WO2018012921A1 - 청소기 - Google Patents

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WO2018012921A1
WO2018012921A1 PCT/KR2017/007560 KR2017007560W WO2018012921A1 WO 2018012921 A1 WO2018012921 A1 WO 2018012921A1 KR 2017007560 W KR2017007560 W KR 2017007560W WO 2018012921 A1 WO2018012921 A1 WO 2018012921A1
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WO
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cleaning module
spinmab
lower side
rotation
cleaner
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PCT/KR2017/007560
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장재원
송영국
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엘지전자 주식회사
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    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
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    • G05D1/648—
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B2203/00—Details of cleaning machines or methods involving the use or presence of liquid or steam

Definitions

  • the present invention relates to a cleaner for mopping.
  • a vacuum cleaner is a device which cleans by inhaling foreign substances, such as dust, from a floor or wiping off the foreign substances of a floor. Recently, a cleaner capable of mopping has been developed. In addition, the robot cleaner is a device for cleaning while driving by itself.
  • a robot cleaner capable of moving by a mop surface is known.
  • the robot cleaner is provided with a first rotating member and a second rotating member for fixing a pair of mop surfaces arranged in the left and right directions inclined outwardly with respect to the vertical axis.
  • the robot cleaner according to the related art moves as the first rotation member and the second rotation member rotate in a state where only the mop surfaces fixed to the first rotation member and the second rotation member are in contact with the floor.
  • the first object of the present invention is to increase the friction force between the mop and the bottom surface for effective mopping and running of the cleaner.
  • the 2nd subject of this invention is to solve this problem and to improve the stability to the left-right direction and the front-back direction of a robot cleaner.
  • the prior art is a robot cleaner moving by a pair of rotating mop surfaces on the left and right sides, and the friction force generated by the pair of rotating mop surfaces frequently varies, so that straight traveling is difficult. If straight straight travel is difficult, there is a problem that the area that passes without mopping becomes large on the floor surface where straight straight travel such as near the wall surface is required.
  • the third subject of the present invention is to solve this problem.
  • the load is distributed to the plurality of support points.
  • the frictional force caused by the operation of the support points of some of the plurality of support points decreases according to load distribution, and thus there is a problem that the running performance (moving performance) of the robot cleaner can be reduced.
  • the fourth problem of the present invention is to solve such a problem and improve driving performance while ensuring stability.
  • the fifth object of the present invention is to provide a device capable of performing wet mopping and dry cleaning (dry mopping and / or suction cleaning) in combination, so as to perform clean and efficient mopping.
  • the cleaner according to the present invention including a left spinm and a right spinmab provided to contact the floor while rotating in a clockwise or counterclockwise direction when viewed from the top, And a second cleaning module provided in contact with the floor in front of the first cleaning module, and a body supported by the first cleaning module and the second cleaning module.
  • the point which receives the greatest frictional force from the bottom of the left side of the left spinmab is disposed in the front left from the center of rotation of the left spinmab, and the point that receives the greatest frictional force from the bottom of the lower side of the right spinmab is the right of the right side. It is placed right in front of the center of rotation of the spinmab.
  • the lower side of the left spinmab may form a downward slope in the left front direction
  • the lower side of the right spinmab may form a downward slope in the right front direction
  • the cleaner may be provided to move the body by a rotation operation of the first cleaning module without a separate driving wheel.
  • the second cleaning module may be provided to slide in contact with the floor in accordance with the movement of the body.
  • the cleaner may include a water supply module for supplying water to the first cleaning module.
  • the first cleaning module may be provided to mop by the rotation.
  • the second cleaning module may be provided with a dry mop.
  • It may include a water tank for storing the water supplied to the first cleaning module or the second cleaning module.
  • the center of gravity of the water tank may be disposed behind the center of rotation of the lower side of the left spinmab and the center of rotation of the lower side of the right spinmab.
  • the center of gravity of the battery may be disposed behind the center of rotation of the lower side of the left spinmab and the center of rotation of the lower side of the right spinmab.
  • the lower side of the left spinmab may form the lowest point in the front left, and the lower side of the right spinmab may form the lowest point in the right front.
  • the center of gravity of the water tank may be disposed behind the lowest point of the lower side of the left spinmab and the lowest point of the lower side of the right spinmab.
  • the center of gravity of the battery may be disposed behind the lowest point of the lower side of the left spinmab and the lowest point of the lower side of the right spinmab.
  • the body may have a volume greater than that of the second cleaning module, the volume of which is greater than that of the first cleaning module.
  • the first cleaning module may include a left rotating plate for fixing the mop portion of the left spinmab, and a left spin rotating shaft fixed to the left rotating plate to rotate the left rotating plate.
  • the first cleaning module may include a right rotating plate for fixing the mop of the right spinmab, and a right spin rotating shaft fixed to the right rotating plate to rotate the right rotating plate.
  • the first cleaning module may include a left tilting rotational axis extending in a direction perpendicular to the inclination direction of the lower side of the left spinmab, and supporting the left spin rotational axis and rotatably within a predetermined range about the left tilting rotational axis. It may include a left tilting frame.
  • the first cleaning module may include a right tilting rotation axis extending in a direction perpendicular to the inclination direction of the lower surface of the right spinab, and the right spin rotation axis to be rotatable within a predetermined range about the right tilting rotation axis. It may include a right tilting frame.
  • the left spin axis of rotation the upper end is arranged to be inclined forward left with respect to the lower end
  • the right spin axis of rotation the upper end may be arranged to be inclined forward right with respect to the lower end.
  • the inclined direction of the lower side of the left spinmab and the inclined direction of the lower side of the right spinmab may form an acute angle of less than 45 degrees with the left and right axis, respectively.
  • the cleaner according to the present invention includes a first cleaning module including a left spinmapp and a right spinmab which are provided to contact the floor while rotating in a clockwise or counterclockwise direction when viewed from above, and the front of the first cleaning module. And a second cleaning module provided in contact with the floor, a body supported by the first cleaning module and the second cleaning module, and a water supply module supplying water to the first cleaning module.
  • the first cleaning module is provided with a wet mop by the rotation
  • the second cleaning module is provided with a dry mop.
  • the cleaner may be provided to move the body by a rotation operation of the first cleaning module without a separate driving wheel.
  • the lower side of the left spinmab may form a downward slope to the left as a whole, and the lower side of the right spinmab may form a downward slope to the right as a whole.
  • Supporting the cleaner 100 only by the first cleaning module and the second cleaning module has an effect of increasing the efficiency of mopping.
  • the second cleaning module is provided in contact with the floor in front of the first cleaning module while ensuring the left and right stability of the cleaner by the left and right spinabs arranged in the left and right directions. It is also effective to increase the front and rear direction stability.
  • overturning forward of the cleaner is prevented by the second cleaning module, and overturning backward of the cleaner is prevented by the mop surface of the first cleaning module.
  • the second cleaning module provides a frictional force against the shaking in the left and right direction, there is an effect that a straight straight running while the cleaner is moved by the frictional force of the mop surface.
  • the body has a volume greater than that of the upper part of the second cleaning module, the volume of the upper side of the first cleaning module is formed, it is possible to place a larger volume configuration on the upper side of the first cleaning module, It becomes easy to make the weight of the parts etc. arrange
  • the ratio of the load transmitted to the first cleaning module 120 to the load transmitted to the second cleaning module 130 can be made larger. Can be.
  • the inclination direction of the lower side of the left spinab 120a and the inclination direction of the lower side of the right spinmab 120b respectively form an acute angle of less than 45 degrees with the left and right direction axes, thereby allowing the cleaner to move forward and backward. There is an effect that can relatively lower the angular velocity of the rotational motion of the left spinmab and the right spinmab.
  • the linear velocity at the lowest point (Pla, Plb) according to the angular velocities of the left and the right spinmab (speed in the tangential direction at one point of the rotor) to the front and rear components and the left and right components
  • the front-back direction component of the said linear velocity can be made larger than a left-right direction component.
  • the left and right spinabs rotate the left and right frictional forces applied to the cleaner by the left and right components of the linear velocity at the lowest points Pla and Plb may cancel each other, while the lowest point Pla This is because the frictional force applied to the cleaner by the front-rear component of the linear velocity at Plb) moves the cleaner.
  • FIG. 1 is a perspective view of a cleaner 100 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view of the cleaner 100 of FIG. 1 viewed from another angle.
  • FIG. 3 is an exploded perspective view of the body 110 and the second cleaning module 130 of FIG. 1.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of the body 110 and the second cleaning module 130 of FIG. 3 viewed from different angles.
  • FIG. 5 is an elevation view of the lower side of the cleaner 100 of FIG. 1.
  • FIG. 6 is an elevation view of the front of the cleaner 100 of FIG. 1.
  • FIG. 7 is an elevation view of the side (right side) of the cleaner 100 of FIG. 1.
  • FIG. 8 is a perspective view illustrating a state in which the case 11 is removed from the cleaner 100 of FIG. 1.
  • FIG. 9 is a perspective view illustrating a state in which the water tank 151, the water tank opening and closing unit 153, and the battery 160 are removed from the cleaner 100 of FIG. 8.
  • FIG. 10 is an elevation view of the cleaner 100 of FIG. 9 viewed from above.
  • FIG. 11 is a partial cross-sectional view of the cleaner 100 cut vertically along the line S1-S1 ′ of FIGS. 5 and 10.
  • FIG. 12 is a cross-sectional view of the cleaner 100 cut vertically along the line S 2 -S 2 ′ of FIGS. 5 and 10.
  • FIG. 13 is a cross-sectional view of the cleaner 100 cut vertically along the line S3-S3 ′ of FIG. 10.
  • FIG. 14 is a perspective view illustrating a part of the first cleaning module 120 of FIG. 1.
  • 15 is an exploded view of the mop part 121 according to an example attached to the first cleaning module 120 of FIG. 1.
  • the 'mop' mentioned below may be variously applied in terms of materials such as fabric or paper, and may be used repeatedly or disposable through washing.
  • the present invention can be applied to a vacuum cleaner that the user moves manually or a robot cleaner that runs by itself.
  • a vacuum cleaner that the user moves manually
  • a robot cleaner that runs by itself.
  • the cleaner 100 according to an embodiment of the present invention includes a body 110 having a control unit 20.
  • the cleaner 100 includes a first cleaning module 120 for supporting the body 110.
  • the cleaner 100 includes a second cleaning module 130 supporting the body 110.
  • the body 110 is supported by the first cleaning module 120 and the second cleaning module 130.
  • the first cleaning module 120 is provided to mop in contact with the floor.
  • the first cleaning module 120 is provided to mop by an operation of rotating clockwise or counterclockwise when viewed from above.
  • the first cleaning module 120 includes a left spinmab 120a and a right spinmab 120b.
  • the first cleaning module 120 is disposed below the body 110.
  • the first cleaning module 120 is disposed at the rear side of the second cleaning module 130.
  • the cleaner 100 may be provided to move the body 110 by a rotation operation of the first cleaning module 120 without a separate driving wheel.
  • the body may be provided to be movable by a rotation operation of the left spinmab 120a and the right spinmab 120b without a separate driving wheel.
  • the driving wheel means a wheel having a driving performance for moving the body, except for an auxiliary wheel for supporting the body on the floor without running performance.
  • the second cleaning module 130 may be provided to mop in contact with the floor.
  • the second cleaning module 130 is disposed below the body 110.
  • the second cleaning module 130 is disposed in front of the first cleaning module 120.
  • the second cleaning module 130 is provided to slide and mop the floor according to the movement of the body 110.
  • the second cleaning module may be provided to enable vaccum cleaning.
  • the second cleaning module may include a rolling member (not shown) that rotates.
  • the axis of rotation of the rolling member may extend in a horizontal direction (eg, left and right directions).
  • the rolling member may be provided with a mop, including a mop part.
  • the rolling member may be provided with a brush including a brush.
  • the present invention will be described with reference to the second cleaning module 130. Since the second cleaning module 130 is provided to be in contact with the floor to support the body, a specific configuration for cleaning the second cleaning module 130 may be changed.
  • the cleaner 100 includes a water supply module 150 for supplying water required for mopping.
  • the water supply module 150 may supply water necessary for mopping the first cleaning module 120 or the second cleaning module 130.
  • the water supply module 150 includes a water tank 151 for storing water supplied to the first cleaning module 120 or the second cleaning module 130.
  • the first cleaning module 120 is provided to wet mop (mop while supplying water), and the water supply module 150 supplies water to the first cleaning module 120.
  • the second cleaning module 130 is provided to dry mop (mop without water supply), and the water supply module 150 does not supply water to the second cleaning module 130.
  • the water supply module 150 may be provided to supply water to the second cleaning module 130 instead of the first cleaning module 120. It may be provided to supply water to both the cleaning module 120 and the second cleaning module 130.
  • the cleaner 100 includes a battery 160 for supplying power for the rotation operation of the first cleaning module 120.
  • the second cleaning module 130 is not supplied with power, but need not be limited thereto.
  • the cleaner 100 includes a case 11 forming a vortex.
  • the case 11 forms an upper side, a front side, a rear side, a left side, and a right side of the body 110.
  • the cleaner 100 includes a base 13 forming a lower side of the body 110.
  • the first cleaning module 120 is fixed to the base 13.
  • the second cleaning module 130 is fixed to the base 13.
  • the controller 20, the water supply module 150, and the battery 160 are disposed in the inner space formed by the case 11 and the base 13.
  • the cleaner 100 may include a handle 12 for the user to lift the cleaner 100.
  • the cleaner 100 includes a tank opening and closing part 153 for opening and closing the tank 151.
  • the tank opening and closing part 153 is disposed on the upper side of the body 110.
  • the cleaner 100 includes a water level display unit 152 in which the water level of the water tank 151 is displayed.
  • the water level display unit 152 may be formed of a projected material, and may be provided to directly view the water level of the water tank 151 inside the body 110.
  • the water level indicator 152 is disposed at the rear side of the body 110.
  • the cleaner 100 includes an obstacle detecting sensor 16 that detects an obstacle in front of the cleaner 100.
  • a plurality of obstacle detecting sensors 16a, 16b, and 16c may be provided.
  • the obstacle detecting sensor 16 is disposed on the front surface of the body 110.
  • the cleaner 100 includes a cliff detection sensor 17 that detects the presence of a cliff on the floor in the cleaning area.
  • a plurality of cliff detection sensors 17a and 17b may be provided.
  • the cliff detection sensor 17 may detect the presence or absence of a cliff in front of the second cleaning module 130.
  • the cliff sensor 17 is disposed at the lower front of the bumper 115.
  • the cleaner 100 includes a battery inlet 18 for introducing or extracting the battery 160 into the body 110.
  • the cleaner 100 includes a power switch 19 for inputting ON / OFF of the power supply.
  • the cleaner 100 may include an input unit (not shown) for inputting various instructions of a user.
  • the cleaner 100 may include a communication module (not shown) for communicating with an external device.
  • the cleaner 100 includes a controller 20 for controlling autonomous driving.
  • the controller 20 may process the detection signal of the obstacle detection sensor 16 or the cliff detection sensor 17.
  • the controller 20 may process a signal input through the input unit or a signal input through the communication module.
  • the controller 20 includes a PCB 20 disposed inside the body 110 (see FIG. 8).
  • the body 110 includes a first portion 111 disposed above the first cleaning module 120 and a second portion 112 disposed above the second cleaning module 130.
  • the body 110 has a volume greater than that of the first cleaning module 120 than that of the second cleaning module 120.
  • the volume of the first portion 111 is greater than the volume of the second portion 112.
  • the front-rear width, the horizontal width and the vertical width of the first portion 111 are formed to be larger than the front-rear width, the horizontal width and the vertical width of the second portion 112, respectively.
  • a larger volume configuration can be arranged in the first portion 111, and it is easier to make the weight of the first portion 111 larger than the weight of the second portion 112.
  • the load transmitted to the first cleaning module 120 is increased, thereby improving driving performance.
  • the body 110 includes a bumper 115 that senses an external shock.
  • the bumper 115 is disposed in front of the body 110.
  • the bumper 115 is disposed in front of the second cleaning module 130.
  • the bumper 115 is disposed above the second cleaning module 130.
  • the second cleaning module 130 may be detachably provided to the body 110.
  • the body 110 includes a module seating portion 119 on which the second cleaning module 130 is seated.
  • the module seating portion 119 is disposed below the front portion of the body 110.
  • the second cleaning module 130 includes a body seating portion 132 on which the body 110 is seated.
  • the body seating portion 132 is disposed above the second cleaning module 130.
  • the module seating portion 119 and the body seating portion 132 are disposed at positions corresponding to each other (see FIGS. 3 and 4).
  • the second cleaning module 130 includes a coupling part 138, and the body 110 has a coupling counterpart corresponding to the coupling part 138. 118;
  • the coupling part 138 and the coupling counterpart 118 are provided to be coupled to each other.
  • Coupling portion 138 is disposed on the body seating portion 132.
  • Coupling counterpart 118 is disposed in module seat 119.
  • a plurality of coupling parts 138a, 138b, and 138c may be provided, and a plurality of coupling counterparts 118a, 118b, and 118c may be provided correspondingly.
  • One of the coupling portion 138 and the coupling counterpart 118 may include a magnet and the other may include a material (magnet or metal) that is pulled by the magnet.
  • the cleaner 100 includes a guide protrusion 137 and a guide 117 to guide the coupling of the body 110 and the second cleaning module 130.
  • One of the guide protrusion 137 and the guide 117 is disposed in the body seating portion 132 and the other is disposed in the module seating portion 119.
  • a plurality of guide protrusions 137a and 137b may be provided.
  • a plurality of guides 117a and 117b may be provided.
  • the guide 117 may form a groove or a hole into which the guide protrusion 137 is inserted.
  • the first guide protrusion 137a protrudes upward from the second cleaning module 130.
  • the second guide protrusion 137b protrudes upward from the second cleaning module 130 and forms a module hole 130a penetrating the vertical direction at the center thereof.
  • the first guide 117a is formed in the body 110 and forms a groove into which the first guide protrusion 137a is inserted.
  • the second guide 117b is formed in the body 110 and forms a groove into which the second guide protrusion 137b is inserted.
  • the flow path first end 110a is disposed in the second guide 117b to connect the module hole 130a and the air flow path P110.
  • the fan may be disposed on the air flow path P110. The fan may apply pressure to the air to suck air through the module hole 130a.
  • the body 110 includes an air flow path P110 passing through the body 110.
  • the air flow path P110 connects the flow path first end 110a and the flow path second end 110b.
  • the flow path first end 110a and the flow path second end 110b form openings in the outer surface of the body 110. Air may be sucked from one of the first flow path 110a and the second flow path 110b and the air may be discharged to the other. Arrow A in FIG. 4 shows the flow direction of air according to one embodiment.
  • the air may sequentially pass through the module hole 130a and the flow path first end 110a from the lower side of the second cleaning module 130 and flow into the air flow path P110.
  • the air introduced into the air flow path P110 may flow out to the outside through the flow path second end 110b.
  • the body 110 has a lower side between the first cleaning module 120 and the second cleaning module 130 recessed upward to form a body gap 110c.
  • the flow path second end 110b is disposed at a position facing the body gap 110c.
  • the second cleaning module 130 is provided to contact the floor in front of the first cleaning module 120.
  • the second cleaning module 130 is provided to slide in contact with the floor according to the movement of the body 110.
  • the second cleaning module 130 is provided to slide along the floor and mop.
  • the second cleaning module 130 is provided to dry mop.
  • the second cleaning module 130 includes a lower surface portion 131 disposed below.
  • the lower surface portion 131 may be formed in a shape in which the middle of the front is recessed toward the rear side.
  • the second cleaning module 130 may include a mop portion M1 fixed to the lower surface portion 131. (See FIGS. 5 and 7) In this case, the load of the body 110 is the lower surface portion 131. And it may be delivered to the floor through the mop (M1). When the body 110 moves, the mop M1 may move along the floor to mop.
  • the mop fixing part 134 for fixing the replacement mop to the second cleaning module 130 is provided.
  • the mop fixing part 134 may include a Velcro.
  • a plurality of mop fixing parts 134a, 134b, 134c, and 134d may be provided.
  • a plurality of mop fixing parts 134a, 134b, 134c, and 134d are disposed in the body seating part 132.
  • the user can wrap the second cleaning module 130 with a replacement mop to fix the replacement mop to the mop fixing part 134 in a state in which a part of the replacement mop is disposed between the bottom and the lower surface part 131. have.
  • the mop fixing part may include a hook for fixing the replacement mop.
  • the second cleaning module 130 includes a collecting part 133 disposed in front of the lower surface part 131.
  • the collection unit 133 forms a collection space for collecting the foreign matter.
  • the collection space is formed so that the front side and the lower side is open.
  • the second cleaning module 130 includes a blocking unit 133a forming a surface for partitioning the collection space.
  • the blocking unit 133a includes a rear blocking unit 133a1 forming a rear side surface of the collection space and a side blocking unit 133a2 forming left and right sides of the collection space.
  • the second cleaning module 130 includes an upper side surface 133b of the collector, which forms an upper side surface of the collection space.
  • the collector upper surface 133b is disposed at a position higher than the lower surface 131.
  • the module hole 130a is formed in the upper surface 133b of the collector.
  • the second cleaning module 130 includes a collection auxiliary member 136 disposed in front of the collecting unit 133.
  • the collection auxiliary member 136 is formed to protrude downward from the upper surface 133b of the collector.
  • the collection auxiliary member 136 makes it difficult for foreign matter to flow out of the collection unit 133 as compared with the inflow into the collection unit 133.
  • the plurality of collection auxiliary members 136a, 136b, 136c, and 136d may be formed to be spaced apart from each other in the left and right directions.
  • the collection auxiliary member 136 may be formed of a flexible material.
  • the collection auxiliary member 136 is formed in a shape that is bent to the rear side, and is bent relatively well when the force in the rear direction is applied, and is relatively inflexible when the force in the front direction is applied.
  • the replacement mop In the state where the replacement mop surrounds the second cleaning module 130, the replacement mop also surrounds the collection unit 133 and the collection auxiliary member 136.
  • the surface portion surrounding the collection portion 133 of the replacement mop can be easily recessed into the collection space. Through this, a relatively large volume of foreign matter can be easily introduced into the surface portion surrounding the collection portion 133 of the replacement mop.
  • the portion of the surface surrounding the collection portion 133 of the replacement mop is limited by the collection auxiliary member 136 in the forward flow. Through this, foreign matter introduced into the portion surrounding the collection unit 133 of the replacement mop is not easily escaped to the front.
  • the first cleaning module 120 includes a left spinmab 120a and a right spinmab 120b provided to contact the bottom while rotating in a clockwise or counterclockwise direction when viewed from above.
  • the first cleaning module 120 is mowed by the rotation of the left spinmab 120a and the right spinmab 120b.
  • the component with 'left' in front of the name means the component for operating the left spinmab 120a, and the component with 'right' in front of the name. Denotes a configuration for operating the right spinmab 120b. If there is no distinction between 'left' and 'right' in the description of the components of the first cleaning module 120, the description may be applied to both 'left' and 'right'.
  • the point where the rotation axis of the left spinmab 120a and the lower side of the left spinmab 120a intersect is defined as the rotation center Osa of the left spinmab 120a and the right spinmab 120b.
  • the point where the axis of rotation and the lower side of the left spinmab 120b intersect is defined as the rotational center Osb of the right spinmab 120b.
  • the clockwise direction is defined as the first forward direction w1f and the counterclockwise direction is defined as the first reverse direction w1r in the rotational direction of the left spinmab 120a.
  • the counterclockwise direction of the rotational direction of the right spinab 120b is defined as the second forward direction w2f and the clockwise direction is defined as the second reverse direction w2r.
  • the inclination direction angle Ag1 of the left spinmab 120a and the inclination direction angle Ag1 of the right spinmab 120b may be the same.
  • the angle formed by the lower side I is defined as the inclination angle Ag2.
  • the point Pla that receives the greatest frictional force from the bottom of the left side of the left spinmab 120a is disposed at the front left at the center of rotation Osa of the left spinmab 120a. do.
  • the point Plb that receives the greatest frictional force from the bottom of the lower side of the right spinmab 120b is disposed rightward at the center of rotation Osb of the right spinmab 120b. do.
  • a load greater than another point at the point Pla among the lower sides of the left spinmab 120a may be transmitted to the ground, so that the largest friction force may be generated at the point Pla.
  • a load greater than the other point at the point Plb of the lower side of the right spinab 120b may be transmitted to the ground, so that the largest friction force may be generated at the point Plb.
  • the point Pla may be variously implemented according to the following embodiments.
  • the lower side surface of the left spinmab 120a may be disposed to be inclined downward from the rotation center Osa toward the point Pla.
  • the point Pla becomes the lowest point Pla among the lower surfaces of the left spinmab 120a.
  • a lower side of the left spinmab 120a is arranged horizontally, and a plurality of upper side surfaces of the lower rotating plate (not shown) which fixes the lower side of the left spinmab 120a.
  • Springs may be arranged along the direction of rotation about the axis of rotation.
  • an upper rotating plate (not shown) supporting upper ends of the plurality of springs may be disposed to be inclined downward in the direction of the point Pla at the rotation center Os. When the upper rotating plate rotates, the plurality of springs also rotates, and each spring repeats elastic compression and elastic recovery.
  • the spring disposed in the direction of the point (Pla) with respect to the rotation center (Osa) of the plurality of springs is compressed the most, and thus at the point (Pla) of the lower side of the left spinmab (120a) The greatest frictional force is received from the floor.
  • the first and second embodiments may be applied in the same manner to those skilled in the art in order to make the point Plb the point which receives the greatest frictional force from the bottom of the lower side of the right spinmab 120b. .
  • a description will be given with reference to the first embodiment.
  • the lower side of the left spinmab 120a and the lower side of the right spinmab 120b are inclined, respectively.
  • the inclination angle Ag2 of the left spinmab 120a and the inclination angle Ag2 of the right spinmab 120b form an acute angle.
  • the inclination angle Ag2 is about 3 to 6 degrees.
  • the point where the frictional force becomes the largest is the points Pla and Plb, and the lower front surface of the mop 121 is lowered according to the rotational motion of the left and right spinabs 120a and 120b. It is set small enough to reach.
  • the lower side of the left spinmab 120a forms a downward slope in the left front direction.
  • the lower side of the right spinmab 120b forms a downward slope in the right front direction.
  • the lower side of the left spinmab 120a forms the lowest point Pla in the left front.
  • the lower side of the left spinmab 120a forms a peak Pha in the right rear side (the direction between the right side and the rear side).
  • the lower side of the right spinmab 120b forms the lowest point Plb in the right front.
  • the lower side of the right spinmab 120b forms the highest point Phb in the left rear (direction between left and rear).
  • the rear weight ratio When the rear weight ratio is defined as the rear weight ratio, the rear weight ratio is defined as the two lowest points (Pla) based on the imaginary axis connecting two lowest points (Pla, Plb). , Plb) becomes larger as it is disposed forward.
  • the ratio of the load transmitted to the first cleaning module 120 disposed at the rear with respect to the load transmitted to the second cleaning module 130 disposed at the front of the total load of the cleaner 100 is Grows If the ratio of the load transmitted to the first cleaning module 120 is increased, there is an effect that the mopping efficiency and the running efficiency according to the rotation operation of the first cleaning module 120 is increased.
  • the left spinab 120a is rotated at a predetermined rpm R1 in the first forward direction w1f and the right spinmab 120b is rotated in the second forward direction. (w2f) can be rotated to the rpm (R1).
  • the left spinmab 120a is rotated at a predetermined rpm R2 in the first reverse direction w1r and the right spinmab 120b is rotated in the second reverse direction w2r. Can be rotated to (R2).
  • the left spinab 120a is rotated at a predetermined rpm R3 in the first forward direction w1f, and the right spinmab 120b is rotated in the i second reverse direction w2r.
  • ii can be stopped without rotation or iii can be rotated at a rpm R4 smaller than the rpm R3 in the second forward direction w2f.
  • the right spinab 120b is rotated at a predetermined rpm R5 in the second forward direction w2f, and the left spinmab 120a is rotated in the i first reverse direction w1r, or ii can be stopped without rotation or iii can be rotated at an rpm R6 smaller than the rpm R5 in the first forward direction w1f.
  • the lower side of the left spinmab 120a overall forms a downward slope to the left, and the lower side of the right spinmab 120b overall forms a downward slope to the right.
  • the inclination direction Ag1 may be 0 degrees.
  • the inclination direction of the lower side of the left spinab 120a when viewed from the lower side, forms an inclination direction Angle Ag1 in a clockwise direction with respect to the left and right direction axis, and the right spinab 120b.
  • the inclination direction of the lower side of may be implemented to form the inclination direction (Ag1) in the counterclockwise direction with respect to the left and right direction axis.
  • the inclination direction of the lower side of the left spinmab 120a forms the inclination direction Angle Ag1 in the counterclockwise direction with respect to the left and right axis
  • the inclination direction of the lower side of the spinab 120b forms an inclination direction Angle Ag1 in the clockwise direction with respect to the left and right direction axis.
  • the inclination direction angle Ag1 of the left spinmab 120a and the inclination direction angle Ag1 of the right spinmab 120b form an acute angle.
  • the inclination direction of the lower side of the left spinab 120a forms an acute angle counterclockwise with respect to the left and right direction axis
  • the inclination direction of the lower side of the right spinmab 120b corresponds to the left and right axis.
  • the inclination direction of the lower side of the left spinab 120a and the inclination direction of the lower side of the right spinmab 120b respectively form an acute angle of less than 45 degrees with the left and right axis.
  • the two lowest points Pla , Plb at the left and right frictional force applied to the cleaner 100 by the left and right components of the linear velocity cancel each other, at the lowest point (Pla, Plb) is applied to the cleaner 100 by the front and rear components of the linear velocity
  • the losing friction force moves the cleaner 100 forward.
  • the inclination direction Ag1 an acute angle of less than 45 degrees, the angular velocity of the rotational movements of the left spinab 120a and the right spinmab 120b for moving the cleaner 100 forward and backward can be relatively lowered. It has an effect.
  • the first cleaning module 120 includes a mop 121 disposed on a lower side of the left spinmab 120a and a lower side of the right spinmab 120b.
  • the mop 121 may be fixedly disposed on the left spinmab 120a and the right spinmab 120b, and may be disposed to be replaceable.
  • the mop 121 may be fixed to the left spinmab 120a and the right spinmab 120b to be detachable by a velcro or a hook.
  • the mop part 121 may include a mop 121a and a spacer 121b.
  • the mop 121a is a part for directly mopping and mopping the floor.
  • the spacer 121b is disposed between the rotating plate 122 and the mop 121a to adjust the position of the mop 121a.
  • the spacer 121b may be detachably fixed to the rotating plate 122, and the mop 121a may be detachably fixed to the spacer 121b.
  • the mop part 121 composed of the mop 121a without the spacer 121b may be implemented.
  • the first cleaning module 120 includes a left rotating plate 122 that fixes the mop portion 121 of the left spinmab 120a, and a mop portion of the right spinmab 120b. And a right rotating plate 122 for fixing 121.
  • the rotating plate 122 may be formed of a circular plate-shaped member.
  • the mop 121 is fixed to the lower side of the rotating plate 122.
  • the spin rotation shaft 128 is fixed to the center of the rotating plate 122.
  • a water supply hole 122a penetrating the rotating plate 122 up and down is formed.
  • the plurality of water supply holes 122a may be spaced apart from each other along the circumferential direction of the spin rotation shaft 128.
  • the water supply hole 122a is disposed at the center of the rotating plate 122.
  • the water supply hole 122a is disposed at a position where the spin rotation axis 128 is avoided.
  • the first cleaning module 120 includes a water supply receiving part 123 disposed above the rotating plate 122 to receive water.
  • the water supply receiving part 123 allows water supplied to the upper side of the rotating plate 122 to be collected at an upper center portion of the rotating plate 122 before passing through the water supply hole 122a.
  • the water supply receiving part 123 protrudes upward from an upper surface of the rotating plate 122 and extends in a circumferential direction about the spin rotation axis 128.
  • the water supply receiver 123 may be formed of a ring rib.
  • the water supply hole 122a is disposed at an inner lower surface of the water supply accommodation part 123.
  • the water supply receiving part 123 is disposed to be spaced apart from the spin rotation shaft 128.
  • the first cleaning module 120 includes a motor 124 that provides a driving force for rotating the left spinmab 120a and the right spinmab 120b.
  • the first cleaning module 120 includes a left motor 124 that provides power for rotating the left spin rotating shaft 128 and a right motor 124 that provides power for rotating the right spin rotating shaft 128. Include.
  • the first cleaning module 120 includes a tilting frame 125 to allow the inclination angle Ag2 to be changed according to the state of the floor.
  • the tilting frame 125 may perform a suspension function (reduce vertical vibration simultaneously with weight support) of the left spinmab 120a and the right spinmab 120b.
  • the first cleaning module 120 includes a left tilting frame 125 that supports the left spin rotation axis 128.
  • the left tilting frame 125 is rotatably provided within a predetermined range about the left tilting rotation shaft 126.
  • the first cleaning module 120 includes a right tilting frame 125 that supports the right spin axis of rotation 128.
  • the right tilting frame 125 is rotatably provided within a predetermined range about the right tilting axis of rotation 126.
  • the tilting frame 125 may rotatably support the spin axis of rotation 128 by a bearing.
  • the inclination angle Ag2 of the left spinmab 120a may be increased within a predetermined range by the left tilting frame 125.
  • the inclination angle Ag2 of the right spinmab 120b may be increased within a predetermined range by the right tilting frame 125.
  • the tilting frame 125 includes a frame base 125a forming a lower side.
  • the spin axis of rotation 128 penetrates the frame base 125a up and down.
  • the tilting frame 125 includes a gear casing 125b that accommodates the drive transmission 127 therein.
  • the gear casing 125b is fixed to the upper side of the frame base 125a.
  • the tilting frame 125 includes a water supply part 125c that receives water from the water supply module 150.
  • the water supply part 125c receives water from the supply pipe 156.
  • the water supply part 125c forms an opening at an upper side, and the water flowing out of the supply pipe 156 flows into the first cleaning module 120 through the upper opening of the water supply part 125c.
  • the water supply part 125c forms a flow path connected from the upper opening to the water supply receiving part 123.
  • the water supply part 125c is disposed above the frame base 125a.
  • the tilting frame 125 includes an elastic member first support part 125d that supports one end of the elastic member 129. The other end of the elastic member is supported by the elastic member second support portion 13b disposed on the base 13.
  • the elastic member first support part 125d supports the lower end of the elastic member 129.
  • the elastic member second support part 13b supports the upper end of the elastic member 129.
  • the first cleaning module 120 includes a tilting rotation shaft 126 that becomes a rotation axis of the tilting frame 125.
  • the first cleaning module 120 includes a left tilting rotation shaft 126 extending in a direction perpendicular to the inclination direction of the lower surface of the left spinmab 120a.
  • the first cleaning module 120 includes a right tilting rotation shaft 126 extending in a direction perpendicular to the inclination direction of the lower surface of the right spinab 120b.
  • the tilting axis of rotation 126 may be disposed on a virtual horizontal plane. Referring to FIG. 10, the left tilting rotation shaft 126 extends from the right front to the left rear, and the right tilting rotation shaft 126 extends from the left front to the right rear.
  • the first cleaning module 120 includes a drive transmission unit 127 for transmitting the rotational force of the motor 124 to the spin rotation axis 128.
  • the drive transmission unit 127 may include a plurality of gears and / or belts. Referring to FIG. 12, the drive transmission unit 127 includes a first gear 127a fixed to a rotation shaft of the motor 124. The first gear 127a may be a worm gear.
  • the drive transmission unit 127 may include a second gear 127b that meshes with the first gear 127a and rotates.
  • the drive transmission unit 127 may include a third gear 127c which rotates in engagement with the second gear 127b.
  • the third gear 127c is fixed to the spin rotation axis 128, so that the spin rotation axis 128 also rotates when the third gear 127c rotates.
  • the second gear 127b includes a first gear portion 127b1 that forms a gear teeth engaged with the gear teeth of the first gear 127a, and a second gear portion that forms a gear teeth that meshes with the gear teeth of the third gear 127c. 127b2.
  • the diameter of the first gear portion 127b1 may be larger than the diameter of the second gear portion 127b2.
  • the first cleaning module 120 includes a spin rotating shaft 128 that is fixed to the rotating plate 122 to transmit the rotational force of the motor 124 to the rotating plate 122.
  • the spin axis of rotation 128 is disposed at the upper center of the rotating plate 122.
  • the spin axis of rotation 128 is fixed to the rotation centers Osa and Osb of the rotating plate 122.
  • the spin axis 128 includes a gear fixing portion 128a for fixing the gear 127c.
  • the gear fixing portion 128a is disposed at the upper end of the spin rotation shaft 128.
  • the first cleaning module 120 is fixed to the left rotating plate 122, the left spin rotating shaft 128 to rotate the left rotating plate 122, and the right rotating plate 122 is fixed to the right rotating the right rotating plate 122. And a spin axis of rotation 128.
  • the spin axis of rotation 128 extends perpendicular to the rotor plate 122.
  • the left spin rotation axis 128 is disposed perpendicular to the lower side of the left spinab 120a
  • the right spin rotation axis 128 is disposed perpendicular to the lower side of the right spinab 120b. Since the lower side of the left spinmab 120a and the lower side of the right spinmab 120b are inclined with respect to the horizontal plane, the left spin axis of rotation 128 and the right spin axis of rotation 128 are also inclined with respect to the vertical axis. .
  • the left spin rotation axis 128 is disposed so that the upper end is inclined to the left front with respect to the lower end.
  • the right spin axis of rotation 128 is disposed so that its upper end is inclined rightward with respect to the lower end.
  • the inclination angle with respect to the vertical axis of the left spin rotational axis 128 may vary with rotation about the tilting rotational axis 126 of the tilting frame 125.
  • the inclination angle with respect to the vertical axis of the right spin axis of rotation 128 may vary with rotation about the tilt axis of rotation 126 of the tilting frame 125.
  • the first cleaning module 120 includes an elastic member 129 that applies an elastic force to the tilting frame 125.
  • the elastic member 129 is provided to increase when the tilting frame 125 rotates downward and to decrease when rotated upward.
  • the elastic member 129 allows the tilting frame 125 to operate buffered (elastic).
  • the left elastic member 129 may be disposed on the left side of the left tilting frame 125.
  • the right elastic member 129 may be disposed on the right side of the right tilting frame.
  • the base 13 is formed with an opening in which the tilting frame 125 is disposed.
  • the tilting frame 125 is connected to the base 13 through the tilting rotation shaft 126.
  • the tilting rotation shaft 126 is rotatably fixed to the base 13.
  • the base 13 includes a limit that limits the range of rotation of the tilting frame 125.
  • the base 13 includes an upper limit 13a that limits the upward rotation range of the tilting frame 125.
  • the upper left limit 13a is disposed on the left side of the left tilting frame 125 to be in contact with the upper surface of the left tilting frame 125.
  • the upper right upper limit 13a is disposed on the right side of the right tilting frame 125 to be in contact with the upper surface of the right tilting frame 125.
  • the base 13 includes a bottom limit (not shown) in which the tilting frame 125 limits the downward rotation range.
  • the lower limit is provided to be in contact with the lower side of the tilting frame 125 or the lower side of the motor 124 in a state in which the tilting frame 125 is rotated as far as possible in the downward direction.
  • the water supply module 150 supplies water to the first cleaning module 120.
  • the water W filled in the water tank 151 and the flow direction WF of the water are shown.
  • 5 and 7, the center of gravity Mw of the water tank 151 is shown.
  • the center of gravity (Mw) of the water tank 151 means the center of gravity (Mw) of the water tank 151 and the water (W) in a state where the water in the water tank 151 is filled.
  • the center of gravity Mw of the water tank 151 is arrange
  • the center of gravity Mw of the water tank 151 is arrange
  • the water supply module 150 includes a pump 155 for pressurizing the water W in the water tank 151 to move the first cleaning module 120.
  • the water supply module 150 includes a supply pipe 156 for guiding the movement of the water W from the water tank 151 to the first cleaning module 120.
  • the supply pipe 156 may include a first supply pipe 156-1 for guiding the movement of the water W from the water tank 151 to the pump 155, and water W from the pump 155 to the first cleaning module 120. It includes a second supply pipe (156-2) for guiding the movement.
  • the second supply pipe 156-2 guides the movement of the water W to the left branch pipe 156-2a and the right spinmab 120b to guide the movement of the water W to the left spinmab 120a.
  • the right branch pipe 156-2b The right branch pipe 156-2b.
  • the flow direction of the water (WF) will be described as follows.
  • water in the water tank 151 sequentially passes through the first supply pipe 156-1 and the second supply pipe 156-2 to the water supply 125c of the first cleaning module 120.
  • Water introduced into the water supply unit 125c passes through the tilting frame 125 and flows into the water supply receiving unit 123.
  • Water introduced into the water supply receiving portion 123 passes through the water supply hole 122a and flows into the central portion of the mop 121. Water introduced into the center of the mop 121 moves to the edge of the mop 121 by centrifugal force due to the rotation of the mop 121.
  • the battery 160 supplies power to the cleaner 100. 5 and 7, the center of gravity Mb of the battery 160 is shown.
  • the center of gravity Mb of the battery 160 is disposed behind the rotational center Os of the lower side of the left spinmab 120a and the rotational center Osb of the lower side of the right spinmab 120b.
  • the center of gravity Mb of the battery 160 is disposed behind the lowest point Pla of the lower side of the left spinmappa 120a and the lowest point Plb of the lower side of the right spinmab 120b. Since the battery 160 has a relatively high specific gravity, the ratio of the load transmitted to the first cleaning module 120 to the load transmitted to the second cleaning module 130 may be increased.

Abstract

본 발명에 따른 청소기는, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하는 제 1청소 모듈과, 상기 제 1청소 모듈의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비되는 제 2청소 모듈과, 상기 제 1청소 모듈 및 상기 제 2청소 모듈에 의해 지지되는 바디를 포함한다. 상기 좌측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 좌측 스핀맙의 회전 중심에서 좌전방에 배치되고, 상기 우측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 우측 스핀맙의 회전 중심에서 우전방에 배치된다.

Description

청소기
본 발명은 걸레질을 하는 청소기에 관한 것이다.
청소기는, 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하거나 바닥의 이물질을 닦아냄으로써 청소하는 기기이다. 최근에는, 걸레질을 수행할 수 있는 청소기가 개발되고 있다. 또한, 로봇 청소기는 스스로 주행하면서 청소하는 기기이다.
종래 기술(한국 등록특허공보 10-1602790)로서 걸레면에 의해 이동을 할 수 있는 로봇 청소기가 알려져 있다. 상기 종래 기술에서, 로봇 청소기는, 좌우 방향으로 배치된 한 쌍의 걸레면을 고정하는 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 수직 방향 축에 대해 외측으로 하향 경사지게 구비된다. 상기 종래 기술에 따른 로봇 청소기는, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재에 고정된 걸레면만 바닥에 접촉한 상태에서, 제 1회전 부재 및 제 2회전 부재가 회전함에 따라 이동하게 된다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
한국 등록특허공보 10-1602790 (등록일자 2016년 3월 7일)
본 발명의 제 1과제는, 청소기의 효과적인 걸레질 수행 및 주행을 위해 걸레와 바닥면 사이의 마찰력을 상승시키는 것이다.
상기 종래 기술의 로봇 청소기에 있어서 좌우측의 1쌍의 걸레에 의해 2점 지지되는 구조로서 전후 방향으로의 안정성이 떨어지는 문제가 있다. 본 발명의 제 2과제는 이러한 문제를 해결하여, 로봇 청소기의 좌우 방향 및 전후 방향으로의 안정성을 향상시키는 것이다.
상기 종래 기술은 좌우측의 1쌍의 회전하는 걸레면에 의해 이동하는 로봇 청소기로서, 1쌍의 회전하는 걸레면에 의해 발생하는 마찰력이 각각 빈번하게 달라짐에 따라, 곧은 직진 주행이 어렵다는 문제가 있다. 곧은 직진 주행이 어려울 경우, 벽면 근처 등의 곧은 직진 주행이 필요한 바닥면에서, 걸레질을 하지 않고 지나치는 면적이 커지는 문제가 있다. 본 발명의 제 3과제는 이러한 문제를 해결하는 것이다.
상기 제 2과제를 해결하기 위해 로봇 청소기를 2점 보다 많은 복수의 지지점에 의해 지지한다면, 하중이 상기 복수의 지지점으로 분산된다. 이 경우, 복수의 지지점 중 일부의 지지점의 동작에 의한 마찰력은 하중 분산에 따라 감소하고, 이에 따라 로봇 청소기의 주행 성능(이동 성능)이 감소될 수 있는 문제가 있다. 본 발명의 제 4과제는 이러한 문제를 해결하여, 안정성을 확보하면서도 주행 성능을 향상시키는 것이다.
본 발명의 제 5과제는, 습식 걸레질과 건식 청소(건식 걸레질 및/또는 흡입 청소)를 복합적으로 수행할 수 있는 기기를 제공하여, 깨끗하고 효율적인 걸레질을 수행하게 하는 것이다.
상기 과제들을 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 청소기는, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하는 제 1청소 모듈과, 상기 제 1청소 모듈의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비되는 제 2청소 모듈과, 상기 제 1청소 모듈 및 상기 제 2청소 모듈에 의해 지지되는 바디를 포함한다. 상기 좌측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 좌측 스핀맙의 회전 중심에서 좌전방에 배치되고, 상기 우측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 우측 스핀맙의 회전 중심에서 우전방에 배치된다.
상기 좌측 스핀맙의 하측면은 좌전방 방향으로 하향 경사를 형성하고, 상기 우측 스핀맙의 하측면은 우전방 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다.
상기 청소기는, 별도의 구동 바퀴 없이 상기 제 1청소 모듈의 회전 동작으로 상기 바디가 이동하도록 구비될 수 있다.
상기 제 2청소 모듈은, 상기 바디의 이동에 따라 바닥에 접촉한 상태에서 슬라이딩하게 구비될 수 있다.
상기 청소기는 상기 제 1청소 모듈에 물을 공급하는 급수 모듈을 포함할 수 있다. 상기 제 1청소 모듈은 상기 회전에 의해 걸레질하게 구비될 수 있다. 상기 제 2청소 모듈은 건식 걸레질하게 구비될 수 있다.
상기 제 1청소 모듈 또는 상기 제 2청소 모듈에 공급되는 물을 저장하는 수조를 포함할 수 있다. 상기 수조의 무게 중심은, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 회전 중심 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 회전 중심보다 후측에 배치될 수 있다.
전원을 공급하기 위한 배터리를 포함할 수 있다. 상기 배터리의 무게 중심은, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 회전 중심 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 회전 중심보다 후측에 배치될 수 있다.
상기 좌측 스핀맙의 하측면은 좌전방에 최저점을 형성하고, 상기 우측 스핀맙의 하측면은 우전방에 최저점을 형성할 수 있다.
상기 수조의 무게 중심은, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 최저점 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 최저점보다 후측에 배치될 수 있다.
상기 배터리의 무게 중심은, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 최저점 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 최저점보다 후측에 배치될 수 있다.
상기 바디는, 상기 제 1청소 모듈의 상측에서의 부피가 상기 제 2청소 모듈의 상측에서의 부피보다 크게 형성될 수 있다.
상기 제 1청소 모듈은, 상기 좌측 스핀맙의 걸레부를 고정하는 좌측 회전판과, 상기 좌측 회전판에 고정되어 상기 좌측 회전판을 회전시키는 좌측 스핀 회전축을 포함할 수 있다. 상기 제 1청소 모듈은, 상기 우측 스핀맙의 걸레부를 고정하는 우측 회전판과, 상기 우측 회전판에 고정되어 상기 우측 회전판을 회전시키는 우측 스핀 회전축을 포함할 수 있다.
상기 제 1청소 모듈은, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되는 좌측 틸팅 회전축과, 상기 좌측 스핀 회전축을 지지하고 상기 좌측 틸팅 회전축을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비되는 좌측 틸팅 프레임을 포함할 수 있다. 상기 제 1청소 모듈은, 상기 우측 스핀맙의 하측면의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되는 우측 틸팅 회전축과, 상기 우측 스핀 회전축을 지지하고 상기 우측 틸팅 회전축을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비되는 우측 틸팅 프레임을 포함할 수 있다.
상기 좌측 스핀 회전축은, 상단이 하단에 대해 좌전방으로 기울어지게 배치되고, 상기 우측 스핀 회전축은, 상단이 하단에 대해 우전방으로 기울어지게 배치될 수 있다.
하측에서 바라볼 때, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 경사 방향 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 경사 방향은, 각각 좌우 방향 축과 45도 미만의 예각을 형성할 수 있다.
본 발명에 따른 청소기는, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하는 제 1청소 모듈과, 상기 제 1청소 모듈의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비되는 제 2청소 모듈과, 상기 제 1청소 모듈 및 상기 제 2청소 모듈에 의해 지지되는 바디와, 상기 제 1청소 모듈에 물을 공급하는 급수 모듈을 포함한다. 상기 제 1청소 모듈은 상기 회전에 의해 습식 걸레질하게 구비되고, 상기 제 2청소 모듈은 건식 걸레질하게 구비된다.
상기 청소기는, 별도의 구동 바퀴 없이 상기 제 1청소 모듈의 회전 동작으로 상기 바디가 이동하도록 구비될 수 있다. 상기 좌측 스핀맙의 하측면은 전체적으로 좌측으로 하향 경사를 형성할 수 있고, 상기 우측 스핀맙의 하측면은 전체적으로 우측으로 하향 경사를 형성할 수 있다.
상기 제 1청소 모듈과 제 2청소 모듈 만으로 청소기(100)를 지지함으로써 걸레질의 효율성을 상승시키는 효과가 있다.
또한, 좌우 방향에 배치된 상기 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙에 의해 상기 청소기의 좌우 방향 안정성을 확보하면서도, 상기 제 2청소 모듈이 상기 제 1청소 모듈의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비됨으로써, 상기 청소기의 전후 방향 안정성도 상승시키는 효과가 있다.
구체적으로, 제 1청소 모듈의 지지점을 기준으로, 상기 청소기의 전방으로의 전복은 제 2청소 모듈이 방지하고, 상기 청소기의 후방으로의 전복은 제 1청소 모듈의 걸레면에 의해 방지된다.
또한, 제 2청소 모듈이 좌우 방향으로의 흔들림에 대해 마찰력을 제공함으로써, 청소기가 걸레면의 마찰력에 의해 이동하면서도 곧은 직진 주행이 가능하다는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 구조를 통해서, 상기 청소기의 전후 방향 및 좌우 방향의 안정성을 확보하면서도, 주행을 위한 지지점인 제 1청소 모듈에 상대적으로 큰 하중이 걸리게 하중 분산하는 효과가 있다.
구체적으로, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 좌전방에서 가장 큰 마찰력을 받게하고, 상기 우측 스핀맙의 하측면의 우전방에서 가장 큰 마찰력을 받게 함으로써, 가장 큰 마찰력을 받는 2개의 지점(Pla, Plb)을 연결하는 가상의 축을 기준으로 전방측의 무게에 대한 후방측의 무게 비율’이 커지게 된다.(도 5 참고) 이 경우, 상기 청소기의 전체 하중 중 상기 제 2청소 모듈에 전달되는 하중에 대한 상기 제 1청소 모듈에 전달되는 하중의 비율이 커지어, 제 1청소 모듈(120)의 회전 동작에 따른 걸레질 효율 및 주행 효율이 커지는 효과가 있다.
상기 바디는 상기 제 1청소 모듈의 상측에서의 부피가 상기 제 2청소 모듈의 상측에서의 부피보다 크게 형성됨으로써, 상기 제 1청소 모듈의 상측에 보다 부피가 큰 구성을 배치시킬 수 있고, 상기 제 1청소 모듈의 상측에 배치된 부품 등의 무게가 상기 제 2청소 모듈의 상측에 배치된 부품 등의 무게보다 더 크게 하는 것이 쉬워진다. 이를 통해, 상기 제 1청소 모듈에 전달되는 하중이 커져 주행 성능을 향상시키는 효과가 있다.
상기 수조의 무게중심 및 또는 상기 배터리의 무게중심을 상대적으로 후측에 배치함으로써, 제 2청소 모듈(130)에 전달되는 하중에 대한 제 1청소 모듈(120)에 전달되는 하중의 비율을 더 크게 할 수 있다.
좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향이 각각 좌우 방향 축과 45도 미만의 예각을 형성하게 함으로써, 상기 청소기를 전후 방향 이동시키기 위한 상기 좌측 스핀맙 및 상기 우측 스핀맙의 회전 운동의 각속도를 상대적으로 낮출 수 있는 효과가 있다.
구체적으로, 이를 통해, 상기 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙의 각속도에 따른 상기 최저점(Pla, Plb)에서의 선속도(회전체의 한 지점에서 접선 방향의 속도)를 전후 방향 성분과 좌우 방향 성분으로 분해할 때, 상기 선속도의 전후 방향 성분이 좌우 방향 성분보다 크게 할 수 있다. 상기 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙이 회전할 때, 상기 최저점(Pla, Plb)에서 상기 선속도의 좌우 방향 성분에 의해 상기 청소기에 가해지는 좌우방향 마찰력은 서로 상쇄될 수 있는 반면, 상기 최저점(Pla, Plb)에서 상기 선속도의 전후 방향 성분에 의해 상기 청소기에 가해지는 마찰력은 상기 청소기를 이동시키기 때문이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(100)의 사시도이다.
도 2는 도 1의 청소기(100)를 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 3은 도 1의 바디(110) 및 제 2청소 모듈(130)의 분해 사시도이다.
도 4는 도 3의 바디(110) 및 제 2청소 모듈(130)을 다른 각도에서 바라본 분해 사시도이다.
도 5는 도 1의 청소기(100)의 하측을 바라본 입면도이다.
도 6은 도 1의 청소기(100)의 정면을 바라본 입면도이다.
도 7은 도 1의 청소기(100)의 측면(우측면)을 바라본 입면도이다.
도 8은 도 1의 청소기(100)에서 케이스(11)를 제거한 상태를 도시한 사시도이다.
도 9는 도 8의 청소기(100)에서 수조(151), 수조 개폐부(153) 및 배터리(160)를 제거한 상태를 도시한 사시도이다.
도 10은 도 9의 청소기(100)를 상측에서 바라본 입면도이다.
도 11은, 청소기(100)를 도 5 및 도 10의 라인 S1-S1’를 따라 수직으로 자른 부분 단면도이다.
도 12는, 청소기(100)를 도 5 및 도 10의 라인 S2-S2’를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 13은, 청소기(100)를 도 10의 라인 S3-S3’를 따라 수직으로 자른 단면도이다.
도 14는, 도 1의 제 1청소 모듈(120) 중 일부를 도시한 사시도이다.
도 15는, 도 1의 제 1청소 모듈(120)에 부착되는 일 예에 따른 걸레부(121)의 분해도이다.
이하에서 언급되는 “전(F)/후(R)/좌(Le)/우(Ri)/상(U)/하(D)” 등의 방향을 지칭하는 표현은 도 1, 도 2, 도 5, 도 6, 도 7, 도 8 및 도 10에 표시된 바에 따라 정의하나, 이는 어디까지나 본 발명이 명확하게 이해될 수 있도록 설명하기 위한 것이며, 기준을 어디에 두느냐에 따라 각 방향들을 다르게 정의할 수도 있음은 물론이다.
이하에서 언급되는 구성요소 앞에 ‘제 1, 제 2, 제 3’ 등의 표현이 붙는 용어 사용은, 지칭하는 구성요소의 혼동을 피하기 위한 것일뿐, 구성요소 들 사이의 순서, 중요도 또는 주종관계 등과는 무관하다. 예를 들면, 제 1 구성요소 없이 제 2구성요소 만을 포함하는 발명도 구현 가능하다.
이하에서 언급되는 ‘걸레’는, 직물이나 종이 재질 등 재질면에서 다양하게 적용될 수 있고, 세척을 통한 반복 사용용 또는 일회용일 수 있다.
본 발명은 사용자가 수동으로 이동시키는 청소기 또는 스스로 주행하는 로봇 청소기 등에 적용될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 로봇 청소기를 기준으로 설명한다.
도 1 내지 10을 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소기(100)는 제어부(20)를 구비하는 바디(110)를 포함한다. 청소기(100)는 바디(110)를 지지하는 제 1청소 모듈(120)을 포함한다. 청소기(100)는 바디(110)를 지지하는 제 2청소 모듈(130)을 포함한다. 바디(110)는 제 1청소 모듈(120) 및 제 2청소 모듈(130)에 의해 지지된다.
제 1청소 모듈(120)은 바닥과 접촉하여 걸레질하게 구비된다. 제 1청소 모듈(120)은, 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 동작에 의해 걸레질하게 구비된다. 제 1청소 모듈(120)은 좌측 스핀맙(120a)과 우측 스핀맙(120b)을 포함한다. 제 1청소 모듈(120)은 바디(110)의 하측에 배치된다. 제 1청소 모듈(120)은 제 2청소 모듈(130)의 후측에 배치된다. 청소기(100)는, 별도의 구동 바퀴 없이 제 1청소 모듈(120)의 회전 동작으로 바디(110)가 이동하도록 구비될 수 있다. 별도의 구동 바퀴 없이 상기 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)의 회전 동작으로 상기 바디가 이동 가능하도록 구비될 수 있다. 여기서, 상기 구동 바퀴란 바디를 이동시키는 주행 성능을 가진 바퀴를 의미하는 것으로서, 주행 성능 없이 바디를 바닥에 대해 지지해주는 보조 바퀴를 제외한 의미이다.
제 2청소 모듈(130)은 바닥과 접촉하여 걸레질하게 구비될 수 있다. 제 2청소 모듈(130)은 바디(110)의 하측에 배치된다. 제 2청소 모듈(130)은 제 1청소 모듈(120)의 전방에 배치된다.
본 실시예에서, 제 2청소 모듈(130)은 바디(110)의 이동에 따라 바닥을 슬라이딩하며 걸레질하게 구비된다.
다른 예로, 상기 제 2청소 모듈은 흡입 청소(vaccum cleaning)가 가능하게 구비될 수 있다.
또 다른 예로, 상기 제 2청소 모듈은 회전 동작을 하는 롤링 부재(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 롤링 부재의 회전축은 수평 방향(예를 들어, 좌우 방향)으로 연장될 수 있다. 상기 롤링 부재의 회전 동작에 의해서, 걸레질 또는 비질(sweeping)이 가능하게 구비될 수 있다. 상기 롤링 부재는, 걸레부를 포함하여 걸레질이 가능하게 구비될 수 있다. 상기 롤링 부재는, 브러쉬를 포함하여 비질이 가능하게 구비될 수 있다.
이하 본 실시예를 기준으로 설명하나, 제 2청소 모듈(130)은 바닥에 접촉하게 구비되어 상기 바디를 지지하면 충분하므로, 제 2청소 모듈(130)의 청소를 위한 구체적인 구성은 변용 가능하다.
청소기(100)는 걸레질에 필요한 물을 공급하는 급수 모듈(150)을 포함한다. 급수 모듈(150)은 제 1청소 모듈(120) 또는 제 2청소 모듈(130)의 걸레질에 필요한 물을 공급할 수 있다. 급수 모듈(150)은, 제 1청소 모듈(120) 또는 제 2청소 모듈(130)에 공급되는 물을 저장하는 수조(151)를 포함한다. 본 실시예에서, 제 1청소 모듈(120)은 습식 걸레질(물 공급을 하면서 걸레질)을 하게 구비되고, 급수 모듈(150)은 제 1청소 모듈(120)에 물을 공급한다. 또한, 본 실시예에서 제 2청소 모듈(130)은 건식 걸레질(물 공급 없이 걸레질)을 하게 구비되고, 급수 모듈(150)은 제 2청소 모듈(130)에 물을 공급하지 않는다. 이하 본 실시예를 기준으로 설명하나, 이에 제한될 필요는 없고, 급수 모듈(150)은 제 1청소 모듈(120) 대신 제 2청소 모듈(130)에 물을 공급하게 구비될 수도 있고, 제 1청소 모듈(120) 및 제 2청소 모듈(130) 모두에 물을 공급하게 구비될 수도 있다.
청소기(100)는 제 1청소 모듈(120)의 회전 동작을 위한 전원을 공급하는 배터리(160)를 포함한다. 본 실시예에서 제 2청소 모듈(130)에 전원을 공급하지는 않으나, 이에 제한될 필요는 없다.
도 1 내지 도 7을 참고하여, 청소기(100)는 와관을 형성하는 케이스(11)를 포함한다. 케이스(11)는 바디(110)의 상측면, 전방면, 후방면, 좌측면 및 우측면을 형성한다. 청소기(100)는 바디(110)의 하측면을 형성하는 베이스(13)를 포함한다. 베이스(13)에 제 1청소 모듈(120)이 고정된다. 베이스(13)에 제 2청소 모듈(130)이 고정된다. 케이스(11) 및 베이스(13)가 형성하는 내부 공간에 제어부(20), 급수 모듈(150) 및 배터리(160)가 배치된다. 청소기(100)는 사용자가 청소기(100)를 들어 올리기 위한 손잡이(12)를 포함할 수 있다.
청소기(100)는 수조(151)를 열고 닫기 위한 수조 개폐부(153)를 포함한다. 수조 개폐부(153)는 바디(110)의 상측면에 배치된다. 청소기(100)는 수조(151)의 수위가 표시되는 수위 표시부(152)를 포함한다. 수위 표시부(152)는 투면한 재질로 형성되어, 바디(110) 내부의 수조(151)의 수위를 직접 볼 수있게 구비될 수 있다. 수위 표시부(152)는 바디(110)의 후측부에 배치된다.
청소기(100)는 전방의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(16)를 포함한다. 복수의 장애물 감지센서(16a, 16b, 16c)가 구비될 수 있다. 장애물 감지센서(16)는 바디(110)의 전방면에 배치된다.
청소기(100)는 청소 구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 낭떠러지 감지센서(17)를 포함한다. 복수의 낭떠러지 감지센서(17a, 17b)가 구비될 수 있다. 낭떠러지 감지센서(17)는 제 2청소 모듈(130)의 전방에 낭떠러지의 유무를 감지할 수 있다. 낭떠러지 감지센서(17)는 범퍼(115)의 하부 전방에 배치된다.
청소기(100)는 배터리(160)를 바디(110) 내부로 인입 또는 인출하기 위한 배터리 투입부(18)를 포함한다. 청소기(100)는 전원 공급의 ON/OFF를 입력하기 위한 전원 스위치(19)를 포함한다. 청소기(100)는 사용자의 각종 지시를 입력할 수 있는 입력부(미도시)를 포함할 수 있다. 청소기(100)는 외부의 기기와 통신하기 위한 통신모듈(미도시)을 포함할 수 있다.
청소기(100)는 자율 주행을 제어하는 제어부(20)를 포함한다. 제어부(20)는 장애물 감지센서(16) 또는 낭떠러지 감지센서(17)의 감지 신호를 처리할 수 있다. 제어부(20)는 상기 입력부의 신호 또는 상기 통신 모듈을 통해 입력되는 신호를 처리할 수 있다. 제어부(20)는 바디(110)의 내부에 배치된 PCB(20)를 포함한다.(도 8 참고)
바디(110)는 제 1청소 모듈(120)의 상측에 배치되는 제 1부분(111)과, 제 2청소 모듈(130)의 상측에 배치되는 제 2부분(112)을 포함한다. 바디(110)는, 제 1청소 모듈(120)의 상측에서의 부피가 상기 제 2청소 모듈의 상측에서의 부피보다 크게 형성된다. 구체적으로, 제 1부분(111)의 부피는 제 2부분(112)의 부피보다 크게 형성된다. 제 1부분(111)의 전후 방향 폭, 좌우 방향 폭 및 상하 방향 폭은 각각 제 2부분(112)의 전후 방향 폭, 좌우 방향 폭 및 상하 방향 폭보다 크게 형성된다. 이를 통해, 제 1부분(111) 내에 보다 부피가 큰 구성을 배치시킬 수 있고, 제 1부분(111)의 무게가 제 2부분(112)의 무게보다 더 크게 하는 것이 쉬워진다. 제 1부분(111)의 무게가 제 2부분(112)의 무게보다 크게 하면, 제 1청소 모듈(120)에 전달되는 하중이 커져 주행 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
바디(110)는 외부의 충격을 감지하는 범퍼(115) 를 포함한다. 범퍼(115)는 바디(110)의 전방에 배치된다. 범퍼(115)는 제 2청소 모듈(130)보다 전방에 배치된다. 범퍼(115)는 제 2청소 모듈(130)의 상측에 배치된다.
제 2청소 모듈(130)은 바디(110)에 탈부착 가능하게 구비될 수 있다. 이 경우, 바디(110)는 제 2청소 모듈(130)이 안착되는 모듈 안착부(119)를 포함한다. 모듈 안착부(119)는 바디(110)의 전방부의 하측에 배치된다. 제 2청소 모듈(130)은 바디(110)가 안착되는 바디 안착부(132)를 포함한다. 바디 안착부(132)는 제 2청소 모듈(130)의 상측에 배치된다. 모듈 안착부(119)와 바디 안착부(132)는 서로 대응되는 위치에 각각 배치된다.(도 3 및 도 4 참고)
바디(110)와 제 2청소 모듈(130)의 결합을 위해, 제 2청소 모듈(130)은 결합부(138) 를 포함하고, 바디(110)는 결합부(138)에 대응하는 결합 대응부(118)를 포함한다. 결합부(138)와 결합 대응부(118)는 서로 결합 가능하게 구비된다. 결합부(138)는 바디 안착부(132)에 배치된다. 결합 대응부(118)는 모듈 안착부(119)에 배치된다. 복수의 결합부(138a, 138b, 138c)가 구비될 수 있고, 이와 대응되게 복수의 결합 대응부(118a, 118b, 118c)가 구비될 수 있다. 결합부(138) 및 결합 대응부(118) 중 어느 하나는 자석을 포함하고 다른 하나는 상기 자석에 의해 당겨지는 물질(자석 또는 금속)을 포함할 수 있다.
청소기(100)는 바디(110)와 제 2청소 모듈(130)의 결합을 안내하는 가이드 돌기(137) 및 가이드(117)를 포함한다. 가이드 돌기(137) 및 가이드(117) 중 어느 하나는 바디 안착부(132)에 배치되고 다른 하나는 모듈 안착부(119)에 배치된다. 복수의 가이드 돌기(137a, 137b)가 구비될 수 있다. 복수의 가이드(117a, 117b)가 구비될 수 있다. 가이드(117)는 가이드 돌기(137)가 삽입되는 홈 또는 홀을 형성할 수 있다. 제 1가이드 돌기(137a)는 제 2청소 모듈(130)에서 상측으로 돌출된다. 제 2가이드 돌기(137b)는 제 2청소 모듈(130)에서 상측으로 돌출되고, 중앙부에 상하 방향을 관통하는 모듈 홀(130a)을 형성한다. 제 1가이드(117a)는 바디(110)에 배치되고 제 1가이드 돌기(137a)가 삽입되는 홈을 형성한다. 제 2가이드(117b) 는 바디(110)에 배치되고 제 2가이드 돌기(137b)가 삽입되는 홈을 형성한다. 유로 제 1말단(110a)은 제 2가이드(117b)에 배치되어 모듈 홀(130a)과 공기 유로(P110)를 연결시킨다. 공기 유로(P110) 상에는 팬이 배치될 수도 있다. 상기 팬은 모듈 홀(130a)을 통해 공기를 흡입하도록 공기에 압력을 가할 수 있다.
바디(110)는 바디(110)의 내부를 통과하는 공기 유로(P110)를 포함한다. 공기 유로(P110)는 유로 제 1말단(110a)과 유로 제 2말단(110b)을 연결한다. 유로 제 1말단(110a) 및 유로 제 2말단(110b)은 바디(110)의 외표면에 개구부를 형성한다. 유로 제 1말단(110a) 및 유로 제 2말단(110b) 중 어느 하나로부터 공기를 흡입되고 다른 하나로 공기를 배출시킬 수 있다. 도 4의 화살표(A)는 일 실시예에 따른 공기의 흐름 방향을 도시한다. 공기는 제 2청소 모듈(130)의 하측으로부터 모듈 홀(130a) 및 유로 제 1말단(110a)을 순차적으로 통과하여 공기 유로(P110)으로 유입될 수 있다. 공기 유로(P110)에 유입된 공기는 유로 제 2말단(110b)을 통해 외부로 유출될 수 있다. 바디(110)는 제 1청소 모듈(120)과 제 2청소 모듈(130) 사이의 하측면이 상측으로 함몰되어 바디 갭(110c)을 형성한다. 유로 제 2말단(110b)은 바디 갭(110c)을 바라보는 위치에 배치된다.
제 2청소 모듈(130)은 제 1청소 모듈(120)의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비된다. 제 2청소 모듈(130)은, 바디(110)의 이동에 따라 바닥에 접촉한 상태에서 슬라이딩하게 구비된다. 제 2청소 모듈(130)은 바닥을 따라 슬라이딩하며 걸레질하게 구비된다. 제 2청소 모듈(130)은 건식 걸레질하게 구비된다.
제 2청소 모듈(130)은 하측에 배치되는 하면부(131)를 포함한다. 하면부(131)는 전방의 중간이 후측으로 함몰된 형상으로 형성될 수 있다.
제 2청소 모듈(130)은 하면부(131)에 고정된 걸레부(M1)를 포함할 수 있다.(도 5 및 도 7 참고) 이 경우, 바디(110)의 하중은 하면부(131) 및 걸레부(M1)를 통해 바닥에 전달될 수 있다. 바디(110)가 이동할 때, 걸레부(M1)는 바닥을 따라 이동하여 걸레질할 수 있다.
실시예에 따른 걸레부(M1)의 유무와는 별도로, 교체용 걸레를 제 2청소 모듈(130)에 고정시키기 위한 걸레 고정부(134)가 구비된다. 걸레 고정부(134)는 벨크로를 포함할 수 있다. 복수의 걸레 고정부(134a, 134b, 134c, 134d)가 구비될 수 있다. 복수의 걸레 고정부(134a, 134b, 134c, 134d)가 바디 안착부(132)에 배치된다. 사용자는 교체용 걸레로 제 2청소 모듈(130)을 감싸서, 바닥과 하면부(131) 사이에 교체용 걸레의 일부분이 배치되게 한 상태로 교체용 걸레를 걸레 고정부(134)에 고정시킬 수 있다. 다른 실시예로, 상기 걸레 고정부는 교체용 걸레를 고정시키기 위한 후크를 포함하는 것도 가능하다.
제 2청소 모듈(130)은 하면부(131)의 전방에 배치되는 수집부(133)를 포함한다. 수집부(133)는 이물질을 수집하는 수집 공간을 형성한다. 상기 수집 공간은 전방측과 하측이 개방되게 형성된다. 제 2청소 모듈(130)은 상기 수집 공간을 구획하는 면을 형성하는 차단부(133a)를 포함한다. 차단부(133a)는 상기 수집 공간의 후측면을 형성하는 후측 차단부(133a1)와 상기 수집 공간의 좌우측면을 형성하는 측면 차단부(133a2)를 포함한다. 제 2청소 모듈(130)은 상기 수집 공간의 상측면을 형성하는 수집부 상측면(133b)을 포함한다. 수집부 상측면(133b)은 하면부(131)보다 높은 위치에 배치된다. 상기 모듈 홀(130a)은 수집부 상측면(133b)에 형성된다.
제 2청소 모듈(130)은 수집부(133)의 전방에 배치된 수집 보조 부재(136)를 포함한다. 수집 보조 부재(136)는 수집부 상측면(133b)에서 하측으로 돌출되어 형성된다. 수집 보조 부재(136)는 이물질이 수집부(133) 내로 유입되는 것에 비해 수집부(133)로부터 유출되는 것을 어렵게 한다. 복수의 수집 보조 부재(136a, 136b, 136c, 136d)가 좌우 방향으로 서로 이격되게 형성될 수 있다. 수집 보조 부재(136)는 플렉서블한 재질로 형성될 수 있다. 수집 보조 부재(136)는 후측으로 휘어진 형상으로 형성되어, 후측 방향의 힘을 가하면 상대적으로 잘 휘어지고 전방 방향의 힘을 가하면 상대적으로 잘 휘어지지 않게 구비된다.
상기 교체용 걸레가 제 2청소 모듈(130)을 감싼 상태에서, 상기 교체용 걸레는 수집부(133) 및 수집 보조 부재(136)도 감싸게 된다. 상기 교체용 걸레의 수집부(133)를 감싼 표면 부분은 상기 수집 공간 내로 쉽게 함몰될 수 있다. 이를 통해, 상대적으로 큰 부피의 이물질이 상기 교체용 걸레의 수집부(133)를 감싼 표면 부분으로 쉽게 유입될 수 있다. 상기 교체용 걸레의 수집부(133)를 감싼 표면 부분은 수집 보조 부재(136)에 의해, 전방 방향으로의 유동성이 제한된다. 이를 통해, 상기 교체용 걸레의 수집부(133)를 감싼 부분으로 유입된 이물질은 전방으로 쉽게 빠져나가지 못하게 된다.
제 1청소 모듈(120)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)을 포함한다. 제 1청소 모듈(120)은 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)의 회전에 의해 걸레질하게 구비된다. 본 설명에서, 제 1청소 모듈(120)의 구성 요소 중, 명칭 앞에 ‘좌측’이 붙는 구성 요소는 좌측 스핀맙(120a)을 작동시키기 위한 구성을 의미하고, 명칭 앞에 ‘우측’이 붙는 구성 요소는 우측 스핀맙(120b)을 작동시키기 위한 구성을 의미한다. 제 1청소 모듈(120)의 구성 요소에 대한 설명에서 ‘좌측’ 및 ‘우측’의 구분이 없는 경우, 해당 설명은 ‘좌측’ 및 ‘우측’ 모두에 적용될 수 있다.
도 5를 참고하여, 좌측 스핀맙(120a)의 회전축과 좌측 스핀맙(120a)의 하측면이 교차하는 지점을 좌측 스핀맙(120a)의 회전 중심(Osa)으로 정의하고, 우측 스핀맙(120b)의 회전축과 좌측 스핀맙(120b)의 하측면이 교차하는 지점을 우측 스핀맙(120b)의 회전 중심(Osb)으로 정의한다. 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)의 회전 방향 중 시계 방향을 제 1정방향(w1f)으로 정의하고 반시계 방향을 제 1역방향(w1r)으로 정의한다. 하측에서 바라볼 때, 우측 스핀맙(120b)의 회전 방향 중 반시계 방향을 제 2정방향(w2f)으로 정의하고 시계 방향을 제 2역방향(w2r)으로 정의한다. 또한, 하측에서 바라볼 때 ‘좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각’ 및 ‘우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향이 좌우 방향 축과 이루는 예각’을 경사 방향 각(Ag1)으로 정의한다. 좌측 스핀맙(120a)의 경사 방향 각(Ag1) 및 우측 스핀맙(120b)의 경사 방향 각(Ag1)은 동일할 수 있다. 또한, 도 11을 참고하여, ‘가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(120a)의 하측면(I)이 이루는 각도’ 및 ‘가상의 수평면(H)에 대해 좌측 스핀맙(120a)의 하측면(I)이 이루는 각도’를 경사각(Ag2)로 정의한다.
좌측 스핀맙(120a)이 회전할 때, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Pla)은 좌측 스핀맙(120a)의 회전 중심(Osa)에서 좌전방에 배치된다. 우측 스핀맙(120b)이 회전할 때, 우측 스핀맙(120b)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점(Plb)은 우측 스핀맙(120b)의 회전 중심(Osb)에서 우전방에 배치된다. 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 상기 지점(Pla)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 상기 지점(Pla)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다. 우측 스핀맙(120b)의 하측면 중 상기 지점(Plb)에 다른 지점보다 큰 하중이 지면에 전달되게 하여, 상기 지점(Plb)에 가장 큰 마찰력이 발생되게 할 수 있다.
상기 지점(Pla)이 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점이 되게 하기 위해서, 다음과 같은 실시예 등에 따라 다양하게 구현될 수 있다.
제 1실시예로, 상기 좌측 스핀맙(120a)의 하측면이 회전 중심(Osa)에서 상기 지점(Pla) 방향으로 하향 경사지게 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 지점(Pla)은 상기 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 최저점(Pla)이 된다.
제 2실시예(미도시)로, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면이 수평이 되게 배치되고, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면을 고정하는 하측 회전판(미도시)의 상측면에 복수의 스프링(미도시)이 회전축을 중심으로 회전 방향을 따라 배열될 수 있다. 이 경우, 상기 복수의 스프링의 상단을 지지하는 상측 회전판(미도시)이 회전 중심(Osa)에서 상기 지점(Pla) 방향으로 하향 경사지게 배치될 수 있다. 상기 상측 회전판이 회전하면 상기 복수의 스프링도 회전하고, 각각의 상기 스프링은 탄성 압축 및 탄성 복원을 반복하게 된다. 이 때, 상기 복수의 스프링 중 회전 중심(Osa)을 기준으로 상기 지점(Pla) 방향에 배치되는 스프링이 가장 많이 압축되고, 이에 따라 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 중 상기 지점(Pla)에서 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받게된다.
상기 지점(Plb)이 우측 스핀맙(120b)의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점이 되게 하기 위해서, 상기 제 1실시예 및 제 2실시예를 당업자 수준에서 같은 방식으로 적용할 수 있다. 이하, 상기 제 1실시예를 기준으로 설명한다.
좌측 스핀맙(120a)의 하측면 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면은 각각 경사지게 배치된다. 좌측 스핀맙(120a)의 경사각(Ag2) 및 우측 스핀맙(120b)의 경사각(Ag2)은 예각을 형성한다. 본 실시예에서, 경사각(Ag2)은 약 3 내지 6도 정도이다. 경사각(Ag2)은, 가장 마찰력이 커지는 지점이 상기 지점(Pla, Plb)이 되되, 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)의 회전 동작에 따라 걸레부(121)의 하측 전면적이 바닥에 닿을 수 있는 정도로 작게 설정된다.
좌측 스핀맙(120a)의 하측면은 좌전방 방향으로 하향 경사를 형성한다. 우측 스핀맙(120b)의 하측면은 우전방 방향으로 하향 경사를 형성한다. 좌측 스핀맙(120a)의 하측면은 좌전방에 최저점(Pla)을 형성한다. 좌측 스핀맙(120a)의 하측면은 우후방(우측 및 후측 사이 방향)에 최고점(Pha)을 형성한다. 우측 스핀맙(120b)의 하측면은 우전방에 최저점(Plb)을 형성한다. 우측 스핀맙(120b)의 하측면은 좌후방(좌측 및 후측 사이 방향)에 최고점(Phb)을 형성한다. ‘2개의 최저점(Pla, Plb)을 연결하는 가상의 축을 기준으로 전방측의 무게에 대한 후방측의 무게 비율’을 ‘후방 무게 비율’이라 정의할 때, 상기 후방 무게 비율은 2개의 최저점(Pla, Plb)이 전방에 배치될수록 커진다. 상기 후방 무게 비율이 커지면, 청소기(100)의 전체 하중 중 전방에 배치된 제 2청소 모듈(130)에 전달되는 하중에 대한 후방에 배치된 제 1청소 모듈(120)에 전달되는 하중의 비율이 커진다. 제 1청소 모듈(120)에 전달되는 하중의 비율이 커지면, 제 1청소 모듈(120)의 회전 동작에 따른 걸레질 효율 및 주행 효율이 커지는 효과가 있다.
도 5를 참고하여, 청소기(100)를 전방으로 직진 이동시키기 위해서, 좌측 스핀맙(120a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R1)으로 회전시키고 우측 스핀맙(120b)을 제 2정방향(w2f)으로 상기 rpm(R1)으로 회전시킬 수 있다. 청소기(100)를 후방으로 직진 이동시키기 위해서, 좌측 스핀맙(120a)을 제 1역방향(w1r)으로 소정 rpm(R2)으로 회전시키고 우측 스핀맙(120b)을 제 2역방향(w2r)으로 상기 rpm(R2)으로 회전시킬 수 있다. 청소기(100)를 우회전시키기 위해서, 좌측 스핀맙(120a)을 제 1정방향(w1f)으로 소정 rpm(R3)으로 회전시키고, 우측 스핀맙(120b)을 i 제 2역방향(w2r)으로 회전시키거나 ii 회전없이 정지시키거나 iii 제 2정방향(w2f)으로 상기 rpm(R3)보다 작은 rpm(R4)로 회전시킬 수 있다. 청소기(100)를 좌회전시키기 위해서, 우측 스핀맙(120b)을 제 2정방향(w2f)으로 소정 rpm(R5)으로 회전시키고, 좌측 스핀맙(120a)을 i 제 1역방향(w1r)으로 회전시키거나 ii 회전없이 정지시키거나 iii 제 1정방향(w1f)으로 상기 rpm(R5)보다 작은 rpm(R6)로 회전시킬 수 있다.
좌측 스핀맙(120a)의 하측면은 전체적으로 좌측으로 하향 경사를 형성하고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면은 전체적으로 우측으로 하향 경사를 형성한다. 실시예에 따라, 상기 경사 방향 각(Ag1)이 0도인 것도 가능하다. 또한, 실시예에 따라, 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1)을 형성하고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1)을 형성하게 구현하는 것도 가능하다. 하중의 분산 효과를 위해서 본 실시예에서는, 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1)을 형성하고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 경사 방향 각(Ag1)을 형성한다.
좌측 스핀맙(120a)의 경사 방향 각(Ag1) 및 우측 스핀맙(120b)의 경사 방향 각(Ag1)은 예각을 형성한다. 하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 반시계 방향으로 예각을 형성하고, 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향은 좌우 방향 축에 대해 시계 방향으로 예각을 형성한다.
하측에서 바라볼 때, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향은, 각각 좌우 방향 축과 45도 미만의 예각을 형성한다. 이를 통해, 좌우측 스핀맙(120a, 120b)의 각속도에 따른 최저점(Pla, Plb)에서의 선속도(회전체의 한 지점에서 접선 방향의 속도)를 전후 방향 성분과 좌우 방향 성분으로 분해할 때, 상기 선속도의 전후 방향 성분이 좌우 방향 성분보다 크게 할 수 있다. 예를 들어, 좌측 스핀맙(120a)이 제 1정방향(w1f)으로 특정 각속도로 회전하고 우측 스핀맙(120b)이 제 2정방향(w2f)으로 상기 특정 각속도로 회전할 때, 2개의 최저점(Pla, Plb)에서 상기 선속도의 좌우 방향 성분에 의해 청소기(100)에 가해지는 좌우방향 마찰력은 서로 상쇄되고, 최저점(Pla, Plb)에서 상기 선속도의 전후 방향 성분에 의해 청소기(100)에 가해지는 마찰력은 청소기(100)를 전방으로 이동시킨다. 따라서, 경사 방향 각(Ag1)을 45도 미만의 예각으로 함으로써, 청소기(100)를 전후 방향 이동시키기 위한 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)의 회전 운동의 각속도를 상대적으로 낮출 수 있는 효과가 있다.
제 1청소 모듈(120)은, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면에 각각 배치되는 걸레부(121)를 포함한다. 걸레부(121)는 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)에 고정적으로 배치될 수도 있고, 교체 가능하게 배치될 수 있다. 걸레부(121)는 벨크로 또는 후크 등에 의한 탈부착 가능하게 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)에 고정될 수 있다. 도 15를 참고하여, 걸레부(121)는 걸레(121a)와 스페이서(121b)를 포함할 수 있다. 걸레(121a)는 직접 바닥에 접촉하며 걸레질하는 부분이다. 스페이서(121b)는 회전판(122)과 걸레(121a)의 사이에 배치되어 걸레(121a)의 위치를 조절해준다. 스페이서(121b)는 회전판(122)에 탈부착 가능하게 고정될 수 있고, 걸레(121a)는 스페이서(121b)에 탈부착 가능하게 고정될 수 있다. 스페이서(121b)없이 걸레(121a)만으로 구성된 걸레부(121)도 구현 가능함은 물론이다.
도 12 내지 도 14를 참고하여, 제 1청소 모듈(120)은, 좌측 스핀맙(120a)의 걸레부(121)를 고정하는 좌측 회전판(122)과, 우측 스핀맙(120b)의 걸레부(121)를 고정하는 우측 회전판(122)을 포함한다. 회전판(122)은 원형의 판형 부재로 형성될 수 있다. 회전판(122)의 하측면에 걸레부(121)가 고정된다. 회전판(122)의 중심부에 스핀 회전축(128)이 고정된다. 회전판(122)을 상하로 관통하는 급수홀(122a)이 형성된다. 복수의 급수홀(122a)은 스핀 회전축(128)의 둘레 방향을 따라 서로 이격되어 배치될 수 있다. 급수홀(122a)은 회전판(122)의 중심부에 배치된다. 급수홀(122a)은 스핀 회전축(128)을 회피한 위치에 배치된다.
제 1청소 모듈(120)은 회전판(122)의 상측에 배치되어 물을 수용할 수 있는 급수 수용부(123)를 포함한다. 급수 수용부(123)는 회전판(122)의 상측으로 공급된 물이 급수홀(122a)을 통과하기 전까지 회전판(122)의 상측 중앙부에 집수되게 한다. 급수 수용부(123)는 회전판(122)의 상측면에서 상측으로 돌출되어 스핀 회전축(128)을 중심으로 원주방향으로 연장되어 형성된다. 급수 수용부(123)는 링형 리브로 형성될 수 있다. 급수 수용부(123)의 내측 하면에 급수홀(122a)이 배치된다. 급수 수용부(123)는 스핀 회전축(128)으로부터 이격되어 배치된다.
제 1청소 모듈(120)은 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 모터(124)를 포함한다. 제 1청소 모듈(120)은, 좌측 스핀 회전축(128)을 회전시키기 위한 동력을 제공하는 좌측 모터(124)와, 우측 스핀 회전축(128)을 회전시키기 위한 동력을 제공하는 우측 모터(124)를 포함한다.
제 1청소 모듈(120)은 경사각(Ag2)이 바닥의 상태에 따라 변경될 수 있게 하는 틸팅 프레임(125)을 포함한다. 틸팅 프레임(125)은 좌측 스핀맙(120a) 및 우측 스핀맙(120b)의 서스펜션(중량 지지와 동시에 상하 진동을 완화) 기능을 수행할 수 있다.
도 12 및 도 13을 참고하여, 제 1청소 모듈(120)은 좌측 스핀 회전축(128)을 지지하는 좌측 틸팅 프레임(125)을 포함한다. 좌측 틸팅 프레임(125)은 좌측 틸팅 회전축(126)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 제 1청소 모듈(120)은 우측 스핀 회전축(128)을 지지하는 우측 틸팅 프레임(125)을 포함한다. 우측 틸팅 프레임(125)은 우측 틸팅 회전축(126)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 틸팅 프레임(125)은 베어링에 의해 스핀 회전축(128)을 회전 가능하게 지지할 수 있다. 예를 들어, 좌측 스핀맙(120a)이 일부 함몰된 형상의 바닥에 접촉될 때, 좌측 틸팅 프레임(125)에 의해 좌측 스핀맙(120a)의 경사각(Ag2)이 소정 범위내 커질 수 있다. 반대로, 우측 스핀맙(120b)이 일부 함몰된 형상의 바닥에 접촉될 때, 우측 틸팅 프레임(125)에 의해 우측 스핀맙(120b)의 경사각(Ag2)이 소정 범위내 커질 수 있다.
틸팅 프레임(125)은 하측면을 형성하는 프레임 베이스(125a)를 포함한다. 스핀 회전축(128)은 프레임 베이스(125a)를 상하로 관통하며 배치된다. 틸팅 프레임(125)은 내부에 구동 전달부(127)를 수용하는 기어 케이싱(125b)을 포함한다. 기어 케이싱(125b)은 프레임 베이스(125a)의 상측에 고정된다. 틸팅 프레임(125)은 급수 모듈(150)로부터 물을 받아주는 급수부(125c)를 포함한다. 급수부(125c)는 공급관(156)으로부터 물을 공급받는다. 급수부(125c)는 상측에 개구부를 형성하고, 공급관(156)에서 유출된 물은 급수부(125c)의 상측 개구부를 통해 제 1청소 모듈(120)로 유입된다. 급수부(125c)는 상기 상측 개구부에서 상기 급수 수용부(123)까지 연결되는 유로를 형성한다. 급수부(125c)는 프레임 베이스(125a)의 상측에 배치된다. 틸팅 프레임(125)은 탄성 부재(129)의 일단을 지지하는 탄성 부재 제 1지지부(125d)를 포함한다. 탄성 부재의 타단은 베이스(13)에 배치된 탄성 부재 제 2지지부(13b)가 지지한다. 탄성 부재 제 1지지부(125d)는 탄성 부재(129)의 하단을 지지한다. 탄성 부재 제 2지지부(13b)는 탄성 부재(129)의 상단을 지지한다.
제 1청소 모듈(120)은 틸팅 프레임(125)의 회전축이 되는 틸팅 회전축(126)을 포함한다. 제 1청소 모듈(120)은 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되는 좌측 틸팅 회전축(126)을 포함한다. 제 1청소 모듈(120)은 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되는 우측 틸팅 회전축(126)을 포함한다. 틸팅 회전축(126)은 가상의 수평면 상에 배치될 수 있다. 도 10을 참고하여, 좌측 틸팅 회전축(126)은 우전방에서 좌후방으로 연장되고, 우측 틸팅 회전축(126)은 좌전방에서 우후방으로 연장된다.
제 1청소 모듈(120)은 모터(124)의 회전력을 스핀 회전축(128)에 전달하는 구동 전달부(127)를 포함한다. 구동 전달부(127)는 복수의 기어 및/또는 벨트 등을 포함할 수 있다. 도 12를 참고하여, 구동 전달부(127)는 모터(124)의 회전축에 고정된 제 1기어(127a)를 포함함한다. 제 1기어(127a)는 웜기어일 수 있다. 구동 전달부(127)는 제 1기어(127a)와 맞물려 회전하는 제 2기어(127b)를 포함할 수 있다. 구동 전달부(127)는 제 2기어(127b)와 맞물려 회전하는 제 3기어(127c)를 포함할 수 있다. 제 3기어(127c)는 스핀 회전축(128)에 고정되어, 제 3기어(127c)가 회전할 때 스핀 회전축(128)도 같이 회전한다. 제 2기어(127b)는 제 1기어(127a)의 기어이와 맞물리는 기어이를 형성하는 제 1기어부(127b1)와, 제 3기어(127c)의 기어이와 맞물리는 기어이를 형성하는 제 2기어부(127b2)를 포함할 수 있다. 제 1기어부(127b1)의 지름이 제 2기어부(127b2)의 지름보다 클 수 있다. 제 1기어부(127b1)의 지름과 제 2기어부(127b2)의 지름을 달리하여, 회전 속도의 감속비를 조절할 수 있다.
제 1청소 모듈(120)은 회전판(122)에 고정되어 모터(124)의 회전력을 회전판(122)에 전달하는 스핀 회전축(128)을 포함한다. 스핀 회전축(128)은 회전판(122)의 상부 중심에 배치된다. 스핀 회전축(128)은 회전판(122)의 회전 중심(Osa, Osb)에 고정된다. 스핀 회전축(128)은 기어(127c)를 고정시키는 기어 고정부(128a)를 포함한다. 기어 고정부(128a)는 스핀 회전축(128)의 상단에 배치된다.
제 1청소 모듈(120)은, 좌측 회전판(122)에 고정되어 좌측 회전판(122)을 회전시키는 좌측 스핀 회전축(128)과, 우측 회전판(122)에 고정되어 우측 회전판(122)을 회전시키는 우측 스핀 회전축(128)을 포함한다.
스핀 회전축(128)은 회전판(122)에 대해 수직으로 연장된다. 좌측 스핀 회전축(128)은 좌측 스핀맙(120a)의 하측면에 대해 수직하게 배치되고, 우측 스핀 회전축(128)은 우측 스핀맙(120b)의 하측면에 대해 수직하게 배치된다. 좌측 스핀맙(120a)의 하측면과 우측 스핀맙(120b)의 하측면이 수평면에 대해 경사를 가지므로, 좌측 스핀 회전축(128) 및 우측 스핀 회전축(128)도 상하 방향 축에 대해 기울어지게 된다. 좌측 스핀 회전축(128)은, 상단이 하단에 대해 좌전방으로 기울어지게 배치된다. 우측 스핀 회전축(128)은, 상단이 하단에 대해 우전방으로 기울어지게 배치된다. 좌측 스핀 회전축(128)의 수직축에 대한 기울어진 각도는 틸팅 프레임(125)의 틸팅 회전축(126)을 중심으로 한 회전에 따라 변동될 수 있다. 우측 스핀 회전축(128)의 수직축에 대한 기울어진 각도는 틸팅 프레임(125)의 틸팅 회전축(126)을 중심으로 한 회전에 따라 변동될 수 있다.
제 1청소 모듈(120)은 틸팅 프레임(125)에 탄성력을 가하는 탄성 부재(129)를 포함한다. 탄성 부재(129)는 틸팅 프레임(125)이 하측으로 회전할 때 늘어나고 상측으로 회전할 때 줄어들게 구비된다. 탄성 부재(129)는 틸팅 프레임(125)이 완충적으로(탄성적으로) 동작할 수 있게 해준다. 좌측 탄성 부재(129)는 좌측 틸팅 프레임(125)의 좌측부에 배치될 수 있다. 우측 탄성 부재(129)는 우측 틸팅 프레임의 우측부에 배치될 수 있다.
베이스(13)에는 틸팅 프레임(125)이 배치되는 개구부가 형성된다. 틸팅 프레임(125)은 틸팅 회전축(126)을 통해 베이스(13)와 연결된다. 틸팅 회전축(126)은 베이스(13)에 회전 가능하게 고정된다. 베이스(13)는 틸팅 프레임(125)의 회전 범위를 제한해주는 리미트를 포함한다. 베이스(13)는 틸팅 프레임(125)의 상측 방향 회전 범위를 제한하는 상단 리미트(13a) 를 포함한다. 좌측 상단 리미트(13a)는 좌측 틸팅 프레임(125)의 좌측에 배치되어 좌측 틸팅 프레임(125)의 상측면과 접촉 가능하게 배치된다. 우측 상단 리미트(13a)는 우측 틸팅 프레임(125)의 우측에 배치되어 우측 틸팅 프레임(125)의 상측면과 접촉 가능하게 배치된다. 베이스(13)는 틸팅 프레임(125)이 하측 방향 회전 범위를 제한하는 하단 리미트(미도시)를 포함한다. 상기 하단 리미트는 틸팅 프레임(125)이 하측 방향으로 최대한 회전한 상태에서, 틸팅 프레임(125)의 하측면이나 모터(124)의 하측면에 접촉되게 구비된다.
도 5, 도 7, 도 8, 도 9, 도 10 및 도 11을 참고하여, 급수 모듈(150)은 제 1청소 모듈(120)에 물을 공급한다. 도 11에서, 수조(151)에 채워진 물(W)과 물의 흐름 방향(WF)을 도시한다. 도 5 및 도 7에서, 수조(151)의 무게중심(Mw)이 도시된다.
수조(151)의 무게중심(Mw)은 수조(151)에 물이 채워진 상태에서 수조(151) 및 물(W)의 무게중심(Mw)을 의미한다. 수조(151)의 무게중심(Mw)은, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 회전 중심(Osa) 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 회전 중심(Osb)보다 후측에 배치된다. 수 수조(151)의 무게중심(Mw)은, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 최저점(Pla) 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 최저점(Plb)보다 후측에 배치된다. 물(W)은 상대적으로 비중이 크므로, 이를 통해 제 2청소 모듈(130)에 전달되는 하중에 대한 제 1청소 모듈(120)에 전달되는 하중의 비율을 더 크게 할 수 있다.
급수 모듈(150)은 수조(151) 내의 물(W)을 제 1청소 모듈(120)로 이동시키기 위해 가압하는 펌프(155)를 포함한다. 급수 모듈(150)은 수조(151)로부터 제 1청소 모듈(120)까지 물(W)의 이동을 안내하는 공급관(156)을 포함한다. 공급관(156)은 수조(151)에서 펌프(155)까지 물(W)의 이동을 안내하는 제 1공급관(156-1)과, 펌프(155)에서 제 1청소 모듈(120)까지 물(W)의 이동을 안내하는 제 2공급관(156-2)을 포함한다. 제 2공급관(156-2)은 좌측 스핀맙(120a)으로 물(W)의 이동을 안내하는 좌측 분지관(156-2a)과 우측 스핀맙(120b)으로 물(W)의 이동을 안내하는 우측 분지관(156-2b)을 포함한다.
도 11을 참고하여, 물의 흐름 방향(WF)을 설명하면 다음과 같다. 펌프(155)가 구동하면 수조(151) 내의 물이 제 1공급관(156-1)과 제 2공급관(156-2)을 순차적으로 거쳐, 제 1청소 모듈(120)의 급수부(125c)로 유입된다. 급수부(125c)로 유입된 물은 틸팅 프레임(125)을 통과하여 급수 수용부(123) 내로 유입된다. 급수 수용부(123) 내로 유입된 물은 급수홀(122a)을 통과하여 걸레부(121)의 중앙부로 유입된다. 걸레부(121)의 중앙부로 유입된 물은 걸레부(121)의 회전에 따른 원심력에 의해, 걸레부(121)의 가장자리로 이동한다.
도 5, 도 7 및 도 8을 참고하여, 배터리(160)는 청소기(100)에 전원을 공급한다. 도 5 및 도 7에서, 배터리(160)의 무게중심(Mb)이 도시된다.
배터리(160)의 무게중심(Mb)은, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 회전 중심(Osa) 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 회전 중심(Osb)보다 후측에 배치된다. 배터리(160)의 무게중심(Mb)은, 좌측 스핀맙(120a)의 하측면의 최저점(Pla) 및 우측 스핀맙(120b)의 하측면의 최저점(Plb)보다 후측에 배치된다. 배터리(160)는 상대적으로 비중이 크므로, 이를 통해 제 2청소 모듈(130)에 전달되는 하중에 대한 제 1청소 모듈(120)에 전달되는 하중의 비율을 더 크게 할 수 있다.

Claims (15)

  1. 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하는 제 1청소 모듈;
    상기 제 1청소 모듈의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비되는 제 2청소 모듈; 및
    상기 제 1청소 모듈 및 상기 제 2청소 모듈에 의해 지지되는 바디를 포함하고,
    상기 좌측 스핀맙의 하측면은 좌전방 방향으로 하향 경사를 형성하고, 상기 우측 스핀맙의 하측면은 우전방 방향으로 하향 경사를 형성하는 청소기.
  2. 제 1항에 있어서,
    별도의 구동 바퀴 없이 상기 제 1청소 모듈의 회전 동작으로 상기 바디가 이동하도록 구비되는 청소기.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제 2청소 모듈은, 상기 바디의 이동에 따라 바닥에 접촉한 상태에서 슬라이딩하게 구비되는 청소기.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1청소 모듈에 물을 공급하는 급수 모듈을 포함하고,
    상기 제 1청소 모듈은 상기 회전에 의해 걸레질하게 구비되고,
    상기 제 2청소 모듈은 건식 걸레질하게 구비되는 청소기.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1청소 모듈 또는 상기 제 2청소 모듈에 공급되는 물을 저장하는 수조를 포함하고,
    상기 수조의 무게 중심은, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 회전 중심 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 회전 중심보다 후측에 배치되는 청소기.
  6. 제 1항에 있어서,
    전원을 공급하기 위한 배터리를 포함하고,
    상기 배터리의 무게 중심은, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 회전 중심 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 회전 중심보다 후측에 배치되는 청소기.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1청소 모듈 또는 상기 제 2청소 모듈에 공급되는 물을 저장하는 수조를 포함하고,
    상기 좌측 스핀맙의 하측면은 좌전방에 최저점을 형성하고,
    상기 우측 스핀맙의 하측면은 우전방에 최저점을 형성하고,
    상기 수조의 무게 중심은, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 최저점 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 최저점보다 후측에 배치되는 청소기.
  8. 제 1항에 있어서,
    전원을 공급하기 위한 배터리를 포함하고,
    상기 좌측 스핀맙의 하측면은 좌전방에 최저점을 형성하고,
    상기 우측 스핀맙의 하측면은 우전방에 최저점을 형성하고,
    상기 배터리의 무게 중심은, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 최저점 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 최저점보다 후측에 배치되는 청소기.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 바디는, 상기 제 1청소 모듈의 상측에서의 부피가 상기 제 2청소 모듈의 상측에서의 부피보다 크게 형성되는 청소기.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1청소 모듈은,
    상기 좌측 스핀맙의 걸레부를 고정하는 좌측 회전판;
    상기 좌측 회전판에 고정되어 상기 좌측 회전판을 회전시키는 좌측 스핀 회전축;
    상기 우측 스핀맙의 걸레부를 고정하는 우측 회전판; 및
    상기 우측 회전판에 고정되어 상기 우측 회전판을 회전시키는 우측 스핀 회전축을 포함하는 청소기.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제 1청소 모듈은,
    상기 좌측 스핀맙의 하측면의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되는 좌측 틸팅 회전축;
    상기 좌측 스핀 회전축을 지지하고 상기 좌측 틸팅 회전축을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비되는 좌측 틸팅 프레임;
    상기 우측 스핀맙의 하측면의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되는 우측 틸팅 회전축; 및
    상기 우측 스핀 회전축을 지지하고 상기 우측 틸팅 회전축을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비되는 우측 틸팅 프레임을 포함하는 청소기.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 좌측 스핀 회전축은, 상단이 하단에 대해 좌전방으로 기울어지게 배치되고,
    상기 우측 스핀 회전축은, 상단이 하단에 대해 우전방으로 기울어지게 배치되는 청소기.
  13. 제 1항에 있어서,
    하측에서 바라볼 때, 상기 좌측 스핀맙의 하측면의 경사 방향 및 상기 우측 스핀맙의 하측면의 경사 방향은, 각각 좌우 방향 축과 45도 미만의 예각을 형성하는 청소기.
  14. 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하는 제 1청소 모듈;
    상기 제 1청소 모듈의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비되는 제 2청소 모듈; 및
    상기 제 1청소 모듈 및 상기 제 2청소 모듈에 의해 지지되는 바디를 포함하고,
    상기 좌측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 좌측 스핀맙의 회전 중심에서 좌전방에 배치되고,
    상기 우측 스핀맙의 하측면 중 바닥으로부터 가장 큰 마찰력을 받는 지점은 상기 우측 스핀맙의 회전 중심에서 우전방에 배치되는 청소기.
  15. 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비되는 좌측 스핀맙 및 우측 스핀맙을 포함하는 제 1청소 모듈;
    상기 제 1청소 모듈의 전방에서 바닥에 접촉하게 구비되는 제 2청소 모듈;
    상기 제 1청소 모듈 및 상기 제 2청소 모듈에 의해 지지되는 바디; 및
    상기 제 1청소 모듈에 물을 공급하는 급수 모듈을 포함하고,
    상기 제 1청소 모듈은 상기 회전에 의해 습식 걸레질하게 구비되고,
    상기 제 2청소 모듈은 건식 걸레질하게 구비되는 청소기.
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