KR20210030299A - 협업 멀티 로봇청소기 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 진공로봇청소기와 물걸레로봇청소기가 개별동작 또는 합체동작을 통해서 진공청소와 물걸레청소를 각각 또는 동시에 할수 있게 동일영역을 복합적인 청소를 통해 먼지, 얼룩제거를 하기 위한 협업 멀티 로봇청소기에 관한 것이다.

Description

협업 멀티 로봇청소기 {3 MOB ROBOT CLEANER FOR MULTY COLLABOLATION}
본 발명은 협업 멀티 로봇청소기과 관련한 것으로, 더욱 상세하게는 진공로봇청소기와 물걸레로봇청소기가 개별동작 또는 합체동작을 통해서 진공청소와 물걸레청소를 각각 또는 동시에 할수 있게 하는 협업 멀티 로봇청소기에 관한 것이다.
일반적으로, 로봇 걸레청소기 특히, 걸레청소기는 청소면과 마찰에 의하여 이동하면서 청소면을 청소한다.
종래발명은 복수의 자율주행 청소기에 관한 것으로, 복수의 자율주행 청소기 중 제1 청소기로서, 본체를 이동시키는 주행부; 제2 청소기와 통신하는 통신부; 및 상기 통신부에서 출력되는 초광대역 신호를 이용하여 상기 제2 청소기의 위치를 결정하고, 제1 청소기와 제2 청소기의 위치에 근거하여, 제1 및 제2 청소기가 청소를 수행할 영역정보를 설정하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제2 청소기가 청소를 수행할 제2 영역정보에 근거하여, 상기 제2 청소기를 제어하며, 상기 제2 청소기로부터 청소 완료 후 청소를 계속 진행할 수 있다는 정보를 수신하면, 상기 제2 영역정보를 변경하며, 상기 제2 청소기로부터 제2 영역정보에서 제2 청소기가 주행하지 않은 특정 영역으로 진입이 불가능하다는 정보를 수신하는 경우, 상기 특정 영역을 제1 청소기가 청소하는 제1 영역정보로 변경하는 것을 특징으로 하는 자율주행 청소기에 관한 것이다.
이와 같은 복수의 자율주행 청소기는 서로 영역정보를 공유하여 복수의 청소기가 서로영역이 중복되지 않게 청소를 한다.
그러나, 상기한 바와 같은 종래발명은 청소를 영역을 나누어 청소하는 것으로 청소의 속도를 올리는 것일 뿐 다양한 방식으로 청소하여 깨끗하게 청소하지 못하는 문제점이 있었다.
특허등록 제10-2179057호
본 발명은 각각 다른영역을 설정하여 단지 빠른청소작업에 대한 문제점을 해결하기 위한것으로 동일 영역에 대하여 복합적으로 청소를 수행하여 더 높은 먼지, 얼룩제거를 하기 위한 것이다.
본 발명은 협업 멀티 로봇청소기에 있어서,
제1청소기 및 제2청소기를 구성하고,
제1청소기는 내부에 저장된 물을 지속적으로 공급하여 젖은체로 이동주행하는 걸레청소주행부와, 상기 제2청소기는 마른체로 이동주행하는 걸레청소주행부와 진공흡입하는 진공청소부를 포함하고,
상기 제1청소기 및 제2청소기가 서로 통신하는 통신부, 동작조작하는 조작부, 동작을 제어하는 제어부와, 서로 결합하여 이동주행이 가능하게 하는 결합주행부를 포함하고,
상기 결합주행부는 제1청소기 및 제2청소기의 일 측변에 자력유도결합부와, 결속고정부 및 위치송수신부를 포함하며,
상기 제어부는 제1청소기가 물걸레질을 설정된 청소패턴에 따라 이동청소하면, 제2청소기가 제1청소기를 따라서 움직여 물기를 닦고, 진공청소를하는 따름협업동작과 제1청소기와 제2청소기가 서로 결합 후 설정된 청소패턴에 따라서 이동청소하는 결합협업동작을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 자력유도결합부는 일측 변에 1개 내지 4개 사이에 어느 하나를 선택하여 설치하고, 결합시 감지하는 결합감지센서를 각각 설치하고,
상기 결속고정부는 자력유도결합부 사이 또는 근처에 구성되고, 상기 결속고정부는 하부 일측에 구속홈이 형성된 결합돌출구가 구성되고, 상기 결합돌출구와 대응되는 위치에 결합돌출구가 돌출되면 구속홈에 삽입결속되는 결합구속구가 구성되며,
상기 결합돌출구를 탄성복귀시키게 하는 탄성체와, 결합구속구를 구속홈에 삽입시키는 탄성체가 각각 포함되며,
상기 결합감지센서 및 조작부에 의해서 상기 결합돌출구 및 결합구속구의 결합과 결합해제되게 솔레노이드가 각각 포함되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 각각 역할이 다른 복수의 청소기를 동작시켜 동일영역을 복합적인 청소를 통해 먼지, 얼룩제거를 하기 위한 것이다
진공로봇청소기와 물걸레로봇청소기가 개별동작 또는 합체동작을 통해서 진공청소와 물걸레청소를 각각 또는 동시에 할수 있게 하는 협업 멀티 로봇청소기에 관한 것이다.
도 1 및 2는 본 발명의 일 실시 예를 보인 사시 예시도
도 3은 본 발명의 일 실시 예를 보인 수조부의 분리 사시 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예를 보인 제1청소기 및 제2청소기의 결합주행부를 보인 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예를 보인 제1청소기 및 제2청소기의 결합주행부를 통해 결합동작을 보인 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예를 보인 제1청소기 및 제2청소기의 따름협업동작에 따라 패턴주행을 보인 예시도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예를 보인 제1청소기 및 제2청소기가 결합하여 주행하는 모습을 보인 예시도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예를 보인 수조부의 내부를 보인 단면도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예를 보인 청소기 본체의 내부를 보인 단면도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예를 보인 살균모듈의 개요도.
도 13 및 14는 본 발명의 실시에 있어서 걸레청소주행부의 걸레회전판의 예시도.
즉, 본 발명은 본 발명은 협업 멀티 로봇청소기에 있어서, 제1청소기(1) 및 제2청소기(2)를 구성한다.
제1청소기(1)는 청소몸체(10)와 걸레청소주행부(40), 수조부(20), 물펌프부(23), 급수구(30), 제어부(50) 및 조작부(60)로 구성한다.
제2청소기(2)는 청소몸체(10)와 걸레청소주행부(40), 진공청소부(15), 제어부(50) 및 조작부(60)로 구성한다.
제1청소기(1)는 내부에 저장된 물을 지속적으로 공급하여 젖은체로 이동주행하는 걸레청소주행부(40)와, 상기 제2청소기(2)는 마른체로 이동주행하는 걸레청소주행부(40)와, 진공흡입청소하는 진공청소부(15)를 포함하고,
상기 제1청소기(1) 및 제2청소기(2)는 서로 통신하는 통신부, 조작하는 조작부(60), 동작을 제어하는 제어부(50)와, 서로 결합하여 이동주행이 가능하게 하는 결합주행부(800)를 포함하고,
상기 결합주행부(800)는 제1청소기(1) 및 제2청소기(2)의 일 측변에 자력유도결합부(810)와, 결속고정부(820) 및 위치송수신부를 포함하며,
상기 제어부(50)는 이동거리 및 방향을 정보화하여 맵데이터로 저장하는 위치정보부(80)를 더 포함한다.
상기 제어부(50)는 제1청소기(1)가 물걸레(44)질을 설정된 청소패턴에 따라 이동청소하면, 제2청소기(2)가 제1청소기(1)를 따라서 움직여 물기를 닦고, 진공청소를하는 따름협업동작과 제1청소기(1)와 제2청소기(2)가 서로 결합 후 설정된 청소패턴에 따라서 이동청소하는 결합협업동작을 포함한다.
상기 위치송수신부는 적외선 송신부 및 수신부를 구성하여 제1청소기(1) 및 제2청소기(2)의 상호거리 및 방향정보를 송수신하게 한다.
또한, 상기 자력유도결합부(810)는 일측 변에 1개 내지 4개 사이에 어느 하나를 선택하여 설치하고, 결합시 감지하는 결합감지센서(811)를 각각 설치하고,
상기 결속고정부(820)는 자력유도결합부(810) 근처 또는 사이에 구성되고, 상기 결속고정부(820)는 하부 일측에 구속홈(822)이 형성된 결합돌출구(821)가 구성되고, 상기 결합돌출구(821)와 대응되는 위치에 결합돌출구(821)가 돌출되면 구속홈(822)에 삽입결속되는 결합구속구(823)가 구성되며,
상기 결합돌출구(821)를 탄성복귀시키게 하는 탄성체(824)와, 결합구속구(823)를 구속홈(822)에 삽입시키는 탄성체(824)가 각각 포함되며,
상기 결합감지센서(811) 및 조작부(60)에 의해서 상기 결합돌출구(821) 및 결합구속구(823)의 결합과 결합해제되게 솔레노이드(825)가 각각 포함된다.
또한, 주행패턴은 일반적으로 "ㄹ"자형. 지그재그형, 나선형, 별형등 종래에 일반적으로 사용되는 주행패턴이 될 수 있다.
또한, 상기 따름협업동작은 제1청소기(1)가 패턴동작하고 제2청소기(2)가 제1청소기(1)의 이동정보를 따라서 주행하는 하는 것을 포함한다.
또한 상기 따름협엽동작은 제1청소기(1) 및 제2청소기(2)의 순서를 바꾸어 동작시킬 수 있다
그리고 상기 청소몸체(10)는 삼각판 형상으로 형성된다.
상기 청소몸체(10)는 걸레(44)청소부주행부가 장착되는 하부몸체(12)와 상기 하부몸체(12)의 상부에 결합되어 수조부(20)와 조작부(60)가 구비되는 상부몸체(11)로 구성된다.
상기 상부몸체(11)에는 수조부(20)가 안착되는 상부측이 개방된 수조안착부(14)가 형성된다.
또한, 상기 수조부(20)는 물이 펌핑대기 저수되는 물저수부(22)가 형성된다.
상기 물저수부(22)의 하부 일측에서 저수된 물이 물펌프부(23)로 공급될 수 있게 구비한 저수배출관(22a)을 형성한다.
상기 물저수부(22)의 하부 다른 일측에는 수조부(20)를 분리할 때 물저수부(22)에서 부압이 형성되지 않게 외부의 공기가 유입될 수 있게 만 형성한 수조분리체크밸브(22b)를 구비한다.
상기 물저수부(22)에는 장착된 수조부(20)를 분리시 손으로 잡을 수 있게 물저수부(22)의 벽체 중 일측 이상에 요입된 수조파지홈(22c)을 형성한 것이다.
상기 상부몸체(11)에는 물저수부(22)에 수용된 물을 전기분해하여 전해수로 전환하는 살균수모듈(24)이 구비된다.
상기 살균수모듈(24)은 물을 전기분해하는 한 쌍의 전극(24a)과, 감지센서(24b)로 이루어지는 것이다.
상기 전극(24a)은 물저수조의 하부로 전원부(70)와 연결되는 접지단자가 돌출되도록 구성하여 전원공급이 이루어지는 것이다.
상기 감지센서(24b)는 수조안착부(14)에 안착된 수조부(20)를 감지하여 제어부(50)로 신호할 수 있도록 빛감지센서(24b)로 실시될 수 있는 것이다.
상기 감지센서(24b)는 물저수부(22)의 일측에 수용된 물의 수위를 감지하는 수위감지센서(24b)로 실시될 수 있는 것이다.
상기 상부몸체(11)에는 세개의 변 중 일측변에 손잡이(13)가 상면과 동일면을 이루게 안착되는 손잡이(13)안착부를 형성하고, 상기 손잡이(13)안착부에 안착된 손잡이(13)는 양측이 상부몸체(11)의 다른 두 변에 힌지결합된다.
그리고, 상기 걸레청소주행부(40)는 청소몸체(10)의 각 모서리측 하부에 청소면과 마찰접촉에 의하여 청소와 추진력을 형성한다.
상기 걸레청소주행부(40)는 청소구동모터(41)와 청소구동축(42), 상기 걸레회전판(43) 및 걸레(44)로 구성된다.
상기 청소구동모터(41)는 청소몸체(10)의 하부몸체(12) 내부에 장착되어 제어부(50)의 제어에 따라 회전동작된다.
상기 청소구동축(42)은 하부몸체(12)에 축지되어서 청소몸체(10)의 하부로 돌출된다.
상기 걸레회전판(43)은 회전과정에 추진력을 유발할 수 있게 청소면과 경사를 이루게 청소구동축(42)에 결속되며 하면에 걸레(44)결속수단에 의하여 걸레(44)를 결속한다.
상기 걸레회전판(43)은 급수구(30)로부터 공급된 물이 하부에 결속되는 걸레(44)로 공급될 수 있게 다수의 급수공(31)을 형성한 것이다.
상기 걸레회전판(43)의 외주면에 상부로 돌출되어 급수구(30)에 의하여 공급된 물이 외부로 원심이탈되지 않게 지지하는 원심차수벽(32)을 형성한 것이다.
상기 걸레회전판(43)의 원심차수벽(32)은 등간격으로 형성하고 2 열로 구성하여 실시할 수 있는 것이다.
상기 원심차수벽(32)의 걸레회전판(43) 중심 측에는 급수공(31)이 형성된다.
또한, 상기 수조부(20)는 청소몸체(10)의 상부몸체(11)에 구비된 물저수부(22)에 안착 결합된다.
상기 수조부(20)의 하부에는 물저수부(22)로 물을 보내게 탱크배출구가 형성되며, 상부 일측에는 하부로 물이 자연스럽게 배출되도록 공기가 유입되는 물배출공기밸브부(21)가 형성된다.
상기 탱크배출구에는 물저수부(22)에서 돌출형성된 탱크배수유도돌기에 의하여 개방되는 탱크배출밸브가 구비된다.
또한, 상기 물펌프부(23)는 청소몸체(10)의 상부몸체(11)의 내부에서 구비되어 물저수부(22)의 저수배출관(22a)과 연결되게 구성된다.
상기 물펌프부(23)에 의하여 펌핑된 물은 3 개의 급수구(30)로 분배 공급할 수 있게 급수분배구(23a)가 구비된다.
또한, 상기 급수구(30)은 청소몸체(10)의 상부몸체(11)에 구비되어 물펌프부(23)에 의하여 펌핑된 물을 걸레청소주행부(40)로 공급한다.
상기 급수구(30)에 대응되는 청소몸체(10)의 하부몸체(12)에는 급수구(30)에서 배출되는 물을 걸레청소주행부(40)로의 공급을 유도할 수 있게 상부로 돌출된 급수유도관(30a)이 구비된다.
또한, 상기 제어부(50)는 청소몸체(10)의 내부에 구비된다.
또한, 상기 조작부(60)는 청소몸체(10)의 일측 외면에 구비되어 제어부(50)에 제어신호를 입력할 수 있게 구비된다.
또한, 상기 청소몸체(10)의 하부몸체(12) 중앙에는 걸레청소주행부(40)의 청소를 위한 중량체를 형성하고 동작전원을 공급하는 전원부(70)가 구비된다.
또한, 상기 청소몸체(10)의 측면 중 어느 한 면 이상에 주행과정에 장애물을 감지하여 제어부(50)로 장애물감지 신호를 입력하는 장애물감지센서(24b)가 구비된다.
또한, 상기 청소몸체(10)의 하부 일측에는 절벽을 감지하여 제어부(50)로 절벽감지신호를 입력하는 절벽감지센서(24b)가 구비된다.
상기와 같이 이루어진 본 발명은 다음과 같은 효과가 있다.
제1청소기(1)는 청소몸체(10)와 걸레청소주행부(40), 수조부(20), 물펌프부(23), 급수구(30), 제어부(50) 및 조작부(60)로 구성하고, 제2청소기(2)는 청소몸체(10)와 걸레청소주행부(40), 진공청소부(15), 제어부(50) 및 조작부(60)로 구성하며, 제1청소기(1)는 내부에 저장된 물을 지속적으로 공급하여 젖은체로 이동주행하는 걸레청소주행부(40)와, 상기 제2청소기(2)는 마른체로 이동주행하는 걸레청소주행부(40)와, 진공흡입청소하는 진공청소부(15)를 포함하고, 상기 제1청소기(1) 및 제2청소기(2)는 서로 통신하는 통신부, 조작하는 조작부(60), 동작을 제어하는 제어부(50)를 포함하며, 상기 제어부(50)는 제1청소기(1)가 물걸레(44)질을 설정된 청소패턴에 따라 이동청소하면, 제2청소기(2)가 제1청소기(1)를 따라서 움직여 물기를 닦고, 진공청소를하는 따름협업동작과 제1청소기(1)와 제2청소기(2)가 서로 결합 후 설정된 청소패턴에 따라서 이동청소하는 결합협업동작을 포함하여 실시하면,
상기 따름협업동작을 통해서 각기 다른 역할을 하는 제1청소기(1)와 제2청소기(2)가 물걸레(44)질, 물기 건조 및 진공청소를 통해서 더 깨끗한 청소가 가능하게 된다.
또한, 서로 결합하여 이동주행이 가능하게 하는 결합주행부(800)를 포함하고,
상기 결합주행부(800)는 제1청소기(1) 및 제2청소기(2)의 일 측변에 자력유도결합부(810)와, 서로의 위치를 주고받는 위치송수신부와, 결속고정부(820)를 포함하고, 상기 자력유도결합부(810)는 일측 변에 1개 내지 4개 중 어느 하나를 선택하여 설치하고, 결합시 감지하는 결합감지센서(811)를 각각 설치하고, 상기 결속고정부(820)는 자력유도결합부(810) 사이 또는 근처에 구성되고, 상기 결속고정부(820)는 하부 일측에 구속홈(822)이 형성된 결합돌출구(821)가 구성되고, 상기 결합돌출구(821)와 대응되는 위치에 결합돌출구(821)가 돌출되면 구속홈(822)에 삽입결속되는 결합구속구(823)가 구성되며, 상기 결합돌출구(821)를 탄성복귀시키게 하는 탄성체(824)와, 결합구속구(823)를 구속홈(822)에 삽입시키는 탄성체(824)가 각각 포함되며, 상기 결합감지센서(811) 및 조작부(60)에 의해서 상기 결합돌출구(821) 및 결합구속구(823)의 결합과 결합해제되게 솔레노이드(825)가 각각 포함하여 구성하면, 위치송수신부를 통해서 서로의 위치를 파악하며 결합가이드되고, 결합협업동작을 하는 도중 결합이 쉽게 해제되지 않고, 자력유도결합부(810)를 통해서 결합이 유도되면서 동시에 완전한 접촉결합을 감지하여 결속고정부(820)를 통해서 완전한결속이 이루어지게 된다.
또한, 상기 따름협업동작은 제1청소기(1)가 패턴동작하고 제2청소기(2)가 제1청소기(1)의 이동정보를 따라서 주행하면, 서로 주행이 뒤섞이지 않고 청소주행을 하게 된다.
1 : 제1청소기 2: 제2청소기
10 : 청소몸체
11 : 상부몸체 12 : 하부몸체
13 : 손잡이 14 : 수조안착부
15 : 진공청소부
20 : 수조부 21 : 물배출공기밸브부
22 : 물저수부
22a: 저수배출관 22b: 수조분리체크밸브
22c: 수조파지홈
23 : 물펌프부 23a: 급수분배구
24 : 살균수모듈 24a : 전극
24b : 감지센서
30 : 급수구 30a: 급수유도관
31 : 급수공 32 : 원심차수벽
40 : 걸레청소주행부 41 : 청소구동모터
42 : 청소구동축 43 : 걸레회전판
44 : 걸레
50 : 제어부 60 : 조작부
70 : 전원부
800 : 결합주행부
810 : 자력유도결합부
811 : 결합감지센서
820 : 결속고정부
821 : 결합돌출구 822 : 구속홈
823 : 결합구속구
824 : 탄성체
825 : 솔레노이드

Claims (3)

  1. 협업 멀티 로봇청소기에 있어서,
    제1청소기 및 제2청소기를 구성하고,
    제1청소기는 내부에 저장된 물을 지속적으로 공급하여 젖은체로 이동주행하는 걸레청소주행부와, 상기 제2청소기는 마른체로 이동주행하는 걸레청소주행부와 진공흡입하는 진공청소부를 포함하고,
    상기 제1청소기 및 제2청소기가 서로 통신하는 통신부, 동작조작하는 조작부, 동작을 제어하는 제어부와, 서로 결합하여 이동주행이 가능하게 하는 결합주행부를 포함하고, 상기 제어부는 이동거리 및 방향을 정보화하여 맵데이터로 저장하는 위치정보부를 포함하며,
    상기 결합주행부는 제1청소기 및 제2청소기의 일 측변에 자력유도결합부와, 결속고정부 및 서로의 위치를 주고받는 위치송수신부를 포함하며,
    상기 제어부는 제1청소기가 물걸레질을 설정된 청소패턴에 따라 이동청소하면, 제2청소기가 제1청소기를 따라서 움직여 물기를 닦고, 진공청소를하는 따름협업동작과 제1청소기와 제2청소기가 서로 결합 후 설정된 청소패턴에 따라서 이동청소하는 결합협업동작을 포함하는 것을 특징으로 하는 협업 멀티 로봇청소기.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 자력유도결합부는 일측 변에 1개 내지 4개 중 어느 하나를 선택하여 설치하고,
    상기 결속고정부는 자력유도결합부 사이 또는 근처에 구성되고, 상기 결속고정부는 하부 일측에 구속홈이 형성된 결합돌출구가 구성되고, 상기 결합돌출구와 대응되는 위치에 결합돌출구가 돌출되면 구속홈에 삽입결속되는 결합구속구가 구성되며,
    상기 결합돌출구를 탄성복귀시키게 하는 탄성체와, 결합구속구를 구속홈에 삽입시키는 탄성체가 각각 포함되며,
    상기 결합감지센서 및 조작부에 의해서 상기 결합돌출구 및 결합구속구의 결합과 결합해제되게 솔레노이드가 각각 포함되는 것을 특징으로 하는 협업 멀티 로봇청소기.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 자력유도결합부는 결합시 감지하는 결합감지센서를 각각 구성되는 것을 특징으로 하는 협업멀티로봇청소기,
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