TW202108065A - 清掃機器人及其維護裝置 - Google Patents

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mop
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sliding module
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張宰源
李旻雨
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南韓商Ｌｇ電子股份有限公司
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Abstract

本發明揭示一種清掃機器人，包括：一本體，具有一模組定位部；一行進模組，用於移動該本體；以及一滑動模組，具有可拆卸地耦接至該模組定位部的一本體定位部，該滑動模組被配置以當該本體移動時沿著一地板滑動。用於固定一可更換拖把的一拖把固定單元設置在該模組定位部和該本體定位部之間。該滑動模組包括在其下側前方凹入的一收集部，以形成與該地板隔開的一空間。

Description

清掃機器人及其維護裝置
本發明涉及一種能夠執行拖地操作的清掃機器人及其維護裝置。
清掃機器人是一種通過從地板吸入灰塵等異物或者在自主行走時清除地板上的異物來清潔地板的設備。近年來，已經開發了能夠執行拖地操作的清掃機器人。
拖把由如織物或紙的各種材料製成。拖把可以清洗以便重複使用或者拖把可以是一次性的。
當清掃機器人執行拖地操作時，一些異物容易附著在拖把表面上。然而，體積較大異物不易附著在拖把表面上。
本發明第一個目的是提供一種能夠進行有效且清潔拖地操作的清掃機器人。
在清掃機器人進行拖地操作之後，為了清洗拖把或者將拖把替換為一個新拖把，有必要從清掃機器人上拆下拖把。本發明第二個目的是提供一種易於更換拖把的清掃機器人。
拖把附接到傳統清掃機器人下側。因此，為了使用者更換拖把，使用者必須翻轉整個清掃機器人，將拖把與清掃機器人分離，並且將新拖把連接到清掃機器人，這很不方便。本發明第三個目的是提供一種能夠改善使用者便利性的清掃機器人。
此外，當使用者翻轉整個清掃機器人並且替換拖把時，由於清掃機器人的重量，使用者難以將新拖把緊密且均勻地固定到清掃機器人，藉此由 於拖把固定不準確，拖地性能降低。本發明第四個目的是提供一種能夠使使用者容易地將拖把固定到清掃機器人的清掃機器人。
如果可更換拖把較差地固定在清掃機器人上，則在清掃機器人拖地操作期間，拖把可能會與清掃機器人分離。如果可更換拖把牢固地固定到清掃機器人上，則需要大量時間或精力將可更換拖把從清掃機器人上拆下，這很不方便。本發明第五目的是提供一種能夠使使用者容易更換牢固地固定到清掃機器人上的可更換拖把以用於清掃機器人的拖地操作的清掃機器人。
在清掃機器人拖地操作期間，較大顆粒異物不容易黏附到拖把表面，由此在清掃機器人拖地操作之後異物保留在地板上。本發明第六個目的是提供一種能夠去除較大顆粒異物的清掃機器人。
當清掃機器人在拖把與地板接觸狀態下向前移動時，空氣從拖把與地板之間的接觸區域的前端沿著接觸區域的圓周流動。由於這股空氣流動，微型異物可能會飛走而不會附著到拖把上，從而降低了用於去除微型異物的拖地操作的性能。本發明第七個目的是提供一種能夠改善拖地操作的性能以去除微型異物的清掃機器人。
本發明第八個目的是提供一種既能進行濕式拖洗操作又能進行乾式清潔(乾式拖地操作及/或抽吸式清潔)的清掃機器人，從而執行徹底且有效的拖地操作。
為了實現第一目的至第五目的，一種清掃機器人包括：一本體，具有一模組定位部；一行進模組，用於移動本體；以及一滑動模組，具有可拆卸地耦接到該模組定位部的一本體定位部，該滑動模組被配置以當該本體移動時沿著一地板滑動。用於固定一可更換拖把的一拖把固定單元設置在該模組定位部與該本體定位部之間。
為了實現第五目的，該滑動模組被配置以支撐該本體。
為了實現第五目的，該模組定位部可以具有朝下的一表面，並且該本體定位部具有朝上的一表面。
為了實現第五目的，該模組定位部或該本體定位部可以被配置以在該滑動模組耦接到該本體的狀態下推動該拖把固定單元。
為了實現第三目的和第四目的，該拖把固定單元設置在該本體定位部。
為了實現第五目的，該拖把固定單元可以具有一摩擦形成表面，在該拖把與該摩擦形成表面接觸的狀態下，該摩擦形成表面提供相對較高的摩擦力。
為了實現第二目的至第五目的，該模組定位部和該本體定位部中的任一個可以設置有具有一垂直突出部的一引導突起，而該模組定位部和該本體定位部中的另一個可以設置有一引導件，該引導突起插入到該引導件中。
為了實現第二目的至第五目的，該拖把固定單元包括設置在該引導突起和該引導件的前側的一前拖把固定單元和設置在該引導突起和該引導件的後側的一後拖把固定單元。
為了實現第二目的至第五目的，該滑動模組可以包括設置在該本體定位部的一耦接單元，並且該本體可以包括在對應於該耦接單元的位置處設置在該模組定位部的一對應耦接單元，該對應耦接單元耦接到該耦接單元以產生耦接力。該耦接單元可以包括一前耦接單元和一後耦接單元，該前耦接單元設置在與該前拖把固定單元沿著一左右方向相同的一軸線上或者設置為比該前拖把固定單元更加靠前，該後耦接單元設置在與該後拖把固定單元沿著一左右方向相同的一軸線上或者設置為比該後拖把固定單元更加靠後。
為了實現第二目的至第五目的和第七目的，可以形成穿過該引導突起和該引導件一空氣通道。
為了實現第二目的至第五目的，該滑動模組可以包括設置在該本體定位部的一耦接單元，並且該本體可以包括在對應於該耦接單元的位置處設置在該模組定位部的一對應耦接單元。該耦接單元和該對應耦接單元中的任一個可以包括一磁體，而該耦接單元和該對應耦接單元中的另一個可以包括被該磁體吸引的材料。
為了實現第二目的至第五目的，該模組定位部和該本體定位部中的任一個可以設置有一引導突起，而該模組定位部和該本體定位部中的另一個可以設置有一引導件，該引導突起插入該引導件中。該耦接單元可以包括設置在該引導突起和該引導件的前側的一前耦接單元以及設置在該引導突起和該引導件的後側的一後耦接單元。
為了實現第六個目的，該滑動模組可以包括凹陷在其下側前方的一收集部，以定義與該地板間隔開的一空間。
為了實現第七目的，該清掃機器人可以進一步包括一空氣通道，用於在該滑動模組耦接到該本體的狀態下將從該滑動模組引入的空氣通過該本體排出到外部。
為了實現第二目的至第五目的和第七目的，該滑動模組可以設置有形成以穿過該本體定位部的一模組孔洞。該本體可以設置有一空氣通道，用於在該滑動模組耦接到本體的狀態下將設置在對應於該模組孔的位置處的一第一通道端和被設置以暴露於外部空氣的一第二通道端相互連接。
為了實現第七個目的，該本體可以具有一本體間隙，該本體間隙的一外表面凹入，並且該第二通道端可以設置在面向該本體間隙的位置處。
為了實現第二目的至第五目的，該本體可以包括設置在該模組定位部前側的一保險桿和用於感測該模組定位部的前側是否存在懸崖的一懸崖感測器。
為了實現第一目的和第八目的，該行進模組可以包括一左側旋轉拖把和一右側旋轉拖把，該左側旋轉拖把和該右側旋轉拖把被配置以當從上側觀察時在一順時針方向或一逆時針方向旋轉時接觸該地板。該清掃機器人可以進一步包括用於將水供應到該行進模組的一供水模組。該行進模組可以被配置以執行一濕式拖地操作，並且該滑動模組可以被配置以執行一乾式拖地操作。
11:殼體
12:手柄
13:基部
15:水箱開閉單元
16、16a、16b、16c:障礙物感測器
17、17a、17b:懸崖感測器
18:電池引入單元
19:電源開關
20:保險桿
30:行進模組
30a:左行進單元(左側旋轉拖把)
30b:右行進單元(右側旋轉拖把)
40:風扇
100、200:清掃機器人
110、210:本體
110a、210a:第一通道端(孔洞)
110b、210b:第二通道端
111、211:第一部
112、212:第二部
117:引導件
117a:第一引導件
117b:第二引導件
118、218:對應耦接單元
118a、218a:對應前耦接單元
118b、218b:對應後耦接單元
119、219:模組定位部
130、230:滑動模組
130a:模組孔洞
131、231:底部
132、232:本體定位部
133、233:收集部
133a、233a:阻擋部
133a1、233a1:後阻擋部
133a2、233a2:側阻擋部
133b、233b:上表面
134、234:拖把固定單元
134a、234a:拖把固定單元(前拖把固定單元)
134b、234b:拖把固定單元(後拖把固定單元)
136、236:輔助收集部件
136a:突起
136a1:彎曲形成表面
136b:支撐單元
136c:貫穿部
136d:掛鉤單元
137、217:引導突起
137a:第一引導突起
137b:第二引導突起
138、238:耦接單元
138a、238a:前耦接單元
138b、238b:後耦接單元
139、239:輔助收集部件固定單元
210c:本體間隙
230a:引導件(模組孔洞)
236a:旋轉軸
236b:旋轉部
239a:分隔單元
239b:旋轉軸支撐單元
239c:前部限制器
239d:後部限制器
300:維護裝置
301:吸入通道
303:基部
305:開啟引導單元
307:吸入口
A:空氣流動方向
AR:逆向
D:異物
G:地板
Hc:孔洞
M1:拖把
M2:可更換拖把(拖把)
P110、P210:空氣通道
所附圖式被包括以提供對本發明進一步理解並且被併入且構成本申請書的一部分，該等圖式係顯示本發明的實施例並且與說明書一起用於解釋本發明的原理。在所附圖式中：
圖1是根據本發明第一實施例之清掃機器人的立體圖；
圖2是從另一個角度觀察時圖1之清掃機器人的立體圖；
圖3是圖1之本體和滑動模組的分解立體圖；
圖4是從另一個角度觀察時圖3之本體和滑動模組的分解立體圖；
圖5是顯示圖1之清掃機器人的底視圖；
圖6是根據本發明第二實施例之清掃機器人的立體圖；
圖7是從另一個角度觀察時圖6之清掃機器人的立體圖；
圖8是圖6之本體和滑動模組的分解立體圖；
圖9是從另一個角度觀察時圖6之本體和滑動模組的分解立體圖；
圖10是顯示圖6之清掃機器人的底視圖；
圖11是沿著圖5之S1-S1’線所截取的局部剖視圖；
圖12圖是顯示與圖4之清掃機器人分離的模組定位部的內部的立體圖；
圖13圖是顯示圖12之模組定位部的內部的頂視圖；
圖14圖是顯示圖4之滑動模組的後視圖；
圖15A至圖15C是沿著圖13之線S3-S3’和圖14之S4-S4’線所截取的剖視圖，顯示固定可更換拖把的過程和耦接模組定位部和滑動模組的過程，其中，圖15A顯示模組定位部與滑動模組彼此分開的狀態、圖15B顯示用可更換拖把包裹滑動模組的狀態、以及圖15C顯示模組定位部和滑動模組相互耦接的狀態；
圖16A和圖16B為顯示圖15C之滑動模組拖地過程的剖視圖，其中，圖16A顯示當滑動模組向前移動時異物被引入到收集部中和空氣流動通過空氣通道、以及圖16B顯示當滑動模組向後移動時防止異物從收集部排出；
圖17是圖4之輔助收集部件的立體圖；
圖18是拖把單元分離後圖4之滑動模組的分解立體圖；
圖19是沿著圖10之S2-S2’線所截取的局部剖視圖；
圖20是顯示圖9之滑動模組的底視圖；
圖21是輔助收集部件分離後圖20之滑動模組的分解立體圖；
圖22是在滑動模組耦接到模組定位部的狀態下沿著圖20之S5-S5’線所截取的剖視圖；
圖23A至圖24B是在滑動模組耦接至模組定位部狀態下沿著圖20之S6-S6’線所截取的剖視圖，其中，圖23A和圖23B顯示清掃機器人在可更換拖把被固定的狀態下使用可更換拖把執行拖地操作、圖24A和圖24B顯示清掃機器人在沒有設置可更換拖把狀態下使用拖把單元執行拖地操作、圖23A和圖24A顯示當滑動模組向前移動時異物被引入到收集部中和空氣流動通過空氣通道、以及圖23B和圖24B顯示當滑動模組向後移動時防止異物從收集部排出；以及
圖25A和圖25B是用於抽吸收集在清掃機器人的收集部中的異物的維護裝置的剖視圖，其中，圖25A是圖11之清掃機器人的局部剖視圖、圖25B是圖19圖之清掃機器人的局部剖視圖、圖25A顯示在可更換拖把固定到清掃機器人 的狀態下使用維護裝置、以及圖25B顯示在可更換拖把與清掃機器人分離的狀態下使用維護裝置。
將參照附圖描述本發明的示例性實施例。
在以下描述中，指示方向的用語「向前(F)」、「向後(R)」、「向左(Le)」、「向右(Ri)」、「向上(U)」以及「向下(D)」定義為如圖1、圖2、圖5、圖6、圖7、以及圖10所示。然而，這些定義僅僅是為了清楚地理解本發明而給出的，並且可以根據情況不同地定義方向。
在以下描述中，用語「第一」、「第二」以及「第三」僅用於避免指定組件之間的混淆，並不指示部件之間的順序或重要性或部件之間的關係。例如，清掃機器人可以僅包括第二部件，可以缺少第一部件。
同時，將在下面提及的拖把M1或M2可以由各種材料製成，例如織物或紙。此外，拖把可以清洗以便重複使用或者拖把可以是一次性的。
參照圖1至圖10，根據本發明實施例(第一實施例或第二實施例)的清掃機器人100或200包括其中設置有控制器的本體110或210。清掃機器人100或200包括用於支撐本體110或210的行進模組30。清掃機器人100或200包括用於支撐本體110或210的滑動模組130或230。本體110或210被行進模組30和滑動模組130或230支撐。
行進模組30移動清掃機器人100或200。行進模組30移動本體110或210。行進模組30設置在本體110或210下側。行進模組30設置在本體110或210後側。行進模組30包括左行進單元30a和右行進單元30b。可以控制左行進單元30a和右行進單元30b的每分鐘轉速(Rate Per Minute,RPM)和旋轉方向以控制清掃機器人100或200的向前移動、向後移動以及轉動。
在本實施例中，行進模組30包括一對旋轉拖把，用於在與地板接觸狀態下代替滾輪進行旋轉的同時執行拖地操作。以下，根據本實施例基於行進模組30進行說明。然而，本發明不侷限於此。行進模組30可以包括其他移動裝置，例如滾輪。
行進模組30包括左側旋轉拖把30a和右側旋轉拖把30b，當從上側觀察時，左側旋轉拖把30a和右側旋轉拖把30b被配置以在順時針方向或者逆 時針方向旋轉時拖地。在本實施例中，清掃機器人100或200被配置使得本體110或210可以根據左側旋轉拖把30a和右側旋轉拖把30b的旋轉而移動而無需任何額外的滾輪。為此，左側旋轉拖把30a下表面在一向左方向上向下傾斜，右側旋轉拖把30b下表面在一向右方向上向下傾斜。當左側旋轉拖把30a旋轉時，左側旋轉拖把30a與地板之間產生的最大摩擦力施加到左側旋轉拖把30a下表面上的最低點。當右側旋轉拖把30b旋轉時，右側旋轉拖把30b與地板之間產生的最大摩擦力施加到右側旋轉拖把30b下表面上的最低點。
當從下側觀察時，左側旋轉拖把30a的順時針旋轉方向被定義為第一正向，左側旋轉拖把30a的逆時針旋轉方向被定義為第一逆向。當從下側觀察時，右側旋轉拖把30b的逆時針旋轉方向被定義為第二正向，右側旋轉拖把30b的順時針旋轉方向被定義為第二逆向。
為了使清掃機器人100沿著直線向前移動，左側旋轉拖把30a沿著第一正向以預定RPM R1旋轉，右側旋轉拖把30b沿著第二正向以預定RPM R1旋轉。為了使清掃機器人100沿直線向後移動，左側旋轉拖把30a沿著第一逆向以預定RPM R2旋轉，右側旋轉拖把30b沿著第二逆向以預定RPM R2旋轉。為了使清掃機器人100向右轉動，左側旋轉拖把30a沿著第一正向以預定RPM R3旋轉，右側旋轉拖把30b可以(i)沿著第二逆向旋轉、(ii)可以停止不旋轉、或者(iii)可以沿著第二正向以低於RPM R3的RPM R4旋轉。為了使清掃機器人100向左轉動，右側旋轉拖把30b沿著第二正向以預定RPM R5旋轉，左側旋轉拖把30a可以(i)沿著第一逆向旋轉、(ii)可以停止不旋轉、或者(iii)可以沿著第一正向以低於RPM R5的RPM R6旋轉。
行進模組30包括設置在左側旋轉拖把30a下表面和右側旋轉拖把30b下表面的拖把單元121。拖把單元121可以固定地設置在左側旋轉拖把30a和右側旋轉拖把30b，或者拖把單元121可以可拆卸地設置在左側旋轉拖把30a和右側旋轉拖把30b。
行進模組30包括用於固定拖把單元121的旋轉板122。行進模組30包括一對左右旋轉板122。每一個旋轉板122可以是圓形板構件。拖把單元121固定到旋轉板122下表面。旋轉軸(圖中未示出)固定到每個旋轉板122的中心，並且旋轉軸通過馬達(圖中未示出)旋轉，藉此使旋轉板122和拖把單 元121旋轉。供水孔洞(圖中未示出)可以垂直地形成以穿過每個旋轉板122。來自供水模組的水可以從旋轉板122上方穿過該供水孔洞供應到拖把單元121。
滑動模組130或230可以被配置以在與地板接觸的狀態下拖地。滑動模組130或230設置在本體110或210下側。滑動模組130或230設置在行進模組30前方。滑動模組130或230被配置以當本體110或210移動時在地板上滑動的同時拖地。
清掃機器人100或200包括用於供應執行拖地操作所需水的供水模組(圖中未示出)。該供水模組可以供給行進模組30或滑動模組130或230執行拖地操作所需的水。該供水模組包括：水箱(圖中未示出)，用於儲存要供給到行進模組30或滑動模組130或230的水；泵浦(圖中未示出)，用於產生移動水所需壓力；以及供給管(圖中未示出)，用於引導水的流動。
在本實施例中，行進模組30被配置以執行濕式拖洗操作(使用水拖地操作)，並且該供水模組向行進模組30供水。該供水模組將水供應到左側旋轉拖把30a和右側旋轉拖把30b。左側旋轉拖把30a和右側旋轉拖把30b被配置以執行濕式拖洗操作。
而且，在本實施例中，滑動模組130或230被配置以執行乾式拖地操作(無水拖地操作)。該供水模組不向滑動模組130或230供水。在下文中，將基於實施例給出說明。然而，本發明不限於此。該供水模組可以被配置以向滑動模組130或230而不是行進模組30供水，或者可以被配置以向行進模組30和滑動模組130或230兩者供水。
清掃機器人100或200包括用於提供旋轉行進模組30所需的電力的電池(圖中未示出)。在本實施例中，沒有電力被供應到滑動模組130或230。然而，本發明不限於此。
清掃機器人100或200包括定義其外觀的殼體11。殼體11定義本體110或210的上表面、前表面、後表面、左表面以及右表面。清掃機器人100或200包括基部13，其定義本體110或210的下表面。行進模組30固定到基部13。滑動模組130或230固定到基部13。控制器、供水模組、以及電池設置在由殼體11和清掃機器人100或200所定義的一空間中。清掃機器人100或200包括用於允許使用者抬起清掃機器人100或200的手柄12。
清掃機器人100或200包括用於打開和關閉水箱的水箱開閉單元15。水箱開閉單元15設置在本體110或210的上表面。清掃機器人100或200包括用於指示水箱水位的水位指示單元(圖中未示出)。
清掃機器人100或200包括用於感測其前方障礙物的障礙物感測器16。可以設置有複數個障礙物感測器16a、16b、16c。障礙物感測器16設置在本體110或210前表面。
清掃機器人100或200包括用於感測清潔區域內的地板上是否存在懸崖的懸崖感測器17。可以設置有複數個懸崖感測器17a、17b。懸崖感測器17可以感測在滑動模組130或230前方的區域中是否存在懸崖。懸崖感測器17可以感測在模組定位部119或219前方的區域中是否存在懸崖。懸崖感測器17設置在保險桿20下部前方。用於懸崖感測的孔洞Hc形成在本體前部的下表面中。
清掃機器人100或200包括用於將電池插入到本體110或210中或者從本體110或210中取出電池的電池引入單元18。清掃機器人100或200包括用於向清掃機器人供電或者中斷向清掃機器人供電的電源開關19。清掃機器人100或200包括允許使用者輸入各種指令的輸入單元(圖中未示出)。清掃機器人100或200包括與外部裝置通訊的通訊模組(圖中未示出)。
控制器控制清掃機器人100或200的自主行進。控制器可以處理來自障礙物感測器16或懸崖感測器17的感測信號。控制器可以處理來自輸入單元的信號或通過通訊模組輸入的信號。控制器包括設置在本體110或210中的印刷電路板(Printed Circuit Board,PCB)。
本體110或210包括設置在行進模組30上側的第一部111或211以及設置在滑動模組130或230上側的第二部112或212。本體110或210被配置以在行進模組30上側的本體110或210的體積大於在滑動模組130或230上側的本體110或210的體積。具體而言，第一部111或211的體積大於第二部112或212的體積。第一部111或211的前後寬度、左右寬度以及上下寬度大於第二部112或212的前後寬度、左右寬度以及上下寬度。
本體110或210包括用於感測外部衝擊的保險桿20。保險桿20設置在本體110或210前方。保險桿20設置在比滑動模組130或230更靠前的 位置。保險桿20設置在模組定位部前方。保險桿20設置在滑動模組130或230上側。
滑動模組130或230設置有穿過滑動模組130或230垂直形成的模組孔洞130a或230a。模組孔洞130a或230a穿過本體定位部132或232形成。清掃機器人100或200包括延伸穿過滑動模組130或230以及本體110或210的空氣通道。
參照圖3、圖4、圖8以及圖9，滑動模組130或230可拆卸地設置在本體110或210。滑動模組130或230設置在本體110或210下側，以使滑動模組130或230可以上下移動以便與本體110或210耦接和分離。
本體110或210包括模組定位部119或219，滑動模組130或230位於模組定位部119或219中。模組定位部119或219設置在本體110或210前方。模組定位部119或219具有面向下方的一表面。
滑動模組130或230包括本體定位部132或232，本體110或210位於本體定位部132或232中。本體定位部132或232可拆卸地耦接到模組定位部119或219。本體定位部132或232設置在滑動模組130或230上側。本體定位部132或232具有面向上方的一表面。
模組定位部119或219和本體定位部132或232設置在相對應的位置。
參照圖3、圖4、圖8、圖9、圖15A至圖15C以及圖22，清掃機器人100或200包括拖把固定單元134或234，用於將可更換拖把M2固定在模組定位部119或219與本體定位部132或232之間。在滑動模組130或230耦接到本體110或210狀態下，模組定位部119或219或本體定位部132或232推動拖把固定單元134。在滑動模組130或230耦接到本體110或210狀態下，固定到拖把固定單元134或234的可更換拖把M2被夾在模組定位部119或219與本體定位部132或232之間，由此可更換拖把M2更牢固地固定到滑動模組130或230。
滑動模組130或230支撐本體110或210。在此情況下，當本體110或210的負載傳遞到滑動模組130時可更換拖把M2被更牢固地固定到拖把固定單元134或234。此外，當通過滑動模組130或230執行拖地操作時，摩擦力增大，由此可以更有效地執行拖地操作。
拖把固定單元134或234設置在本體定位部132或232。因此，在滑動模組130或230與本體110或210分離狀態下，使用者可以抬起滑動模組130或230並且可以替換可更換拖把M2，由此改善了使用者便利性。此外，可更換拖把M2固定到滑動模組130或230以包裹滑動模組130或230，由此實現易於固定。在此情況下，在滑動模組130或230耦接到本體110或210狀態下，模組定位部119或219推動拖把固定單元134或234。
拖把固定單元134或234包括摩擦形成表面，其在拖把與摩擦形成表面接觸狀態下，提供相對較高的摩擦力。具體而言，在與可更換拖把M2的關係中，該摩擦形成表面包括提供比摩擦形成表面周邊更高摩擦力的材料或結構。例如，該摩擦形成表面包括尼龍搭扣(Velcro)。在另一例子中，該摩擦形成表面可以由具有高摩擦力的材料製成，例如橡膠。在進一步例子中，該摩擦形成表面包括具有複數個捲曲或突起的一表面。拖把固定單元134或234包括用於固定可更換拖把M2的鉤體結構。
可以設置複數個拖把固定單元134a、134b或234a、234b。拖把固定單元134或234包括：前拖把固定單元134a或234a，設置在引導突起137或217和引導件117或230a前方；以及後拖把固定單元134b或234b，設置在引導突起137或217和引導件117或230a後方。可以設置於左右方向上彼此間隔開的複數個前拖把固定單元134a或234a。可以設置於左右方向上彼此間隔開的複數個後拖把固定單元134b或234b。因此，前拖把固定單元134a或234a可以固定在引導突起137或217以及引導件117或230a的前方的可更換拖把M2的一端，後拖把固定單元134b或234b可以固定在引導突起137或217以及引導件117或230a後方的可更換拖把M2的另一端，可更換拖把M2可以在包裹滑動模組130或230的狀態下被固定。
參照圖3、圖4、圖8、圖9、圖12以及圖13，滑動模組130或230包括耦接單元138或238。耦接單元138或238設置在本體定位部132或232。本體110或210包括設置在對應於耦接單元138或238的位置處的對應耦接單元118或218。對應耦接單元118或218設置在模組定位部119或219。耦接單元138或238以及對應耦接單元118或218彼此耦接。通過耦接單元138或238與對應耦接單元118或218之間的耦接產生耦接力。耦接單元138或238以及對應耦接單元118或218中的一個包括磁鐵，並且耦接單元138或238以及對應耦接 單元118或218中的另一個包括可以被磁鐵吸引的材料。被磁鐵吸引的材料可以是金屬。在本實施例中，耦接單元138或238以及對應耦接單元118或218包括磁鐵，磁鐵的相反表面具有不同極性。磁鐵或者被磁鐵吸引的材料可以暴露於本體110或210以及滑動模組130或230的外表面，或者可以固定地設置在機櫃內表面，其定義機櫃的外表面。通過耦接單元138或238與對應耦接單元118或218之間的耦接力，滑動模組130或230可以耦接到本體110或210，且可以固定設置為被夾持在本體110或210與滑動模組130或230之間的可更換拖把M2。
可以設置複數個耦接單元138a、138b或238a、238b。相應地，可以設置複數個對應耦接單元118a、118b或218a、218b。耦接單元138或238包括：前耦接單元138a或238a，設置在引導突起137或217和引導件117或230a前方；以及後耦接單元138b或238b，設置在引導突起137或217和引導件117或230a後方。此外，對應耦接單元118或218包括：對應前耦接單元118a或218a，設置在引導突起137或217和引導件117或230a前方；以及對應後耦接單元118b或218b，設置在引導突起137或217和引導件117或230a後方。可以設置於左右方向上彼此間隔開的複數個前耦接單元138a或238a和對應前耦接單元118a或218a。可以設置於左右方向上彼此間隔開的複數個後耦接單元138b或238b和對應後耦接單元118b或218b。前耦接單元138a或238a可以設置在與前拖把固定單元134a或234a沿著左右方向相同的軸線上或者可以設置為比前拖把固定單元134a或234a更靠前。對應前耦接單元118a或218a設置在對應於前耦接單元138a或238a的位置。後耦接單元138b或238b可以設置在左右方向上與後拖把固定部134b、234b相同的軸線上，或者可以設置為比後拖把固定部134b、234b更靠後方。對應後耦接單元118b或218b設置在對應於後耦接單元138b或238b的位置。因此，前耦接單元138a或238a和對應前耦接單元118a或218a可以固定在引導突起137或217和引導件117或230a的前方的可更換拖把M2的一端，後耦接單元138b或238b和對應後耦接單元118b或218b可以固定在引導突起137或217和引導件117或230a後方的可更換拖把M2的另一端，並且可更換拖把M2可以在包裹滑動模組130或230狀態下被牢固地固定。
參照圖3、圖4、圖8、圖9、圖15A至圖16B以及圖22至圖24B，引導突起137或217形成在模組定位部119或219和本體定位部132或232中的 任何一者上，並且其中插入有引導突起137或217的引導件117或217形成在模組定位部119或219和本體定位部132或232的另一者中。引導突起137或217和引導件117或230a引導本體110或210與滑動模組130或230之間的分離和耦接。引導突起137或217包括垂直突出部。引導件117或230a包括凹槽或孔洞，引導突起137或217的垂直突出部被夾持在該凹槽或該孔洞中。因此，容易實現本體110或210與滑動模組130或230之間的垂直耦接和分離，並且在滑動模組130或230沿著地板水平移動的同時保持本體110或210與滑動模組130或230彼此耦接的狀態。
在第一實施例(圖3、圖4以及圖15A至圖16B)中，引導件117形成在模組定位部119中，並且引導突起137形成在本體定位部132上。引導件117可以包括與形成延伸穿過本體110和滑動模組130的空氣通道無關的第一引導件117a。引導件117可以包括定義延伸穿過本體110和滑動模組130的空氣通道的一部分的第二引導件117b。孔洞110a形成在第二引導件117b中，沿著空氣通道流動的空氣穿過該孔洞中。第一通道端110a設置在第二引導件117b上表面。引導突起137可以包括與空氣通道形成無關的第一引導突起137a。引導突起137包括定義延伸穿過本體110和滑動模組130的空氣通道的一部分的第二引導突起137b。模組孔洞130a垂直地形成穿過第二引導突起137b。第二引導突起137b沿著模組孔洞130a周邊向上突出。第一引導突起137a通過與第一引導件117a之間的接合耦接到第一引導件117a。第二引導突起137b通過與第二引導件117b之間的接合耦接到第二引導件117b。
在第二實施例(圖8、圖9以及圖22至圖24B)中，引導突起217形成在模組定位部219中，引導件230a形成在本體定位部232上。引導突起217定義延伸穿過本體210和滑動模組230的空氣通道的一部分。引導突起217可以形成空氣通道P210。在引導突起217中形成孔洞210a，沿著空氣通道流動的空氣穿過該孔洞中。第一通道端210a設置在引導突起217下端。引導件230a定義延伸穿過本體210和滑動模組230的空氣通道的一部分。引導件230a可以是模組孔洞230a。模組孔洞230a不僅定義延伸穿過本體210和滑動模組230的空氣通道而且還可以用作引導件230a，引導突起217插入到引導件230a中，用於本體210與滑動模組230之間的耦接。引導突起217通過與引導件230a之間的接 合耦接到引導件230a。在第二實施例中，雖然圖中未示出，但清掃機器人200可以包括與空氣通道的形成無關的引導突起和引導件。
在第一實施例和第二實施例中，延伸穿過本體110或210以及動模組130或230的空氣通道可以通過引導突起137b或217以及引導件117b或230a來形成。空氣通道將在下面詳細描述。
參照圖2、圖4、圖5、圖7、圖9、圖10以及圖18，滑動模組130或230包括被配置以當本體110或210移動時沿著地板滑動的底部131或231。底部131或231設置在行進模組30前方。被配置以沿著地板滑動的底部131或231包括兩種意義，一種意義是底部131或231在與地板直接接觸狀態下沿著地板滑動，另一種意義是底部131或231在拖把單元M1或可更換拖把M2設置在底部131或231與地板之間的狀態下沿著地板滑動。
滑動模組130或230包括收集部133或233，在滑動模組130或230下側前方凹入，以定義與地板間隔開的一空間(收集空間)。當從下側觀察時，底部131或231包裹收集空間的後側和左側以及右側。因此，當清掃機器人100或200向前移動時，較大異物被收集在收集空間中，並且底部131或231不僅用於拖地而且還用於防止異物從收集空間排出。
底部131或231包括被配置以在與地板接觸的狀態下拖地的拖把單元M1。拖把單元M1固定到滑動模組130或230下表面。拖把單元M1形成為與底部131或231對應的形狀。拖把單元M1的左側部分和右側部分可以向前突出。底部131或231在其中設置有凹部，在該凹部中設置有拖把單元M1。拖把單元M1可以插入到並且固定在底部131或231中的該凹部中。拖把單元M1可以是可更換的。在可更換拖把M2固定到拖把固定單元134或234的狀態下，可更換拖把M2設置成包裹滑動模組130或230的底部131或231。參照圖24A，當清掃機器人100或200向前移動時，拖把單元M1可以在地板上滑動的同時拖地。此外，參照圖16A和圖23A，當清掃機器人100或200向前移動時，可更換拖把M2可以在地板上滑動的同時拖地。
收集部133或233在其前側中設置有開口。收集部133或233在其下側中設置有開口。收集部133或233中的前開口和下開口彼此連接。收集空間的前側和下側是敞開的。收集空間的後部封閉。收集空間的左側和右側封閉。 參照圖16A、圖23A以及圖24A，當清掃機器人100或200向前移動(Vf)時，異物D通過收集部133或233中的前開口和下開口被引入到收集空間中。
收集部133或233包括阻擋部133a或233a，形成複數個表面，以用於分隔收集空間。阻擋部133a或233a包括形成收集部133或233後表面的後阻擋部133a1或233a1。阻擋部133a或233a包括形成收集部133或233的左表面和右表面的側阻擋部133a2或233a2。當清掃機器人100或200向前移動、向左轉動或向右轉動時，藉此可以防止異物從收集空間排出。收集部133或233定義收集空間的上表面133b或233b。空氣通道的一端可以設置在收集部的上表面133b或233b。
拖把固定單元134或234固定用於包裹形成有開口的收集部133或233的前側和下側的可更換拖把M2。參照圖16A和圖23A，當清掃機器人100或200在可更換拖把M2包裹滑動模組130或230下側的狀態下向前移動(Vf)時，設置在收集空間下側和前側的可更換拖把M2的一部分凹入以形成用於接收向後引入的異物D的一空間(B2)，而設置在底部131或231與地板G之間的可更換拖把M2的另一部分與地板G產生相對緊密的接觸以防止異物D從收集空間排出。
參照圖2、圖4、圖7、圖9、圖16A至圖17以及圖23A至圖24B，滑動模組130或230包括輔助收集部件136或236，輔助收集部件136或236使得異物從收集部133或233的排出比異物引入到收集部133或233中更加困難。輔助收集部件136或236設置在收集部133或233前方。輔助收集部件136或236從其上側向下側突出。輔助收集部件136或236設置在形成在收集空間中的前開口中。滑動模組130或230包括用於固定輔助收集部件136或236的輔助收集部件固定單元139或239。輔助收集部件136或236用作止回閥(check valve)。參照圖16A、圖16B、圖23A、圖23B、圖24A以及圖24B，當清掃機器人100或200向前移動(Vf)時，異物D容易被引入到收集空間中(B1)，並且當清掃機器人100或200向後移動(Vr)時，輔助收集部件136或236防止異物D從收集空間排出(B2)。
輔助收集部件136或236向後彎曲。輔助收集部件136或236的上部由滑動模組130或230支撐。輔助收集部件136或236向後彎曲同時從上側向下側突出。因此，向後引入異物D是容易的，而向前排出異物D是困難的。
在第一實施例中(圖2、圖4以及圖16A至圖17中)，輔助收集部件136是可撓性的。輔助收集部件136的上部固定到收集部的上表面133b。輔助收集部件136包括從其上側向下側突出的突起136a。突起136a向後彎曲。突起136a的前表面定義彎曲形成表面136a1，彎曲形成表面136a1朝向其下側逐漸向後彎曲。輔助收集部件136包括用於在突起136a的上側支撐突起136a的支撐單元136b。輔助收集部件固定單元139包括形成於收集部的上表面133b中的孔洞。輔助收集部件136包括延伸穿過輔助收集部件固定單元139中的孔洞的貫穿部136c。輔助收集部件136包括掛鉤單元136d，掛鉤單元136d設置在貫穿部136c上側，用於固定輔助收集部件136以防止輔助收集部件136與滑動模組130分離。掛鉤單元136d被收集部的上表面133b內側抓住。
在第一實施方式中，當從前方觀察時，被輔助收集部件136覆蓋的前開口的一部分的左右寬度被配置為小於沒有被輔助收集部件136覆蓋的前開口的剩餘部分的左右寬度。可以設置在左右方向上彼此間隔開的複數個輔助收集部件136。在此情況下，被輔助收集部件136覆蓋的前開口部分的左右寬度是輔助收集部件136左右寬度的總和。因此，在可更換拖把M2被固定同時包裹收集部133的狀態下，輔助收集部件136可以用作可更換拖把M2的前表面的框架，並且較大異物可以藉由沒有被輔助收集部件136支撐的可更換拖把M2的前表面的一部分輕易地引入到收集空間中。
在第二實施方式(圖7、圖9以及圖23A至圖24B)中，輔助收集部件236包括：旋轉部236b，被配置以沿著前後方向圍繞設置在其上側的旋轉軸旋轉。輔助收集部件236的旋轉部沿著左右方向延伸。旋轉部236b向後彎曲。在旋轉部236b向後方最大旋轉的狀態下地板與輔助收集部件236下端之間的距離大於在旋轉部236b向前方最大旋轉的狀態下地板與輔助收集部件236下端之間的距離。
旋轉軸代表用於描述旋轉中心的虛擬軸並且不意指實際部件。旋轉軸從輔助收集部件236和輔助收集部件固定單元239中的任一個突出，並且在輔助收集部件236和輔助收集部件固定單元239中的另一個中形成其中插入有旋轉軸的孔洞或凹部。在本實施例中，輔助收集部件236包括沿著左右方向突出的旋轉軸236a，並且輔助收集部件固定單元239包括其中具有該孔洞或該凹 部的旋轉軸支撐單元239b，旋轉軸236a插入到旋轉軸支撐單元239b的孔洞或凹部中。
複數個輔助收集部件236可以沿著左右方向設置。輔助收集部件固定單元239包括設置在該等輔助收集部件236之間的分隔單元239a。分隔單元239a支撐與其相鄰的輔助收集部件236。分隔單元239a包括旋轉軸支撐單元239b。輔助收集部件固定單元239包括用於限制輔助收集部件236向前旋轉角度的前部限制器239c。輔助收集部件固定單元239包括用於限制輔助收集部件236向後旋轉角度的後部限制器239d。前部限制器239c和後部限制器239d被預設為使得在轉部236b被最大程度地向後旋轉狀態下地板G與輔助收集部件236下端之間的距離大於旋轉部236b被最大程度地向前旋轉狀態下地板G與輔助收集部件236下端之間的距離。
參考圖4、圖9、圖11、圖12、圖16A、圖19以及圖23A至圖24B中的空氣流動方向A，清掃機器人100或200包括空氣通道P110或P210，空氣通道P110或P210在滑動模組130或230耦接到本體110或210狀態下用於將空氣從滑動模組130或230通過本體110或210排出到外部。清掃機器人100或200包括：第一通道端110a或210a，被設置使得收集部133或233中的空氣能夠被引入；以及第二通道端110b或210b，設置在不同於第一通道端110a或210a所在的位置。第二通道端110b或210b暴露於外部空氣。空氣通道P110或P210將第一通道端110a或210a和第二通道端110b或210b相互連接。因此，當清掃機器人100或200向前移動時，較大異物D容易被引入到收集部133或233中(B1)。具體而言，當滑動模組130或230向前移動時，空氣相對向後流動，由此異物D可以容易地引入到收集部中。此外，由於形成空氣通道，微型異物可以通過拖把單元M1或可替換拖把M2完全去除。具體而言，如果滑動模組130或230在沒有設置空氣通道的狀態下接觸地板G的同時向前移動，則空氣從滑動模組130或230前側流動到滑動模組130或230的左側和右側。由於這種空氣流動，微型異物可能飛走。然而，在設置有空氣通道的狀態下，空氣流動減弱，並且空氣流動向拖把M1和M2，由此可以通過拖掃完全去除微型異物。
本體110或210具有本體間隙110c或210c。本體110或210的外表面凹入以形成本體間隙110c或210c。行進模組30與滑動模組130或230之間的本體110或210的下表面向上凹入以形成本體間隙110c或210c。
第一通道端110a或210a設置在對應於模組孔洞130a或230a的位置。第二通道端110b或210b在本體110或210外表面中形成開口。第二通道端110b或210b被設置以用於在滑動模組130或230耦接到本體110或210狀態下暴露於外部空氣。因此，當滑動模組130或230在地板G上滑動的同時向前移動時，空氣流動可以從收集部133或233被引導至本體110或210外表面中的第二通道端110b或210b。
第二通道端110b或210b設置在面向本體間隙110c或210c的位置。因此，在清掃機器人100或200移動期間在清掃機器人100或200周圍環境中產生的空氣影響減小，並且空氣沿著預定空氣流動方向A流過空氣通道P110或P210。例如，在第二通道端110b或210b沒有設置在被本體間隙110c或210c隱藏的位置的情況下，空氣可以在清掃機器人100或200行進期間通過風扇引入到第二通道端110b或210b中。亦即，空氣可以沿著與預定空氣流動方向A相反的方向流動。因此，相反效果可能瞬間發生。在第二通道端110b或210b設置在面對本體間隙110c或210c的位置的情況下，防止空氣與第二通道端110b或210b直接碰撞。
清掃機器人100或200包括用於向在空氣通道P110或P210中流動的空氣施加壓力的風扇40。風扇40可以對空氣施加壓力，以使空氣可以在清掃機器人100或200行進期間沿著空氣流動方向A流動，以用於拖地。同時，風扇可以向空氣施加壓力，以使當收集到的異物D被維護裝置300去除時空氣可以沿著逆向AR流動。下文中將進行維護裝置300的說明(參見圖25A和圖25B)。
在第一實施例中(參見圖4、圖11、圖12以及圖16A)，模組孔洞130a或230a垂直地形成以穿過引導突起137b。第一通道端110a形成在引導件117b上表面中。第二通道端110b設置在模組定位部119後部。第二通道端110b設置在前表面，本體間隙110c在該前表面處被分隔。第二通道端110b被設置以面對後下側(後側與下側之間)。可以設置於左右方向上彼此間隔開的兩個第二通道端110b。空氣通道P110延伸穿過本體110。通過模組孔洞130a引入的空氣穿過第一通道端110a經由本體110中的空氣通道P110移動到第二通道端110b然後排放到外部(參見箭頭A)。
在第二實施例中(參見圖9、圖19以及圖23A至圖24A)，模組孔洞230a也用作引導件。第一通道端210a形成引導突起217下端。第二通道端210b設置成高於引導突起217的上端。第二通道端210b設置在模組定位部219上側。第二通道端210b設置在下表面處，本體間隙210c被該下表面分隔。第二通道端210b被設置以面向上方。可以設置沿著左右方向彼此間隔開的兩個第一通道端210a。相應地，可以設置沿著左右方向彼此間隔開的兩個第二通道端210b。相應地，可以設置沿著左右方向彼此間隔開的兩個空氣通道P210。空氣通道P210延伸穿過本體210。空氣通道P210垂直延伸穿過引導突起217。通過模組孔洞230a引入的空氣穿過第一通道端210a經由本體210中的空氣通道P210移動到第二通道端210b，然後排出到外部(參見箭頭A)。
將參考圖15A至圖15C說明模組定位部119或219耦接到本體定位部132或232的過程。在引導突起137或217插入到引導件117或230a中之前，可更換式拖把M2可以固定到拖把固定單元134或234。或者，引導突起137或217可以在沒有可更換拖把M2的情況下插入到引導件117或230a中。在前一種情況下，滑動模組130或230可以使用可更換拖把M2執行拖地操作。在後一種情況下，滑動模組130或230可以使用拖把單元M1執行拖地操作。引導突起137或217插入到引導件117或230a中，由此模組定位部119或219在預定位置處耦接到本體定位部132或232。模組定位部119或219與本體定位部132或232之間的耦接通過耦接單元138或238與相應耦接單元118或218之間的耦接力來維持。引導突起137或217以及引導件117或230a引導滑動模組130或230，以使滑動模組130或230在沿著上下方向移動的同時與本體110或210分離或結合。當本體110或210在滑動模組130或230在接觸地板G的同時耦接到本體110或210狀態下沿著前後方向移動時，滑動模組130或230與本體110或210一起在前後方向上移動而不會通過引導突起137或217和引導件117或230a與本體110或210分離。在可更換拖把M2固定到拖把固定單元134的情況下，當導向突起137或217插入到導向件117或230a中時模組定位部119或219推動可更換拖把M2。在此情況下，可更換拖把M2被夾持在模組定位部119或219與體定位部132或232之間，由此可更換拖把M2被更牢固地固定到滑動模組130或230。特別是，本體110或210的至少一部分負載通過滑動模組130或 230傳遞到地板G。此時，本體110或210的負載用作固定可更換拖把M2的耦接力。
將參照圖16A、圖16B、圖23A以及圖23B說明清掃機器人100或200使用收集部133或233和可更換拖把M2的清潔過程。
參考圖16A或圖23A，當滑動模組130或230根據本體110或210的移動向前移動(Vf)時，異物D相對於滑動模組130或230向後移動(B1)。包裹收集部133或233的可更換拖把M2的一部分與地板G間隔開以形成一空間，異物D被引入到該空間中。包裹收集部133或233的可更換拖把M2的一部分凹入收集空間，並且引入的異物D位於收集空間中。具有相對較小體積的一部分引入異物附著到設置在底部131或231下側的可更換拖把M2的另一部分。亦即，可更換拖把M2下部的前部收集較大異物D，並且可更換拖把M2下部的後部在與地板G緊密接觸的狀態下執行拖地操作。此時，輔助收集部件136或236向後彎曲或向後旋轉，從而增大了輔助收集部件136或236下端與地板G之間的距離。因此，可更換拖把M2的前部容易凹入收集空間中。相應地，較大異物D容易被引入到收集空間中。
參照圖16B圖或圖23B，包裹收集部133或233的可更換拖把M2的一部分與地板G間隔開以形成一空間，並且較大異物D位於該空間中。當滑動模組130或230根據本體110或210的移動而向後移動(Vr)時，異物D傾向於相對於滑動模組130或230向前移動(B2)。此時，輔助收集部件136或236難以進一步向前彎曲或向前旋轉，從而減小了輔助收集部件136或236下端與地板G之間的距離。因此，可更換拖把M2前端與地板G之間難以形成一間隙，從而難以將位於收集空間中的異物D從收集空間向前排出。當然，即使在這個過程中，可更換拖把M2下部的後部在與地板G緊密接觸的狀態下執行拖地操作。
將參照圖24A和圖24B說明清掃機器人100或200使用收集部133或233和拖把單元M1的清潔過程。
參考圖24A，當滑動模組130或230根據本體110或210的移動向前移動(Vf)時，異物D相對於滑動模組130或230向後移動(B1)。因此，異物D被引入到收集部133或233中的收集空間內並且位於收集空間中。具有較小體積的一部分引入異物附著在設置於底部131或231的拖把單元M1。亦 即，收集部133或233將較大異物D收集在拖把單元M1前方，並且拖把單元M1在與地板G緊密接觸的狀態下執行拖地操作。此時，輔助收集部件136或236向後彎曲或向後旋轉，從而增大了輔助收集部件136或236下端與地板G之間的距離。因此，較大異物D容易被引入到收集空間中。
參考圖24B，較大異物D位於收集部133或233中的收集空間中。當滑動模組130或230根據本體110或210的移動而向後移動(Vr)時，異物D傾向於相對於滑動模組130或230向前移動(B2)。此時，輔助收集部件136或236難以進一步向前彎曲或向前旋轉，從而減小了輔助收集部件136或236下端與地板G之間的距離。因此，位於收集空間中的異物D難以從收集空間向前排出。當然，即使在這個過程中，拖把單元M1在與地板G緊密接觸的狀態下執行拖地操作。
參照圖25A和圖25B，根據本發明一實施例的維護裝置300維護清掃機器人100或200。維護裝置300可以對清掃機器人100或200進行充電。維護裝置300可以清潔清掃機器人100或200。維護裝置300可以清洗清掃機器人100或200的拖把M1或M2。維護裝置300可以從清掃機器人100或200的收集部133或233移除異物D。
維護裝置300包括定義其外觀的殼體(圖中未示出)。維護裝置300包括用於在與地板G接觸的狀態下支撐維護裝置300的基部303。維護裝置300包括吸入異物D的吸入口307，吸入口307插入到收集部133或233中。維護裝置300包括用於引導通過吸入口307吸入的空氣的移動的吸入通道301。維護裝置300包括開啟引導單元305，用於在吸入口307插入到收集部133或233中的狀態下將輔助收集部件136或236向後推動。開啟引導單元305使得輔助收集部件136或236向後彎曲或向後旋轉。維護裝置300包括異物儲存單元(圖中未示出)，用於儲存已經穿過吸入通道301的異物。維護裝置300包括維護風扇(圖中未示出)，用於向通過吸入通道301的空氣施加壓力。
將參照圖25A說明清掃機器人100或200使用可更換拖把M2執行拖地操作以及異物D隨後通過維護裝置300從收集部133或233移除的過程。維護裝置300的吸入口307插入到收集空間中。此時，開啟引導單元305向後推動輔助收集部件136或236，使得收集空間的前側打開。操作清掃機器人100或200的風扇40或維護裝置300的維護風扇以向空氣施加壓力使得空氣能夠沿著 逆向AR流動(風扇40可以被配置以沿著正向和逆向旋轉)。外部空氣通過第二通道端110b或210b被引入到空氣通道P110或P210中，然後通過第一通道端110b或210b被引入到收集空間中。引入到收集空間中的空氣穿過可更換拖把M2，然後與收集在可更換拖把M2下側的異物D一起穿過吸入口307。已經通過吸入口307的空氣和異物D沿著吸入通道301移動。
將參考圖25B說明清掃機器人100或200使用拖把單元M1執行拖地操作以及異物D隨後通過維護裝置300從收集部133或233移除的過程。維護裝置300的吸入口307插入到收集空間中。此時，開啟引導單元305向後推動輔助收集部件136或236使得收集空間前側打開。操作清掃機器人100或200的風扇40或維護裝置300的維護風扇以向空氣施加壓力使得空氣能夠沿著逆向AR流動(風扇40可以被配置以沿著正向和逆向旋轉)。外部空氣通過第二通道端110b或210b被引入到空氣通道P110或P210中，然後通過第一通道端110b或210b被引入到收集空間中。引入到收集空間中的空氣與收集在收集空間中的異物D一起穿過吸入口307。已經通過吸入口307的空氣和異物D沿著吸入通道301移動。
從以上說明中顯而易見，清掃機器人具有執行更有效且徹底的拖地操作的效果。
此外，使用可拆卸的滑動模組和用於固定可更換拖把的拖把固定單元，可以容易地更換清掃機器人的拖把。
此外，拖把固定單元設置在模組定位部與本體定位部之間。因此，可更換拖把被夾持在本體與滑動模組之間，由此可更換拖把牢固地固定到滑動模組。
此外，滑動模組支撐本體或者模組定位部和本體定位部被設置為彼此垂直地相對。因此，當本體的負載被傳遞到滑動模組時，可更換拖把被更牢固地固定到拖把固定單元。此外，當滑動模組進行拖地操作時，摩擦力增大，從而更有效地進行拖地操作。
此外，模組定位部或本體定位部被配置以推動拖把固定單元，由此可以更牢固地固定可更換拖把。
拖把固定單元設置在本體定位部。因此，在滑動模組與本體分離的狀態下，使用者可以拾起滑動模組並且可以替換可更換拖把，由此改善了使 用者便利性。此外，可更換拖把固定在滑動模組上以包裹滑動模組，由此實現了易於固定。
此外，通過摩擦形成表面的設置，可以防止可更換拖把從本體與滑動模組之間分離。
此外，本體與滑動模組之間的分離與耦接由引導突起和引導件引導，並且本體水平地推動滑動模組，同時本體與滑動模組彼此固定以便在清掃機器人的行進過程中不會相互分離。
由於設置了前拖把固定單元和後拖把固定單元，所以可以將可更換拖把的一端固定到引導突起和引導件前側，並且將可更換拖把的另一端固定到引導突起和引導件後側。因此，能夠以包裹滑動模組的方式將可更換拖把固定到滑動模組上。
由於設置了耦接單元和對應耦接單元，所以可以實現本體與滑動模組之間的耦接，並且可以更牢固地固定夾持在本體與滑動模組之間的可更換拖把。
設置空氣通道。因此，當滑動模組在與地板接觸的狀態下向前移動時，在接觸區域周圍移動的空氣流動被減弱，由此可以防止微型異物隨著空氣流動而飛走。此外，形成了引入到拖把表面的空氣流動，從而通過拖掃更有效地去除微型異物。
設置收集部。因此，當清掃機器人向前移動時，沒有附著在拖把表面上的大的或重的異物被收集到收集部中的空間中。
第二通道端設置在面向本體間隙的位置。因此，在清掃機器人移動期間在清掃機器人周圍環境中產生的空氣的影響較小，並且空氣可以沿著預定氣流方向流過空氣通道。例如，在第二通道端未設置在隱藏於本體間隙的位置的情況下，在清掃機器人行進期間空氣通過風扇被引入到第二通道端中。亦即，空氣可以沿著與預定空氣流動方向相反的方向流動。因此，可能瞬間產生相反效果。在第二通道端部設置在面對本體間隙的位置處的情況下，能夠防止空氣與第二通道端部直接相撞，由此能夠防止產生相反效果。
由於設置了保險桿和懸崖感測器，因此可以防止在清掃機器人行進期間滑動模組由於衝擊或懸崖而與本體分離。
本發明主張於2017年1月19日向韓國知識產權局提交的韓國專利申請第10-2017-0009367號的優先權權益，其公開內容通過引用併入本文中。
11:殼體
13:基部
17a、17b:懸崖感測器
30:行進模組
30a:左行進單元(左側旋轉拖把)
30b:右行進單元(右側旋轉拖把)
100:清掃機器人
110:本體
110a:第一通道端(孔洞)
110b:第二通道端
117:引導件
117a:第一引導件
117b:第二引導件
118:對應耦接單元
118a:對應前耦接單元
118b:對應後耦接單元
119:模組定位部
130:滑動模組
130a:模組孔洞
131:底部
133a:阻擋部
133b:上表面
136:輔助收集部件
A:空氣流動方向
P110:空氣通道

Claims (18)

  1. 一種清掃機器人，包括：
    一本體，具有一模組定位部；
    一行進模組，被配置以移動該本體；以及
    一滑動模組，具有可拆卸地耦接至該模組定位部的一本體定位部，並且該滑動模組被配置以當該本體移動時沿著一地板滑動，
    其中，用於固定一可更換拖把的一拖把固定單元設置在該模組定位部與該本體定位部之間，以及
    其中，該滑動模組包括在其下側前方凹入的一收集部，以形成與該地板隔開的一空間。
  2. 如請求項1之清掃機器人，其中，該滑動模組支撐該本體。
  3. 如請求項1之清掃機器人，其中，該模組定位部具有朝下的一表面，以及
    該本體定位部具有朝上的一表面。
  4. 如請求項1之清掃機器人，其中，該模組定位部或該本體定位部被配置以在該滑動模組耦接到該本體的狀態下推動該拖把固定單元。
  5. 如請求項1之清掃機器人，其中，該拖把固定單元設置在該本體定位部。
  6. 如請求項1之清掃機器人，其中，該拖把固定單元具有一摩擦形成表面，該摩擦形成表面在該拖把與該摩擦形成表面接觸的狀態下提供相對較高的摩擦力。
  7. 如請求項1之清掃機器人，其中，該模組定位部和該本體定位部中的任一個設置有具有一垂直突出部的一引導突起，並且該模組定位部和該本體定位部中的另一個設置有一引導件，該引導突起插入到該引導件中。
  8. 如請求項7之清掃機器人，其中，該拖把固定單元包括：
    一前拖把固定單元，設置在該引導突起和該引導件的前側；以及
    一後拖把固定單元，設置在該引導突起和該引導件的後側。
  9. 如請求項8之清掃機器人，其中，該滑動模組包括設置在該本體定位部的一耦接單元，
    該本體包括在對應於該耦接單元的位置處設置在該模組定位部的一對應耦接單元，該對應耦接單元耦接到該耦接單元以產生耦接力，以及
    該耦接單元包括：
    一前耦接單元，設置在與該前拖把固定單元沿著一左右方向相同的一軸線上，或者設置為比該前拖把固定單元更靠前；以及
    一後耦接單元，設置在與該後拖把固定單元沿著一左右方向相同的一軸線上，或者設置為比該後拖把固定單元更靠後。
  10. 如請求項7之清掃機器人，其中，形成有穿透該引導突起和該引導件的一空氣通道。
  11. 如請求項1之清掃機器人，其中，該滑動模組包括設置在該本體定位部的一耦接單元，
    該本體包括在對應於該耦接單元的位置處設置在該模組定位部的一對應耦接單元，以及
    該耦接單元和該對應耦接單元中的任何一者包括一磁體，而該耦接單元和該對應耦接單元中的另一者包括被該磁體吸引的材料。
  12. 如請求項11之清掃機器人，其中，該模組定位部和該本體定位部中的任一者設置有一引導突起，而該模組定位部和該本體定位部中的另一者設置有一引導件，該引導突起插入到該引導件中，以及
    該耦接單元包括設置在該引導突起和該引導件的前側的一前耦接單元以及設置在該引導突起和該引導件的後側的一後耦接單元。
  13. 如請求項1之清掃機器人，進一步包括：一空氣通道，用於在該滑動模組耦接到該本體的狀態下將從該滑動模組引入的空氣通過該本體排出到外部。
  14. 如請求項1之清掃機器人，其中，該滑動模組設置有形成以穿透該本體定位部的一模組孔洞，以及
    該本體設置有一空氣通道，該空氣通道用於將一第一通道端與一第二通道端相互連接，該第一通道端設置在對應於該模組孔洞的位置處，該第二通道端設置為在該滑動模組耦接到該本體的狀態下暴露於外部空氣。
  15. 如請求項14之清掃機器人，其中，該本體的一外表面凹陷以形成一本體間隙，以及
    該第二通道端設置在面向該本體間隙的位置處。
  16. 如請求項1之清掃機器人，其中，該本體包括：
    一保險桿，設置在該模組定位部的前側；以及
    一懸崖感測器，檢測該模組定位部的前側是否有懸崖。
  17. 如請求項1之清掃機器人，其中，該行進模組包括一左側旋轉拖把和一右側旋轉拖把，該左側旋轉拖把和該右側旋轉拖把被配置以當從上側觀察時沿著一順時針方向或者一逆時針方向旋轉時接觸該地板。
  18. 如請求項17之清掃機器人，進一步包括：
    一供水模組，被配置以向該行進模組供水，其中，
    該行進模組被配置以執行一濕式拖地操作，以及
    該滑動模組被配置以執行一乾式拖地操作。
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