CN113974506B - 清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种清洁控制方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质。清洁机器人包括扫地件和拖擦件，通过获取针对地面进行清洁的运行参数；在扫地件和拖擦件进行地面清洁时，根据运行参数，控制扫地件实时形成的清扫区域、拖擦件实时形成的拖擦区域和清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，第一预设关系包括：清扫区域靠近所述已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第一距离，拖擦区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第二距离，第一距离大于等于第二距离。本发明解决了目前的清洁机器人的清洁件，在清洁地面的过程中会对地面造成二次污染的技术问题，提高了清洁机器人对地面进行清洁的效率。

Description

清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质。

背景技术

伴随着物质生活水平和科学技术水平的不断提升，时下，越来越多的用户家庭都开始应用机器人来为人们提供相应服务，尤其是应用清洁机器人来替代人们亲自进行家庭环境或者大型场所的清扫，不仅能够减轻人们的劳作压力，更能够提升清扫效率。

目前，清洁机器人通常设置有清洁件和驱动装置。清洁机器人在驱动装置的驱动下，根据预设的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。然而，对于扫、拖一体的清洁机器人来说，清洁件包括扫地件和拖擦件，扫地件和拖擦件可以同时工作，同时进行扫地和拖地，或者，也可以单独工作，单独进行拖地或扫地。如此，由于拖擦件拖地之后地面会变湿，此时，若扫地件接触到已经过拖擦的区域时，扫地件上沾染的污物即会对已经拖擦过的区域造成二次污染。

综上，如何避免清洁机器人的清洁件，在清洁地面过程中对地面造成二次污染，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质，旨在解决目前的清洁机器人的扫地件，在清洁地面的过程中会对已拖擦区域造成二次污染的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，所述清洁控制方法包括：

获取所述清洁机器人进行清洁的运行参数；

在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁时，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁控制装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，所述清洁控制装置包括：

获取模块，用于获取所述清洁机器人进行清洁的运行参数；

清洁模块，用于在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁时，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

其中，本发明清洁控制装置的各功能模块在运行时实现如上所述的清洁控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的清洁控制程序，所述清洁机器人的清洁控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的清洁控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有清洁机器人的清洁控制程序，所述清洁机器人的清洁控制程序被处理器执行时实现如上所述的清洁控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的清洁控制方法的步骤。

本发明提供一种清洁控制方法、装置、清洁机器人、计算机存储介质以及计算机程序产品，该清洁控制方法应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，通过获取清洁机器人进行清洁的运行参数；在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁时，根据运行参数，控制扫地件实时形成的清扫区域、拖擦件实时形成的拖擦区域和清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，第一预设关系包括：清扫区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第一距离，拖擦区域靠近所述已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第二距离，第一距离大于等于第二距离。

本发明在清洁机器人进行清扫和拖擦的清洁过程中，先获取清洁机器人进行清洁操作时的运行参数，然后，在清洁机器人的扫地件和拖擦件一起进行具体的清洁时，控制扫地件实时形成的清扫区域、拖擦件实时形成的拖擦区域和清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，清扫区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第一距离，拖擦区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第二距离，第一距离大于等于第二距离，如此，可使扫地件不对已拖擦区域造成污染，或者，在扫地件接触到已拖擦区域的情况下，拖擦件能够将接触到的区域进行拖擦清洁，从而实现避免扫地件对已拖擦区域构成二次污染。

本发明实现了在清洁机器人进行清扫和拖擦时，将扫地件针对地面进行清扫而实时形成的清扫区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第一距离，且第一距离大于等于零时，表明清扫区域不覆盖已拖擦区域，如此，有效地避免了扫地件对侧边已拖擦区域的二次污染，还可避免扫地件被已拖湿的区域打湿，导致扫地件被沾湿后对地面的二次污染；当第一距离小于零时，表明清扫区域覆盖已拖擦区域，拖擦区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第二距离，第一距离大于等于第二距离，可使实时形成的拖擦区域将扫地件接触的已拖擦区域进行拖擦清洁，如此，有效地避免了扫地件对侧边已拖擦区域的二次污染，从而，提高了清洁机器人对地面进行清洁的效率。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的清洁机器人的设备结构示意图；

图2为本发明清洁控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明清洁控制方法所涉及清洁机器人底部的结构位置布局示意图；

图4为本发明一种清扫区域与拖擦区域位置关系的演示示意图；

图5为本发明一种清洁机器人进行弓形路径清洁的演示示意图；

图6为本发明一种扫地件的清扫区域、拖擦件的拖擦区域与已拖擦区域之间的关系的演示示意图；

图7为本发明另一种扫地件的清扫区域、拖擦件的拖擦区域与已拖擦区域之间的关系的演示示意图；

图8为本发明一种扫地件的清扫区域、拖擦件的拖擦区域与已拖擦区域之间的关系的演示示意图；

图9为本发明一种目标扫地件的清扫区域与边界延长线之间的关系的演示示意图；

图9A为本发明一种指定区域的演示示意图；

图9B为本发明一种抬升靠近已拖擦区域的扫地件的演示示意图；

图10为本发明清洁机器人进行螺旋形路径清洁的演示示意图；

图11为本发明一种调整扫地件与拖擦件之间相对位置关系前后的演示示意图；

图12为本发明一种调整拖擦件位置的演示示意图；

图13为本发明一种清洁机器人进行逆时针从外向里螺旋形路径清洁的演示示意图；

图14为本发明一种清洁机器人先左沿边，后逆时针从外向里螺旋形路径清洁的演示示意图；

图15为本发明一种清洁机器人进行顺时针从里向外螺旋形路径清洁的演示示意图；

图16为本发明一种清洁机器人进行顺时针从外向里螺旋形路径清洁的演示示意图；

图17为本发明一种清洁机器人先右沿边，后顺时针从外向里螺旋形路径清洁的演示示意图；

图18为本发明一种清洁机器人进行逆时针从里向外螺旋形路径清洁的演示示意图；

图19为本发明清洁控制装置的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的清洁机器人的设备结构示意图。清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人的类型有扫地清洁机器人、清洁机器人、扫拖一体清洁机器人。在清洁机器人上，设有清洁件和驱动装置，驱动装置可包括电机和驱动轮。在驱动装置的驱动下，清洁机器人根据预设的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。对于扫地清洁机器人来说，清洁件为扫地件，扫地清洁机器人上设置有吸尘装置，在清洁过程中，扫地件将灰尘、垃圾等扫到吸尘装置的吸尘口，从而吸尘装置将灰尘、垃圾等吸收暂存。对于清洁机器人来说，清洁件为拖擦件(例如拖布)，该拖擦件与地面接触，在清洁机器人移动过程中，该拖擦件对地面进行拖擦，实现对地面的清洁。对于扫拖一体清洁机器人来说，清洁件包括扫地件和拖擦件，扫地件和拖擦件可以同时工作，进行拖地和扫地，也可以分开工作，分别进行拖地和扫地。其中，扫地件进一步可以包括边刷和滚刷(又可称中刷)，边刷在外侧将灰尘等垃圾扫到中间区域，滚刷继续将垃圾清扫至吸尘装置。

本发明实施例清洁机器人可以是包括扫地件和拖擦件的扫拖一体机器人，此外，本发明实施例所涉及的清洁机器人当然也可以是包括扫地件从而能够实现扫地功能，和包括拖擦件从而能够实现拖地功能的其他类型的清洁机器人等等。

如图1所示，该清洁机器人可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005和感知单元1006。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。

存储器1005设置在机器人主体上，存储器1005上存储有程序，该程序被处理器1001执行时实现相应的操作。存储器1005还用于存储供清洁机器人使用的参数。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

清洁机器人可通过网络接口1004与用户终端进行通信。清洁机器人还可通过短距离通信技术与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人使用的清洁设备。

感知单元1006包括各种类型的传感器，例如激光雷达、碰撞传感器、距离传感器、跌落传感器、计数器、和陀螺仪等。

激光雷达设置在机器人主体的顶部，在工作时，激光雷达旋转，并通过激光雷达上的发射器发射激光信号，激光信号被障碍物反射，从而激光雷达的接收器接收障碍物反射回的激光信号。激光雷达的电路单元通过对接收的激光信号进行分析，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达的距离和角度等。此外，也可用摄像头替代激光雷达，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。

碰撞传感器包括碰撞壳体和触发传感器。碰撞壳体包绕机器人主体的头部，具体来说，碰撞壳体可设置在机器人主体的头部和机器人主体的左右两侧的靠前位置。触发传感器设置在机器人主体内部且位于碰撞壳体之后。在碰撞壳体和机器人主体之间设有弹性缓冲件。当清洁机器人通过碰撞壳体与障碍物碰撞时，碰撞壳体向清洁机器人内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体向清洁机器人内部移动一定距离后，碰撞壳体与触发传感器接触，触发传感器被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体内的机器人控制器，以进行处理。在碰完障碍物后，清洁机器人远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体移回原位。可见，碰撞传感器可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。

距离传感器具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器的距离。距离传感器可设置在机器人主体的侧面，从而通过距离传感器可测出位于清洁机器人侧面附近的障碍物至距离传感器的距离值。距离传感器也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等，此处不做限制。

跌落传感器可设置在机器人主体的底部边缘，数量可以为一个或多个。当清洁机器人移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器可探测出清洁机器人有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。

在机器人主体的内部还设有计数器和陀螺仪。计数器用于对驱动轮的转动角度总数进行累计，以计算出驱动轮驱动清洁机器人移动的距离长度。陀螺仪用于检测清洁机器人转动的角度，从而可确定出清洁机器人的朝向。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的清洁机器人结构并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及清洁机器人的清洁控制程序。

在图1所示的清洁机器人中，网络接口1004主要用于连接与清洁机器人配套使用的基站、充电座等，与基站进行数据通信，其中，基站可用于对清洁机器人进行充电，以及针对该清洁机器人上的清洁部件进行清洁等；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，并执行以下操作：

获取清洁机器人进行清洁的运行参数；

在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁时，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

进一步地，所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第二预设关系，所述第二预设关系包括：所述清扫区域远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第三距离，所述拖擦区域远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第四距离，所述第三距离大于等于所述第四距离。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

控制所述第一距离大于等于零，使所述清扫区域不覆盖所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述第二距离小于等于零，使所述拖擦区域与所述已拖擦区域相邻或覆盖所述已拖擦区域。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

控制所述拖擦件的位置或运行状态，使得所述拖擦件的拖擦区域靠近所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述扫地件的位置或运行状态，使得所述扫地件的清扫区域远离所述已拖擦区域。

进一步地，所述运行参数为扫地件的位置，扫地件的位置为：设置于所述清洁机器人左右两侧中的至少一侧；所述清洁机器人左右两侧均设有扫地件，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升；

所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域一侧平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线的扫地件。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制所述清洁机器人左右两侧的目标扫地件中靠近所述已拖擦区域的扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

所述清洁机器人沿螺旋形路径清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述已拖擦区域的目标扫地件持续不工作，或，持续限位于指定区域，或，持续抬升。

进一步地，所述运行参数包括：所述扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

在清洁过程中，控制所述扫地件和/或所述拖擦件进行以下至少一种调整：平移、浮动、摆动、抬升，使所述扫地件的清扫区域和/或所述拖擦件的拖擦区域在垂直于所述清洁机器人行进方向的方向上产生变化。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制靠近所述已拖擦区域的扫地件远离所述已拖擦区域。

进一步地，所述运行参数为所述扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

调整目标扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线；

控制调整所述相对位置关系后的所述目标扫地件和所述拖擦件进行清洁，调整所述相对位置关系后的扫地件实时形成的清扫区域、调整所述相对位置关系后的拖擦件实时形成的拖擦区域和所述已拖擦区域满足所述第一预设关系。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

控制所述目标扫地件和/或所述拖擦件进行以下至少一种调整：平移、浮动、摆动、抬升，使所述扫地件的清扫区域和/或所述拖擦件的拖擦区域在垂直于所述清洁机器人行进方向的方向上产生变化。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件远离所述已拖擦区域。

进一步地，所述运行参数为螺旋形路径；所述清洁机器人的一侧设置有目标扫地件，所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线；处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

控制所述清洁机器人进行螺旋形路径清洁，执行清扫任务的扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足所述第一预设关系。

进一步地，所述清洁机器人仅左侧设有所述目标扫地件；或者，仅位于清洁机器人左侧的目标扫地件处于清洁工作状态；处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

控制所述清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁，或者，控制所述清洁机器人从里到外进行顺时针螺旋形路径清洁。

进一步地，所述清洁机器人仅右侧设有至少所述目标扫地件，或者，仅位于清洁机器人右侧的目标扫地件处于清洁工作状态；处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

控制所述清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁，或者，控制所述清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁。

进一步地，所述控制所述清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁的步骤之前或之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

控制所述清洁机器人进行左沿边清洁。

进一步地，所述控制所述清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁的步骤之前或之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的清洁控制程序，还执行以下操作：

控制所述清洁机器人进行右沿边清洁。

基于上述清洁机器人的结构，提出本发明清洁控制方法的各个实施例。

需要说明的是，在本发明清洁控制方法的各个实施例中，扫拖一体的清洁机器人的扫地件和拖擦件可以一起工作，例如扫地件和拖擦件同时工作，扫地件和拖擦件持续交替工作等；当然，该扫地件和拖擦件也可以分开工作，即扫地件单独进行清扫工作，或者，拖擦件单独进拖擦工作。

如附图3所示的清洁机器人底部的结构位置布局清洁机器人的扫地件进一步可以包括边刷和滚刷(又称中刷、中扫)，图3左侧所示清洁机器人在左右两侧均布局有两个边刷，而图3右侧所示清洁机器人仅在右侧布局有一个边刷。清洁机器人在使用扫地件针对地面进行扫地时，边刷在外侧将灰尘等垃圾扫到中间区域，滚刷又继续将中间区域的垃圾清扫至吸尘装置。

一般来说，可将扫地件设置于拖擦件前侧，从而，在扫地件和拖擦件一起工作时，清洁机器人可以进行前扫后拖，相比扫地件设置在拖擦件后面，可以避免扫地件被拖擦件拖过的湿区域打湿，也避免染了脏污的扫地件弄脏前面的已拖地区域。

可选地，扫地件进行清洁时形成的清扫区域，在垂直于行进方向上的宽度大于等于所述拖擦件进行清洁时形成的拖擦区域在垂直于所述行进方向上的宽度，如图4所示，扫地件在前，拖擦件在后，清洁机器人进行清洁时，可以实现拖擦组件在后面实时拖擦的拖擦区域，是扫地件在前面已经扫过的清扫区域。

清洁机器人在使用拖擦件针对地面进行拖地后，地面会变湿，扫地件若在清洁过程中接触到地面上经过拖地形成的已拖擦区域时，该扫地件会被打湿，打湿的扫地件会对已经清洁过的地面造成二次污染。例如，清洁机器人在清洁过程中掉头，或者，在如图5所示的场景下进行弓形清洁时，扫地件会造成对已拖擦区域的二次污染，具体地，清洁机器人从右边起点开始进行拖地和扫地，先后经过第一位置和第二位置，在清洁机器人经过第二位置时，扫地件可能会扫到拖擦件在第一位置已经拖湿的区域而导致扫地件打湿，进而造成对已经拖拖擦区域造成二次污染。在其他场景下，也可能会出现滚刷经过第二位置时，滚刷扫地拖擦件在第一位置已经拖湿的区域而导致滚刷打湿，并对已经拖湿的区域造成二次污染。

请参照图2，图2为本发明清洁控制方法第一实施例的流程示意图。需要说明的是，本发明清洁控制方法虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明清洁控制方法应用于上述清洁机器人，该清洁机器人包括扫地件和拖擦件，本发明清洁控制方法，包括：

步骤S10，获取清洁机器人进行清洁的运行参数；

需要说明的是，在本实施例中，运行参数包括但不限于：清洁路径、扫地件的布局、位置、运行状态、扫地件与拖擦件之间的相对位置关系等，其中，扫地件的布局包括扫地件的种类、数量、分布位置等。具体地，清洁路径可以是螺旋形路径、弓形路径等，还可以是其他路径；扫地件的运行状态是指扫地件是否处于清洁工作状态；扫地件与拖擦件之间的相对位置关系可包括水平方向上的位置关系、竖直方向上的位置关系，在水平方向上，可包括垂直于清洁机器人行进方向上的相对位置关系、平行于清洁机器人行进方向上的相对位置关系。

应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，运行参数的具体种类当然还可以包括本实施例所列举的各种参数，例如，在其它可行的实施方式当中，该运行参数当然还可以是吸力大小、循环清洁次数以及清洁时长等等，本发明清洁控制方法，并不针对该运行参数的具体种类进行限定。

清洁机器人在执行清洁任务时，可获取进行清洁的运行参数。具体地，运行参数可以是系统默认设置并存储在清洁机器人的存储器内，由清洁机器人的处理器从存储器进行读取得到；或者，运行参数可以是由用户进行设置得到，例如，用户可以设置清洁机器人的清洁路径为螺旋形路径；又或者，运行参数可以是清洁机器人自身检测到的清洁件的位置，例如，清洁机器人上左右两侧设有扫地件，检测到一侧扫地件损坏或故障，则可以设置清洁路径为螺旋形路径。还可采用其他方式获取运行参数，例如，清洁机器人通过与外部设备之间进行交互得到，外部设备例如可以是与清洁机器人协同工作的基站，或者用户终端，此处不做限制。

步骤S20，在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁时，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

其中，扫地件可以包括边刷、滚刷，拖擦件可以是拖布，滚筒拖擦件等，扫地件和拖擦件的形态或名称也可以是其他形式，此处不做限制。

清洁机器人在获取运行参数后，在扫地件和拖擦件执行清洁任务时，扫地件在工作时，实时形成扫地覆盖区域，拖擦件在工作时，实时形成拖擦覆盖区域，随着清洁机器人移动，扫地件和拖擦件的位置发生变化，扫地覆盖区域随着清洁机器人的实时移动，形成扫地件的清扫区域，拖擦覆盖区域随着清洁机器人的实时移动，形成拖擦件的拖擦区域；可将已经走过的路径中，在清洁机器人侧边已形成的拖擦区域作为清洁机器人的已拖擦区域。

清洁机器人在清洁机器人进行清扫和拖擦时，扫地件实时形成的清扫区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第一距离，第一距离和第二距离可以大于等于零，也可以小于零，且第一距离大于等于零时，表明清扫区域不覆盖已拖擦区域；当第一距离小于零时，表明清扫区域覆盖已拖擦区域，拖擦区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第二距离，通过控制第一距离大于等于第二距离，可实现实时形成的拖擦区域将扫地件接触的已拖擦区域进行拖擦清洁。

本发明实施例实现了在清洁机器人进行清扫和拖擦时，扫地件实时形成的清扫区域、拖擦件实时形成的拖擦区域和清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，如此，有效地避免了清洁机器人进行清扫和拖擦时，扫地件被沾湿，以及扫地件对已拖擦区域产生二次污染，提高了清洁机器人对地面进行清洁的效率，此外，还可以避免已拖湿区域沾湿扫地件，使扫地件上沾染的污物对已清洁区域造成污染。

进一步地，在一种可行的实施例中，所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第二预设关系，所述第二预设关系包括：所述清扫区域远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第三距离，所述拖擦区域远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第四距离，所述第三距离大于等于所述第四距离。

具体实施中，除了控制满足第一预设关系，还可控制拖擦区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第四距离，第三距离大于等于第四距离，可实现在远离已拖擦区域的边界的一侧，拖擦件实时拖擦的拖擦区域包含于前面的扫地件实时清扫的清扫区域，如此，可确保清洁机器人进行清洁时，在清洁机器人远离已拖擦区域的边界的一侧，拖擦组件在后面实时拖擦的拖擦区域，是扫地件在前面已经扫过的清扫区域。

举例说明，请参与图3所示的清洁机器人和图6-图7所示的边刷、滚刷的清扫区域和拖擦件的拖擦区域、已拖擦区域之间的关系，图6中，边刷在扫地过程中形成的清扫区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第一距离，拖擦区域靠近所述已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第二距离，第一距离大于第二距离；边刷的清扫区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第三距离，拖擦件的拖擦区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第四距离，第三距离大于第四距离。图7中，滚刷在扫地过程中形成的清扫区域靠近已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第一距离，拖擦区域靠近所述已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第二距离，第一距离大于第二距离；滚刷的清扫区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第三距离，拖擦件的拖擦区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第四距离，第三距离等于第四距离。其中，扫地件的清扫区域靠近已拖擦区域一侧的边界与已拖擦区域之间的间隙区域，为扫地件的已清扫区域，从而，拖擦件经过该间隙区域时，可保证该间隙区域已经被清扫。

例如，可通过控制边刷相对于清洁机器人底盘移动，实现边刷的清扫区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第三距离，拖擦区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第四距离，第三距离大于等于第四距离。

又例如，可通过控制滚刷相对于清洁机器人底盘移动，实现滚刷的清扫区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第三距离，拖擦区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第四距离，第三距离大于等于第四距离。

又例如，可通过控制边刷和滚刷相对于清洁机器人底盘移动，实现滚刷和滚刷共同形成的清扫区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第三距离，拖擦区域远离已拖擦区域的边界与已拖擦区域具有第四距离，第三距离大于等于第四距离。

进一步地，在一种可行的实施例中，

所述清洁控制方法还包括：

控制所述第一距离大于等于零，使所述清扫区域不覆盖所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述第二距离小于等于零，使所述拖擦区域与所述已拖擦区域相邻或覆盖所述已拖擦区域。

具体实施中，第一距离大于零时，如图8所示的左侧，清扫区域与已拖擦区域之间存在间隔；第一距离为零时，如图8所示的右侧，清扫区域与已拖擦区域相邻，通过控制第一距离大于等于零，可使清扫区域不覆盖已拖擦区域，进而，可使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

具体实施中，第二距离小于零时，如图8所示的左侧，拖擦区域覆盖已拖擦区域；第二距离等于零时，如图8所示的右侧，拖擦区域与已拖擦区域相邻，第二距离小于等于零，可使拖擦区域与所述已拖擦区域相邻或覆盖所述已拖擦区域，进而，可使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

进一步地，基于上述本发明清洁控制方法的第一实施例，提出本发明清洁控制方法的第二实施例。上述步骤S20中，“根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系”的步骤，可以包括：

步骤S201，控制所述拖擦件的位置或运行状态，使得所述拖擦件的拖擦区域靠近所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述扫地件的位置或运行状态，使得所述扫地件的清扫区域远离所述已拖擦区域。

其中，扫地件的运行状态包括：清洁工作状态和非清洁工作状态。

具体实施中，可以控制拖擦件的位置或运行状态，使拖擦件的拖擦区域靠近已拖擦区域，从而，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

具体实施中，还可以控制扫地件的位置或运行状态，使扫地件的清扫区域远离已拖擦区域，从而，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

具体实施中，可以控制拖擦件和扫地件的位置或运行状态，使拖擦件的拖擦区域靠近已拖擦区域，以及，使扫地件的清扫区域远离已拖擦区域，从而，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

进一步地，基于上述本发明清洁控制方法的第一实施例和第二实施例，在一种可行的实施例中，上述清洁机器人获取到的运行参数具体为：扫地件的位置，扫地件的位置为：设置于所述清洁机器人左右两侧中的至少一侧，上述步骤S20中，“根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系”的步骤，还可以包括：

步骤S202，控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升；

所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线。

举例说明，如图9所示的左侧，清洁机器人的扫地件包括两个边刷和滚刷，其中，两个边刷为目标扫地件，目标扫地件对应的清扫区域超出拖擦区域一侧平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线。如图9所示的右侧，清洁机器人的扫地件包括两个边刷和滚刷，其中，滚刷为目标扫地件，目标扫地件对应的清扫区域齐平于拖擦区域一侧平行于清洁机器人行进方向的边界延长线。

一般来说，清洁机器人上的扫地件可包括边刷和滚刷，数量不限，本实施例中，可以将对应的清扫区域超出或齐平于拖擦区域一侧平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线的扫地件作为目标扫地件，例如，如图9所示，图9左侧的清洁机器人，扫地件包括两个边刷和一个滚刷，两个边刷均属于目标扫地件，图9右侧的清洁机器人，扫地件包括两个边刷和一个滚刷，滚刷属于目标扫地件。可以理解，在其他清洁机器人的布局形式下，目标扫地件可以是滚刷，或者，目标扫地件可以是边刷和滚刷，本申请不做限制。

进而，可控制靠近已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升。

清洁机器人可获取当前时刻布局在自身左右两侧的扫地件各自的扫地件运行状态，从而基于该扫地件运行状态，采取控制靠近已拖擦区域的扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升靠近已拖擦区域的扫地件中的至少一种方式。具体地，采取控制靠近已拖擦区域的扫地件不工作，可设置靠近已拖擦区域的扫地件不工作，例如，清洁机器人左侧的扫地件靠近已拖擦区域时，将左侧的扫地件切换至不工作状态，当右侧的扫地件靠近已拖擦区域时，将右侧的扫地件切换至不工作状态。

通过控制靠近已拖擦区域的扫地件不工作时，不工作的扫地件不会快速转动，进而不会对已拖擦区域造成二次污染。

其中，指定区域，是指满足下列条件的区域：使扫地件在限位于指定区域时，扫地件实时形成的清扫区域在垂直于行进方向上的宽度超出拖擦件实时形成的拖擦区域在垂直于行进方向上的宽度的值减小；或者，扫地件实时形成的清扫区域在垂直于行进方向上的宽度小于拖擦件实时形成的拖擦区域在垂直于行进方向上的宽度，如图9A所示，图9A中，可设置指定区域为拖擦件的拖擦区域在清洁机器人行进方向上的边界延长线之间的区域，可通过控制扫地件限位于指定区域，由于扫地件在前，拖擦件在后，扫地件的清扫区域，可以被拖擦件的拖擦区域覆盖，不会污染已拖擦区域。

如图9B所示，可抬升靠近已拖擦区域的扫地件，当靠近已拖擦区域的扫地件抬升后，被抬升的扫地件脱离地面，扫地件的清扫区域变小，从而，可使扫地件实时形成的清扫区域在垂直于行进方向上的宽度超出拖擦件实时形成的拖擦区域在垂直于行进方向上的宽度的值减小。

具体地，可控制靠近已拖擦区域的目标扫地件限位于指定区域，可以通过控制靠近已拖擦区域的目标扫地件平移，控制目标扫地件向远离已拖擦区域的方向移动。

扫地件为边刷时，控制靠近已拖擦区域一侧的扫地件限位于指定区域，具体可通过控制边刷的刷毛转动至刷毛的可转动空间内的指定区域，具体实施中，可在检测到边刷刷毛转动到指定区域以外的其他区域时，控制边刷转动，使边刷刷毛转动至指定区域，从而可避免边刷刷毛转动至非指定区域时，拖擦件无法将边刷的扫地的区域进行清洁。或者，可通过控制边刷或刷毛移动至指定区域，具体地，可将靠近已拖擦区域一侧的扫地件向远离已拖擦区域的方向移动、浮动或摆动。

具体实施中，清洁机器人在清洁时掉头，可控制靠近已拖擦区域的扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升靠近已拖擦区域的扫地件。

当清洁机器人进行弓形路径清洁时，清洁机器人多次掉头，会交替出现左侧扫地件靠近已拖擦区域和右侧扫地件靠近已拖擦区域的情况，因此，清洁机器人可交替切换左侧扫地件和右侧扫地件不工作，并切换远离已拖擦区域的扫地件至工作状态，或者，交替控制靠近已拖擦区域的扫地件限位于指定区域，或交替抬升靠近已拖擦区域的扫地件。

其中，通过抬升靠近已拖擦区域的扫地件，被抬升的扫地件不会接触已拖擦区域，或者，扫地件接触已拖擦区域的接触区域会被拖擦件进行清洁，从而不会对已拖擦区域造成二次污染。

需要说明的是，在本实施例中，清洁机器人进行清洁时所移动行进的清洁路径包括但不限于弓形路径和螺旋形路径。

在按照任意弓形路径或螺旋形路径进行移动的过程中，可控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升，如此，可避免扫地件的清扫区域对已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，在一种可行的实施例中，所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件；上述步骤S202可以包括：

步骤S2021，所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制所述清洁机器人左右两侧的目标扫地件中靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升。

其中，清洁机器人的清洁路径为弓形路径，所述清洁机器人在弓形路径清洁时多次掉头，所述清洁机器人左侧的扫地件和右侧的扫地件交替靠近所述已拖擦区域，因此，可控制靠近已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升。

清洁机器人包括的扫地件包括边刷，还可包括滚刷，边刷为目标扫地件，如图5所示，清洁机器人在弓形路径清洁时，多次掉头并先后经过第一位置、第二位置、第三位置，在第二位置时，左侧的目标扫地件靠近已拖擦区域；在第三位置时，右侧的目标扫地件靠近已拖擦区域；清洁机器人会出现左侧目标扫地件和右侧目标扫地件交替靠近已拖擦区域的情况，因此，清洁机器人可控制靠近已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升靠近已拖擦区域的目标扫地件，如此，左侧和右侧的目标扫地件会呈现交替不工作、交替限位于指定区域或交替被抬升的状态，从而，可避免扫地件的清扫区域对已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，在一种可行的实施例中，所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件，上述步骤S202可以包括：

步骤S2022，所述清洁机器人沿螺旋形路径清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述已拖擦区域的目标扫地件持续不工作，或，持续限位于指定区域，或，持续抬升。

其中，螺旋形路径的形状可以是回字形、或蚊香形，还可以是其他形状，例如规则的螺旋形路径，不规则的螺旋形路径，此处不做限制。

具体地，所述清洁机器人的清洁路径为螺旋形路径，所述清洁机器人在螺旋形路径清洁时，所述清洁机器人一侧的扫地件持续靠近所述已拖擦区域因此，可控制靠近已拖擦区域的目标扫地件持续不工作，或，持续限位于指定区域，或，持续抬升。

清洁机器人在螺旋形路径清洁时，清洁机器人一侧的扫地件持续靠近已拖擦区域，例如，如图10所示，右侧的扫地件持续靠近已拖擦区域；或者，左侧的扫地件持续靠近已拖擦区域；因此，清洁机器人可控制靠近已拖擦区域的目标扫地件持续不工作，或，持续限位于指定区域，或，持续抬升，如此，一侧的扫地件会呈现持续不工作、限位于指定区域或被抬升的状态，从而，可避免布局靠近该已拖擦区域的扫地件因为接触已经打湿的地面而针对地面造成二次污染。

进一步地，在一种可行的实施例中，清洁机器人所包括的目标扫地件包括：布局设置于清洁机器人左侧的边刷，和布局设置于清洁机器人右侧的边刷，可选地，清洁机器人上还可以包括除目标扫地件以外的其他扫地件，例如，滚刷。上述步骤S202，可以包括：

步骤S2023，确定靠近所述已拖擦区域一侧的第一边刷；

清洁机器人在控制扫地件和拖擦件进行清洁的过程当中，确定在清洁机器人左右两侧的边刷当中，靠近已拖擦区域一侧的第一边刷。

步骤S2024，调整所述第一边刷的运行状态为不工作状态，或，限位于指定区域，或，抬升靠近已拖擦区域的第一边刷。

清洁机器人在检测到靠近已拖擦区域一侧的第一边刷之后，若进一步检测到该第一边刷的扫地件运行状态为工作状态，则，清洁机器人立即将该第一边刷的扫地件运行状态从该工作状态调整为不工作状态，或者，控制第一边刷限位于指定区域，或，控制第一边刷不工作，并抬升第一边刷，如此，清洁机器人可仅控制仍处于工作状态的第二边刷和拖擦件来针对地面进行清洁。

具体地，例如，清洁机器人在左右两侧均设置有边刷，清洁机器人可进行弓形路径清洁，清洁机器人在掉头后，检测到靠近已拖擦区域的第一边刷是左侧边刷，进而，控制第一边刷的运行状态为不工作状态，或，限位于指定区域，或，抬升第一边刷；清洁机器人再次掉头，检测到靠近已拖擦区域的第一边刷是右侧边刷，进而，控制第一边刷的运行状态为不工作状态，或，限位于指定区域，或，抬升第一边刷；如此，可交替控制左右两侧的边刷，实现扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，从而避免对已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，基于上述本发明清洁控制方法的第一实施例，在一种可行的实施例中，上述清洁机器人获取到的运行参数具体为：扫地件和拖擦件相互之间的相对位置关系，上述步骤S20，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，可以包括：

203、在清洁过程中，控制所述扫地件和/或所述拖擦件进行以下至少一种调整：平移、浮动、摆动、抬升，使所述扫地件的清扫区域和/或所述拖擦件的拖擦区域在垂直于所述清洁机器人行进方向的方向上产生变化。

具体实施中，可以控制扫地件和拖擦件中的至少一个进行水平方向上的平移，使扫地件的清扫区域和/或拖擦件的拖擦区域在垂直于清洁机器人行进方向的方向上产生变化，该变化可以是区域变化，也可以区域位移变化，从而，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

具体实施中，可以控制扫地件和拖擦件中的至少一个进行浮动或摆动，使扫地件的清扫区域和/或拖擦件的拖擦区域在垂直于清洁机器人行进方向的方向上产生变化，从而，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

具体实施中，可以控制扫地件和拖擦件中的至少一个在垂直于清洁表面的方向上进行抬升，使扫地件的清扫区域和/或拖擦件的拖擦区域在垂直于清洁机器人行进方向的方向上产生变化，从而，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

进一步地，在一种可行的实施例中，所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，清洁机器人可交替控制靠近已拖擦区域的扫地件远离已拖擦区域。

具体实施中，清洁机器人在弓形路径清洁时多次掉头，清洁机器人左侧的扫地件和右侧的扫地件交替靠近已拖擦区域，因此，可控制靠近已拖擦区域的扫地件远离已拖擦区域，如此，左侧和右侧的扫地件会呈现交替远离已拖擦区域，如此，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件，从而，可避免扫地件的清扫区域对已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，基于上述本发明清洁控制方法的第一实施例，在一种可行的实施例中，上述清洁机器人获取到的运行参数具体为：扫地件和拖擦件相互之间的相对位置关系，上述步骤S20，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，可以包括：

步骤S204，调整目标扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线；

步骤S205，控制调整所述相对位置关系后的所述目标扫地件和所述拖擦件进行清洁，调整所述相对位置关系后的扫地件实时形成的清扫区域、调整所述相对位置关系后的拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足所述第一预设关系。

其中，目标扫地件与拖擦件之间的相对位置关系可包括水平方向上的位置关系、竖直方向上的位置关系，在水平方向上，可包括垂直于清洁机器人行进方向上的相对位置关系、平行于清洁机器人行进方向上的相对位置关系。

清洁机器人获取运行参数为扫地件和拖擦件之间的相对位置关系时，进一步针对该相对位置关系进行调整。然后，清洁机器人即通过控制调整相对位置关系之后的扫地件和拖擦件进行清洁，如此，调整相对位置关系后，扫地件与拖擦件进行清洁时，扫地件在清洁过程中实时形成的清扫区域、拖擦件的拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设关系。

请参照如图11所示的应用场景，清洁机器人在通过实时检测扫地件和托擦件在自身的布局，从而获取得到如图11左侧所示的该扫地件和拖擦件之间的相对位置关系之后，清洁机器人在与自身行进方向垂直的方向上，通过控制扫地件和/或者拖擦件进行移动、浮动或者摆动，以实现对该扫地件和拖擦件之间的相对位置关系进行调整，从而，得到如图11右侧所示的经过调整后的扫地件和拖擦件之间的相对位置关系，如此，该清洁机器人在使用调整相对位置关系后的扫地件和拖地件进行地面清洁时，扫地件针对地面进行清扫形成的清扫区域、拖擦件的拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设关系，从而避免对已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S204，所述调整所述目标扫地件和所述拖擦件之间的相对位置关系，可以包括：

步骤S2041，控制所述拖擦件的拖擦区域靠近所述已拖擦区域；

和/或，

步骤S2042，控制所述目标扫地件的清扫区域远离所述已拖擦区域。

其中，清洁机器人在获取扫地件和拖擦件之间的相对位置关系之后，可控制拖擦件的拖擦区域靠近已拖擦区域，如此，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件，从而，可避免扫地件的清扫区域对已拖擦区域造成二次污染。

其中，还可控制目标扫地件的清扫区域远离所述已拖擦区域，如此，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件，从而，可避免扫地件的清扫区域对已拖擦区域造成二次污染。

具体地，可调整所述拖擦件和/或目标扫地件的位置，例如，在与该行进方向相垂直的方向上，可对目标扫地件和/或者拖擦件的位置进行调整，直至该扫地件和/或者拖擦件的位置在调整后，拖擦件的拖擦区域靠近已拖擦区域；和/或，目标扫地件的清扫区域远离已拖擦区域。

举例说明，请参照如图12所示的应用场景。清洁机器人在获取扫地件和拖擦件的相对位置关系之后，确定清洁机器人进行清洁时的行进方向，然后，在与行进方向相垂直的方向上，控制拖擦件的拖擦区域靠近已拖擦区域，如此，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件，从而，可避免目标扫地件的清扫区域对已拖擦区域造成二次污染。

或者，清洁机器人获取到扫地件和拖擦件的相对位置关系，并确定清洁机器人进行清洁时的行进方向，可以在与行进方向相垂直的方向上，控制目标扫地件的清扫区域远离已拖擦区域，如此，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件，从而，可避免目标扫地件的清扫区域对已拖擦区域造成二次污染。

又或者，清洁机器人获取到扫地件和拖擦件的相对位置关系，并确定清洁机器人进行清洁时的行进方向，可以在与行进方向相垂直的方向上，控制拖擦件的拖擦区域靠近已拖擦区域，以及，控制目标扫地件的清扫区域远离已拖擦区域，如此，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件，从而，可避免目标扫地件的清扫区域对已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，在本实施例中，上述步骤S204中，“调整目标扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系”的步骤，可以包括：

控制所述目标扫地件和/或所述拖擦件进行以下至少一种调整：平移、浮动、摆动、抬升，使所述扫地件的清扫区域和/或所述拖擦件的拖擦区域在垂直于所述清洁机器人行进方向的方向上产生变化。

具体实施中，可以控制目标扫地件和拖擦件中的至少一个进行平移，使扫地件的清扫区域和/或拖擦件的拖擦区域在垂直于清洁机器人行进方向的方向上产生变化，从而，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

具体实施中，可以控制目标扫地件和拖擦件中的至少一个进行浮动或摆动，使扫地件的清扫区域和/或拖擦件的拖擦区域在垂直于清洁机器人行进方向的方向上产生变化，从而，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

具体实施中，可以控制目标扫地件和拖擦件中的至少一个在垂直于清洁表面的方向上进行抬升，使扫地件的清扫区域和/或拖擦件的拖擦区域在垂直于清洁机器人行进方向的方向上产生变化，从而，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件。

清洁机器人在针对拖擦件的位置进行调整时，若清洁所布局的拖擦件的数量为两个以上时，清洁机器人可以将该两个以上的拖擦件或目标扫地件作为一个整体来进行位置调整，或者，清洁机器人还可以进针对单个拖擦件或单个目标扫地件进行位置调整。

在本实施例中，清洁机器人在上电运行并获取到在当前针对地面进行清洁时的运行参数为扫地件和拖擦件之间的相对位置关系之后，确定实时与自身纵轴线相平行的直线为当前针对地面进行清洁时的行进方向，然后，在与该行进方向相垂直的方向上，针对该扫地件和/或者拖擦件的位置进行调整，直至该扫地件和/或者拖擦件的位置在调整后，该扫地件针对地面进行清扫形成的清扫区域，不与拖擦件针对地面进行拖擦形成的已拖擦区域相重合。

然后，清洁机器人即通过控制调整相对位置关系之后的扫地件和/或者拖擦件来针对地面进行清洁，如此，基于清洁机器人针对相对位置关系进行的调整，达成调整相对位置关系后扫地件清洁地面形成的清扫区域，不与拖擦件清洁地面形成的已拖擦区域相重合。从而，有效地避免扫地件因为接触到已经打湿的已拖擦区域，而针对地面造成的二次污染。

进一步地，在一种可行的实施例中，所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，清洁机器人可交替控制靠近已拖擦区域的扫地件远离已拖擦区域。

具体实施中，清洁机器人在弓形路径清洁时多次掉头，清洁机器人左侧的扫地件和右侧的目标扫地件交替靠近已拖擦区域，因此，可控制靠近已拖擦区域的目标扫地件远离已拖擦区域，如此，左侧和右侧的目标扫地件会呈现交替远离已拖擦区域，如此，可以使清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设条件，从而，可避免目标扫地件的清扫区域对已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，基于上述本发明清洁控制方法的第一实施例，提出本发明清洁控制方法的第二实施例。本实施例中，上述清洁机器人获取到的运行参数具体为：螺旋形路径，所述清洁机器人的一侧设置有目标扫地件，所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线；上述步骤S20，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，可以包括：

步骤S206，控制所述清洁机器人进行螺旋形路径清洁，执行清扫任务的扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足所述第一预设关系。

具体地，螺旋形清洁路径具体可以是顺时针螺旋形路径，逆时针螺旋形路径；洁机器人进行螺旋形路径清洁时，具体可以从里到外进行螺旋形路径清洁或从外到里进行螺旋形路径清洁。

清洁机器人进行螺旋形路径清洁时，清洁机器人从外圈行进到内圈，或者，从内圈行进到外圈，位于清洁机器人一侧的扫地件不会覆盖到当前清洁机器人周边形成的已拖擦区域，如此，可以实现扫地件在清洁过程中实时形成的清扫区域、拖擦区域和已拖擦区域满足第一预设关系，从而可避免扫地件对已拖擦区域造成二次污染，也可避免扫地件被湿的已拖擦区域弄脏。

在一种可能的实施例中，清洁机器人执行清洁任务时，采用弓型清洁路径进行清洁，若检测到清洁机器人一侧的目标扫地件发生故障或损坏，可切换至螺旋形路径，从而，使清洁机器人进行螺旋形路径清洁。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S206，所述清洁机器人仅左侧设有所述目标扫地件；或者，仅位于清洁机器人左侧的所述目标扫地件处于清洁工作状态；可以包括：

步骤S2061，控制所述清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁。

其中，仅位于清洁机器人左侧的目标扫地件处于清洁工作状态，具体可包括以下情况：清洁机器人设置左侧的目标扫地件切换至工作状态，或者，设置右侧的目标扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测到右侧的目标扫地件损坏或故障，还可包括其他使左侧扫地件处于清洁工作状的情况，此处不再赘述。

如图13所示，清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁，先后经过第一位置和第二位置，当清洁机器人经过第二位置时，左侧的扫地件的清扫区域不会覆盖当前清洁机器人周边的已拖擦区域，尤其不会覆盖拖擦件在第一位置形成的已拖擦区域。

一般来说，清洁机器人经过第二位置，清洁机器人设置的清洁路径，使拖擦件在第二位置形成的拖擦区域与在第一位置形成的已拖擦区域重合，这样可以避免有区域漏拖擦，在此基础上，控制清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁，可以实现左侧的扫地件的清扫区域不会覆盖当前清洁机器人周边的已拖擦区域，从而，可避免扫地件对已拖擦区域造成二次污染，也可避免扫地件被湿的已拖擦区域弄脏。

在一种可行的实施例中，清洁机器人上扫地件的数量为一个或两个以上，目标扫地件处于该清洁机器人的左侧；进而，控制清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁。

具体实施中，清洁机器人上设置有边刷，该边刷设置于清洁机器人左侧，可控制清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁，该边刷不会对当前清洁机器人周边的已拖擦区域造成二次污染。

或者，在一种可行的实施例中，清洁机器人的扫地件有两个以上，目标扫地件设置于清洁机器人左右两侧，清洁机器人可设置左侧的扫地件切换至工作状态，或者，设置右侧的扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测右侧的扫地件损坏或故障，进而，控制清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁。

具体实施中，清洁机器人上左右两侧设置有边刷，清洁机器人可设置左侧的边刷切换至工作状态，或者，设置右侧的扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测到右侧的扫地件损坏或故障，进而，控制清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁，该边刷不会对当前清洁机器人周边的已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S206，还可包括：

步骤A1、控制所述清洁机器人进行左沿边清洁。

在清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁时，由于清洁场所通常为存在边界的场所，例如房间，为了对清洁场所进行充分清洁，需要进行沿边清洁，以清洁墙壁、家具等边缘。若清洁机器人仅按照逆时针螺旋形路径进行移动，可能导致墙壁边缘不能得到充分清洁，因此，可在步骤S2061之前或之后，执行步骤A1。

具体实施例中，如图14所示，清洁机器人可以先控制清洁机器人进行左沿边清洁，再控制清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁；

此外，应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，当然也可以先控制清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁，再控制清洁机器人回到边缘，控制清洁机器人进行左沿边清洁，，本发明清洁控制方法并不针对步骤S2061与步骤A1的执行顺序进行具体地限制。

进一步地，在一种可行的实施例中，所述清洁机器人仅左侧设有所述目标扫地件；或者，仅位于清洁机器人左侧的所述目标扫地件处于清洁工作状态；上述步骤S206，还可以包括：

步骤S2062，控制所述清洁机器人从里到外进行顺时针螺旋形路径清洁。

如图15所示，清洁机器人从里到外进行顺时针螺旋形路径清洁时，左侧的扫地件的清扫区域不会覆盖当前清洁机器人周边的已拖擦区域，尤其不会覆盖拖擦件形成的已拖擦区域。

在本实施例中，控制清洁机器人从里到外进行顺时针螺旋形路径清洁，可以实现左侧的扫地件的清扫区域不会覆盖当前清洁机器人周边的已拖擦区域，从而，可避免扫地件对已拖擦区域造成二次污染，也可避免扫地件被湿的已拖擦区域弄脏。

在一种可行的实施例中，清洁机器人上扫地件的数量为一个或两个以上，扫地件处于该清洁机器人的左侧；进而，控制清洁机器人从里到外进行顺时针螺旋形路径清洁。

具体实施中，清洁机器人上设置有边刷，该边刷设置于清洁机器人左侧，可控制清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁，该边刷不会对当前清洁机器人周边的已拖擦区域造成二次污染。

或者，在一种可行的实施例中，清洁机器人的扫地件有两个以上，扫地件设置于清洁机器人左右两侧，清洁机器人可设置左侧的扫地件切换至工作状态，或者，设置右侧的扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测右侧的扫地件损坏或故障，进而，控制清洁机器人从里到外进行顺时针螺旋形路径清洁。

具体实施中，清洁机器人上左右两侧设置有边刷，清洁机器人可设置左侧的边刷切换至工作状态，或者，设置右侧的扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测到右侧的扫地件损坏或故障，进而，控制清洁机器人从里到外进行顺时针螺旋形路径清洁，该边刷不会对当前清洁机器人周边的已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，在一种可行的实施例中，所述清洁机器人仅右侧设有至少所述目标扫地件，或者，仅位于清洁机器人右侧的所述目标扫地件处于清洁工作状态；上述步骤S206，还可以包括：

步骤S2063，控制所述清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁。

其中，仅位于清洁机器人右侧的扫地件处于清洁工作状态，具体可包括以下情况：清洁机器人设置右侧的扫地件切换至工作状态，或者，设置左侧的扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测到左侧的扫地件损坏或故障，还可包括其他使右侧扫地件处于清洁工作状态的情况，此处不再赘述。

如图16所示的顺时针螺旋形路径，清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁时，右侧的扫地件的清扫区域不会覆盖当前清洁机器人周边的已拖擦区域，尤其不会覆盖拖擦件形成的已拖擦区域。

在本实施例中，控制清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁，可以实现右侧的扫地件的清扫区域不会覆盖当前清洁机器人周边的已拖擦区域，从而，可避免扫地件对已拖擦区域造成二次污染，也可避免扫地件被湿的已拖擦区域弄脏。

在一种可行的实施例中，清洁机器人上扫地件的数量为一个或两个以上，扫地件处于该清洁机器人的右侧；进而，控制清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁。

具体实施中，清洁机器人上设置有边刷，该边刷设置于清洁机器人右侧，可控制清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁，该边刷不会对当前清洁机器人周边的已拖擦区域造成二次污染。

或者，在一种可行的实施例中，清洁机器人的扫地件有两个以上，扫地件设置于清洁机器人左右两侧，清洁机器人可设置右侧的扫地件切换至工作状态，或者，设置左侧的扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测左侧的扫地件损坏或故障，进而，控制清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁。

具体实施中，清洁机器人上左右两侧设置有边刷，清洁机器人可设置右侧的边刷切换至工作状态，或者，设置左侧的扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测到左侧的扫地件损坏或故障，进而，控制清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁，该边刷不会对当前清洁机器人周边的已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S206，还可包括：

步骤A2、控制所述清洁机器人进行右沿边清洁。

在清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁时，由于清洁场所通常为存在边界的场所，例如房间，为了对清洁场所进行充分清洁，需要进行沿边清洁，以清洁墙壁、家具等边缘。若清洁机器人仅按照顺时针螺旋形路径进行移动，可能导致墙壁边缘不能得到充分清洁，因此，可在步骤S2063之前或之后，执行步骤A2。

具体实施例中，如图17所示，清洁机器人可以先控制清洁机器人进行右沿边清洁，再控制清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁，或者，也可以先控制清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁，再控制清洁机器人在边缘进行右沿边清洁，即，本发明清洁控制方法并不针对步骤S2063与步骤A2的执行顺序进行具体地限制。

进一步地，在一种可行的实施例中，清洁机器人仅右侧设有至少一个扫地件，或者，所述清洁机器人左右两侧均设有扫地件，且仅位于清洁机器人右侧的扫地件处于清洁工作状态；上述步骤S206，还可以包括：

步骤S2064，控制所述清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁。

如图18所示的逆时针螺旋形路径，清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁时，右侧的扫地件的清扫区域不会覆盖当前清洁机器人周边的已拖擦区域，尤其不会覆盖拖擦件形成的已拖擦区域。

在本实施例中，控制清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁，可以实现右侧的扫地件的清扫区域不会覆盖当前清洁机器人周边的已拖擦区域，从而，可避免扫地件对已拖擦区域造成二次污染，也可避免扫地件被湿的已拖擦区域弄脏。

在一种可行的实施例中，清洁机器人上扫地件的数量为一个或两个以上，扫地件处于该清洁机器人的右侧；进而，控制清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁。

具体实施中，清洁机器人上设置有边刷，该边刷设置于清洁机器人右侧，可控制清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁，该边刷不会对当前清洁机器人侧边的已拖擦区域造成二次污染。

或者，在一种可行的实施例中，清洁机器人的扫地件有两个以上，扫地件设置于清洁机器人左右两侧，清洁机器人可设置右侧的扫地件切换至工作状态，或者，设置左侧的扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测左侧的扫地件损坏或故障，进而，控制清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁。

具体实施中，清洁机器人上左右两侧设置有边刷，清洁机器人可设置右侧的边刷切换至工作状态，或者，设置左侧的扫地件切换至非工作状态，又或者，清洁机器人检测到左侧的扫地件损坏或故障，进而，控制清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁，该边刷不会对当前清洁机器人周边的已拖擦区域造成二次污染。

进一步地，本发明还提供一种清洁控制装置。请参照图19，图19为本发明清洁控制装置一实施例的功能模块示意图。本发明清洁控制装置应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，如图19所示，本发明清洁控制装置包括：

获取模块10，用于获取所述清洁机器人进行清洁的运行参数；

清洁模块20，用于在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁的过程中，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

进一步地，所述清洁控制方法还包括：在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁的过程中，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第二预设关系，所述第二预设关系包括：所述清扫区域的边界中远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第三距离，所述拖擦区域的边界中远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第四距离，所述第三距离大于等于所述第四距离。

进一步地，所述清洁模块还用于：

控制所述第一距离大于等于零，使所述清扫区域不覆盖所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述第二距离小于等于零，使所述拖擦区域与所述已拖擦区域相邻或覆盖所述已拖擦区域。

进一步地，所述清洁模块具体用于：

控制所述拖擦件的位置或运行状态，使得所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述扫地件的位置或运行状态，使得所述清扫区域远离所述已拖擦区域。

进一步地，所述运行参数为扫地件的位置，扫地件的位置为：设置于所述清洁机器人左右两侧中的至少一侧；控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，所述清洁模块具体用于：

控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升；

所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线。

所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件，所述控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升的步骤，清洁模块20具体用于：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制所述清洁机器人左右两侧的所述目标扫地件中靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升。

进一步地，所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件，所述控制靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升的步骤，清洁模块20具体用于：

所述清洁机器人沿螺旋形路径清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件持续不工作，或，持续限位于指定区域，或，持续抬升。

进一步地，所述运行参数为所述扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，清洁模块20具体用于：

在清洁过程中，控制所述扫地件和/或所述拖擦件进行以下至少一种调整：平移、浮动、摆动、抬升，使所述清扫区域和/或所述拖擦区域在垂直于所述清洁机器人行进方向的方向上产生变化。

进一步地，所述清洁模块还用于：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制靠近所述已拖擦区域的扫地件远离所述已拖擦区域。

进一步地，所述运行参数为所述扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，清洁模块20具体用于：

调整目标扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线；

控制调整所述相对位置关系后的所述目标扫地件和所述拖擦件进行清洁，调整所述相对位置关系后的扫地件实时形成的清扫区域、调整所述相对位置关系后的拖擦件实时形成的拖擦区域和所述已拖擦区域满足所述第一预设关系。

进一步地，所述调整目标扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系的步骤，清洁模块20具体用于：

控制所述目标扫地件和/或所述拖擦件进行以下至少一种调整：平移、浮动、摆动、抬升，使所述扫地件的清扫区域和/或所述拖擦件的拖擦区域在垂直于所述清洁机器人行进方向的方向上产生变化。

进一步地，所述调整所述目标扫地件和所述拖擦件之间的相对位置关系的步骤，清洁模块20具体用于：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件远离所述已拖擦区域。

进一步地，所述运行参数为螺旋形路径，所述清洁机器人的一侧设置有目标扫地件，所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线；清洁模块20具体用于：

控制所述清洁机器人进行螺旋形路径清洁，执行清扫任务的扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足所述第一预设关系。

进一步地，所述清洁机器人仅左侧设有所述目标扫地件；或者，仅位于清洁机器人左侧的所述目标扫地件处于清洁工作状态；所述控制所述清洁机器人进行螺旋形路径清洁的步骤，清洁模块20具体用于：

控制所述清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁。

进一步地，清洁模块20还用于：

控制所述清洁机器人进行左沿边清洁。

进一步地，所述清洁机器人仅左侧设有所述目标扫地件；或者，仅位于清洁机器人左侧的所述目标扫地件处于清洁工作状态；清洁模块20具体用于：

控制所述清洁机器人从里到外进行顺时针螺旋形路径清洁。

进一步地，所述清洁机器人仅右侧设有至少所述目标扫地件，或者，仅位于清洁机器人右侧的所述目标扫地件处于清洁工作状态；清洁模块20具体用于：

控制所述清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁。

进一步地，清洁模块20还用于：

控制所述清洁机器人进行右沿边清洁。

进一步地，所述清洁机器人仅右侧设有至少所述目标扫地件，或者，仅位于清洁机器人右侧的所述目标扫地件处于清洁工作状态；清洁模块20具体用于：

控制所述清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁。

其中，上述清洁控制装置中各个功能模块的功能实现与上述清洁控制方法实施例中各步骤相对应，因此，各模块功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本发明还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有清洁机器人的清洁控制程序，所述清洁机器人的清洁控制程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的清洁控制方法的步骤。

本发明计算机存储介质的具体实施例与上述清洁控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的清洁控制方法的步骤。

本发明计算机存储介质的具体实施例与上述清洁控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台移动设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种清洁控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，所述清洁控制方法包括：

获取所述清洁机器人进行清洁的运行参数；

在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁的过程中，根据所述运行参数，控制所述扫地件、所述拖擦件和清洁机器人的清洁路径，以使所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系包括：所述清扫区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

2.如权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁控制方法还包括：在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁的过程中，根据所述运行参数，控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第二预设关系，所述第二预设关系包括：所述清扫区域的边界中远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第三距离，所述拖擦区域的边界中远离所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第四距离，所述第三距离大于等于所述第四距离。

3.如权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁控制方法还包括：

控制所述第一距离大于等于零，使所述清扫区域不覆盖所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述第二距离小于等于零，使所述拖擦区域与所述已拖擦区域相邻或覆盖所述已拖擦区域。

4.如权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：

控制所述拖擦件的位置或运行状态，使得所述拖擦区域靠近所述已拖擦区域；

和/或，

控制所述扫地件的位置或运行状态，使得所述清扫区域远离所述已拖擦区域。

5.如权利要求1-4任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，

所述运行参数为扫地件的位置，扫地件的位置为：设置于所述清洁机器人左右两侧中的至少一侧；控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：

控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升；

所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线。

6.如权利要求5所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件，所述控制靠近所述已拖擦区域的目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升的步骤，包括：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制所述清洁机器人左右两侧的所述目标扫地件中靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升。

7.如权利要求5所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人左右两侧分别设置有所述目标扫地件，所述控制靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件不工作，或，限位于指定区域，或，抬升的步骤，包括：

所述清洁机器人沿螺旋形路径清洁时，控制所述清洁机器人靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件持续不工作，或，持续限位于指定区域，或，持续抬升。

8.如权利要求1-4任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，所述运行参数为所述扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，所述根据所述运行参数，在清洁过程中控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：

在清洁过程中，控制所述扫地件和/或所述拖擦件进行以下至少一种调整：平移、浮动、摆动、抬升，使所述清扫区域和/或所述拖擦区域在垂直于所述清洁机器人行进方向的方向上产生变化。

9.如权利要求8所述的清洁控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制靠近所述已拖擦区域的扫地件远离所述已拖擦区域。

10.如权利要求1-4任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，所述运行参数为所述扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，所述根据所述运行参数，在清洁过程中控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：

调整目标扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系，所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线；

控制调整所述相对位置关系后的所述目标扫地件和所述拖擦件进行清洁，调整所述相对位置关系后的扫地件实时形成的清扫区域、调整所述相对位置关系后的拖擦件实时形成的拖擦区域和所述已拖擦区域满足所述第一预设关系。

11.如权利要求10所述的清洁控制方法，其特征在于，所述调整目标扫地件与所述拖擦件之间的相对位置关系的步骤，包括：

控制所述目标扫地件和/或所述拖擦件进行以下至少一种调整：平移、浮动、摆动、抬升，使所述扫地件的清扫区域和/或所述拖擦件的拖擦区域在垂直于所述清洁机器人行进方向的方向上产生变化。

12.如权利要求10所述的清洁控制方法，其特征在于，所述调整所述目标扫地件和所述拖擦件之间的相对位置关系的步骤，包括：

所述清洁机器人沿弓形路径清洁时，交替控制靠近所述已拖擦区域的所述目标扫地件远离所述已拖擦区域。

13.如权利要求1-3任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，所述运行参数为螺旋形路径；所述清洁机器人的一侧设置有目标扫地件，所述目标扫地件为：对应的清扫区域超出或齐平于所述拖擦区域的目标边界延长线的扫地件，其中，所述目标边界延长线为平行于所述清洁机器人行进方向的边界延长线；所述根据所述运行参数，在清洁过程中控制所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系的步骤，包括：

控制所述清洁机器人进行螺旋形路径清洁，执行清扫任务的扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足所述第一预设关系。

14.如权利要求13所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人仅左侧设有所述目标扫地件；或者，仅位于清洁机器人左侧的所述目标扫地件处于清洁工作状态；

所述控制所述清洁机器人进行螺旋形路径清洁的步骤，包括：

控制所述清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁，或者，控制所述清洁机器人从里到外进行顺时针螺旋形路径清洁；

或者，

所述清洁机器人仅右侧设有至少所述目标扫地件，或者，仅位于清洁机器人右侧的所述目标扫地件处于清洁工作状态；

所述控制所述清洁机器人进行螺旋形路径清洁的步骤，包括：

控制所述清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁，或者，控制所述清洁机器人从里到外进行逆时针螺旋形路径清洁。

15.如权利要求14所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从外到里进行逆时针螺旋形路径清洁的步骤之前或之后，还包括：

控制所述清洁机器人进行左沿边清洁；或者，

所述控制所述清洁机器人从外到里进行顺时针螺旋形路径清洁的步骤之前或之后，还包括：

控制所述清洁机器人进行右沿边清洁。

16.一种清洁控制装置，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括扫地件和拖擦件，所述清洁控制装置包括：

获取模块，用于获取所述清洁机器人进行清洁的运行参数；

清洁模块，用于在所述扫地件和所述拖擦件一起进行清洁时，根据所述运行参数，控制所述扫地件、所述拖擦件和清洁机器人的清洁路径，以使在清洁过程中所述扫地件实时形成的清扫区域、所述拖擦件实时形成的拖擦区域和所述清洁机器人侧边形成的已拖擦区域满足第一预设关系，所述第一预设关系为：所述清扫区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第一距离，所述拖擦区域的边界中靠近所述已拖擦区域的边界与所述已拖擦区域具有第二距离，所述第一距离大于等于所述第二距离。

17.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的清洁控制程序，所述清洁机器人的清洁控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的清洁控制方法的步骤。

18.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有清洁机器人的清洁控制程序，所述清洁机器人的清洁控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的清洁控制方法的步骤。