KR20200127914A - 3 몹 로봇 걸레청소기의 회전 청소 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 3 몹 로봇 걸레청소기의 회전 청소 제어방법에 관한 것으로서, 로봇 걸레청소기 3개의 몹부에 의하여 회전하면서 이동 방향의 모든 면을 청소할 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.
즉, 본 발명은 3 몹 로봇 걸레청소기의 청소 제어방법에 있어서, 3개의 몹부 중 2 개의 몹부가 반대 방향으로 회전하고 1 개의 몹부는 정지 또는 틸팅회전하게 제어하는 이동청소과정, 3개의 몹부가 동일 방향으로 동일 속도록 회전되게 제어하는 정지회전청소과정, 3개의 몹부가 동일 방향으로 회전하되 청소몸체의 이동방향선상의 후방에서 전방으로 회전선상에 위치하는 몹부와 청소몸체의 회전에 따라 청소몸체의 이동방향선상의 전방에서 후방으로 회전선상에 위치하는 몹부의 회전속도 편차가 유발되게 제어하여 청소몸체가 회전하면서 이동하며 청소가 이루어지게 제어하는 이동회전청소과정 및 각 청소과정에서 청소몸체 저수부의 물을 물펌프부에 의하여 일정 주기로 펌핑하여 각 몹부의 걸레판에 급수가 이루어지게 하는 물걸레급수과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 것이다.
따라서, 본 발명은 로봇 걸레청소기 3개의 몹부에 의하여 회전하면서 이동 방향의 모든 면을 청소할 수 있는 효과를 갖는 것이다.

Description

3 몹 로봇 걸레청소기의 회전 청소 제어방법{ROTATION CLEANING CONTROL METHOD OF 3 MOB ROBOT CLEANER}

본 발명은 3 몹 로봇 걸레청소기의 회전 청소 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 3 몹 로봇 걸레청소기의 청소 제어방법에 있어서, 3개의 몹부 중 2 개의 몹부가 반대 방향으로 회전하고 1 개의 몹부는 정지 또는 틸팅회전하게 제어하는 이동청소과정, 3개의 몹부가 동일 방향으로 동일 속도록 회전되게 제어하는 정지회전청소과정, 3개의 몹부가 동일 방향으로 회전하되 청소몸체의 이동방향선상의 후방에서 전방으로 회전선상에 위치하는 몹부와 청소몸체의 회전에 따라 청소몸체의 이동방향선상의 전방에서 후방으로 회전선상에 위치하는 몹부의 회전속도 편차가 유발되게 제어하여 청소몸체가 회전하면서 이동하며 청소가 이루어지게 제어하는 이동회전청소과정 및 각 청소과정에서 청소몸체 저수부의 물을 물펌프부에 의하여 일정 주기로 펌핑하여 각 몹부의 걸레판에 급수가 이루어지게 하는 물걸레급수과정으로 이루어져 로봇 걸레청소기 3개의 몹부에 의하여 회전하면서 이동 방향의 모든 면을 청소할 수 있도록 함을 목적으로 한 것이다.

일반적으로, 로봇 걸레청소기 특히, 걸레청소기는 청소면과 마찰에 의하여 이동하면서 청소면을 청소하는 것이다.

이상과 같은 로봇 걸레청소기는 청소몸체와 청소면과 마찰접촉에 의하여 청소와 이동 추진력을 유발하는 2개의 몹부, 청소몸체의 외부에 구비되어 장애물을 감지하는 센서부, 상기 센서부의 감지에 따라 몹부의 회전을 제어하는 제어부, 상기 제어부의 사용자의 조작신호를 입력하는 조작부 및 동작전원을 공급하는 전원부로 구성되는 것이다.

이와 같은 로봇 걸레청소기는 2개의 몹부가 제어부의 제어에 따라 회전되면서 청소면을 청소하는 것이다.

그러나, 상기한 바와 같은 종래의 2 몹 로봇 물걸레청소기는 2 개의 몹부에 의하여 청소가 이루어져 이동과정에 청소 누락면이 발생하는 문제점이 있었다.

또한, 종래의 2 몹 로봇 걸레청소기는 2개의 몹부로만 이루어져 회전이 안정적으로 이루어지지 않는 문제점이 있었다.

특허공개 제10-2016-0090571호

이에, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 2몹 로봇 물걸레청소기는 2 개의 몸에 의하여 청소가 이루어져 이동과정에 청소 누락면이 발생하는 문제점과 2개의 몹부로만 이루어져 회전이 안정적으로 이루어지지 않는 문제점을 해결하고자 하는 것이다.

즉, 본 발명은 3 몹 로봇 걸레청소기의 청소 제어방법에 있어서, 3개의 몹부 중 2 개의 몹부가 반대 방향으로 회전하고 1 개의 몹부는 정지 또는 틸팅회전하게 제어하는 이동청소과정, 3개의 몹부가 동일 방향으로 동일 속도록 회전되게 제어하는 정지회전청소과정, 3개의 몹부가 동일 방향으로 회전하되 청소몸체의 이동방향선상의 후방에서 전방으로 회전선상에 위치하는 몹부와 청소몸체의 회전에 따라 청소몸체의 이동방향선상의 전방에서 후방으로 회전선상에 위치하는 몹부의 회전속도 편차가 유발되게 제어하여 청소몸체가 회전하면서 이동하며 청소가 이루어지게 제어하는 이동회전청소과정 및 각 청소과정에서 청소몸체 저수부의 물을 물펌프부에 의하여 일정 주기로 펌핑하여 각 몹부의 걸레판에 급수가 이루어지게 하는 물걸레급수과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 것이다.

따라서, 본 발명은 3개의 몹부가 동일 방향으로 동일 속도록 회전되게 제어하는 정지회전청소과정과 3개의 몹부가 동일 방향으로 회전하되 청소몸체의 이동방향선상의 후방에서 전방으로 회전선상에 위치하는 몹부와 청소몸체의 회전에 따라 청소몸체의 이동방향선상의 전방에서 후방으로 회전선상에 위치하는 몹부의 회전속도 편차가 유발되게 제어하여 청소몸체가 회전하면서 이동하며 청소가 이루어지게 제어하는 이동회전청소과정 및 각 청소과정에서 청소몸체 저수부의 물을 물펌프부에 의하여 일정 주기로 펌핑하여 각 몹부의 걸레판에 급수가 이루어지게 하는 물걸레급수과정으로 이루어짐으로써 로봇 걸레청소기 3개의 몹부에 의하여 회전하면서 이동 방향의 모든 면을 청소할 수 있는 효과를 갖는 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 블록도
도 2 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 작동예시도
도 7 은 본 발명의 일 실시 예를 보인 사시 예시도.
도 8 은 본 발명의 일 실시 예를 보인 물탱크부의 분리 사시 예시도.
도 9 는 본 발명의 일 실시 예를 보인 상부몸체 분리 사시 예시도.
도 10 은 본 발명의 일 실시 예로 급수노즐 부분의 상세 단면 예시도.
도 11 은 본 발명의 일 실시 예로 물탱크부의 상세 단면 예시도.
도 12와 도 13은 본 발명의 실시에 있어서 걸레청소주행부의 걸레회전판의 예시도.

이하, 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명은 로봇 물걸레청소기(1)가 회전하면서 이동 방향의 모든 면을 청소할 수 있도록 한 것으로서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

즉, 본 발명은 3 몹 로봇 물걸레청소기(1)의 청소 제어방법에 있어서, 이동청소과정(110)과 정지회전청소과정(120), 이동회전청소과정(130) 및 물걸레급수과정(140)으로 이루어지는 것이다.

상기 3 몹 로봇 걸레(44)청소기는 청소몸체(10)와 3 개의 몹부(40), 물탱크부(20), 물펌프부(23), 급수노즐(30), 제어부(50) 및 조작부(60)로 구성되는 것이다.

여기서, 상기 청소몸체(10)는 삼각판 형상으로 형성되는 것이다.

상기 청소몸체(10)는 몹부(40)가 장착되는 하부몸체(12)와 상기 하부몸체(12)의 상부에 결합되어 물탱크부(20)와 조작부(60)가 구비되는 상부몸체(11)로 구성되는 것이다.

상기 상부몸체(11)에는 물탱크부(20)가 안착 결합되고 물탱크부(20)의 물이 펌핑대기 저수되는 물저수부(22)를 형성되는 것이다.

상기 물저수부(22)의 하부 일측에서 저수된 물이 물펌프부(23)로 공급될 수 있게 구비한 저수배출관(22a)을 형성하는 것이다.

상기 물저수부(22)의 하부 다른 일측에는 물탱크부(20)를 분리할 때 물저수부(22)에서 부압이 형성되지 않게 외부의 공기가 유입될 수 있게 만 형성한 탱크분리체크밸브(22b)를 구비한 것이다.

상기 물저수부(22)에는 장착된 물탱크부(20)를 분리시 손으로 잡을 수 있게 물저수부(22)의 벽체 중 일측 이상에 요입된 탱크파지홈(22c)을 형성한 것이다.

상기 상부몸체(11)에는 세 개의 변 중 일측변에 손잡이(13)가 상면과 동일면을 이루게 안착되는 손잡이(13)안착부를 형성하고, 상기 손잡이(13)안착부에 안착된 손잡이(13)는 양측이 상부몸체(11)의 다른 두 변에 힌지결합되는 것이다.

그리고, 상기 몹부(40)는 청소몸체(10)의 각 모서리측 하부에 청소면과 마찰접촉에 의하여 청소와 추진력을 형성하는 것이다.

상기 몹부(40)는 몹구동모터(41)와 몹구동축(42), 몹판 및 걸레(44)로 구성되는 것이다.

상기 몹구동모터(41)는 청소몸체(10)의 하부몸체(12) 내부에 장착되어 제어부(50)의 제어에 따라 회전동작되는 것이다.

상기 몹구동축(42)은 하부몸체(12)에 축지되어서 청소몸체(10)의 하부로 돌출되는 것이다.

상기 몹판은 회전과정에 추진력을 유발할 수 있게 청소면과 경사를 이루게 몹구동축(42)에 결속되며 하면에 걸레(44)결속수단에 의하여 걸레(44)를 결속하는 것이다.

상기 몹판은 급수노즐(30)로부터 공급된 물이 하부에 결속되는 걸레(44)로 공급될 수 있게 다수의 급수공(31)을 형성한 것이다.

상기 몹판의 외주면에 상부로 돌출되어 급수노즐(30)에 의하여 공급된 물이 외부로 원심이탈되지 않게 지지하는 원심차수벽(32)을 형성한 것이다.

상기 몹판의 원심차수벽(32)은 등간격으로 형성하고 2 열로 구성하여 실시할 수 있는 것이다.

상기 원심차수벽(32)의 몹판 중심 측에는 급수공(31)이 형성되는 것이다.

또한, 상기 물탱크부(20)는 청소몸체(10)의 상부몸체(11)에 구비된 물저수부(22)에 안착 결합되는 것이다.

상기 물탱크부(20)의 하부에는 물저수부(22)로 물을 보낼 수 있게 탱크배출구가 형성되며, 상부 일측에는 하부로 물이 자연스럽게 배출되도록 공기가 유입되는 물배출공기밸브가 형성된다.

상기 탱크배출구에는 물저수부(22)에서 돌출형성된 탱크배수유도돌기에 의하여 개방되는 탱크배출밸브가 구비되는 것이다.

또한, 상기 물펌프부(23)는 청소몸체(10)의 상부몸체(11)의 내부에서 구비되어 물저수부(22)의 저수배출관(22a)과 연결되게 구성되는 것이다.

상기 물펌프부(23)에 의하여 펌핑된 물은 3 개의 급수노즐(30)로 분배 공급할 수 있게 급수분배구가 구비되는 것이다.

또한, 상기 급수노즐(30)은 청소몸체(10)의 상부몸체(11)에 구비되어 물펌프부(23)에 의하여 펌핑된 물을 몹부(40)로 공급하는 것이다.

상기 급수노즐(30)에 대응되는 청소몸체(10)의 하부몸체(12)에는 급수노즐(30)에서 배출되는 물을 몹부(40)로의 공급을 유도할 수 있게 상부로 돌출된 급수유도관(30a)이 구비되는 것이다.

또한, 상기 제어부(50)는 청소몸체(10)의 내부에 구비되는 것이다.

또한, 상기 조작부(60)는 청소몸체(10)의 일측 외면에 구비되어 제어부(50)에 제어신호를 입력할 수 있게 구비되는 것이다.

또한, 상기 청소몸체(10)의 하부몸체(12) 중앙에는 몹부(40)의 청소를 위한 중량체를 형성하고 동작전원을 공급하는 배터리(70)가 구비되는 것이다.

또한, 상기 청소몸체(10)의 측면 중 어느 한 면 이상에 주행과정에 장애물을 감지하여 제어부(50)로 장애물감지 신호를 입력하는 장애물감지센서가 구비되는 것이다.

또한, 상기 청소몸체(10)의 하부 일측에는 절벽을 감지하여 제어부(50)로 절벽감지신호를 입력하는 절벽감지센서가 구비되는 것이다.

한편, 상기 이동청소과정(110)은 3개의 몹부(40) 중 2 개의 몹부(40)가 반대 방향으로 회전하고 1 개의 몹부(40)는 정지 또는 틸팅회전하게 제어되어 이루어지는 것이다.

그리고, 상기 정지회전청소과정(120)는 3개의 몹부(40)가 동일 방향으로 동일 속도로 회전되게 제어되어 이루어지는 것이다.

또한, 상기 이동회전청소과정(130)은 3개의 몹부(40)가 동일 방향으로 회전하되 청소몸체(10)의 이동방향선상의 후방에서 전방으로 회전선상에 위치하는 몹부(40)와 청소몸체(10)의 회전에 따라 청소몸체(10)의 이동방향선상의 전방에서 후방으로 회전선상에 위치하는 몹부(40)의 회전속도 편차가 유발되게 제어하여 청소몸체(10)가 회전하면서 이동하며 청소가 이루어지게 제어되어 이루어지는 것이다.

상기 이동회전청소과정(130)은 청소몸체(10)의 중심으로 회전되며 이동하는 몸체중심회전 이동회전청소과정(131)으로 이루어지는 것이다.

상기 이동회전청소과정(130)은 3 개의 몹부(40) 중 회전 지점에 위치되는 1 개의 몹부(40)를 중심으로 회전되는 몹중심회전 이동회전청소과정(132)으로 이루어지는 것이다.

상기 물걸레급수과정(140)은 각 청소과정에서 청소몸체(10) 저수부의 물을 물펌프부(23)에 의하여 일정 주기로 펌핑하여 각 몹부(40)의 걸레(44)판에 급수가 이루어져 물걸레(44)청소가 이루어지는 것이다.

상기 물걸레급수과정(140)은 제어부(50)에 의하여 제어되는 몹부(40)의 회전동작과 연동하여 이루어지는 것이다.

이하, 본 발명의 적용실시에 따른 작용효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.

상기한 바와 같이 3 몹 로봇 걸레(44)청소기의 청소 제어방법에 있어서, 3개의 몹부(40) 중 2 개의 몹부(40)가 반대 방향으로 회전하고 1 개의 몹부(40)는 정지 또는 틸팅회전하게 제어하는 이동청소과정(110), 3개의 몹부(40)가 동일 방향으로 동일 속도록 회전되게 제어하는 정지회전청소과정(120), 3개의 몹부(40)가 동일 방향으로 회전하되 청소몸체(10)의 이동방향선상의 후방에서 전방으로 회전선상에 위치하는 몹부(40)와 청소몸체(10)의 회전에 따라 청소몸체(10)의 이동방향선상의 전방에서 후방으로 회전선상에 위치하는 몹부(40)의 회전속도 편차가 유발되게 제어하여 청소몸체(10)가 회전하면서 이동하며 청소가 이루어지게 제어하는 이동회전청소과정(130) 및 각 청소과정에서 청소몸체(10) 저수부의 물을 물펌프부(23)에 의하여 일정 주기로 펌핑하여 각 몹부(40)의 걸레(44)판에 급수가 이루어지게 하는 물걸레급수과정(140)으로 이루어진 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, 청소몸체(10)가 3개의 몹부(40)에 의하여 회전하면서 정지회전청소과정(120)과 이동회전청소과정(130)로봇을 통하여 이동 방향의 모든 면을 청소할 수 있는 것이다.

1 : 로봇 물걸레청소기
10 : 청소몸체
11 : 상부몸체 12 : 하부몸체
13 : 손잡이
20 : 물탱크부 21 : 물배출공기밸브부
22 : 물저수부
22a: 저수배출관 22b: 탱크분리체크밸브
22c: 탱크파지홈
23 : 물펌프부 23a: 급수분배구
30 : 급수노즐 30a: 급수유도관
31 : 급수공 32 : 원심차수벽
40 : 몹부 41 : 몹구동모터
42 : 몹구동축 43 : 걸레회전판
44 : 걸레
50 : 제어부 60 : 조작부
70 : 배터리
110 : 이동청소과정
120 : 정지회전청소과정
130 : 이동회전청소과정
131 : 몸체중심회전 이동회전청소과정
132 : 몹중심회전 이동회전청소과정
140 : 물걸레급수과정

Claims (4)

1. 3 몹 로봇 걸레청소기의 청소 제어방법에 있어서;
   3개의 몹부 중 2 개의 몹부가 반대 방향으로 회전하고 1 개의 몹부는 정지 또는 틸팅회전하게 제어하는 이동청소과정, 3개의 몹부가 동일 방향으로 동일 속도록 회전되게 제어하는 정지회전청소과정, 3개의 몹부가 동일 방향으로 회전하되 청소몸체의 이동방향선상의 후방에서 전방으로 회전선상에 위치하는 몹부와 청소몸체의 회전에 따라 청소몸체의 이동방향선상의 전방에서 후방으로 회전선상에 위치하는 몹부의 회전속도 편차가 유발되게 제어하여 청소몸체가 회전하면서 이동하며 청소가 이루어지게 제어하는 이동회전청소과정 및 각 청소과정에서 청소몸체 저수부의 물을 물펌프부에 의하여 일정 주기로 펌핑하여 각 몹부의 걸레판에 급수가 이루어지게 하는 물걸레급수과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 3 몹 로봇 걸레청소기의 회전 청소 제어방법.
   
2. 제 1 항에 있어서;
   상기 이동회전청소과정은 청소몸체의 중심으로 회전되며 이동하는 몸체중심회전 이동회전청소과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 3 몹 로봇 걸레청소기의 회전 청소 제어방법.
   
3. 제 1 항에 있어서;
   상기 이동회전청소과정은 3 개의 몹부 중 회전 지점에 위치되는 1 개의 몹부를 중심으로 회전되는 몹중심회전 이동회전청소과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 3 몹 로봇 걸레청소기의 회전 청소 제어방법.
   
4. 제 1 항에 있어서;
   로봇 걸레청소기는
   삼각 판형상의 청소몸체와 상기 청소몸체의 각 모서리측 하부에 구비되는 몹부, 상기 청소몸체의 구비되는 물탱크부, 상기 청소몸체의 내부에서 구비되는 물펌프부, 상기 물펌프부에 의하여 펌핑된 물을 몹부로 공급하는 급수노즐, 상기 청소몸체의 내부에 구비되는 제어부 및 상기 제어부에 제어신호를 입력하는 조작부로 구성하고;
   상기 청소몸체는 걸레청소부주행부가 장착되는 하부몸체와 상기 하부몸체의 상부에 결합되어 물탱크부와 조작부가 구비되는 상부몸체로 구성되며;
   상기 상부몸체에는 물탱크부가 안착 결합되고 물탱크부의 물이 펌핑대기 저수되는 물저수부를 형성되고;
   상기 물저수부의 하부 일측에서 저수된 물이 물펌프부로 공급될 수 있게 구비한 저수배출관이 형성되며;
   상기 물저수부의 하부 다른 일측에는 물탱크부를 분리할 때 물저수부에서 부압이 형성되지 않게 외부의 공기가 유입될 수 있게 만 형성한 탱크분리체크밸브가 구비되며;
   상기 몹부는 몹구동모터와 몹구동축, 상기 걸레회전판 및 걸레로 구성되되,
   상기 몹구동모터는 청소몸체의 하부몸체 내부에 장착되어 제어부의 제어에 따라 회전동작되고,
   상기 몹구동축은 하부몸체에 축지되어서 청소몸체의 하부로 돌출 구비되며,
   상기 걸레회전판은 회전과정에 추진력을 유발할 수 있게 청소면과 경사를 이루게 몹구동축에 결속되며 하면에 걸레결속수단에 의하여 걸레를 결속되게 구비한 것으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 3 몹 로봇 걸레청소기의 회전 청소 제어방법.
   
   

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