WO2018012915A1 - 로봇 청소기 - Google Patents

로봇 청소기 Download PDF

Info

Publication number
WO2018012915A1
WO2018012915A1 PCT/KR2017/007552 KR2017007552W WO2018012915A1 WO 2018012915 A1 WO2018012915 A1 WO 2018012915A1 KR 2017007552 W KR2017007552 W KR 2017007552W WO 2018012915 A1 WO2018012915 A1 WO 2018012915A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
assembly
robot cleaner
module
present
fixing
Prior art date
Application number
PCT/KR2017/007552
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2018012915A4 (ko
Inventor
장재원
박정섭
윤성호
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to US16/333,135 priority Critical patent/US11253126B2/en
Priority to AU2017297104A priority patent/AU2017297104B2/en
Priority to CN201780056578.0A priority patent/CN109688884B/zh
Priority to EP17827985.7A priority patent/EP3485789B1/en
Priority to KR1020187036043A priority patent/KR102227373B1/ko
Publication of WO2018012915A1 publication Critical patent/WO2018012915A1/ko
Publication of WO2018012915A4 publication Critical patent/WO2018012915A4/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/14—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/14—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools
    • A47L11/16—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/14—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools
    • A47L11/16—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools the tools being disc brushes
    • A47L11/161—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools the tools being disc brushes with supply of cleaning agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/20—Floor surfacing or polishing machines combined with vacuum cleaning devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/20—Floor surfacing or polishing machines combined with vacuum cleaning devices
    • A47L11/201—Floor surfacing or polishing machines combined with vacuum cleaning devices with supply of cleaning agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A47L11/283—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/292—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/292—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid having rotary tools
    • A47L11/293—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid having rotary tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/34—Machines for treating carpets in position by liquid, foam, or vapour, e.g. by steam
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4005—Arrangements of batteries or cells; Electric power supply arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4038—Disk shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/405—Machines using UV-lamps, IR-lamps, ultrasound or plasma cleaning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4052—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface
    • A47L11/4058—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface for adjusting the height of the tool
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4069—Driving or transmission means for the cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4088—Supply pumps; Spraying devices; Supply conduits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/20—Mops
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L13/00—Implements for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L13/10—Scrubbing; Scouring; Cleaning; Polishing
    • A47L13/50—Auxiliary implements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/06—Nozzles with fixed, e.g. adjustably fixed brushes or the like
    • A47L9/0606—Nozzles with fixed, e.g. adjustably fixed brushes or the like rigidly anchored brushes, combs, lips or pads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B08B1/32—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface using rotary cleaning members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/04—Cleaning involving contact with liquid
    • B08B3/041—Cleaning travelling work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/04—Cleaning involving contact with liquid
    • B08B3/08—Cleaning involving contact with liquid the liquid having chemical or dissolving effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/648—Performing a task within a working area or space, e.g. cleaning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/65—Following a desired speed profile
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/14—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools
    • A47L11/145—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools with supply of cleaning agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B2203/00—Details of cleaning machines or methods involving the use or presence of liquid or steam

Definitions

  • the present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner to which the cleaning module is attached and detached.
  • the robot cleaner is a mobile robot that runs on a certain area by itself and inhales foreign substances such as dust accumulated on the floor to clean the cleaning space automatically, or it can be moved by using the rotary mop and at the same time by wiping the floor with the rotary mop. have.
  • Korean Laid-Open Patent Publication No. 10-2015-0018968 discloses a robot cleaner using a rotary mop.
  • the cleaner using the rotary Mab can not implement the mop of the method of wiping the water in the form of mopping using water.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a robot cleaner to perform the cleaning by wiping the floor.
  • Another problem to be solved by the present invention is to provide a robot cleaner to mop efficiently according to the moving direction of the robot cleaner.
  • Another object of the present invention is to provide a robot cleaner equipped with a cleaning module that is easy to replace.
  • Another problem to be solved by the present invention is to provide a mobile robot that can perform the cleaning of the two methods on the floor surface in one run of the robot cleaner.
  • the robot cleaner according to the present invention comprises a main body to form an appearance; Moving means for moving the main body; A cleaning module provided with at least a portion of the lower surface to be in contact with the bottom surface; And a module driver configured to adjust an inclination angle formed by the lower side of the cleaning module to the bottom surface, and clean the bottom surface by adjusting an angle at which the bottom side of the cleaning module of the robot cleaner forms the bottom surface.
  • the Mab tilting member of the robot cleaner according to the present invention as a means for solving the above problems, the tilting plate is attached Mab; Mop fixation for fixing the mop to the tilting plate; And a pivot member connecting portion protruding from one side of the tilting plate and connected to the pivoting member, wherein the tilting plate forms a curved surface with one surface facing outwardly convex to change the angle of the tilting plate of the mop tilting member. You can mop the noodles.
  • the cleaning module of the robot cleaner according to the present invention as a means for solving the above problems, is disposed on one side of the rotating member, the rotary projection connected to the module driving unit; And a fixing protrusion disposed on the other side of the rotating member and supporting the rotation of the rotating member, the coupler fixing the cleaning module to one side of the main body, wherein the main body is part of the cleaning module.
  • a module housing is formed to form a space inwardly to accommodate the second housing, and a fixing protrusion insertion groove into which the fixing protrusion is inserted is formed at one side of the module housing, and the fixing protrusion housing and the coupler are disposed at the other side of the pivot member.
  • the robot cleaner As a means for solving the above problems, the robot cleaner according to the present invention, the moving means, spin mop assembly for rotating and mopping in contact with the bottom surface with a Mab pad disposed on the lower side; And a drive assembly for rotating the spinmab assembly, and further comprising a supply assembly for supplying a stock solution to the spinmab assembly, mopping the floor with the spinmab assembly, and mopping the floor with the cleaning module.
  • a supply assembly for supplying a stock solution to the spinmab assembly, mopping the floor with the spinmab assembly, and mopping the floor with the cleaning module.
  • the robot cleaner according to the present invention comprises a cleaning module; And a module driver configured to adjust the inclination angle formed by the lower side of the cleaning module to the bottom surface, and adjust the inclination angle formed by the lower side of the cleaning module to the bottom surface according to a cleaning space or a cleaning method to wipe off the floor.
  • a module driver configured to adjust the inclination angle formed by the lower side of the cleaning module to the bottom surface, and adjust the inclination angle formed by the lower side of the cleaning module to the bottom surface according to a cleaning space or a cleaning method to wipe off the floor.
  • the tilting plate in contact with the bottom surface of the cleaning module forms a curved surface to easily adjust the tilting plate, and by adjusting the tilting plate, the angle of the tilting plate according to the moving direction of the robot cleaner is adjusted.
  • the advantage is that you can effectively wipe the floor by changing it.
  • the robot cleaner according to the present invention has a structure in which a cleaning module that is rotated by the module driving unit is detachable from the main body and provides a user with convenience in removing the cleaning module.
  • the robot cleaner according to the present invention uses a spinab assembly for cleaning a mop by using a spin mop assembly, and mops the bottom surface with a spin mop assembly, and wipes off the moisture on the bottom surface with a cleaning module, and mops with one run.
  • a spinab assembly for cleaning a mop by using a spin mop assembly, and mops the bottom surface with a spin mop assembly, and wipes off the moisture on the bottom surface with a cleaning module, and mops with one run.
  • FIG. 1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 2 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a front view of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view and a partially enlarged view taken along line II-II ′ of FIG. 2.
  • FIG. 5 is a perspective view of the robot cleaner with the upper cover removed according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view for explaining a rotary plate and a mop pad of a spinmab assembly of a robot cleaner according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is a perspective view showing the configuration of the spinmab assembly and the drive assembly of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a side view of the spinmab assembly and the drive assembly of the robot cleaner of FIG. 7.
  • FIG. 9 is a view for explaining the rotating plate and the collecting guide of the spinmab assembly according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along the line 'VIII' of FIG. 9.
  • FIG. 11 is a perspective view of another side of the spinmab assembly and the drive assembly of the robot cleaner of FIG. 7; FIG.
  • FIG. 12 is a view illustrating a robot cleaner in which a cleaning module and a coupler are removed according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a perspective view and a partially enlarged view for explaining one side of the module housing of FIG. 12.
  • FIG. 14 is a perspective view and a partially enlarged view for explaining the other side of the module housing of FIG.
  • 15 is a view showing a coupling state of the cleaning module, the module driving unit and the coupler according to an embodiment of the present invention.
  • 16 is a perspective view of the module driving unit according to an embodiment of the present invention.
  • 17 is a view showing a module driving unit in which the gear cabinet is removed according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a perspective view of a coupler according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 19 is a perspective view of a cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 20 is a view showing a mop potting member of the cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • 21 is a view for explaining a method for mounting a rag cloth to the mop for tilting member of the cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • 22 is a view for explaining a method for mounting a mop cloth to the mop for tilting member of the cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 23 is a view for explaining one embodiment of mounting the mop port tilting member of the cleaning module according to the embodiment of the present invention to the rotating member.
  • FIG. 24 is a view showing the arrangement of the cleaning module according to the movement of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention, (a) is the arrangement of the cleaning module when the front of the robot cleaner, (b) is the rear of the robot cleaner Arrangement of cleaning module when driving.
  • 1 is a perspective view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 2 is a bottom view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 3 is a front view of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
  • 4 is a cross-sectional view and a partially enlarged view taken along line IV-IV ′ of FIG. 2.
  • 5 is a perspective view of the robot cleaner with the upper cover removed according to an embodiment of the present invention.
  • the robot cleaner 10 includes a main body 20 forming an appearance; Moving means for moving the main body (30); A cleaning module 100 provided with at least a portion of the lower surface to be in contact with the bottom surface; And a module driving part 60 which adjusts an inclination angle formed by the bottom surface of the cleaning module to the bottom surface.
  • the main body 20 of the mobile robot may further include a drive motor for driving the movement means 30 therein and a controller (not shown) for controlling the movement means.
  • the main body 20 may further include a storage unit for storing water, a flow path for supplying water, a pump, and the like, according to the function of the robot cleaner.
  • the main body 20 may include a top cover that covers an upper portion to protect an internal configuration, and a base connected to the spinmab assembly 200 or the bumper 100, which is a configuration of the moving means.
  • the moving means of the robot cleaner is a means for moving the main body 20 to travel, and may include a wheel, a rolling mop, or a spin mop, and in this embodiment, a spin mop assembly that rotates and mops in contact with the bottom surface ( 200 will be described as a moving means. However, this is not limited thereto and may be applied to a robot cleaner used as a moving means such as a wheel.
  • the moving means according to the present embodiment includes a spinmab assembly 200 rotating in contact with the bottom surface by mop pads disposed below and mopping, and a driving assembly 230 for rotating the spinmab assembly 200.
  • the spinab assembly 200 is inclined by a predetermined angle ⁇ based on the bottom surface.
  • the entire surface of the spinab assembly 200 is not evenly contacted with the bottom surface, but is inclined by a predetermined angle ⁇ so that the robot cleaner 10 is mainly contacted with a predetermined portion of the spinab.
  • the spinmab assembly 200 according to the present embodiment may be separately provided to perform a function of mopping the floor by receiving water from a water tank (not shown).
  • the robot cleaner 10 may include a plurality of spinab assemblies 200.
  • the spinmab assembly 200 is disposed below the main body 20.
  • the spinmab assembly 200 may move the main body 20 by rotation or wipe the floor.
  • a reservoir 30 for storing water supplied to the spinab assembly 200 and a reservoir cover 32 for opening and closing an upper side of the reservoir 30 may be disposed.
  • the stock solution according to the present embodiment may use water. However, this is one embodiment, it is also possible to use the stock solution as the cleaning liquid.
  • the cleaning liquid refers to a liquid mixed with a water and a cleaning agent for cleaning the wrong mouth on the bottom surface.
  • the cleaning solution is a means for removing through chemical reaction, and the cleaning agent used with water may use a detergent in the form of a powder or a liquid detergent.
  • the robot cleaner 10 includes a supply assembly 240 for supplying a stock solution to the spinmab assembly 200.
  • Supply assembly 240 supplies the stock solution to the mop pad of spinmab assembly 200.
  • the supply assembly 240 includes a reservoir 30 for storing a stock solution supplied to the spinmab assembly 200, and forms a flow path of the stock solution flowing between the reservoir 30 and the spinmab assembly 200. .
  • the supply assembly according to the present embodiment includes a pump 242 for supplying the stock solution stored in the reservoir 30 to the spinmab assembly 200, and a stock solution flowing between the reservoir 30 and the spinmab assembly 200.
  • the hose 244 may further include a flow path.
  • Supply assembly 240 may further include a valve 156 disposed on hose 244 to regulate the flow of the stock solution.
  • the controller of the robot cleaner 10 may adjust a pump for supplying the stock solution stored in the reservoir 30 to the spinmab assembly 200. That is, the controller adjusts the pump 242 to adjust the amount of the stock solution supplied to the spinmab assembly 200.
  • the hose 244 according to this embodiment is connected to the nozzle of the spinmab assembly 200.
  • the hose 244 supplies the stock solution to the sump guide of the spinmab assembly 200.
  • the storage tank 30 may be a sterilization module (not shown) for sterilizing the stock solution stored therein.
  • the sterilization module sterilizes the stock solution stored in the reservoir.
  • FIG. 6 is a view for explaining a rotary plate and a mop pad of a spinmab assembly of a robot cleaner according to one embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is a perspective view showing the configuration of the spinmab assembly and the drive assembly of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • 8 is a side view of the spinmab assembly and the drive assembly of the robot cleaner of FIG. 7.
  • 9 is a view for explaining the rotating plate and the collecting guide of the spinmab assembly according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along the line 'VIII' of FIG. 9.
  • FIG. 11 is a perspective view of another side of the spinmab assembly and the drive assembly of the robot cleaner of FIG. 7;
  • FIG. 11 is a perspective view of another side of the spinmab assembly and the drive assembly of the robot cleaner of FIG. 7;
  • FIG. 11 is a perspective view of another side of the spinmab assembly and the drive assembly of
  • the spinmab assembly 200 includes a rotating plate 204 connected to the driving assembly 230 and rotating; Mab pad 202 attached to the lower side of the rotating plate 204.
  • Rotating plate 204 may be provided with a binding means formed to be detachable detachable pad 202, a Velcro material may be used as the binding means.
  • the spinmab assembly 200 may be inclined to form a predetermined angle with the bottom surface.
  • the spinmab assembly 200 is connected to the rotating plate 204 to apply an elastic force to one side of the suspension base 210 and the suspension base 210 to adjust the inclination of the rotating plate 204 to adjust the inclination of the rotating plate 204.
  • Suspension base 210 is hinged to suspension frame 214 which is fixed to base 24 of main body 20.
  • One side of the elastic member 212 is fixed to the suspension frame 214 to apply an elastic force to the suspension base 210 connected to the other side. If there is no external force in the spinmab assembly 200, the rotating plate 204 of the spinmab is inclined to form a predetermined angle on the bottom surface by the elastic force of the elastic member 212.
  • each spinab assembly 100 disposed on the left and right sides of the base by the elastic member 212 and the suspension base 210 is disposed to be inclined on the bottom surface, and is formed to be symmetric with each other.
  • the spinmab assembly 200 includes a nozzle 220 connected to a hose 244 connected to the reservoir 30, and a collecting guide 222 to collect the stock solution supplied from the nozzle 220.
  • the upper portion of the 204 is formed with a rotating plate hole 224 formed to supply the stock solution collected in the collection guide 222 to the mother pad 202.
  • the nozzle formed in the spinab assembly 200 is connected to the hose 244 to receive the stock solution stored in the reservoir 30.
  • the drive assembly 230 rotates the rotor plate 204 of the spinmab assembly 200.
  • One driving assembly 230 according to the present embodiment is disposed in each of the spinab assembly 200.
  • the driving assembly 230 is formed on the driving motor 232 and the rotation shaft 206 of the driving motor 232 for providing the driving force for rotating the spinab, and the first driving gear 234 and the first driving gear 234. And a second driving gear 236 engaged with the rotating plate 204 to transmit rotational force to the rotating plate 204.
  • the first driving gear 234 may be a worm gear that transmits rotational force to the second driving gear 236 disposed vertically.
  • the second driving gear 236 may be a gear that is engaged with the worm gear and receives a rotational force.
  • the upper surface of the rotating plate 204 is formed with a rotating shaft 206 protruding upward from the center, the upper end of the rotating shaft 206 is connected to the second drive gear 236.
  • the drive assembly 230 is disposed above the suspension base 210. Therefore, even if the inclination angle of the rotating plate 204 is changed, it is possible to stably drive the rotating plate 204.
  • FIG. 12 is a view illustrating a robot cleaner in which a cleaning module and a coupler are removed according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a perspective view and a partially enlarged view for explaining one side of the module housing of FIG. 12.
  • 14 is a perspective view and a partially enlarged view for explaining the other side of the module housing of FIG.
  • the main body 20 of the robot cleaner 10 forms a module housing 40 for receiving the cleaning module 100 in contact with the floor.
  • the module housing 40 forms a space for accommodating a part of the cleaning module 100 and is opened downward.
  • a rotating protrusion connecting member 60 for changing the angle of the cleaning module 100 is disposed, and on the other side, a fixing protrusion insertion groove 42 for fixing the arrangement of the cleaning module 100 is formed. do.
  • the module housing 40 is formed by recessing a portion of the base 24 of the main body 20 inwardly.
  • the module housing 40 forms a space in which the rotating member 110 of the cleaning module 100 rotates.
  • the module housing 40 is divided into a circumferential surface 44 formed corresponding to the circumferential surface of the cleaning module 100 having a substantially cylindrical shape, and a pair of side portions 46 formed on a rotating shaft on which the cleaning module rotates. do.
  • a fixing protrusion insertion groove 42 into which the fixing protrusion 120 of the cleaning module is inserted is formed at one surface 46a of the pair of side portions forming the module housing 40.
  • the fixing protrusion insertion groove 42 forms a space in which the fixing protrusion 120 formed at one side of the cleaning module 100 is disposed.
  • the fixing protrusion insertion groove 42 is opened at the lower side such that the fixing protrusion 120 of the cleaning module 100 is inserted or drawn out.
  • the fixing protrusion insertion groove 42 has a shape corresponding to the outer circumference formed by the fixing protrusion 120.
  • the fixing protrusion insertion groove 42 according to the present embodiment has a shape corresponding to the upper side of the fixing protrusion 120 having a polygonal pillar shape.
  • the fixing protrusion insertion groove 42 forms a space in which the coupler 70 to be described below is accommodated.
  • the fixing protrusion insertion groove 42 fixes the fixing protrusion 120 of the coupler 70 and the cleaning module 100.
  • the fixing protrusion insertion groove 42 is coupled to the coupler 70 to form a hole having a polygonal structure corresponding to the outer shape of the fixing protrusion 120.
  • the other side 46b of the pair of side portions forming the module housing 40 is provided with a rotary protrusion connecting member 60 connected to the rotary protrusion 130 of the cleaning module 100.
  • the rotary protrusion connecting member 60 is connected to the module driving motor 52 to be described below to change the inclination angle formed by the cleaning module 100 with the bottom surface.
  • the rotary protrusion connecting member 60 has a shape corresponding to the outer circumference formed by the rotary protrusion 130.
  • Rotating projection connecting member 60 is formed with a groove 61 of a shape that can accommodate the rotating projection (130).
  • the rotary protrusion connecting member 60 is fastened to the rotary protrusion 130 in such a manner that the rotary protrusion 130 is inserted.
  • the groove 61 formed in the rotation protrusion connecting member 60 has a shape corresponding to the polygonal structure formed by the rotation protrusion.
  • 15 is a view showing a coupling state of the cleaning module, the module driving unit and the coupler according to an embodiment of the present invention.
  • 16 is a perspective view of the module driving unit according to an embodiment of the present invention.
  • 17 is a view showing a module driving unit in which the gear cabinet is removed according to an embodiment of the present invention.
  • 18 is a perspective view of a coupler according to an embodiment of the present invention.
  • the module driving unit 50 drives the module driving motor 52 to change the angle of the cleaning module mounted inside the module housing.
  • the module driving unit 50 includes a module driving motor 52 that rotates with an external power source, a rotating protrusion connecting member 60 that rotates the cleaning module 100 by rotating the module driving motor, and a rotating protrusion of the module driving motor. At least one gear for transmitting to the connecting member 60.
  • the module driving unit 50 includes a plurality of gears 54, 55, 56, and 57 transmitting the rotational force of the module driving motor 52 to the rotary protrusion connecting member 60.
  • the module driving unit 50 according to the present embodiment includes a first gear 54 coupled to a rotation shaft of the module driving motor, a second gear 55 rotating in engagement with the first gear 54, and a first gear 54.
  • the second gear 55 includes a third gear 56 that rotates in engagement with the second gear 55 and a fourth gear 57 that rotates in engagement with the third gear 56 to rotate the rotation protrusion connecting member 60.
  • the plurality of gears according to the present embodiment may use a spur gear having a thread formed on a circumferential surface thereof in a cylindrical shape.
  • the number and shape of the gears as described above is one embodiment, it is possible to deform within the scope to perform the function of transmitting the rotational force of the module driving motor 52 to the rotation projection (130).
  • the rotary shaft 58 of the fourth gear 57 according to the present embodiment is connected to the rotary projection connecting member 60 so that when the fourth gear 57 rotates, the rotary projection connecting member 60 also rotates together. .
  • the rotary projection connecting member 60 is connected to the rotary shaft 58 of the fourth gear 57 and rotates together with the fourth gear 57.
  • the rotary protrusion connecting member 60 forms a groove 61 for receiving the rotary protrusion 130 of the cleaning module to be described below.
  • the groove 61 formed in the rotary protrusion connecting member 60 has a shape corresponding to the outer circumference of the rotary protrusion 130.
  • the module driving unit 50 includes a gear cabinet 59 surrounding the plurality of gears 54, 55, 56, and 57.
  • a plurality of gears 54, 55, 56, 57 are disposed inside the gear cabinet 59.
  • the rotary protrusion connecting member is disposed outside the gear cabinet 59, and a plurality of bearings are disposed between the gear cabinet 59 and the rotary protrusion connecting member 60 for smooth rotation.
  • the robot cleaner 10 further includes a coupler 70 inserted into the fixing protrusion insertion groove 42 to fix the fixing protrusion 120.
  • the coupler 70 contacts the lower side of the fixing protrusion 120 and the distal end of the fixing protrusion 120.
  • the coupler fixes the fixing protrusion 120 together with the fixing protrusion insertion groove 42.
  • the coupler 70 includes a fixing protrusion coupling portion 72 disposed to be in contact with a lower side of the fixing protrusion 120 and an insertion groove fastening portion 74 fastened to the fixing protrusion insertion groove.
  • the insertion groove fastening portion 74 may be fastened to the fixing protrusion insertion groove 42 by a fastening means such as a bolt.
  • the fixing protrusion coupling portion 72 has a shape corresponding to the lower side of the outer circumference of the fixing protrusion 120.
  • the fixing protrusion insertion groove 42 and the coupler according to the present embodiment form a groove into which the fixing protrusion 120 of the hexagonal pillar shape is inserted.
  • 19 is a perspective view of a cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • 20 is a view showing a mop potting member of the cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • 21 is a view for explaining a method for mounting a rag cloth to the mop for tilting member of the cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • 22 is a view for explaining a method for mounting a mop cloth to the mop for tilting member of the cleaning module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 23 is a view for explaining one embodiment of mounting the mop port tilting member of the cleaning module according to the embodiment of the present invention to the rotating member.
  • 24 is a view showing the arrangement of the cleaning module according to the movement of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
  • the cleaning module 100 may mop the floor when the robot cleaner 10 moves.
  • the cleaning module 100 according to the present embodiment forms an inclination angle with the bottom surface such that a part thereof contacts the bottom surface.
  • the cleaning module 100 has a different inclination angle formed from the bottom surface of the module driving unit.
  • the cleaning module 100 is detachably arranged in the module housing 40.
  • the cleaning module 100 is connected to the mop tilting member 140 and the rotating protrusion 130 to fix the mop for cleaning the floor.
  • the rotating member 110 to adjust the inclination of the mop tilting member 140 and the rotating member 110.
  • Rotating protrusion 130 is disposed on one side and connected to the module driving unit 50, and a fixing protrusion 120 is disposed on the other side of the rotating member 110 to support the rotation of the rotating member 110.
  • the rotating member 110 has a cylindrical shape. Rotating member 110 is coupled to the mab tilting member 140 on one side of the circumferential surface. Rotating member 110 is formed on one side of the circumferential surface of the coupling groove 112 is inserted into the end of the coupling portion 149 of the Mab tilting member 140 to be described below. Coupling groove 112 has a shape corresponding to the end of the coupling portion 149.
  • Rotating member 110 has a Mab tilting member 140 is connected to one side of the circumferential surface, the rotation projection 130 is disposed on one side except the circumferential surface, the fixing projection 120 is disposed on the other side.
  • a circumferential surface of the pivot member 110 is formed with a coupling groove for inserting and fixing an end of the mab tilting member 140.
  • the fixing protrusion 120 is disposed on the axis on which the rotating member 110 rotates. Fixing protrusion 120 is connected to the rotating member 110 and the bearing does not restrain the rotation of the rotating member (110).
  • the outer circumference of the fixing protrusion 120 has a polygonal shape.
  • the outer circumference of the fixing protrusion 120 is surrounded by the fixing protrusion insertion groove 42 and the coupler 70.
  • the fixing protrusion 120 is fixed to the outer circumference of the fixing protrusion insertion groove 42 and the coupler 70.
  • the fixing protrusion 120 according to the present embodiment has an outer circumference having a hexagonal pillar shape, which is one embodiment, and various changes in the range in which the fixing protrusion 120 can be fixed in the module housing are provided. It is possible.
  • the rotating protrusion 130 transmits the rotational force of the module driving unit 50 to the rotating member 110. Therefore, when the rotary protrusion connecting member 60 connected to the module driving unit rotates, the rotary protrusion 130 rotates together with the rotating member 110.
  • the outer circumference of the rotary protrusion 130 has a polygonal shape.
  • the rotary protrusion 130 is inserted into the groove 61 formed at the outer protrusion connecting member 60.
  • Rotating projection according to the present embodiment has an outer circumference has a square pillar shape, which is one embodiment, it is possible in a variety of changes in the range that can be fixed to the groove formed in the rotating projection connecting member.
  • the cleaning module 100 may mop the bottom surface by arranging the mab tilting member 140 in an inclined direction of the robot cleaner by the rotation of the rotation member 110.
  • Mab tilting member 140 is attached to the tilting plate to mop the bottom surface using a fixed Mab 150.
  • Mab 150 attached to the mab tilting member 140 may use a disposable cloth or a general cloth cloth.
  • Mab tilting member 140 is a tilting plate 142 to which the Mab 150 is attached, protrudes from one side of the Mab fixing unit 145 and the tilting plate 142 to fix the Mab to the tilting plate 142 and tilting plate 142 ) Is coupled to the rotating member 110.
  • the tilting plate 142 has a plate shape, and one side of the tilting plate 142 is attached. One side of the tilting plate 142 is arranged with a mop for mopping the bottom, the other side is arranged a mop fixing part 145 for fixing the mop. Mab surrounds one surface of the tilting plate 142 and is fixed at the other surface of the tilting plate 142. The other side of the tilting plate is disposed a coupling portion 149 for connecting the tilting plate 142 and the rotating member 110.
  • the tilting plate 142 forms a curved portion 143 on which one surface on which the mop is disposed is convex toward the outside of the tilting plate 142.
  • a pair of mop fixing parts 145 fixing the mop 150 disposed on one surface of the tilting plate 142 is disposed.
  • Mop fixing part 145 is hinged to the other side of the tilting plate.
  • the pair of non-fixed fixing parts 145 are disposed at both ends of the other surface of the tilting plate.
  • the mop fixing part 145 is divided into a mop fixing plate 146 hinged to the tilting plate, and a handle 147 for lifting the mop fixing plate based on the hinge axis. In the state where a separate pressure is not applied to the handle portion, the fixing plate 146 abuts the tilting plate.
  • Mab 150 is partially fixed between the Mab fixing plate 146 and the tilting plate 142. Referring to FIGS. 21 to 22, the user applies force to the handle to separate the mop plate 146 from the tilting plate, and then places the mop between the tilting plate 142 and the mop plate 146. 150 is fixed to the tilting plate 142.
  • the coupling part 149 protrudes from the other surface of the tilting plate 142.
  • Coupling portion 149 is connected to the circumferential surface of the rotating member (110).
  • Coupling portion 149 is inserted into the coupling groove 112 formed at one end of the rotating member.
  • the end of the coupling portion 149 has a shape in which the center is concave, and both ends protrude.
  • Coupling groove 112 formed on one side of the rotating member 110 has a shape corresponding to the end of the coupling portion 149.
  • the shape of the end portion of the coupling portion 149 may be variously modified in a range of performing a function of fixing the mab tilting member 140 to the pivot member 110.
  • Coupling portion 149 may be a fastening protrusion (not shown) to be fixed to the coupling groove 112 of the rotating member 110 on one side or both sides.
  • the fastening protrusion is fitted into a fastening groove (not shown) formed in the coupling groove of the rotating member.
  • the end of the engaging portion is engaged with the rotating member in such a manner that the fastening protrusion is fitted into the engaging groove of the rotating member.
  • Mab tilting member is a tilt angle formed by the bottom surface and the tilting plate by the operation of the module driving unit.
  • Mab tilting member 140 can adjust the surface facing the tilting plate 142 corresponding to the moving direction of the robot cleaner 10.
  • the Mab tilting member 140 according to an embodiment of the present invention can adjust the angle formed by the tilting plate 142 and the bottom surface in response to the moving speed of the robot cleaner.
  • the mop tilting member 140 of the robot cleaner 10 may have the tilting plate 142 facing the bottom surface of the robot cleaner 10 in a direction opposite to that of the robot cleaner 10.
  • the module driving motor 52 can be operated to be arranged.
  • the mab tilting member 140 according to the present exemplary embodiment is disposed so that one surface of the tilting plate faces backward and forms an inclination angle with the bottom surface.
  • the mab tilting member 140 according to the present embodiment has one side of the tilting plate 142 facing forward and the inclined angle of the bottom surface. Arranged to achieve.
  • Mab tilting member 140 can operate the module driving motor 52 to adjust the inclination angle formed by the bottom surface and the tilting plate.
  • Mab tilting member 140 according to an embodiment of the present invention can adjust the tilt angle of the tilting plate 142 in consideration of the moving speed of the robot cleaner 10, the material of the bottom surface.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Cleaning Implements For Floors, Carpets, Furniture, Walls, And The Like (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇 청소기는 외형을 형성하는 메인바디; 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단; 바닥면에 하측면의 적어도 일부가 접촉 가능하게 구비되는 청소모듈; 및 상기 청소모듈의 하측면이 상기 바닥면과 형성하는 경사각을 조절하는 모듈구동부를 포함한다.

Description

로봇 청소기
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 청소모듈이 탈부착되는 로봇 청소기에 관한 것이다.
최근 가정 내에서의 로봇 사용이 점차 확대되고 있는 추세이다. 이러한 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기이다. 로봇 청소기는 이동형 로봇으로서 일정 영역을 스스로 주행하며 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 하거나, 회전맙을 이용하여 이동함과 동시에 회전맙으로 바닥을 닦는 방식으로 청소할 수 있다.
한국공개특허 10-2015-0018968호는 회전맙을 이용한 로봇 청소기를 개시하고 있다. 다만, 이러한 회전맙을 이용한 청소기는 물을 이용한 걸레질을 하는 형식으로 물기를 닦아내는 방식의 걸레질을 구현할 수 없는 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 바닥을 닦아내는 방식으로 청소를 수행하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 로봇 청소기의 이동방향에 따라 효율적으로 걸레질하는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 교체가 용이한 청소모듈이 장착되는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 로봇청소기의 1회 주행으로 바닥면에 두가지 방법의 청소를 수행할 수 있는 이동로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로 본 발명에 따른 로봇 청소기는 외형을 형성하는 메인바디; 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단; 바닥면에 하측면의 적어도 일부가 접촉 가능하게 구비되는 청소모듈; 및 상기 청소모듈의 하측면이 상기 바닥면과 형성하는 경사각을 조절하는 모듈구동부를 포함하여, 로봇 청소기의 청소모듈의 하측면이 바닥면과 이루는 각도를 조절하여 바닥면을 청소할 수 있다.
상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로 본 발명에 따른 로봇 청소기의 상기 맙틸팅부재는, 맙이 부착되는 틸팅판; 상기 틸팅판에 맙을 고정하는 맙고정부; 및 틸팅판의 일측에서 돌출되어 회동부재와 연결되는 회동부재 연결부를 포함하고, 상기 틸팅판은 바닥면을 향하는 일면이 외측으로 볼록한 곡면부를 형성하여, 맙틸팅부재의 틸팅판의 각도를 변경하며 바닥면을 걸레질 할 수 있다.
상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로 본 발명에 따른 로봇 청소기의 상기 청소모듈은, 상기 회동부재의 일측에 배치되고, 상기 모듈구동부와 연결되는 회전돌기; 및 상기 회동부재의 타측에 배치되고, 상기 회동부재의 회전을 지지하는 고정돌기를 포함하고, 상기 청소모듈을 상기 메인바디의 일측에 고정시키는 커플러를 포함하며, 상기 메인바디는 상기 청소모듈의 일부를 수용하도록 내측으로 공간을 형성하는 모듈하우징을 형성하고, 상기 모듈하우징의 일측에는 상기 고정돌기가 삽입되는 고정돌기 삽입홈이 형성되고, 상기 고정돌기 하우징과 상기 커플러는 상기 회동부재의 타측에 배치된 상기 고정돌기를 고정하여, 청소모듈을 메인바디에서 탈착가능하게 배치할 수 있다.
상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로 본 발명에 따른 로봇 청소기는 이동수단은, 하측에 배치된 맙 패드로 바닥면과 접촉하여 회전하며 걸레질하는 스핀맙 어셈블리; 및 상기 스핀맙 어셈블리를 회전시키는 구동 어셈블리를 포함하고, 상기 스핀맙 어셈블리에 저장액을 공급하는 공급 어셈블리를 더 포함하여, 스핀맙 어셈블리로 바닥을 물걸레 청소하고, 청소모듈로 바닥의 물기를 닦아낼 수 있다.
첫째, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 청소모듈; 및 상기 청소모듈의 하측면이 상기 바닥면과 형성하는 경사각을 조절하는 모듈구동부를 포함하여, 청소공간 또는 청소방식에 따라 청소모듈의 하측면이 바닥면과 형성하는 경사각을 조절하여, 바닥을 닦아내는 방식으로 청소를 할 수 있는 장점이 있다.
둘째, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 청소모듈의 바닥면과 접촉하는 틸팅판이 곡면을 형성하여 틸팅판의 조절이 용이하고, 이러한 틸팅판을 조절하여, 로봇 청소기의 이동방향에 따라 틸팅판의 각도를 변경하여 바닥을 효과적으로 닦아낼 수 있는 장점이 있다.
셋째, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 모듈구동부로 회전하는 청소모듈을 메인바디에 탈착가능한 구조를 형성하고, 청소모듈을 탈착하는데 있어서 사용자에게 사용의 편의를 제공하는 장점이 있다.
넷째, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 이동수단을 물걸레 청소하는 스핀맙 어셈블리를 사용하여, 스핀맙 어셈블리로 바닥면을 물걸레질 하고, 청소모듈로 바닥면의 물기를 닦아내어, 1회의 주행으로 물걸레질과 마른 걸레질을 동시에 수행할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 정면도이다.
도 4는 도 2의 Ⅱ-Ⅱ’을 자른 단면도와 부분확대도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 상부커버가 제거된 로봇 청소기의 사시도이다.
도 6는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 로봇 청소기의 스핀맙 어셈블리의 회전판과 맙패드를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 로봇 청소기의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 구성을 도시한 사시도이다.
도 8은 도 7의 로봇 청소기의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 측면도이다.
도 9은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 스핀맙 어셈블리의 회전판과 집수 가이드를 설명하기 위한 도면이다.
도 10는 도 9의 Ⅹ-Ⅹ’부분을 자른 단면도이다.
도 11은 도 7의 로봇 청소기의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 다른 측면에서 본 사시도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 청소모듈과 커플러가 제거된 로봇 청소기를 도시한 도면이다.
도 13은 도 12의 모듈하우징의 일측을 설명하기 위한 사시도와 부분확대도이다.
도 14는 도 12의 모듈하우징의 타측을 설명하기 위한 사시도와 부분확대도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈, 모듈구동부 및 커플러의 결합상태를 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈구동부의 사시도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 기어캐비닛이 제거된 모듈구동부를 도시한 도면이다.
도 18는 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러의 사시도이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 사시도이다.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재를 도시한 도며이다.
도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재에 걸레포를 장착하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재에 걸레포를 장착하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 23는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재를 회동부재에 장착하는 하나의 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 24는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 이동에 따른 청소모듈의 배치를 도시한 도면으로, (a)는 로봇 청소기의 전방주행시 청소모듈의 배치이고, (b)는 로봇 청소기의 후방주행시 청소모듈의 배치이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 따른 이동 로봇을 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 저면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 정면도이다. 도 4는 도 2의 Ⅳ-Ⅳ’을 자른 단면도와 부분확대도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 상부커버가 제거된 로봇 청소기의 사시도이다.
이하에서는 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 실시예에 따른 로봇청소기의 전체적인 구성을 설명한다.
본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 외형을 형성하는 메인바디(20); 상기 메인바디를 이동시키는 이동수단(30); 바닥면에 하측면의 적어도 일부가 접촉 가능하게 구비되는 청소모듈(100); 및 상기 청소모듈의 하측면이 상기 바닥면과 형성하는 경사각을 조절하는 모듈구동부(60)를 포함한다.
본 실시예에 따른 이동 로봇의 메인바디(20)는 내부에 이동수단(30)을 구동하는 구동모터, 이동수단을 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 또한, 메인바디(20)의 내부에는 로봇 청소기의 기능에 따라, 물을 저장하는 저장부, 물을 공급하는 유로 및 펌프 등을 더 포함할 수 있다. 메인바디(20)는 내부 구성을 보호하도록 상부를 커버하는 상부커버와, 이동수단의 구성인 스핀맙 어셈블리(200)이나 범퍼(100)와 연결되는 베이스로 구성될 수 있다.
로봇 청소기의 이동수단은 메인바디(20)를 주행하기 위해 이동시키는 수단으로, 휠, 롤링맙 또는 스핀맙을 포함할 수 있으며, 본 실시예에서는 바닥면과 접촉하여 회전하며 걸레질하는 스핀맙 어셈블리(200)를 이동수단으로 설명한다. 다만, 이는 하나의 실시예로써, 이에 한정되지 않고, 바퀴 등의 이동수단으로 사용하는 로봇 청소기에도 적용될 수 있다. 본 실시예에 따른 이동수단은 하측에 배치된 맙 패드로 바닥면과 접촉하여 회전하며 걸레질하는 스핀맙 어셈블리(200), 스핀맙 어셈블리(200)를 회전시키는 구동 어셈블리(230)를 포함한다.
도 3를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 스핀맙 어셈블리(200)가 바닥면을 기준으로 일정각도(θ)만큼 기울어져 배치된다. 로봇 청소기(10)의 이동이 원활하도록, 스핀맙 어셈블리(200)의 전체면에서 고르게 바닥면과 맞닿지 않고, 일정각도(θ)만큼 기울어져 스핀맙의 일정부분에서 주로 맞닿도록 배치된다. 본 실시예에 따른 스핀맙 어셈블리(200)는 별도로 마련되 수조(미도시)로부터 물을 공급받아 바닥을 물걸레질하는 기능을 수행하는 것도 가능하다.
로봇 청소기(10)는 복수개의 스핀맙 어셈블리(200)를 포함할 수 있다. 스핀맙 어셈블리(200)는 메인바디(20)의 하측에 배치된다. 스핀맙 어셈블리(200)는 회전으로 메인바디(20)를 이동시키거나, 바닥을 닦을 수 있다.
메인바디(20) 내부에는 스핀맙 어셈블리(200)에 공급되는 물을 저장하는 저장조(30)와 저장조(30)의 상측을 개폐하는 저장조 커버(32)가 배치될 수 있다.
본 실시예에 따른 저장액은 물을 사용할 수 있다. 다만, 이는 하나의 실시예로써, 저장액을 세정액으로 사용하는 것도 가능하다. 세정액은 바닥면에 묻은 오구를 세척하는 물과 세정제가 혼합된 액체를 의미한다. 세정액은 화학작용을 통해 제거하는 수단으로써, 물과 함께 사용되는 세정제는 분말형태의 세제 또는 액상의 세제액을 사용할 수 있다.
로봇 청소기(10)은 스핀맙 어셈블리(200)에 저장액을 공급하는 공급 어셈블리(240)를 포함한다. 공급 어셈블리(240)는 스핀맙 어셈블리(200)의 맙패드에 저장액을 공급한다.
공급 어셈블리(240)는 스핀맙 어셈블리(200)에 공급되는 저장액을 저장하는 저장조(30)를 포함하고, 저장조(30)와 스핀맙 어셈블리(200) 사이에서 유동하는 저장액의 유로를 형성한다. 본 실시예에 따른 공급 어셈블리는 저장조(30)에 저장된 저장액을 스핀맙 어셈블리(200)로 공급하는 펌프(242)와, 저장조(30)와 스핀맙 어셈블리(200) 사이에서 유동하는 저장액의 유로를 형성하는 호스(244)를 더 포함할 수 있다. 공급 어셈블리(240)는 저장액의 유동을 조절하도록 호스(244) 상에 배치된 밸브(156)를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 로봇청소기(10)의 제어부는 저장조(30)에 저장된 저장액을 스핀맙 어셈블리(200)로 공급하는 펌프를 조절할 수 있다. 즉, 제어부는 펌프(242)를 조절하여, 스핀맙 어셈블리(200)로 공급되는 저장액의 량을 조절한다.
본 실시예에 따른 호스(244)는 스핀맙 어셈블리(200)의 노즐로 연결된다. 호스(244)는 스핀맙 어셈블리(200)의 집수가이드로 저장액을 공급한다.
저장조(30)에는 내부에 저장된 저장액을 살균하는 살균모듈(미도시)이 배치될 수 있다. 살균모듈은 저장조에 저장된 저장액을 살균한다.
도 6는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 로봇 청소기의 스핀맙 어셈블리의 회전판과 맙패드를 설명하기 위한 도면이다. 도 7은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 로봇 청소기의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 구성을 도시한 사시도이다. 도 8은 도 7의 로봇 청소기의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 측면도이다. 도 9은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 스핀맙 어셈블리의 회전판과 집수 가이드를 설명하기 위한 도면이다. 도 10는 도 9의 Ⅹ-Ⅹ’부분을 자른 단면도이다. 도 11은 도 7의 로봇 청소기의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 다른 측면에서 본 사시도이다.
이하에서는 도 6 내지 도 11을 참조하여, 스핀맙 어셈블리의 구성을 설명한다. 본 실시예에 따른 복수의 스핀맙 어셈블리 각각은 동일한 구성을 포함하므로, 도 6 내지 도 11에서는 동일한 식별번호로 스핀맙 어셈블리의 구성을 설명한다. 이는 복수의 스핀맙 어셈블리 각각에 적용될 수 있다.
스핀맙 어셈블리(200)는 구동 어셈블리(230)와 연결되어 회전하는 회전판(204); 회전판(204)의 하측에 부착되는 맙패드(202)를 포함한다. 회전판(204)에는 맙패드(202)의 탈부착이 가능하도록 형성된 결착수단을 구비할 수 있으며, 결착수단으로 밸크로 소재를 이용할 수 있다.
도 8를 참조하면, 스핀맙 어셈블리(200)는 바닥면과 소정의 각도를 이루도록 기울어지게 형성될 수 있다. 스핀맙 어셈블리(200)는 회전판(204)과 연결되어 회전판(204)의 기울기를 조절하는 서스펜션 베이스(210)와 서스펜션 베이스(210)의 일측에 탄성력을 가해 회전판(204)의 기울기를 조절하는 탄성부재(212)를 포함한다. 서스펜션 베이스(210)는 메인바디(20)의 베이스(24)에 고정되는 서스펜션 프레임(214)에 힌지고정된다. 탄성부재(212)는 일측이 서스펜션 프레임(214)에 고정되어 타측에 연결된 서스펜션 베이스(210)에 탄성력을 가한다. 스핀맙 어셈블리(200)에 별도의 외력이 없으면, 탄성부재(212)의 탄성력으로 스핀맙의 회전판(204)이 도 8와 같이, 바닥면에 소정의 각도를 이루도록 기울어지게 형성된다.
도 3을 참조하면, 탄성부재(212) 및 서스펜션 베이스(210)에 의해 베이스의 좌우측에 배치된 각각의 스핀맙 어셈블리(100)는 바닥면에 경사지게 배치되고, 서로 대칭되게 형성된다.
스핀맙 어셈블리(200)는 저장조(30)와 연결되는 호스(244)와 연결되는 노즐(220), 상기 노즐(220)로부터 공급되는 저장액이 집수되는 집수가이드(222)를 포함하고, 회전판(204)의 상부에는 집수가이드(222)에 집수된 저장액을 맙패드(202)로 공급하도록 형성된 회전판 홀(224)이 형성된다.
스핀맙 어셈블리(200)에 형성되는 노즐은 호스(244)와 연결되어 저장조(30)에 저장된 저장액을 공급받는다.
구동 어셈블리(230)는 스핀맙 어셈블리(200)의 회전판(204)을 회전시킨다. 본 실시예에 따른 구동 어셈블리(230)는 스핀맙 어셈블리(200)에 각각 하나씩 배치된다.
이하에서는 도 11을 참조하여, 스핀맙 어셈블리(200)에 배치된 구동 어셈블리(230)를 설명한다.
구동 어셈블리(230)는 스핀맙을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 구동모터(232), 구동모터(232) 회전축(206)에 형성되어 제1구동기어(234), 상기 제1구동기어(234)와 맞물려 회전판(204)에 회전력을 전달하는 제2구동기어(236)를 포함한다.
본 실시예에 따른 제1구동기어(234)는 수직하게 배치된 제2구동기어(236)에 회전력을 전달하는 웜기어 일 수 있다. 제2구동기어(236)는 상기 웜기어와 맞물려 회전력을 전달받는 기어일 수 있다.
회전판(204)의 상부면에는 중심부에서 상측으로 돌출된 회전축(206)이 형성되고, 회전축(206)의 상단이 제2구동기어(236)와 연결된다. 구동 어셈블리(230)는 서스펜션 베이스(210) 상측에 배치된다. 따라서, 회전판(204)의 기울어진 각도가 변경되더라도 안정적으로 회전판(204)을 구동시킬 수 있다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 청소모듈과 커플러가 제거된 로봇 청소기를 도시한 도면이다. 도 13은 도 12의 모듈하우징의 일측을 설명하기 위한 사시도와 부분확대도이다. 도 14는 도 12의 모듈하우징의 타측을 설명하기 위한 사시도와 부분확대도이다.
이하에서는 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 청소모듈이 수용되는 모듈하우징을 설명한다.
본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 메인바디(20)는 바닥에 접촉하는 청소모듈(100)을 수용하는 모듈하우징(40)을 형성한다. 모듈하우징(40)은 청소모듈(100)의 일부를 수용하는 공간을 형성하고, 하측으로 개방된다. 모듈하우징(40)의 일측에는 청소모듈(100)의 각도를 변경시키는 회전돌기 연결부재(60)가 배치되고, 타측에는 청소모듈(100)의 배치를 고정하는 고정돌기 삽입홈(42)이 형성된다.
모듈하우징(40)은 메인바디(20)의 베이스(24)의 일부분이 내측으로 함몰되어 형성된다. 모듈하우징(40)은 청소모듈(100)의 회동부재(110)가 회전하는 공간을 형성한다. 모듈하우징(40)은 대략 원기둥형상을 가지는 청소모듈(100)의 둘레면에 대응하게 형성되는 둘레면부(44)와, 청소모듈이 회전하는 회전축상에 형성되는 한 쌍의 측면부(46)로 구분된다.
모듈하우징(40)을 형성하는 한 쌍의 측면부 중 일면(46a)에는 청소모듈의 고정돌기(120)가 삽입되는 고정돌기 삽입홈(42)이 형성된다. 고정돌기 삽입홈(42)은 청소모듈(100)의 일측에 형성된 고정돌기(120)가 배치되는 공간을 형성한다. 고정돌기 삽입홈(42)은 청소모듈(100)의 고정돌기(120)가 삽입 또는 인출되도록 하측이 개방된다. 고정돌기 삽입홈(42)은 고정돌기(120)가 형성하는 외둘레에 대응하는 형상을 가진다. 본 실시예에 따른 고정돌기 삽입홈(42)은 다각 기둥형상을 가진 고정돌기(120)의 상측에 대응하는 형상을 가진다. 고정돌기 삽입홈(42)은 이하에서 설명할 커플러(70)가 수용되는 공간을 형성한다. 고정돌기 삽입홈(42)은 커플러(70)와 청소모듈(100)의 고정돌기(120)를 고정한다. 고정돌기 삽입홈(42)은 커플러(70)와 결합으로 고정돌기(120)의 외형에 대응하는 다각형의 구조의 홀을 형성한다.
모듈하우징(40)을 형성하는 한 쌍의 측면부 중 다른 일면(46b)에는 청소모듈(100)의 회전돌기(130)와 연결되는 회전돌기 연결부재(60)가 배치된다. 회전돌기 연결부재(60)는 이하에서 설명할 모듈구동모터(52)와 연결되어 청소모듈(100)이 바닥면과 형성하는 경사각을 변경시킨다. 회전돌기 연결부재(60)는 회전돌기(130)가 형성하는 외둘레에 대응하는 형상을 가진다. 회전돌기 연결부재(60)는 회전돌기(130)를 수용할 수 있는 형상의 홈(61)이 형성된다. 회전돌기 연결부재(60)는 회전돌기(130)가 삽입되는 방식으로 회전돌기(130)와 체결된다. 회전돌기 연결부재(60)에 형성된 홈(61)은 회전돌기가 형성하는 다각형 구조에 대응하는 형상을 가진다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈, 모듈구동부 및 커플러의 결합상태를 도시한 도면이다. 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈구동부의 사시도이다. 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 기어캐비닛이 제거된 모듈구동부를 도시한 도면이다. 도 18는 본 발명의 일 실시예에 따른 커플러의 사시도이다.
이하에서는 도 15 내지 도 18를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 모듈구동부 및 커플러를 설명한다.
모듈구동부(50)는 모듈구동모터(52)를 구동시켜, 모듈하우징 내측에 장착된 청소모듈의 각도를 변경시킨다. 모듈구동부(50)는 외부전원으로 회전하는 모듈구동모터(52)와, 모듈구동모터의 회전으로 청소모듈(100)을 회전시키는 회전돌기 연결부재(60)와, 모듈구동모터의 회전력을 회전돌기 연결부재(60)로 전달하는 적어도 하나의 기어를 포함한다.
본 실시예에 따른 모듈구동부(50)는 모듈구동모터(52)의 회전력을 회전돌기 연결부재(60)로 전달하는 복수의 기어(54, 55, 56, 57)를 포함한다. 도 10를 참조하면, 본 실시예에 따른 모듈구동부(50)는 모듈구동모터의 회전축에 결합된 제1기어(54), 제1기어(54)에 맞물려 회전하는 제2기어(55), 제2기어(55)와 맞물려 회전하는 제3기어(56) 및 제3기어(56)와 맞물려 회전하여 회전돌기 연결부재(60)를 회전시키는 제4기어(57)를 포함한다. 본 실시예에 따른 복수의 기어는 원기둥 형상으로 둘레면에 나사산이 형성된 평기어를 사용할 수 있다. 상기와 같은 기어의 개수 및 형태는 하나의 실시예로써, 모듈구동모터(52)의 회전력을 회전돌기(130)로 전달하는 기능을 수행하는 범위 내에서 변형실시가 가능하다. 본 실시예에 따른 제4기어(57)의 회전축(58)은 회전돌기 연결부재(60)와 연결되어 제4기어(57)가 회전할 때, 회전돌기 연결부재(60)도 함께 회전하게 된다.
본 실시예에 따른 회전돌기 연결부재(60)는 제4기어(57)의 회전축(58)과 연결되어 제4기어(57)와 함께 회전한다. 회전돌기 연결부재(60)는 이하에서 설명할 청소모듈의 회전돌기(130)를 수용하는 홈(61)을 형성한다. 회전돌기 연결부재(60)에 형성된 홈(61)은 회전돌기(130)가 가진 외둘레에 대응하는 형상을 가진다.
본 실시예에 따른 모듈구동부(50)는 복수의 기어(54, 55, 56, 57)를 둘러싸는 기어캐비닛(59)을 포함한다. 기어캐비닛(59) 내부에는 복수의 기어(54, 55, 56, 57)가 배치된다. 회전돌기 연결부재는 기어캐비닛(59) 외측에 배치되고, 원활한 회전을 위해 기어캐비닛(59)과 회전돌기 연결부재(60) 사이에 복수의 베어링이 배치된다.
본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)는 고정돌기 삽입홈(42)에 삽입되어 고정돌기(120)를 고정하는 커플러(70)를 더 포함한다. 커플러(70)는 고정돌기(120)의 하측과 고정돌기(120)의 말단부와 맞닿는다. 커플러는 고정돌기 삽입홈(42)과 함께 고정돌기(120)를 고정한다.
커플러(70)는 고정돌기(120) 하측과 맞닿게 배치되는 고정돌기결합부(72)와 고정돌기 삽입홈에 체결되는 삽입홈체결부(74)를 포함한다. 삽입홈체결부(74)는 볼트 등의 체결수단으로 고정돌기 삽입홈(42)에 체결될 수 있다.
고정돌기결합부(72)는 고정돌기(120)의 외둘레에 하측에 대응하는 형상을 가진다. 본 실시예에 따른 고정돌기 삽입홈(42)과 커플러는 결합으로 육각기둥 형태의 고정돌기(120)가 삽입되는 홈을 형성한다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 사시도이다. 도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재를 도시한 도며이다. 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재에 걸레포를 장착하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 22는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재에 걸레포를 장착하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 23는 본 발명의 일 실시예에 따른 청소모듈의 걸레포틸팅부재를 회동부재에 장착하는 하나의 실시예를 설명하기 위한 도면이다. 도 24은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 이동에 따른 청소모듈의 배치를 도시한 도면이다.
이하에서는 도 19 내지 도 24을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 청소모듈의 구성 및 작동을 설명한다.
청소모듈(100)은 로봇 청소기(10)의 이동시 바닥면을 걸레질할 수 있다. 본 실시예에 따른 청소모듈(100)은 바닥면에 일부가 접촉하도록 바닥면과 경사각을 형성한다. 청소모듈(100)은 모듈구동부에 의해 바닥면과 형성하는 경사각이 달라진다. 청소모듈(100)은 모듈하우징(40)에 탈착가능하게 배치된다.
청소모듈(100)은 바닥을 닦는 맙을 고정하는 맙틸팅부재(140), 회전돌기(130)와 연결되어 맙틸팅부재(140)의 경사를 조절하는 회동부재(110), 회동부재(110) 일측에 배치되어 모듈구동부(50)와 연결되는 회전돌기(130), 상기 회동부재(110)의 타측에 배치되고 상기 회동부재(110)의 회전을 지지하는 고정돌기(120)를 포함한다.
본 실시예에 따른 회동부재(110)는 원기둥형상을 가진다. 회동부재(110)는 둘레면의 일측에서 맙틸팅부재(140)와 결합한다. 회동부재(110)는 둘레면의 일측에 이하에서 설명할 맙틸팅부재(140)의 결합부(149)의 단부가 삽입되는 결합홈(112)이 형성된다. 결합홈(112)은 결합부(149)의 단부에 대응하는 형상을 가진다.
회동부재(110)는 둘레면의 일측에 맙틸팅부재(140)가 연결되고, 둘레면을 제외한 일측면에 회전돌기(130)가 배치되고, 타측면에 고정돌기(120)가 배치된다. 회동부재(110)의 둘레면에는 맙틸팅부재(140)의 단부가 삽입, 고정되는 결합홈이 형성된다.
고정돌기(120)는 회동부재(110)가 회전하는 축상에 배치된다. 고정돌기(120)는 회동부재(110)와 베어링으로 연결되어 회동부재(110)의 회전을 구속하지 않는다.
고정돌기(120)의 외둘레는 다각형의 형상을 가진다. 고정돌기(120)의 외둘레는 고정돌기 삽입홈(42) 및 커플러(70)로 둘러싸인다. 고정돌기(120)는 외둘레가 고정돌기 삽입홈(42) 및 커플러(70)로 고정된다. 도 19를 참조하면, 본 실시예에 따른 고정돌기(120)는 외둘레가 육각기둥의 형상을 가지나, 이는 하나의 실시예로써, 고정돌기를 모듈하우징 내에서 고정할 수 있는 범위에서 다양한 변화가 가능하다.
회전돌기(130)는 모듈구동부(50)의 회전력을 회동부재(110)로 전달한다. 따라서, 모듈구동부에 연결된 회전돌기 연결부재(60)가 회전하면, 회전돌기(130)는 회동부재(110)와 함께 회전한다. 회전돌기(130)의 외둘레는 다각형의 형상을 가진다. 회전돌기(130)는 외둘레가 회전돌기 연결부재(60)에 형성된 홈(61)에 삽입된다. 본 실시예에 따른 회전돌기는 외둘레가 사각기둥의 형상을 가지나, 이는 하나의 실시예로써, 회전돌기를 회전돌기 연결부재에 형성된 홈에 고정할 수 있는 범위에서 다양한 변화가 가능하다.
본 실시예에 따른 청소모듈(100)은 회동부재(110)의 회전으로 맙틸팅부재(140)를 로봇 청소기의 진행방향에 경사지게 배치시켜 바닥면을 걸레질한다. 맙틸팅부재(140)는 틸팅판에 부착되어 고정된 맙(150)을 이용하여 바닥면을 걸레질한다. 맙틸팅부재(140)에 부착되는 맙(150)은 일회용 걸레포나 일반 걸레포를 사용할 수 있다.
맙틸팅부재(140)는 맙(150)이 부착되는 틸팅판(142), 틸팅판(142)에 맙을 고정하는 맙고정부(145) 및 틸팅판(142)의 일측에서 돌출되어 틸팅판(142)을 회동부재(110)에 연결하는 결합부를 포함한다.
틸팅판(142)은 판형상을 가지며, 일면에는 맙이 부착된다. 틸팅판(142)의 일면에는 바닥을 걸레질하는 맙이 배치되고, 타면에는 맙을 고정하는 맙고정부(145)가 배치된다. 맙은 틸팅판(142)의 일면을 감싸며, 틸팅판(142)의 타면에서 고정된다. 틸팅판의 타면에는 틸팅판(142)을 회동부재(110)와 연결하는 결합부(149)가 배치된다. 틸팅판(142)은 맙이 배치되는 일면이 틸팅판(142) 외측으로 볼록한 곡면부(143)를 형성한다.
틸팅판(142)의 타면에는 틸팅판(142)의 일면에 배치된 맙(150)을 고정하는 한 쌍의 맙고정부(145)가 배치된다. 맙고정부(145)는 틸팅판의 타면에 힌지고정된다. 한 쌍의 맙고정부(145)는 틸팅판 타면의 양단부에 각각 배치된다.
맙고정부(145)는 틸팅판에 힌지고정된 맙고정판(146)과, 힌지축을 기준으로 맙고정판을 들어올리는 손잡이부(147)로 구분된다. 손잡이부에 별도의 압력이 가해지지 않은 상태에서는 맙고정판(146)이 틸팅판에 맞닿는다.
맙(150)은 일부가 맙고정판(146)과 틸팅판(142) 사이에 배치되어 고정된다. 도 21 내지 도 22를 참조하면, 사용자는 손잡이부에 힘을 가하여 맙고정판(146)을 틸팅판으로부터 이격시키고, 이후, 맙을 틸팅판(142)과 맙고정판(146) 사이에 배치시켜 맙(150)을 틸팅판(142)에 고정시킨다.
결합부(149)는 틸팅판(142)의 타면에서 돌출형성된다. 결합부(149)는 회동부재(110)의 둘레면에 연결된다. 결합부(149)는 단부가 회동부재의 일측에 형성된 결합홈(112)에 삽입된다.
본 실시예에 따른 결합부(149)의 단부는 중앙이 오목하게 들어가고, 양단이 돌출된 형상을 가진다. 회동부재(110)의 일측에 형성된 결합홈(112)은 결합부(149)의 단부에 대응하는 형상을 가진다. 상기의 결합부(149) 단부의 형상은 맙틸팅부재(140)를 회동부재(110)에 고정하는 기능을 수행하는 범위에서 다양한 변형이 가능하다.
결합부(149)는 일측 또는 양측에 회동부재(110)의 결합홈(112)에 고정되기 위한 체결돌기(미도시)가 형성될 수 있다. 체결돌기는 회동부재의 결합홈에 형성된 체결홈(미도시)에 끼워진다. 결합부의 단부는 체결돌기가 회동부재의 결합홈에 끼워지는 방식으로 회동부재와 체결된다.
이하에서는 도 24를 참조하여, 본 실시예에 따른 청소모듈의 작동을 설명한다. 맙틸팅부재는 모듈구동부의 작동으로 바닥면과 틸팅판이 이루는 경사각이 달라진다.
본 발명의 실시예에 따른 맙틸팅부재(140)는 로봇 청소기(10)의 진행방향에 대응하여 틸팅판(142)이 향하는 면을 조절할 수 있다. 또한 본 발명의 실시예에 다른 맙틸팅부재(140)는 로봇 청소기의 이동속도에 대응하여 틸팅판(142)이 바닥면과 형성하는 각도를 조절할 수 있다.
도 24를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 맙틸팅부재(140)는 틸팅판(142)이 로봇청소기(10)의 진행방향과 반대방향의 바닥면을 향하도록 배치되도록 모듈구동모터(52)를 작동할 수 있다. 도 24의 (a)를 참조하면, 본 실시예에 따른 맙틸팅부재(140)는 로봇 청소기(10)가 전방으로 이동할 때, 틸팅판의 일면이 후방을 향하면서 바닥면과 경사각을 이루도록 배치된다. 도 24의 (b)를 참조하면, 본 실시예에 다른 맙틸팅부재(140)는 로봇 청소기(10)가 후방으로 이동할 때, 틸팅판(142)의 일면이 전방을 향하면서 바닥면과 경사각을 이루도록 배치된다.
본 실시예에 따른 맙틸팅부재(140)는 모듈구동모터(52)를 작동하여 바닥면과 틸팅판이 형성하는 경사각을 조절할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 맙틸팅부재(140)는 로봇 청소기(10)의 이동속도나, 바닥면의 재질을 고려하여 틸팅판(142)의 경사각을 조절할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

Claims (13)

  1. 외형을 형성하는 메인바디;
    상기 메인바디를 이동시키는 이동수단;
    바닥면에 하측면의 적어도 일부가 접촉 가능하게 구비되는 청소모듈; 및
    상기 청소모듈의 하측면이 상기 바닥면과 형성하는 경사각을 조절하는 모듈구동부를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 청소모듈은,
    바닥을 닦는 맙을 고정하는 맙틸팅부재; 및
    상기 모듈구동부와 연결되어 상기 맙틸팅부재의 경사를 조절하는 회동부재를 포함하는 로봇 청소기.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 맙틸팅부재는,
    맙이 부착되는 틸팅판;
    상기 틸팅판에 맙을 고정하는 맙고정부; 및
    틸팅판의 일측에서 돌출되어 회동부재와 연결되는 회동부재 연결부를 포함하는 로봇 청소기.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 틸팅판은 바닥면을 향하는 일면이 외측으로 볼록한 곡면부를 형성하는 로봇 청소기.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 맙고정부는 상기 틸팅판의 일측에 힌지고정되는 로봇 청소기.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 청소모듈은,
    상기 회동부재의 일측에 배치되고, 상기 모듈구동부와 연결되는 회전돌기; 및
    상기 회동부재의 타측에 배치되고, 상기 회동부재의 회전을 지지하는 고정돌기를 포함하는 로봇 청소기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 청소모듈을 상기 메인바디의 일측에 고정시키는 커플러를 포함하는 로봇 청소기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 메인바디는 상기 청소모듈의 일부를 수용하도록 내측으로 공간을 형성하는 모듈하우징을 형성하고,
    상기 모듈하우징의 일측에는 상기 고정돌기가 삽입되는 고정돌기 삽입홈이 형성되고,
    상기 고정돌기 하우징과 상기 커플러는 상기 회동부재의 타측에 배치된 상기 고정돌기를 고정하는 로봇 청소기.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동수단은,
    하측에 배치된 맙 패드로 바닥면과 접촉하여 회전하며 걸레질하는 스핀맙 어셈블리; 및
    상기 스핀맙 어셈블리를 회전시키는 구동 어셈블리를 포함하는 로봇 청소기.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 스핀맙 어셈블리에 저장액을 공급하는 공급 어셈블리를 더 포함하는 로봇 청소기.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 공급 어셈블리는,
    상기 스핀맙 어셈블리에 공급되는 저장액을 저장하는 저장조를 포함하고,
    상기 저장조와 상기 스핀맙 어셈블리 사이에서 유동하는 저장액의 유로를 형성하는 로봇 청소기.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 공급 어셈블리는 상기 저장조에서 저장된 저장액을 상기 스핀맙 어셈블리로 공급하는 펌프; 및
    상기 펌프에 의해 상기 스핀맙 어셈블리로 공급되는 저장액의 량을 조절하는 제어부를 더 포함하는 로봇청소기.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 스핀맙 어셈블리는,
    상기 구동 어셈블리와 연결되어 회전하는 회전판;
    상기 회전판의 하측에 부착되는 맙패드;
    상기 저장조와 연결되는 호스와 연결되는 노즐; 및
    상기 노즐로부터 공급되는 저장액이 집수되는 집수가이드를 포함하는 로봇 청소기.
PCT/KR2017/007552 2016-07-14 2017-07-14 로봇 청소기 WO2018012915A1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/333,135 US11253126B2 (en) 2016-07-14 2017-07-14 Robot cleaner
AU2017297104A AU2017297104B2 (en) 2016-07-14 2017-07-14 Robotic cleaner
CN201780056578.0A CN109688884B (zh) 2016-07-14 2017-07-14 机器人清洁器
EP17827985.7A EP3485789B1 (en) 2016-07-14 2017-07-14 Robotic cleaner
KR1020187036043A KR102227373B1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 로봇 청소기

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662362358P 2016-07-14 2016-07-14
US62/362,358 2016-07-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2018012915A1 true WO2018012915A1 (ko) 2018-01-18
WO2018012915A4 WO2018012915A4 (ko) 2018-05-11

Family

ID=60951857

Family Applications (13)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2017/007557 WO2018012918A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기
PCT/KR2017/007551 WO2018012914A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기
PCT/KR2017/007562 WO2018012923A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 로봇 청소기 및 그 제어 방법
PCT/KR2017/007552 WO2018012915A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 로봇 청소기
PCT/KR2017/007549 WO2018012912A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기 세척기구
PCT/KR2017/007560 WO2018012921A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기
PCT/KR2017/007555 WO2018012917A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기
PCT/KR2017/007561 WO2018012922A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 로봇 청소기
PCT/KR2017/007550 WO2018012913A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 로봇 청소기
PCT/KR2018/000891 WO2018135898A1 (en) 2016-07-14 2018-01-19 Robot cleaner and maintenance device for the same
PCT/KR2018/000898 WO2018135901A1 (en) 2016-07-14 2018-01-19 Moving robot
PCT/KR2018/000895 WO2018135900A1 (en) 2016-07-14 2018-01-19 Moving robot and method of controlling the same
PCT/KR2018/000888 WO2018135897A2 (en) 2016-07-14 2018-01-19 Robot cleaner and maintenance device for the same

Family Applications Before (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2017/007557 WO2018012918A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기
PCT/KR2017/007551 WO2018012914A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기
PCT/KR2017/007562 WO2018012923A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 로봇 청소기 및 그 제어 방법

Family Applications After (9)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2017/007549 WO2018012912A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기 세척기구
PCT/KR2017/007560 WO2018012921A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기
PCT/KR2017/007555 WO2018012917A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 청소기
PCT/KR2017/007561 WO2018012922A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 로봇 청소기
PCT/KR2017/007550 WO2018012913A1 (ko) 2016-07-14 2017-07-14 로봇 청소기
PCT/KR2018/000891 WO2018135898A1 (en) 2016-07-14 2018-01-19 Robot cleaner and maintenance device for the same
PCT/KR2018/000898 WO2018135901A1 (en) 2016-07-14 2018-01-19 Moving robot
PCT/KR2018/000895 WO2018135900A1 (en) 2016-07-14 2018-01-19 Moving robot and method of controlling the same
PCT/KR2018/000888 WO2018135897A2 (en) 2016-07-14 2018-01-19 Robot cleaner and maintenance device for the same

Country Status (8)

Country Link
US (18) US20190270124A1 (ko)
EP (17) EP3485793B1 (ko)
JP (2) JP7022137B2 (ko)
KR (14) KR101979760B1 (ko)
CN (11) CN109715027B (ko)
AU (9) AU2017297104B2 (ko)
TW (12) TWI735730B (ko)
WO (13) WO2018012918A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4011263A1 (en) * 2020-12-10 2022-06-15 Yunjing Intelligence (Shenzhen) Co., Ltd. Cleaning method, cleaning robot and computer-readable storage medium

Families Citing this family (130)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101979760B1 (ko) * 2016-07-14 2019-05-17 엘지전자 주식회사 이동로봇
KR101949278B1 (ko) * 2017-02-01 2019-02-18 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US10595698B2 (en) * 2017-06-02 2020-03-24 Irobot Corporation Cleaning pad for cleaning robot
KR102011827B1 (ko) 2017-08-07 2019-08-19 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR102014142B1 (ko) 2017-08-07 2019-08-26 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102033936B1 (ko) 2017-08-07 2019-10-18 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR102000068B1 (ko) 2017-08-07 2019-07-15 엘지전자 주식회사 청소기
KR102021828B1 (ko) 2017-08-07 2019-09-17 엘지전자 주식회사 청소기
KR102014140B1 (ko) 2017-08-07 2019-08-26 엘지전자 주식회사 청소기
KR102014141B1 (ko) 2017-08-07 2019-10-21 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR102024089B1 (ko) 2017-08-07 2019-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102045003B1 (ko) * 2018-01-25 2019-11-14 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 제어방법
KR102188798B1 (ko) * 2018-03-26 2020-12-11 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR102170834B1 (ko) * 2018-04-30 2020-10-28 엘지전자 주식회사 청소기의 노즐
WO2019212187A1 (ko) * 2018-04-30 2019-11-07 엘지전자 주식회사 청소기의 노즐
KR102559454B1 (ko) * 2018-04-30 2023-07-26 엘지전자 주식회사 청소기
CN114869170B (zh) 2018-04-30 2024-04-12 Lg电子株式会社 清洁器
WO2019212195A1 (ko) * 2018-04-30 2019-11-07 엘지전자 주식회사 청소기의 노즐
KR102511617B1 (ko) * 2018-04-30 2023-03-20 엘지전자 주식회사 청소기
CN116269039A (zh) 2018-04-30 2023-06-23 Lg电子株式会社 清洁器吸嘴
WO2019212177A1 (ko) 2018-04-30 2019-11-07 엘지전자 주식회사 청소기의 노즐
CN115251763B (zh) * 2018-04-30 2024-05-28 Lg电子株式会社 用于清洁器的管嘴
KR20190125912A (ko) * 2018-04-30 2019-11-07 엘지전자 주식회사 청소기의 노즐
TWI745857B (zh) * 2018-05-29 2021-11-11 好樣科技有限公司 噴灑模組以及具有噴灑模組的機器人
CN108577696B (zh) * 2018-07-18 2020-09-04 江苏美的清洁电器股份有限公司 可往复直线运动的擦地装置
KR102625905B1 (ko) 2018-07-30 2024-01-18 엘지전자 주식회사 청소기의 노즐
KR20200013505A (ko) * 2018-07-30 2020-02-07 엘지전자 주식회사 청소기의 노즐 및 그 제어방법
JP7190335B2 (ja) * 2018-11-14 2022-12-15 シャープ株式会社 電気掃除機の吸込口体およびそれを備えた電気掃除機
CN109431389B (zh) * 2018-12-18 2020-12-08 阮巧鹭 一种多功能室内地面清洁装置
US20220047141A1 (en) * 2018-12-21 2022-02-17 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd. Cleaning robot and control method
CN109645893B (zh) * 2018-12-28 2021-07-06 云鲸智能科技（东莞）有限公司 一种清洁机器人
US11304581B2 (en) 2019-01-08 2022-04-19 Bissell Inc. Surface cleaning apparatus
TWI698211B (zh) * 2019-01-15 2020-07-11 燕成祥 清潔機器人之全浮動式接觸變向裝置
CN111466833A (zh) * 2019-01-24 2020-07-31 燕成祥 清洁机器人的全浮动式接触变向装置
CN109730588B (zh) * 2019-01-31 2024-04-09 深圳和而泰智能控制股份有限公司 擦地机器人
JP2020185304A (ja) * 2019-05-17 2020-11-19 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
WO2020241929A1 (ko) * 2019-05-30 2020-12-03 엘지전자 주식회사 청소 로봇
AU2020100731A4 (en) * 2019-06-19 2020-06-18 Zhejiang Jiaxing Jesun Digital Technology Co., Ltd. Floor scrubber and self-cleaning device matched with same
KR102171453B1 (ko) * 2019-06-21 2020-10-29 엘지전자 주식회사 모터 어셈블리 및 그 제조 방법
US20210000317A1 (en) * 2019-07-02 2021-01-07 Mark Jeffery Giarritta Four-direction scrubbing carpet shampooer
KR102305206B1 (ko) * 2019-07-11 2021-09-28 엘지전자 주식회사 인공 지능을 통해 바닥 상황을 고려하여 청소하는 로봇 청소기 및 그 방법
CN110480679A (zh) * 2019-07-19 2019-11-22 山东康威通信技术股份有限公司 一种轨道巡检机器人外壳防水结构及轨道巡检机器人
KR102308775B1 (ko) 2019-07-31 2021-10-01 엘지전자 주식회사 청소기
KR102678619B1 (ko) * 2019-07-31 2024-06-26 엘지전자 주식회사 인공지능 로봇청소기 및 그를 포함하는 로봇 시스템
KR20210015599A (ko) * 2019-07-31 2021-02-10 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 이동로봇의 이동거리 산출방법
CN114174014B (zh) * 2019-07-31 2023-12-15 Lg电子株式会社 移动机器人
CN114174013B (zh) * 2019-07-31 2024-01-05 Lg电子株式会社 移动机器人
KR102314535B1 (ko) * 2019-07-31 2021-10-18 엘지전자 주식회사 이동로봇
AU2020321757B2 (en) * 2019-07-31 2023-10-26 Lg Electronics Inc. Mobile robot and method for calculating moving distance of mobile robot
US20210030247A1 (en) * 2019-07-31 2021-02-04 Lg Electronics Inc. Mobile robot
WO2021020678A1 (ko) * 2019-07-31 2021-02-04 엘지전자 주식회사 청소기
KR102279788B1 (ko) 2019-07-31 2021-07-19 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR102269273B1 (ko) 2019-07-31 2021-06-29 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR20210015124A (ko) * 2019-07-31 2021-02-10 엘지전자 주식회사 인공지능 로봇청소기 및 그를 포함하는 로봇 시스템
WO2021020681A1 (ko) * 2019-07-31 2021-02-04 엘지전자 주식회사 이동 로봇
EP3771395B1 (en) 2019-07-31 2023-11-01 LG Electronics Inc. Docking apparatus for mobile robot
KR20210015598A (ko) * 2019-07-31 2021-02-10 엘지전자 주식회사 이동로봇의 도킹장치
WO2021020674A1 (ko) * 2019-07-31 2021-02-04 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 이동로봇의 이동거리 산출방법
KR102286287B1 (ko) * 2019-07-31 2021-08-04 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR102224638B1 (ko) * 2019-07-31 2021-03-05 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
TWI716957B (zh) * 2019-08-07 2021-01-21 陳水石 清潔機器人及其材質辨識方法
CN110403539B (zh) * 2019-08-16 2022-06-03 云鲸智能科技（东莞）有限公司 清洁机器人的清洁控制方法、清洁机器人以及存储介质
CN110477820B (zh) * 2019-08-16 2021-11-16 云鲸智能科技（东莞）有限公司 清洁机器人的沿障碍物清洁方法、清洁机器人以及存储介质
US20220287532A1 (en) * 2019-08-23 2022-09-15 Lg Electronics Inc. Ai robot cleaner and robot system having the same
WO2021040160A1 (ko) * 2019-08-27 2021-03-04 엘지전자 주식회사 인공지능 로봇청소기 및 그를 포함하는 로봇 시스템
TWI705788B (zh) * 2019-09-17 2020-10-01 奇鋐科技股份有限公司 多功能清潔裝置
KR20210033109A (ko) * 2019-09-17 2021-03-26 엘지전자 주식회사 청소기
CN212853362U (zh) * 2019-09-19 2021-04-02 嘉兴福特塑料电器有限公司 一种擦地机及与其配套使用的清洁装置
KR20210036736A (ko) 2019-09-26 2021-04-05 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법
KR20210037802A (ko) * 2019-09-27 2021-04-07 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
CN112568811A (zh) * 2019-09-29 2021-03-30 北京石头世纪科技股份有限公司 可拆卸结构及自移动机器人
US11395568B2 (en) 2019-10-14 2022-07-26 Asia Vital Components Co., Ltd. Multifunctional cleaning device
CN112168095B (zh) * 2019-10-22 2022-05-24 追觅创新科技(苏州)有限公司 一种用于扫地机的控制方法及控制器
CN110811448A (zh) * 2019-11-04 2020-02-21 段属光 扫地机器人拖地模块自动拆装方法、扫地机器人和基座
TWI722641B (zh) * 2019-11-07 2021-03-21 福機裝股份有限公司 自動清潔裝置
CN110916569B (zh) * 2019-11-27 2022-01-04 珠海一微半导体股份有限公司 一种自清洁机器人系统及其自清洁控制方法
KR102262726B1 (ko) 2019-11-29 2021-06-09 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
CN111035324B (zh) * 2019-12-18 2022-01-04 上海高仙自动化科技发展有限公司 传动机构、清洁装置及具有其的清洁机器人
US20230022860A1 (en) * 2019-12-20 2023-01-26 Lg Electronics Inc. Mobile robot
KR20210080022A (ko) * 2019-12-20 2021-06-30 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
USD927105S1 (en) * 2019-12-23 2021-08-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
KR20210081851A (ko) * 2019-12-24 2021-07-02 에브리봇 주식회사 로봇청소기 및 그의 제어 방법
CN113017505A (zh) * 2019-12-25 2021-06-25 燕成祥 自动清洁机的改良型清洁机构
TWI764466B (zh) * 2019-12-30 2022-05-11 南韓商Ｌｇ電子股份有限公司 清掃機器人
KR20210100518A (ko) * 2020-02-06 2021-08-17 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR102303546B1 (ko) * 2020-02-06 2021-09-17 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
CN113495502A (zh) * 2020-03-18 2021-10-12 深圳赤马人工智能有限公司 自动摇晃的清洁机器人
KR20210131747A (ko) * 2020-04-24 2021-11-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
KR20210131748A (ko) * 2020-04-24 2021-11-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
KR20210131749A (ko) * 2020-04-24 2021-11-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
US20210346557A1 (en) * 2020-05-08 2021-11-11 Robust AI, Inc. Robotic social interaction
WO2022005067A1 (ko) * 2020-07-01 2022-01-06 엘지전자 주식회사 로봇 청소기와 이를 구비하는 로봇 청소기 시스템 및 로봇 청소기 시스템의 제어 방법
KR20220003339A (ko) * 2020-07-01 2022-01-10 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
KR20220003338A (ko) * 2020-07-01 2022-01-10 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
KR20220005173A (ko) * 2020-07-06 2022-01-13 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR20220010135A (ko) * 2020-07-17 2022-01-25 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR20220010136A (ko) * 2020-07-17 2022-01-25 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102385323B1 (ko) * 2020-07-22 2022-04-12 주식회사 알지티 식당 서비스용 로봇
CN111870185A (zh) * 2020-07-23 2020-11-03 吉安英佳电子科技有限公司 一种自动扫地杀菌一体机
CN115067836A (zh) * 2020-08-20 2022-09-20 科沃斯机器人股份有限公司 清洁装置及清洁机器人系统
CN112021185A (zh) * 2020-10-08 2020-12-04 康新峰 一种牛羊养殖消毒清洗装置
KR20210030301A (ko) * 2020-10-23 2021-03-17 (주)쓰리엠탑 협업 멀티 로봇청소기
CN114431797B (zh) * 2020-10-30 2023-12-19 添可智能科技有限公司 一种清洁设备基站、清洁设备及清洁设备系统
CN114098550B (zh) * 2020-12-26 2023-06-16 曲阜信多达智能科技有限公司 清洁机系统的控制方法
KR102481190B1 (ko) * 2020-12-29 2022-12-26 에브리봇 주식회사 로봇청소기
CN112826382B (zh) * 2021-01-22 2021-11-16 深圳市无限动力发展有限公司 升降拖布板结构及清洁机器人
US20220233046A1 (en) * 2021-01-22 2022-07-28 John Mortensen Robotic mop
CN114098551B (zh) * 2021-02-06 2023-08-04 曲阜信多达智能科技有限公司 一种清洁机系统
CN112720536A (zh) * 2021-02-08 2021-04-30 吉林大学盐城智能终端产业研究中心 一种多功能机器人
CN112869648A (zh) * 2021-02-10 2021-06-01 云鲸智能科技（东莞）有限公司 清洁组件及清洁机器人
KR20220115509A (ko) 2021-02-10 2022-08-17 윈징 인텔리전스 테크놀로지 (동관) 컴퍼니 리미티드 청소 어셈블리 및 청소 로봇
CN113102409B (zh) * 2021-03-05 2022-06-03 河南省远洋粉体科技股份有限公司 一种铝基合金粉真空气雾化除尘回收装置
CN114098564B (zh) * 2021-04-14 2023-04-07 曲阜信多达智能科技有限公司 清洁机的控制方法
CN113180560B (zh) * 2021-05-12 2022-11-11 深圳市伽利略机器人有限公司 一种两盘驱动式的全向行走装置及行走方法
CN113243837B (zh) * 2021-05-28 2022-09-20 北京蔚蓝君成科技产业发展有限公司 一种间断供水以减少浪费的车间用拖地机
CN113208511B (zh) * 2021-05-31 2022-11-11 云鲸智能(深圳)有限公司 一种清洁控制方法、装置、清洁机器人及计算机存储介质
EP4343486A1 (en) 2021-09-10 2024-03-27 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic apparatus including orientation sensor, and method for controlling relative movement of component thereof
CN113974506B (zh) * 2021-09-23 2024-03-19 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁控制方法、装置、清洁机器人以及存储介质
WO2023079253A1 (en) * 2021-11-05 2023-05-11 Numatic International Limited Floor treatment machine
GB2615080A (en) * 2022-01-26 2023-08-02 Numatic Int Ltd Floor treatment machine
WO2023204383A1 (ko) * 2022-04-18 2023-10-26 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
CN114938926A (zh) * 2022-04-19 2022-08-26 安克创新科技股份有限公司 一种基站及清洁系统
CN114788664B (zh) * 2022-05-11 2024-04-16 深圳市无限动力发展有限公司 具有倾斜旋转抹布的扫地机
CN114748652B (zh) * 2022-05-20 2024-04-26 河南海康生物科技有限公司 一种清洁用品的生产工艺
KR20230171310A (ko) * 2022-06-13 2023-12-20 삼성전자주식회사 습식 청소 로봇 및 이에 사용되는 오염 방지 모듈
CN115254717B (zh) * 2022-07-06 2024-02-09 国网山东省电力公司经济技术研究院 一种用于电力配电箱的清理装置
DE102022207385B3 (de) * 2022-07-19 2023-11-09 BSH Hausgeräte GmbH Wischvorrichtung für einen Bodenreiniger
CN115177187B (zh) * 2022-07-29 2024-04-16 佛山市银星智能制造有限公司 一种基站及清洁基站的方法
CN115390570B (zh) * 2022-10-26 2023-01-17 深圳市思傲拓科技有限公司 一种基于人工智能的泳池机器人管控系统及方法
CN116038768A (zh) * 2022-12-28 2023-05-02 江苏睿科大器机器人有限公司 一种机器人清洗装置及清洗方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11178764A (ja) * 1997-12-22 1999-07-06 Honda Motor Co Ltd 移動ロボット
KR101073102B1 (ko) * 2005-09-13 2011-11-03 (주)케이에스텍 로봇청소기
KR101522177B1 (ko) * 2013-08-22 2015-05-28 경성오토비스 주식회사 청소기
KR20150139111A (ko) * 2014-06-02 2015-12-11 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR101578887B1 (ko) * 2014-09-05 2015-12-21 에브리봇 주식회사 습식 청소 장치, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법

Family Cites Families (197)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL85919C (ko) * 1951-03-14
US3381334A (en) 1967-04-12 1968-05-07 Iroka A. Redmond Household cleaning implement
US3793665A (en) * 1972-03-13 1974-02-26 Minnesota Mining & Mfg Shower feed assembly
US3795932A (en) * 1972-10-02 1974-03-12 Beatrice Foods Co Versatile flow-through foam carpet cleaning apparatus
US3827099A (en) 1972-11-29 1974-08-06 E Allaire Disposable mop head
DE2826133C2 (de) 1978-06-15 1986-04-17 Vorwerk & Co Interholding Gmbh, 5600 Wuppertal Schaltungsanordnung zur Kenntlichmachung der für optimalen Betrieb richtigen, aus dem Gerätegehäuse herausragenden Borstenlänge von Borstenwalzen in Bodenpflegegeräten
JPH0779790B2 (ja) * 1988-07-22 1995-08-30 松下電器産業株式会社 電気掃除機
JPH03123522A (ja) 1989-10-06 1991-05-27 Matsushita Electric Ind Co Ltd 床面判別器及びこれを有する電気掃除機
US5249325A (en) * 1990-10-18 1993-10-05 Wilen Manufacturing Co., Inc. Brush and bonnet carpet cleaning assembly
JP3134485B2 (ja) * 1992-04-27 2001-02-13 株式会社豊田自動織機製作所 床面清掃車のサイドブラシ支持構造
JPH09215644A (ja) * 1996-02-07 1997-08-19 Johnson Kk 自動床洗浄機
JP3493539B2 (ja) 1996-06-03 2004-02-03 ミノルタ株式会社 走行作業ロボット
US6493896B1 (en) 1998-10-22 2002-12-17 Alto U.S. Inc. Brush head positioning system
TW463028B (en) * 1998-04-21 2001-11-11 Hitachi Shipbuilding Eng Co Working robot for heat exchangers and operating method thereof
JP3540170B2 (ja) 1998-08-07 2004-07-07 アマノ株式会社 床面艶出し清掃機
JP3665486B2 (ja) 1998-08-28 2005-06-29 東京オートマック株式会社 床清掃機
JP4232332B2 (ja) 1999-11-10 2009-03-04 末藏 岩田 タンク付電動床磨機用ブラシ台
JP2001299656A (ja) 2000-02-18 2001-10-30 Suezo Iwata 電動床磨機用回転ブラシ
KR200195057Y1 (ko) 2000-03-30 2000-09-01 김종빈 물걸레 자동 청소기
US6883201B2 (en) * 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
DE10113789B4 (de) * 2001-03-21 2006-09-14 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Anordnung zur Entsorgung von Schmutz mit einem beweglichen Schmutzsauger
KR20020074985A (ko) 2001-03-23 2002-10-04 장병학 자동 물 청소세트
TW537326U (en) 2001-05-22 2003-06-11 Kou Sheng Feng Entpr Co Ltd Sweeper
ES2248614T3 (es) 2001-09-14 2006-03-16 VORWERK & CO. INTERHOLDING GMBH Aparato recogedor de polvo del suelo automaticamente traslable, asi como combinacion de un aparato recogedor de esta clase y una estacion base.
JP2003190064A (ja) 2001-12-25 2003-07-08 Duskin Co Ltd 自走式掃除機
KR20030093625A (ko) 2002-06-04 2003-12-11 삼성광주전자 주식회사 터빈을 이용한 걸레가 부착된 진공청소기의 브러시
DE10231388A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
US20040031113A1 (en) 2002-08-14 2004-02-19 Wosewick Robert T. Robotic surface treating device with non-circular housing
US7346428B1 (en) * 2002-11-22 2008-03-18 Bissell Homecare, Inc. Robotic sweeper cleaner with dusting pad
US7320149B1 (en) 2002-11-22 2008-01-22 Bissell Homecare, Inc. Robotic extraction cleaner with dusting pad
US20040163199A1 (en) 2003-02-20 2004-08-26 Bill Hsu Steam cleaner
AU2003900779A0 (en) * 2003-02-21 2003-03-13 Joseph Deleo Polishing vacuum cleaner for hard surfaces
KR200322361Y1 (ko) 2003-04-28 2003-08-06 김동환 스팀청소기의 걸레 착탈구조
US7168274B2 (en) 2003-05-05 2007-01-30 American Dryer Corporation Combination washer/dryer having common heat source
KR101026003B1 (ko) * 2003-05-07 2011-03-30 엘지전자 주식회사 로봇 진공청소기의 완충 및 감지장치
JP4163554B2 (ja) * 2003-05-27 2008-10-08 株式会社東芝 電気掃除機
JP2005006816A (ja) 2003-06-18 2005-01-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 清掃機
KR20050012047A (ko) 2003-07-24 2005-01-31 삼성광주전자 주식회사 회전 물걸레 청소유닛을 구비한 로봇청소기
KR100470320B1 (ko) * 2003-07-30 2005-03-14 한경희 진공 청소 기능을 갖는 스팀 청소기
TWM247170U (en) * 2003-10-09 2004-10-21 Cheng-Shiang Yan Self-moving vacuum floor cleaning device
KR100982121B1 (ko) 2003-12-23 2010-09-14 엘지디스플레이 주식회사 액정표시장치 및 그 구동방법
US20050183230A1 (en) 2004-01-30 2005-08-25 Funai Electric Co., Ltd. Self-propelling cleaner
JP2005211368A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
EP1593333B1 (en) 2004-05-07 2006-10-18 JohnsonDiversey, Inc. Floor treatment cleaning system
JP2005345328A (ja) 2004-06-04 2005-12-15 Sharp Corp 光学式物体識別装置
US20070261715A1 (en) 2004-06-23 2007-11-15 Lg Electronics Inc. Washing Machine and Method Thereof
WO2006020008A1 (en) 2004-07-26 2006-02-23 The Procter & Gamble Company Cleaning implement, cleaning system comprising a cleaning implement, and method for cleaning hard surfaces.
JP4278591B2 (ja) * 2004-08-31 2009-06-17 三洋電機株式会社 自走装置
KR100631536B1 (ko) * 2004-09-22 2006-10-09 엘지전자 주식회사 공기정화 로봇 및 그의 운전방법
KR100619750B1 (ko) * 2004-10-13 2006-09-12 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 위치오차 보정장치 및 방법
WO2006046053A1 (en) 2004-10-29 2006-05-04 Reckitt Benckiser Inc Automous robot for cleaning of a flooring surface
JP2006217949A (ja) * 2005-02-08 2006-08-24 Funai Electric Co Ltd 自走型掃除機のバンパー装置
JP2006212201A (ja) * 2005-02-03 2006-08-17 Azuma Industrial Co Ltd 清掃用アタッチメント
KR100661339B1 (ko) 2005-02-24 2006-12-27 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
CN2817718Y (zh) 2005-08-24 2006-09-20 郑明珠 用水抹布擦地清洁机
DE102005045310B3 (de) 2005-09-16 2007-03-22 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Fahrbare Bodenreinigungsmaschine
KR200412179Y1 (ko) 2005-10-24 2006-03-23 김선희 전기청소기
KR100669889B1 (ko) 2005-10-26 2007-01-19 엘지전자 주식회사 이동로봇의 걸레 청소장치
KR200413777Y1 (ko) 2006-01-16 2006-04-13 한경희 스팀청소기용 트레이
KR101253639B1 (ko) * 2006-04-10 2013-04-10 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
JP4231882B2 (ja) * 2006-08-10 2009-03-04 株式会社東芝 吸込口体及びこれを備える電気掃除機
KR200435111Y1 (ko) 2006-09-30 2007-01-09 김영희 회전식 스팀 청소기
KR100799947B1 (ko) * 2006-12-05 2008-01-31 주식회사 한울로보틱스 이동로봇의 충돌감지장치
EP2380475B1 (en) 2007-03-27 2015-04-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner with improved dust collector
KR101000178B1 (ko) 2007-04-06 2010-12-10 조진호 자동 청소기
EP3031375B1 (en) 2007-05-09 2021-11-03 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
FR2916152B1 (fr) * 2007-05-14 2010-03-05 Robosoft Robot polyvalent
KR101408733B1 (ko) 2007-05-15 2014-06-19 삼성전자주식회사 스팀겸용 진공청소기의 흡입브러시
KR101361562B1 (ko) 2007-05-31 2014-02-13 삼성전자주식회사 청소로봇
JP5012224B2 (ja) * 2007-06-05 2012-08-29 パナソニック株式会社 電気掃除機
KR100822785B1 (ko) * 2007-06-27 2008-04-17 김광현 물청소장치
KR20090008665A (ko) 2007-07-18 2009-01-22 김효광 맨홀 거푸집
JP5056278B2 (ja) 2007-09-03 2012-10-24 パナソニック株式会社 電気掃除機
US20090064447A1 (en) 2007-09-07 2009-03-12 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Steam vacuum cleaner
KR100864697B1 (ko) 2007-10-30 2008-10-23 안봉주 물걸레 청소기
JP2009118995A (ja) * 2007-11-14 2009-06-04 Panasonic Corp 自律走行装置
KR100962121B1 (ko) * 2008-02-11 2010-06-10 신정영 물걸레 로봇청소기 및 이의 자동세탁 기능을 가지는 충전기
US8961695B2 (en) * 2008-04-24 2015-02-24 Irobot Corporation Mobile robot for cleaning
CN102083352B (zh) * 2008-04-24 2014-10-15 艾罗伯特公司 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航系统的应用
KR20090119638A (ko) * 2008-05-16 2009-11-19 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이를 이용한 바닥면 종류 감지 방법
KR20100001717U (ko) 2008-08-07 2010-02-18 조규범 청소기 시스템
US8281451B2 (en) 2008-08-08 2012-10-09 Unger Marketing International, Llc Cleaning sheets
KR101397103B1 (ko) 2009-06-12 2014-05-20 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법
KR20110010530A (ko) * 2009-07-24 2011-02-01 김규천 위치추적용 레이저 발생기 및 이를 구비한 위치추적용 목걸이
JP2011045484A (ja) 2009-08-26 2011-03-10 Takayuki Nakano 床面清掃具
CN102666032B (zh) * 2009-10-30 2015-01-07 悠进机器人股份公司 用于移动机器人的滑动检测装置和方法
KR20100006151A (ko) 2009-12-04 2010-01-18 한종현 세탁기 일체형 물걸레 청소기
KR100985376B1 (ko) 2009-12-30 2010-10-04 안정섭 대걸레의 세척수단과 탈수수단이 구비된 세척통
KR20110080322A (ko) * 2010-01-05 2011-07-13 삼성전자주식회사 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법
US8892251B1 (en) 2010-01-06 2014-11-18 Irobot Corporation System and method for autonomous mopping of a floor surface
KR20110105305A (ko) * 2010-03-18 2011-09-26 김정옥 청소기
CN201710284U (zh) * 2010-05-05 2011-01-19 泰怡凯电器(苏州)有限公司 智能变功率吸尘器
KR101135312B1 (ko) 2010-06-29 2012-04-19 삼성에스디에스 주식회사 사용자 가상머신 상에 설치된 모듈을 보호할 수 있는 단말장치 및 그 방법
KR101483541B1 (ko) * 2010-07-15 2015-01-19 삼성전자주식회사 로봇청소기, 메인터넌스 스테이션 그리고 이들을 가지는 청소시스템
KR101217366B1 (ko) * 2010-08-12 2012-12-31 김선형 로봇청소기
KR200462514Y1 (ko) * 2010-09-28 2012-09-13 주식회사 에코프롬 저염수 또는 담수를 이용한 살균수 생성 장치
CN201840418U (zh) 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的可拆式滚刷装置
KR101230147B1 (ko) 2010-10-25 2013-02-05 이재하 물걸레 청소용 청소로봇
KR101752190B1 (ko) * 2010-11-24 2017-06-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR101880087B1 (ko) 2011-03-04 2018-07-20 삼성전자주식회사 먼지 감지 유닛 및 이를 포함하는 로봇 청소기
EP2494900B1 (en) 2011-03-04 2014-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Debris detecting unit and robot cleaning device having the same
KR200458863Y1 (ko) 2011-03-22 2012-03-15 어수곤 물걸레 로봇청소기
EP2702918B1 (en) 2011-04-28 2016-12-14 Toshiba Lifestyle Products & Services Corporation Vacuum cleaner
US8898844B1 (en) * 2011-07-08 2014-12-02 Irobot Corporation Mopping assembly for a mobile robot
KR101303159B1 (ko) 2011-07-25 2013-09-17 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 자가 진단 방법
KR101324166B1 (ko) * 2011-07-25 2013-11-08 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 자가 진단 방법
CN103717117A (zh) 2011-08-02 2014-04-09 阿尔弗雷德·凯驰两合公司 可行驶的地板清洁机和用于操作地板清洁机的方法
GB2494442B (en) * 2011-09-09 2013-12-25 Dyson Technology Ltd Autonomous vacuum cleaner
KR101331719B1 (ko) * 2011-09-23 2013-11-20 엘지전자 주식회사 청소 키트 및 이를 포함하는 자동 청소기
CN203736119U (zh) * 2011-09-29 2014-07-30 夏普株式会社 清扫机器人
JP5357946B2 (ja) * 2011-10-14 2013-12-04 シャープ株式会社 掃除ロボット
US9173539B2 (en) 2011-10-18 2015-11-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and method for controlling the same
KR101970582B1 (ko) 2011-10-18 2019-04-22 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
CN202341952U (zh) 2011-12-02 2012-07-25 朱凌锋 擦扫一体机器人
CN102934968B (zh) 2012-01-20 2015-05-27 广东新宝电器股份有限公司 一种电动蒸汽拖把
KR101970541B1 (ko) 2012-04-06 2019-04-22 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
US8899845B2 (en) 2012-05-15 2014-12-02 Panduit Corp. Fiber optic connector
JP5809104B2 (ja) 2012-05-15 2015-11-10 有限会社アクセス 清掃装置用連結具及び清掃装置
KR20130129059A (ko) * 2012-05-17 2013-11-27 코웨이 주식회사 걸레부를 포함하는 청소기
JP2013244225A (ja) * 2012-05-25 2013-12-09 Unicharm Corp 清掃ロボット
KR101373300B1 (ko) 2012-06-28 2014-03-11 부산대학교 산학협력단 수소를 이용한 산화아연계 p 형 반도체 박막 및 그 제조방법
JP2014045898A (ja) 2012-08-30 2014-03-17 Sharp Corp 掃除装置
US8972061B2 (en) * 2012-11-02 2015-03-03 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
EP2730204B1 (en) 2012-11-09 2016-12-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
KR20140070250A (ko) * 2012-11-30 2014-06-10 삼성테크윈 주식회사 로봇 청소기
TWM455464U (zh) 2012-12-03 2013-06-21 Univ Taipei Chengshih Science 清潔機器人殺菌改良裝置
CN103006153A (zh) * 2012-12-14 2013-04-03 向桂南 智能擦地机
CN203113255U (zh) 2012-12-18 2013-08-07 徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院 具有预设和校准倾角功能的扫盘
KR102015319B1 (ko) * 2013-01-16 2019-08-29 삼성전자주식회사 로봇 청소기
JP6166047B2 (ja) * 2013-01-16 2017-07-19 シャープ株式会社 自走式電子機器
KR102054689B1 (ko) 2013-01-31 2020-01-22 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
TWI508692B (zh) * 2013-02-08 2015-11-21 Self-propelled trailing machine
KR101342567B1 (ko) 2013-03-28 2013-12-17 노승환 스팀 청소기
CN203296009U (zh) 2013-05-31 2013-11-20 珠海亿华电动车辆有限公司 电动地面清扫机的举升倾倒机构
CN203987872U (zh) 2013-06-03 2014-12-10 碧洁家庭护理有限公司 自主式地板清洁器
CN203314896U (zh) 2013-06-08 2013-12-04 中船重工(武汉)凌久高科有限公司 一种智能化清洁除尘设备
KR20150007809A (ko) 2013-07-12 2015-01-21 주식회사 실리콘웍스 디스플레이 구동회로 및 디스플레이 장치
KR101520043B1 (ko) 2013-07-24 2015-05-14 에브리봇 주식회사 물걸레 로봇청소기 및 청소제어방법
CN103418127B (zh) 2013-09-16 2014-12-17 太仓市车中宝休闲用品有限公司 转盘式后踏板摆脚式滑板
KR101522926B1 (ko) 2013-09-17 2015-05-29 김재현 롤 브러시 청소기
KR20150048490A (ko) 2013-10-28 2015-05-07 삼성전자주식회사 로봇청소기
US9814364B1 (en) 2013-11-10 2017-11-14 Sharkninja Operating Llc Cleaning apparatus with larger debris pick up
US9427127B2 (en) * 2013-11-12 2016-08-30 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot
US9504367B2 (en) 2013-11-20 2016-11-29 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and method for controlling the same
KR102278899B1 (ko) * 2013-11-20 2021-07-20 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
KR102083193B1 (ko) * 2013-11-25 2020-03-02 삼성전자주식회사 로봇 청소기
KR101523848B1 (ko) * 2013-11-28 2015-05-28 울산대학교 산학협력단 이동 로봇의 슬립 추정 장치 및 그 방법
US9480380B2 (en) 2013-12-04 2016-11-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and control method thereof
KR102117263B1 (ko) 2013-12-30 2020-06-01 삼성전자주식회사 로봇 청소기
CN104757906A (zh) 2014-01-03 2015-07-08 燕成祥 自动清洁机
WO2015108977A1 (en) 2014-01-15 2015-07-23 Tennant Company Surface maintenance machine with a head adjustment mechanism
CN103792944A (zh) * 2014-02-26 2014-05-14 曾光 物联网多媒体净化吸尘智能机器人
KR101578879B1 (ko) 2014-03-11 2015-12-18 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR101622740B1 (ko) 2014-03-14 2016-05-19 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR101609444B1 (ko) 2014-04-07 2016-04-05 노승환 물 청소기
KR101558509B1 (ko) * 2014-05-20 2015-10-07 엘지전자 주식회사 로봇청소기
CN203947323U (zh) 2014-05-22 2014-11-19 宁波华彩电器有限公司 洗衣机波轮
DE102015101587B3 (de) 2014-05-30 2015-07-09 Wessel-Werk Gmbh Robotsauger mit Mehrfachanordnung von Seitenbürsten
KR20150143208A (ko) * 2014-06-13 2015-12-23 삼성전자주식회사 로봇청소기
JP6167316B2 (ja) * 2014-06-30 2017-07-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
KR20160003361A (ko) 2014-06-30 2016-01-11 (주)지앤티솔루션 택시 통합 콜센터 관리 방법 및 장치
KR102138724B1 (ko) 2014-07-01 2020-07-28 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
KR102306709B1 (ko) 2014-08-19 2021-09-29 삼성전자주식회사 청소 로봇, 청소 로봇의 제어 장치, 제어 시스템, 및 제어 방법
CN104172993B (zh) 2014-08-21 2018-01-16 广东宝乐机器人股份有限公司 一种在智能扫地机上具有多种清洁方式的方法及其装置
KR101779667B1 (ko) * 2014-09-16 2017-09-20 성균관대학교산학협력단 태양광 패널용 세척 로봇 및 이를 이용한 태양광 패널의 세척방법
KR101622713B1 (ko) 2014-09-24 2016-05-19 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
JP2017213009A (ja) * 2014-10-10 2017-12-07 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
KR102266928B1 (ko) * 2014-12-02 2021-06-18 엘지전자 주식회사 걸레 모듈 및 이를 구비하는 로봇 청소기
KR101750944B1 (ko) * 2014-12-31 2017-06-28 한국산업기술대학교산학협력단 전동 휠체어의 슬립 제어방법
CN104586324A (zh) 2015-01-16 2015-05-06 惠州市鑫沛科技有限公司 实现自动导航、擦地、充电和抹布清洗的智能清洁机器人
KR20160090570A (ko) 2015-01-22 2016-08-01 주식회사 파인로보틱스 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 방법
KR102318295B1 (ko) * 2015-01-22 2021-10-27 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 방법
KR101613446B1 (ko) 2015-02-06 2016-04-19 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
US9993129B2 (en) * 2015-02-13 2018-06-12 Irobot Corporation Mobile floor-cleaning robot with floor-type detection
KR20160104429A (ko) 2015-02-26 2016-09-05 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR101602790B1 (ko) 2015-02-26 2016-03-11 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
US9907449B2 (en) * 2015-03-16 2018-03-06 Irobot Corporation Autonomous floor cleaning with a removable pad
US9918605B2 (en) * 2015-04-09 2018-03-20 Irobot Corporation Wall following robot
KR102307777B1 (ko) 2015-04-14 2021-10-05 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
KR102343513B1 (ko) 2015-04-17 2021-12-28 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법
KR101569058B1 (ko) 2015-05-21 2015-11-13 김종란 전동식 물걸레 청소기용 물걸레 세탁기
CN204654801U (zh) * 2015-05-23 2015-09-23 沈伟国 智能擦窗机
CN204797752U (zh) * 2015-06-12 2015-11-25 朱德青 多功能扫地机器人
KR101595727B1 (ko) 2015-06-16 2016-02-19 김종란 회전식 물걸레 진공청소기
KR20150107693A (ko) 2015-06-16 2015-09-23 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
JP2015192878A (ja) * 2015-06-17 2015-11-05 ユニ・チャーム株式会社 清掃ロボットおよび当該清掃ロボットに使用する清掃シート
US9462920B1 (en) 2015-06-25 2016-10-11 Irobot Corporation Evacuation station
CN205411088U (zh) 2015-07-28 2016-08-03 广州市俪阳机械设备有限公司 吸风道过滤网后设置洗除尘装置的扫地机
KR101678443B1 (ko) 2015-09-23 2016-12-06 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
CN205181248U (zh) * 2015-11-04 2016-04-27 东莞市智科智能科技有限公司 具有杀菌功能的保洁机器人
US20180003265A1 (en) * 2016-07-01 2018-01-04 HONORS Co., Ltd. Rotary mop with durable gear drive unit
KR101979760B1 (ko) 2016-07-14 2019-05-17 엘지전자 주식회사 이동로봇
CA3042279A1 (en) 2016-11-14 2018-05-17 COTA, Inc. Cna-guided care for improving clinical outcomes and decreasing total cost of care
KR101923814B1 (ko) 2017-03-13 2018-11-29 재단법인목포수산식품지원센터 젓갈을 이용한 분말용 천연조미료 및 이의 제조방법
KR102014142B1 (ko) 2017-08-07 2019-08-26 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102011827B1 (ko) * 2017-08-07 2019-08-19 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR102021824B1 (ko) 2018-09-17 2019-09-17 엘지전자 주식회사 로봇 청소기

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11178764A (ja) * 1997-12-22 1999-07-06 Honda Motor Co Ltd 移動ロボット
KR101073102B1 (ko) * 2005-09-13 2011-11-03 (주)케이에스텍 로봇청소기
KR101522177B1 (ko) * 2013-08-22 2015-05-28 경성오토비스 주식회사 청소기
KR20150139111A (ko) * 2014-06-02 2015-12-11 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR101578887B1 (ko) * 2014-09-05 2015-12-21 에브리봇 주식회사 습식 청소 장치, 로봇 청소기 및 그의 제어 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4011263A1 (en) * 2020-12-10 2022-06-15 Yunjing Intelligence (Shenzhen) Co., Ltd. Cleaning method, cleaning robot and computer-readable storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
EP3485793A1 (en) 2019-05-22
KR101979760B1 (ko) 2019-05-17
CN109715025B (zh) 2021-11-05
EP3485791B1 (en) 2023-04-05
EP3485787A4 (en) 2020-09-16
EP3570716A2 (en) 2019-11-27
EP3485791A4 (en) 2020-05-27
EP3485787A1 (en) 2019-05-22
WO2018012923A1 (ko) 2018-01-18
US20190216285A1 (en) 2019-07-18
AU2017297106B2 (en) 2020-06-25
CN109715025A (zh) 2019-05-03
TW201907852A (zh) 2019-03-01
EP3485785A4 (en) 2020-04-29
US20230148818A1 (en) 2023-05-18
US11291343B2 (en) 2022-04-05
CN109688884A (zh) 2019-04-26
CN113951775B (zh) 2023-06-23
AU2018210706B2 (en) 2021-01-07
US11930973B2 (en) 2024-03-19
AU2017296910B2 (en) 2020-05-28
CN110087521A (zh) 2019-08-02
KR20180008252A (ko) 2018-01-24
TW201834604A (zh) 2018-10-01
AU2017297107A1 (en) 2019-05-02
CN109715027A (zh) 2019-05-03
KR102137458B1 (ko) 2020-07-24
AU2017297110A1 (en) 2019-05-02
TW201832713A (zh) 2018-09-16
WO2018012915A4 (ko) 2018-05-11
CN109688884B (zh) 2022-05-03
WO2018012922A1 (ko) 2018-01-18
EP3485788A1 (en) 2019-05-22
EP3485789A4 (en) 2020-06-24
US11202547B2 (en) 2021-12-21
AU2018209866A1 (en) 2019-09-12
KR20190004349A (ko) 2019-01-11
KR20180008248A (ko) 2018-01-24
TWI735730B (zh) 2021-08-11
CN109715026A (zh) 2019-05-03
KR20190003776A (ko) 2019-01-09
EP3485788A4 (en) 2020-06-03
US20190335969A1 (en) 2019-11-07
TWI687194B (zh) 2020-03-11
US20220071465A1 (en) 2022-03-10
EP3571022B1 (en) 2023-08-09
CN113876237B (zh) 2023-04-11
US11564546B2 (en) 2023-01-31
KR101994691B1 (ko) 2019-07-01
TWI732091B (zh) 2021-07-01
EP3570718B1 (en) 2022-10-26
TWI663948B (zh) 2019-07-01
TWI679959B (zh) 2019-12-21
CN110461202A (zh) 2019-11-15
KR102155000B1 (ko) 2020-09-11
KR102147943B1 (ko) 2020-08-25
KR20190000893A (ko) 2019-01-03
US11019975B2 (en) 2021-06-01
CN113951763B (zh) 2023-12-12
TWI682757B (zh) 2020-01-21
EP3485789A1 (en) 2019-05-22
KR20190000894A (ko) 2019-01-03
US11253126B2 (en) 2022-02-22
CN110430796A (zh) 2019-11-08
KR101918228B1 (ko) 2019-01-29
AU2017297104A1 (en) 2019-05-02
EP3485792A4 (en) 2020-05-06
JP7022137B2 (ja) 2022-02-17
US20190223675A1 (en) 2019-07-25
EP3570718A1 (en) 2019-11-27
EP3485785A1 (en) 2019-05-22
CN109715027B (zh) 2021-05-18
US11109731B2 (en) 2021-09-07
EP3571024A1 (en) 2019-11-27
US20190223678A1 (en) 2019-07-25
EP4140378A1 (en) 2023-03-01
CN110461202B (zh) 2022-04-26
EP3571024B1 (en) 2023-08-09
US20190307305A1 (en) 2019-10-10
EP3485786A1 (en) 2019-05-22
CN110087521B (zh) 2022-01-18
TWI663949B (zh) 2019-07-01
EP3485788B1 (en) 2023-04-05
AU2017297110B2 (en) 2020-06-25
US20190328198A1 (en) 2019-10-31
EP3485790A4 (en) 2020-09-16
TW201838578A (zh) 2018-11-01
WO2018012918A1 (ko) 2018-01-18
KR101925965B1 (ko) 2019-02-26
CN113951775A (zh) 2022-01-21
TW201834603A (zh) 2018-10-01
EP4140383B1 (en) 2024-07-10
EP3485790A1 (en) 2019-05-22
JP7054702B2 (ja) 2022-04-14
CN110430796B (zh) 2022-04-19
TW202108065A (zh) 2021-03-01
TW201907854A (zh) 2019-03-01
EP4144275B1 (en) 2024-06-26
EP3485787B1 (en) 2024-07-03
TW201907850A (zh) 2019-03-01
EP3571024A4 (en) 2020-11-25
KR20200063259A (ko) 2020-06-04
CN113876237A (zh) 2022-01-04
US20190223681A1 (en) 2019-07-25
KR102159972B1 (ko) 2020-09-25
EP3485792B1 (en) 2022-10-12
EP3571022A4 (en) 2020-11-18
US20190270124A1 (en) 2019-09-05
KR20180008250A (ko) 2018-01-24
KR102110529B1 (ko) 2020-05-13
KR101903022B1 (ko) 2018-10-01
US20200129029A1 (en) 2020-04-30
JP2020506751A (ja) 2020-03-05
JP2020518299A (ja) 2020-06-25
EP4144275A1 (en) 2023-03-08
EP3485792A1 (en) 2019-05-22
CN109715026B (zh) 2021-10-22
TW201831132A (zh) 2018-09-01
EP3485793B1 (en) 2022-10-19
AU2017296910A1 (en) 2019-05-02
KR20180008251A (ko) 2018-01-24
AU2018209863A1 (en) 2019-09-12
EP3485793A4 (en) 2020-06-24
AU2018210706A1 (en) 2019-09-12
US20200046191A1 (en) 2020-02-13
WO2018012914A4 (ko) 2018-03-15
US20190223676A1 (en) 2019-07-25
EP3485786B1 (en) 2022-11-09
WO2018135901A1 (en) 2018-07-26
US11864697B2 (en) 2024-01-09
AU2017297106A1 (en) 2019-05-02
TWI682759B (zh) 2020-01-21
US20230111570A1 (en) 2023-04-13
KR102306433B1 (ko) 2021-09-28
US11284766B2 (en) 2022-03-29
US11571102B2 (en) 2023-02-07
EP3570718A4 (en) 2020-09-09
KR102227373B1 (ko) 2021-03-11
US11051671B2 (en) 2021-07-06
TW201907853A (zh) 2019-03-01
WO2018012917A1 (ko) 2018-01-18
KR20180008249A (ko) 2018-01-24
KR20190000895A (ko) 2019-01-03
WO2018135898A1 (en) 2018-07-26
KR20190000892A (ko) 2019-01-03
EP3485791A1 (en) 2019-05-22
AU2018209865A1 (en) 2019-09-12
EP3571022A1 (en) 2019-11-27
KR20190003775A (ko) 2019-01-09
EP3570716A4 (en) 2020-09-09
US20190231161A1 (en) 2019-08-01
CN113951763A (zh) 2022-01-21
TW201907851A (zh) 2019-03-01
TWI671054B (zh) 2019-09-11
WO2018012918A4 (ko) 2018-03-15
TWI686163B (zh) 2020-03-01
EP3485785B1 (en) 2022-10-26
AU2017297107B2 (en) 2020-05-14
WO2018012913A1 (ko) 2018-01-18
US11141034B2 (en) 2021-10-12
KR102137459B1 (ko) 2020-07-24
CN114224252A (zh) 2022-03-25
US10993598B2 (en) 2021-05-04
KR102137457B1 (ko) 2020-07-24
WO2018135897A2 (en) 2018-07-26
EP4005458A1 (en) 2022-06-01
US20210228043A1 (en) 2021-07-29
KR20190002702A (ko) 2019-01-08
AU2018209865B2 (en) 2020-12-24
WO2018135900A1 (en) 2018-07-26
WO2018012912A1 (ko) 2018-01-18
TWI712388B (zh) 2020-12-11
WO2018012914A1 (ko) 2018-01-18
US20210259497A1 (en) 2021-08-26
TW201907845A (zh) 2019-03-01
AU2018209866B2 (en) 2021-01-21
AU2018209863B2 (en) 2020-10-22
US20190384306A1 (en) 2019-12-19
TWI747592B (zh) 2021-11-21
EP3485786A4 (en) 2020-06-24
US11071429B2 (en) 2021-07-27
CN114224252B (zh) 2023-06-02
WO2018135897A3 (en) 2018-09-13
WO2018012921A1 (ko) 2018-01-18
EP3485789B1 (en) 2022-09-21
EP4140383A1 (en) 2023-03-01
EP3570716B1 (en) 2022-11-23
AU2017297104B2 (en) 2020-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018012915A1 (ko) 로봇 청소기
WO2018038358A1 (ko) 청소기의 노즐
US10786133B2 (en) Robot cleaner
AU2017389339B2 (en) Cleaner
WO2014035152A1 (en) Side brush assembly, robot cleaner and control method of robot cleaner
WO2018151424A1 (ko) 로봇 청소기
WO2019112249A1 (en) Robot cleaner
WO2019031803A1 (ko) 로봇청소기
WO2019132382A1 (en) Air cleaner and home appliance
WO2020171435A1 (ko) 전동식 롤러형 물걸레 청소기
WO2010038962A2 (ko) 습식 청소기
AU2017389340B2 (en) Cleaner
WO2017164524A1 (ko) 살균수 분무 장치 및 이를 구비한 비데
JP2008183173A (ja) 電気掃除機の吸込み具及びこの吸込み具を備えた電気掃除機
WO2022124782A1 (ko) 청소기 스테이션
WO2015012602A1 (ko) 물걸레 로봇청소기 및 청소제어방법
WO2022034960A1 (ko) 바퀴 세척장치
WO2023182637A1 (ko) 로봇 청소기 및 이를 포함하는 청소 장치
WO2022030744A1 (ko) 물걸레 세척장치와 이를 포함한 세척 시스템
WO2013165033A1 (ko) 진공 청소기
CN217645136U (zh) 清洁机器人及清洁设备
KR102369253B1 (ko) 로봇청소기용 살균 장치
JP3007759B2 (ja) 電気掃除機の床用吸込具
WO2024106852A1 (ko) 청소 장치
WO2024085407A1 (ko) 물걸레 세척장치와 이를 포함하는 물걸레 세척 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17827985

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20187036043

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017827985

Country of ref document: EP

Effective date: 20190214

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017297104

Country of ref document: AU

Date of ref document: 20170714

Kind code of ref document: A