CN111466833A - 清洁机器人的全浮动式接触变向装置 - Google Patents

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    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed

Abstract

一种清洁机器人的全浮动式接触变向装置，其主要是在机器人本体前进方向的面上浮动设置一接触单元，并在接触单元朝机器人本体前进的相反方向的两侧分别设置至少一个感应单元，从而通过接触单元因接触墙壁或障碍物而移动与感应单元接触的状况，来决定机器人本体退后及转向的角度，以避免墙壁或障碍物时，需要经过多次转向才能朝无障碍方向前进的问题，以提高清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁机器人的全浮动式接触变向装置
技术领域
本发明是有关一种清洁机器人的结构，尤指一种提供青及机器人依据行走过程中接触墙壁或障碍物位置，而带动清洁机器人朝向接触的墙壁或障碍物反方向进行移动的清洁机器人的全浮动式接触变向装置。
背景技术
清洁机器人是一种自行移动并对行经的地面进行清洁的吸尘工具，其通常是通过感测装置或上盖在清洁机器人接近或碰触到障碍物或墙壁时，改变清洁机器人的前进方向，以使清洁机器人可以在密闭的空间或有相当多障碍物(如桌椅或柜子等)的地方进行清洁的工作。
目前市面上清洁机器人的感测装置或上盖都是设在朝向清洁机器人前进的方向，因此，当感测装置或上盖感应或碰触到障碍物时，清洁机器人即会向着前进的相反方向后退一小段距离，并转向一固定角度然后再前进，然而，此种方式造成清洁机器人在进入房间的边角或多个障碍物围成的角落时，清洁机器人必须不断的重复前进、后退、转向的动作，才能脱离房间的边角或多个障碍物围成的角落，甚至当清洁机器人在碰到一般平面的墙壁或较大的障碍物时，也需要经过多次转向才能朝无障碍方向前进，导致清洁效率不佳。
由此可见，现有清洁机器人仍有诸多缺失，实非一良善的设计，而亟待加以改良。
本案发明人鉴于现有结构的各项缺点，乃亟思加以改良创新，并经苦心孤诣潜心研究后，终于成功研发完成本件清洁机器人的全浮动式接触变向装置。
发明内容
为解决上述公知技术的问题，本发明之目的是在于提供种带动清洁机器人直接向墙壁或障碍物的反方向移动的清洁机器人的全浮动式接触变向装置。
为达成上述的目的，本发明所提供的清洁机器人的全浮动式接触变向装置包括在机器人本体的前进方向的外缘上方设有上盖，并在机器人本体与上盖间浮动设置接触单元，同时在机器人本体上于接触单元相对机器人本体前进的相反方向的两侧分别设有至少一个感应单元。
其中，机器人本体设有多个与上盖连接的轴单元，且接触单元对应各轴单元的位置开设有多个供各个轴单元穿过的穿孔。
另外，穿孔的孔径大于各轴单元的轴径。
其中，机器人本体上表面向上延伸有至少二个定位轴，该接触单元对应各定位轴的位置分别开设有供定位轴穿入的鱼眼孔。
其中，各鱼眼孔内均设有浮动件，且浮动件的轴心位置均开设有长条孔，至少二个锁固件穿过长条孔与定位轴锁接而将各浮动件定位于各鱼眼孔内。
另外，各浮动件的周缘及底部与各鱼眼孔的内孔壁面均具有定的间隙，且各浮动件与各锁固件之间设有垫片。
其中，接触单元邻近各感应单元的面均凸设有突块。
其中，机器人本体及接触单元间设有至少二个拉簧。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明清洁机器人的全浮动式接触变向装置的立体外观图；
图2为本发明清洁机器人的全浮动式接触变向装置的分解示意图；
图3为本发明清洁机器人的全浮动式接触变向装置的部分俯视图；
图4为本发明清洁机器人的全浮动式接触变向装置的部份剖视图。
附图标号说明：
标号 名称 标号 名称
1 机器人本体 32 鱼眼孔
11 轴单元 33 浮动件
12 定位轴 331 长条孔
121 开口 34 锁固件
13 锁孔 35 垫片
2 上盖 36 突块
3 接触单元 4 感应单元
31 穿孔
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1～4，本发明所提供的清洁机器人的全浮动式接触变向装置主要包括机器人本体1、上盖2、接触单元3及至少二个感应单元4，该机器人本体1朝向机器人本体1行走方向的边缘的上表面设有多个轴单元11及二定位轴12，其中，二个定位轴12的轴心均开设有锁孔121，且二个定位轴12分别设于机器人本体1上表面的两侧。
该上盖2与各轴单元11连接，从而固定在该机器人本体1上，该接触单元设于该机器人本体1及该上盖2之间，各感应单元4设于该接触单元3相对机器人本体1前进的相反方向的两侧，且该上盖2朝向机器人本体1前进方向的面设有开口21，以供接触单元3朝向清洁机器人1前进方向的表面外露于该开口121，而使接触单元3可以在清洁机器人1前进过程中碰触到墙壁或障碍物。
该接触单元3包括多个穿孔31、二个鱼眼孔32、二个浮动件33、二个锁固件34及二个垫片35，各穿孔31及各鱼眼孔32均贯穿该接触单元3的上表面与下表面，且各穿孔31设于该接触单元3对应各轴单元11的位置，以供该轴单元11穿过各穿孔31而与上盖2连接，各鱼眼孔32设于该接触单元3对应各定位轴12的位置，以供各定位轴12穿入各鱼眼孔32，各浮动件33分别设于各鱼眼孔32内，且各浮动件33上均开设有贯穿各浮动件33上表面及下表面的长条孔331，各锁固件34穿过各长条孔331而与各定位轴12轴心所设的锁孔121锁接，而各垫片35设于各锁固件34与各浮动件33之间，其中，由于各穿孔31的孔径大于各轴单元11的轴径，各鱼眼孔32的孔径大于各定位轴12的轴径，且各浮动件33的周缘及与底面与该鱼眼孔32的内孔壁面均具有一定间隙，因此，该接触单元浮动设置于该机器人本体1及该上盖2之间。
本发明所提供的清洁机器人的全浮动式接触变向装置使用时，在机器人本体1行进清洁的过程中，当接触单元3接触到障碍物或墙壁而向障碍物或墙壁相反方向移动时，依据接触单元3移动而与感应单元4接触的情形，来决定机器人本体1退后的方向及转向的角度，例如，当接触单元3同时与机器人本体上左右两侧的感应单元4接触，即代表机器人本体1行进过程中垂直或接近垂直接触到障碍物或墙壁，机器人本体1即向障碍物或墙壁的相反方向移动一定距离后，向左或向右转向较大的角度(大约为90度)后再继续前进，以回避障碍物或墙壁，避免重复碰撞同一障碍物或墙壁；而当接触单元3仅与机器人本体1上左右两侧的其中一个感应单元4接触时，即代表机器人本体1行进过程中是左侧或右侧接触到障碍物或墙壁，机器人本体1即向障碍物或墙壁的相反方向移动一定距离后，并依据感应单元4与接触单元3接触的位置来判断机器人本体1行进方向与障碍物或墙壁间的夹角，而将机器人本体1的前进方向转向与障碍物或墙壁平行的方向后，再驱使机器人本体1继续前进以执行清洁的工作。
由上所述，本发明所提供的清洁机器人的全浮动式接触变向装置通过浮动设置于机器人本体1上的接触单元3与感应单元4的接触，来判断墙壁或障碍物的方向，以驱使机器人本体1进行较大幅度的转向或较小角度的转向调整，来回避墙壁或障碍物，以避免如公知清洁机器人垂直侦测与固定转向角度的结构，造成必须不断的重复前进、后退、转向的动作，才能脱离房间的边角或多个障碍物围成角落的窘境，进而达到提高清洁效率的目的。
另外，本发明所提供的清洁机器人的全浮动式接触变向装置中，在接触单元3邻近各感应单元4的面均凸设有突块36，以使接触单元接触墙壁或障碍物而移动时，可通过各突块36来与各感应单元4接触，此外，本发明所提供的清洁机器人的全浮动式接触变向装置中，也可在机器人本体1与接触单元3之间设置至少二个拉簧(图中未视)，用以当接触单元3位移并碰触各感应单元4后，通过各拉簧将接触单元3拉回原位。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种清洁机器人的全浮动式接触变向装置，其特征在于，包括：
机器人本体；
上盖，所述上盖设于所述机器人本体朝向所述机器人本体前进方向的外缘上方；
接触单元，所述接触单元浮动设于所述机器人本体与所述上盖之间；
至少二个感应单元，各所述感应单元设在所述机器人本体上且邻近所述机器人本体两侧并靠近所述接触单元的位置，用以在机器人本体前进中而与墙壁或障碍物接触，而带动接触单元向墙壁或障碍物的相反方向移动时，通过接触单元同时与各所述感应单元接触或与其中一个所述感应单元接触以判断墙壁或障碍物方向，进而驱使所述机器人本体朝向墙壁或障碍物的相反方向进行位移。
2.如权利要求1所述的清洁机器人的全浮动式接触变向装置，其特征在于，所述机器人本体设有多个与所述上盖连接的轴单元，所述接触单元对应各所述轴单元的位置开设有多个供各所述轴单元穿过的穿孔，且各所述穿孔的孔径大于各所述轴单元的轴径。
3.如权利要求1所述的清洁机器人的全浮动式接触变向装置，其特征在于，所述机器人本体上表面向上延伸有至少二个定位轴，所述接触单元对应各所述定位轴的位置分别开设有供各所述定位轴穿入的至少二个孔径大于所述定位轴轴径的鱼眼孔，且所述接触单元于各所述鱼眼孔内均设有浮动件，且所述浮动件的轴心位置均开设有长条孔，以供至少二个锁固件穿过所述长条孔与所述定位轴锁接而将各所述浮动件定位于各所述鱼眼孔内。
4.如权利要求1所述的清洁机器人的全浮动式接触变向装置，其特征在于，各所述定位轴的轴心均开设有锁孔，以供各所述锁固件与各所述定位轴锁接。
5.如权利要求4所述的清洁机器人的全浮动式接触变向装置，其特征在于，各所述浮动件的周缘及底面与各所述鱼眼孔的内孔壁面具有一定间隙。
6.如权利要求4所述的清洁机器人的全浮动式接触变向装置，其特征在于，各所述浮动件及各所述锁固件之间设有垫片。
7.如权利要求1所述的清洁机器人的全浮动式接触变向装置，其特征在于，所述接触单元邻近各所述感应单元的面均凸设有突块，当所述接触单元移动时，各所述突块分别与各所述感应单元接触。
8.如权利要求1所述的清洁机器人的全浮动式接触变向装置，其特征在于，所述的清洁机器人的全浮动式接触变向装置还包括至少二个拉簧，各所述拉簧的两端分别与所述机器人本体及所述接触单元连接，用以当接触单元位移并碰触各所述感应单元后，通过各所述拉簧将接触单元拉回原位。
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