CN116763184A - 清洁方法、自移动设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁方法、自移动设备及可读存储介质，自移动设备在第一工作模式下清洁的过程中，实时检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件。当目标区域内的颗粒物满足预设条件时，切换至能够大力度清洁颗粒物的第二工作模式，在第二工作模式下清洁，实现提高清洁质量的目的。

Description

清洁方法、自移动设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种清洁方法、自移动设备及可读存储介质。

背景技术

随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)的发展，各种自移动设备也越来越多地应用于各个领域，比如服务机器人、扫地机器人、自移动售货机器人等等。清洁机器人是家居场景中常见的清洁机器人。由于其能够自主进行清洁工作，解放人们的双手，尤其受到年轻人的追捧。

清洁机器人清洁地面的过程中，根据导航地图自动规划行走路径，并按照行走路径行走。行进过程中，吸走地面上的灰尘、头发等垃圾，并擦拭地面，从而实现清洁地面的目的。

然而，自移动设备很难清除地面上直径较大的颗粒物，导致清洁质量差。

发明内容

本申请提供一种清洁方法、自移动设备及可读存储介质，当目标区域内的颗粒物满足预设条件时，从第一工作模式切换至对颗粒物清洁力度更大的第二工作模式，在第二工作模式下清洁，以达到最佳清洁效果。

第一方面，本申请实施例提供一种清洁方法，应用于自移动设备，该方法包括：

在第一工作模式下检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件，所述预设条件用于指示所述颗粒物的分布情况，所述目标区域是所述自移动设备清洁行进方向前方的一块区域；

当所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时，切换至第二工作模式，所述自移动设备在所述第二工作模式下对颗粒物的清洁力度，大于所述自移动设备在所述第一工作模式下对颗粒物的清洁力度；

在所述第二工作模式下清洁。

第二方面，本申请实施例提供一种自移动设备，其特征在于，包括：设备本体，以及设置在所述设备本体上的行进机构、边刷组件和风机组件；

所述行进机构，用于驱动所述自移动设备行进；

所述边刷组件，用于汇聚颗粒物；

所述风机组件，用于将所述颗粒物吸入尘盒；

其特征在于，所述自移动设备还包括存储器与处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中的计算机程序以使得所述自移动设备实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种清洁装置，包括：

检测模块，用于在第一工作模式下检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件，所述预设条件用于指示所述颗粒物的分布情况，所述目标区域是所述自移动设备清洁行进方向前方的一块区域；

切换模块，用于当所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时，切换至第二工作模式，所述自移动设备在所述第二工作模式下对颗粒物的清洁力度，大于所述自移动设备在所述第一工作模式下对颗粒物的清洁力度；

清洁模块，用于在所述第二工作模式下清洁。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

本申请实施例提供的清洁方法、自移动设备及可读存储介质，自移动设备在第一工作模式下清洁的过程中，实时检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件。当目标区域内的颗粒物满足预设条件时，切换至能够大力度清洁颗粒物的第二工作模式，在第二工作模式下清洁，实现提高清洁质量的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的自移动设备的一种结构示意图；

图2是本申请实施例提供的自移动设备的另一种结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种自移动系统的架构示意图；

图4是本申请实施例提供的清洁方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的清洁方法中目标区域的示意图；

图6为本申请实施例提供的清洁方法中第一位置的示意图；

图7A是本申请实施例提供的清洁方法中第一位置和第二位置的示意图；

图7B是本申请实施例提供的清洁方法中第一位置和第二位置的示意图；

图8是本申请实施例提供的清洁方法中更新第一位置或第二位置的示意图；

图9是本申请实施例提供的清洁方法中沿边清洁的流程图；

图10是本申请实施例提供的清洁方法中工作区域内清洁的流程图；

图11为本申请实施例提供的一种清洁装置的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

目前，利用清洁机器人能够快速清洁地面上的灰尘、毛发等体积小、体重较轻的垃圾。但是，当地面上存在瓜子壳、狗粮、猫砂、谷物等颗粒物时，由于颗粒物具有不易被吸走、容易被边刷组件打飞等特点，自移动设备无法清除地面上的颗粒物，导致清洁质量差，甚至将原本成堆的颗粒物打散。

为此，本申请实施例提供一种清洁方法、自移动设备及可读存储介质，当目标区域内的颗粒物满足预设条件时，从第一工作模式切换至对颗粒物清洁力度更大的第二工作模式，在第二工作模式下清洁，以达到最佳清洁效果。

图1是本申请实施例提供的自移动设备的一种结构示意图。请参照图1，自移动设备100至少包括设备本体11，设置在设备本体11上的行进机构12、边刷组件13和风机组件、存储器和处理器(图中未示出)。另外，自移动设备100还包括设置在设备本体11上的滚刷组件14、擦拭组件15、尘盒和各种传感器等。

图1中，行进机构12可以是驱动轮、万向轮等，主要用于直线设备本体11的自主移动。

设备本体11上还设置有用于执行扫地任务的扫地组件和用于执行拖地任务的拖地组件。扫地组件至少包括风机组件、尘盒、边刷组件13和滚刷组件14等；拖地组件至少包括擦拭组件15、供水组件等，擦拭组件15包括抹布、传动机构等，供水组件包括水泵、管路、阀门和水箱等。其中，尘盒可以固定设置在设备本体11上，也可以可拆卸设置在设备本体11上。

自移动设备100可以单独控制扫地组件执行扫地任务，也可以单独控制拖地组件执行拖地任务，或者，控制扫地组件和拖地组件同时执行扫地和拖地任务。图1中，边刷组件13、滚刷组件14和擦拭组件15均设置在设备本体11的底部，且相对于设备本体11的前进方向，滚刷组件14和边刷组件12设置在擦拭组件15的前方。基于该设置结构，自移动设备100在同时执行扫地任务和拖地任务的情况下，可达到先扫地再拖地的效果。

处理器执行存储在存储器中的计算机指令，以控制行进机构12和传感器执行相应的操作，控制自移动设备100完成相应动作或执行对应的作业任务。传感器包括但不限于：激光雷达、摄像头、超声波传感器、下视传感器、侧视传感器、机械撞板等。激光雷达包括激光直接成型(Laser Direct Structuring，LDS)传感器、飞行时间(Time of Flight)传感器等。

本申请实施例中，自移动设备在正常工作模式(即第一工作模式)下清洁。清洁过程中，处理器执行存储在存储器中的计算机指令，采集行进方向前方区域，即目标区域的图像，自动识别图像中的颗粒物。当颗粒物满足预设条件时，控制自移动设备从第一工作模式切换为第二工作模式，在第二工作模式下清洁颗粒物。

需要说明的是，虽然上述图1中的自移动清洁设备100的设备本体11位圆形。然而，本申请实施例并不以此为限制，其他可行的实现方式中，设备本体11也可以是圆形、方形或不规则等。例如，图2是本申请实施例提供的自移动设备的另一种结构示意图。请参照图2，设备本体11为方形。

图3是本申请实施例提供的一种自移动系统的架构示意图。请参照图3，该自移动系统1000包括自移动设备100和工作站200。工作站200被固定在墙壁等位置，工作站200也称之为基座、维护站、集尘站、充电站、集尘座、清洁座、充电桩等。自移动设备100可以在工作站200进行充电、加水、烘干拖布、清除滚刷组件上的异物等工作。

下面，基于上述图1-图3的描述，对本申请实施例的清洁方法进行详细说明。示例性的，请参照图4。图4是本申请实施例提供的清洁方法的流程图。本实施例包括：

401、在第一工作模式下工作。

402、检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件，当目标区域内的颗粒物满足预设条件时，执行步骤403；当目标区域内的颗粒物不满足预设条件时，执行步骤405。其中，所述预设条件用于指示所述颗粒物的分布情况，所述目标区域是所述自移动设备清洁行进方向前方的一块区域。

本申请实施例中，自移动设备的正常工作模式称之为第一工作模式。用户通过语音、触控、遥控器遥控、操作客户端应用程序(application，APP)等方式，向自移动设备发送清洁指令。自移动设备接收到清洁指令后，在第一工作模式下工作以清洁地面。

图5是本申请实施例提供的清洁方法中目标区域的示意图。请参照图5，目标区域是自移动设备行进方向前方的一块区域。目标区域的宽度w略大于自移动设备的宽度，目标区域的高度h可以是20厘米、30厘米、50厘米等，本申请实施例并不限制。通常情况下，为了避免图像处理占用过多的资源，同时，考虑到摄像头的能力，目标区域的高度h不宜设得过大。

工作过程中，自移动设备实时检测目标区域内是否有颗粒物。当目标区域内有颗粒物时，检测颗粒物是否满足预设条件。当目标内的颗粒物满足预设条件时，执行步骤403；当目标区域内没有颗粒物，或者，即使目标区域内有颗粒物但是不满足预设条件时，自移动设备执行步骤405。

403、切换至第二工作模式，所述自移动设备在所述第二工作模式下对颗粒物的清洁力度，大于所述自移动设备在所述第一工作模式下对颗粒物的清洁力度。

第二工作模式也称之为颗粒物清洁模式。当目标区域内的颗粒物满足预设条件时，自移动设备进入第二工作模式，从而加大对颗粒物的清洁力度。加大对颗粒物的清洁力度后，自移动设备更容易的吸走地面上的颗粒物。例如，降低边刷组件的转速，使得颗粒物不被打飞，而是被风机吸入尘盒，从而一定程度上增大了对颗粒物的清洁力度。再如，降低行进速度，使得风机有足够的时间吸走颗粒物，从而实现增大对颗粒物的清洁力度。

404、在所述第二工作模式下清洁。

405、继续在第一工作模式下清洁。

示例性的，当目标区域内没有颗粒物，或者，即使目标区域内有分散的颗粒物但是数量较少时，自移动设备继续保持当前工作状态，即继续在第一工作模式下清洁。

本申请实施例提供的清洁方法，自移动设备在第一工作模式下清洁的过程中，实时检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件。当目标区域内的颗粒物满足预设条件时，切换至能够大力度清洁颗粒物的第二工作模式，在第二工作模式下清洁，实现提高清洁质量的目的。

可选的，上述实施例中，颗粒物包括但不限于猫砂、狗粮、饼干渣、瓜子壳、稀饭、果粒橙等。颗粒物通常呈堆状或分散状。一般情况下，当颗粒物聚集在一起占地面积超过预设面积时，则认为是一堆颗粒物。其中，预设面积例如是5厘米×5厘米等，本申请实施例并不限定。

当颗粒物的占地面积小于预设面积、且目标区域内的颗粒物的数量超过预设数量时，则认为目标区域内具有分散状的颗粒物。预设数量例如为8、9等，本申请实施例并不限制。

由此，上述实施例中，预设条件包括：目标区域内具有至少一堆颗粒物、目标区域内具有分散且数量超过预设数量的颗粒物。当目标区域内有成堆的颗粒物(一堆或几堆)，和/或，目标区域内具有分散的颗粒物，且颗粒物数量较多时，自移动设备切换至第二工作模式。当目标区域内没有颗粒物或者虽有分散的颗粒物但数量较少时，自移动设备继续保持在第一工作模式下工作的状态。

本申请实施例中，预先在自移动设备内部设置一个AI模型。自移动设备的摄像头等对目标区域进行拍摄得到图像，利用AI模型分析该图像以判断目标区域内的颗粒物是否满足预设条件。或者，自移动设备每次采集到目标区域的图像后，将该图像发送给云端，云端部署AI模型，由云端利用AI模型对图像进行分析。

采用该种方案，通过对颗粒物的分布状况进行归类，快速识别目标区域是否满足预设条件，提高清洁质量的同时，提高清洁效率。

可选的，上述实施例中，自移动设备可通过执行下述策略中的任意一个或多个从而切换至第二工作模式：

策略1、降低所述自移动设备的行进速度。

当自移动设备快速行进时，无法提供足够的吸力吸走颗粒物。当自移动设备速度降低时，在同一个位置的停留时长边长从而能够吸走颗粒物。因此，通过降低自移动设备的行进速度，能够提高对颗粒物的清洁力度。实际实现时，自移动设备检测当前速度，对当前速度进行灵活处理从而得到第二工作模式下的速度。

例如，自移动设备对当前速度乘以预设系数，从而得到第二工作模式下的速度。假设第一工作模式下，当前速度为0.3米每秒，预设系数为1/3，则第二工作模式下的速度为0.1米每秒。

再如，自移动设备对当前速度减去一个下降幅度值，从而得到第二工作模式下的速度。当自移动设备在工作区域内直线行进时，下降幅度值例如为0.15米每秒，当自移动设备在工作区域内掉头或者在工作区域的边上进行沿边清洁时，下降幅度值例如为0.08米每秒。

举例来说，由于误差的存在，当自移动设备在工作区域内直线行进时，最大速度约为0.28米每秒-0.32米每秒。倘若下降幅度值为0.15每秒，则第二工作模式下的最大速度约为0.13米每秒-0.17米每秒。当自移动设备在工作区域内掉头或者在工作区域的边上进行沿边清洁时，最大速度约为0.2米每秒-0.25米每秒。倘若下降幅度值为0.08每秒，则第二工作模式下的最大速度约为0.12米每秒-0.17米每秒。

或者，自移动设备上预先设置第二工作模式下的速度。当切换至第二工作模式时，根据预设的速度行进。例如，预先设置：当自移动设备在工作区域内直线行进时，第一工作模式下的最大速度约为0.28米每秒-0.32米每秒，第二工作模式下的最大速度约为0.1米每秒-0.15米每秒。又如，预先设置：当自移动设备在工作区域内掉头或者在工作区域的边上进行沿边清洁时，第一工作模式下的最大速度约为0.20米每秒-0.25米每秒，第二工作模式下的最大速度约为0.12米每秒-0.18米每秒。

需要说明的是，当自移动设备在第一工作模式下检测到障碍物时，为了不撞机障碍物，在到达障碍物之前就得减速。减速过程中，若目标区域内的颗粒物满足预设条件，且速度已降低至第二工作模式对应的速度，此时，自移动清洁设备不再通过执行策略1的方式切换至第二工作模式。

策略2、降低所述自移动设备的边刷组件的转速。

当边刷组件的转速较高时，容易打飞颗粒物。当边刷组件的转速较低时，不易打飞颗粒物。因此，通过降低边刷的转速，能够提高对颗粒物的清洁力度。例如，第一工作模式下，边刷组件的转速为191-209转每分，第二工作模式下，边刷组件的转速为55-75转每分。

策略3、增大所述自移动设备的风机的吸力。

当风机的吸力比较大时，更容易吸走颗粒物。当风机的吸力比较小时，则仅能吸走部分或少量颗粒物。因此，通过提高风机的吸力，能够提高自移动设备对颗粒物的清洁力度。例如，第一工作模式下，风机的吸力为800-900帕，第二工作模式下，风机的吸力为1800-2000帕。

另外，倘若因为幼儿或老人正在睡眠，用户选中静默模式。此时，切换至第二工作模式时，自移动设备不执行策略3，而是保持最低吸力。最低吸力例如是180-250帕。

虽然上述实施例中说明了第一工作模式下，自移动设备直线行进、掉头或沿边清洁的最大行进速度的范围、边刷组件的转速范围和风机的吸力范围，以及第二工作模式下，自移动设备直线行进、掉头或沿边清洁的最大行进速度的范围、边刷组件的转速范围和风机的吸力范围。但是，可以理解的是，这些数据仅用于举例说明，并不构成对本申请实施例的限制。其他实现方式中，可根据待清洁地面的材质等调整行进速度、边刷组件的转速以及风机的吸力。

采用该种方案，实现灵活从第一工作模式切换至第二工作模式的目的。

以下为清楚起见，将自移动设备检测出所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时所处的位置称之为第一位置，将自移动设备检测出所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时的时刻称之为当前时刻。当前时刻时，自移动设备的动作可能正在沿边清洁，也可能正在工作区域内清洁。在工作区域内清洁又分为：在工作区域内直线行进并清洁、在工作区域内掉头。同理，第一位置可能位于沿边清洁的沿边路径上、也可能位于工作区域内。当第一位置位于工作区域内、自移动设备走“弓”字清洁时，第一位置又分两种情况：第一位置位于直线行进路径、第一位置位于掉头路径。图6为本申请实施例提供的清洁方法中第一位置的示意图。

请参照图6。自移动清洁设备结合即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization and Mapping，SLAM)等室内导航规划技术构建导航地图，基于该导航地图得到6个工作区域，分别是卧室1、客厅、厨房、卫生间、卧室2和阳台。假设当前的工作区域是客厅，则当前时刻自移动设备正在沿边清洁时，第一位置如图中黑色圆圈所示。当前时刻自移动设备在工作区域内直线行进并清洁时，第一位置如图中斜线填充圆圈所示。当前时刻自移动设备在工作区域内掉头时，第一位置如图中灰色填充圆圈所示。

一种方式中，自移动设备检测出目标区域内的颗粒物满足预设条件后，在第二工作模式下保持当前动作不变。也就是说，倘若当前时刻自移动设备正在沿边清洁，则自移动设备切换为第二工作模式后继续沿边清洁。倘若当前时刻自移动设备在工作区域内直线行进并清洁，则自移动设备切换为第二工作模式后继续在工作区域内直线行进并清洁。倘若当前时刻自移动设备在工作区域内掉头，则自移动设备切换为第二工作模式后继续掉头，掉头完毕后在工作区域内直线行进并清洁。

另一种方式中，倘若当前时刻自移动设备正在沿边清洁，则自移动设备切换为第二工作模式后继续沿边清洁。清洁过程中若前方目标区域内的颗粒物不再满足预设条件，则自移动设备切换回第一工作模式。例如，图6中，沿边清洁过程中，自移动设备在位置A处检测出目标区域内(位置A前的一块区域)的颗粒物满足预设条件，则切换为第二工作模式，自位置A开始在第二工作模式下清洁。到达位置B后，自移动设备检测出目标区域(位置B前的一块区域)内的颗粒物不满足预设条件，则切换为第一工作模式。采用该种方案，能够确保自移动设备顺利完成沿边清洁。

倘若当前时刻自移动设备在工作区域内掉头，则自移动设备切换为第二工作模式后继续掉头。这样一来，能够确保自移动设备顺利完成掉头动作。

但是，若当前时刻自移动设备在工作区域内直线行进并清洁，则自移动设备在所述第二工作模式下自第一位置开始，在第一位置和第二位置之间往复清洁。这是因为自移动设备清洁一次，很有可能只吸走部分颗粒物，往复多次能够吸走全部或大部分颗粒物，从而提高颗粒物清洁效果。其中，往复清洁是指：从第一位置开始在第二工作模式下工作，直线行进至第二位置后，原地转180度。之后，直线行进至第一位置。到达第一位置后，再次原地转180度。

往复清洁过程中，自移动设备将第一位置作为起始位置，并确定出一个第二位置，例如，第二位置为行进方向上与第一位置相距1米的位置。之后，自移动设备在第一位置和第二位置之间往复清洁。另外，自移动设备自第一位置向前行进时，可能会遇到障碍物、到达边界等。因此，自移动设备自第一位置向前行进过程中，实时检测是否触发下述条件a、条件b、条件c和条件d中的任意一个条件。一旦触发其中某个条件，则将触发条件时自移动所在的位置作为第二位置。其中：

条件a、检测到实时位置对应的目标区域内的颗粒物不再满足所述预设条件。

自移动设备自第一位置开始行进，直到触发条件a，且触发条件a之前未触发条件b、条件c和条件d，则将触发条件a时自移动设备所在的位置作为第二位置。

条件b、到达所述工作区域的边界。

自移动设备自第一位置开始行进，直到触发条件b，且触发条件b之前未触发条件a、条件c和条件d，则将触发条件b时自移动设备所在的位置作为第二位置。

条件c、遇到障碍物。

自移动设备自第一位置开始行进，直到触发条件c，且触发条件c之前未触发条件a、条件b和条件d，则将触发条件c时自移动设备所在的位置作为第二位置。

条件d、前进的距离等于最大直行距离。

自移动设备自第一位置开始行进，直到触发条件d，且触发条件d之前未触发条件a、条件b和条件c，则将触发条件c时自移动设备所在的位置作为第二位置。

示例性的，自移动清洁设备在工作区域内走弓字形。弓字形包括两部分：直线前进部分和掉头部分。第一位置和第二位置均位于直线前进部分，即第一位置和第二位置位于同一条直线上。直线前进部分的长度和工作区域的大小有关。例如，请参照图6，客厅和卧室2是两个不同的工作区域，显然，当工作区域为客厅时，直线前进部分的长度大于工作区域为卧室2时直线前进部分的长度。倘若不设置条件d，当直线前进部分比较长时，可能会导致第一位置和第二位置之间的距离特别长，进而导致往复清洁耗时长。为此，通过设置条件d，能够避免出现自移动设备往复清洁耗时长的问题。例如，弓字形的直线前进部分的长度为5米，条件d中的最大直行距离为2米。若从第一位置开始前进过程中未预见障碍物、且一直存在成堆或较密集的颗粒物时，若未设置条件d，则自移动设备移动至边界时才确定出第二位置。这时候，第一位置和第二位置之间的长度是5米，往复清洁效率很低。若设置了条件d，则第一位置和第二位置之间的最大距离是2米，往复清洁效率高。

图7A是本申请实施例提供的清洁方法中第一位置和第二位置的示意图。请参照图7A，第一位置为位置C，位置D的目标区域内的颗粒物不满足预设条件，黑色三角形所示的位置E处有障碍物，位置F处为边界，位置C与黑色菱形所示的位置G之间的距离为最大直行距离，该最大直行距离大于位置C与位置F之间的距离。也就是说，弓字形的直线前进部分的长度比较短。假设不存在位置D和位置E，则位置F为第二位置。假设位置C和位置F之间存在位置D，则位置D为第二位置。假设位置C和位置F之间存在位置E且不存在位置D，则位置E为第二位置。

图7B是本申请实施例提供的清洁方法中第一位置和第二位置的示意图。相较于图7A，图7B中，位置C与位置G之间的距离为最大直行距离，该最大直行距离小于位置C与位置F之间的距离。也就是说，弓字形的直线前进部分的长度比较长。假设不存在位置D和位置E，则位置G为第二位置。假设位置C和位置G之间存在位置D，则位置D为第二位置。假设位置C和位置G之间存在位置E且不存在位置D，则位置E为第二位置。

采用该种方案，通过精准确定出第二位置，实现提高往复清洁效率的目的。

可选的，上述实施例中，往复清洁过程中，若往复路径上出现新的障碍物，则根据障碍物的位置更新第一位置或第二位置。图8是本申请实施例提供的清洁方法中更新第一位置或第二位置的示意图。

请参照图8，第一位置原本为位置C，第二位置为位置D。第一次往复清洁过程中，自移动设备从位置C行进至位置D，又重新回到位置C。第二次往复清洁过程中，假设自移动设备从位置C行进至位置D的过程中，当进行至位置H时遇到障碍物，则将第二位置更新为位置H。假设障碍物是自移动设备从位置D返回位置C的过程中出现的，则将第一位置更新为位置H。采用该种方案，往复清洁过程中实时根据障碍物的位置更新第一位置或第二位置，避免自移动设备撞到障碍物，保证自移动设备的安全性。

可选的，上述实施例中，自移动设备每次重新回到第一位置后，重新检测第一位置的目标区域内的颗粒物是否满足预设条件。当目标区域内的颗粒物满足预设条件时，继续在第一位置和第二位置之间往复清洁。当目标区域内的颗粒物不满足预设条件时，切换至第一工作模式，即提高行进速度、提高边刷组件的转速、降低风机的吸力等。

请参照图5，由于目标区域的高度h可能小于第一位置和第二位置之间的距离，第一位置和第二位置之间的距离如图中粗黑实线所示。例如，当自移动设备通过触发条件d确定出第二位置时，假设条件d中的最大直行距离为2米，h为50厘米。当目标区域内的颗粒物不满足预设条件时，目标区域前方区域内的颗粒物可能满足预设条件。这时候，自移动设备切回第一工作模式之后，前进50厘米后，若新的目标区域内的颗粒物满足预设条件，则自移动设备再次切换至第二工作模式。

采用该种方案，由于第一工作模式的清洁效率大于第二工作模式的清洁效率，当目标区域内的颗粒物不满足预设条件时，及时切回第一工作模式，实现提高清洁效率的目的。

可选的，上述实施例中，自移动设备每次重新回到第一位置后，检测往复次数是否大于或等于预设次数。当往复次数大于或等于预设次数时，切换至所述第一工作模式。当往复次数小于预设次数时，继续在第一位置和第二位置之间往复清洁。

本申请实施例中，自移动设备从第一位置开始行进至第二位置，再返回第一位置的过程称之为一次往复。若因为误识别等原因，自移动设备每次返回第一位置后，均检测出目标区域内的颗粒物满足预设条件，则会持续在第一位置和第二位置之间往复清洁，从而进入死循环。为了避免这种情况，预先设置一个预设次数，每次切换至第二工作模式后，每往复一次则往复次数加1。每次回到第一位置时，对比往复次数和预设次数。一旦往复次数大于或等于预设次数，则停止往复清洁，切换至第一工作模式继续清洁。若往复次数小于预设次数，则继续往复清洁。

另外，当目标区域的高度h小于第一位置和第二位置之间的距离，为了防止自移动设备在第一位置与第二位置之间多次往复，该多次往复包括：从第一位置和第二位置之间任意一个位置(包括第一位置)起的往复。例如，再请参照图7A，倘若第一位置为位置C、第二位置为位置F，往复清洁过程中未出现障碍物，则自移动设备从位置C到达位置F再返回位置C，完成一次往复清洁。重新到达位置C后，发现目标区域内的颗粒物不再满足预设条件，于是进入第一工作模式。在第一工作模式下行进h后到达位置I，在位置I处检测出目标区域内的颗粒物满足预设条件，因此再次切换至第二工作模式，在位置I和位置F之间往复清洁。从位置I到达位置F之后调头180度回到位置I，完成一次往复清洁。自移动设备统计往复清洁的次数，该次数是从位置C起的往复清洁次数与从位置I起的往复清洁次数的累计。当累计次数超过预设值后，自移动设备切在第一工作模式下行进至位置F。之后，在位置F开始执行上述的清洁方案。

采用该种方案，通过设置预设次数以限制自移动设备往复清洁时长过长，实现提高清洁效率的目的。

图9是本申请实施例提供的清洁方法中沿边清洁的流程图。本实施例包括：

901、自移动设备在第一工作模式下沿边清洁。

902、自移动设备在第一工作模式下判断是否完成沿边清洁，若未完成沿边清洁，则执行步骤903；若完成沿边清洁，则执行步骤908。

903、自移动设备在第一工作模式下判断目标区域内的颗粒物是否满足预设条件，若目标区域内的颗粒物满足预设条件，则执行步骤904；若目标区域内的颗粒物不满足预设条件，则执行步骤901。

904、自移动设备切换至第二工作模式。

905自移动设备在第二工作模式下沿边清洁，并判断是否完成沿边清洁。

906、自移动设备在第二工作模式下判断目标区域内的颗粒物是否满足预设条件，若目标区域内的颗粒物满足预设条件，则执行步骤907；若目标区域内的颗粒物不满足预设条件，则继续执行步骤905。

907、自移动设切换至第一工作模式，之后执行步骤901。

908、结束沿边清洁。

图10是本申请实施例提供的清洁方法中工作区域内清洁的流程图。本实施例包括：

1001、自移动设备在第一工作模式下在工作区域内清洁。

该工作区域例如是图6中的卧室1、客厅、厨房、卫生间、卧室2或阳台等，本申请实施例并不限制。

1002、自移动设备在第一工作模式下判断是否完成工作区域内清洁，若未完成工作区域内清洁，则执行步骤1003；若完成工作区域内清洁，则执行步骤1011。

本申请实施例中，自移动设备在工作区域内通过走弓字形等方式完成区域内清洁。

1003、自移动设备在第一工作模式下判断目标区域内的颗粒物是否满足预设条件，若目标区域内的颗粒物满足预设条件，则执行步骤1004；若目标区域内的颗粒物不满足预设条件，则执行1001。

1004、自移动设备切换至第二工作模式。

1005、自移动设备判断当前正在直线行进，还是正在掉头。若自移动设备当前正在直线行进，则执行步骤1006；若当前正在掉头，则执行步骤1010。

1006、自移动设备自第一位置开始在第二工作模式下直线行进直到确定出第二位置。

1007、自移动设备在第一位置和第二位置之间往复清洁。

1008、自移动设备每次到达第一位置后，判断是否到达往复清洁的最大次数。若到达往复清洁的最大次数，则执行步骤1009；若未到达往复清洁的最大次数，则执行步骤1006。

1009、自移动设备切换至第一工作模式，并返回步骤1001。

1010、自移动设备在第二工作模式下掉头。

掉头过程中，自移动设备实时检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件。当目标区域内的颗粒物满足预设条件时，继续保持第二工作模式状态。掉头完毕开始直线行进时，继续实施检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件。

掉头过程中，若目标区域内的颗粒物不满足预设条件，则切换至第一工作模式继续执行工作区域内清洁。

1011、自移动设备结束工作区域内清洁。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图11为本申请实施例提供的一种清洁装置的示意图。该清洁装置1100包括：检测模块1101、切换模块1102和清洁模块1103。

检测模块1101、用于在第一工作模式下检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件，所述预设条件用于指示所述颗粒物的分布情况，所述目标区域是所述自移动设备清洁行进方向前方的一块区域；

切换模块1102，用于当所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时，切换至第二工作模式，所述自移动设备在所述第二工作模式下对颗粒物的清洁力度，大于所述自移动设备在所述第一工作模式下对颗粒物的清洁力度；

清洁模块1103，用于在所述第二工作模式下清洁。

一种可行的实现方式中，当所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时，所述切换模块1102执行下述策略中的至少一项以切换至所述第二工作模式：降低所述自移动设备的行进速度、降低所述自移动设备的边刷组件的转速、增大所述自移动设备的风机的吸力。

一种可行的实现方式中，所述第一工作模式下，所述自移动设备在工作区域内直线行进时的最大行进速度的范围为0.28米每秒至0.32米每秒，所述第二工作模式下所述自移动设备在工作区域内直线行进的最大行进速度的范围为0.1米每秒至0.15米每秒；

所述第一工作模式下，所述自移动设备在所述工作区域内沿边清洁或掉头时的最大行进速度的范围为0.2米每秒至0.25米每秒，所述第二工作模式下，所述自移动设备在所述工作区域内沿边清洁或掉头时的最大行进速度的范围为0.12米每秒至0.18米每秒。

一种可行的实现方式中，所述第一工作模式下，所述自移动设备的边刷组件的转速的范围为191转每分至209转每分，所述第二工作模式下，所述自移动设备的边刷组件的转速为55转每分至75转每分。

一种可行的实现方式中，所述第一工作模式下，所述自移动设备风机的吸力范围为800帕至900帕，所述第二工作模式下，所述自移动设备风机的吸力范围为1800帕至2000帕。

一种可行的实现方式中，所述清洁模块1103，用于当当前时刻所述自移动设备正在工作区域内直线行进时，在所述第二工作模式下在第一位置和第二位置之间往复清洁，其中，所述第一位置为所述自移动清洁设备检测出所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时所处的位置，所述当前时刻为所述当前位置对应的时刻。

一种可行的实现方式中，所述第二位置是所述自移动设备直线前进过程中触发下述条件中的任意一个条件时，所述自移动设备所在的位置：

检测到实时位置对应的目标区域内的颗粒物不再满足所述预设条件；

到达所述工作区域的边界；

遇到障碍物；

前进的距离等于最大直行距离。

一种可行的实现方式中，所述清洁模块1103，还用于当所述自移动设备还用于当所述自移动设备从所述第一位置行进至所述第二位置时遇见障碍物，则将所述第二位置更新为所述自移动设备遇见所述障碍物时所处的位置；或者，所述清洁模块1103，还用于当所述自移动设备从所述第二位置行进至所述第一位置时遇见障碍物，则将所述第一位置更新为所述自移动设备遇见所述障碍物时所处的位置。

一种可行的实现方式中，所述清洁模块1103，还用于当所述自移动设备每次重新回到所述第一位置后，重新检测所述目标区域内的颗粒物是否满足所述预设条件；当所述目标区域内的颗粒物不满足所述预设条件时，切换至所述第一工作模式。

一种可行的实现方式中，所述清洁模块1103，还用于当所述自移动设备每次重新回到所述第一位置后，检测往复次数是否大于或等于预设次数；当往复次数大于或等于预设次数时，切换至所述第一工作模式。

一种可行的实现方式中，所述清洁模块1103，还用于当当前时刻所述自移动设备正在工作区域内掉头时，继续掉头并在所述第二工作模式下清洁，所述当前时刻为所述自移动清洁设备检测出所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时的时刻。

一种可行的实现方式中，所述清洁模块1103，还用于当当前时刻所述自移动设备正在沿边清洁时，在所述第二工作模式在继续沿边清洁，所述当前时刻为所述自移动清洁设备检测出所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时的时刻。

一种可行的实现方式中，所述预设条件包括下属条件中的任意一个：所述目标区域内具有至少一堆颗粒物；所述目标区域内具有分散且数量超过预设数量的颗粒物。

本申请实施例提供的清洁装置，可以执行上述实施例中自移动设备的动作，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如上自移动设备实施的清洁方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上自移动设备实施的清洁方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (16)

1.一种清洁方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：

在第一工作模式下检测目标区域内的颗粒物是否满足预设条件，所述预设条件用于指示所述颗粒物的分布情况，所述目标区域是所述自移动设备清洁行进方向前方的一块区域；

当所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时，切换至第二工作模式，所述自移动设备在所述第二工作模式下对颗粒物的清洁力度，大于所述自移动设备在所述第一工作模式下对颗粒物的清洁力度；

在所述第二工作模式下清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时，切换至第二工作模式，包括：

当所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时，执行下述策略中的至少一项以切换至所述第二工作模式：降低所述自移动设备的行进速度、降低所述自移动设备的边刷组件的转速、增大所述自移动设备的风机的吸力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一工作模式下，所述自移动设备在工作区域内直线行进时的最大行进速度的范围为0.28米每秒至0.32米每秒，所述第二工作模式下所述自移动设备在工作区域内直线行进的最大行进速度的范围为0.1米每秒至0.15米每秒；

所述第一工作模式下，所述自移动设备在所述工作区域内沿边清洁或掉头时的最大行进速度的范围为0.2米每秒至0.25米每秒，所述第二工作模式下，所述自移动设备在所述工作区域内沿边清洁或掉头时的最大行进速度的范围为0.12米每秒至0.18米每秒。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一工作模式下，所述自移动设备的边刷组件的转速的范围为191转每分至209转每分，所述第二工作模式下，所述自移动设备的边刷组件的转速为55转每分至75转每分。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一工作模式下，所述自移动设备风机的吸力范围为800帕至900帕，所述第二工作模式下，所述自移动设备风机的吸力范围为1800帕至2000帕。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述第二工作模式下清洁，包括：

当当前时刻所述自移动设备正在工作区域内直线行进时，在所述第二工作模式下在第一位置和第二位置之间往复清洁，其中，所述第一位置为所述自移动清洁设备检测出所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时所处的位置，所述当前时刻为所述当前位置对应的时刻。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二位置是所述自移动设备直线前进过程中触发下述条件中的任意一个条件时，所述自移动设备所在的位置：

检测到实时位置对应的目标区域内的颗粒物不再满足所述预设条件；

到达所述工作区域的边界；

遇到障碍物；

前进的距离等于最大直行距离。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

当从所述第一位置行进至所述第二位置时遇见障碍物，则将所述第二位置更新为所述自移动设备遇见所述障碍物时所处的位置；

或者，

当从所述第二位置行进至所述第一位置时遇见障碍物，则将所述第一位置更新为所述自移动设备遇见所述障碍物时所处的位置。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

每次重新回到所述第一位置后，重新检测所述目标区域内的颗粒物是否满足所述预设条件；

当所述目标区域内的颗粒物不满足所述预设条件时，切换至所述第一工作模式。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

每次重新回到所述第一位置后，检测往复次数是否大于或等于预设次数；

当往复次数大于或等于预设次数时，切换至所述第一工作模式。

11.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述第二工作模式下清洁，包括：

当当前时刻所述自移动设备正在工作区域内掉头时，继续掉头并在所述第二工作模式下清洁，所述当前时刻为所述自移动清洁设备检测出所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时的时刻。

12.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述第二工作模式下清洁，包括：

当当前时刻所述自移动设备正在沿边清洁时，在所述第二工作模式在继续沿边清洁，所述当前时刻为所述自移动清洁设备检测出所述目标区域内的颗粒物满足所述预设条件时的时刻。

13.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括下属条件中的任意一个：

所述目标区域内具有至少一堆颗粒物；

所述目标区域内具有分散且数量超过预设数量的颗粒物。

14.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备本体，以及设置在所述设备本体上的行进机构、边刷组件和风机组件；

所述行进机构，用于驱动所述自移动设备行进；

所述边刷组件，用于汇聚颗粒物；

所述风机组件，用于将所述颗粒物吸入尘盒；

其特征在于，所述自移动设备还包括存储器与处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中的计算机程序以使得所述自移动设备实现如权利要求1至13任一所述的方法。

15.一种自移动系统，其特征在于，包括：工作站以及如权利要求14所述的自移动设备，所述工作站，用于维护所述自移动设备。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13任一所述的方法。