CN214906423U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人在其圆周方向上设置有前圆弧面、后圆弧面、左侧平面和右侧平面，所述左侧平面位于所述前圆弧面的左侧端与所述后圆弧面的左侧端之间，所述右侧平面位于所述前圆弧面的右侧端与所述后圆弧面的右侧端之间。本申请通过在清洁机器人的圆周方向上设置左侧平面和右侧平面，使得清洁机器人在进行沿墙清洁的过程中整体上与墙体的距离更近，从而提高了清洁效果。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请属于清洁设备技术领域，具体提供了一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人是智能家用电器的一种。清洁机器人能够在房间内自动移动并对地面进行清洁。

现有清洁机器人的外形通常为圆形，在清洁机器人进行沿墙清洁工作的过程中，圆形的清洁机器人整体上与墙边的距离较远，导致对墙边的清洁效果不佳。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了使清洁机器人在沿墙清洁的过程中从整体上更加靠近墙边，本申请提供了一种清洁机器人，前述清洁机器人在其圆周方向上设置有前圆弧面、后圆弧面、左侧平面和右侧平面，前述左侧平面位于前述前圆弧面的左侧端与前述后圆弧面的左侧端之间，前述右侧平面位于前述前圆弧面的右侧端与前述后圆弧面的右侧端之间。

可选地，前述清洁机器人还包括沿墙传感器，前述沿墙传感器的探测方向指向前述前圆弧面靠近前述左侧平面或前述右侧平面的一端。

可选地，前述清洁机器人还包括边刷，前述边刷的部分清扫范围位于前述左侧平面或前述右侧平面的外侧，前述部分清扫范围的宽度大于/等于前述清洁机器人的沿边距离。

可选地，前述清洁机器人包括左边刷和右边刷，前述左边刷的部分清扫范围位于前述左侧平面的外侧，前述右边刷的部分清扫范围位于前述右侧平面的外侧。

可选地，前述前圆弧面在地面上的投影穿过前述边刷的清扫范围，前述左侧平面和前述右侧平面在地面上的投影位于前述边刷的清扫范围的外侧。

可选地，前述清洁机器人还包括驱动轮、吸尘口和可旋转的拖地构件；前述拖地构件的周向边缘能够与前述驱动轮的圆周面滑动接触，并且前述拖地构件的周向边缘在地面上的投影与前述吸尘口在地面上的投影相交。

可选地，前述前圆弧面在地面上的投影、前述左侧平面在地面上的投影和前述右侧平面在地面上的投影均为位于前述拖地构件在地面上的投影的外侧。

可选地，前述后圆弧面在地面上的投影穿过前述拖地构件在地面上的投影。

可选地，前述清洁机器人包括机体和碰撞板，前述碰撞板沿前述机体的圆周方向围绕在前述机体的前侧，前述前圆弧面形成在前述碰撞板上，前述后圆弧面形成在前述机体上，前述左侧平面包括形成在前述碰撞板上的前左侧平面和形成在前述机体上的后左侧平面；前述右侧平面包括形成在前述碰撞板上的前右侧平面和形成在前述机体上的后右侧平面。

可选地，前述前左侧平面与前述前右侧平面之间的距离大于前述后左侧平面与前述后右侧平面之间的距离，以使前述碰撞板先于前述机体与障碍物碰撞。

本领域技术人员能够理解的是，本申请前述的清洁机器人至少具有如下有益效果：

1、通过在清洁机器人的圆周方向上设置前圆弧面、后圆弧面、左侧平面和右侧平面，使得清洁机器人的外形相当于在圆形的基础上切去了左右两侧的部分，与同直径下的圆形外形相比，设置了左侧平面和右侧平面的外形结构使得清洁机器人在进行沿墙清洁的过程中整体上更加靠近墙边，从而提高了清洁机器人对墙边的清洁效果。同时，也使得清洁机器人能够更容易进入一些狭窄的通道内(比如两个柜子之间或柜子和墙体之间等情形)进行清洁，扩大了清洁机器人的清洁区域，提高了清洁机器人的清洁能力。

2、由于当前的沿墙传感器在清洁机器人与障碍物的距离较小时不能探测到障碍物而产生探测盲区，因此通过使沿墙传感器的探测方向指向前圆弧面靠近左侧平面或右侧平面的一端，相较于使沿墙传感器的探测方向直接指向左侧平面或右侧平面，使得沿墙传感器与障碍物的距离更远，探测范围更广，从而避免了出现因沿墙传感器与障碍物太近而产生的探测盲区。同时，通过使沿墙传感器的探测方向指向前圆弧面靠近左侧平面或右侧平面的一端，相较于使沿墙传感器的探测方向指向前圆弧面的其他位置，使得大部分前圆弧面在沿墙传感器探测到清洁机器人侧面的障碍物时已经位于了障碍物的前侧，从而有利于清洁机器人绕障碍物转向，使得清洁机器人在绕侧面的障碍物转向的过程中能够获取更好的转向时机。

3、通过在清洁机器人上设置左侧平面和右侧平面，与同直径下的圆形外形相比，在同样的沿边距离下，使得清洁机器人的中心在沿墙前进的时候离墙边更近，从而使得更小尺寸的边刷就能够覆盖沿边距离以对墙边进行清洁，进而减少了材料成本。

4、通过使左侧平面和右侧平面在地面上的投影位于边刷的清扫范围的外侧(即，边刷不会从左侧平面和右侧平面所在的位置露出清洁机器人)，从而防止了边刷在清洁机器人沿障碍物前进的过程中被左侧平面和障碍物夹持或被右侧平面和障碍物夹持，进而避免了转动的边刷被扯坏(尤其是边刷被侧平面挤进并卡在障碍物上的缝隙中时)。而且，在边刷被侧平面和障碍物夹持或边刷被卡进障碍物上的缝隙中的情况下，继续转动的边刷会拖拽清洁机器人，导致清洁机器人被迫转向而和障碍物发生碰撞，因此，通过使左侧平面和右侧平面在地面上的投影位于边刷的清扫范围的外侧还避免了清洁机器人被边刷拖拽，进而与障碍物发生碰撞的情形。

5、通过使拖地构件的周向边缘与驱动轮的圆周面滑动接触，并且使拖地构件的周向边缘在地面上的投影与吸尘口在地面上的投影相交(即，拖地构件的一部分周向边缘与吸尘口对准)，使得拖地构件的周向边缘能够在转动的过程中将驱动轮圆周面上沾有的污物清扫下来并带至吸尘口，继而使污物被吸入集尘箱当中，从而保证了驱动轮圆周面的洁净，进而避免了驱动轮对被清洁面造成二次污染。

6、通过使左侧平面在地面上的投影和右侧平面在地面上的投影均为位于拖地构件在地面上的投影的外侧(即，使拖地构件不会从左侧平面和右侧平面所在的位置露出清洁机器人)，从而防止了拖地构件在清洁机器人沿障碍物前进的过程中被左侧平面和障碍物夹持或被右侧平面和障碍物夹持，进而避免转动的拖地构件被扯坏(尤其是障碍物上具有毛刺、棱角、挂钩等易刮伤拖地构件的结构)。进一步，避免了拖地构件因被夹持或被障碍物勾住而拖拽清洁机器人，使清洁机器人撞上障碍物。

7、通过使后圆弧面在地面上的投影穿过拖地构件在地面上的投影，使得拖地构件从后圆弧面的位置露出一部分，从而使得用户能够在清洁机器人的工作过程中观察到拖布构件的使用情况(脏污程度或磨损程度)，有利于及时对拖地构件进行清洗或更换。

8、通过在机体的前侧设置碰撞板，使得碰撞板能够在清洁机器人与障碍物发生意外碰撞时起到缓冲作用，从而减小碰撞对清洁机器人的机体的冲击力，进而起到保护机体的作用。

9、通过使前左侧平面与前右侧平面之间的距离大于后左侧平面与后右侧平面之间的距离，能够保证碰撞板在清洁机器人的侧面与障碍物发生意外碰撞时先于机体与障碍物碰撞，从而对机体起到保护作用。

附图说明

下面参照附图来描述本公开的部分实施例，附图中：

图1是本申请第一实施例中清洁机器人的俯视图；

图2是本申请第一实施例中沿墙传感器位于不同位置时探测障碍物的对比示意图。

附图标记列表：

1、机体；11、后圆弧面；12、后左侧平面；13、后右侧平面；14、吸尘口；2、碰撞板；21、前圆弧面；22、前左侧平面；23、前右侧平面；3、拖地构件；4、驱动轮；5、沿墙传感器；6、边刷组件；61、左边刷；62、右边刷；7、滚刷；8、左侧平面；9、右侧平面；10、障碍物。

具体实施方式

需要说明的是，在本公开的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“顶部”“底部”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

本申请的清洁机器人在其圆周方向上设置有前圆弧面、后圆弧面、左侧平面和右侧平面，左侧平面位于前圆弧面的左侧端与后圆弧面的左侧端之间，右侧平面位于前圆弧面的右侧端与后圆弧面的右侧端之间。

本申请通过在清洁机器人上设置左侧平面和右侧平面，使得清洁机器人在沿墙清洁的过程中整体上更加靠近墙边，从而提高了清洁机器人对墙边的清洁效果。同时，扩大了清洁机器人的清洁区域，提高了清洁机器人的清洁能力。

下面参照附图对本申请的清洁机器人的具体结构进行说明

本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本公开的技术原理，并非用于限制本公开的保护范围。基于本公开提供的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本公开的保护范围之内。

本申请的第一实施例：

如图1所示，本实施例的清洁机器人包括机体1以及设置在机体1上的碰撞板2、拖地构件3、驱动轮4、沿墙传感器5、边刷组件6和滚刷7。碰撞板2能够在清洁机器人和障碍物发生碰撞时起到缓冲作用。拖地构件3能够和被清洁面接触并转动，从而对被清洁面进行拖擦。驱动轮4用于驱动清洁机器人移动。沿墙传感器5用于探测障碍物。边刷组件6和滚刷7用于扬起被清洁面上的污物。

下面结合附图对各部件的具体结构及各部件之间的配合关系进行详细说明：

如图1所示，机体1形成有后圆弧面11、后左侧平面12和后右侧平面13。碰撞板2设置在机体1的前端，并且碰撞板2形成有前圆弧面21、前左侧平面22和前右侧平面23。其中，前左侧平面22和后左侧平面12共同组成清洁机器人的左侧平面8，前右侧平面23和后右侧平面13共同组成清洁机器人的右侧平面9。前圆弧面21、后圆弧面11、左侧平面8和右侧平面9共同组成了清洁机器人的完整的外围面，也可以说本实施例中清洁机器人的外形相当于在圆形的清洁机器人的基础上切去了两侧的一部分。

本领域技术人员能够理解的是，与现有技术中外形为圆形的清洁机器人相比，在同样的直径下，本实施例的清洁机器人通过设置左侧平面8和右侧平面9，使得清洁机器人在进行沿墙清洁的过程中整体上更加靠近墙边，从而提高了清洁机器人对墙边的清洁效果。同时，也使得清洁机器人能够更容易进入一些狭窄的通道内(比如两个柜子之间或柜子和墙体之间等情形)进行清洁，扩大了清洁机器人的清洁区域，提高了清洁机器人的清洁能力。

继续参照图1，前左侧平面22和前右侧平面23之间的距离大于后左侧平面12和后右侧平面13之间的距离，在这样的结构下，如果清洁机器人的侧面与障碍物发生碰撞，能够保证碰撞板2先于机体1与障碍物碰撞，从而对碰撞起到缓冲作用，并且防止机体1被磕碰。

如图1所示，机体1的底部设有吸尘口14，机体1的内部设置有集尘箱(图中未示出)，清洁机器人能够通过吸尘口14将污物吸到集尘箱当中。拖地构件3设置在机体1的底侧，并且拖地构件3的周向边缘在地面上的投影与吸尘口14在地面上的投影相交，换句话说，拖地构件2的一部分周向边缘与吸尘口14对准，另外，拖地构件3的周向边缘能够与驱动轮4的圆周面(与被清洁面接触的部分)滑动接触。

本领域技术人员能够理解的是，在清洁机器人的工作过程中，拖地构件3的周向边缘能够在转动的过程中将驱动轮4圆周面上沾有的污物清扫下来并带至吸尘口14，继而使污物被吸入集尘箱当中，从而保证了驱动轮4圆周面的洁净，进而避免了驱动轮4对被清洁面造成二次污染。

需要说明的是，拖地构件3的数量可以是两个，也可以是一个或三个等。但是，只设一个时需要拖布构件3的面积比较大，对吸尘口14的阻挡较大，影响吸尘效果，超过两个时会增加不必要的成本。另外，需要说明的是，拖布构件3也可以是固定式的，不过对驱动轮4的清洁效果会减弱。

继续参照图1，前圆弧面21在被清洁面上的投影、左侧平面8在被清洁面上的投影和右侧平面9在被清洁面上的投影均位于拖地构件3在被清洁面上的投影的外侧，换句话说，拖地构件3不会从左侧平面8和右侧平面9所在的位置露出清洁机器人。

本领域技术人员能够理解的是，上述结构能够防止拖地构件3在清洁机器人沿障碍物前进的过程中被左侧平面8和障碍物夹持或被右侧平面9和障碍物夹持，进而避免转动的拖地构件3被扯坏(尤其是障碍物上具有毛刺、棱角、挂钩等易刮伤拖地构件的结构)。进一步，避免了拖地构件3因被夹持或被障碍物勾住而拖拽清洁机器人，使清洁机器人撞上障碍物。另外，由于左侧平面8(右侧平面9)是由碰撞板2的前左侧平面22(前右侧平面23)和机体1的后左侧平面12(后右侧平面13)共同组成，在前左侧平面22(前右侧平面23)和后左侧平面12(后右侧平面13)之间具有缝隙，因此，通过使拖地构件3不会从左侧平面8和右侧平面9所在的位置露出清洁机器人，能够防止拖地构件3上的污物进入上述缝隙，继而进入碰撞板2和机体1之间。

继续参照图1，后圆弧面11在地面上的投影穿过拖地构件3在地面上的投影，也就是说拖地构件3从后圆弧面的位置露出一部分，从而使得用户能够在清洁机器人的工作过程中观察到拖布构件3的使用情况(脏污程度或磨损程度)，有利于及时对拖地构件3进行清洗或更换。

如图1所示，沿墙传感器5设置在碰撞板2上，并且位于前圆弧面21靠近前左侧平面22的一端或者前圆弧面21靠近前右侧平面23的一端，以使沿墙传感器5的探测方向分别指向前圆弧面21靠近左侧平面8或者右侧平面9的一端。

本领域技术人员能够理解的是，由于沿墙传感器在清洁机器人与障碍物的距离较小时不能探测到障碍物而产生探测盲区，因此通过使沿墙传感器5的探测方向指向前圆弧面21靠近左侧平面8或右侧平面9的一端，相较于使沿墙传感器5的探测方向直接指向左侧平面8或右侧平面9，使得沿墙传感器5与障碍物的距离更远，探测范围更广，从而避免因沿墙传感器5与障碍物太近而产生探测盲区。

进一步，如图2所示，如果沿墙传感器5的探测方向(图2中左边图中带箭头虚线所指的方向)指向前圆弧面21的其他位置，在沿墙传感器5探测到侧面的障碍物10时，前圆弧面21还没有位于障碍物的前侧或只有一小部分位于障碍物的前侧，不利于清洁机器人绕障碍物10转向。而通过使沿墙传感器5的探测方向(图2中右边图中带箭头虚线所指的方向)指向前圆弧面21靠近左侧平面8或右侧平面9的一端，使得大部分的前圆弧面21在沿墙传感器5探测到清洁机器人侧面的障碍物10时已经位于了障碍物10的前侧，从而有利于清洁机器人绕障碍物转向，使得清洁机器人在绕侧面的障碍物转向的过程中能够获取更好的转向时机。

如图1所示，边刷组件6包括左边刷61和右边刷62，两个圆形虚线围绕的区域为左边刷61和右边刷62的清扫范围。在清洁机器人的使用过程中，清洁机器人沿墙边前进时，清洁机器人的最外侧和墙体之间会有一段距离，是被设定好的预设距离，称为沿边距离。以图1中的两条竖线中右边的一条为墙边，左边的一条为清洁机器人的最外侧，沿边距离就是图1中两条竖向虚线之间的距离。以右边刷62为例，右边刷62的部分清扫范围(图1中的阴影区域S)位于右侧平面9的外侧，并且上述部分清扫范围的宽度等于清洁机器人的沿边距离，以使右边刷62可以清扫到墙边。当然，上述部分清扫范围的宽度也可以大于清洁机器人的沿边距离。

本领域技术人员能够理解的是，由于本实施例中的清洁机器人设有左侧平面8和右侧平面9，相比于现有技术中外形为圆形的清洁机器人，在同样的沿边距离下，本实施例的清洁机器人的中心离墙边更近，因此本实施例的左边刷61和右边刷62的清扫范围的直径更小，左边刷61和右边刷62的尺寸更小，从而减少了材料成本。

进一步，前圆弧面21在地面上的投影穿过左边刷61和右边刷62的清扫范围，左侧平面8和右侧平面9在地面上的投影位于左边刷61和右边刷62的清扫范围的外侧。

本领域技术人员能够理解的是，通过使左侧平面8和右侧平面9在地面上的投影位于左边刷61和右边刷62的清扫范围的外侧，也就是左边刷61和右边刷62不会从左侧平面8和右侧平面9所在的位置露出清洁机器人，从而防止左边刷61(右边刷62)在清洁机器人沿障碍物前进的过程中被左侧平面8(右侧平面9)和障碍物夹持，进而避免转动的左边刷61和右边刷62被扯坏(尤其是左边刷61和右边刷62被侧平面挤进并卡在障碍物上的缝隙中时)。而且，在左边刷61和右边刷62被侧平面和障碍物夹持或被卡进障碍物上的缝隙中的情况下，继续转动的左边刷61和右边刷62会拖拽清洁机器人，导致清洁机器人被迫转向而和障碍物发生碰撞，因此，通过使左侧平面8和右侧平面9在地面上的投影位于左边刷61和右边刷62的清扫范围的外侧还避免了清洁机器人被左边刷61和右边刷62拖拽，进而与障碍物发生碰撞的情形。

另外，由于左侧平面8(右侧平面9)是由碰撞板2的前左侧平面22(前右侧平面23)和机体1的后左侧平面12(后右侧平面13)共同组成，在前左侧平面22(前右侧平面23)和后左侧平面12(后右侧平面13)之间具有缝隙，因此，通过使左边刷61和右边刷62不会从左侧平面8和右侧平面9所在的位置露出清洁机器人，能够防止左边刷61和右边刷62将污物带入上述缝隙，继而进入碰撞板2和机体1之间。

下面对本实施例的清洁机器人如何进行清洁工作进行说明：

清洁机器人在驱动轮4的驱动下在被清洁区域内移动。边刷组件6和滚刷7通过自身的转动将被清洁面上的污物扬起，被扬起的污物由吸尘口14吸入集尘箱。拖布构件3和被清洁面接触并转动，从而对被清洁面进行拖擦。同时，转动的拖布构件3还能和驱动轮4的圆周面接触，从而将驱动轮4上沾有的污物清扫下来并带至吸尘口14，进而防止沾有污物的驱动轮4对被清洁面造成二次污染。

本领域技术人员能够理解的是，通过设置左侧平面8和右侧平面9，使得清洁机器人在进行沿墙清洁的过程中整体上更加靠近墙边，从而提高了清洁机器人对墙边的清洁效果。同时，也使得清洁机器人能够更容易进入一些狭窄的通道内(比如两个柜子之间或柜子和墙体之间等情形)进行清洁，扩大了清洁机器人的清洁区域，提高了清洁机器人的清洁能力。另外，通过设置沿墙传感器5并使其的探测方向指向前圆弧面21靠近左侧平面8或右侧平面9的一端，相较于使沿墙传感器5的探测方向直接指向左侧平面8或右侧平面9，使得沿墙传感器5与障碍物的距离更远，探测范围更广，从而避免因沿墙传感器5与障碍物太近而产生探测盲区。同时，相较于使沿墙传感器5的探测方向指向前圆弧面21的其他位置，使得前圆弧面21在沿墙传感器5探测到清洁机器人侧面的障碍物时已经位于了障碍物的前侧，从而有利于清洁机器人绕障碍物转向，使得清洁机器人在绕侧面的障碍物转向的过程中有更好的转向时机。

本申请的第二实施例：

虽然图中未示出，与第一实施例不同的是，本实施例的清洁机器人不设碰撞板2，也就是说，前圆弧面、后圆弧面、左侧平面和右侧平面全部形成在机体1上，并围成机体1的整个外围面，沿墙传感器5也设置在机体1上的相应位置。

本申请的第三实施例：

虽然图中未示出，与第一实施例不同的是，本实施例的清洁机器人不设拖布构件3，也就是只有吸尘功能；或者本实施例的清洁机器人不设吸尘口14，也就是只有拖地功能。

至此，已经结合前文的多个实施例描述了本公开的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本公开的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本公开技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本公开的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人在其圆周方向上设置有前圆弧面、后圆弧面、左侧平面和右侧平面，所述左侧平面位于所述前圆弧面的左侧端与所述后圆弧面的左侧端之间，所述右侧平面位于所述前圆弧面的右侧端与所述后圆弧面的右侧端之间。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括沿墙传感器，所述沿墙传感器的探测方向指向所述前圆弧面靠近所述左侧平面或所述右侧平面的一端。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括边刷，所述边刷的部分清扫范围位于所述左侧平面或所述右侧平面的外侧，所述部分清扫范围的宽度大于/等于所述清洁机器人的沿边距离。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括左边刷和右边刷，所述左边刷的部分清扫范围位于所述左侧平面的外侧，所述右边刷的部分清扫范围位于所述右侧平面的外侧。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述前圆弧面在地面上的投影穿过所述边刷的清扫范围，所述左侧平面和所述右侧平面在地面上的投影位于所述边刷的清扫范围的外侧。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括驱动轮、吸尘口和可旋转的拖地构件；

所述拖地构件的周向边缘能够与所述驱动轮的圆周面滑动接触，并且所述拖地构件的周向边缘在地面上的投影与所述吸尘口在地面上的投影相交。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述前圆弧面在地面上的投影、所述左侧平面在地面上的投影和所述右侧平面在地面上的投影均为位于所述拖地构件在地面上的投影的外侧。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述后圆弧面在地面上的投影穿过所述拖地构件在地面上的投影。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机体和碰撞板，所述碰撞板沿所述机体的圆周方向围绕在所述机体的前侧，

所述前圆弧面形成在所述碰撞板上，所述后圆弧面形成在所述机体上，

所述左侧平面包括形成在所述碰撞板上的前左侧平面和形成在所述机体上的后左侧平面；

所述右侧平面包括形成在所述碰撞板上的前右侧平面和形成在所述机体上的后右侧平面。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述前左侧平面与所述前右侧平面之间的距离大于所述后左侧平面与所述后右侧平面之间的距离，以使所述碰撞板先于所述机体与障碍物碰撞。

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