JP2020518299A - ロボット掃除機及びこのための維持補修装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボット掃除機及びこのための維持補修装置を提供すること。【解決手段】モジュール定着部を備えたボディと、前記ボディを移動させるように構成された走行モジュールと、前記モジュール定着部に脱付着可能に結合されるボディ定着部を備え、前記ボディが移動するとき、床に沿って摺動するように構成された摺動モジュールとを備えるロボット掃除機が開示される。前記モジュール定着部と前記ボディ定着部との間に交換用雑巾を固定させる雑巾固定部が備えられる。【選択図】図３

Description

本発明は、拭き掃除を行うことができるロボット掃除機及びこのための維持補修装置に関する。

ロボット掃除機は、自ら走行しながら床からホコリなどの異物を吸入したり、床の異物を拭き取ることにより掃除する機器である。最近には、拭き掃除を行うことができるロボット掃除機が開発されている。

雑巾は、織物や紙などのような様々な材質で製作される。雑巾は、繰り返し使用のために、洗浄したり、使い捨てにて処分することができる。

ロボット掃除機が拭き掃除を行うとき、一部の異物は、雑巾面によくくっつく。それに対し、体積が大きい異物は、雑巾面によくくっつかない。

本発明の第１の目的は、効率的かつきれいに拭き掃除を行うことができるロボット掃除機を提供することである。

ロボット掃除機が拭き掃除をした後、雑巾を洗浄したり、新しい雑巾に交換するために、雑巾をロボット掃除機から脱着する必要がある。本発明の第２の目的は、雑巾を容易に交換できるロボット掃除機を提供することである。

従来のロボット掃除機において雑巾は、掃除機の下部側に取り付けられる。ユーザが雑巾を交換するためには、ロボット掃除機全体をひっくり返して雑巾をロボット掃除機から分離し、新しい雑巾をロボット掃除機に取り付けなければならない不便を強いられる。本発明の第３の目的は、ユーザ利便性を改善できるロボット掃除機を提供することである。

また、ユーザがロボット掃除機全体をひっくり返して雑巾を交換するとき、ロボット掃除機の重さのため、ユーザが新しい雑巾をロボット掃除機に密着させて均一に固定させ難くなり、正確に固定されなかった雑巾のため、拭き掃除の性能が低下する。本発明の第４の目的は、ユーザが雑巾をロボット掃除機に容易に固定させることができるようにするロボット掃除機を提供することである。

交換用雑巾がロボット掃除機に弱く固定されれば、ロボット掃除機の拭き掃除の途中、雑巾がロボット掃除機から分離されることがある。交換用雑巾がロボット掃除機に強く固定されれば、交換用雑巾をロボット掃除機から脱着するのに所要時間や力が多く掛かるようになる。本発明の第５の目的は、ユーザがロボット掃除機の拭き掃除作業のためにロボット掃除機に強く固定されている交換用雑巾を容易に交換できるようにするロボット掃除機を提供することである。

従来のロボット掃除機が拭き掃除を行うとき、相対的に大きい粒子性異物は、雑巾面によく付着されないようになり、このような異物が、ロボット掃除機が拭き掃除を行った後にも床にそのまま残っているようになる。本発明の第６の目的は、相対的に大きい粒子性異物を除去できるロボット掃除機を提供することである。

雑巾が床に接触した状態でロボット掃除機が前方へ移動するとき、雑巾と床の接触面のうち、前端部で空気は、前記接触面の周りに沿って迂回して流れるようになる。このような空気の流れのため、微細な異物が雑巾にくっつかずに空気の流れによって飛んで行くようになり、このような微細な異物を除去するための拭き掃除の性能が落ちるようになる。本発明の第７の目的は、微細な異物を除去するための拭き掃除性能を向上させることができるロボット掃除機を提供することである。

本発明の第８の目的は、湿式拭き掃除と乾式掃除（乾式拭き掃除及び／又は吸入掃除）の両方を行って、徹床かつ効率的な拭き掃除を行うことができるロボット掃除機を提供することである。

前記第１ないし第５の目的を達成するために、本発明に係るロボット掃除機は、モジュール定着部を備えたボディと、前記ボディを移動させる走行モジュールと、前記モジュール定着部に脱着可能に結合されるボディ定着部を備え、前記ボディが移動するとき、床に沿って摺動するように構成される摺動モジュールとを備える。前記モジュール定着部と前記ボディ定着部との間に交換用雑巾を固定させる雑巾固定部が備えられる。

前記第５の目的を達成するために、前記摺動モジュールは、前記ボディを支持するように構成されることができる。

前記第５の目的を達成するために、前記モジュール定着部は、下側を眺める面を形成し、前記ボディ定着部は、上側を眺める面を形成できる。

前記第５の目的を達成するために、前記ボディと摺動モジュールとが結合された状態で、前記モジュール定着部または前記ボディ定着部は、前記雑巾固定部を押すように構成されることができる。

前記第３と第４の目的を達成するために、前記雑巾固定部は、前記ボディ定着部に配置されることができる。

前記第５の目的を達成するために、前記雑巾固定部は、雑巾が接触した状態で相対的に大きい摩擦力を提供する摩擦形成面を備えることができる。

前記第２ないし第５の目的を達成するために、前記モジュール定着部及び前記ボディ定着部のうち、いずれか１つで上下方向に突出した部分を有したガイド突起が形成され、他の１つで前記ガイド突起が挿入されるガイドが形成され得る。

前記第２ないし第５の目的を達成するために、前記ガイド突起及びガイドの前方側に配置された前方雑巾固定部と、前記ガイド突起及びガイドの後方側に配置された後方雑巾固定部とを備えることができる。

前記第２ないし第５の目的を達成するために、前記摺動モジュールは、前記ボディ定着部に配置された結合部を備え、前記ボディは、前記モジュール定着部に前記結合部と対応する位置に配置され、前記結合部との関係から結合力を発生させる結合対応部を備えることができる。前記結合部は、前記前方雑巾固定部と同一の左右方向の軸上に配置されるか、前記前方雑巾固定部より前方に配置される前方結合部と、前記後方雑巾固定部と同一の左右方向の軸上に配置されるか、前記後方雑巾固定部より後方に配置される後方結合部とを備えることができる。

前記第２ないし第５及び第７の目的を達成するために、前記ガイド突起及びガイドを貫通する空気流路が形成され得る。

前記第１ないし第５の目的を達成するために、前記摺動モジュールは、前記ボディ定着部に配置された結合部を備え、前記ボディは、前記モジュール定着部に前記結合部と対応する位置に配置される結合対応部を備え、前記結合部及び結合対応部のうち、いずれか１つは、磁石を備え、他の１つは、前記磁石により引っ張られる物質を含むことができる。

前記第１ないし第５の目的を達成するために、前記モジュール定着部及び前記ボディ定着部のうち、いずれか１つでガイド突起が形成され、他の１つで前記ガイド突起が挿入されるガイドが形成され得る。前記結合部は、前記ガイド突起及びガイドの前方側に配置された前方結合部と、前記ガイド突起及びガイドの後方側に配置された後方結合部とを備えることができる。

前記第６の目的を達成するために、前記摺動モジュールは、下側前方で陥没して床と離間した空間を形成する収集部を備えることができる。

前記第７の目的を達成するために、前記ボディ及び摺動モジュールが結合された状態で前記摺動モジュールから流入した空気が前記ボディを介して外部に流出するように形成された空気流路を備えることができる。

前記第１ないし第５及び第７の目的を達成するために、前記摺動モジュールは、前記ボディ定着部を貫通するように形成されたモジュールホールを形成できる。前記ボディは、前記モジュールホールに対応する位置に配置される第１の流路末端と、前記摺動モジュールと結合された状態で外気中に露出される第２の流路末端とを連結する空気流路を形成できる。

前記第７の目的を達成するために、前記ボディは、外表面が陥没したボディギャップを形成し、前記第２の流路末端は、前記ボディギャップを眺める位置に配置されることができる。

前記第１ないし第５の目的を達成するために、前記ボディは、前記モジュール定着部の前方に配置されたバンパと、前記モジュール定着部の前方で絶壁の有無を感知する絶壁感知センサとを備えることができる。

前記第１と第８の目的を達成するために、前記走行モジュールは、上側から眺めるとき、時計方向または反時計方向に回転しながら床に接触するように備えられる左側回転雑巾及び右側回転雑巾を備えることができる。前記ロボット掃除機は、前記走行モジュールに水を供給する給水モジュールを備えることができる。前記走行モジュールは、湿式拭き掃除をするように備えられ、前記摺動モジュールは、乾式拭き掃除をするように備えられることができる。

添付された図面は、本発明をよりよく理解させるために含まれたものであり、本出願に統合されて一部を形成するものであって、本発明の原理についての説明を提供するとともに、本発明の実施形態を図示する。

本発明の第１実施形態に係るロボット掃除機の斜視図である。 図１のロボット掃除機を他の角度で眺めた斜視図である。 図１のボディ及び摺動モジュールの分解斜視図である。 図３のボディ及び摺動モジュールを他の角度で眺めた分解斜視図である。 図１のロボット掃除機の下側を眺めた正面図である。 本発明の第２実施形態に係るロボット掃除機の斜視図である。 図６のロボット掃除機を他の角度で眺めた斜視図である。 図６のボディ及び摺動モジュールの分解斜視図である。 図６のボディ及び摺動モジュールを他の角度で眺めた分解斜視図である。 図６のロボット掃除機の下側を眺めた正面図である。 図５のロボット掃除機をラインＳ１−Ｓ１’に沿って垂直に切った部分断面図である。 図４のロボット掃除機のモジュール定着部を分離して、モジュール定着部の内部を見せる斜視図である。 図１２のモジュール定着部の内側面の上側を眺めた正面図である。 図４の摺動モジュールの後側を眺めた正面図である。 図１３のモジュール定着部をラインＳ３−Ｓ３’に沿って切った断面図及び図１４の摺動モジュールをラインＳ４−Ｓ４’に沿って切った断面図であって、交換用雑巾の固定過程を図示し、モジュール定着部と摺動モジュールとの結合過程を図示する。また、モジュール定着部と摺動モジュールとの分離状態を図示する。 図１３のモジュール定着部をラインＳ３−Ｓ３’に沿って切った断面図及び図１４の摺動モジュールをラインＳ４−Ｓ４’に沿って切った断面図であって、交換用雑巾の固定過程を図示し、モジュール定着部と摺動モジュールとの結合過程を図示する。摺動モジュールに交換用雑巾を包んだ状態を図示する。 図１３のモジュール定着部をラインＳ３−Ｓ３’に沿って切った断面図及び図１４の摺動モジュールをラインＳ４−Ｓ４’に沿って切った断面図であって、交換用雑巾の固定過程を図示し、モジュール定着部と摺動モジュールとの結合過程を図示する。モジュール定着部と摺動モジュールとが結合された状態を図示する。 図１５ｃの摺動モジュールが床を拭き掃除する過程を図示した断面図である。また、摺動モジュールが前方へ移動するとき、収集部内に異物が流入し、空気流路を介して空気が流れることを図示する。 図１５ｃの摺動モジュールが床を拭き掃除する過程を図示した断面図である。また、摺動モジュールが後方へ移動するとき、収集部内から異物の流出が遮断されることを図示する。 図４の収集補助部材の斜視図である。 図４の摺動モジュールから雑巾部を分離した分解斜視図である。 図１０のロボット掃除機をラインＳ２−Ｓ２’に沿って垂直に切った部分断面図である。 図９の摺動モジュールの下側を眺めた正面図である。 図２０の摺動モジュールから収集補助部材を分離した分解斜視図である。 図２０の摺動モジュールがモジュール定着部に結合された状態で、ラインＳ５−Ｓ５’に沿って垂直に切った断面図である。 図２０の摺動モジュールがモジュール定着部に結合された状態で、ラインＳ６−Ｓ６’に沿って垂直に切った断面図である。また、交換用雑巾が固定された状態でロボット掃除機が交換用雑巾で拭き掃除することを図示する。また、摺動モジュールが前方へ移動するとき、収集部内に異物が流入し、空気流路を介して空気が流れることを図示する。 図２０の摺動モジュールがモジュール定着部に結合された状態で、ラインＳ６−Ｓ６’に沿って垂直に切った断面図である。また、交換用雑巾が固定された状態でロボット掃除機が交換用雑巾で拭き掃除することを図示する。また、摺動モジュールが後方へ移動するとき、収集部内から異物の流出が遮断されることを図示する。 図２０の摺動モジュールがモジュール定着部に結合された状態で、ラインＳ６−Ｓ６’に沿って垂直に切った断面図である。また、交換用雑巾がない状態でロボット掃除機が雑巾部で拭き掃除することを図示する。また、摺動モジュールが前方へ移動するとき、収集部内に異物が流入し、空気流路を介して空気が流れることを図示する。 図２０の摺動モジュールがモジュール定着部に結合された状態で、ラインＳ６−Ｓ６’に沿って垂直に切った断面図である。交換用雑巾がない状態でロボット掃除機が雑巾部で拭き掃除することを図示する。また、摺動モジュールが後方へ移動するとき、収集部内から異物の流出が遮断されることを図示する。 ロボット掃除機の収集部に集まった異物を吸入する維持補修装置の断面図である。また、図１１のロボット掃除機の部分断面図を共に図示する。また、ロボット掃除機に交換用雑巾が固定された状態で維持補修装置を使用することを図示する。 ロボット掃除機の収集部に集まった異物を吸入する維持補修装置の断面図である。また、図１９のロボット掃除機の部分断面図を共に図示する。また、ロボット掃除機に交換用雑巾が分離された状態で維持補修装置を使用することを図示する。

本発明の例示的な実施形態が添付された図面を参照して説明される。

以下において言及される「前（Ｆ）／後（Ｒ）／左（Ｌｅ）／右（Ｒｉ）／上（Ｕ）／下（Ｄ）」などの方向を指す表現は、図１、図２、図５、図６、図７、及び図１０に表示されたところによって定義するが、これはあくまでも本発明が明確に理解され得るように説明するためのものであり、基準をどこに置くかによって各方向を異なるように定義することもできることはもちろんである。

以下において言及される構成要素の前に「第１」、「第２」、及び「第３」などの表現がつく用語の使用は、指す構成要素の混同を避けるためのものであり、構成要素等の間の順序、重要度、または主従関係などとは関係ない。例えば、第１構成要素なしに第２構成要素だけを含む発明も実現可能である。

一方、以下において言及される雑巾Ｍ１またはＭ２は、織物や紙材質など、材質面で様々に適用されることができ、洗浄を介しての繰り返し使用または使い捨てでありうる。

図１〜図１０に示すように、本発明の実施形態（第１実施形態及び第２実施形態）に係るロボット掃除機１００、２００は、その中に制御部が備えられたボディ１１０、２１０を備える。ロボット掃除機１００、２００は、ボディ１１０、２１０を支持する走行モジュール３０を備える。ロボット掃除機１００、２００は、ボディ１１０、２１０を支持する摺動モジュール１３０、２３０を備える。ボディ１１０、２１０は、走行モジュール３０及び摺動モジュール１３０、２３０により支持される。

走行モジュール３０は、ロボット掃除機１００、２００を移動させる。走行モジュール３０は、ボディ１１０、２１０を移動させる。走行モジュール３０は、ボディ１１０、２１０の下側に配置される。走行モジュール３０は、摺動モジュール１３０、２３０の後側に配置される。走行モジュール３０は、左側走行部３０ａと右側走行部３０ｂとを備える。左側走行部３０ａと右側走行部３０ｂのｒｐｍ及び回転方向を調節して、ロボット掃除機１００、２００の直進、後進、及び方向切換などの走行を調節できる。

本実施形態において前記走行モジュール３０は、車輪の代わりに回転しつつ、床と接触した状態で拭き掃除を行うための一対の回転雑巾を備える。以下、本実施形態に係る走行モジュール３０を基準に説明するが、本発明がこれに制限されるものではなく、前記走行モジュール３０は、車輪などのような他の移動手段を備えることもできる。

走行モジュール３０は、上側から眺めるとき、時計方向または反時計方向に回転する動作により拭き掃除するように構成された左側回転雑巾３０ａ及び右側回転雑巾３０ｂを備える。本実施形態において、ロボット掃除機１００、２００は、別の車輪なしに左側回転雑巾３０ａ及び右側回転雑巾３０ｂの回転動作でボディ１１０、２１０が移動するように構成される。このために、左側回転雑巾３０ａの下側面は、左側方向に下向き傾斜を形成し、前記右側回転雑巾の下側面は、右側方向に下向き傾斜を形成する。左側回転雑巾３０ａが回転するとき、左側回転雑巾３０ａの下側面のうち、最も低い点が床から最も大きい摩擦力を受けるようになる。右側回転雑巾３０ｂが回転するとき、右側回転雑巾３０ｂの下側面のうち、最も低い点が床から最も大きい摩擦力を受けるようになる。

下側から眺めるとき、左側回転雑巾３０ａの回転方向のうち、時計方向を第１の正方向と定義し、反時計方向を第１の逆方向と定義する。下側から眺めるとき、右側回転雑巾３０ｂの回転方向のうち、反時計方向を第２の正方向と定義し、時計方向を第２の逆方向と定義する。

ロボット掃除機１００を前方に直進移動させるために、左側回転雑巾３０ａを前記第１の正方向に所定のｒｐｍ（Ｒ１）で回転させ、右側回転雑巾３０ｂを前記第２の正方向に前記ｒｐｍ（Ｒ１）で回転させることができる。ロボット掃除機１００を後方に直進移動させるために、左側回転雑巾３０ａを前記第１の逆方向に所定ｒｐｍ（Ｒ２）で回転させ、右側回転雑巾３０ｂを前記第２の逆方向に前記ｒｐｍ（Ｒ２）で回転させることができる。ロボット掃除機１００を右折させるために、左側回転雑巾３０ａを前記第１の正方向に所定ｒｐｍ（Ｒ３）で回転させ、右側回転雑巾３０ｂを、（ｉ）前記第２の逆方向に回転させるか、（ｉｉ）回転なしに停止させるか、（ｉｉｉ）前記第２の正方向に前記ｒｐｍ（Ｒ３）より小さいｒｐｍ（Ｒ４）で回転させることができる。ロボット掃除機１００を左折させるために、右側回転雑巾３０ｂを前記第２の正方向に所定ｒｐｍ（Ｒ５）で回転させ、左側回転雑巾３０ａを（ｉ）前記第１の逆方向に回転させるか、（ｉｉ）回転なしに停止させるか、（ｉｉｉ）前記第１の正方向に前記ｒｐｍ（Ｒ５）より小さいｒｐｍ（Ｒ６）で回転させることができる。

走行モジュール３０は、左側回転雑巾３０ａの下側面及び右側回転雑巾３０ｂの下側面に各々配置される雑巾部１２１を備える。雑巾部１２１は、左側回転雑巾３０ａ及び右側回転雑巾３０ｂに固定的に配置されることができ、脱着可能に配置されることもできる。

走行モジュール３０は、雑巾部１２１を固定する回転板１２２を備える。走行モジュール３０は、左側及び右側の一対の回転板１２２を備える。回転板１２２は、円形の板形部材で形成されることができる。回転板１２２の下側面に雑巾部１２１が固定される。回転板１２２の中心部に回転軸（図示せず）が固定され、モータ（図示せず）により前記回転軸が回転すれば、回転板１２２及び雑巾部１２１が回転するようになる。回転板１２２を上下に貫通する給水ホール（図示せず）が形成されることができ、前記給水モジュールから供給される水は、回転板１２２の上側で前記給水ホールを通過して雑巾部１２１に供給されることができる。

摺動モジュール１３０、２３０は、床と接触した状態で床を拭き掃除するように構成されることができる。摺動モジュール１３０、２３０は、ボディ１１０、２１０の下側に配置される。摺動モジュール１３０、２３０は、走行モジュール３０の前方に配置される。摺動モジュール１３０、２３０は、ボディ１１０、２１０が移動するとき、床上で摺動して拭き掃除するように構成される。

ロボット掃除機１００、２００は、拭き掃除に必要な水を供給する給水モジュール（図示せず）を備えることができる。前記給水モジュールは、走行モジュール３０または摺動モジュール１３０、２３０の拭き掃除に必要な水を供給できる。前記給水モジュールは、走行モジュール３０または摺動モジュール１３０、２３０に供給される水を溜める水槽（図示せず）と、水を移動させるために圧力を加えるポンプ（図示せず）と、水の移動を案内する供給管（図示せず）とを備えることができる。

本実施形態において、走行モジュール３０は、湿式拭き掃除（水供給しながら拭き掃除）するように構成され、前記給水モジュールは、走行モジュール３０に水を供給する。給水モジュール３０は、左側回転雑巾３０ａ及び右側回転雑巾３０ｂに水を供給する。左側回転雑巾３０ａ及び右側回転雑巾３０ｂは、湿式拭き掃除を行うように構成される。

また、本実施形態において摺動モジュール１３０、２３０は、乾式拭き掃除（水供給なしに拭き掃除）するように構成される。前記給水モジュールは、摺動モジュール１３０、２３０に水を供給しない。以下、本実施形態を基準に説明するが、これに制限されるものではなく、前記給水モジュールは、走行モジュール３０の代わりに摺動モジュール１３０、２３０に水を供給するように構成されることができ、走行モジュール３０及び摺動モジュール１３０、２３０の両方に水を供給するように構成されることもできる。

ロボット掃除機１００、２００は、走行モジュール３０の回転動作のための電源を供給するバッテリ（図示せず）を備える。本実施形態において摺動モジュール１３０、２３０に電源が供給されないが、本発明がこれに制限されるものではない。

ロボット掃除機１００、２００は、前記ロボット掃除機の外観を仕切るケース１１を備える。ケース１１は、ボディ１１０、２１０の上側面、前面、後面、左側面、及び右側面を形成する。ロボット掃除機１００、２００は、ボディ１１０、２１０の下側面を形成するベース１３を備える。ベース１３に走行モジュール３０が固定される。ベース１３に摺動モジュール１３０、２３０が固定される。ケース１１及びベース１３が形成する内部空間に前記制御部、前記給水モジュール、及び前記バッテリが配置される。ロボット掃除機１００、２００は、ユーザがロボット掃除機１００、２００を持ち上げるための取っ手１２を備えることができる。

ロボット掃除機１００、２００は、前記水槽を開閉するための水槽開閉部１５を備える。水槽開閉部１５は、ボディ１１０、２１０の上側面に配置される。ロボット掃除機１００、２００は、前記水槽の水位を表示するための水位表示部（図示せず）を備えることができる。

ロボット掃除機１００、２００は、前記ロボット掃除機の前方の障害物を感知する障害物感知センサ１６を備える。複数の障害物感知センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃが備えられ得る。障害物感知センサ１６は、ボディ１１０、２１０の前面に配置される。

ロボット掃除機１００、２００は、掃除区域内の床における絶壁の存在を感知する絶壁感知センサ１７を備える。複数の絶壁感知センサ１７ａ、１７ｂが備えられ得る。絶壁感知センサ１７は、摺動モジュール１３０、２３０の前方における絶壁の有無を感知できる。絶壁感知センサ１７は、モジュール定着部１１９、２１９の前方地域で絶壁の有無を感知できる。絶壁感知センサ１７は、バンパ２０の下部前方に配置される。ボディの前方部の下側面には、絶壁感知のためのホールＨｃが形成される。

ロボット掃除機１００、２００は、前記バッテリをボディ１１０、２１０内部に引き込むまたは引き出すためのバッテリ投入部１８を備える。ロボット掃除機１００、２００は、電源供給のＯＮ／ＯＦＦを入力するための電源スイッチ１９を備える。ロボット掃除機１００、２００は、ユーザの各種指示を入力できる入力部（図示せず）を備えることができる。ロボット掃除機１００、２００は、外部の機器と通信するための通信モジュール（図示せず）を備えることができる。

前記制御部は、ロボット掃除機１００、２００の自律走行を制御する。前記制御部は、障害物感知センサ１６または絶壁感知センサ１７の感知信号を処理できる。前記制御部は、前記入力部の信号または前記通信モジュールを介して入力される信号を処理できる。前記制御部は、ボディ１１０、２１０の内部に配置されたＰＣＢを備えることができる。

ボディ１１０、２１０は、走行モジュール３０の上側に配置される第１の部分１１１、２１１と、摺動モジュール１３０、２３０の上側に配置される第２の部分１１２、２１２とを備える。ボディ１１０、２１０は、走行モジュール３０の上側でのボディ１１０、２１０の体積が摺動モジュール１３０、２３０の上側でのボディ１１０、２１０の体積より大きく構成される。具体的に、第１の部分１１１、２１１の体積は、第２の部分１１２、２１２の体積より大きく形成される。第１の部分１１１、２１１の前後方向の幅、左右方向の幅、及び上下方向の幅は、各々第２の部分１１２、２１２の前後方向の幅、左右方向の幅、及び上下方向の幅より大きく形成される。

ボディ１１０、２１０は、外部の衝撃を感知するバンパ２０を備える。バンパ２０は、ボディ１１０、２１０の前方に配置される。バンパ２０は、摺動モジュール１３０、２３０より前方に配置される。バンパ２０は、モジュール定着部の前方に配置される。バンパ２０は、摺動モジュール１３０、２３０の上側に配置される。

摺動モジュール１３０、２３０には、前記摺動モジュール１３０、２３０を上下に貫通するモジュールホール１３０ａ、２３０ａが形成される。モジュールホール１３０ａ、２３０ａは、ボディ定着部１３２、２３２を貫通するように形成される。ロボット掃除機１００、２００は、摺動モジュール１３０、２３０とボディ１１０、２１０とを貫通する空気流路を備える。

図３、図４、図８、及び図９に示すように、摺動モジュール１３０、２３０は、ボディ１１０、２１０に脱着可能に備えられる。摺動モジュール１３０、２３０は、ボディ１１０、２１０の下側に、前記摺動モジュール１３０、２３０が上下に移動して前記ボディ１１０、２１０に結合されるか、これから脱着されるように備えられる。

ボディ１１０、２１０は、摺動モジュール１３０、２３０が定着するモジュール定着部１１９、２１９を備える。モジュール定着部１１９、２１９は、ボディ１１０、２１０の前方部に配置される。モジュール定着部１１９、２１９は、下側を眺める面を形成する。

摺動モジュール１３０、２３０は、ボディ１１０、２１０が定着するボディ定着部１３２、２３２を備える。ボディ定着部１３２、２３２は、モジュール定着部１１９、２１９に脱着可能に結合される。ボディ定着部１３２、２３２は、摺動モジュール１３０、２３０の上側に配置される。ボディ定着部１３２、２３２は、上側を眺める面を形成する。

モジュール定着部１１９、２１９とボディ定着部１３２、２３２とは、互いに対応する位置に各々配置される。

図３、図４、図８、図９、図１５ａ〜１５ｃ、及び図２２に示すように、ロボット掃除機１００、２００は、モジュール定着部１１９、２１９とボディ定着部１３２、２３２との間に交換用雑巾Ｍ２を固定させる雑巾固定部１３４、２３４を備える。ボディ１１０、２１０と摺動モジュール１３０、２３０とが結合された状態で、モジュール定着部１１９、２１９またはボディ定着部１３２、２３２は、雑巾固定部１３４、２３４を押すように備えられる。ボディ１１０、２１０と摺動モジュール１３０、２３０とが結合された状態で、雑巾固定部１３４、２３４に固定された交換用雑巾Ｍ２がモジュール定着部１１９、２１９またはボディ定着部１３２、２３２に挟まれることになり、交換用雑巾Ｍ２が摺動モジュール１３０、２３０により強く固定されるようにする。

摺動モジュール１３０、２３０は、ボディ１１０、２１０を支持する。この場合、ボディ１１０、２１０の荷重が摺動モジュール１３０、２３０に伝達される過程で、雑巾固定部１３４、２３４に固定された交換用雑巾Ｍ２がより強く固定され、摺動モジュール１３０、２３０による拭き掃除の摩擦力を上昇させることによって拭き掃除がよりきれいになる。

雑巾固定部１３４、２３４は、ボディ定着部１３２、２３２に配置される。摺動モジュール１３０、２３０をボディ１１０、２１０から分離した状態で、より軽い摺動モジュール１３０、２３０をユーザが持ち上げて交換用雑巾Ｍ２を交換することができるので便利になり、また、交換用雑巾Ｍ２が摺動モジュール１３０、２３０を包みながら固定されて、固定しやすくなる。この場合、ボディ１１０、２１０と摺動モジュール１３０、２３０とが結合された状態でモジュール定着部１１９、２１９は、雑巾固定部１３４、２３４を押すように備えられる。

雑巾固定部１３４、２３４は、雑巾が接触した状態で相対的に大きい摩擦力を提供する摩擦形成面を備える。具体的に、前記交換用雑巾Ｍ２との関係から、前記摩擦形成面の周辺部分より前記摩擦形成面が相対的に大きい摩擦力を提供する材質または構造を含むことができる。例えば、前記摩擦形成面は、ベルクロ（Ｖｅｌｃｒｏ）を備えることができる。他の例として、前記摩擦形成面は、ゴムなどの摩擦力が大きい材質からなることができる。さらに他の例として、前記摩擦形成面は、しわになるように形成された表面または複数の突起が配置された表面を含むことができる。雑巾固定部１３４、２３４は、交換用雑巾Ｍ２を固定するためのフック構造を含むことができる。

複数の雑巾固定部１３４ａ、１３４ｂ、２３４ａ、２３４ｂが備えられ得る。雑巾固定部１３４、２３４は、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの前方側に配置された前方雑巾固定部１３４ａ、２３４ａと、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの後方側に配置された後方雑巾固定部１３４ｂ、２３４ｂとを備える。左右に離間配置された複数の前方雑巾固定部１３４ａ、２３４ａが備えられ得る。左右に離間配置された複数の後方雑巾固定部１３４ｂ、２３４ｂが備えられ得る。これにより、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの前方で前方雑巾固定部１３４ａ、２３４ａが交換用雑巾Ｍ２の一端を固定し、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの後方で後方雑巾固定部１３４ｂ、２３４ｂが交換用雑巾Ｍ２の他端を固定することができ、交換用雑巾Ｍ２を摺動モジュール１３０、２３０に包んだ状態で固定させることができる。

図３、図４、図８、図９、図１２、及び図１３に示すように、摺動モジュール１３０、２３０は、結合部１３８、２３８を備える。結合部１３８、２３８は、ボディ定着部１３２、２３２に配置される。ボディ１１０、２１０は、結合部１３８、２３８と対応する位置に配置される結合対応部１１８、２１８を備える。結合対応部１１８、２１８は、モジュール定着部１１９、２１９に配置される。結合部１３８、２３８と結合対応部１１８、２１８とは、互いに結合可能に備えられる。結合対応部１１８、２１８は、結合部１３８、２３８との関係から結合力を発生させる。結合部１３８、２３８及び結合対応部１１８、２１８のうち、いずれか１つは、磁石を備え、他の１つは、前記磁石により引っ張られる物質を含む。磁石により引っ張られる前記物質は金属でありうる。本実施形態において、結合部１３８、２３８及び結合対応部１１８、２１８には、各々互いに向かい合う面が反対極になるように配置された磁石を備える。磁石または前記磁石により引っ張られる物質は、ボディ１１０、２１０及び摺動モジュール１３０、２３０の外表面に露出されることができるが、外表面をなすキャビネット内側面に固定配置されることもできる。結合部１３８、２３８及び結合対応部１１８、２１８の結合力により、ボディ１１０、２１０及び摺動モジュール１３０、２３０を結合させることができるだけでなく、ボディ１１０、２１０及び摺動モジュール１３０、２３０の間に挟まれるように配置された交換用雑巾Ｍ２を固定させることができる。

複数の結合部１３８ａ、１３８ｂ、２３８ａ、２３８ｂが備えられ得るし、これと対応して複数の結合対応部１１８ａ、１１８ｂ、２１８ａ、２１８ｂが備えられ得る。結合部１３８、２３８は、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの前方側に配置された前方結合部１３８ａ、２３８ａと、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの後方側に配置された後方結合部１３８ｂ、２３８ｂとを備える。また、結合対応部１１８、２１８は、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの前方側に配置された前方結合対応部１１８ａ、２１８ａと、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの後方側に配置された後方結合対応部１１８ｂ、２１８ｂとを備える。左右に離間配置された複数の前方結合部１３８ａ、２３８ａ及び前方結合対応部１１８ａ、２１８ａが備えられ得る。左右に離間配置された複数の後方結合部１３８ｂ、２３８ｂと後方結合対応部１１８ｂ、２１８ｂとが備えられ得る。前方結合部１３８ａ、２３８ａは、前方雑巾固定部１３４ａ、２３４ａと同一の左右方向の軸上に配置されるか、前方雑巾固定部１３４ａ、２３４ａより前方に配置される。前方結合対応部１１８ａ、２１８ａは、前方結合部１３８ａ、２３８ａと対応する位置に配置される。後方結合部１３８ｂ、２３８ｂは、後方雑巾固定部１３４ｂ、２３４ｂと同一の左右方向の軸上に配置されるか、後方雑巾固定部１３４ｂ、２３４ｂより後方に配置される。後方結合対応部１１８ｂ、２１８ｂは、後方結合部１３８ｂ、２３８ｂと対応する位置に配置される。これにより、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの前方で前方結合部１３８ａ、２３８ａ及び前方結合対応部１１８ａ、２１８ａが交換用雑巾Ｍ２の一端を固定し、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａの後方で後方結合部１３８ｂ、２３８ｂ及び後方結合対応部１１８ｂ、２１８ｂが交換用雑巾Ｍ２の他端を固定することができ、交換用雑巾Ｍ２を摺動モジュール１３０、２３０に包んだ状態で強く固定させることができる。

図３、図４、図８、図９、図１５ａ〜図１６ｂ、及び図２２〜図２４ｂに示すように、モジュール定着部１１９、２１９及びボディ定着部１３２、２３２のうち、いずれか１つでガイド突起１３７、２１７が形成され、他の１つでガイド突起１３７、２１７が挿入されるガイド１１７、２３０ａが形成される。ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａは、ボディ１１０、２１０と摺動モジュール１３０、２３０との分離及び結合を案内する。ガイド突起１３７、２１７は、上下方向に突出した部分を含む。ガイド１１７、２３０ａは、ガイド突起１３７、２１７の前記上下方向に突出した部分が掛かる溝またはホールを形成する。これにより、ボディ１１０、２１０と摺動モジュール１３０、２３０の上下方向への結合及び分離を容易にしながらも、摺動モジュール１３０、２３０が床に沿って水平面上で移動する途中には、ボディ１１０、２１０と摺動モジュール１３０、２３０とが互いに結合された状態を維持させることができる。

第１実施形態（図３、図４、及び図１５ａ〜図１６ｂ）において、モジュール定着部１１９にガイド１１７が形成され、ボディ定着部１３２にガイド突起１３７が形成される。ガイド１１７は、ボディ１１０と摺動モジュール１３０とを通過する空気流路の形成と関係ない第１のガイド１１７ａを備えることができる。ガイド１１７は、ボディ１１０と摺動モジュール１３０とを通過する空気流路の一部を形成する第２のガイド１１７ｂを備えることができる。第２のガイド１１７ｂには、前記空気流路を通る空気が通過するホール１１０ａが形成される。第２のガイド１１７ｂの上側面に第１の流路末端１１０ａが配置される。ガイド突起１３７は、前記空気流路の形成と関係ない第１のガイド突起１３７ａを備えることができる。ガイド突起１３７は、ボディ１１０と摺動モジュール１３０とを通過する前記空気流路の一部を形成する第２のガイド突起１３７ｂを備えることができる。モジュールホール１３０ａは、第２のガイド突起１３７ｂを上下に貫通する。第２のガイド突起１３７ｂは、モジュールホール１３０ａの周りに沿って上側に突出する。第１のガイド突起１３７ａは、第１のガイド１１７ａに噛み合って結合される。第２のガイド突起１３７ｂは、第２のガイド１１７ｂに噛み合って結合される。

第２実施形態（図８、図９、及び図２２〜図２４ｂ）において、モジュール定着部２１９にガイド突起２１７が形成され、ボディ定着部２３２にガイド２３０ａが形成される。ガイド突起２１７は、ボディ２１０と摺動モジュール２３０とを通過する空気流路の一部を形成できる。ガイド突起２１７は、空気流路Ｐ２１０を形成できる。ガイド突起２１７には、前記空気流路を通る空気が通過するホール２１０ａが形成される。ガイド突起２１７の下端に第１の流路末端２１０ａが配置される。ガイド２３０ａは、ボディ２１０と摺動モジュール２３０とを通過する前記空気流路の一部を形成できる。ガイド２３０ａは、前記モジュールホール２３０ａでありうる。モジュールホール２３０ａは、ボディ２１０と摺動モジュール２３０とを通過する空気流路を形成するだけでなく、ボディ２１０と摺動モジュール２３０との結合のために、前記ガイド突起２１７が挿入されるガイド２３０ａの機能を果たすことができる。ガイド２３０ａは、ガイド突起２１７と噛み合って結合される。第２実施形態に図示されてはいないが、ロボット掃除機２００は、前記空気流路の形成と関係ないガイド突起及びガイドを備えることも可能である。

前記第１実施形態及び第２実施形態を参照して、ボディ２１０と摺動モジュール２３０とを通過する空気流路は、ガイド突起１３７ｂ、２１７及びガイド１１７ｂ、２３０ａを貫通して形成されることができる。前記空気流路についての詳細な説明は後述する。

図２、図４、図５、図７、図９、図１０、及び図１８に示すように、摺動モジュール１３０、２３０は、ボディ１１０、２１０が移動するとき、床に沿って摺動するように構成される下端部１３１、２３１を備える。下端部１３１、２３１は、走行モジュール３０の前方に配置される。下端部１３１、２３１が床を摺動するように構成されるという意味は、下端部１３１、２３１が直接床に接触して摺動することはもちろん、下端部１３１、２３１と床との間に雑巾部Ｍ１または交換用雑巾Ｍ２が配置された状態で床を摺動することまで包括する意味である。

摺動モジュール１３０、２３０は、下側前方で陥没して床と離間した空間（収集空間）を形成する収集部１３３、２３３を備える。下側から眺めるとき、下端部１３１、２３１は、前記収集空間の後方、左側及び右側を包む。これにより、ロボット掃除機１００、２００が前方へ移動するとき、前記収集空間内に体積が大きい異物が収集され、下端部１３１、２３１は、床に拭き掃除を行うだけでなく、前記収集空間内に収集された異物が抜け出ることを防止する。

下端部１３１、２３１は、床に接触して拭き掃除するように構成される雑巾部Ｍ１を備える。雑巾部Ｍ１は、摺動モジュール１３０、２３０の下側面に固定される。雑巾部Ｍ１は、下端部１３１、２３１と対応する形状で形成されることができる。雑巾部Ｍ１は、左側及び右側部分が前方に突出した形状で形成されることができる。下端部１３１、２３１は、雑巾部Ｍ１が配置される溝を形成でき、雑巾部Ｍ１は、下端部１３１、２３１の前記溝に挿入されて固定されることができる。雑巾部Ｍ１は、交換可能に備えられることができる。交換用雑巾Ｍ２が雑巾固定部１３４、２３４に固定された状態で、交換用雑巾Ｍ２は、摺動モジュール１３０、２３０の下端部１３１、２３１を包んで配置されることができる。図２４ａに示すように、ロボット掃除機１００、２００が前方へ移動するとき、雑巾部Ｍ１は、床を摺動して拭き掃除することができる。また、図１６ａ及び図２３ａに示すように、ロボット掃除機１００、２００が前方へ移動するとき、交換用雑巾Ｍ２が床を摺動して拭き掃除することもできる。

収集部１３３、２３３は、前方側に開口部を形成する。収集部１３３、２３３は、下側に開口部を形成する。収集部１３３、２３３の前記前方側開口部と前記下側開口部とは、互いに連結されるように形成される。前記収集空間の前方及び下側は開放される。前記収集空間の後方側は閉鎖される。前記収集空間の左側及び右側の面は閉鎖される。図１６ａ、図２３ａ、及び図２４ａに示すように、ロボット掃除機１００、２００が前方へ移動Ｖｆするとき、収集部１３３、２３３の前記前方側開口部及び下側開口部を介して異物Ｄが前記収集空間内に流入する。

収集部１３３、２３３は、前記収集空間を仕切る面を形成する遮断部１３３ａ、２３３ａを備える。遮断部１３３ａ、２３３ａは、収集部１３３、２３３の後面を形成する後側遮断部１３３ａ１、２３３ａ１を備える。遮断部１３３ａ、２３３ａは、収集部１３３、２３３の左側及び右側の面を形成する側面遮断部１３３ａ２、２３３ａ２を備える。これにより、ロボット掃除機１００、２００の前進移動、左折または右折動作の際、前記収集空間内に収集された異物の離脱を防止できる。収集部１３３、２３３は、前記収集空間の上側面１３３ｂ、２３３ｂを形成する。前記収集部の上側面１３３ｂ、２３３ｂに前記空気流路の一端が配置されることができる。

雑巾固定部１３４、２３４は、開口部を形成する収集部１３３、２３３の前方側及び下側を包むための交換用雑巾Ｍ２を固定させる。図１６ａ及び図２３ａに示すように、交換用雑巾Ｍ２が摺動モジュール１３０、２３０の下側を包んだ状態でロボット掃除機が前方へ移動Ｖｆするとき、前記収集空間の下側及び前方側に配置された交換用雑巾Ｍ２の一部分は陥没し、後方に流入Ｂ２する異物Ｄを収容する空間を形成し、下端部１３１、２３１と床Ｇとの間に配置された交換用雑巾Ｍ２の他の一部分は、床Ｇに相対的に強く密着して、前記収集空間内の異物Ｄの離脱が防止される。

図２、図４、図７、図９、図１６ａ〜図１７、及び図２３ａ〜図２４ｂに示すように、摺動モジュール１３０、２３０は、異物が収集部１３３、２３３から排出されることを収集部１３３、２３３内に流入することより難しくする収集補助部材１３６、２３６を備える。収集補助部材１３６、２３６は、収集部１３３、２３３の前方側に配置される。収集補助部材１３６、２３６は、上側から下側へ突出する。収集補助部材１３６、２３６は、前記収集空間の前記前方側開口部上に配置される。摺動モジュール１３０、２３０は、収集補助部材１３６、２３６を固定させる収集補助部材固定部１３９、２３９を備える。収集補助部材１３６、２３６は、チェックバルブの機能を果たす。図１６ａ、図１６ｂ、図２３ａ、図２３ｂ、図２４ａ、及び図２４ｂに示すように、ロボット掃除機１００、２００が前方へ移動Ｖｆするとき、異物Ｄが容易に前記収集空間内に流入Ｂ１し、ロボット掃除機１００、２００が後方へ移動Ｖｒするとき、異物Ｄが前記収集空間内から流出Ｂ２する方向へ移動しようとすることを収集補助部材１３６、２３６が防ぐことになる。

収集補助部材１３６、２３６は、後方に曲がった形状で形成される。収集補助部材１３６、２３６の上側部が摺動モジュール１３０、２３０により支持される。収集補助部材１３６、２３６は、上側から下側へ突出しながら後方に曲がった形状で形成される。これにより、前方から後方への異物Ｄの流入が容易なことに対し、後方から前方への異物Ｄの流出を難しくすることができる。

第１実施形態（図２、図４、図１６ａ〜図１７）において、収集補助部材１３６は柔軟に備えられる。収集補助部材１３６の上側部は収集部上側面１３３ｂに固定される。収集補助部材１３６は、上側から下側へ突出した突出部１３６ａを備える。突出部１３６ａは、後方に曲がった形状で形成される。突出部１３６ａの前面は、下側へ行くほど、後側に曲がるように形成された曲率形成面１３６ａ１を形成する。収集補助部材１３６は、突出部１３６ａの上側で突出部１３６ａを支持する支持部１３６ｂを備える。収集補助部材固定部１３９は、収集部上側面１３３ｂに形成されたホールを備える。収集補助部材１３６は、収集補助部材固定部１３９の前記ホールを通過して配置された貫通部１３６ｃを備える。収集補助部材１３６は、貫通部１３６ｃの上側に配置され、収集補助部材１３６が摺動モジュール１３０から分離されないように固定するフック部１３６ｄを備える。フック部１３６ｄは、収集部上側面１３３ｂの内側面に接触して掛かる。

第１実施形態において、前方から眺めるとき、収集補助部材１３６で覆われる前方側開口部の左右方向の幅が収集補助部材１３６で覆われない前方側開口部の残りの部分の左右方向の幅より小さいように構成される。複数の収集補助部材１３６が左右方向に互いに離間して配置されることができ、このとき、収集部１３３の前方側開口部のうち、収集補助部材１３６により遮られる左右方向の幅は、複数の収集補助部材１３６の左右方向の幅を全て合わせた値となる。これにより、交換用雑巾Ｍ２が収集部１３３を包んで固定された状態で、収集補助部材１３６が交換用雑巾Ｍ２の前面の骨格の機能をすると同時に、相対的に体積が大きい異物が交換用雑巾Ｍ２の前面のうち、収集補助部材１３６により支持されない部分を介して容易に前記収集空間内に流入することができる。

第２実施形態（図７、図９、及び図２３ａ〜図２４ｂ）において、収集補助部材２３６は、上側に配置される回転軸を中心に前後方向に回転可能に備えられた回転部２３６ｂを備える。収集補助部材１３６の前記回転軸は、左右方向に延びる。回転部２３６ｂは、後方に曲がった形状で形成される。回転部２３６ｂが前方に最大限回転された状態より、回転部２３６ｂが後方に最大限回転された状態で、床と収集補助部材２３６の下端との間の離間距離がさらに大きくなるように備えられる。

回転軸は、回転の中心を説明するための仮想軸を意味し、実際に構成要素を参照するものではない。回転軸は、収集補助部材２３６及び収集補助部材固定部２３９のうち、いずれか１つから突出し、前記回転軸が挿入されるホールまたは溝が他の収集補助部材２３６及び収集補助部材固定部２３９に形成される。本実施形態において、収集補助部材２３６は、左右方向に突出した回転軸２３６ａを備え、収集補助部材固定部１３９は、回転軸２３６ａが挿入されるホールまたは溝を形成する回転軸支持部２３９ｂを備える。

複数の収集補助部材２３６が左右方向に配列され得る。収集補助部材固定部２３９は、複数の収集補助部材２３６の間に配置される仕切り部２３９ａを備える。仕切り部２３９ａは、隣接する収集補助部材２３６を支持する。仕切り部２３９ａは、前記回転軸支持部２３９ｃを備える。収集補助部材固定部２３９は、収集補助部材１３６の前方側回転角度を制限する前方制限器２３９ｃを備える。収集補助部材固定部２３９は、収集補助部材１３６の後方側回転角度を制限する後方制限器２３９ｄを備える。前方制限器２３９ｃ及び後方制限器２３９ｄは、回転部２３６ｂが前方に最大限回転された状態より、回転部２３６ｂが後方に最大限回転された状態で床Ｇと収集補助部材２３６の下端との間の離間距離がさらに大きくなるように予め設定される。

図４、図９、図１１、図１２、図１６ａ、図１９、図２３ａ、及び図２４ａのの流れの方向Ａに示すように、ロボット掃除機１００、２００は、ボディ１１０、２１０及び摺動モジュール１３０、２３０が結合された状態で摺動モジュール１３０、２３０から流入した空気がボディ１１０、２１０を介して外部に流出するように形成された空気流路Ｐ１１０、２１０を備える。ロボット掃除機１００、２００は、収集部１３３、２３３内の空気が流入可能に配置された第１の流路末端１１０ａ、２１０ａと、第１の流路末端１１０ａ、２１０ａと異なる位置に配置される第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂとを備える。第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂは、外気中に露出される。空気流路Ｐ１１０、２１０は、第１の流路末端１１０ａ、２１０ａと第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂとを連結する。これにより、ロボット掃除機１００、２００が前方へ移動するとき、収集部１３３、２３３内に相対的に体積が大きい異物Ｄが容易に流入Ｂ１するようにする。具体的に、摺動モジュール１３０、２３０が前方へ移動するとき、空気が相対的に前方から後方へ流れることにより、異物Ｄが前記収集部内に容易に流入することができる。また、前記空気流路の形成により、微細な異物も雑巾部Ｍ１または交換用雑巾Ｍ２によりきれいに拭き掃除されることができる。具体的に、前記空気流路がない状態で、摺動モジュール１３０、２３０が床Ｇに接触した状態で前方へ移動するようになるならば、空気は、摺動モジュール１３０、２３０の前方側から摺動モジュール１３０、２３０の左側及び右側に迂回する流れを見せるようになるが、このような空気の流れによって微細な異物が共に飛んで行くようになることができる。ところが、前記空気流路がある状態では、前記空気が迂回する流れを弱化させることはもちろん、雑巾Ｍ１、Ｍ２側に空気が流れることにより、微細な異物も全て拭き掃除により除去されるようにすることができる。

ボディ１１０、２１０は、ボディギャップ１１０ｃ、２１０ｃを有する。ボディ１１０、２１０の外部表面は陥没してボディギャップ１１０ｃ、２１０ｃを形成する。走行モジュール３０と摺動モジュール１３０、２３０との間のボディ１１０、２１０の下側面が上側に陥没してボディギャップ１１０ｃを形成する。

第１の流路末端１１０ａ、２１０ａは、モジュールホール１３０ａ、２３０ａに対応する位置に配置される。第２の流路末端１１０ｂは、ボディ１１０、２１０の外表面に開口部を形成する。第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂは、ボディ１１０、２１０が摺動モジュール１３０、２３０と結合された状態で外気中に露出されるように配置される。これにより、摺動モジュール１３０、２３０が床Ｇに対して前方に摺動動作するとき、空気の流れが収集部１３３、２３３からボディ１１０、２１０の外表面上の第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂに導かれることができる。

第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂは、ボディギャップ１１０ｃ、２１０ｃを眺める位置に配置される。これにより、ロボット掃除機１００、２００が移動中に周辺環境で発生される風の影響を少なく受け、前記空気流路Ｐ１１０、Ｐ２１０を介して予め設定された空気の流れの方向Ａに空気が流れるようにすることができる。例えば、第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂがボディギャップ１１０ｃ、２１０ｃにより隠された位置に配置されない場合、ロボット掃除機１００、２００の走行中、扇風機などにより導かれた風が第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂに空気を流入させ、予め設定された空気の流れの方向Ａの反対方向に空気が流れるようになると、瞬間的に逆効果が発生することがあるが、第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂがボディギャップ１１０ｃ、２１０ｃを眺める位置に配置させると、このような周辺の風が正面に第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂにぶつからないようにすることができる。

ロボット掃除機１００、２００は、空気流路Ｐ１１０、Ｐ２１０上に流れる空気に圧力を加えるファン４０を備えることができる。ファン４０は、ロボット掃除機１００、２００の拭き掃除走行中、空気の流れの方向Ａに空気が流れるように圧力を加えることができる。一方、後述する維持補修装置３００により収集された異物Ｄを除去する過程で、前記ファン４０は、逆方向Ａｒに空気が流れるように空気に圧力を加えることができる。（図２５ａ及び図２５ｂ参照）

第１実施形態（図４、図１１、図１２、及び図１６ａ参照）において、モジュールホール１３０ａ、２３０ａは、ガイド突起１３７ｂを上下に貫通して形成される。第１の流路末端１１０ａは、ガイド１１７ｂの上側面に形成される。第２の流路末端１１０ｂは、モジュール定着部１１９の後側に配置される。第２の流路末端１１０ｂは、ボディギャップ１１０ｃを仕切る前面に配置される。第２の流路末端１１０ｂは、後下側（後側と下側との間の方向）を眺めるように配置される。左右方向に離間して配置された２個の第２の流路末端１１０ｂが備えられる。空気流路Ｐ１１０は、ボディ１１０の内部を通過して配置される。モジュールホール１３０ａを介して流入した空気は、第１の流路末端１１０ａを介してボディ１１０内部の空気流路Ｐ１１０を経て第２の流路末端１１０ｂへ移動し、外部に流出する。（矢印Ａ参照）

第２実施形態（図９、図１９、図２３ａ、及び図２４ａ参照）において、モジュールホール２３０ａは、ガイドの機能を同時に果たす。第１の流路末端２１０ａは、ガイド突起２１７の下端に形成される。第２の流路末端２１０ｂは、ガイド突起２１７の上端より上側に配置される。第２の流路末端２１０ｂは、モジュール定着部２１９の上側に配置される。第２の流路末端２１０ｂは、ボディギャップ２１０ｃを仕切る下側面に配置される。第２の流路末端２１０ｂは、上側を眺めるように配置される。左右方向に離間して配置された２個の第１の流路末端２１０ａが備えられ、これと対応して左右方向に離間して配置された２個の第２の流路末端２１０ｂが備えられ、これと対応して左右方向に離間して配置された２個の空気流路Ｐ２１０が備えられる。空気流路Ｐ２１０は、ボディ２１０の内部を通過して配置される。空気流路Ｐ２１０は、ガイド突起２１７を上下に貫通して配置される。モジュールホール２３０ａを介して流入した空気は、第１の流路末端２１０ａを介してボディ２１０内部の空気流路Ｐ２１０を経て第２の流路末端２１０ｂへ移動し、外部に流出する。（矢印Ａ参照）

図１５ａ〜図１５ｃに示すように、モジュール定着部１１９、２１９がボディ定着部１３２、２３２に結合される過程を説明すれば、次のとおりである。ガイド突起１３７、２１７がガイド１１７、２３０ａに挿入される前に雑巾固定部１３４、２３４に交換用雑巾Ｍ２を固定させることができ、交換用雑巾Ｍ２なしにガイド突起１３７、２１７がガイド１１７、２３０ａに挿入させることもできる。前者の場合、交換用雑巾Ｍ２を用いて摺動モジュール１３０、２３０が拭き掃除を行うことができ、後者の場合、雑巾部Ｍ１を用いて摺動モジュール１３０、２３０が拭き掃除を行うことができる。ガイド突起１３７、２１７がガイド１１７、２３０ａに挿入されて、モジュール定着部１１９、２１９及びボディ定着部１３２、２３２が互いに予め設定された位置で結合するようになる。結合部１３８、２３８及び結合対応部１１８、２１８の結合力によって、モジュール定着部１１９、２１９及びボディ定着部１３２、２３２の結合を維持させる。ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａは、摺動モジュール１３０、２３０を上下方向へ移動しながらボディ１１０、２１０から分離またはボディ１１０、２１０に結合させるように案内する。摺動モジュール１３０、２３０がボディ１１０、２１０と結合し、床Ｇに接触した状態で、ボディ１１０、２１０が前後方向へ移動するときには、ガイド突起１３７、２１７及びガイド１１７、２３０ａによって摺動モジュール１３０、２３０がボディ１１０、２１０から分離されずにボディ１１０、２１０とともに前後方向へ移動するようになる。雑巾固定部１３４、２３４に交換用雑巾Ｍ２を固定させた場合、ガイド突起１３７、２１７がガイド１１７、２３０ａに挿入されながらモジュール定着部１１９、２１９が交換用雑巾Ｍ２を押すようになる。この場合、交換用雑巾Ｍ２は、モジュール定着部１１９、２１９及びボディ定着部１３２、２３２の間に挟まれるようになり、摺動モジュール１３０、２３０にさらに強く固定されることができる。特に、ボディ１１０、２１０の荷重のうち、少なくとも一部が摺動モジュール１３０、２３０を介して床Ｇに伝達されるが、その過程でボディ１１０、２１０の荷重は、交換用雑巾Ｍ２を固定させる結合力として作用する。

図１６ａ、図１６ｂ、図２３ａ、及び図２３ｂに示すように、収集部１３３、２３３及び交換用雑巾Ｍ２によるロボット掃除機１００、２００の掃除過程を説明すれば、次のとおりである。

図１６ａまたは図２３ａに示すように、ボディ１１０、２１０の移動によって摺動モジュール１３０、２３０が前方へ移動Ｖｆするとき、異物Ｄは、摺動モジュール１３０、２３０に対して相対的に後方へ移動Ｂ１する。前記収集部１３３、２３３を包んでいる交換用雑巾Ｍ２の一部分は床Ｇから離間して空間を形成し、前記離間して形成された空間に異物Ｄが流入する。前記収集部１３３、２３３を包んでいる交換用雑巾Ｍ２の一部分は、前記収集空間の内部に陥没し、流入した異物Ｄは、前記収集空間内に位置するようになる。流入した異物のうち、相対的に体積が小さい異物は、下端部１３１、２３１の下側に配置される交換用雑巾Ｍ２の他の一部分にくっつくようになる。すなわち、交換用雑巾Ｍ２の下側部分のうち、前方部分は体積が大きい異物Ｄを収集し、後方部分は床Ｇに密着して拭き掃除するようになる。このとき、収集補助部材１３６、２３６は、後方に曲がったり回転して、収集補助部材１３６、２３６の下端と床Ｇとの間の間隔が大きくなり、交換用雑巾Ｍ２の前方部分が前記収集空間内に陥没しやすくなる。これにより、体積が大きい異物Ｄが前記収集空間内に流入しやすくなる。

図１６ｂまたは図２３ｂに示すように、前記収集部１３３、２３３を包んでいる交換用雑巾Ｍ２の一部分が床Ｇから離間して空間を形成し、前記離間して形成された空間内に体積が相対的に大きい異物Ｄが位置する。ボディ１１０、２１０の移動によって摺動モジュール１３０、２３０が後方へ移動Ｖｒするとき、異物Ｄは、摺動モジュール１３０、２３０に対して相対的に前方へ移動Ｂ２しようとする傾向がある。このとき、収集補助部材１３６、２３６は、前方にそれ以上曲がり難くなるか、前方に回転し難くなり、収集補助部材１３６、２３６の下端と床Ｇとの間の間隔が狭くなるようになる。これにより、交換用雑巾Ｍ２の前端部分が床Ｇとの間で間隙を形成し難くなり、前記収集空間内に位置した異物Ｄが前記収集空間から前方に流出し難くなる。もちろん、このような過程中でも交換用雑巾Ｍ２の下側部分のうち、後方部分は床Ｇに密着して拭き掃除を行うようになる。

図２４ａ及び図２４ｂに示すように、収集部１３３、２３３及び雑巾部Ｍ１によるロボット掃除機１００、２００の掃除過程を説明すれば、次のとおりである。

図２４ａに示すように、ボディ１１０、２１０の移動によって摺動モジュール１３０、２３０が前方へ移動Ｖｆするとき、異物Ｄは、摺動モジュール１３０、２３０に対して相対的に後方へ移動Ｂ１する。これにより、前記収集部１３３、２３３の収集空間に異物Ｄが流入し、前記収集空間内に位置するようになる。流入した異物のうち、相対的に体積が小さい異物は、下端部１３１、２３１に備えられた雑巾部Ｍ１にくっつくようになる。すなわち、雑巾部Ｍ１の前方で収集部１３３、２３３は、体積が大きい異物Ｄを収集し、雑巾部Ｍ１は、床Ｇに密着して拭き掃除を行うようになる。このとき、収集補助部材１３６、２３６は、後方に曲がったり回転して、収集補助部材１３６、２３６の下端と床Ｇとの間の間隔が大きくなり、体積が大きい異物Ｄが前記収集空間内に流入しやすくなる。

図２４ｂに示すように、前記収集部１３３、２３３の収集空間内には、体積が相対的に大きい異物Ｄが位置する。ボディ１１０、２１０の移動によって摺動モジュール１３０、２３０が後方へ移動Ｖｒするとき、異物Ｄは、摺動モジュール１３０、２３０に対して相対的に前方へ移動Ｂ２しようとする傾向がある。このとき、収集補助部材１３６、２３６は、前方にそれ以上曲がり難くなるか、前方に回転し難くなり、収集補助部材１３６、２３６の下端と床Ｇとの間の間隔が狭くなる。これにより、前記収集空間内に位置した異物Ｄが前記収集空間から前方に流出し難くなる。もちろん、このような過程中でも雑巾部Ｍ１は床Ｇに密着して拭き掃除を行うようになる。

図２５ａ及び図２５ｂに示すように、本発明の一実施形態に係る維持補修装置３００は、ロボット掃除機１００、２００を維持補修する。維持補修装置３００は、ロボット掃除機１００、２００を充電させる機能を果たすことができる。維持補修装置３００は、ロボット掃除機１００、２００を掃除する機能を果たすことができる。維持補修装置３００は、ロボット掃除機１００、２００の雑巾Ｍ１、Ｍ２を洗浄する機能を果たすことができる。維持補修装置３００は、ロボット掃除機１００、２００の収集部１３３、２３３内に収集された異物Ｄを除去する機能を果たすことができる。

維持補修装置３００は、外観を形成するケース（図示せず）を備える。維持補修装置３００は、維持補修装置３００を支持し、床Ｇに接触するベース３０３を備える。維持補修装置３００は、異物Ｄが流入する吸入ポート３０７を備える。吸入ポート３０７は、収集部１３３、２３３に挿入される。維持補修装置３００は、吸入ポート３０７から吸い込んだ空気の移動を案内する吸入流路３０１を備える。維持補修装置３００は、吸入ポート３０７が収集部１３３、２３３に挿入された状態で、収集補助部材１３６、２３６を後方に押す開放誘導部３０５を備える。開放誘導部３０５は、収集補助部材１３６、２３６が後方に曲がったり、後方に回転されるようにする。維持補修装置３００は、吸入流路３０１を介して移動した異物を保存する異物保存部（図示せず）を備えることができる。維持補修装置３００は、吸入流路３０１を通過する空気に圧力を加える維持補修ファン（図示せず）を備えることができる。

図２５ａに示すように、ロボット掃除機１００、２００が交換用雑巾Ｍ２を用いて拭き掃除した後、維持補修装置３００により収集部１３３、２３３内の異物Ｄが除去される過程を説明すれば、次のとおりである。維持補修装置３００の吸入ポート３０７が前記収集空間内に挿入される。このとき、開放誘導部３０５は、収集補助部材１３６、２３６を後方に押し、前記収集空間の前方側が開放状態になるようにする。ロボット掃除機１００、２００のファン４０または維持補修装置３００の前記維持補修ファンが作動して、逆方向Ａｒに空気が流れるように空気に圧力を加える。（ファン４０は、正方向及び逆方向回転が可能なように構成されることができる。）第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂを介して外部の空気が空気流路Ｐ１１０、Ｐ２１０内に流入し、第１の流路末端１１０ａ、２１０ａを介して前記収集空間内に流入する。前記収集空間内に流入した空気は、交換用雑巾Ｍ２を透過し、交換用雑巾Ｍ２を透過した空気は、交換用雑巾Ｍ２の下側に収集された異物Ｄとともに吸入ポート３０７を通過する。吸入ポート３０７を通過した空気及び異物Ｄは、吸入流路３０１に沿って移動する。

図２５ｂに示すように、ロボット掃除機１００、２００が雑巾部Ｍ１を用いて拭き掃除した後、維持補修装置３００により収集部１３３、２３３から異物Ｄが除去される過程を説明すれば、次のとおりである。維持補修装置３００の吸入ポート３０７が前記収集空間内に挿入される。このとき、開放誘導部３０５は、収集補助部材１３６、２３６を後方に押し、前記収集空間の前方側が開放状態になるようにする。ロボット掃除機１００、２００のファン４０または維持補修装置３００の前記維持補修ファンが作動して、逆方向Ａｒに空気が流れるように空気に圧力を加える。（ファン４０は、正方向及び逆方向回転が可能なように構成されることができる。）第２の流路末端１１０ｂ、２１０ｂを介して外部の空気が空気流路Ｐ１１０、Ｐ２１０内に流入し、第１の流路末端１１０ａ、２１０ａを介して前記収集空間内に流入する。前記収集空間内に流入した空気は、収集空間内に収集された異物Ｄとともに吸入ポート３０７を通過する。吸入ポート３０７を通過した空気及び異物Ｄは、吸入流路３０１に沿って移動する。

前記説明から分かるように、前記ロボット掃除機は、より効率的かつきれいに拭き掃除できるようになる。

また、脱着可能な前記摺動モジュール及び交換用雑巾を固定させる雑巾固定部を介して、前記ロボット掃除機の雑巾を容易に交換できる。

また、前記雑巾固定部を前記モジュール定着部と前記ボディ定着部との間に配置することにより、交換用雑巾が前記ボディ及び前記摺動モジュール間に挟まれるように強く固定される。

また、前記摺動モジュールが前記ボディを支持するようにするか、前記モジュール定着部及び前記ボディ定着部が上下に向かい合うようにすることにより、前記ボディの荷重が前記摺動モジュールに伝達される過程で、前記雑巾固定部に固定された交換用雑巾がより強く固定され、前記摺動モジュールによる拭き掃除の摩擦力を上昇させて拭き掃除がより効率的に行われる。

また、前記モジュール定着部または前記ボディ定着部が前記雑巾固定部を押すように構成されることにより、前記交換用雑巾がより強く固定され得る。

前記雑巾固定部は、前記ボディ定着部に配置されることにより、前記ボディから分離された状態の前記摺動モジュールをユーザが持ち上げて前記交換用雑巾を交換できるので便利になり、前記摺動モジュールに前記交換用雑巾を包んで容易に固定することができる。

また、前記摩擦形成面を提供することにより、前記交換用雑巾が前記ボディ及び前記摺動モジュールの間から分離されることを防止できる。

また、前記ガイド突起及びガイドを介して、前記ボディ及び前記摺動モジュールの結合及び分離動作が案内され、ロボット掃除機の走行中には、前記ボディと前記摺動モジュールとが分離されないように固定させながら、前記ボディが前記摺動モジュールを水平方向に押すことになる。

前記前方雑巾固定部と前記後方雑巾固定部とが提供されるので、前記ガイド突起及びガイドを基準に、前方で前記交換用雑巾の一端を固定し、後方で前記交換用雑巾の他端を固定でき、前記交換用雑巾を前記摺動モジュールに包んだ状態で固定させることができる。

前記結合部及び結合対応部が提供されるので、前記ボディと前記摺動モジュールとを結合させることができ、前記ボディと摺動モジュールとの間に挟まれるように配置された前記交換用雑巾をより一層強く固定させるようになる。

前記空気流路を備えることで、前記摺動モジュールが床と接触面を形成して前進運動するとき、前記接触面の周りに迂回する空気の流れを弱化させて、微細なホコリが前記迂回する空気の流れに沿って飛んで行くことを防止し、雑巾面に流入する空気の流れを形成して、微細なホコリが雑巾によりさらに効率的に除去される。

前記収集部を備えることで、前記ロボット掃除機が前方へ移動するとき、体積が大きいか、質量が大きくて雑巾面にくっつかない異物が前記収集部の空間内に収集される。

前記第２の流路末端は、前記ボディギャップを眺める位置に配置されることにより、結果として、前記ロボット掃除機が移動中に周辺環境から発生される風の影響を少なく受け、前記空気流路を介して予め設定された空気の流れの方向に空気が流れるようにすることができる。例えば、前記第２の流路末端が前記ボディギャップにより隠された位置に配置されない場合、前記ロボット掃除機の走行中、扇風機などにより導かれた風が前記第２の流路末端に空気を流入させ、予め設定された空気の流れの方向の反対方向に空気が流れるようになると、瞬間的に逆効果が発生することがある。このような結果として、前記第２の流路末端が前記ボディギャップを向き合う位置に配置されれば、このような周辺の風が正面に第２の流路末端にぶつかることを防止して前記逆効果の発生を抑制できる。

前記バンパ及び前記絶壁感知センサが提供されることにより、ロボット掃除機の走行中、衝撃や絶壁により前記摺動モジュールが前記ボディから分離されることを防止することが可能である。

Claims (19)

1. モジュール定着部を備えたボディと、
   前記ボディを移動させるように構成された走行モジュールと、
   前記モジュール定着部に脱着可能に結合されるボディ定着部を備え、前記ボディが移動するとき、床に沿って摺動するように構成された摺動モジュールと、
   を備え、
   前記モジュール定着部と前記ボディ定着部との間に、交換用雑巾を固定させる雑巾固定部が備えられる、ロボット掃除機。
2. 前記摺動モジュールは、前記ボディを支持する、請求項１に記載のロボット掃除機。
3. 前記モジュール定着部は、下に向ける面を有し、
   前記ボディ定着部は、上に向ける面を有する、請求項１に記載のロボット掃除機。
4. 前記ボディと摺動モジュールとが結合された状態で、前記モジュール定着部または前記ボディ定着部は、前記雑巾固定部を押すように構成される、請求項１に記載のロボット掃除機。
5. 前記雑巾固定部は、前記ボディ定着部に配置される、請求項１に記載のロボット掃除機。
6. 前記雑巾固定部は、摩擦形成面を有して、雑巾が前記摩擦形成面に接触した状態で相対的に大きい摩擦力を提供する、請求項１に記載のロボット掃除機。
7. 前記モジュール定着部及び前記ボディ定着部のうち、いずれか１つに垂直に突出した部分を有するガイド突起が形成され、
   前記モジュール定着部及び前記ボディ定着部のうち、他の１つには、前記ガイド突起が挿入されるガイドが形成される、請求項１に記載のロボット掃除機。
8. 前記雑巾固定部は、
   前記ガイド突起及びガイドの前方側に配置された前方雑巾固定部と、
   前記ガイド突起及びガイドの後方側に配置された後方雑巾固定部と、
   を備える、請求項７に記載のロボット掃除機。
9. 前記摺動モジュールは、前記ボディ定着部に配置された結合部を備え、
   前記ボディは、前記モジュール定着部に前記結合部と対応する位置に配置され、前記結合部との関係から結合力を発生させる結合対応部を備え、
   前記結合部は、
   前記前方雑巾固定部と同一の左右方向の軸上に配置されるか、前記前方雑巾固定部より前方に配置される前方結合部と、
   前記後方雑巾固定部と同一の左右方向の軸上に配置されるか、前記後方雑巾固定部より後方に配置される後方結合部と、
   を備える、請求項８に記載のロボット掃除機。
10. 前記ガイド突起及びガイドを貫通する空気流路が形成される、請求項７に記載のロボット掃除機。
11. 前記摺動モジュールは、前記ボディ定着部に配置された結合部を備え、
    前記ボディは、前記モジュール定着部に前記結合部と対応する位置に配置される結合対応部を備え、
    前記結合部及び結合対応部のうち、いずれか１つは、磁石を備え、
    前記結合部及び結合対応部のうち、他の１つは、前記磁石に引かれる物質を含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
12. 前記モジュール定着部及び前記ボディ定着部のうち、いずれか１つでガイド突起が形成され、
    前記モジュール定着部及び前記ボディ定着部のうち、他の１つで前記ガイド突起が挿入されるガイドが形成され、
    前記結合部は、
    前記ガイド突起及びガイドの前方側に配置された前方結合部と、
    前記ガイド突起及びガイドの後方側に配置された後方結合部と、
    を備える、請求項１１に記載のロボット掃除機。
13. 前記摺動モジュールは、前記ロボット掃除機の下側の前方で陥没して床から離間した空間を形成する収集部を備える、請求項１に記載のロボット掃除機。
14. 前記ボディ及び摺動モジュールが結合された状態で前記摺動モジュールから流入した空気が前記ボディを介して外部に排出されるようにするための空気流路をさらに備える、請求項１に記載のロボット掃除機。
15. 前記摺動モジュールには、前記ボディ定着部を貫通するように形成されたモジュールホールが提供され、
    前記ボディには、前記モジュールホールに対応する位置に配置される第１の流路末端と、前記摺動モジュールがボディに結合された状態で外気中に露出される第２の流路末端とを相互に連結する空気流路が形成される、請求項１に記載のロボット掃除機。
16. 前記ボディの外表面が陥没してボディギャップを形成し、
    前記第２の流路末端は、前記ボディギャップに向かい合う位置に配置される、請求項１５に記載のロボット掃除機。
17. 前記ボディは、
    前記モジュール定着部の前方に配置されたバンパと、
    前記モジュール定着部の前方に絶壁があるかを感知する絶壁感知センサと、
    を備える、請求項１に記載のロボット掃除機。
18. 前記走行モジュールは、上側から眺めるとき、時計方向または反時計方向に回転しながら床に接触するように構成される左側回転雑巾及び右側回転雑巾を備える、請求項１に記載のロボット掃除機。
19. 前記走行モジュールに水を供給する給水モジュールを備え、
    前記走行モジュールは、湿式拭き掃除をするよう構成され、
    前記摺動モジュールは、乾式拭き掃除をするよう構成される、請求項１８に記載のロボット掃除機。

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