧处。第一清洁模块120设置在第二清洁模块130的后方。清洁器100可以被构造用以使得主体110可以通过第一清洁模块120的旋转运动而移动，而没有单独的驱动轮。也就是说，主体可以通过左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的旋转运动而移动，而没有单独的驱动轮。这里，术语“驱动轮”是指具有移动主体的行进功能的轮，因此不具有行进功能但相对于地板支撑主体的辅助轮不被认为是驱动轮。

第二清洁模块130可以被构造用以通过与地板接触来执行拖地。第二清洁模块130设置在主体110的下侧处。第二清洁模块130设置在第一清洁模块120的前方。

在本实施例中，第二清洁模块130被构造用以通过随着主体110的移动在地板上滑动来执行拖地。

在另一个示例中，第二清洁模块130可以被构造用以执行真空清洁操作。

在又一个示例中，第二清洁模块130可以包括滚动构件(未示出)，其被构造用以旋转。滚动构件的旋转轴线可以在水平方向上(例如，在左右方向上)延伸。第二清洁模块130可以被构造用以通过滚动构件的旋转运动来执行拖地或清扫。滚动构件可以包括拖把单元，以便执行拖地。滚动构件可以包括刷子，以便执行清扫。

尽管下面将参照本实施例描述本发明，但是第二清洁模块130的清洁操作的具体构型可以不同地修改，只要第二清洁模块130被构造用以接触地板并支撑主体。

清洁器100包括供水模块150，用于供应拖地所需的水。供水模块150可以供应第一清洁模块120或第二清洁模块130的拖地操作所需的水。供水模块150包括水箱151，用于存储将要供应给第一清洁模块120或第二清洁模块130的水。在本实施例中，第一清洁模块120被构造用以执行湿拖地(用水拖地)，并且供水模块150向第一清洁模块120供应水。此外，在本实施例中，第二清洁模块130被构造用以执行干拖地(不供应水的拖地)，并且供水模块150不向第二清洁模块130供应水。在下文中，将基于本实施例进行描述，但是本发明不一定局限于此。供水模块150可以被构造用以向第二清洁模块130供应水，而不是向第一清洁模块120供应水，或者可以被构造用以向第一清洁模块120和第二清洁模块130两者供应水。

清洁器100包括电池160，用于供应第一清洁模块120的旋转所需的电力。在本实施例中，不向第二清洁模块130供应电力，但是本发明不一定局限于此。

参考图1至7，清洁器100包括形成其外观的壳体11。壳体11形成主体110的顶部表面、前表面、后表面、左表面和右表面。清洁器100包括形成主体110的底部表面的基部13。第一清洁模块120固定到基部13。第二清洁模块130固定到基部13。控制器20、供水模块150和电池160设置在由壳体11和基部13限定的内部空间中。清洁器100可以包括旋钮12，以允许用户提起清洁器100。

清洁器100包括用于打开或关闭水箱151的水箱打开/关闭单元153。水箱打开/关闭单元153设置在主体110的顶部表面处。清洁器100包括水位指示器152，用于指示水箱151中的水位。水位指示器152可以由透明材料形成，使得用户可以观察设置在主体110中的水箱151中的水位。水位指示器152设置在主体110的后部分处。

清洁器100包括感测清洁器100前方的障碍物的障碍物传感器16。障碍物传感器16可以包括多个障碍物传感器16a、16b和16c。障碍物传感器16设置在主体110的前表面处。

清洁器100包括峭壁传感器17，其感测待清洁区域内的地板上是否有峭壁。峭壁传感器17可以包括多个峭壁传感器17a和17b。峭壁传感器17可以感测第二清洁模块130的前方是否有峭壁。峭壁传感器17设置在缓冲器115的下前部分处。

清洁器100包括电池接收部分18，以将电池160放入主体110或从主体110中取出。清洁器100包括用于接通或切断电源的电源开关19。清洁器100可以包括输入单元(未示出)，用户向该输入单元输入各种命令。清洁器100可以包括用于与外部装置通信的通信模块(未示出)。

清洁器100包括用于控制其自主行进的控制器20。控制器20可以处理障碍物传感器16的感测信号或峭壁传感器17的感测信号。控制器20可以处理输入单元的信号或通过通信模块传输的信号。控制器20包括设置在主体110内部的印刷电路板(PCB)20(参考图8)。

主体110包括设置在第一清洁模块120的上侧处的第一单元111和设置在第二清洁模块130的上侧处的第二单元112。主体110形成为使得第一清洁模块120的上侧的体积大于第二清洁模块130的上侧的体积。具体而言，第一单元111具有比第二单元112更大的体积。与第二单元112相比，第一单元111具有在前后方向上更大的宽度、在左右方向上更大的宽度和在竖直方向上更大的宽度。因此，可以在第一单元111内部设置相对较大的部件，并且将第一单元111制造成比第二单元112重。如果第一单元111被制造成比第二单元112重，则传递到第一清洁模块120的负载增加，导致行进性能的改善。

主体110包括感测外部冲击的缓冲器115。缓冲器115设置在主体110的前部分处。缓冲器115设置在第二清洁模块130的前方。缓冲器115设置在第二清洁模块130的上侧处。

第二清洁模块130可分离地设置在主体110上。在这种情况下，主体110包括模块安置部分119，第二清洁模块130安置在模块安置部分119中。模块安置部分119设置在主体110的前部分的下侧处。第二清洁模块130包括主体安置部分132，主体110安置在主体安置部分132中。主体安置部分132设置在第二清洁模块130的上侧处。模块安置部分119和主体安置部分132设置在彼此对应的位置处(参考图3和4)。

为了将主体110和第二清洁模块130彼此联接，第二清洁模块130包括第一联接构件138，并且主体110包括对应于第一联接构件138的第二联接构件118。第一联接构件138和第二联接构件118形成为彼此联接。第一联接构件138设置在主体安置部分132处。第二联接构件118设置在模块安置部分119处。第一联接构件138可以包括多个第一联接构件138a、138b和138c，并且第二联接构件118可以包括多个第二联接构件118a、118b和118c，第二联接构件118a、118b和118c分别对应于第一联接构件138a、138b和138c。第一联接构件138和第二联接构件118中的一个可以包括磁体，并且另一个可以包括被吸引到上述磁体的材料(磁体或金属)。

清洁器100包括引导突起137和引导件117，引导突起137和引导件117引导主体110和第二清洁模块130之间的联接。引导突起137和引导件117中的一个设置在主体安置部分132处，并且另一个设置在模块安置部分119处。引导突起137可以包括多个引导突起137a和137b。引导件117可以包括多个引导件117a和117b。引导件117可以在其中具有凹部或孔，引导突起137插入该凹部或孔中。第一引导突起137a从第二清洁模块130向上突出。第二引导突起137b从第二清洁模块130向上突出，并且具有竖直地穿透其中心部分的模块孔130a。第一引导件117a设置在主体110处，并且其中具有凹部，第一引导突起137a插入该凹部中。第二引导件117b设置在主体110处，并且其中具有凹部，第二引导突起137b插入该凹部中。第一流动通道远端110a设置在第二引导件117b处，以将模块孔130a和空气流动通道P110互连。风扇可以设置在空气流动通道P110中。风扇可以向空气施加压力，以便通过模块孔130a吸入空气。

主体110包括延伸穿过主体110内部的空气流动通道P110。空气流动通道P110将第一流动通道远端110a和第二流动通道远端110b互连。第一流动通道远端110a和第二流动通道远端110b在主体110的外表面中形成开口。空气可以通过第一流动通道远端110a和第二流动通道远端110b中的一个引入主体110，并且可以通过它们中的另一个排出主体110。图4中的箭头A指示了在一个实施例中空气流动的方向。空气可以从第二清洁模块130的下侧依次穿过模块孔130a和第一流动通道远端110a，并且可以被引入空气流动通道P110。引入空气流动通道P110的空气可以通过第二流动通道远端110b排放到外部。形成在第一清洁模块120和第二清洁模块130之间的主体110的底部表面向上凹陷，从而形成主体间隙110c。第二流动通道远端110b设置在面对主体间隙110c的位置处。

第二清洁模块130被构造用以在第一清洁模块120的前方接触地板。第二清洁模块130被构造用以随着主体110的移动而与地板接触滑动。第二清洁模块130被构造用以通过在地板上滑动来执行拖地。第二清洁模块130被构造用以执行干拖地。

第二清洁模块130包括设置在其下侧处的下表面部分131。下表面部分131可以形成为使得其前中间部分在向后方向上凹陷。

第二清洁模块130可以包括固定到下表面部分131的拖把单元M1(参考图5和7)。在这种情况下，主体110的重量可以通过下表面部分131和拖把单元M1传递到地板。当主体110移动时，拖把单元M1可以通过在地板上移动来执行拖地。

不管根据该实施例的拖把单元M1是否存在，都提供了用于将可更换拖把固定到第二清洁模块130的拖把固定构件134。拖把固定构件134可以包括一片Velcro胶带。拖把固定构件134可以包括多个拖把固定构件134a、134b、134c和134d。拖把固定构件134a、134b、134c和134d设置在主体安置部分132处。用户可以用可更换拖把包围第二清洁模块130，并且可以在可更换拖把的一部分设置在地板和下表面部分131之间的状态下将可更换拖把固定到拖把固定构件134。在另一个实施例中，拖把固定构件可以包括用于固定可更换拖把的钩。

第二清洁模块130包括设置在下表面部分131的前侧处的收集部分133。收集部分133限定了用于在其中收集异物的收集空间。收集空间具有敞开的前侧和敞开的下侧。第二清洁模块130包括阻挡部分133a，其形成用于限定收集空间的表面。阻挡部分133a包括形成收集空间的后表面的后阻挡部分133a1和形成收集空间的左表面和右表面的侧向阻挡部分133a2。第二清洁模块130包括收集部分上表面133b，其形成收集空间的上表面。收集部分上表面133b设置在比下表面部分131高的位置处。模块孔130a形成在收集部分上表面133b中。

第二清洁模块130包括设置在收集部分133的前侧处的收集辅助构件136。收集辅助构件136从收集部分上表面133b向下突出。收集辅助构件136用于防止引入收集部分133的异物从收集部分133容易地逸出。多个收集辅助构件136a、136b、136c和136d可以形成为在左右方向上彼此间隔开。收集辅助构件136可以由柔性材料形成。收集辅助构件136形成为向后弯曲的形状。因此，当力在向后方向上施加到收集辅助构件136时，收集辅助构件136相对容易弯曲。然而，当力在向前方向上施加到收集辅助构件136时，收集辅助构件136不容易弯曲。

当第二清洁模块130被可更换拖把包围时，收集部分133和收集辅助构件136也被可更换拖把包围。包围收集部分133的可更换拖把的部分可以容易地凹陷进收集空间。因此，具有相对较大体积的异物可以容易地引入包围收集部分133的可更换拖把的凹陷部分。收集辅助构件136防止包围收集部分133的可更换拖把的凹陷部分在向前方向上移动。因此，防止了引入包围收集部分133的可更换拖把的凹陷部分中的异物容易地逸出。

第一清洁模块120包括左自旋拖把120a和右自旋拖把120b，当从上侧观察时，它们被构造用以在顺时针或逆时针旋转时接触地板。第一清洁模块120被构造用以通过左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的旋转运动来执行拖地。在描述中，在第一清洁模块120的部件中，其中“左”被附属于其名称前面的部件是用于操作左自旋拖把120a的部件，而其中“右”被附属于其名称前面的部件是用于操作右自旋拖把120b的部件。在与第一清洁模块120的部件相关的描述中，当不需要将“左”和“右”彼此区分时，相应的描述可以应用于“左”和“右”两者。

参考图5，左自旋拖把120a的旋转轴线和左自旋拖把120a的底部表面相交的点被定义为左自旋拖把120a的旋转中心Osa。右自旋拖把120b的旋转轴线和右自旋拖把120b的底部表面相交的点被定义为右自旋拖把120b的旋转中心Osb。当从下侧观察时，左自旋拖把120a的顺时针旋转方向被定义为第一正方向w1f，并且左自旋拖把120a的逆时针旋转方向被定义为第一反方向w1r。当从下侧观察时，右自旋拖把120b的逆时针旋转方向被定义为第二正方向w2f，并且右自旋拖把120b的顺时针旋转方向被定义为第二反方向w2r。此外，当从下侧观察时，“左自旋拖把120a的底部表面的倾斜方向与左右轴线所成的锐角”和“右自旋拖把120b的底部表面的倾斜方向与左右轴线所成的锐角”被定义为倾斜方向角Ag1。左自旋拖把120a的倾斜方向角Ag1和右自旋拖把120b的倾斜方向角Ag1可以彼此相同。此外，参考图11，“左自旋拖把120a的底部表面I与假想水平面H所成的角度”和“右自旋拖把120b的底部表面I与假想水平面H所成的角度”被定义为倾斜角Ag2。

当左自旋拖把120a旋转时，在左自旋拖把120a的底部表面上从地板接收最大摩擦力的点Pla位于左自旋拖把120a的旋转中心Osa的左前侧。当右自旋拖把120b旋转时，在右自旋拖把120b的底部表面上从地板接收最大摩擦力的点Plb位于右自旋拖把120b的旋转中心Osb的右前侧。通过从点Pla向地板传递比从左自旋拖把120a的底部表面上的任何其它点更大的负载，可以在点Pla处产生最大摩擦力。通过从点Plb向地板传递比从右自旋拖把120b的底部表面上的任何其它点更大的负载，可以在点Plb处产生最大摩擦力。

为了使点Pla比左自旋拖把120a的底部表面上的任何其它点从地板接收更大的摩擦力，可以根据下面阐述的实施例进行不同的构造。

在第一实施例中，左自旋拖把120a可以被布置成使得其底部表面在从旋转中心Osa到点Pla的方向上向下倾斜。在这种情况下，点Pla成为左自旋拖把120a的底部表面上的最低点Pla。

在第二实施例(未示出)中，左自旋拖把120a可以被布置成使得其底部表面水平放置，并且多个弹簧(未示出)可以被布置在下旋转板(未示出)的顶部表面上，该下旋转板在围绕旋转轴线的旋转方向上固定左自旋拖把120a的底部表面。在这种情况下，支撑弹簧的上端的上旋转板(未示出)可以在从旋转中心Osa到点Pla的方向上向下倾斜布置。当上旋转板旋转时，相应的弹簧也旋转，并反复经受弹性压缩和弹性恢复。此时，在弹簧中，基于旋转中心Osa设置在点Pla附近的弹簧被最大程度地压缩。因此，点Pla比左自旋拖把120a的底部表面上的任何其它点从地板接收更大的摩擦力。

为了使点Plb比右自旋拖把120b的底部表面上的任何其它点从地板接收更大的摩擦力，本领域技术人员可以以相同的方式应用第一实施例和第二实施例。在下文中，将参照第一实施例进行描述。

左自旋拖把120a的底部表面和右自旋拖把120b的底部表面分别倾斜布置。左自旋拖把120a的倾斜角Ag2和右自旋拖把120b的倾斜角Ag2是锐角。在本实施例中，倾斜角Ag2在从约3度到6度的范围内。倾斜角Ag2可以设置为较小，使得点Pla和Plb接收最大摩擦力，并且使得拖把单元121的整个底部区域通过左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的旋转运动接触地板。

左自旋拖把120a的底部表面在左前方向上向下倾斜延伸。右自旋拖把120b的底部表面在右前方向上向下倾斜延伸。左自旋拖把120a的底部表面具有位于其左前部分处的最低点Pla。左自旋拖把120a的底部表面具有位于其右后部分处的最高点Pha(在朝向右侧和后侧之间的区域的方向上)。右自旋拖把120b的底部表面具有位于其右前部分处的最低点Plb。右自旋拖把120b的底部表面具有位于其左后部分处的最高点Phb(在朝向左侧和后侧之间的区域的方向上)。当“基于将两个最低点Pla和Plb互连的假想轴线的后部分的重量与前部分的重量的比率”被定义为“后部重量比”时，后部重量比随着两个最低点Pla和Plb更靠近前端部分而增加。如果后部重量比增加，则传递到设置在后部分的第一清洁模块120的清洁器100的总重量的部分与传递到设置在前部分的第二清洁模块130的清洁器100的总重量的部分的比率增加。如果传递到第一清洁模块120的重量与传递到第二清洁模块130的重量的比率增加，则通过第一清洁模块120的旋转的拖地效率和行进效率提高。

参考图5，为了使清洁器100在向前方向上直线移动，左自旋拖把120a可以在第一正方向w1f上以预定的每分钟转数(rpm)R1旋转，并且右自旋拖把120b可以在第二正方向w2f上以预定的rpm R1旋转。为了使清洁器100在向后方向上直线移动，左自旋拖把120a可以在第一反方向w1r上以预定的rpm R2旋转，并且右自旋拖把120b可以在第二反方向w2r上以预定的rpm R2旋转。为了使清洁器100向右拐弯，左自旋拖把120a可以在第一正方向w1f上以预定的rpm R3旋转，并且右自旋拖把120b可以如下操作：(i)它可以在第二反方向w2r上旋转；(ii)它可以停止而不旋转；或者(iii)它可以以低于rpm R3的预定rpm R4在第二正方向w2f上旋转。为了使清洁器100向左拐弯，右自旋拖把120b可以在第二正方向w2f上以预定的rpm R5旋转，并且左自旋拖把120a可以如下操作：(i)它可以在第一反方向w1r上旋转；(ii)它可以停止而不旋转；或者(iii)它可以以低于rpm R5的预定rpm R6在第一正方向w1f上旋转。

左自旋拖把120a的整个底部表面在向左方向上向下倾斜，并且右自旋拖把120b的整个底部表面在向右方向上向下倾斜。根据实施例，倾斜方向角Ag1可以是0度。此外，根据实施例，当从下侧观察时，左自旋拖把120a的底部表面的倾斜方向可以相对于左右轴线在顺时针方向上形成倾斜方向角Ag1，并且右自旋拖把120b的底部表面的倾斜方向可以相对于左右轴线在逆时针方向上形成倾斜方向角Ag1。在本实施例中，为了展示重量分散效果，当从下侧观察时，左自旋拖把120a的底部表面的倾斜方向相对于左右轴线在逆时针方向上形成倾斜方向角Ag1，并且右自旋拖把120b的底部表面的倾斜方向相对于左右轴线在顺时针方向上形成倾斜方向角Ag1。

左自旋拖把120a的倾斜方向角Ag1和右自旋拖把120b的倾斜方向角Ag1分别形成锐角。当从下侧观察时，左自旋拖把120a的底部表面的倾斜方向相对于左右轴线在逆时针方向上形成锐角，并且右自旋拖把120b的底部表面的倾斜方向相对于左右轴线在顺时针方向上形成锐角。

当从下侧观察时，左自旋拖把120a的底部表面的倾斜方向和右自旋拖把120b的底部表面的倾斜方向中的每一个相对于左右轴线形成小于45度的锐角。因此，当根据左自旋拖把120a或右自旋拖把120b的角速度的最低点Pla或Plb的线速度(在旋转体的点的切线方向上的速度)分解成在前后方向上定向的分量和在左右方向上定向的分量时，在前后方向上定向的线速度的分量可以大于在左右方向上定向的分量。例如，当左自旋拖把120a在第一正方向w1f上以特定角速度旋转并且右自旋拖把120b在第二正方向w2f上以特定角速度旋转时，由两个最低点Pla和Plb中的每一个的线速度的在左右方向上定向的分量在向左方向上施加到清洁器100的摩擦力和在向右方向上施加到清洁器100的摩擦力彼此偏移，并且清洁器100通过由在最低点Pla和Plb中的每一个的线速度的在前后方向上定向的分量施加到清洁器100的摩擦力而向前移动。因此，作为将倾斜方向角Ag1设置为小于45度的锐角的结果，可以相对降低由左自旋拖把120a和右自旋拖把120b的旋转产生的角速度，以在前后方向上移动清洁器100。

第一清洁模块120包括拖把单元121，其设置在左自旋拖把120a的底部表面和右自旋拖把120b的底部表面中的每一个上。拖把单元121可以固定地设置在左自旋拖把120a和右自旋拖把120b上，或者可以以可更换的方式设置。拖把单元121可以通过一片Velcro胶带、钩子等可分离地固定到左自旋拖把120a和右自旋拖把120b。参考图15，拖把单元121可以包括拖把121a和间隔件121b。拖把121a用于与地板接触执行拖地。间隔件121b可以设置在旋转板122和拖把121a之间，并且可以用于调节拖把121a的位置。间隔件121b可以可分离地固定到旋转板122，并且拖把121a可以可分离地固定到间隔件121b。不用说，拖把单元121可以仅包括拖把121a，并且可以不包括间隔件121b。

参考图12至14，第一清洁模块120包括固定左自旋拖把120a的拖把单元121的左旋转板122和固定右自旋拖把120b的拖把单元121的右旋转板122。旋转板122可以由圆形板构件形成。拖把单元121固定到旋转板122的底部表面。自旋轴128固定到旋转板122的中心部分。供水孔122a竖直地穿透旋转板122。多个供水孔122a可以被布置成在自旋轴128的周向方向上彼此间隔开。供水孔122a位于旋转板122的中心部分中。供水孔122a定位成避开自旋轴128。

第一清洁模块120包括供水容器123，供水容器123设置在旋转板122的上侧处，以便在其中容纳水。供水容器123允许供应到旋转板122的上侧的水收集在旋转板122的上侧的中心部分中，直到水通过供水孔122a。供水容器123从旋转板122的顶部表面向上突出，并在自旋轴128的周边方向上延伸。供水容器123可以由环形肋形成。供水孔122a位于供水容器123的内下表面。供水容器123与自旋轴128间隔开。

第一清洁模块120包括马达124，马达124提供用于使左自旋拖把120a和右自旋拖把120b旋转的驱动力。第一清洁模块120包括左马达124和右马达124，左马达124提供旋转左自旋轴128所需的动力，右马达124提供旋转右自旋轴128所需的动力。

第一清洁模块120包括倾斜框架125，其允许倾斜角Ag2根据地板的状态而改变。倾斜框架125可以为左自旋拖把120a和右自旋拖把120b执行悬挂功能(支撑重量和减轻竖直振动的功能)。

参考图12和13，第一清洁模块120包括支撑左自旋轴128的左倾斜框架125。左倾斜框架125可围绕左倾斜旋转轴126在预定范围内旋转。第一清洁模块120包括支撑右自旋轴128的右倾斜框架125。右倾斜框架125可围绕右倾斜旋转轴126在预定范围内旋转。倾斜框架125可以使用轴承可旋转地支撑自旋轴128。例如，当左自旋拖把120a与地板中的凹陷部分接触时，左自旋拖把120a的倾斜角Ag2可以通过左倾斜框架125在预定范围内增加。当右自旋拖把120b与地板中的凹陷部分接触时，右自旋拖把120b的倾斜角Ag2可以通过右倾斜框架125在预定范围内增加。

倾斜框架125包括限定其底部表面的框架基部125a。自旋轴128设置成竖直地穿透框架基部125a。倾斜框架125包括齿轮箱125b，齿轮箱125b中容纳驱动传动单元127。齿轮箱125b固定到框架基部125a的上侧。倾斜框架125包括给水器125c，其接收来自供水模块150的水。给水器125c从供应管156接收水。给水器125c具有形成在其上侧的开口，并且从供应管156排出的水通过给水器125c中的上部开口被引入第一清洁模块120中。给水器125c形成从上部开口延伸到供水容器123的流动通道。给水器125c设置在框架基部125a的上侧。倾斜框架125包括支撑弹性构件129的一端的第一弹性构件支撑部分125d。设置在基部13处的第二弹性构件支撑部分13b支撑弹性构件129的相反端。第一弹性构件支撑部分125d支撑弹性构件129的下端。第二弹性构件支撑部分13b支撑弹性构件129的上端。

第一清洁模块120包括倾斜旋转轴126，其是倾斜框架125的旋转轴。第一清洁模块120包括左倾斜旋转轴126，其在垂直于左自旋拖把120a的底部表面的倾斜方向的方向上延伸。第一清洁模块120包括右倾斜旋转轴126，其在垂直于右自旋拖把120b的底部表面的倾斜方向的方向上延伸。倾斜旋转轴126可以设置在假想的水平面上。参考图10，左倾斜旋转轴126从右前部分延伸至左后部分，并且右倾斜旋转轴126从左前部分延伸至右后部分。

第一清洁模块120包括驱动传动单元127，其将马达124的扭矩传递到自旋轴128。驱动传动单元127可以包括例如多个齿轮和/或皮带。参考图12，驱动传动单元127包括固定到马达124的旋转轴的第一齿轮127a。第一齿轮127a可以是蜗轮。驱动传动单元127可以包括第二齿轮127b，其与第一齿轮127a接合并随之旋转。驱动传动单元127可以包括第三齿轮127c，其与第二齿轮127b接合并旋转。第三齿轮127c固定到自旋轴128，因此自旋轴128也随着第三齿轮127c的旋转而旋转。第二齿轮127b可以包括第一齿轮部分127b1和第二齿轮部分127b2，第一齿轮部分127b1形成与第一齿轮127a的齿轮齿啮合的齿轮齿，第二齿轮部分127b2形成与第三齿轮127c的齿轮齿啮合的齿轮齿。第一齿轮部分127b1可以具有比第二齿轮部分127b2更大的直径。旋转速度的减速比可以通过使第一齿轮部分127b1的直径和第二齿轮部分127b2的直径彼此不同来调节。

第一清洁模块120包括自旋轴128，自旋轴128固定到旋转板122并将马达124的扭矩传递到旋转板122。自旋轴128设置在旋转板122的上中心。自旋轴128固定到旋转板122的旋转中心Osa或Osb。自旋轴128包括用于固定齿轮127c的齿轮固定部分128a。齿轮固定部分128a设置在自旋轴128的上端。

第一清洁模块120包括固定到左旋转板122以旋转左旋转板122的左自旋轴128，以及固定到右旋转板122以旋转右旋转板122的右自旋轴128。

自旋轴128垂直于旋转板122延伸。左自旋轴128垂直于左自旋拖把120a的底部表面设置，并且右自旋轴128垂直于右自旋拖把120b的底部表面设置。由于左自旋拖把120a的底部表面和右自旋拖把120b的底部表面相对于水平面倾斜，因此左自旋轴128和右自旋轴128相对于竖直轴线倾斜。左自旋轴128的上端相对于下端向左前侧倾斜。右自旋轴128的上端相对于下端向右前侧倾斜。左自旋轴128相对于竖直轴线的倾斜角可以根据倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126的旋转而改变。右自旋轴128相对于竖直轴线的倾斜角可以根据倾斜框架125围绕倾斜旋转轴126的旋转而改变。

第一清洁模块120包括向倾斜框架125施加弹力的弹性构件129。弹性构件129在倾斜框架125向下旋转时拉伸，并且在倾斜框架125向上旋转时收缩。弹性构件129能够实现倾斜框架125的减震(弹性)操作。左弹性构件129可以设置在左倾斜框架125的左侧。右弹性构件129可以设置在右倾斜框架的右侧。

基部13中具有开口，倾斜框架125设置在该开口中。倾斜框架125通过倾斜旋转轴126连接到基部13。倾斜旋转轴126可旋转地固定到基部13。基部13包括用于限制倾斜框架125的旋转范围的限位器。基部13包括用于限制倾斜框架125的向上旋转范围的上端限位器13a。左上端限位器13a可以设置在左倾斜框架125的左侧，以便与左倾斜框架125的上表面接触。右上端限位器13a可以设置在右倾斜框架125的右侧，以便与右倾斜框架125的上表面接触。基部13包括用于限制倾斜框架125向下旋转范围的下端限位器(未示出)。下端限位器被构造用以当倾斜框架125在向下方向上最大限度地旋转时与倾斜框架125的下表面或马达124的下表面接触。

参考图5、7、8、9、10和11，供水模块150向第一清洁模块120供应水。在图11中，示出了填充水箱151的水W和水流方向WF。在图5和7中，示出了水箱151的重心Mw。

水箱151的重心Mw在水箱151充满水W的状态下是水箱151和水W的重心Mw。水箱151的重心Mw位于左自旋拖把120a的底部表面的旋转中心Osa和右自旋拖把120b的底部表面的旋转中心Osb的后方。水箱151的重心Mw位于左自旋拖把120a的底部表面上的最低点Pla和右自旋拖把120b的底部表面上的最低点Plb的后方。因为水W具有相对高的比重，所以可以进一步增加传递到第一清洁模块120的负载量与传递到第二清洁模块130的负载量的比率。

供水模块150包括泵155，用于向水箱151内的水W施加压力，以便将水移动到第一清洁模块120。供水模块150包括供应管156，供应管156引导水W从水箱151移动到第一清洁模块120。供应管156包括引导水W从水箱151移动到泵155的第一供应管156-1，以及引导水W从泵155移动到第一清洁模块120的第二供应管156-2。第二供应管156-2包括用于引导水W向左自旋拖把120a的移动的左支管156-2a，以及用于引导水W向右自旋拖把120b的移动的右支管156-2b。

下面将参照图11进行与水流方向WF相关的描述。当泵155被驱动时，水箱151内的水依次通过第一供应管156-1和第二供应管156-2，并被引入第一清洁模块120的给水器125c。引入给水器125c的水通过倾斜框架125，并被引入供水容器123。引入供水容器123的水通过供水孔122a，并被引入拖把单元121的中心部分。由于由拖把单元121的旋转产生的离心力，引入拖把单元121的中心部分的水移动到拖把单元121的边缘。

参考图5、7和8，电池160向清洁器100供应电力。在图5和7中，示出了电池160的重心Mb。

电池160的重心Mb位于左自旋拖把120a的底部表面的旋转中心Osa和右自旋拖把120b的底部表面的旋转中心Osb的后方。电池160的重心Mb位于左自旋拖把120a的底部表面的最低点Pla和右自旋拖把120b的底部表面的最低点Plb的后方。因为电池160具有相对高的比重，所以可以进一步增加传递到第一清洁模块120的负载的大小与传递到第二清洁模块130的负载的大小的比率。

Claims (13)

1.一种清洁器，包括：

第一清洁模块，所述第一清洁模块包括左自旋拖把和右自旋拖把，所述左自旋拖把和所述右自旋拖把被构造成当从上侧观察时在沿顺时针方向或逆时针方向旋转的同时与地板接触；

第二清洁模块，所述第二清洁模块被构造成在所述第一清洁模块的前方与所述地板接触；和

主体，所述主体由所述第一清洁模块和所述第二清洁模块支撑，

其中，所述左自旋拖把的底部表面具有在左前方向上的向下倾斜，并且所述右自旋拖把的底部表面具有在右前方向上的向下倾斜，

其中，当从下侧观察时，所述左自旋拖把的所述底部表面的倾斜方向和所述右自旋拖把的所述底部表面的倾斜方向中的每一个倾斜方向相对于左右轴线形成小于45度的锐角，

所述清洁器还包括：

水箱，所述水箱存储待供应至所述第一清洁模块的水；和

用于供应电力的电池，

其中，所述水箱的重心位于所述左自旋拖把的所述底部表面上的最低点和所述右自旋拖把的所述底部表面上的最低点的后方，并且

所述电池的重心位于所述左自旋拖把的所述底部表面上的最低点和所述右自旋拖把的所述底部表面上的最低点的后方，

其中，所述第一清洁模块被构造成在旋转的同时执行湿拖地。

2.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述主体通过所述第一清洁模块的旋转运动来移动，而没有单独的驱动轮。

3.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述第二清洁模块被构造成随着所述主体的移动而与所述地板接触地滑动。

4.根据权利要求1所述的清洁器，还包括：

供水模块，所述供水模块被构造成向所述第一清洁模块供应水，

其中，所述第二清洁模块被构造成执行干拖地。

5.根据权利要求1所述的清洁器，

其中，所述水箱的重心位于所述左自旋拖把的所述底部表面的旋转中心和所述右自旋拖把的所述底部表面的旋转中心的后方。

6.根据权利要求1所述的清洁器，

其中，所述电池的重心位于所述左自旋拖把的所述底部表面的旋转中心和所述右自旋拖把的所述底部表面的旋转中心的后方。

7.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述水箱存储供应至所述第二清洁模块中的水。

8.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述主体形成为使得所述主体的在所述第一清洁模块的上侧的部分的体积大于所述主体的在所述第二清洁模块的上侧的部分的体积。

9.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述第一清洁模块包括：

左旋转板，所述左旋转板固定所述左自旋拖把的拖把单元；

左自旋轴，所述左自旋轴固定到所述左旋转板以使所述左旋转板旋转；

右旋转板，所述右旋转板固定所述右自旋拖把的拖把单元；和

右自旋轴，所述右自旋轴固定到所述右旋转板以使所述右旋转板旋转。

10.根据权利要求9所述的清洁器，其中，所述第一清洁模块包括：

左倾斜旋转轴，所述左倾斜旋转轴在与所述左自旋拖把的所述底部表面的倾斜方向垂直的方向上延伸；

左倾斜框架，所述左倾斜框架支撑所述左自旋轴并且能够围绕所述左倾斜旋转轴在预定范围内旋转；

右倾斜旋转轴，所述右倾斜旋转轴在与所述右自旋拖把的所述底部表面的倾斜方向垂直的方向上延伸；和

右倾斜框架，所述右倾斜框架支撑所述右自旋轴并且能够围绕所述右倾斜旋转轴在预定范围内旋转。

11.根据权利要求9所述的清洁器，其中，所述左自旋轴被布置成使得所述左自旋轴的上端相对于所述左自旋轴的下端向左前侧倾斜，并且

所述右自旋轴被布置成使得所述右自旋轴的上端相对于所述右自旋轴的下端向右前侧倾斜。

12.一种清洁器，包括：

第一清洁模块，所述第一清洁模块包括左自旋拖把和右自旋拖把，所述左自旋拖把和所述右自旋拖把被构造成当从上侧观察时在沿顺时针方向或逆时针方向旋转的同时与地板接触；

第二清洁模块，所述第二清洁模块被构造成在所述第一清洁模块的前方与所述地板接触；和

主体，所述主体由所述第一清洁模块和所述第二清洁模块支撑，

其中，在所述左自旋拖把的底部表面上从所述地板接收最大摩擦力的点位于所述左自旋拖把的旋转中心的左前侧，并且

在所述右自旋拖把的底部表面上从所述地板接收最大摩擦力的点位于所述右自旋拖把的旋转中心的右前侧，

其中，所述左自旋拖把的底部表面具有在左前方向上的向下倾斜，并且所述右自旋拖把的底部表面具有在右前方向上的向下倾斜，

其中，当从下侧观察时，所述左自旋拖把的所述底部表面的倾斜方向和所述右自旋拖把的所述底部表面的倾斜方向中的每一个倾斜方向相对于左右轴线形成小于45度的锐角，

所述清洁器还包括：

水箱，所述水箱存储待供应至所述第一清洁模块的水；和

用于供应电力的电池，

其中，所述水箱的重心位于所述左自旋拖把的所述底部表面上的最低点和所述右自旋拖把的所述底部表面上的最低点的后方，并且

所述电池的重心位于所述左自旋拖把的所述底部表面上的最低点和所述右自旋拖把的所述底部表面上的最低点的后方，

其中，所述第一清洁模块被构造成在旋转的同时执行湿拖地。

13.一种清洁器，包括：

第一清洁模块，所述第一清洁模块包括左自旋拖把和右自旋拖把，所述左自旋拖把和所述右自旋拖把被构造用成当从上侧观察时在沿顺时针方向或逆时针方向旋转的同时与地板接触；

第二清洁模块，所述第二清洁模块被构造成在所述第一清洁模块的前方与所述地板接触；

主体，所述主体由所述第一清洁模块和所述第二清洁模块支撑；和

供水模块，所述供水模块向所述第一清洁模块供应水，

其中，所述第一清洁模块被构造成在旋转的同时执行湿拖地，并且

所述第二清洁模块被构造成执行干拖地，

其中，所述左自旋拖把的底部表面具有在左前方向上的向下倾斜，并且所述右自旋拖把的底部表面具有在右前方向上的向下倾斜，

其中，当从下侧观察时，所述左自旋拖把的所述底部表面的倾斜方向和所述右自旋拖把的所述底部表面的倾斜方向中的每一个倾斜方向相对于左右轴线形成小于45度的锐角，

所述清洁器还包括：

水箱，所述水箱存储待供应至所述第一清洁模块的水；和

用于供应电力的电池，

其中，所述水箱的重心位于所述左自旋拖把的所述底部表面上的最低点和所述右自旋拖把的所述底部表面上的最低点的后方，并且

所述电池的重心位于所述左自旋拖把的所述底部表面上的最低点和所述右自旋拖把的所述底部表面上的最低点的后方。

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